KR101908767B1 - 3차원 인체 영상으로부터 척추의 위치를 추정하는 방법 - Google Patents

3차원 인체 영상으로부터 척추의 위치를 추정하는 방법 Download PDF

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Abstract

척추의 위치를 추정하는 방법은, (a) 등 표면 계측 데이터로부터, 등 표면의 좌측 산마루점 및 우측 산마루점을 검출하는 단계; (b) 상기 (a) 단계에서 검출된 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 사이의 동일한 높이를 갖는 지점을 탐색하는 단계; 및 (c) 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 상기 (b) 단계에서 탐색된 동일한 높이를 갖는 지점 사이의 가장 높이가 낮은 지점을 검출하는 단계;를 포함한다.

Description

3차원 인체 영상으로부터 척추의 위치를 추정하는 방법{ESTIMATION METHOD OF SPINE POSITION FROM 3-DIMENSIONAL HUMAN BODY IMAGE}
본 발명은 척추의 위치를 추정하는 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 CT(Computer Tomography) 영상과 같은 등 표면을 포함하는 인체 영상으로부터 척추의 위치를 추정하는 방법에 관한 것이다.
국내등록특허 제1124144호(척추변형 측정시스템, 2012년 2월 28일)에는 엑스레이 이미지를 이용하여 척추의 변형을 측정하는 시스템이 개시되어 있다.
그런데 척추의 측정을 위해 엑스레이 이미지를 이용할 경우 엑스레이에 의한 방사선 피폭이 증가할 뿐만 아니라, 엑스레이 이미지의 촬영시 반드시 방사선 기사를 배치하고 위험물관리 취급허가도 받을 필요가 있어 불편함이 있다.
본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 과제를 해결하는 데 목적이 있는 발명으로서, CT(Computer Tomography) 영상과 같은 등 표면을 포함하는 인체 영상으로부터 용이하게 척추의 위치를 추정할 수 있도록 하는 방법을 제공하는 것에 그 목적이 있다.
본 발명의 척추의 위치를 추정하는 방법은, (a) 등 표면 계측 데이터로부터, 등 표면의 좌측 산마루점 및 우측 산마루점을 검출하는 단계; (b) 상기 (a) 단계에서 검출된 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 사이의 동일한 높이를 갖는 지점을 탐색하는 단계; 및 (c) 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 상기 (b) 단계에서 탐색된 동일한 높이를 갖는 지점 사이의 가장 높이가 낮은 지점을 검출하는 단계;를 포함한다.
아울러, 본 발명의 척추의 위치를 추정하는 방법은, 상기 (c) 단계에서 가장 높이가 낮은 지점이 하나의 점으로 나타날 경우, 해당 점을 척추의 위치의 상부에 해당하는 등 표면 지점으로 추정하고, 상기 (c) 단계에서 가장 높이가 낮은 지점이 구간으로 나타나는 경우, 상기 구간의 중앙값을 척추의 위치의 상부에 해당하는 등 표면 지점으로 추정하는 것이 바람직하다.
또한, 본 발명의 척추의 위치를 추정하는 방법은, 다수의 등 표면 계측 데이터로부터 추정된 척추의 위치의 상부에 해당하는 다수의 등 표면 지점을 연결하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. 바람직하게는, 상기 추정된 척추의 위치의 상부에 해당하는 등 표면 지점으로부터 몸통 방향으로 일정 거리 떨어진 지점을 척추의 돌기 위치로 추정하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 본 발명의 척추의 위치를 추정하는 방법은, (d) 상기 (b) 단계에서, 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 사이의 동일한 높이를 갖는 지점이 탐색되지 않는 경우, 또는, 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 사이의 동일한 높이를 갖는 지점 사이의 거리가 일정 거리 미만인 경우에는, 상기 등 표면을 회전하는 단계; 및 (e) 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 사이의 가장 높이가 낮은 지점을 검출하는 단계;를 더 포함한다.
