KR101914773B1 - Responser antenna mounter for identification of friend or foe and iff - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 피아식별기(IFF: Identification Friend or Foe)의 응답기 안테나 장착 장치 및 피아식별기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 피아식별기의 응답기 운용 중 안테나 각도를 미세하게 조절할 수 있는 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치 및 피아식별기에 관한 것이다.The present invention relates to an answering machine antenna mounting apparatus and an earpiece antenna mounting apparatus for an answering antenna of IFA (Identification Friend or Foe), and more particularly, And a peer identifier.
피아식별기는 다기능레이더 차량, 전투 차량, 항공기 및 함선 등을 포함하는 다양한 군용 임무 플랫폼에 탑재된다. 피아식별기는 미확인 플랫폼에 대한 질문/응답의 Ka 밴드 RF 신호를 송수신하여 피아 식별을 수행함으로써 아군간 오인 사격의 피해를 최소화한다.The PIA Identifier is mounted on a variety of military mission platforms including multi-function radar vehicles, combat vehicles, aircraft and ships. The PIA Identifier minimizes damage from false alleged firing by sending and receiving Ka-band RF signals of questions / responses to unidentified platforms to perform peer identification.
다양한 임무 플랫폼을 운용하는 부대는 원거리의 미확인 플랫폼과 같은 관심 표적에 대응하기 위하여 표적의 피아를 식별해야 한다. 이를 위해 피아식별기는 질문을 담은 신호를 표적에 전송한다. 표적이 피아식별기의 질문 신호에 응답하지 않거나 약속된 응답 신호를 전송하지 않으면 아군이 아닌 것으로 간주될 수 있다. 표적은 질문 신호에 대한 응답 신호를 전송한다. 피아식별기는 표적으로부터 전송되는 응답 신호를 수신하여 이를 분석함으로써 표적의 피아를 식별한다. 피아식별기는, 표적에 질문 신호를 송신하고 표적의 응답 신호를 수신하는 질문기, 표적에 응답 신호를 송신하고 표적의 질문 신호를 수신하는 응답기, 및 질문기와 응답기에서 송수신된 신호를 처리하는 처리기를 포함한다.Forces operating various mission platforms should identify the target's peers in order to respond to targets of interest such as remote unknown platforms. To do this, the peer identifier sends a signal containing the query to the target. If the target does not respond to the question signal of the peer identifier or does not transmit the promised response signal, it can be considered not ally. The target sends a response signal to the interrogation signal. The peer identifier identifies the peer of the target by receiving and analyzing the response signal transmitted from the target. The peer identifier includes an interrogator that sends a query signal to the target and receives a response signal of the target, a responder that sends a response signal to the target and receives a query signal of the target, and a processor that processes the signals sent and received by the interrogator and responder .
피아식별기의 응답기는 응답 신호 및 질문 신호를 전방위에서 원활하게 송수신하기 위한 환봉 형상의 전방향성 안테나를 구비한다. 안테나는 각도에 따라 응답 최대 거리 및 확률이 변하므로, 운용 중 임무 플랫폼이나 표적의 자세가 변하면 피아 식별에 어려움이 있다.The responder of the peer identifier has a bar-shaped omnidirectional antenna for smoothly transmitting and receiving a response signal and a question signal in all directions. Since the maximum distance and probability of the response vary depending on the angle of the antenna, it is difficult to identify the peer if the mission platform or target posture changes during operation.
본 발명의 배경이 되는 기술은 하기의 특허문헌에 게재되어 있다.Techniques as a background of the present invention are listed in the following patent documents.
본 발명은 피아식별기의 응답기 운용 중 안테나 각도를 미세하게 조절할 수 있는 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치 및 피아식별기를 제공한다.The present invention provides a transponder antenna mounting apparatus and a peer identifier of a peer identifier capable of finely adjusting an antenna angle during operation of a responder of a peer identifier.
본 발명의 실시 형태에 따른 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치는, 물체에 안테나를 장착시키는 장착 장치로서, 상기 안테나의 일측을 지지하고, 상기 물체의 일면에 형성된 장착부를 마주보며, 상기 물체의 일면에서 이격되는 베이스; 상기 장착부 내에 설치되는 구동부; 및 상기 구동부를 향하는 상기 베이스의 자세 제어면과 상기 구동부를 연결하는 로봇 암;을 포함한다.An antenna mounting apparatus for an answering machine of a peer identifier according to an embodiment of the present invention is a mounting apparatus for mounting an antenna on an object and supports one side of the antenna and faces a mounting portion formed on one surface of the object, A base spaced apart; A driving part installed in the mounting part; And a robot arm connecting the driving unit with the posture control surface of the base facing the driving unit.
상기 로봇 암은 복수개 구비되고, 상기 자세 제어면의 복수 지점과 상기 구동부를 각각 연결할 수 있다.The plurality of robot arms may be provided, and a plurality of points on the posture control surface and the driving unit may be connected to each other.
상기 복수 지점은 상기 자세 제어면의 중심부에서 방사상으로 이격되는 제1 지점, 제2 지점 및 제3 지점을 포함할 수 있다.The plurality of points may include a first point, a second point, and a third point that are radially spaced from the center of the posture control surface.
각각의 로봇 암은 상기 구동부에 의하여 길이가 조절되며 상기 물체의 일면과 상기 복수 지점 간의 거리를 조절하도록 실린더 및 링크를 구비할 수 있다.Each of the robot arms may be provided with a cylinder and a link so that the length of the robot arm is adjusted by the driving unit and the distance between one surface of the object and the plurality of points is adjusted.
각각의 로봇 암은 각각의 지점과 상기 실린더 또는 상기 링크를 연결하도록 볼 조인트를 구비할 수 있다.Each robot arm may have a ball joint to connect the respective point to the cylinder or the link.
상기 베이스와 상기 장착부 사이에 배치되고, 상기 로봇 암에 지지면을 제공하는 지지부;를 포함할 수 있다.And a support disposed between the base and the mounting portion and providing a support surface to the robot arm.
상기 베이스는, 상기 안테나의 일측에 장착되고, 상기 물체의 일면에서 일 방향으로 이격되며, 일 방향의 외측으로 연장되는 제1 베이스; 상기 제1 베이스의 상기 장착부를 마주보는 면에 탈착 가능하게 장착되는 제2 베이스;를 포함하고, 상기 자세 제어면은 상기 제1 베이스와 제2 베이스의 서로 마주보는 면을 포함할 수 있다.The base includes a first base mounted on one side of the antenna and spaced in one direction from one surface of the object and extending outward in one direction; And a second base detachably mounted on a surface of the first base facing the mounting portion, wherein the posture control surface may include opposing surfaces of the first base and the second base.
