KR101915024B1 - Apparatus and method for providing scanning information - Google Patents

Apparatus and method for providing scanning information Download PDF

Info

Publication number
KR101915024B1
KR101915024B1 KR1020170073821A KR20170073821A KR101915024B1 KR 101915024 B1 KR101915024 B1 KR 101915024B1 KR 1020170073821 A KR1020170073821 A KR 1020170073821A KR 20170073821 A KR20170073821 A KR 20170073821A KR 101915024 B1 KR101915024 B1 KR 101915024B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
matching
image portion
scanning
scan
Prior art date
Application number
KR1020170073821A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이정태
김민규
김성한
김호구
양진혁
최성인
표진휘
Original Assignee
삼성중공업(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업(주) filed Critical 삼성중공업(주)
Priority to KR1020170073821A priority Critical patent/KR101915024B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101915024B1 publication Critical patent/KR101915024B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • H04N5/265—Mixing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • H04N5/247—

Abstract

The present invention discloses a device and a method for providing scanning information, which determine matching possibility of scan data. According to an embodiment of the present invention, the method for providing scanning information comprises the following steps of: generating a first image and a second image by a wide angle camera at different points around a measured object; extracting objects of the measured object from the first image and the second image, and detecting an overlapped image part between the objects; and determining the matching possibility of first scan data and second scan data to be generated by scanning at the points based on the overlapped image part.

Description

스캐닝 정보 제공 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING SCANNING INFORMATION}[0001] APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING SCANNING INFORMATION [0002]

본 발명은 스캐닝 정보 제공 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 스캔 데이터의 정합 가능성을 판단하는 스캐닝 정보 제공 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a scanning information providing apparatus and method, and more particularly, to a scanning information providing apparatus and method for determining the matching possibility of scan data.

조선소에서 선박이나 해양구조물을 제작하는 과정은 다수의 대형 블록을 조립하는 작업을 포함한다. 이때 대형 블록이 설계 형상대로 제작되었는지 확인하고, 블록들의 조립 가능 여부와, 간섭 정보 등을 파악하기 위하여, 대형 블록을 스캐닝하는 작업을 수행하고 있다. 대형 블록의 형상은 예를 들면, 레이저 스캐닝에 의해 생성될 수 있다. 대형 블록의 형상 계측시, 한 지점에서 대상물 전체에 대한 스캔 데이터를 획득할 수 없기 때문에, 한 지점에서만 스캐닝을 하는 것이 아니라 스캐너를 여러 지점으로 이동하면서 스캔 대상물 전체를 스캔할 수밖에 없다. 여러 지점에서 스캐닝을 실시하여 얻은 다수의 스캔 데이터를 하나의 좌표계로 통합하여 하나로 모아야 전체 형상을 얻을 수 있는데, 이 과정을 정합이라고 한다.The process of building a ship or an offshore structure in a shipyard involves the assembly of several large blocks. At this time, it is confirmed whether a large block is manufactured according to a design shape, and a large block is scanned to determine whether or not the blocks can be assembled and interference information. The shape of the large block can be generated, for example, by laser scanning. Since the scan data for the entire object can not be obtained at one point when measuring the shape of a large block, it is inevitable to scan the entire scan object while moving the scanner to various points, rather than scanning only one point. A large number of scan data obtained by scanning at various points are integrated into a single coordinate system, and the whole shape can be obtained by combining them into one coordinate system. This process is called registration.

정합을 위해서는 두 스캔 데이터 간에 중복 영역이 존재해야 한다. 만약 두 스캔 데이터 사이에 중복 영역이 없다면, 두 데이터 간의 관계를 찾지 못하여 정합이 되지 않을 것이다. 중복 영역을 확보하기 위해 가장 단순하게 생각할 수 있는 방법은 스캐닝이 수행되는 두 스캔 지점 간의 거리를 좁히는 것이다. 그러나, 이와 같은 스캔 지점들 간의 거리를 좁히게 되면, 하나의 블록의 전체 형상을 계측하기 위해 요구되는 스캐닝 작업의 횟수가 증가하게 된다. 이는 스캐닝 작업 시간의 증가, 작업 인력의 낭비 요소로서, 건조 비용의 증가 요인이 된다. 반대로, 계측작업 효율을 높이기 위해 스캔 지점들 간의 거리를 넓힐 경우, 정합이 수행될 스캔 데이터들 간의 중복 영역이 좁아져 정합 품질(정밀도)이 저하될 수 있다.For matching, there must be overlapping area between two scan data. If there is no overlap between the two scan data, the relationship between the two data will not be found and will not match. The simplest way to get redundant areas is to narrow the distance between the two scan points where scanning is performed. However, if the distance between the scan points is narrowed, the number of scanning operations required to measure the overall shape of one block increases. This is an increase factor of the drying cost as an increase in the scanning work time and a waste factor of the work force. On the other hand, if the distance between the scan points is widened to increase the measurement operation efficiency, the overlapping area between the scan data to be matched becomes narrow, and the matching quality (precision) may be lowered.

본 발명은 스캔 데이터의 정합 가능성을 판단하는 스캐닝 정보 제공 장치 및 방법을 제공한다.The present invention provides a scanning information providing apparatus and method for determining the matching possibility of scan data.

또한, 본 발명은 스캔 정밀도 모드에 따라 스캐닝을 수행할 지점들을 효율적으로 결정할 수 있는 스캐닝 정보 제공 장치 및 방법을 제공한다.The present invention also provides a scanning information providing apparatus and method capable of efficiently determining points to be scanned according to a scan precision mode.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않는다. 언급되지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problems. Other technical subjects not mentioned will be apparent to those skilled in the art from the description below.

본 발명의 일 측면에 따른 스캐닝 정보 제공 방법은 피계측물 주위의 상이한 지점들에서 광각 카메라에 의해 제1 영상과 제2 영상을 생성하는 단계; 상기 제1 영상과 상기 제2 영상에서 상기 피계측물의 객체들을 추출하고, 상기 객체들 간의 중복 영상 부분을 검출하는 단계; 및 상기 중복 영상 부분에 기초하여, 상기 지점들에서 스캐닝에 의해 생성될 제1 스캔 데이터와 제2 스캔 데이터의 정합 가능성을 판단하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a scanning information providing method comprising: generating a first image and a second image by a wide-angle camera at different points around an object to be measured; Extracting objects of the measurement object from the first image and the second image, and detecting a redundant image portion between the objects; And determining the possibility of matching of the first scan data and the second scan data to be generated by the scanning at the points based on the redundant image portion.

상기 광각 카메라는 전방위 영상을 생성하는 전방위 카메라 또는 파노라마 카메라를 포함할 수 있다.The wide-angle camera may include a panoramic camera or a panoramic camera that generates an omni-directional image.

상기 정합 가능성을 판단하는 단계는: 스캔 정밀도 모드를 입력받고, 상기 스캔 정밀도 모드에 대응하는 목표 중복 영역 범위를 결정하는 단계; 및 상기 중복 영상 부분의 크기를 상기 목표 중복 영역 범위와 비교하여 상기 정합 가능성을 판단하는 단계를 포함할 수 있다.Determining the matching possibility includes: receiving a scan precision mode and determining a target overlap region corresponding to the scan precision mode; And comparing the size of the redundant image portion with the target overlap region to determine the matching possibility.