상기 (d) 단계는, 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점이 동일한 높이가 되도록 상기 등 표면을 회전하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 척추의 위치를 추정하는 방법은, 상기 (e) 단계에서 가장 높이가 낮은 지점이 하나의 점으로 나타날 경우, 해당 점을 척추의 위치의 상부에 해당하는 등 표면 지점으로 추정하고, 상기 (e) 단계에서 가장 높이가 낮은 지점이 구간으로 나타나는 경우, 상기 구간의 중앙값을 척추의 위치의 상부에 해당하는 등 표면 지점으로 추정하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 각각은, 상기등 표면 계측 데이터의 화소에서 곡률의 변화가 양쪽으로 경사를 보이는 지점 중 하나이다. 또한, 본 발명의 척추의 위치를 추정하는 방법은, 상기 등 표면 계측 데이터의 중심으로부터 좌측 또는 우측에, 상기 인체 영상의 화소에서 곡률의 변화가 양쪽으로 경사를 보이는 지점이 다수 존재하는 경우, 상기 등 표면 계측 데이터의 중심으로부터 가까운 지점을 상기 좌측 산마루점 또는 상기 우측 산마루점으로 선택하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 3차원 인체 영상으로부터 척추의 위치를 추정하는 방법에 따르면, CT(Computer Tomography) 영상과 같은 등 표면을 포함하는 인체 영상으로부터 용이하게 척추의 위치를 추정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 3차원 인체 영상으로부터 척추의 위치를 추정하는 방법의 흐름도.
도 2는 등 표면을 포함하는 인체 영상에 대해 가상 물방울을 이용한 척추 위치의 탐색 방법의 설명도.
도 3은 등 표면의 좌측 산마루점 및 우측 산마루점의 검출 예시도.
도 4는 수심 판정을 위하여 계곡의 좌측 산마루점 및 우측 산마루점을 탐색한 예시도.
도 5는 다양한 등 표면 정보에 가상의 물을 흐르게 하여 물이 채워진 계곡을 구현한 예시도.
도 6은 척추가 존재하는 등 표면의 위치를 나타내는 설명도.
도 7은 등 표면을 회전하는 예시도.
도 8은 등의 엑스선 사진과 본 발명의 가상의 물의 집합 탐색 방식에 의한 척추 위치 추정 결과.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 실시예에 따른 3차원 인체 영상으로부터 척추의 위치를 추정하는 방법에 대해 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 하기의 실시예는 본 발명을 구체화하기 위한 것일 뿐 본 발명의 권리 범위를 제한하거나 한정하는 것이 아님은 물론이다. 본 발명의 상세한 설명 및 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 전문가가 용이하게 유추할 수 있는 것은 본 발명의 권리 범위에 속하는 것으로 해석된다.
본 발명의 3차원 인체 영상으로부터 척추의 위치를 추정하는 방법은, 미리 촬영되어 저장된 다수의 등 표면 영상을 포함하는 CT(Computer Tomography) 단면 영상을 이용하여 구현될 수 있다. 즉, 본 발명의 3차원 인체 영상으로부터 척추의 위치를 추정하는 방법은, 메모리 또는 하드 디스크와 같은 저장 매체에 CT 단면 영상을 저장하고, 본 발명의 알고리즘을 포함하여 작성된 소프트웨어 프로그램을 컴퓨터 내부에 포함된 프로세서에 의해 실시하여, 이 저장된 영상을 분석할 수 있다.
먼저, 도 1은 본 발명의 3차원 인체 영상으로부터 척추의 위치를 추정하는 방법의 흐름도를 알 수 있다.
도 1로부터 알 수 있는 바와 같이, 척추의 위치를 추정하는 방법은, 등 표면을 포함하는 인체 영상으로부터, 등 표면의 좌측 산마루점 및 우측 산마루점을 검출하는 단계(S10), S10 단계에서 검출된 좌측 산마루점 및 우측 산마루점의 높이를 비교하는 단계(S20) 및 S20 단계의 비교 결과, 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 사이의 동일한 높이를 갖는 지점을 탐색하는 단계(S30)를 포함한다. 여기서, 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 사이의 동일한 높이를 갖는 지점이란, 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 중 높이가 높은 산마루점 하부의, 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점의 높이와 동일한 높이를 갖는 지점을 이른다.