상기 제1 베이스의 상기 장착부를 마주보는 면에 제1 설치홈이 오목하게 형성되고, 상기 제1 설치홈에 연결되도록 상기 제2 베이스의 상기 제1 베이스를 마주보는 면에 제2 설치홈이 오목하게 형성되며, 상기 로봇 암은 일단부가 상기 제2 베이스를 관통하여 상기 제1 설치홈과 상기 제2 설치홈에 의해 정의되는 설치 공간에 삽입되고, 타단부가 상기 구동부에 삽입될 수 있다.Wherein a first mounting groove is formed on a surface of the first base facing the mounting portion and a second mounting groove is formed on a surface of the second base facing the first base so as to be connected to the first mounting groove One end of the robot arm penetrates through the second base and is inserted into a mounting space defined by the first mounting groove and the second mounting groove and the other end of the robot arm can be inserted into the driving unit.
상기 제2 베이스는 중심부가 일 방향으로 개구되고, 상기 제1 설치홈과 상기 제2 설치홈은 복수개씩 구비되고, 상기 개구의 주위를 둘러 배열될 수 있다.The second base has a central portion that is open in one direction, and a plurality of the first installation grooves and the second installation grooves are provided, and the second base can be arranged around the opening.
상기 로봇 암은, 상기 자세 제어면상에서 자유롭게 회전할 수 있도록 상기 베이스에 장착되는 일단부; 상기 베이스에서 일 방향으로 이격된 상기 구동부에 일 방향으로 장착되며, 장착된 방향으로 길이 조절이 가능한 타단부; 상기 일단부 및 타단부와 각각 상호 회전 가능하도록 상기 일단부와 타단부 사이를 연결하는 연결부;를 포함할 수 있다.The robot arm includes: an end mounted on the base so as to freely rotate on the posture control surface; The other end being mounted in one direction to the driving unit spaced apart in one direction from the base and being adjustable in length in the mounted direction; And a connection part connecting the one end and the other end to each other so as to be mutually rotatable with the one end and the other end.
상기 일단부는 일 방향으로 연장되고, 상기 베이스의 주변부에 장착되고, 상기 타단부는 일 방향으로 연장되고, 상기 베이스의 주변부에서 일 방향에 교차하는 방향으로 이격되며, 상기 연결부는 일 방향에 교차하는 방향으로 연장될 수 있다.Wherein the one end extends in one direction and is mounted on a peripheral portion of the base, the other end extends in one direction and is spaced apart from the peripheral portion of the base in a direction intersecting one direction, Lt; / RTI >
상기 일단부는 볼 조인트를 포함하고, 상기 타단부는 실린더를 포함하며, 상기 연결부는 링크를 포함할 수 있다.The one end may include a ball joint, the other end may include a cylinder, and the connection may include a link.
상기 지지부는 상기 베이스와 일 방향으로 상호 이격되고, 일 방향에 교차하는 방향으로 연장되고, 중심부가 일 방향으로 개구되며, 상기 로봇 암은 일단부가 상기 베이스에 일 방향으로 장착되고, 타단부가 상기 개구를 일 방향으로 관통하며, 상기 일단부와 상기 타단부를 연결하는 연결부가 상기 지지부와 베이스 사이에 일 방향에 교차하는 방향으로 배치될 수 있다.Wherein the support portion is spaced apart from the base in one direction and extends in a direction intersecting one direction, the center portion of the robot arm is open in one direction, one end of the robot arm is mounted to the base in one direction, A connection portion connecting the one end portion and the other end portion may be disposed in a direction crossing one direction between the support portion and the base.
상기 지지면은 상기 지지부의 상기 연결부를 마주보는 면을 포함하고, 상기 연결부는 상기 지지면을 받침점으로 하여 상기 타단부의 움직임을 상기 일단부에 전달할 수 있다.The support surface may include a surface of the support portion facing the connection portion, and the connection portion may transmit the movement of the other end portion to the one end portion using the support surface as a fulcrum.
상기 물체는 피아식별기의 응답기를 포함하고, 상기 안테나는 환봉 형상의 전방향성 안테나를 포함할 수 있다.The object includes a responder of a peer identifier, and the antenna may include an omni-directional antenna in the form of a round bar.
본 발명의 실시 형태에 따른 피아식별기는, 표적 식별을 위한 응답 신호를 생성하는 처리기; 상기 처리기와 연결되고, 표적에 상기 응답 신호를 송신할 수 있도록 안테나를 구비하는 응답기; 및 상기 응답기에 상기 안테나를 장착시키는 청구항 1 내지 청구항 14 중 어느 하나에 기재된 장착 장치;를 포함한다.A peer identifier according to an embodiment of the present invention includes: a processor for generating a response signal for target identification; A responder coupled to the processor and having an antenna for transmitting the response signal to a target; And a mounting apparatus according to any one of claims 1 to 14 for mounting the antenna on the transponder.
본 발명의 실시 형태에 따르면, 피아식별기의 응답기 안테나 각도를 미세하게 조절할 수 있다. 따라서, 운용 중 임무 플랫폼이나 표적의 자세가 변하는 경우, 이에 능동적으로 대응하여 항상 응답기의 응답 최대 거리 및 확률을 최적의 상태로 유지할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the transponder antenna angle of the peer identifier can be finely adjusted. Accordingly, when the mission platform or the posture of the target changes during operation, the maximum distance and probability of response of the responder can always be maintained in the optimal state in response to the active platform.
예컨대 안테나 베이스의 하측에 구동부를 배치하고, 안테나 베이스와 구동부를 볼 조인트와 링크와 유압 실린더로 연결한 후, 유압 실린더를 승강시켜 안테나 베이스의 자세를 조절하여, 응답기 안테나 각도를 미세하게 조절할 수 있다. 이에, 장치의 구성을 단순시킬 수 있고, 장치의 설치에 필요한 공간을 최소화할 수 있다. 또한, 안테나 베이스의 자세 제어면 세 지점에 각각 볼 조인트를 연결하고, 볼 조인트들에 각각 링크를 연결하고, 링크들에 각각 유압 실린더를 연결하여, 자세 제어면의 세 지점 높낮이를 각각 조절하며 안테나 베이스의 자세를 조절하기 때문에, 안테나 각도를 원하는 각도로 정밀하게 조절할 수 있다.For example, the driving unit may be disposed on the lower side of the antenna base, the antenna base and the driving unit may be connected by a ball joint, a link, and a hydraulic cylinder, and then the hydraulic cylinder may be elevated to adjust the posture of the antenna base. . Thus, the configuration of the apparatus can be simplified, and the space required for installation of the apparatus can be minimized. Further, a ball joint is connected to each of three posture control surfaces of the antenna base, a link is connected to each of the ball joints, and a hydraulic cylinder is connected to each of the links. Since the posture of the base is adjusted, the antenna angle can be precisely adjusted to the desired angle.
따라서, 응답기의 응답 거리 및 확률이 최적의 상태를 유지하도록 응답기의 운용 중에 응답기 안테나 각도를 원하는 각도로 미세 조절할 수 있고, 항상 응답기의 응답 최대 거리 및 확률을 최적의 상태로 유지할 수 있다.Therefore, it is possible to finely adjust the responder antenna angle to a desired angle during the operation of the responder so that the response distance and probability of the responder maintains the optimum state, and the maximum response distance and probability of the responder can always be maintained in an optimum state.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 피아식별기를 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치가 피아식별기의 응답기와 안테나 사이에 설치된 모습을 도시한 개략도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치가 분해된 모습을 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치가 분해된 모습을 도시한 저면 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치의 작동도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치의 작동 방식을 설명하기 위한 모식도이다.1 is a block diagram illustrating a peer identifier according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic view showing a state in which an anvil antenna mounting apparatus of a peer discriminator according to an embodiment of the present invention is installed between an answering machine and an antenna of a peer identifier.
3 is a perspective view illustrating a disassembled state of an anvil antenna mounting apparatus of a peer discriminator according to an embodiment of the present invention.
4 is a bottom perspective view showing a disassembled state of an anvil antenna mounting apparatus of a peer discriminator according to an embodiment of the present invention.
5 is an operation diagram of an anvil antenna mounting apparatus of a peer discriminator according to an embodiment of the present invention.
6 is a schematic view for explaining a method of operating an anvil antenna mounting apparatus of a peer discriminator according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다. 단지 본 발명의 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 해당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명의 실시 예를 설명하기 위하여 도면은 과장될 수 있고, 도면상의 동일한 부호는 동일한 요소를 지칭한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in various forms. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The drawings may be exaggerated for purposes of describing embodiments of the present invention, wherein like reference numerals refer to like elements throughout.
본 발명의 실시 예에 따른 장착 장치는 피아식별기의 응답기 안테나를 위한 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치로서, 다양한 군용 임무 플랫폼에 구비된 피아식별기의 응답기 안테나에 적용될 수 있다.The mounting apparatus according to the embodiment of the present invention can be applied to the transponder antenna of the peer identifier provided in various military mission platforms, as the transponder antenna mount apparatus of the peer identifier for the transponder antenna of the peer identifier.
물론, 장착 장치가 적용되는 장착 대상은 피아식별기의 응답기 안테나 외에도 다양할 수 있다. 즉, 피아식별기의 응답기 안테나와 기능적 또는 형태적으로 유사한 유사 장비 예컨대 다양한 종류의 안테나 장착에 본 발명의 실시 예에 따른 피아식별기 응답기 안테나 장착 장치를 활용할 수 있다.Of course, the mounting object to which the mounting apparatus is applied may be various other than the transponder antenna of the peer identifier. That is, similar devices functionally or formally similar to the responder antenna of the peer identifier can be utilized, for example, a device for mounting a peer identifier transponder antenna according to an embodiment of the present invention.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 피아식별기를 도시한 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a peer identifier according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 피아식별기를 간단하게 설명한다. 피아식별기는 다양한 군용 임무 플랫폼에 제공되고, 표적이 적군인지 아군인지 판단할 수 있다. 피아식별기는, 처리기(10), 질문기(20) 및 응답기(30)를 포함할 수 있다. 질문기(20)는 표적을 지향하고 있는 지향성 안테나를 통해 암호화된 질문 신호를 송신하고, 표적으로부터 암호화된 응답 신호(표적의 응답 신호)를 수신할 수 있다. 응답기(30)는 전방향성 안테나를 통해 표적으로부터 암호화된 질문 신호(표적의 질문 신호)를 수신하고, 또한, 표적에 처리기(10)에서 생성된 표적 식별을 위한 암호화된 응답 신호를 송신할 수 있다. 그리고 처리기(10)는 질문기(20)와 응답기(30)가 송수신하는 신호를 처리하고, 표적의 응답 신호를 분석하여 표적이 아군인지 적군인지 판단할 수 있다. 이에, 피아식별기는 표적을 식별할 수 있다.Referring to Figure 1, a peer identifier according to an embodiment of the present invention will be briefly described. The peer identifier is provided on a variety of military mission platforms to determine whether the target is enemy or allied. The peer identifier may include a
응답기(30)는 응답 신호 및 질문 신호를 전방위에서 원활하게 송수신하기 위한 환봉 형상의 전방향성 안테나를 구비한다. 응답기(30)와 안테나 사이에 본 발명의 실시 예에 따른 장착 장치가 마련된다.The transponder (30) has a bar-shaped omni-directional antenna for smoothly transmitting and receiving a response signal and a question signal in all directions. Between the
한편, 장착 장치를 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치라고 지칭할 수 있고, 나아가, 안테나 각도 미세 조절이 가능한 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치라고 지칭할 수 있다.On the other hand, the mounting device can be referred to as a responder antenna mounting device of the peer identifier, and furthermore, can be referred to as a responder antenna mounting device of a peer identifier capable of finely adjusting the antenna angle.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치가 피아식별기의 응답기와 안테나 사이에 설치된 모습을 도시한 개략도이다.FIG. 2 is a schematic view showing a state in which an anvil antenna mounting apparatus of a peer discriminator according to an embodiment of the present invention is installed between an answering machine and an antenna of a peer identifier.
이때, 도 2의 (a)는 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치가 피아식별기의 응답기와 안테나 사이에 설치된 모습을 도시한 개략도이고, 도 2의 (b)는 피아식별기의 응답기에서 안테나 및 장착 장치를 분리한 모습을 도시한 개략도이며, 도 2의 (c)는 도 2의 (b)의 A 부분의 단면 모습을 확대 도시한 개략도이다.2 (a) is a schematic view showing a state in which the transponder antenna mounting device of the peer identification device is installed between the transponder and the antenna of the peer identification device, and Fig. 2 (b) And FIG. 2C is a schematic view showing an enlarged sectional view of a portion A of FIG. 2B.
도 2를 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 응답기(30)를 설명한다.Referring to Fig. 2, a
응답기(30)는 일면 예컨대 상면에 장착부가 형성될 수 있다. 장착부는 응답기(30)의 일면에 오목하게 형성될 수 있다. 장착부는 응답기(30)의 일면을 일 방향 예컨대 상하방향(Z)으로 관통하여 오목하게 형성되는 수납부(33), 수납부(33)의 상부 개구에 일 방향에 교차하는 방향으로 돌출 형성되는 단턱(31), 단턱(31)의 주위를 둘러 배열되고, 응답기(30)의 일면을 일 방향으로 관통하는 고정구(34) 및 수납부(33)에 의해 응답기(30)의 내부에 구획되며, 장착 장치(400)가 설치되는 수납 공간(32)을 포함할 수 있다. 여기서, 일 방향에 교차하는 방향은 좌우방향(Y)과 전후방향(X)을 포함할 수 있다.The
상술한 장착부의 구조는 다양할 수 있고, 실시 예에서는 이를 특별하게 한정할 필요가 없다.The structure of the mounting portion described above may be various, and in the embodiment, it is not particularly limited.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치가 분해된 모습을 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치가 분해된 모습을 도시한 저면 사시도이다.FIG. 3 is a perspective view showing a disassembled state of an anvil antenna mounting apparatus of a peer discriminator according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an exploded view of an anvil antenna mounting apparatus of a peer discriminator according to an embodiment of the present invention. It is a bottom perspective view.
도 5의 (a) 내지 (c)는 본 발명의 실시 예에 따른 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치의 작동도이다.5 (a) to 5 (c) are operation diagrams of an anvil antenna mounting apparatus of a peer discriminator according to an embodiment of the present invention.
도 2 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 장착 장치(400)를 상세하게 설명한다.2 through 5, a mounting
본 발명의 실시 예에 따른 장착 장치(400)는, 물체에 안테나(50)를 장착시키는 장착 장치로서, 안테나(50)의 일측을 지지하고, 장착부를 마주보며, 물체의 일면에서 이격되는 베이스, 장착부 내에 설치되는 구동부(470), 및 구동부(470)를 향하는 베이스의 자세 제어면과 구동부(470)를 연결하는 로봇 암을 포함한다.A mounting
물체는 피아식별기의 응답기(30)를 포함하고, 안테나(50)는 환봉 형상의 전방향성 안테나를 포함할 수 있다. 이때, 안테나(50)는 장착부를 통하여 응답기(30)에 전기적으로 연결될 수 있다.The object includes a
베이스는 안테나(50)의 하측을 지지하고, 수납부(33)를 일 방향으로 마주보며, 응답기(30)의 상면에서 이격된다. 베이스는 안테나(50)의 하측에 장착되고, 응답기(30)의 상면에서 일 방향으로 예컨대 상측으로 이격되며, 일 방향의 외측으로 연장되는 제1 베이스(410), 제1 베이스(410)의 수납부(33)를 마주보는 면 예컨대 하면에 탈착 가능하게 장착되는 제2 베이스(420)를 포함할 수 있다.The base supports the lower side of the
제1 베이스(410)는 하부에서 상부로 갈수록 면적이 작아지는 원뿔대 형상으로 형성될 수 있다. 제1 베이스(410)는 상면에 안테나(50)가 장착되고, 하면에 제2 베이스(420)가 장착될 수 있다.The
제2 베이스(420)는 중심부가 개구된 원판 형상으로 형성될 수 있다. 제2 베이스(420)는 제1 베이스(410)의 하면('밑면' 이라고도 한다)의 중심부의 외측을 둘러 장착될 수 있다. 즉, 제2 베이스(420)는 제1 베이스(410)의 하면의 가장자리에 장착될 수 있다. 한편, 가장자리는 일 방향에 교차하는 방향으로의 가장자리를 의미한다.The
자세 제어면은 제1 베이스(410)와 제2 베이스(420)의 서로 마주보는 면을 포함할 수 있다. 즉, 자세 제어면은 제1 베이스(410)의 하면과 제2 베이스(420)의 상면을 포함할 수 있다. 제1 베이스(410)의 하면에 제1 설치홈(412)이 오목하게 형성될 수 있다. 제1 설치홈(412)은 상부(412a)가 원통 형상이고, 하부(412b)가 반구 형상이며, 하방으로 갈수록 내경이 넓어질 수 있다. 제1 설치홈(412)에 연결되도록 제2 베이스(420)의 제1 베이스(410)를 마주보는 면 예컨대 상면에 제2 설치홈(422)이 오목하게 형성될 수 있다. 제2 설치홈(422)은 상부(422a)가 반구 형상이고, 하부(422b)가 원통 형상이며, 상방으로 갈수록 내경이 넓어질 수 있다.The posture control surface may include opposing surfaces of the
제1 설치홈(412)과 제2 설치홈(422)에 의해 자세 제어면상에 로봇 암이 설치될 수 있는 공간이 구획될 수 있다. 로봇 암은 일단부가 제2 베이스(420)를 관통하여 제1 설치홈(412)과 제2 설치홈(422)에 의해 정의되는 설치 공간에 삽입될 수 있다. 한편, 로봇 암의 타단부는 구동부(470)의 상면을 관통할 수 있고, 구동부(470)의 내부에 삽입될 수 있다. 제2 베이스(420)는 하면이 단턱(31)의 상방으로 이격될 수 있다.The
제2 베이스(420)는 중심부가 일 방향으로 개구되고, 제1 설치홈(412)과 제2 설치홈(422)은 복수개씩 구비되고, 제2 베이스(420)의 개구(423)의 주위를 둘러 배열될 수 있다. 예컨대 제1 설치홈(412)은 로봇 암의 개수에 대응하여 세 개 구비될 수 있고, 마찬가지로, 제2 설치홈(422)도 로봇 암의 개수에 대응하여 세 개 구비될 수 있다. 제1 설치홈(412)들은 자세 제어면상에서 일 방향의 중심축에 대하여 서로 등 각도로 이격될 수 있고, 또한, 제2 설치홈(422)들도 자세 제어면상에서 일 방향의 중심축에 대하여 서로 등 각도로 이격될 수 있다. 물론, 이들의 이격 각도는 다양할 수 있다.The
제1 베이스(410)의 가장자리의 복수 위치를 일 방향으로 관통하여 제1 결속구(411)들이 형성될 수 있고, 제2 베이스(420)의 가장자리의 복수 위치를 일 방향으로 관통하여 제2 결속구(421)들이 형성될 수 있다. 이들 결속구를 관통하여 결속 부재 예컨대 핀(P)이 삽입되며, 핀(P)과 결속구들은 예컨대 나사 결합할 수 있다.The first
한편, 상술한 베이스를 안테나 베이스라고 지칭할 수도 있다.On the other hand, the above-described base may be referred to as an antenna base.
구동부(470)는 수납부(33)에 수납될 수 있고, 단턱(31)에 의해 수납부(33)내에 고정될 수 있다. 즉, 구동부(470)는 장착부 내에 설치될 수 있다. 구동부(470)는 유압 장치와 서보 모터 및 이들의 작동을 제어하는 제어 보드 등을 내장할 수 있다. 물론, 이 외에도 구동부(470)의 구성은 다양할 수 있다. 구동부(470)는 로봇 암을 작동시킬 수 있다.The driving
한편, 제어 보드는 안테나(50)의 각도를 원하는 각도로 조절할 수 있도록 응답기(30)와 상호 통신할 수 있다. 예컨대 응답기(30)가 원하는 안테나 각도를 제어 보드에 제시하고, 제어 보드는 안테나(50)의 각도가 제시받은 각도를 추종할 수 있도록 유압 장치와 서보 모터 등을 통하여 로봇 암을 작동시키고, 나아가, 제시받은 각도에 안테나(50)의 각도를 일치시킬 수 있다.Meanwhile, the control board can communicate with the
로봇 암은 구동부(470)를 향하는 베이스의 자세 제어면과 구동부(470)를 연결한다. 로봇 암은 복수개 구비되고, 자세 제어면의 복수 지점과 구동부(470)를 각각 연결할 수 있다. 여기서, 복수 지점은 자세 제어면의 중심부에서 방사상으로 이격되는 제1 지점, 제2 지점 및 제3 지점을 포함할 수 있다. 이들 지점에 상술한 설치홈들이 형성되고, 설치 홈들에 의해 설치 공간이 마련될 수 있다.The robot arm connects the driving
즉, 로봇 암은 세 개 구비되어 자세 제어면의 서로 다른 세 지점의 높낮이를 조절하며 자세 제어면의 자세를 조절하고, 이로부터 안테나(50)의 각도를 미세 조절할 있다.That is, three robot arms are provided to adjust the height of three different points on the attitude control surface, adjust the attitude of the attitude control surface, and fine adjust the angle of the
예를 들어, 한 평면을 이루는 조건 중 하나로, 세 점을 공간상에서 정의하여 이들 세 점을 지나는 한 평면을 이루는 것이 있다. 따라서, 한 평면의 각도를 조절하는 방식에도 세 지점의 위치를 공간상에서 조절함으로써, 한 평면의 각도를 원하는 각도로 미세 조절하는 방식이 있다. 이러한 방식으로 로봇 암이 자세 제어면의 복수 지점의 높낮이를 조절하여 베이스의 자세를 조절하고, 결국, 이에 지지된 안테나(50)의 각도를 원하는 각도로 미세 조절할 수 있다.For example, one of the conditions that make up a plane is to define three points in space and form a plane passing through these three points. Therefore, in a method of adjusting the angle of one plane, there is a method of finely adjusting the angle of one plane to a desired angle by adjusting the position of three points in the space. In this way, the robot arm adjusts the height of the base by adjusting the height of a plurality of points on the attitude control surface, and finally, the angle of the supported
이때, 안테나(50)의 각도(θ,θ')는 좌우방향으로의 제1각도(θ1) 성분과 전후방향으로의 제2각도(θ2) 성분을 포함할 수 있다. 즉, 전방위 각도 조절이 가능하다.At this time, the angles (?,? ') Of the
로봇 암은 구동부(470)에 의하여 길이가 조절되며 응답기(30)의 상면과 로봇 암과 연결된 자세 제어면의 해당 지점 간의 거리를 조절하도록 실린더(460)와 링크(450)를 구비할 수 있다. 또한, 로봇 암은 상술한 해당 지점과 실린더(460) 또는 링크(450)를 연결하도록 볼 조인트(430)를 구비할 수 있다.The robot arm may be provided with a
볼 조인트(430)는 자세 제어면과 로봇 암과의 연결의 연속성을 보장할 수 있고, 연결 부분의 강성을 확보할 수 있다. 또한, 실린더(460)는 유압 실린더를 포함할 수 있고, 구동부(470)의 상면을 관통하여 일 방향으로 장착되며, 일 방향으로 전후진 가능하다. 링크(450)는 실린더(460)의 움직임을 볼 조인트(430)에 전달하면서 이들의 연결을 유지시킬 수 있다. 링크(450)는 좌우방향 또는 전후방향으로 상호 이격되는 복수의 링크판(451, 452), 및 이들 링크판을 연결하는 연결판(453)을 포함할 수 있다.The ball joint 430 can ensure the continuity of connection between the posture control surface and the robot arm, and the rigidity of the connecting portion can be ensured. The
이하, 하나의 로봇 암을 기준으로 실시 예를 설명한다.Hereinafter, an embodiment will be described with reference to one robot arm.
로봇 암은, 자세 제어면상에서 자유롭게 회전할 수 있도록 베이스의 설치 공간에 장착되는 일단부, 베이스에서 일 방향으로 이격된 구동부(470)에 일 방향으로 장착되며, 장착된 방향으로 길이 조절이 가능한 타단부, 일단부 및 타단부와 각각 상호 회전 가능하도록 일단부와 타단부 사이를 연결하는 연결부를 포함할 수 있다.The robot arm is mounted in one direction to a
여기서, 일단부는 볼 조인트(430)를 포함할 수 있다. 볼 조인트(430)는 상부의 볼 부재(431), 하부의 바 부재(432) 및 바 부재(432)의 외주면에 돌출 형성되는 돌기 부재(433)를 포함할 수 있다. 볼 부재(431)가 설치 공간에 수용되고, 돌기 부재(433)에 링크(450)가 체결될 수 있다. 바 부재(432)의 외경은 제2 설치홈(422)의 하부(422b)의 내경보다 작을 수 있다. 이에, 볼 조인트(430)가 회전할 수 있는 공간을 확보할 수 있다.Here, one end may include a ball joint 430. The ball joint 430 may include an
타단부는 실린더(460)를 포함할 수 있다. 실린더(460)는 유압에 의해 설치된 방향으로 전후진 가능하고, 전후진에 의하여 안테나(50)의 각도를 미세하게 조절할 수 있다. 실린더(460)의 상단은 일 방향에 교차하는 방향으로 절곡될 수도 있다.And the other end may include a
연결부는 링크(450)를 포함할 수 있다. 링크(450)는 후술하는 지지부(440)에 의해 두 가지 다른 움직임을 보여줄 수 있다. 즉, 지지부(440)에서 이격된 상태에서는 실린더(460)가 움직이는 방향과 같은 방향으로 볼 조인트(430)를 당기거나 밀 수 있고, 또한, 지지부(440)에 접촉 지지된 상태에서는 실린더(460)가 움직이는 방향의 반대 방향으로 볼 조인트(430)를 당기거나 밀 수 있다. 이에, 하나의 로봇 암이 다양한 움직임으로 구동될 수 있고, 따라서, 안테나(50)의 각도 조절을 더욱 정밀하고 미세하게 할 수 있다.The connection may include a
볼 조인트(430)는 일 방향으로 연장되고, 베이스의 주변부('가장자리'라고도 한다)에 장착되고, 실린더(460)는 일 방향으로 연장되고, 베이스의 주변부에서 일 방향에 교차하는 방향으로 이격될 수 있고, 링크(450)는 일 방향에 교차하는 방향으로 연장될 수 있다.The ball joint 430 extends in one direction and is mounted to the periphery (also referred to as an " edge ") of the base, the
장착 장치(400)는 베이스와 장착부 사이에 배치되고, 로봇 암에 지지면을 제공하는 지지부(440)를 포함할 수 있다. 지지부(440)는 중심부에 개구(443)가 형성된 원판 형상일 수 있다. 지지부(440)는 실린더(460)들의 외측을 감싸며, 단턱(31)의 상면에 지지될 수 있다. 지지부(440)에는 복수의 안착홀(442)들과 복수의 제3결속구(441)가 일 방향으로 관통 형성될 수 있다. 안착홀(442)들은 볼 조인트(430)의 하부를 수용할 수 있도록, 지지부(440)의 상면의 가장자리에 오목하게 형성될 수 있다. 안착홀(442)은 상부(442a)의 내경이 하부(442b)의 내경보다 클 수 있다. 제3결속구(441)는 소정의 결속 부재(미도시)에 의해 응답기(30)의 일면에 형성된 고정구(34)에 장착 고정될 수 있다.The mounting
지지부(440)는 베이스와 일 방향으로 상호 이격되고, 일 방향에 교차하는 방향으로 연장되고, 중심부가 일 방향으로 개구된다. 한편, 앞서 설명한 로봇 암의 구조를 보면, 일단부가 베이스에 일 방향으로 장착되고, 타단부가 지지부(440)의 개구(443)를 일 방향으로 관통하며, 일단부와 타단부를 연결하는 연결부가 지지부와 베이스 사이에 일 방향에 교차하는 방향으로 배치된다.The
이때, 지지면은 지지부(440)의 연결부를 마주보는 면인 상면을 포함하고, 연결부는 지지면에 접촉하였을 때, 지지면을 받침점(P0)으로 하여 타단부의 움직임을 상기 일단부에 전달할 수 있다.At this time, the support surface includes an upper surface that faces the connection portion of the
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 피아식별기의 응답기 안테나 장착 장치의 작동 방식을 설명하기 위한 모식도이다.6 is a schematic view for explaining a method of operating an anvil antenna mounting apparatus of a peer discriminator according to an embodiment of the present invention.
도면의 L1은 베이스에 대응하고, L2, L3는 볼 조인트에 대응하고, L4, L5는 링크에 대응하고, P1, P2는 지지부의 받침점에 대응하고, S1, S2는 실린더에 대응한다. 도면에서는 설명의 편의를 위해 볼 조인트와 링크와 실린더를 두 세트로 구성하였으나 실시 예에서는 이들을 세 세트로 구성한다. T는 안테나에 대응한다.L1 and L3 in the drawing correspond to the base, L2 and L3 correspond to the ball joint, L4 and L5 correspond to the links, P1 and P2 correspond to the fulcrum of the support, and S1 and S2 correspond to the cylinder. For convenience of explanation, the ball joint, the link and the cylinder are constituted by two sets, but in the embodiment, these are constituted by three sets. T corresponds to the antenna.
여기서, 도면에 도시하지는 않았으나, L2, L3 부재는 회전 가능 범위가 정해져 있다. 이는 볼 조인트가 제2 설치홈에 의해 회전 가능 범위가 정해지는 것에 대응한다. 이들의 움직임을 보면, S1 부재와 S2 부재를 승강시키면, L1 부재가 도면상에서 회전하는데, 이때, 실시 예와 같이 볼 조인트와 링크와 실린더를 세 세트로 구성할 경우, L1 부재는 공간상에서 그 자세가 다양하게 조절될 수 있다. 이러한 방식으로 본 발명의 실시 예에서는 안테나 각도를 원하는 각도로 정밀하고 미세하게 조절할 수 있다.Here, although not shown in the drawing, the rotatable range of the members L2 and L3 is fixed. This corresponds to the fact that the ball joint is rotatable by the second installation groove. In view of these movements, when the S1 member and the S2 member are raised and lowered, the L1 member rotates in the drawing. At this time, when the ball joint, the link and the cylinder are constituted by three sets as in the embodiment, Can be adjusted in various ways. In this way, the antenna angle can be precisely and finely adjusted to a desired angle in the embodiment of the present invention.
한편, 본 발명의 실시 예에 따른 장착 장치(400)는 지지부(400)의 개구(443)의 내주면에 연결되고, 팽창 및 수축 가능하게 형성되어 실린더(460)의 외주면을 선택적으로 압박, 고정시키는 인터로크부(미도시)를 더 포함할 수 있다.The mounting
인터로크부는 예컨대 벨트 구조 및 에어백 구조 등 다양한 구조로 형성될 수 있다. 인터로크부는 안테나(50)의 각도가 일정 시간 고정되어야 할 경우, 또는, 임부 플랫폼이 급격한 기동을 해야 할 경우, 수축 또는 팽창하여 실린더(460)를 압박 고정시킴으로써, 구동부(470)의 부하를 줄일 수 있다.The interlock part may be formed in various structures such as a belt structure and an airbag structure. The interlocking part shrinks or expands when the angular position of the
예컨대 인터로크부가 벨트 구조일 경우, 인터로크부는 복수개의 안전 벨트들 및 이들을 감거나 풀 수 있도록 형성되는 호이스트들을 구비할 수 있다. 안전 벨트들은 복수의 높이에서 지지부(400)의 개구(443)를 가로질러 배치되고, 실린더(460)의 외주면에 각각 접촉되며, 호이스트들에 그 단부가 각기 지지될 수 있다. 이때, 하나의 실린더 당 적어도 두 개의 안전 벨트가 서로 다른 방향으로 접촉되어 실린더에 서로 다른 방향의 힘을 가할 수 있고, 이에, 실린더의 외주면을 압박할 수 있으면서도, 힘의 합력에 의해 실린더가 일 방향에 교차하는 방향으로 불필요하게 가압되는 것을 방지할 수 있다. 즉, 안전 벨트는 호이스트들에 의해 당겨졌을 때, 실린더의 외주면을 압박하면서 실린더의 움직임을 방지할 수 있다. 반대로 안전 벨트들이 호이스트들에서 풀리면, 실린더와의 가압 접촉이 해제될 수 있다. 인터로크부는 필요 시 호이스트에 안전 벨트를 감아서 안전 벨트에 장력을 인가하고, 실린더를 강하게 당겨 압박할 수 있다.For example, when the interlock portion is a belt structure, the interlock portion may include a plurality of seat belts and hoists formed to wind or unwind them. The seat belts are disposed across the
인터로크부가 에어백 구조인 경우, 인터로크부는 예컨대 구 또는 링 형상의 탄성 다이어프램을 복수개 구비하고, 이들이 실린더들의 사이에 각각 배치되어 필요 시 팽창함으로써 실린더들을 가압하여 고정시킬 수 있다. 물론, 인터로크부는 그 역할을 수행할 수 있는 범위 내에서 구성이 다양할 수 있다.In the case where the interlock portion has an air bag structure, the interlock portion includes a plurality of elastic diaphragms, for example, spherical or ring-like elastic members, and these are disposed between the cylinders, respectively. Of course, the interlock part may have various configurations within a range that can perform the role.
본 발명의 상기 실시 예는 본 발명의 설명을 위한 것이고, 본 발명의 제한을 위한 것이 아니다. 본 발명의 상기 실시 예에 개시된 구성과 방식은 서로 결합하거나 교차하여 다양한 형태로 변형될 것이고, 이 같은 변형 예들도 본 발명의 범주로 볼 수 있음을 주지해야 한다. 즉, 본 발명은 청구범위 및 이와 균등한 기술적 사상의 범위 내에서 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 본 발명이 해당하는 기술 분야에서의 업자는 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 실시 예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다.The above-described embodiments of the present invention are for the explanation of the present invention and are not intended to limit the present invention. It should be noted that the configurations and the methods disclosed in the above embodiments of the present invention may be modified into various forms by combining or intersecting with each other, and such modifications may be considered within the scope of the present invention. That is, the present invention may be embodied in various forms within the scope of the claims and equivalents thereof, and it is possible for the technician skilled in the art to make various embodiments within the scope of the technical idea of the present invention. .
10: 처리기 20: 질문기
30: 응답기 400: 장착 장치
410: 제1 베이스 420: 제2 베이스
430: 볼 조인트 440: 지지부
450: 링크 460: 실린더
470: 구동부 50: 안테나10: processor 20: interrogator
30: transponder 400: mounting device
410: first base 420: second base
430: Ball joint 440: Support
450: Link 460: Cylinder
470: driving part 50: antenna
Claims (15)
상기 안테나의 일측을 지지하고, 상기 물체의 일면에 형성된 장착부를 마주보며, 상기 물체의 일면에서 이격되는 베이스;
상기 장착부 내에 설치되는 구동부;
상기 구동부를 향하는 상기 베이스의 자세 제어면과 상기 구동부를 연결하는 로봇 암; 및
상기 베이스와 상기 장착부 사이에 배치되고, 상기 로봇 암에 지지면을 제공하는 지지부;를 포함하고,
상기 지지부는 상기 베이스와 일 방향으로 상호 이격되고, 일 방향에 교차하는 방향으로 연장되고, 중심부가 일 방향으로 개구되며,
상기 로봇 암은 일단부가 상기 베이스에 일 방향으로 장착되고, 타단부가 상기 개구를 일 방향으로 관통하며, 상기 일단부와 상기 타단부를 연결하는 연결부가 상기 지지부와 베이스 사이에 일 방향에 교차하는 방향으로 배치되고,
상기 지지면은 상기 연결부를 마주보는 면을 포함하고,
상기 연결부는 상기 지지면을 받침점으로 하여 상기 타단부의 움직임을 상기 일단부에 전달하며,
상기 지지부의 개구의 내주면에 연결되고, 팽창 및 수축 가능하게 형성되어 상기 로봇암의 외주면을 선택적으로 압박, 고정시키는 인터로크부;를 더 포함하는 장착 장치.A mounting device for mounting an antenna on an object,
A base supporting one side of the antenna and facing a mounting portion formed on one surface of the object and spaced apart from one surface of the object;
A driving part installed in the mounting part;
A robot arm connecting the drive unit to the posture control surface of the base facing the drive unit; And
And a support disposed between the base and the mounting portion and providing a support surface to the robot arm,
Wherein the support portion is spaced apart from the base in one direction and extends in a direction intersecting the one direction, the center portion is open in one direction,
Wherein one end of the robot arm is mounted to the base in one direction and the other end passes through the opening in one direction, and a connecting portion connecting the one end and the other end crosses in one direction between the supporting portion and the base Direction,
Wherein the support surface includes a surface facing the connection portion,
The connection part transmits the movement of the other end to the one end with the support surface as a fulcrum,
And an interlocking portion connected to an inner circumferential surface of the opening of the support portion and configured to expand and contract so as to selectively press and fix the outer circumferential surface of the robot arm.
상기 로봇 암은 복수개 구비되고, 상기 자세 제어면의 복수 지점과 상기 구동부를 각각 연결하는 장착 장치.The method according to claim 1,
Wherein a plurality of the robot arms are provided, and the plurality of points of the posture control surface and the driving unit are connected to each other.
상기 복수 지점은 상기 자세 제어면의 중심부에서 방사상으로 이격되는 제1 지점, 제2 지점 및 제3 지점을 포함하는 장착 장치.The method of claim 2,
Wherein the plurality of points include a first point, a second point and a third point that are radially spaced apart from a center of the attitude control surface.
각각의 로봇 암은 상기 구동부에 의하여 길이가 조절되며 상기 물체의 일면과 상기 복수 지점 간의 거리를 조절하도록 실린더 및 링크를 구비하는 장착 장치.The method of claim 2,
Each robot arm having a cylinder and a link so that the length of the robot arm is adjusted by the driving unit and the distance between the one surface of the object and the plurality of points is adjusted.
각각의 로봇 암은 각각의 지점과 상기 실린더 또는 상기 링크를 연결하도록 볼 조인트를 구비하는 장착 장치.The method of claim 4,
Each robot arm having a ball joint to connect each of the points with the cylinder or the link.
상기 베이스는,
상기 안테나의 일측에 장착되고, 상기 물체의 일면에서 일 방향으로 이격되며, 일 방향의 외측으로 연장되는 제1 베이스;
상기 제1 베이스의 상기 장착부를 마주보는 면에 탈착 가능하게 장착되는 제2 베이스;를 포함하고,
상기 자세 제어면은 상기 제1 베이스와 제2 베이스의 서로 마주보는 면을 포함하는 장착 장치.The method according to claim 1,
The base includes:
A first base mounted on one side of the antenna and spaced in one direction from one surface of the object and extending outward in one direction;
And a second base detachably mounted on a surface of the first base facing the mounting portion,
Wherein the posture control surface includes opposing surfaces of the first and second bases.
상기 제1 베이스의 상기 장착부를 마주보는 면에 제1 설치홈이 오목하게 형성되고,
상기 제1 설치홈에 연결되도록 상기 제2 베이스의 상기 제1 베이스를 마주보는 면에 제2 설치홈이 오목하게 형성되며,
상기 로봇 암은 일단부가 상기 제2 베이스를 관통하여 상기 제1 설치홈과 상기 제2 설치홈에 의해 정의되는 설치 공간에 삽입되고, 타단부가 상기 구동부에 삽입되는 장착 장치.The method of claim 7,
The first mounting groove is concave on the surface of the first base facing the mounting portion,
A second mounting groove is formed on a surface of the second base facing the first base so as to be connected to the first mounting groove,
Wherein the robot arm is inserted into an installation space defined by the first installation groove and the second installation groove with one end passing through the second base and the other end inserted into the drive unit.
상기 제2 베이스는 중심부가 일 방향으로 개구되고,
상기 제1 설치홈과 상기 제2 설치홈은 복수개씩 구비되고, 상기 개구의 주위를 둘러 배열되는 장착 장치.The method of claim 8,
The second base has a center portion opened in one direction,
Wherein a plurality of the first installation grooves and the second installation grooves are provided and arranged around the opening.
상기 로봇 암은,
상기 자세 제어면상에서 자유롭게 회전할 수 있도록 상기 베이스에 장착되는 일단부;
상기 베이스에서 일 방향으로 이격된 상기 구동부에 일 방향으로 장착되며, 장착된 방향으로 길이 조절이 가능한 타단부;
상기 일단부 및 타단부와 각각 상호 회전 가능하도록 상기 일단부와 타단부 사이를 연결하는 연결부;를 포함하는 장착 장치.The method according to claim 1,
The robot arm includes:
An end portion mounted on the base so as to freely rotate on the posture control surface;
The other end being mounted in one direction to the driving unit spaced apart in one direction from the base and being adjustable in length in the mounted direction;
And a connection part connecting the one end and the other end to each other so as to be mutually rotatable with the one end and the other end.
상기 일단부는 일 방향으로 연장되고, 상기 베이스의 주변부에 장착되고,
상기 타단부는 일 방향으로 연장되고, 상기 베이스의 주변부에서 일 방향에 교차하는 방향으로 이격되며,
상기 연결부는 일 방향에 교차하는 방향으로 연장되는 장착 장치.The method of claim 10,
Wherein the one end extends in one direction and is mounted on a peripheral portion of the base,
Wherein the other end portion extends in one direction and is spaced apart from the peripheral portion of the base in a direction crossing one direction,
Wherein the connecting portion extends in a direction crossing one direction.
상기 일단부는 볼 조인트를 포함하고,
상기 타단부는 실린더를 포함하며,
상기 연결부는 링크를 포함하는 장착 장치.The method of claim 11,
Said one end including a ball joint,
The other end including a cylinder,
Wherein the connecting portion includes a link.
상기 처리기와 연결되고, 표적에 상기 응답 신호를 송신할 수 있도록 안테나를 구비하는 응답기; 및
상기 응답기에 상기 안테나를 장착시키는 청구항 1 내지 청구항 5, 청구항 7 내지 청구항 12 중 어느 하나에 기재된 장착 장치;를 포함하는 피아식별기.A processor for generating a response signal for target identification;
A responder coupled to the processor and having an antenna for transmitting the response signal to a target; And
And the mounting device according to any one of claims 1 to 5, and claims 7 to 12 for mounting the antenna to the transponder.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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KR1020180060629A KR101914773B1 (en) | 2018-05-28 | 2018-05-28 | Responser antenna mounter for identification of friend or foe and iff |
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Citations (2)
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JP2011059934A (en) | 2009-09-09 | 2011-03-24 | Ker:Kk | Joystick of type presenting sense of force, control device for operation of subject of omnidirectional movement, and control method |
KR101355578B1 (en) | 2013-08-02 | 2014-01-24 | 이광휘 | Repeater integration box used communication channel expansion in broadband wireless |
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JP2011059934A (en) | 2009-09-09 | 2011-03-24 | Ker:Kk | Joystick of type presenting sense of force, control device for operation of subject of omnidirectional movement, and control method |
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