상기 정합 가능성을 판단하는 단계는: 상기 중복 영상 부분의 크기가 상기 목표 중복 영역 범위에 포함되는 경우 정합 가능으로 판단하고, 상기 중복 영상 부분의 크기가 상기 목표 중복 영역 범위의 하한에 미달하는 경우 정합 불가로 판단하고, 상기 중복 영상 부분의 크기가 상기 목표 중복 영역 범위의 상한을 초과하는 경우 스캐닝 지점의 변경을 요청할 수 있다.Wherein the step of judging whether the overlapping image portion is included in the target overlapping region includes determining whether the overlapping image portion is included in the target overlapping region, If the size of the overlapping image portion exceeds the upper limit of the target overlapping region, it is possible to request the change of the scanning point.

상기 스캐닝 정보 제공 방법은 상기 정합 가능성을 판단하는 단계에서 상기 정합 불가로 판단되는 경우, 상기 중복 영상 부분이 증가하는 방향으로 스캐너를 이동시키도록 요청하는 메시지를 생성하는 단계; 상기 정합 가능성을 판단하는 단계에서 상기 스캐닝 지점의 변경이 요청되는 경우, 상기 중복 영상 부분이 감소하는 방향으로 상기 스캐너를 이동시키도록 요청하는 메시지를 생성하는 단계; 및 상기 정합 가능성을 판단하는 단계에서 상기 정합 가능으로 판단되는 경우, 상기 지점들에서 상기 피계측물을 스캐닝할 것을 요청하는 메시지를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.Wherein the scanning information providing method comprises the steps of: generating a message requesting movement of the scanner in a direction in which the redundant image portion increases when the matching is impossible; Generating a message requesting to move the scanner in a direction in which the redundant image portion is decreased when the scanning point is requested to be changed in the step of determining the matching possibility; And generating a message requesting scanning of the measured object at the points when it is determined that the matching is possible in the step of determining the matching possibility.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 피계측물 주위의 상이한 지점들에서 제1 영상과 제2 영상을 생성하는 광각 카메라; 상기 제1 영상과 상기 제2 영상에서 상기 피계측물의 객체들을 추출하고, 상기 객체들 간의 중복 영상 부분을 검출하는 영상 처리부; 및 상기 중복 영상 부분에 기초하여, 상기 지점들에서 스캐닝에 의해 생성될 제1 스캔 데이터와 제2 스캔 데이터 간의 정합 가능성을 판단하는 정합 판단부를 포함하는 스캐닝 정보 제공 장치가 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a digital camera comprising: a wide angle camera for generating a first image and a second image at different points around an object to be measured; An image processing unit for extracting objects of the measurement object from the first image and the second image, and detecting a redundant image part between the objects; And a matching determination unit for determining a matching possibility between the first scan data and the second scan data to be generated by the scanning at the points based on the redundant image portion.

상기 정합 판단부는: 둘 이상의 스캔 정밀도 모드와, 둘 이상의 목표 중복 영역 범위의 대응관계를 나타내는 테이블을 저장하는 저장부; 상기 테이블에서, 입력된 스캔 정밀도 모드에 대응하는 목표 중복 영역 범위를 결정하는 결정부; 및 상기 중복 영상 부분의 크기를 상기 목표 중복 영역 범위와 비교하여 상기 정합 가능성을 판단하는 판단부를 포함할 수 있다.Wherein the matching determination unit comprises: a storage unit for storing a table indicating two or more scan precision modes and a corresponding relationship between two or more target overlap area ranges; A determination unit for determining, in the table, a target overlapping range corresponding to the inputted scan precision mode; And a determination unit comparing the size of the redundant image portion with the target overlap region to determine the matching possibility.

상기 정합 판단부는: 상기 중복 영상 부분의 크기가 상기 목표 중복 영역 범위에 포함되는 경우 정합 가능으로 판단하고, 상기 중복 영상 부분의 크기가 상기 목표 중복 영역 범위의 하한에 미달하는 경우 정합 불가로 판단하고, 상기 중복 영상 부분의 크기가 상기 목표 중복 영역 범위의 상한을 초과하는 경우 스캐닝 지점의 변경을 요청할 수 있다.Wherein the matching determining unit determines that matching is possible when the size of the overlapping image portion is included in the target overlapping region, and determines that matching is impossible if the size of the overlapping portion is less than the lower limit of the target overlapping region , And may request a change of the scanning point when the size of the overlapping image portion exceeds the upper limit of the target overlapping region.

상기 정합 판단부는: 상기 정합 불가로 판단되는 경우, 상기 중복 영상 부분이 증가하는 방향으로 스캐너를 이동시키도록 요청하는 메시지를 생성하고, 상기 스캐닝 지점의 변경이 요청되는 경우, 상기 중복 영상 부분이 감소하는 방향으로 상기 스캐너를 이동시키도록 요청하는 메시지를 생성하고, 상기 정합 가능으로 판단되는 경우, 상기 지점들에서 상기 피계측물을 스캐닝할 것을 요청하는 메시지를 생성할 수 있다.Wherein the matching determination unit generates a message for requesting the scanner to move in a direction in which the overlapping image portion increases when it is determined that the matching is impossible, and when a change of the scanning point is requested, To generate a message requesting to move the scanner in a direction that it is possible to generate a message requesting to scan the meteorological at the points when it is determined that the match is possible.

본 발명의 실시예에 의하면, 스캔 데이터의 정합 가능성을 판단하는 스캐닝 정보 제공 장치 및 방법이 제공된다.According to the embodiments of the present invention, a scanning information providing apparatus and method for determining the matching possibility of scan data are provided.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 스캔 정밀도 모드에 따라 스캐닝을 수행할 지점들을 효율적으로 결정할 수 있으며, 정합 품질(정밀도)과 스캐닝 작업 효율을 동시에 확보할 수 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, it is possible to efficiently determine the points to be scanned according to the scan precision mode, and it is possible to secure the matching quality (accuracy) and the scanning operation efficiency at the same time.

본 발명의 효과는 상술한 효과들로 제한되지 않는다. 언급되지 않은 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects described above. Unless stated, the effects will be apparent to those skilled in the art from the description and the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스캐닝 정보 제공 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스캐닝 정보 제공 장치를 이용하여 피계측물을 스캐닝하는 것을 개략적으로 보여주는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스캐닝 정보 제공 장치의 구성도이다.
도 4는 도 1의 단계 S40의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 스캐닝 정보 제공 장치를 구성하는 정합 판단부의 구성도이다.
도 6 내지 도 10은 본 발명의 실시예에 따라 정합 가능성을 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a flowchart of a scanning information providing method according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view schematically showing the scanning of an object to be measured using the scanning information providing apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a configuration diagram of a scanning information providing apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of step S40 in Fig.
5 is a configuration diagram of a matching determination unit included in the scanning information providing apparatus according to the embodiment of the present invention.
FIGS. 6 to 10 are views for explaining the process of determining matching possibility according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술하는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 공지된 구성에 대한 일반적인 설명은 본 발명의 요지를 흐리지 않기 위해 생략될 수 있다. 본 발명의 도면에서 동일하거나 상응하는 구성에 대하여는 가급적 동일한 도면부호가 사용된다. 본 발명의 이해를 돕기 위하여, 도면에서 일부 구성은 다소 과장되거나 축소되어 도시될 수 있다.Other advantages and features of the present invention and methods of achieving them will be apparent by referring to the embodiments described hereinafter in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Although not defined, all terms (including technical or scientific terms) used herein have the same meaning as commonly accepted by the generic art in the prior art to which this invention belongs. A general description of known configurations may be omitted so as not to obscure the gist of the present invention. In the drawings of the present invention, the same reference numerals are used as many as possible for the same or corresponding configurations. To facilitate understanding of the present invention, some configurations in the figures may be shown somewhat exaggerated or reduced.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다", "가지다" 또는 "구비하다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises", "having", or "having" are intended to specify the presence of stated features, integers, steps, operations, components, Steps, operations, elements, parts, or combinations thereof, whether or not explicitly described or implied by the accompanying claims.