아울러, 본 발명의 척추의 위치를 추정하는 방법은, S30 단계에서, 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 사이의 동일한 높이를 갖는 지점이 탐색되지 않는 경우, 등 표면을 회전하는 단계(S40) 및 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 S30 단계에서 탐색된 동일한 높이를 갖는 지점 사이에서 가장 높이가 낮은 지점을 검출하거나, 또는, S40 단계의 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 사이에서 가장 높이가 낮은 지점을 검출하는 단계(S50)를 더 포함하는 것이 바람직하다.
아울러, S40 단계는, 좌측 산마루점 및 우측 산마루점이 동일한 높이가 되도록 등 표면을 회전하는 것을 특징으로 한다.
다만, S40 단계는, 설정에 따라서는, 그 조건을 '좌측 산마루점 및 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 사이의 동일한 높이를 갖는 지점이 탐색되지 않는 경우'가 아니라, 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 사이의 동일한 높이를 갖는 지점이 탐색되더라고, 높이가 낮은 산마루점과 동일한 높이를 갖는 지점 사이의 거리가 일정 거리 미만이라면, 등 표면을 회전하도록 설정될 수도 있다. 의 동일한 높이를 갖는 지점이 탐색되지 않는 경우 및 높이가 낮은 산마루점과 동일한 높이를 갖는 지점 사이의 거리가 일정 거리 미만인 경우 모두, 등에 심한 뒤틀림이 있는 경우를 의미한다.
또한, 본 발명의 척추의 위치를 추정하는 방법은, S50 단계에서, 가장 높이가 낮은 지점이 하나의 점으로 나타날 경우, 해당 점을 척추의 위치의 상부에 해당하는 등 표면 지점으로 추정한다. 아울러, 가장 높이가 낮은 지점이 구간, 즉 다수의 연결된 화소로 나타나는 경우, 그 구간의 중앙값을 척추의 위치의 상부에 해당하는 등 표면 지점으로 추정하는 것이 바람직하다.
그리고, 본 발명의 척추의 위치를 추정하는 방법은, 등 표면을 포함하는 다수의 인체 영상, 즉 다수의 CT 단면 영상으로부터 추정된 척추의 위치의 상부에 해당하는 다수의 등 표면 지점을 연결하는 단계(S60)를 더 포함할 수 있다. 최종적으로 본 발명의 척추의 위치를 추정하는 방법은, 추정된 척추의 위치의 상부에 해당하는 등 표면 지점으로부터 몸통 방향으로 일정 거리 떨어진 지점을 척추의 돌기 위치로 추정한다.
상술한 본 발명의 척추의 위치를 추정하는 방법에 대해 하기에 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
기본 배경 : 가상 물방울 집합 방식
도 2는 등 표면을 포함하는 인체 영상에 대해 가상 물방울을 이용한 척추 위치의 탐색 방법의 설명도이다.
도 2는 엎드린 사람의 척추 CT 단면 영상으로 척추의 위치와 등 표면이 표시되어 있으며 등 표면이 위로 향해져 있다. 척추의 위치를 추정하기 위해서 3차원 측정한 등 표면에 가상의 물을 붓고 가상 물이 고이는 표면으로부터 몸통 방향으로 일정 거리 떨어진 내부를 척추의 돌기 위치로 추정할 수 있다. 이러한 방식은 모든 사람은 척추의 위치가 등 표면에서 계곡을 형성한다는 정형외과에서의 이론을 근거로 한 것이며 이러한 가정은 CT 단면 영상을 대상으로 한 실험에서도 확인되었다.