본 명세서 전체에서 사용되는 '~부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위로서, 예를 들어 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미할 수 있다. 그렇지만 '~부'가 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다.Used throughout this specification may refer to a hardware component such as, for example, software, FPGA or ASIC, as a unit for processing at least one function or operation. However, "to" is not meant to be limited to software or hardware. &Quot; to " may be configured to reside on an addressable storage medium and may be configured to play one or more processors.

일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함할 수 있다. 구성요소와 '~부'에서 제공하는 기능은 복수의 구성요소 및 '~부'들에 의해 분리되어 수행될 수도 있고, 다른 추가적인 구성요소와 통합될 수도 있다.As an example, the term '~' includes components such as software components, object-oriented software components, class components and task components, and processes, functions, attributes, procedures, Routines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables. The functions provided by the components and components may be performed separately by a plurality of components and components, or may be integrated with other additional components.

본 발명의 실시예에 따른 스캐닝 정보 제공 방법은 피계측물에 대한 스캐닝을 수행하기 전에, 광각 카메라에 의해 획득한 영상 정보를 분석하여 해당 스캔 지점에 획득될 스캔 데이터의 정합 가능성을 미리 판단하여 제공한다. 또한, 본 실시예에 따른 스캐닝 정보 제공 방법은 피계측물의 전체 형상을 계측하기 위해 요구되는 스캐닝 작업 횟수를 최소화할 수 있도록 최적의 스캔 위치 정보를 제공한다.The scanning information providing method according to the embodiment of the present invention analyzes the image information acquired by the wide angle camera before performing the scanning on the measurement object and determines the matching possibility of the scan data to be acquired at the corresponding scan point in advance do. In addition, the scanning information providing method according to the present embodiment provides optimal scan position information so as to minimize the number of scanning operations required to measure the overall shape of the measurement object.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스캐닝 정보 제공 방법의 흐름도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스캐닝 정보 제공 장치를 이용하여 피계측물을 스캐닝하는 것을 개략적으로 보여주는 사시도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스캐닝 정보 제공 장치의 구성도이다.1 is a flowchart of a scanning information providing method according to an embodiment of the present invention. 2 is a perspective view schematically showing the scanning of an object to be measured using the scanning information providing apparatus according to an embodiment of the present invention. 3 is a configuration diagram of a scanning information providing apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 스캐닝 정보 제공 장치(100)는 피계측물(20)의 스캐닝 작업 전에 스캔 데이터의 정합 가능성을 판단하기 위한 것으로, 광각 카메라(110)와, 영상 처리부(120) 및 정합 판단부(130)를 포함하여 구성된다.1 to 3, the scanning information providing apparatus 100 according to the present embodiment is for determining the possibility of matching of scan data before a scanning operation of the measurement object 20, and includes a wide angle camera 110, An image processing unit 120, and a matching determination unit 130.

도 2의 실시예에서, 스캐닝 정보 제공 장치(100)는 피계측물(20)을 스캐닝하는 스캐너(10)에 구비되어 있으나, 스캐닝 정보 제공 장치(100)는 스캐너(10) 외의 단말기, 예를 들면 작업자가 휴대한 이동단말기에 제공될 수도 있다. 또한, 스캐닝 정보 제공 장치(100)의 일부 구성만 스캐너(10) 외부의 단말기에 제공되는 것도 가능하다. 피계측물(20)은 예를 들어 선박 또는 해양구조물의 블록일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.2, the scanning information providing apparatus 100 is provided in the scanner 10 that scans the measurement object 20, but the scanning information providing apparatus 100 may be a terminal other than the scanner 10, Or may be provided to a mobile terminal carried by a worker. It is also possible that only a part of the configuration of the scanning information providing apparatus 100 is provided to the terminal outside the scanner 10. The meter 20 may be, for example, a block of a ship or an offshore structure, but is not limited thereto.

일 실시예로, 스캐너(10)는 스캔 데이터를 생성하는 레이저 스캐너로 제공될 수 있다. 레이저 스캐너는 레이저를 스캔하여 피계측물(20)로부터 반사되는 신호의 수신 시간 정보를 이용하여 피계측물(20)에 대한 포인트 클라우드 데이터(point cloud data) 형태의 스캔 데이터를 생성할 수 있다.In one embodiment, the scanner 10 may be provided with a laser scanner that generates scan data. The laser scanner can scan the laser and generate scan point data in the form of point cloud data for the measurement object 20 using the reception time information of the signal reflected from the measurement object 20. [

일 실시예에서, 스캐너(10)는 상이한 스캔 지점들에서 획득한 다수의 스캔 데이터를 하나의 좌표계로 통합하여 정합하는 정합부와, 정합에 의해 생성된 3차원 형상 정보 등의 데이터를 전송하는 전송부를 포함할 수 있다. 혹은, 상기 전송부는 스캔 데이터를 유/무선 통신을 통해 외부의 단말기로 전송하도록 구성되고, 외부의 단말기에서 다수의 스캔 데이터를 정합하도록 구성될 수도 있다.In one embodiment, the scanner 10 includes a matching unit that combines and integrates a plurality of scan data acquired at different scan points into one coordinate system, and a transmission unit that transmits data, such as three-dimensional shape information, Section. Alternatively, the transmitting unit may be configured to transmit scan data to an external terminal through wire / wireless communication, and may be configured to match a plurality of scan data with an external terminal.

스캐너(10)에 의해 획득될 스캔 데이터의 정합 가능성을 판단하기 위하여, 광각 카메라(110)는 스캐너(10)에 설치될 수 있다. 광각 카메라(110)는 대략 100° 이상의 광각을 갖는 영상을 촬영할 수 있다. 일 실시예로, 광각 카메라(110)는 전방위(360°) 카메라 또는 파노라마(panorama) 카메라로 제공될 수 있다.The wide-angle camera 110 may be installed in the scanner 10 to determine the matching possibility of the scan data to be acquired by the scanner 10. The wide-angle camera 110 can photograph an image having a wide angle of about 100 degrees or more. In one embodiment, the wide angle camera 110 may be provided as a 360 degree camera or a panorama camera.

광각 카메라(110)는 피계측물(20) 주위의 상이한 지점들(P1, P2)에서 제1 영상과 제2 영상을 생성할 수 있다(S10). 광각 카메라(110)에 의해 생성된 영상들은, 해당 지점들(P1, P2)에서 스캐닝시에 생성될 스캔 데이터가 정합 가능한지 여부를 판단하기 위하여 영상 처리부(120)로 제공된다.The wide angle camera 110 may generate a first image and a second image at different points P 1 and P 2 around the measured object 20 (S 10). The images generated by the wide angle camera 110 are provided to the image processing unit 120 to determine whether the scan data to be generated at the corresponding points P 1 and P 2 are compatible.

영상 처리부(120)는 광각 카메라(110)로부터 제공된 제1 영상과 제2 영상에서 피계측물(20)의 객체를 추출하고(S20), 제1 영상과 제2 영상에서 추출된 객체들 간의 중복 영상 부분을 검출한다(S30). 영상 처리부(120)의 객체 추출 방식은 특별히 제한되지 않으며, 예를 들면 에지 검출 등에 의해 피계측물(20)의 객체를 추출할 수 있다. 중복 영상 부분은 제1 영상과 제2 영상에 모두 포함되어 있는 피계측물(20)의 부분일 수 있다. 중복 영상 부분을 검출하는 방법에 대하여는 이후 도 7 내지 도 10을 예로 들어 보다 상세히 설명한다.The image processing unit 120 extracts objects of the object 20 from the first image and the second image provided from the wide angle camera 110 in step S20, The image portion is detected (S30). The object extraction method of the image processing unit 120 is not particularly limited, and an object of the measurement object 20 can be extracted by, for example, edge detection. The redundant image portion may be a portion of the measurement object 20 included in both the first image and the second image. A method of detecting a redundant image portion will be described in more detail with reference to FIGS. 7 to 10 as an example.

스캐너(10)의 스캐닝 작업 전에 스캔 데이터의 정합 가능성을 미리 판단하기 위하여, 영상 처리부(120)에 의해 검출된 중복 영상 부분은 정합 판단부(130)로 제공된다. 정합 판단부(130)는 영상 처리부(120)에 의해 검출된 중복 영상 부분에 기초하여, 광각 영상들이 획득된 지점들(P1, P2)에서 스캐너(10)의 스캐닝에 의해 생성될 제1 스캔 데이터와 제2 스캔 데이터 간의 정합 가능성을 판단한다(S40).The overlapping image portion detected by the image processing unit 120 is provided to the matching determination unit 130 in order to determine in advance the possibility of matching the scan data before the scanning operation of the scanner 10. [ The matching determining unit 130 determines whether or not the first image is to be generated by scanning the scanner 10 at the points P 1 and P 2 at which the wide angle images are acquired based on the redundant image portion detected by the image processing unit 120. [ The possibility of matching between the scan data and the second scan data is determined (S40).

도 4는 도 1의 단계 S40의 흐름도이다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 스캐닝 정보 제공 장치를 구성하는 정합 판단부의 구성도이다. 도 1, 도 4 및 도 5를 참조하면, 정합 판단부(130)는 저장부(134)와, 결정부(132) 및 판단부(136)를 포함한다.4 is a flowchart of step S40 in Fig. 5 is a configuration diagram of a matching determination unit included in the scanning information providing apparatus according to the embodiment of the present invention. 1, 4 and 5, the matching determination unit 130 includes a storage unit 134, a determination unit 132, and a determination unit 136. [

먼저, 사용자에 의해 스캔 정밀도 모드가 입력된다(S42). 스캔 정밀도 모드는 입력부(140)에 의해 입력될 수 있다. 입력부(140)는 스캐너(10) 또는 외부의 단말기에 마련될 수 있으며, 사용자가 입력할 수 있는 인터페이스 장치, 예를 들어 터치패널, 터치패드, 키보드, 마우스 등으로 제공될 수 있다. 스캔 정밀도 모드는 사용자가 미리 제공된 다수의 모드 중에서 하나를 선택하거나, 사용자가 입력한 스캔 정밀도 수치를 기반으로 입력될 수 있다.First, the scan precision mode is input by the user (S42). The scan precision mode can be input by the input unit 140. [ The input unit 140 may be provided in the scanner 10 or an external terminal and may be provided with an interface device such as a touch panel, a touch pad, a keyboard, a mouse, etc., which the user can input. The scan precision mode may be selected based on a user-selected scan precision value or a plurality of modes provided by the user in advance.

저장부(134)는 둘 이상의 스캔 정밀도 모드와, 둘 이상의 목표 중복 영역 범위의 대응관계를 나타내는 테이블을 저장한다. 상기 테이블은 사용자가 입력한 스캔 정밀도 모드에 따라 목표 중복 영역 범위를 다르게 설정하기 위해 제공된다. 스캔 정밀도 모드는 예를 들어, 정밀 스캔 모드와 비정밀 스캔 모드를 포함할 수 있다. 정밀 스캔 모드 입력시, 목표 중복 영역 범위는 비정밀 스캔 모드 입력시보다 높은 범위로 설정될 수 있다. 반대로, 비정밀 스캔 모드 입력시, 목표 중복 영역 범위는 정밀 스캔 모드 입력시보다 낮은 범위로 설정될 수 있다.The storage unit 134 stores a table indicating two or more scan precision modes and a correspondence relationship between two or more target overlap area ranges. The table is provided for differently setting the target overlap area according to the scan precision mode input by the user. The scan precision mode may include, for example, a fine scan mode and a non-fine scan mode. When entering the fine scan mode, the target overlap area can be set to a higher range in the case of the non-precision scan mode input. Conversely, when entering a non-precise scan mode, the target overlap area can be set to a lower range than when entering the fine scan mode.

입력부(140)에 의해 스캔 정밀도 모드가 입력되면, 결정부(132)는 스캔 정밀도 모드에 대응하는 목표 중복 영역 범위를 결정한다(S44). 일 실시예로, 결정부(132)는 저장부(134)에 기록된 테이블에서, 입력부(140)를 통해 사용자로부터 입력된 스캔 정밀도 모드에 대응하는 목표 중복 영역 범위를 결정할 수 있다.When the scan precision mode is input by the input unit 140, the determination unit 132 determines a target overlap area corresponding to the scan precision mode (S44). In one embodiment, the determination unit 132 may determine a target overlap area range corresponding to the scan precision mode input from the user through the input unit 140, in the table recorded in the storage unit 134. [

결정부(132)에 의해 결정된 목표 중복 영역 범위는 판단부(136)로 제공된다. 판단부(136)는 영상 처리부(120)에 의해 검출된 중복 영상 부분의 크기를 산출하고, 상기 중복 영상 부분의 크기를 목표 중복 영역 범위와 비교하여, 해당 지점에서 획득될 스캔 데이터의 정합 가능성을 판단할 수 있다(S46, S48).The target overlap region determined by the determination unit 132 is provided to the determination unit 136. [ The determination unit 136 calculates the size of the overlapping image portion detected by the image processing unit 120 and compares the size of the overlapping image portion with the target overlapping range to determine the matching possibility of the scan data to be acquired at the corresponding point (S46, S48).