도 2의 상부의 그림은, 등 위에 가상의 물을 붓는 것을 도식화한 것이다. 물론 여기서의 물은 1 화소(Pixel)당 부하되는 질량 '1'의 수치 값이며 이는 경사도를 따라 등 표면에서 물방울과 같은 원리로 움직인다. 등 표면(화소 단위)으로 가상의 물방울이 떨어지면 등 표면의 좌우 측 가장자리는 경사면을 따라 양 측면으로 흘러 내려가고 중앙 부근으로 낙하하는 물방울은 등 표면의 척추가 위치한 계곡으로 모이게 된다. 물방울이 모인다는 것은 질량 '1'의 값이 누적된다는 것을 의미한다.
S10 단계
도 3은 등 표면의 좌측 산마루점 및 우측 산마루점의 검출 예시도를 나타낸다.
도 3으로부터 알 수 있는 바와 같이, 등 표면의 좌측 산마루점 및 우측 산마루점은, 등 표면에서 계곡을 이루는 좌측 및 우측 언덕을 각각 말한다. 이 점들은 계곡에 가상의 물을 고이게 하는데 매우 중요하며, 몸의 뒤틀림 각도를 계산하는 정보를 가진다. 산마루점은 신호의 관점에서 보면 피크에 해당하므로 신호에서 보이는 피크(Peak)의 특징을 지닌다. 이와 같은 성질을 이용하여 각 화소 상에서의 곡률을 계산하고 곡률의 변화가 양쪽으로 경사를 보이는 지점이 좌측 산마루점 및 우측 산마루점이 된다. 즉, 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 각각은, 인체 영상의 화소에서 곡률의 변화가 양쪽으로 경사를 보이는 지점 중 하나이다. 다만, 좌측 산마루점 및 우측 산마루점의 검출을 위해, 해당 영상의 중심에서 각 일정값 이내의 범위만을 대상으로 탐색하는 것이 바람직하다. 해당 영상, 즉 등 표면 계측 데이터의 중심으로부터 일정값 이내만을 탐색 대상으로 하는 예로는, 탐색 대상 영역의 가로 화소수가 전체 영상의 20%가 되도록 중심 화소로부터 탐색 대상 영역을 설정하는 것을 들 수 있다. 이는 척추는 등 중심부에 존재하기 때문에 가능하다. 이러한 조건을 만족하는 2점을 찾아내어 등 표면 계측 데이터의 중심으로부터 좌측 지점 및 우측 지점을 각각, 좌측 산마루점 및 우측 산마루점으로 정의한다.
[수학식 1]은 좌측 및 우측 산마루점을 탐색하는 조건이다.
Figure 112015114878818-pat00001
C(Pt) : t 위치상의 점 P에 대한 곡률
δ : 곡률의 조절값 (임상 실험값에 따름)
Ψm, Ψ△ : 등 표면 상에서의 중심(m), 중심에서 떨어진 위치(△)를 나타냄(임상 실험에 따름)
∩ : 적집합
아울러, 좌측 산마루점과 우측 산마루점의 탐색 과정에서 동일한 조건에서 다수가 검출되는 경우, 등 표면 중심과 가까운 점에 우선순위를 두어 좌측 산마루점과 우측 산마루점으로 각각 정의한다. 즉, 인체 영상의 중심으로부터 좌측 또는 우측에, 인체 영상의 화소에서 곡률의 변화가 양쪽으로 경사를 보이는 지점이 다수 존재하는 경우, 인체 영상의 중심으로부터 가까운 지점을 좌측 산마루점 또는 우측 산마루점으로 선택한다. 검출한 두 점의 구간 사이에서 가장 가상 물의 수심이 깊은 곳을 척추가 존재하는 표면 위치로 정한다.
S20 단계, S30 단계 및 S50 단계
등에 가상의 물이 흐르면 경사진 계곡으로 물이 고이게 되며, 양 옆으로는 흘러내리게 될 것이다. 계곡의 가장 수심이 깊은 곳을 찾아내면 척추가 존재하는 부위가 된다.
도 4는 수심 판정을 위하여 계곡의 좌측 산마루점 및 우측 산마루점을 탐색한 예시도이다.
도 4의 좌측 산마루점(A) 및 우측 산마루점(B)는 각각 높이를 가지고 있다. A, B 두 점의 높이를 비교하여 더 낮은 쪽 산마루점은 물이 최대로 고일 수 있는 한계 수면 높이가 되고, 양 산마루 높이가 같다면 동일한 높이까지 물이 고이게 될 것이다. 도 4에서 C의 화살표 점선은 계곡의 구간이고, D의 점선은 물이 차오를 수 있는 한계 수면 높이를 의미한다. 등 표면에 물을 흘러내리면 구간 안에서는 최대 한계 수면까지 물이 차오르고, 계곡에는 가상의 물이 채워진다. [수학식 2]는 최대 수심을 가진 점을 찾는 식이다.
Figure 112015114878818-pat00002
ΨA, ΨB : 좌측 산마루점(A) 및 우측 산마루점(B)의 등 표면 구간 표시
Pt : 산마루점 구간 내의 t 위치상의 한 점
D(Pt): 점 상에서의 가상 물의 수심 값
MAX : 최대값을 의미
최대 수심을 가진 점이란, 결국 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 사이의 동일한 높이를 갖는 지점을 이른다.
도 5는 다양한 등 표면 정보에 가상의 물을 흐르게 하여 물이 채워진 계곡을 구현한 예시도이다.
수심을 비교하기 위하여 등 표면에서부터 최대 수심까지 화소의 개수를 각각 누적하고, 누적한 화소의 개수가 최대값이 되는 그 위치가 최대 수심이 된다.
도 6은 척추가 존재하는 등 표면의 위치를 나타내는 설명도이다.
도 6으로부터 알 수 있는 바와 같이, 등 표면에서 최대 수심은 구간으로 나타날 수 있다. 구간으로 나타난 데이터는 구간 중 중앙값을 척추의 위치의 상부에 해당하는 등 표면 지점으로 추정한다.
S40 단계
등 표면의 뒤틀림이 심하여 등 표면의 계곡에 가상의 물이 고이지 않는 경우는 등 표면의 계곡 양측 산마루 점을 이용하여 회전각을 구한 후 회전을 하여 가상의 물을 채워 척추 위치를 구하고 재회전하여 원위치로 되돌린다. 즉, S30 단계에서, 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 좌측 산마루점 및 우측 산마루점 사이의 동일한 높이를 갖는 지점이 탐색되지 않는 경우, 등 표면을 회전할 필요가 있다.
도 7은 등 표면을 회전하는 예시도를 나타낸다.
즉, 도 7은 뒤틀린 표면을 회전하여 가상의 물 집합 방식을 적용하는 방법을 나타내고 있다. 도 7에서 θ가 바로 표면 회전 각도이며 등 표면 좌측 산마루점 및 우측 산마루점을 지나는 벡터
Figure 112015114878818-pat00003
와 가장 높은 산마루 한 점을 지나는 벡터
Figure 112015114878818-pat00004
의 내적 공식을 이용하여 θ를 계산한다. [수학식 3]은 회전각 θ의 계산식이다.
Figure 112015114878818-pat00005
S60 단계
본 발명의 척추의 위치를 추정하는 방법은, 등 표면의 계곡의 수심이 가장 깊은 곳은 연결하고, 가장 수심이 깊은 곳에 위치한 등 표면의 일정 높이 아래를 척추의 위치로 추정한다. 예를 들면, 등 표면의 1cm 아래를 등뼈의 위치로 추정하게 되면, 척추의 측만도(좌우 휘어짐)와 곡만도(구부러짐), 왜곡(뒤틀림)을 계산하는 것이 척추 위치 추정의 주 목적이어서 1cm 아래라는 위치 설정으로 그 목적을 달성할 수 있으며 그 위치를 0.5cm 아래로 설정하여도 그 결과에는 변함이 없다.
도 8은 등의 엑스선 사진과 본 발명의 가상의 물의 집합 탐색 방식에 의한 척추 위치 추정 결과를 보여준다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 3차원 인체 영상으로부터 척추의 위치를 추정하는 방법에 따르면, CT(Computer Tomography) 영상과 같은 등 표면을 포함하는 인체 영상으로부터 용이하게 척추의 위치를 추정할 수 있음을 알 수 있다.

Claims (13)

  1. 프로세서에 의해 실시되는 척추의 위치를 추정하는 방법에 있어서,
    (a) 등 표면 계측 데이터로부터, 등 표면의 좌측 산마루점 및 우측 산마루점을 검출하는 단계; 및
    (b) 상기 (a) 단계에서 검출된 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 사이의 동일한 높이를 갖는 지점을 탐색하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 척추의 위치를 추정하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 척추의 위치를 추정하는 방법은,
    (c) 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 상기 (b) 단계에서 탐색된 동일한 높이를 갖는 지점 사이의 가장 높이가 낮은 지점을 검출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 척추의 위치를 추정하는 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 (c) 단계에서 가장 높이가 낮은 지점이 하나의 점으로 나타날 경우, 해당 점을 척추의 위치의 상부에 해당하는 등 표면 지점으로 추정하고,
    상기 (c) 단계에서 가장 높이가 낮은 지점이 구간으로 나타나는 경우, 상기 구간의 중앙값을 척추의 위치의 상부에 해당하는 등 표면 지점으로 추정하는 것을 특징으로 하는 척추의 위치를 추정하는 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    등 표면 계측 데이터로부터 추정된 척추의 위치의 상부에 해당하는 다수의 등 표면 지점을 연결하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 척추의 위치를 추정하는 방법.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 추정된 척추의 위치의 상부에 해당하는 등 표면 지점으로부터 몸통 방향으로 일정 거리 떨어진 지점을 척추의 돌기 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 척추의 위치를 추정하는 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 척추의 위치를 추정하는 방법은,
    (d) 상기 (b) 단계에서, 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 사이의 동일한 높이를 갖는 지점이 탐색되지 않는 경우, 또는, 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 중 높이가 낮은 산마루점과 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 사이의 동일한 높이를 갖는 지점 사이의 거리가 일정 거리 미만인 경우에는, 상기 등 표면을 회전하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 척추의 위치를 추정하는 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 (d) 단계는,
    상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점이 동일한 높이가 되도록 상기 등 표면을 회전하는 것을 특징으로 하는 척추의 위치를 추정하는 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 척추의 위치를 추정하는 방법은, 상기 (d) 단계 이후에,
    (e) 상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 사이의 가장 높이가 낮은 지점을 검출하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 척추의 위치를 추정하는 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 (e) 단계에서 가장 높이가 낮은 지점이 하나의 점으로 나타날 경우, 해당 점을 척추의 위치의 상부에 해당하는 등 표면 지점으로 추정하고,
    상기 (e) 단계에서 가장 높이가 낮은 지점이 구간으로 나타나는 경우, 상기 구간의 중앙값을 척추의 위치의 상부에 해당하는 등 표면 지점으로 추정하는 것을 특징으로 하는 척추의 위치를 추정하는 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    다수의 등 표면 계측 데이터로부터 추정된 척추의 위치의 상부에 해당하는 다수의 등 표면 지점을 연결하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 척추의 위치를 추정하는 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 추정된 척추의 위치의 상부에 해당하는 등 표면 지점으로부터 몸통 방향으로 일정 거리 떨어진 지점을 척추의 돌기 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 척추의 위치를 추정하는 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 좌측 산마루점 및 상기 우측 산마루점 각각은, 상기 등 표면 계측 데이터의 화소에서 곡률의 변화가 양쪽으로 경사를 보이는 지점 중 하나인 것을 특징으로 하는 척추의 위치를 추정하는 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 등 표면 계측 데이터의 중심으로부터 좌측 또는 우측에, 상기 등 표면 계측 데이터의 화소에서 곡률의 변화가 양쪽으로 경사를 보이는 지점이 다수 존재하는 경우, 상기 등 표면 계측 데이터의 중심으로부터 가까운 지점을 상기 좌측 산마루점 또는 상기 우측 산마루점으로 선택하는 것을 특징으로 하는 척추의 위치를 추정하는 방법.
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