도 6 내지 도 10은 본 발명의 실시예에 따라 정합 가능성을 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 6은 작업자가 스캐너를 피계측물(20) 주위의 상이한 지점들(P1, P2, P3, P4)로 이동시키는 것을 보여주는 도면이다. 도 7은 도 6의 P1 지점에서 생성된 영상(I1)에서 추출된 피계측물(20)의 객체를 보여주는 도면이다. 또한, 도 8 내지 도 10은 각각 도 6의 P2, P3, P4 지점에서 생성된 영상(I2, I3, I4)에서 추출된 피계측물(20)의 객체들을 보여주는 도면이다.FIGS. 6 to 10 are views for explaining the process of determining matching possibility according to an embodiment of the present invention. 6 is a view showing an operator moving the scanner to different points P 1 , P 2 , P 3 , P 4 around the measurement object 20. 7 is a view showing the object of the measurement of water (20) extracted from the image (I1) generated by the point P 1 in Fig. 8 to 10 are views showing the objects of the measurement object 20 extracted from the images I2, I3, and I4 generated at the points P 2 , P 3 , and P 4 in FIG. 6, respectively.

도 6의 도시와 같이, 작업자가 스캐너를 피계측물(20) 주위의 상이한 지점들(P1, P2, P3, P4)로 이동시킴에 따라, 광각 카메라에 의해 영상들이 생성되고, 도 7 내지 도 10의 도시와 같이, 해당 영상들(I1, I2, I3, I4)에서 피계측물(20)의 객체가 추출된다.As the operator moves the scanner to different points P 1 , P 2 , P 3 , and P 4 around the measured object 20 as shown in FIG. 6, images are generated by the wide angle camera, The objects of the measurement object 20 are extracted from the images I1, I2, I3, and I4 as shown in FIGS.

도 7 내지 도 10을 참조하면, 스캐너와 광각 카메라가 P2, P3, P4 지점에 위치하고 있을 때 촬영된 영상(I2, I3, I4)에서 추출된 피계측물(20)의 객체와, 스캐너와 광각 카메라가 P1 지점에 위치하고 있을 때 촬영된 영상(I1)에서 추출된 피계측물(20)의 객체의 중복 영상 부분(OV1, OV2, OV3)이 검출될 수 있다. 도 8 내지 도 10에서, 제1 영상(I1)에서 추출된 피계측물(20)의 객체와 중복되는 중복 영상 부분(OV1, OV2, OV3)은 해치 표시되어 있다.7 to 10, an object of the measurement object 20 extracted from the photographed images I2, I3 and I4 when the scanner and the wide angle camera are located at the points P 2 , P 3 and P 4 , the scanner and the wide-angle camera has a detectable image overlapping the image portion of the object the measurement of the water 20, derived from (I1) (OV1, OV2, OV3) taken when located at the point P 1. 8 to 10, the overlapping image portions OV1, OV2, and OV3 overlapping with the object of the measurement object 20 extracted from the first image I1 are hatched.

일 실시예로, 중복 영상 부분(OV1, OV2, OV3)은 특징점들(F1~F10)을 기반으로 검출될 수 있다. 특징점(F1~F10)은 피계측물(20)의 모서리, 꼭지점 등의 점일 수 있다. 일 실시예에서, 영상들에서 추출된 특징점들(F1~F10)을 평행이동 및 회전변환하였을 때 서로 매칭이 되는 경우, 해당 부분을 중복 영상 부분(OV1, OV2, OV3)으로 검출할 수 있다.In one embodiment, the redundant image portions OV1, OV2, and OV3 may be detected based on the minutiae points F1 to F10. The minutiae points F1 to F10 may be points such as the corners, vertices, and the like of the measurement object 20. In one embodiment, when the feature points F1 to F10 extracted from the images are matched with each other when they are translated and rotated, the corresponding portions can be detected as the overlapping image portions OV1, OV2, and OV3.

중복 영상 부분(OV1, OV2, OV3)의 크기는 중복 영상 부분의 면적일 수 있다. 중복 영상 부분(OV1, OV2, OV3)에서 적어도 하나의 특징점이 가려진 경우, 가려지지 않은 특징점들에 대한 비율을 이용하여 중복 영상 부분(OV2)의 크기를 산출할 수 있다.The size of the redundant image portions OV1, OV2, OV3 may be the area of the redundant image portion. When at least one feature point is obscured in the redundant image portions OV1, OV2, and OV3, the size of the redundant image portion OV2 can be calculated using the ratio of the feature points that are not hidden.

도 9를 참조하면, 일부 특징점들(예를 들어, 도 8의 특징점 F5, F6)이 피계측물(20)의 돌출 부분 또는 다른 구조물에 의해 가려져 영상에서 확인되지 않는 경우, 레이저 스캐너와 달리, 광각 카메라의 내부 파라미터와 원근 현상으로 인해, 중복 영상 부분(OV2)의 가로 영상 거리(D2)는 스캔 데이터에 의해 획득되는 가로 영상 거리(D2)에 대응하는 두 특징점 간의 거리를 제대로 반영하지 못할 수 있다.9, when some feature points (e.g., feature points F5 and F6 in FIG. 8) are not visible in the image because they are obscured by protruding portions or other structures of the measurement object 20, unlike laser scanners, The horizontal image distance D2 of the overlapping image portion OV2 may not properly reflect the distance between the two feature points corresponding to the horizontal image distance D2 obtained by the scan data due to the internal parameters and perspective of the wide- have.

이 경우, 가려진 특징점 주변의 다른 특징점들, 예를 들어 특징점 F3 및 F4 간의 영상 거리(D1)와, 특징점 F7 및 F8 간의 영상 거리(D3)를 이용하여 중복 영상 부분(OV2)의 크기를 산출할 수 있다. 즉, 특징점 F3 및 F4 간의 실제 거리와, 특징점 F7 및 F8 간의 실제 거리는 피계측물(20)의 3차원 설계 모델을 통해 미리 알 수 있기 때문에, 이를 이용하여 가로 영상 거리(D2)를 아래 수식 1과 같이 보정하여, 중복 영상 부분(OV2)의 크기를 정확하게 산출하고, 광각 카메라의 왜곡으로 인한 정합 가능성의 판단 오차를 줄일 수 있다.In this case, the size of the overlapping image portion OV2 is calculated using the image distance D1 between the minutiae points F3 and F4 and the image distance D3 between the minutiae points F7 and F8, . That is, since the actual distance between the minutiae points F3 and F4 and the actual distance between the minutiae points F7 and F8 can be known in advance through the three-dimensional design model of the measurement object 20, the lateral image distance D2 can be calculated using the following equation So that it is possible to accurately calculate the size of the overlapping image portion OV2 and to reduce the error in determining the matching possibility due to the distortion of the wide-angle camera.

[수식 1][Equation 1]

중복 영상 부분(OV2)의 크기 = D1'×D2' = [D1×{(D3/D1)×(L1/L3)}]×[D2×{(D3/D1)×(L1/L3)}]The size of the redundant image portion OV2 = D1 '× D2' = [D1 × {D3 / D1) × (L1 / L3)} × D2 × (D1 /

상기 수식 1에서, "(D3/D1)×(L1/L3)"는 영상 거리(픽셀 거리)의 원근 왜곡을 보정하기 위한 값으로, L1은 특징점 F3 및 F4 간의 실제 거리, L3은 특징점 F7 및 F8 간의 실제 거리, D1'은 영상 거리 D1로부터 보정된 영상 거리, D2'은 영상 거리 D2로부터 보정된 영상 거리이다.L1 is the actual distance between the characteristic points F3 and F4, L3 is the characteristic distance between the characteristic points F7 and F2, and L3 is the distance between the characteristic points F7 and F2. In the equation 1, "(D3 / D1) x F8, D1 'is the corrected image distance from the image distance D1, and D2' is the image distance corrected from the image distance D2.

즉, 어느 한 쌍의 특징점 간의 영상 거리(D1)는 다른 한 쌍의 특징점 간의 영상 거리(D3)와 상기 어느 한 쌍의 특징점 간의 실제 거리(L1) 및 상기 다른 한 쌍의 특징점 간의 실제 거리(L3)를 이용하여 보정 가능하다. 또한, 특징점이 가려져 두 특징점 간의 영상 거리를 확인할 수 없는 경우에는 가장 근접한 특징점들 간의 영상 거리를 기반으로 중복 영상 부분의 크기를 산출할 수 있다.That is, the image distance D1 between a pair of the minutiae points is calculated by subtracting the actual distance L1 between the pair of minutiae and the actual distance L1 between the pair of minutiae points L3 ). Also, when the feature points are hidden and the image distances between the two feature points can not be confirmed, the size of the overlapping image portions can be calculated based on the image distances between the closest feature points.

상기 수식 1에서는 특징점 F7 및 F8을 기준으로 다른 특징점들 간의 영상 거리를 보정하였으나, 어느 특징점을 기준으로 하여 중복 영상 부분의 크기를 산출하더라도 영상에서 추출된 피계측물의 객체에 대한 중복 영상 부분의 비율은 변화하지 않으므로, 다른 특징점들을 기준으로 영상 거리를 보정하는 것도 가능하다. 이때, 중복 영상 부분의 비율은 두 영상에서 추출된 객체들 중 어느 하나에 대한 면적 비율로 결정될 수 있다.In Equation 1, the image distances between other minutiae points are corrected based on the minutiae points F7 and F8. However, even if the size of the overlapping image part is calculated based on any minutiae, the ratio of the overlapping image parts It is also possible to correct the image distance based on other minutiae. At this time, the ratio of the redundant image part can be determined as the area ratio of any one of the objects extracted from the two images.

만약, 중복 영상 부분의 크기가 목표 중복 영역 범위에 포함되는 경우 '정합 가능'으로 판단하며, 이 경우 해당 지점에서 피계측물(20)을 스캐닝할 것을 요청하는 메시지가 생성되어 표시 화면으로 표시될 수 있다. 이후 작업자는 해당 지점에서 스캐닝 작업을 수행하며, 스캐닝 작업에 의해 생성된 스캔 데이터는 그 전에 생성된 스캔 데이터와 정합될 수 있다(S50).If the size of the overlapping image portion is included in the target overlapping region, it is determined that the matching is possible. In this case, a message requesting scanning of the measurement object 20 at the corresponding point is generated and displayed as a display screen . Then, the operator performs the scanning operation at the corresponding point, and the scan data generated by the scanning operation can be matched with the scan data generated before (S50).

만약, 중복 영상 부분의 크기가 목표 중복 영역 범위의 상한을 초과하는 경우 스캐닝 정보 제공 장치는 피계측물의 전체 형상을 획득하기 위한 스캐닝 횟수를 최소화하도록, '스캐닝 지점 변경'을 요청할 수 있다. 이 경우 중복 영상 부분이 감소하는 방향, 즉 이전의 스캔 지점으로부터 보다 멀리 스캐너를 이동시키도록 요청하는 메시지가 생성되어 표시 화면으로 표시될 수 있다. 이후 작업자는 중복 영상 부분이 감소하도록 이전 스캔 지점으로부터 멀어지도록 스캐너를 이동시키며(S60), 이 과정에서 앞서 설명한 과정들(도 1의 단계 S10 내지 S40)이 반복될 수 있다.If the size of the redundant image portion exceeds the upper limit of the target overlap region, the scanning information providing apparatus may request the 'change of the scanning point' so as to minimize the number of scanning operations for acquiring the entire shape of the object to be measured. In this case, a message requesting to move the scanner farther from the direction of decreasing the redundant image portion, i.e., the previous scan point, may be generated and displayed as a display screen. Thereafter, the operator moves the scanner to move away from the previous scan point so that the redundant image portion is reduced (S60), and the above-described processes (Steps S10 to S40 of FIG. 1) may be repeated.

만약, 중복 영상 부분의 크기가 목표 중복 영역 범위의 하한에 미달하는 경우 스캐닝 정보 제공 장치는 스캔 데이터의 정합 품질이 낮음을 의미하는 '정합 불가'로 판단할 수 있다. 이 경우 중복 영상 부분이 증가하는 방향, 즉 이전의 스캔 지점을 향하는 방향으로 스캐너를 이동시키도록 요청하는 메시지가 생성되어 표시 화면으로 표시될 수 있다. 이후 작업자는 중복 영상 부분이 증가하도록 이전 스캔 지점과 가까워지는 방향으로 스캐너를 이동시키며(S70), 이 과정에서 앞서 설명한 과정들이 반복될 수 있다.If the size of the redundant image portion is less than the lower limit of the target overlap region, the scanning information providing apparatus can determine that the matching quality is low, indicating that the matching quality is low. In this case, a message requesting to move the scanner in the direction in which the redundant image portion increases, that is, the direction toward the previous scan point, is generated and displayed as a display screen. Then, the operator moves the scanner in the direction approaching the previous scan point so that the redundant image portion increases (S70), and the above-described processes can be repeated in this process.

스캔 데이터의 정합 가능 여부, 각종 메시지는 출력부(150)를 통해 작업자에게 제공될 수 있다. 출력부(150)는 스캔 데이터의 정합 가능 여부, 스캐너의 이동 여부에 관한 메시지를 LCD(Liquid Crystal Display) 등의 화면상에 표시하는 표시부로 제공될 수 있다.Whether or not the scan data can be matched, and various messages can be provided to the operator through the output unit 150. The output unit 150 may be provided as a display unit for displaying whether the scan data can be matched or a message regarding whether or not the scanner is moved on a screen of an LCD (Liquid Crystal Display) or the like.

본 발명의 실시예에 의하면, 스캐너를 적당한 거리로 이동시켜 일정 이상의 중복 영역을 확보함과 동시에, 전체 대상물의 형상 스캔을 위해 요구되는 스캔 획수를 최소화할 수 있다. 또한, 본 실시예에 의하면, 예를 들어 대상물에 대한 정밀한 스캔이 필요한 경우에는 중복 영역을 30~40% 정도의 높은 수준으로 형성하도록 하여, 적절한 정밀도와 스캐너의 이동 거리를 만족시킬 수 있다. 만약, 대상물의 형체만 나오도록 하는 개략 스캔의 경우, 10~20% 수준의 중복 영역을 기준으로 하여, 스캐너의 이동 거리(스캔 지점들 간 거리)를 넓힘으로서, 개략 정합의 정도를 만족할 만큼의 중복 영역을 확보하면서 스캐닝 작업 효율을 높일 수 있다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to minimize the number of scan strokes required for the shape scan of the entire object while moving the scanner at an appropriate distance to secure a predetermined overlap area or more. In addition, according to the present embodiment, for example, when precise scanning of an object is required, it is possible to form a redundant area at a high level of about 30 to 40%, so that appropriate accuracy and moving distance of the scanner can be satisfied. In the case of an outline scan in which only the shape of the object is to be formed, the movement distance (distance between scan points) of the scanner is widened based on the overlapping area of 10 to 20% level, The efficiency of the scanning operation can be increased while securing the redundant area.

본 실시예에 의하면, 작업자가 입력한 스캔 정밀도 모드에 따라 목표 중복 영역이 설정되고, 설정된 목표 중복 영역을 기반으로 스캐너의 이동에 따른 스캔 데이터의 정합 가능 여부를 실시간 확인 가능하다. 이때, 스캐너의 위치에 따라 목표 중복 영역을 벗어나는 경우, 알람 및 시각적으로 확인 가능하도록 시스템을 구성하여 목표 중복 영역을 벗어나지 않는 범위에서 다음 스캐닝을 수행하도록 할 수 있다. 따라서, 스캐닝 작업을 원하는 정밀도로 하면서도 신속하고 경제적으로 스캐닝 작업을 수행할 수 있다.According to this embodiment, the target overlap area is set according to the scan precision mode input by the operator, and it is possible to check in real time whether or not the scan data can be matched with the movement of the scanner based on the set target overlap area. At this time, if the scanner is out of the target overlap region according to the position of the scanner, the system can be configured to be alarm and visually confirmed so that the next scanning can be performed within a range that does not deviate from the target overlap region. Accordingly, it is possible to perform the scanning operation quickly and economically while maintaining the precision desired for the scanning operation.

본 발명의 실시예에 따른 방법은 예를 들어 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 SRAM(Static RAM), DRAM(Dynamic RAM), SDRAM(Synchronous DRAM) 등과 같은 휘발성 메모리, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Electrically Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), 플래시 메모리 장치, PRAM(Phase-change RAM), MRAM(Magnetic RAM), RRAM(Resistive RAM), FRAM(Ferroelectric RAM)과 같은 불휘발성 메모리, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 광학적 판독 매체 예를 들어 시디롬, 디브이디 등과 같은 형태의 저장매체일 수 있으나, 이에 제한되지는 않는다.The method according to an embodiment of the present invention can be realized in a general-purpose digital computer that can be created as a program that can be executed by a computer and operates the program using a computer-readable recording medium. The computer readable recording medium may be a volatile memory such as SRAM (Static RAM), DRAM (Dynamic RAM), SDRAM (Synchronous DRAM), ROM (Read Only Memory), PROM (Programmable ROM), EPROM (Electrically Programmable ROM) Non-volatile memory such as EEPROM (Electrically Erasable and Programmable ROM), flash memory device, Phase-change RAM (PRAM), Magnetic RAM (MRAM), Resistive RAM (RRAM), Ferroelectric RAM But are not limited to, optical storage media such as CD ROMs, DVDs, and the like.

이상의 실시예들은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로, 본 발명의 범위를 제한하지 않으며, 이로부터 다양한 변형 가능한 실시예들도 본 발명의 범위에 속하는 것임을 이해하여야 한다. 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이며, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 문언적 기재 그 자체로 한정되는 것이 아니라 실질적으로는 기술적 가치가 균등한 범주의 발명까지 미치는 것임을 이해하여야 한다.It is to be understood that the above-described embodiments are provided to facilitate understanding of the present invention, and do not limit the scope of the present invention, and it is to be understood that various modified embodiments are also within the scope of the present invention. It is to be understood that the technical scope of the present invention should be determined by the technical idea of the claims and the technical scope of protection of the present invention is not limited to the literary description of the claims, Of the invention.

10: 스캐너 20: 피계측물
100: 스캐닝 정보 제공 장치 110: 광각 카메라
120: 영상 처리부 130: 정합 판단부
132: 결정부 134: 저장부
136: 판단부 140: 입력부
150: 출력부10: Scanner 20: Measuring object
100: Scanning information providing device 110: Wide angle camera
120: Image processing unit 130:
132: Decision section 134:
136: Judgment section 140: Input section
150:

Claims (10)

피계측물 주위의 상이한 지점들에서 카메라에 의해 제1 영상과 제2 영상을 생성하는 단계;
상기 제1 영상과 상기 제2 영상에서 상기 피계측물의 객체들을 추출하고, 상기 객체들 간의 중복 영상 부분을 검출하는 단계; 및
상기 중복 영상 부분에 기초하여, 상기 지점들에서 스캐닝에 의해 생성될 제1 스캔 데이터와 제2 스캔 데이터의 정합 가능성을 판단하는 단계를 포함하고,
상기 정합 가능성을 판단하는 단계는:
스캔 정밀도 모드를 입력받고, 상기 스캔 정밀도 모드에 대응하는 목표 중복 영역 범위를 결정하는 단계; 및
상기 중복 영상 부분의 크기를 상기 목표 중복 영역 범위와 비교하여 상기 정합 가능성을 판단하는 단계를 포함하는 스캐닝 정보 제공 방법.Generating a first image and a second image by the camera at different points around the metrology object;
Extracting objects of the measurement object from the first image and the second image, and detecting a redundant image portion between the objects; And
And determining the possibility of matching of the first scan data and the second scan data to be generated by the scanning at the points based on the overlapping image portion,
The step of determining the matching possibility comprises:
Receiving a scan precision mode and determining a target overlap region corresponding to the scan precision mode; And
And comparing the size of the redundant image portion with the target overlap region to determine the matching possibility. 제1 항에 있어서,
상기 카메라는 전방위 영상을 생성하는 전방위 카메라 또는 파노라마 카메라를 포함하는 스캐닝 정보 제공 방법.The method according to claim 1,
Wherein the camera comprises a panoramic camera or a panoramic camera that generates an omni-directional image. 삭제delete 제1 항 또는 제2 항에 있어서,
상기 정합 가능성을 판단하는 단계는:
상기 중복 영상 부분의 크기가 상기 목표 중복 영역 범위에 포함되는 경우 정합 가능으로 판단하고,
상기 중복 영상 부분의 크기가 상기 목표 중복 영역 범위의 하한에 미달하는 경우 정합 불가로 판단하고,
상기 중복 영상 부분의 크기가 상기 목표 중복 영역 범위의 상한을 초과하는 경우 스캐닝 지점의 변경을 요청하는 스캐닝 정보 제공 방법.3. The method according to claim 1 or 2,
The step of determining the matching possibility comprises:
If the size of the redundant image portion is included in the target overlap region,
If the size of the overlapping image portion is less than the lower limit of the target overlapping region,
And requesting a change of the scanning point when the size of the redundant image portion exceeds the upper limit of the target overlap region. 제4 항에 있어서,
상기 정합 가능성을 판단하는 단계에서 상기 정합 불가로 판단되는 경우, 상기 중복 영상 부분이 증가하는 방향으로 스캐너를 이동시키도록 요청하는 메시지를 생성하는 단계;
상기 정합 가능성을 판단하는 단계에서 상기 스캐닝 지점의 변경이 요청되는 경우, 상기 중복 영상 부분이 감소하는 방향으로 상기 스캐너를 이동시키도록 요청하는 메시지를 생성하는 단계; 및
상기 정합 가능성을 판단하는 단계에서 상기 정합 가능으로 판단되는 경우, 상기 지점들에서 상기 피계측물을 스캐닝할 것을 요청하는 메시지를 생성하는 단계를 더 포함하는 스캐닝 정보 제공 방법.5. The method of claim 4,
Generating a message requesting to move the scanner in a direction in which the redundant image portion increases if it is determined that the matching is impossible;
Generating a message requesting to move the scanner in a direction in which the redundant image portion is decreased when the scanning point is requested to be changed in the step of determining the matching possibility; And
Further comprising generating a message requesting scanning of the measured object at the points when it is determined that the matching is possible in the step of determining the matching possibility. 피계측물 주위의 상이한 지점들에서 제1 영상과 제2 영상을 생성하는 카메라;
상기 제1 영상과 상기 제2 영상에서 상기 피계측물의 객체들을 추출하고, 상기 객체들 간의 중복 영상 부분을 검출하는 영상 처리부; 및
상기 중복 영상 부분에 기초하여, 상기 지점들에서 스캐닝에 의해 생성될 제1 스캔 데이터와 제2 스캔 데이터 간의 정합 가능성을 판단하는 정합 판단부를 포함하고,
상기 정합 판단부는:
둘 이상의 스캔 정밀도 모드와, 둘 이상의 목표 중복 영역 범위의 대응관계를 나타내는 테이블을 저장하는 저장부;
상기 테이블에서, 입력된 스캔 정밀도 모드에 대응하는 목표 중복 영역 범위를 결정하는 결정부; 및
상기 중복 영상 부분의 크기를 상기 목표 중복 영역 범위와 비교하여 상기 정합 가능성을 판단하는 판단부를 포함하는 스캐닝 정보 제공 장치.A camera for generating a first image and a second image at different points around an object to be measured;
An image processing unit for extracting objects of the measurement object from the first image and the second image, and detecting a redundant image part between the objects; And
And a matching determination unit for determining a matching possibility between the first scan data and the second scan data to be generated by the scanning at the points based on the redundant image portion,
Wherein the matching determination unit comprises:
A storage unit that stores a table indicating two or more scan precision modes and a corresponding relationship between two or more target overlap area ranges;
A determination unit for determining, in the table, a target overlapping range corresponding to the inputted scan precision mode; And
And a determination unit for comparing the size of the redundant image portion with the target overlap region to determine the matching possibility. 제6 항에 있어서,
상기 카메라는 전방위 영상을 생성하는 전방위 카메라 또는 파노라마 카메라를 포함하는 스캐닝 정보 제공 장치.The method according to claim 6,
Wherein the camera comprises a panoramic camera or a panoramic camera that generates an omni-directional image. 삭제delete 제6 항 또는 제7 항에 있어서,
상기 정합 판단부는:
상기 중복 영상 부분의 크기가 상기 목표 중복 영역 범위에 포함되는 경우 정합 가능으로 판단하고,
상기 중복 영상 부분의 크기가 상기 목표 중복 영역 범위의 하한에 미달하는 경우 정합 불가로 판단하고,
상기 중복 영상 부분의 크기가 상기 목표 중복 영역 범위의 상한을 초과하는 경우 스캐닝 지점의 변경을 요청하는 스캐닝 정보 제공 장치.8. The method according to claim 6 or 7,
Wherein the matching determination unit comprises:
If the size of the redundant image portion is included in the target overlap region,
If the size of the overlapping image portion is less than the lower limit of the target overlapping region,
And requests the change of the scanning point when the size of the overlapping image portion exceeds the upper limit of the target overlapping range. 제9 항에 있어서,
상기 정합 판단부는:
상기 정합 불가로 판단되는 경우, 상기 중복 영상 부분이 증가하는 방향으로 스캐너를 이동시키도록 요청하는 메시지를 생성하고,
상기 스캐닝 지점의 변경이 요청되는 경우, 상기 중복 영상 부분이 감소하는 방향으로 상기 스캐너를 이동시키도록 요청하는 메시지를 생성하고,
상기 정합 가능으로 판단되는 경우, 상기 지점들에서 상기 피계측물을 스캐닝할 것을 요청하는 메시지를 생성하는 스캐닝 정보 제공 장치.
10. The method of claim 9,
Wherein the matching determination unit comprises:
And generating a message requesting to move the scanner in a direction in which the redundant image portion increases if it is determined that the matching is impossible,
Generating a message requesting to move the scanner in a direction in which the redundant image portion is decremented when a change of the scanning point is requested,
And generates a message requesting scanning of the measured object at the points when it is determined that the matching is possible.
KR1020170073821A 2017-06-13 2017-06-13 Apparatus and method for providing scanning information KR101915024B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170073821A KR101915024B1 (en) 2017-06-13 2017-06-13 Apparatus and method for providing scanning information

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170073821A KR101915024B1 (en) 2017-06-13 2017-06-13 Apparatus and method for providing scanning information

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101915024B1 true KR101915024B1 (en) 2018-11-06

Family

ID=64329457

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170073821A KR101915024B1 (en) 2017-06-13 2017-06-13 Apparatus and method for providing scanning information

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101915024B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115120378A (en) * 2021-03-26 2022-09-30 株式会社美迪特 Data processing method and data processing device using the same

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015521750A (en) 2012-06-07 2015-07-30 コンプリート・ゲノミックス・インコーポレーテッド Imaging system with movable scanning mirror
KR101636481B1 (en) * 2015-07-31 2016-07-06 고려대학교 산학협력단 Method And Apparatus for Generating Compound View Image

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015521750A (en) 2012-06-07 2015-07-30 コンプリート・ゲノミックス・インコーポレーテッド Imaging system with movable scanning mirror
KR101636481B1 (en) * 2015-07-31 2016-07-06 고려대학교 산학협력단 Method And Apparatus for Generating Compound View Image

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115120378A (en) * 2021-03-26 2022-09-30 株式会社美迪特 Data processing method and data processing device using the same

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1343332B1 (en) Stereoscopic image characteristics examination system
EP1219925B1 (en) Surveying apparatus
US10578426B2 (en) Object measurement apparatus and object measurement method
US8633983B2 (en) Feature detection apparatus and method for measuring object distances
CN111080662A (en) Lane line extraction method and device and computer equipment
KR101592941B1 (en) Method for measuring spatial points
GB2519201A (en) Processing apparatus for three-dimensional data, processing method therefor, and processing program therefor
WO2019091117A1 (en) Robotic 3d scanning systems and scanning methods
US10002437B2 (en) Method and electronic device of identifying redundant data
KR101666466B1 (en) Marine risk management system and marine risk management method using marine object distance measuring system with monocular camera
JP2019067150A (en) Surrounding monitoring device and surrounding monitoring method
JPWO2019150799A1 (en) Repair length determination method and repair length determination device
CN113223176B (en) Method and device for acquiring multi-dimensional pipeline characteristic parameters
KR101915024B1 (en) Apparatus and method for providing scanning information
US11486692B2 (en) Signal source space sensing method and apparatus, and active sensing system
CN114286068A (en) Focusing method, focusing device, storage medium and projection equipment
JP2007013709A (en) Setting apparatus
CN114821497A (en) Method, device and equipment for determining position of target object and storage medium
JP2623367B2 (en) Calibration method of three-dimensional shape measuring device
JPH1019562A (en) Surveying equipment and surveying method
JP6591332B2 (en) Radiation intensity distribution measuring system and method
US20220076399A1 (en) Photographing guide device
CN111179413A (en) Three-dimensional reconstruction method and device, terminal equipment and readable storage medium
JP6581280B1 (en) Monitoring device, monitoring system, monitoring method, monitoring program
JP2018041169A (en) Information processing device and control method and program thereof

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant