KR101905901B1

KR101905901B1 - Rotating apparatus

Info

Publication number: KR101905901B1
Application number: KR1020120010796A
Authority: KR
Inventors: 도시유키 야마기시; 노부카즈 미야우치; 도시나오 가토; 아츠시 오이시; 도시키 다카하시
Original assignee: 가부시끼가이샤 산쿄 세이사쿠쇼
Priority date: 2011-02-02
Filing date: 2012-02-02
Publication date: 2018-10-08
Also published as: CN102629798A; JP2012157954A; KR20120089599A; JP5764338B2; TWI566881B; TW201238706A; CN102629798B

Abstract

본 발명의 과제는 회전 전기의 회전자와 고정자가 동축도를 내면서, 회전 장치의 조립 작업을 효율적으로 실행하는 것이다. 회전 장치(1)는 회전자(111) 및 고정자(113)를 갖는 모터(100)와 감속기(200)를 일체적으로 구비하고 있다. 감속기(200)는, 롤러 기어 캠(212)이 장착된 입력축(211)과, 롤러 기어 캠(212)에 순차 결합하는 캠 팔로워(222)가 외주에 마련되고 입력축(211)에 대해 수직인 방향으로 연장하는 출력축(221)을 갖고 있다. 모터(100)는, 회전자(111)가 고정되고, 감속기(200)의 입력축(211)에 동축으로 연결된 회전축(101)과, 감속기(200)의 입력축(211)을 회전 가능하게 지지하는 베어링(213)을 지지하는 동시에, 해당 베어링(213)에 일정한 예압을 부여하는 베어링 지지 부재(140)를 구비하고 있으며, 베어링 지지 부재(140)에는, 고정자(113)가 마련되어 있다.An object of the present invention is to efficiently perform an assembling operation of a rotating device while coaxiality of a rotor and a stator of a rotating electric machine is achieved. The rotating apparatus 1 integrally includes a motor 100 having a rotor 111 and a stator 113 and a speed reducer 200. The speed reducer 200 is provided with an input shaft 211 on which the roller gear cam 212 is mounted and a cam follower 222 which sequentially engages the roller gear cam 212, As shown in Fig. The motor 100 includes a rotary shaft 101 to which the rotor 111 is fixed and which is coaxially connected to the input shaft 211 of the reducer 200 and a bearing 101 for rotatably supporting the input shaft 211 of the reducer 200. [ And a bearing support member 140 that supports the bearing 213 and applies a predetermined preload to the bearing 213. The bearing support member 140 is provided with a stator 113.

Description

ROTATING APPARATUS

본 발명은 회전 테이블 장치 등의 구동원에 이용되는 회전 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotary device used in a drive source such as a rotary table device.

종래에, 예를 들면 공작 기계 등의 분야에 있어서, 워크의 탑재대로서 채용되는 회전 테이블 장치의 구동원으로서 회전 전기와 감속기를 구비한 회전 장치가 이용되고 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조). 이 회전 장치에서는, 회전 전기의 회전자가 감속기의 입력축에 대하여 장착 플랜지를 거쳐서 볼트로 연결되어 있다. 또한, 감속기의 입력축에는 롤러 기어 캠이 마련되어 있다. 그리고, 출력축의 외주에 마련된 캠 팔로워가 롤러 기어 캠에 순차 결합함으로써, 입력축의 회전이 감속되어 출력축으로 전달된다. 입력축과 출력축은, 각 축의 축방향이 대략 직각 또한 비틀림의 위치 관계가 되도록, 하우징내에 회전 가능하게 배치되어 있다.Conventionally, for example, in a field of a machine tool or the like, a rotary device provided with a rotary electric machine and a speed reducer has been used as a driving source of a rotary table device employed as a workpiece mounting table (for example, refer to Patent Document 1) . In this rotating device, the rotor of the rotating electrical machine is connected to the input shaft of the speed reducer by a bolt through a mounting flange. A roller gear cam is provided on the input shaft of the speed reducer. Then, the cam followers provided on the outer periphery of the output shaft are sequentially engaged with the roller gear cam, so that the rotation of the input shaft is decelerated and transmitted to the output shaft. The input shaft and the output shaft are rotatably arranged in the housing so that the axial directions of the respective shafts are substantially perpendicular and twisted relative to each other.

일본 실용 신안 공개 제 1991-126545 호 공보Japanese Utility Model Publication No. 1991-126545

회전 전기에 있어서, 회전자와 고정자가, 서로 동축이 되도록 정밀도 양호하게 위치 결정될 필요가 있다.In rotating electric machines, it is necessary that the rotor and the stator are accurately positioned so as to be coaxial with each other.

이 때, 상기 종래 기술의 회전 장치에서는, 회전 전기의 회전자가 장착 플랜지를 거쳐서 감속기의 입력축에 연결되어 있다. 한편, 입력축을 지지하는 베어링은 베어링 슬리브를 거쳐서 감속기의 하우징에 고정되어 있다. 회전 전기의 고정자는 이 하우징에 대하여 지지판을 거쳐서 고정되어 있다. 이와 같이, 회전자와 고정자 사이에 다수의 부재가 개재하는 구조로 되어 있다. 이 결과, 회전 전기에 있어서의 회전자와 고정자의 동축도를 내기 어렵다고 하는 문제가 있었다. 또한 부재가 많으므로, 회전 장치의 조립 작업에 노력과 시간이 드는 문제도 있었다.At this time, in the rotating apparatus of the related art, the rotor of the rotating electric machine is connected to the input shaft of the speed reducer via the mounting flange. On the other hand, the bearing supporting the input shaft is fixed to the housing of the reducer through the bearing sleeve. The stator of the rotary electric machine is fixed to the housing via a support plate. In this manner, a structure is provided in which a plurality of members are interposed between the rotor and the stator. As a result, there has been a problem that it is difficult to obtain coaxiality between the rotor and the stator in the rotary electric machine. In addition, since there are many members, there is a problem that effort and time are required for assembly work of the rotating device.

본 발명의 목적은, 회전 전기의 회전자와 고정자가 동축도를 내면서, 조립 작업을 효율적으로 실행할 수 있는 회전 장치를 제공하는 것에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a rotating device capable of efficiently performing an assembling operation while coaxiality of a rotor and a stator of a rotating electric machine is achieved.

상기 목적을 달성하기 위해서, 본원 발명은, 계자와 전기자중 어느 한쪽을 회전자, 다른쪽을 고정자로 하는 회전 전기와, 감속기를 일체적으로 구비한 회전 장치로서, 상기 감속기는, 롤러 기어 캠이 마련된 입력축과, 상기 롤러 기어 캠에 순차 결합하는 캠 팔로워가 외주에 장착되고 상기 입력축에 대하여 수직인 방향으로 연장하는 출력축을 갖고, 상기 회전 전기는, 상기 회전자가 고정되고, 상기 감속기의 상기 입력축에 동축으로 연결된 회전축과, 상기 감속기의 상기 입력축을 회전 가능하게 지지하는 베어링을 지지하는 베어링 지지 부재를 구비하고, 상기 베어링 지지 부재에는, 상기 고정자가 마련되어 있다.In order to achieve the above object, the present invention provides a rotary device integrally including a rotary electric machine having a rotor and a stator as one of a field and an armature as stator, and a reducer, And an output shaft which is mounted on the outer periphery and extends in a direction perpendicular to the input shaft, wherein the rotor is fixed to the input shaft of the speed reducer, And a bearing support member for supporting a bearing for rotatably supporting the input shaft of the speed reducer, wherein the bearing support member is provided with the stator.

바람직하게는, 상기 감속기는, 상기 입력축이 관통하는 관통 구멍을 갖고, 상기 입력축의 축방향과 직교하는 방향으로 분할 가능한 하우징을 갖고 있으며, 상기 회전 전기의 상기 베어링 지지 부재는 상기 하우징의 상기 관통 구멍에 마련되어 있다.Preferably, the speed reducer has a housing that has a through hole through which the input shaft passes, and is divisible in a direction orthogonal to the axial direction of the input shaft, and the bearing support member of the rotary electric machine has a through hole Respectively.

또한 바람직하게는, 상기 베어링 지지 부재는, 상기 베어링이 끼워 맞춰지는 끼워 맞춤부를 갖고, 외경이 상기 관통 구멍의 내경보다 작은 지지부와, 외경이 상기 관통 구멍의 내경보다 큰 칼라부를 갖는다.Preferably, the bearing support member has a fitting portion to which the bearing is fitted, a support portion whose outer diameter is smaller than the inner diameter of the through hole, and a collar portion whose outer diameter is larger than the inner diameter of the through hole.

또한 바람직하게는, 상기 베어링 지지 부재는 상기 고정자에 인레이(inlay) 결합하는 인레이 결합부를 가진다.Also preferably, the bearing support member has an inlay engaging portion that is inlay-engaged with the stator.

본 발명에 의하면, 회전 전기의 회전자와 고정자가 동축도를 내면서, 회전 장치의 조립 작업을 효율적으로 실행할 수 있다.According to the present invention, it is possible to efficiently perform the assembling work of the rotating device while the rotor and the stator of the rotating electric machine are coaxial.

도 1은 본 발명의 일 실시형태인 회전 장치의 전체 구성을 나타내는 종단면도,
도 2는 본 발명의 일 실시형태인 회전 장치의 전체 구성을 나타내는, 인코더부측에서 본 측면도,
도 3a는 도 1에 도시하는 회전 장치의 종단면도 중 베어링 지지 부재 근방을 추출하여 도시하는 부분 확대도,
도 3b는 도 3a중 ⅢB－ⅢB 단면에 상당하는 단면도,
도 4는 베어링 지지 부재를 인코더부 측에도 마련하는 변형예에 있어서의, 회전 장치의 전체 구성을 나타내는 종단면도,
도 5는 베어링 지지 부재를 외주에 형성된 나사부에 의해 고정하는 변형예에 있어서의, 회전 장치의 전체 구성을 나타내는 종단면도.Brief Description of Drawings Fig. 1 is a vertical cross-sectional view showing the entire configuration of a rotating apparatus according to one embodiment of the present invention,
FIG. 2 is a side view of the rotary device, which is an embodiment of the present invention,
Fig. 3A is a partially enlarged view showing the vicinity of the bearing support member in a longitudinal section of the rotating device shown in Fig. 1,
FIG. 3B is a cross-sectional view taken along line IIIB-IIIB in FIG. 3A,
Fig. 4 is a vertical cross-sectional view showing the entire configuration of the rotating device in the modified example in which the bearing support member is provided also on the encoder unit side; Fig.
5 is a vertical cross-sectional view showing the entire configuration of a rotary apparatus in a modified example in which the bearing support member is fixed by a screw portion formed on the outer periphery.

이하, 본 발명의 실시형태를 도면을 참조하면서 설명한다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

우선, 도 1 및 도 2를 이용하여, 본 발명의 일 실시형태인 회전 장치의 전체 구성에 대하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시형태인 회전 장치의 전체 구성을 도시하는 종단면도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시형태인 회전 장치의 전체 구성을 도시하는, 인코더부측에서 본 측면도이다.1 and 2, an overall configuration of a rotating apparatus according to an embodiment of the present invention will be described. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a longitudinal sectional view showing an entire configuration of a rotating apparatus according to an embodiment of the present invention; Fig. Fig. 2 is a side view of the encoder side showing the overall configuration of a rotating device according to one embodiment of the present invention. Fig.

도 1에 도시하는 바와 같이, 회전 장치(1)는 회전 전기로서의 모터(100)와, 감속기(200)를 일체적으로 구비하고 있다. 모터(100)는 모터 전자부(110)와 인코더부(120)를 갖고 있다. 모터 전자부(110)와 인코더부(120) 사이에는, 감속기(200)가 배치되어 있다.1, the rotary apparatus 1 integrally includes a motor 100 as a rotary electric machine and a speed reducer 200. As shown in Fig. The motor 100 has a motor electronic part 110 and an encoder part 120. A speed reducer 200 is disposed between the motor electronic unit 110 and the encoder unit 120. [

모터 전자부(110)는 회전자(111)와 고정자(113)를 구비하고 있다. 회전자(111)는 회전축(101)과 동축이 되도록 고정되어 있다. 고정자(113)는, 회전자(111)의 외주면과 직경방향으로 대향하도록, 모터 프레임(112)에 고정되어 있다. 회전축(101)은 감속기(200)의 입력축(211)과 1개의 축으로 일체 성형되어 있다.The motor electronic part 110 includes a rotor 111 and a stator 113. The rotor 111 is fixed so as to be coaxial with the rotating shaft 101. The stator 113 is fixed to the motor frame 112 so as to face the outer peripheral surface of the rotor 111 in the radial direction. The rotary shaft 101 is integrally formed with the input shaft 211 of the speed reducer 200 by a single shaft.

회전자(111)는 요크(114) 및 마그넷(115)을 갖고 있다. 회전자(111)는, 회전축(101)의 반감속기(200)측(반부하측, 도 1 중 우측)으로부터 삽입되고, 회전축(101)의 외주에 접착 고정되어 있다.The rotor 111 has a yoke 114 and a magnet 115. The rotor 111 is inserted from the semi-reduction gear 200 side (half load side, right side in Fig. 1) of the rotary shaft 101 and is fixedly attached to the outer periphery of the rotary shaft 101. [

고정자(113)는, 적층 철심체(1131)와, 보빈(1132)과, 코일선(1133)과, 코일선(1133)이 연결되는 결선 기판(1135)과, 입력 단자(1136)를 갖고 있다. 보빈(1132)은 적층 철심체(1131)를 관통 삽입하고 있다. 코일선(1133)은 보빈(1132)에 권회되어 있다. 입력 단자(1136)는 결선 기판(1135)에 접속되어 있다. 보빈(1132)은 수지 등의 절연성 재료로 구성되어 있다. 보빈(1132)은 적층 철심체(1131)와 코일선(1133)을 전기적으로 절연한다. 적층 철심체(1131), 보빈(1132), 코일선(1133), 결선 기판(1135), 입력 단자(1136)는 수지(1134)에 의해 몰드되어 있다. 고정자(113)의 반감속기(200) 측에는, 브래킷(116)이 마련되어 있다. 또한, 이 브래킷(116)의 반감속기(200) 측에는, 커버(102)가 마련되어 있다.The stator 113 has a laminated iron core 1131, a bobbin 1132, a wiring board 1135 to which a coil wire 1133 and a coil wire 1133 are connected, and an input terminal 1136 . The bobbin 1132 is inserted through the laminated iron core 1131. The coil wire 1133 is wound around the bobbin 1132. The input terminal 1136 is connected to the wiring board 1135. The bobbin 1132 is made of an insulating material such as a resin. The bobbin 1132 electrically insulates the laminated iron core 1131 from the coil wire 1133. The laminated iron core body 1131, the bobbin 1132, the coil wire 1133, the wiring board 1135 and the input terminal 1136 are molded by the resin 1134. On the side of the semi-reducer 200 of the stator 113, a bracket 116 is provided. A cover 102 is provided on the semi-reducer 200 side of the bracket 116.

인코더부(120)는, 감속기(200)를 사이에 두고, 모터 전자부(110)와는 반대 측에 배치되어 있다. 인코더부(120)는 인코더(121)와 인코더 커버(122)를 갖고 있다. 인코더(121)는, 예를 들면 광학식 혹은 자기식이다. 인코더 커버(122)는 인코더(121)를 덮는다. 인코더(121)는 회전축(101)의 회전 각도 등을 검출한다.The encoder unit 120 is disposed on the side opposite to the motor electronic part 110 with the reducer 200 interposed therebetween. The encoder unit 120 has an encoder 121 and an encoder cover 122. [ The encoder 121 is, for example, optical or magnetic. The encoder cover 122 covers the encoder 121. The encoder 121 detects the rotation angle of the rotation shaft 101 and the like.

다음, 감속기(200)에 대해 설명한다. 감속기(200)는 이른바 롤러 기어 감속기이다. 감속기(200)는 입력축(211)과, 출력축(221)과, 하우징(201)을 갖고 있다. 입력축(211)에는 롤러 기어 캠(212)이 마련되어 있다. 출력축(221)의 외주에는, 롤러 기어 캠(212)에 순차 결합하는 캠 팔로워(222)가 마련된다. 하우징(201)의 내부에는, 입력축(211)과 출력축(221)이, 각 축의 축방향이 대략 직각 또한 비틀림의 위치 관계가 되도록 배치된다.Next, the decelerator 200 will be described. The speed reducer 200 is a so-called roller gear reducer. The speed reducer 200 has an input shaft 211, an output shaft 221, and a housing 201. The input shaft 211 is provided with a roller gear cam 212. A cam follower 222 for sequentially engaging with the roller gear cam 212 is provided on the outer periphery of the output shaft 221. In the housing 201, the input shaft 211 and the output shaft 221 are arranged such that the axial directions of the respective shafts are substantially orthogonal and twisted relative to each other.

입력축(211)은, 축방향 양측에 배치된 베어링(213)에 의해, 하우징(201)에 대하여 회전 가능하게 지지되어 있다. 입력축(211)에는, 롤러 기어 캠(212)이 일체적으로 마련되어 있다. 이 롤러 기어 캠(212)에는, 나선 형상의 테이퍼 리브(214)가 형성되어 있다. 테이퍼 리브(214)는 그 회전 각도에 따라 축방향의 변위가 동일하게 부여된다. 또한, 전술한 바와 같이, 입력축(211)과 모터(100)의 회전축(101)은 1개의 축으로 일체 성형되어 있다.The input shaft 211 is rotatably supported by the housing 201 by bearings 213 disposed on both sides in the axial direction. On the input shaft 211, a roller gear cam 212 is integrally provided. The roller gear cam 212 has a spiral tapered rib 214 formed thereon. The tapered ribs 214 are equally imparted with the axial displacement according to their rotation angles. Further, as described above, the input shaft 211 and the rotary shaft 101 of the motor 100 are integrally formed by one shaft.

출력축(221)은 중공축이다. 출력축(221)은, 축방향 양측에 배치된 도시하지 않은 베어링에 의해, 하우징(201)에 대하여 회전 가능하게 지지되어 있다. 출력축(221)의 외주면에는, 둘레방향을 따라서 소정의 간격으로 복수의 캠 팔로워(222)가 방사상으로 마련되어 있다. 이들의 캠 팔로워(222) 중 인접하는 2개의 캠 팔로워(222)가, 롤러 기어 캠(212)의 회전에 수반하여, 순차적으로 테이퍼 리브(214)의 양측면에 대하여 예압을 가하면서 접촉 결합한다. 이것에 의해, 입력축(211)의 회전이 감속되어 출력축(221)에 전달된다.The output shaft 221 is a hollow shaft. The output shaft 221 is rotatably supported with respect to the housing 201 by bearings (not shown) disposed on both sides in the axial direction. On the outer peripheral surface of the output shaft 221, a plurality of cam followers 222 are radially provided at predetermined intervals along the circumferential direction. Two adjacent cam followers 222 of these cam followers 222 are brought into contact engagement while sequentially applying a preload to both side surfaces of the tapered rib 214 as the roller gear cam 212 rotates. As a result, the rotation of the input shaft 211 is decelerated and transmitted to the output shaft 221.

도 2에 도시하는 바와 같이, 하우징(201)은, 입력축(211)의 축방향과 직교하는 방향(즉, 출력축(221)의 축방향, 도 2 중 좌우방향)으로 분할 가능하다. 하우징(201)은 제 1 하우징부(201u) 및 제 2 하우징부(201d)의 2개의 하우징부를 갖고 있다. 이들 제 1 하우징부(201u)와 제 2 하우징부(201d)는 볼트(207)(도 1 참조)에 의해 연결되어 있다. 또한, 하우징(201)은 입력축(211)이 관통하는 관통 구멍(202)을 갖고 있다. 이 관통 구멍(202) 중, 인코더부(120)측의 관통 구멍(202a)에는, 베어링(213)이 마련되어 있다. 이 베어링(213)의 축단측(도 1중 좌측)에는, 오일 시일(203)과 오일 시일 홀더(204)가 마련되어 있다. 오일 시일 홀더(204)는 오일 시일(203)을 지지하는 동시에, 베어링(213)에 예압을 부여한다. 또한, 관통 구멍(202a)의 축단측은 하우징(201)의 표면에 개구되어 있다. 이 통로(206)에는 인코더 커버(132)가 소정의 위치에 고정되어 있다.2, the housing 201 can be divided into a direction orthogonal to the axial direction of the input shaft 211 (i.e., an axial direction of the output shaft 221, a left-right direction in Fig. 2). The housing 201 has two housing parts, i.e., a first housing part 201u and a second housing part 201d. The first housing portion 201u and the second housing portion 201d are connected by a bolt 207 (see Fig. 1). The housing 201 has a through hole 202 through which the input shaft 211 passes. A bearing 213 is provided in the through hole 202a on the encoder unit 120 side of the through hole 202. [ An oil seal 203 and an oil seal holder 204 are provided on the axial end side (left side in FIG. 1) of the bearing 213. The oil seal holder 204 supports the oil seal 203 and imparts a preload to the bearing 213. The shaft end side of the through hole 202a is opened on the surface of the housing 201. [ The encoder cover 132 is fixed to the passage 206 at a predetermined position.

관통 구멍(202) 중, 모터 전자부(110)측의 관통 구멍(202b)에는, 베어링 지지 부재(140)가 마련되어 있다. 베어링 지지 부재(140)는 베어링(213)을 지지하는 동시에, 해당 베어링(213)에 일정한 예압을 부여한다. 또한, 베어링(213)이 예압을 부여할 필요가 없는 베어링(예를 들면 원통구름 베어링 등)인 경우에는, 베어링 지지 부재(140)는, 예압을 부여하지 않는 상태로 베어링(213)을 지지한다. 관통 구멍(202b)의 축단측(도 1중 우측)은, 구멍 직경이 확대되어 하우징(201)의 표면에 개구되어 있다. 이 통로(205)에는, 베어링 지지 부재(140)를 거쳐서, 모터 전자부(110)가 소정의 위치에 위치 결정되어 고정되어 있다.A bearing supporting member 140 is provided in the through hole 202b of the through hole 202 on the motor electronic part 110 side. The bearing support member 140 supports the bearing 213 and applies a predetermined preload to the bearing 213. [ Further, when the bearing 213 is a bearing (for example, a cylindrical roller bearing or the like) in which it is not necessary to apply a preload, the bearing support member 140 supports the bearing 213 in a state in which the preload is not applied . The shaft end side (the right side in FIG. 1) of the through hole 202b has an enlarged hole diameter and is opened on the surface of the housing 201. In the passage 205, the motor electronic part 110 is positioned and fixed at a predetermined position via the bearing supporting member 140. [

도 3을 이용하여 베어링 지지 부재(140)에 대해 설명한다. 도 3a는 도 1에 도시하는 회전 장치(1)의 종단면도 중 베어링 지지 부재(140) 근방을 추출하여 도시한 부분 확대도이다. 도 3b는 도 3a중 ⅢB－ⅢB 단면에 상당하는 단면도이다.The bearing supporting member 140 will be described with reference to FIG. FIG. 3A is a partially enlarged view showing the vicinity of the bearing support member 140 extracted from the longitudinal section of the rotating apparatus 1 shown in FIG. Fig. 3B is a cross-sectional view corresponding to a cross section taken along line IIIB-IIIB in Fig. 3A.

도 3a 및 도 3b에 도시하는 바와 같이, 베어링 지지 부재(140)는 중앙에 입력축(211)을 관통시키기 위한 관통 구멍(141)을 갖는 환상의 부재이다. 이 베어링 지지 부재(140)는 지지부(142)와 칼라부(143)를 갖고 있다. 지지부(142)의 외경은 상술한 하우징(201)의 모터 전자부(110)측의 관통 구멍(202b)의 내경보다 작다. 칼라부(143)의 외경은 관통 구멍(202b)의 내경보다 크다. 베어링 지지 부재(140)가 하우징(201)의 관통 구멍(202b)에 고정된 상태로, 지지부(142)는 관통 구멍(202b)의 내부에 삽입된다. 그리고, 칼라부(143)는 관통 구멍(202b)의 외부, 이 예에서는 상술한 통로(205) 내에 배치된다. 이 때, 지지부(142)의 외경이 관통 구멍(202b)의 내경보다 작기 때문에, 지지부(142)의 외주와 관통 구멍(202b)의 내주 사이에 간극(S)이 형성된다.3A and 3B, the bearing support member 140 is an annular member having a through hole 141 for passing the input shaft 211 through the center thereof. The bearing support member 140 has a support portion 142 and a collar portion 143. The outer diameter of the support portion 142 is smaller than the inner diameter of the through hole 202b on the motor electron portion 110 side of the housing 201 described above. The outer diameter of the collar portion 143 is larger than the inner diameter of the through hole 202b. The support portion 142 is inserted into the through hole 202b while the bearing support member 140 is fixed to the through hole 202b of the housing 201. [ The collar portion 143 is disposed outside the through hole 202b, in this example, in the passage 205 described above. At this time, since the outer diameter of the support portion 142 is smaller than the inner diameter of the through hole 202b, a gap S is formed between the outer periphery of the support portion 142 and the inner periphery of the through hole 202b.

관통 구멍(141)의 감속기(200)측(도 3a중 좌측)은, 구멍 직경이 확대되어 베어링 지지 부재(140)의 감속기(200)측(도 3a중 좌측)의 표면에 개구되어 있다. 이 개구(144)는, 베어링(213)이 끼워 맞춰지는 끼워 맞춤부로서 기능한다. 개구(144)에 베어링(213)이 끼워 맞추어짐으로써, 지지부(142)가 베어링(213)을 지지한다. 또한, 관통 구멍(141)과 개구(144) 사이에는, 구멍 지름의 차이에 의해 단차부(145)가 형성되어 있다. 이 단차부(145)가 베어링(213)에 일정한 예압을 부여한다.The hole diameter of the through hole 141 on the reducer 200 side (left side in FIG. 3A) is enlarged and opens on the surface of the bearing support member 140 on the reducer 200 side (left side in FIG. The opening 144 functions as a fitting portion to which the bearing 213 is fitted. The support portion 142 supports the bearing 213 by fitting the bearing 213 into the opening 144. A step 145 is formed between the through hole 141 and the opening 144 by the difference in the diameter of the hole. The step portion 145 imparts a predetermined preload to the bearing 213. [

관통 구멍(141)의 반감속기(200)측(도 3a중 우측)에, 오일 시일(203)이 장착되어 있다. 이 오일 시일(203)은 칼라부(143)의 직경방향 중앙측에 원주형상으로 마련된 오일 시일 홀더부(146)에 의해서 지지되어 있다.An oil seal 203 is mounted on the semi-reducer 200 side (right side in FIG. 3A) of the through hole 141. The oil seal 203 is supported by an oil seal holder portion 146 provided in a cylindrical shape on the radial center side of the collar portion 143.

칼라부(143)에는, 둘레방향 복수 개소(이 예에서는 8개소)에, 볼트 구멍(147)이 형성되어 있다. 볼트 구멍(147)에는, 베어링 지지 부재(140)를 고정하기 위한 볼트(208)가 관통 삽입된다. 볼트 구멍(147)의 구멍 지름은 볼트(208)보다 크게 형성되어 있다. 각 볼트 구멍(147) 내에서는, 볼트(208)의 주위에 간극이 형성된다. 볼트(208)는 칼라부(143)에 형성된 볼트 구멍(147)에 관통 삽입되어 하우징(201)에 체결된다. 이것에 의해, 베어링 지지 부재(140)는 하우징(201)의 관통 구멍(202b)에 고정된다.In the collar portion 143, bolt holes 147 are formed in a plurality of circumferential portions (eight portions in this example). A bolt 208 for fixing the bearing supporting member 140 is inserted through the bolt hole 147. As shown in Fig. The hole diameter of the bolt hole 147 is formed larger than the bolt 208. In each bolt hole 147, a gap is formed around the bolt 208. The bolt 208 is inserted into the bolt hole 147 formed in the collar portion 143 and is fastened to the housing 201. As a result, the bearing support member 140 is fixed to the through hole 202b of the housing 201. [

또 칼라부(143)는 직경방향 외주측에 형성된 볼록부(148)(인레이 결합부)를 갖고 있다. 볼록부(148)는 오일 시일 홀더부(146)와 동심원 형상으로 마련되어 있다. 또한, 인레이 결합부로서는, 볼록부 형상에 한정되지 않고, 오목부 형상이어도 좋다. 이 볼록부(148)는 반감속기(200)측(도 3a중 우측)을 향하여 돌출되어 형성되어 있다. 볼록부(148)의 내주면과, 모터 전자부(110)의 고정자(113)의 수지(1134)의 외주면이 결합함으로써, 볼록부(148)와 수지(1134)가 인레이 결합한다. 이것에 의해, 베어링 지지 부재(140)에 고정자(113)가 마련된다. 이 때, 모터 프레임(112)의 단부가 볼록부(148)와 충돌하여, 인레이 결합시 충돌면으로서의 역할을 수행한다. 이 인레이 결합에 의해서, 베어링 지지 부재(140)와 고정자(113)가 서로 동축이 되도록 위치 결정된다. 또한, 볼록부(148)와 수지(1134)는, 인레이 결합된 후, 접착에 의해 고정된다.The collar portion 143 has a convex portion 148 (inlay coupling portion) formed on the radially outer side. The convex portion 148 is provided concentrically with the oil seal holder portion 146. Further, the inlay coupling portion is not limited to the convex portion shape but may be a concave portion shape. The convex portion 148 is formed so as to protrude toward the semi-reducer 200 side (right side in FIG. 3A). The inner circumferential surface of the convex portion 148 and the outer circumferential surface of the resin 1134 of the stator 113 of the motor electronic part 110 are engaged with each other so that the convex portion 148 and the resin 1134 are inlay bonded. As a result, the stator 113 is provided on the bearing support member 140. At this time, the end portion of the motor frame 112 collides with the convex portion 148, so that it functions as a collision surface when the inlay is engaged. By this inlay coupling, the bearing supporting member 140 and the stator 113 are positioned so as to be coaxial with each other. Further, the convex portion 148 and the resin 1134 are inlay bonded and then fixed by bonding.

이상 설명한 회전 장치(1)에 의해 얻어지는 효과에 대해 설명한다.The effect obtained by the rotating apparatus 1 described above will be described.

전술한 바와 같이, 모터(100)는 베어링 지지 부재(140)를 구비하고 있다. 베어링 지지 부재(140)는, 감속기(200)의 입력축(211)을 회전 가능하게 지지하는 베어링(213)을 지지하는 동시에, 해당 베어링(213)에 일정한 예압을 부여한다. 그리고, 이 베어링 지지 부재(140)에, 고정자(113)가 마련되어 있다. 이 때, 감속기(200)의 입력축(211)과 모터(100)의 회전축(101)은 일체적으로 구성되어 있고 동축이다. 그 결과, 회전자(111)와 고정자(113)는, 1개의 부재인 베어링 지지 부재(140)에 의해서 실질적으로 위치 결정이 실행된다. 이것에 의해, 회전 전기(100)에 있어서의, 회전자(111)와 고정자(113)의 동축도를 향상할 수 있다. 또한, 베어링 지지 부재(140)가, 하나의 부재로, 고정자(113)의 장착 부재, 베어링(213)의 지지 부재, 및 예압 부재로서 기능한다. 그 결과, 부품 점수를 적게 할 수 있어, 회전 장치(1)의 조립 작업을 효율적으로 실행할 수 있다.As described above, the motor 100 is provided with the bearing supporting member 140. The bearing support member 140 supports the bearing 213 for rotatably supporting the input shaft 211 of the speed reducer 200 and applies a predetermined preload to the bearing 213. [ The bearing support member 140 is provided with a stator 113. At this time, the input shaft 211 of the speed reducer 200 and the rotation shaft 101 of the motor 100 are integrally formed and coaxial. As a result, the rotor 111 and the stator 113 are substantially positioned by the bearing support member 140, which is one member. As a result, the coaxiality of the rotor 111 and the stator 113 in the rotary electric machine 100 can be improved. The bearing support member 140 serves as a mounting member of the stator 113, a support member of the bearing 213, and a preload member as a single member. As a result, the number of parts can be reduced, and the assembling operation of the rotating apparatus 1 can be performed efficiently.

또한, 본 실시형태에서는, 특히 감속기(200)의 하우징(201)이 입력축(211)의 축방향과 직교하는 방향으로 분할 가능하다. 이와 같은 구조의 경우, 도 3b에 일례로서 도시하는 바와 같이, 2개의 하우징부(201u, 201d) 사이에 치수 오차가 생기는 경우가 있다. 이 경우, 모터 전자부(110)측의 관통 구멍(202b)에 있어서, 하우징부끼리의 맞댐 부분에 단차(209)가 생길 가능성이 있다. 이 경우에 있어서, 예를 들면 관통 구멍(202b)에 베어링을 끼워넣는 일반적인 구조인 경우, 관통 구멍(202b)의 내경과 베어링의 외경이 대략 일치한다. 이 결과, 그대로는, 베어링을 관통 구멍(202b)에 끼워넣는 것이 곤란해진다. 이것에 의해, 관통 구멍(202b)의 단차(209)를 소거하기 위한 절삭 작업 등이 필요해져, 회전 장치의 조립 작업에 시간과 노력이 많이 든다.In this embodiment, the housing 201 of the reducer 200 can be divided in a direction orthogonal to the axial direction of the input shaft 211. In the case of such a structure, there may be a dimensional error between the two housing portions 201u and 201d as shown in an example in Fig. 3B. In this case, there is a possibility that a step 209 is formed at the abutting portion of the housing parts in the through hole 202b on the motor electronic part 110 side. In this case, for example, in the case of a general structure in which a bearing is inserted into the through hole 202b, the inner diameter of the through hole 202b and the outer diameter of the bearing substantially coincide with each other. As a result, it is difficult to insert the bearing into the through hole 202b as it is. As a result, a cutting operation or the like is required to erase the step 209 of the through hole 202b, and the assembling work of the rotating device takes much time and effort.

이것에 대해 본 실시형태의 회전 장치(1)에서는, 베어링 지지 부재(140)가 베어링(213)을 지지한 상태로, 하우징(201)의 관통 구멍(202b)에 마련된다. 이 때, 베어링 지지 부재(140)의 지지부(142)의 외경이 관통 구멍(202b)의 내경보다 작게 되어 있다. 이것에 의해, 지지부(142)의 외주와 관통 구멍(202b)의 내주 사이에, 간극(S)이 형성된다. 이것에 의해, 상기와 같이 관통 구멍(202b)에 단차(209)가 생겼을 경우에도, 도 3b에 도시하는 바와 같이, 그 단차(209)를 간극(S)에서 허용하면서, 베어링(213)을 관통 구멍(202b)에 배치할 수 있다. 그 결과, 단차(209)를 소거하는 절삭 작업 등을 하는 일 없이, 베어링(213)을 하우징(201)에 용이하게 설치할 수 있다. 따라서, 회전 장치(1)의 조립 작업을 효율적으로 실행할 수 있다. 또한, 지지부(142)의 외경과 관통 구멍(202b)의 내경의 치수차에 비교적 여유를 갖게 하여 둠으로써, 관통 구멍(202b)에 생긴 단차(209)가 큰 경우에도 확실히 베어링(213)을 마련할 수 있다.In contrast, in the rotating apparatus 1 of the present embodiment, the bearing support member 140 is provided in the through hole 202b of the housing 201 in a state in which the bearing 213 is supported. At this time, the outer diameter of the support portion 142 of the bearing support member 140 is made smaller than the inner diameter of the through hole 202b. Thereby, the gap S is formed between the outer periphery of the support portion 142 and the inner periphery of the through hole 202b. As a result, even when the stepped portion 209 is formed in the through hole 202b as described above, the stepped portion 209 is allowed to penetrate the bearing 213 while allowing the stepped portion 209 in the gap S, And can be disposed in the hole 202b. As a result, it is possible to easily mount the bearing 213 on the housing 201 without performing a cutting operation for eliminating the step 209. [ Therefore, the assembling operation of the rotating apparatus 1 can be performed efficiently. The bearing 213 is reliably provided even when the step difference 209 formed in the through hole 202b is large by providing a relatively large margin in the difference in dimension between the outer diameter of the support portion 142 and the inner diameter of the through hole 202b. can do.

또 베어링 지지 부재(140)의 칼라부(143)에서는, 볼트 구멍(147)의 구멍 지름이 볼트(208)보다 크게 형성되어 있다. 또한, 각 볼트 구멍(147)내에서는, 볼트(208)의 주위에 간극이 형성된다. 이 볼트 구멍(147)의 간극과, 상술한 지지부(142)의 외주와 관통 구멍(202b)의 내주 사이의 간극(S)에 의해서, 베어링 지지 부재(140)는 임의의 위치에서 고정 가능하다. 즉, 베어링 지지 부재(140)는, 하우징(201)에 대하여, 입력축(211)의 축방향에 수직인 면방향으로 간극정도 만큼 어긋나게 하면서 고정된다. 따라서, 하우징부(201u, 201d)의 치수 오차에 의해서, 관통 구멍(202b)의 중심 위치가 입력축(211)의 축심 위치보다 어긋났을 경우에도, 베어링(213)을 입력축(211)과 동축이 되는 위치에 지지하면서 고정할 수 있다.In the collar portion 143 of the bearing support member 140, the hole diameter of the bolt hole 147 is formed larger than the bolt 208. Further, in each of the bolt holes 147, a gap is formed around the bolt 208. The bearing support member 140 can be fixed at an arbitrary position by the gap between the bolt hole 147 and the gap S between the outer periphery of the support portion 142 and the inner periphery of the through hole 202b. That is, the bearing support member 140 is fixed to the housing 201 while being shifted by about the clearance in the plane direction perpendicular to the axial direction of the input shaft 211. Therefore, even if the center position of the through hole 202b is displaced from the axial center position of the input shaft 211 due to the dimensional error of the housing portions 201u and 201d, the bearing 213 becomes coaxial with the input shaft 211 It can be fixed while being supported at the position.

또한, 본 실시형태에서는 특히, 베어링 지지 부재(140)가, 지지부(142)와 칼라부(143)를 갖고 있다. 지지부(142)는 베어링(213)이 끼워 맞춰지는 개구(144)를 갖고 있다. 지지부(142)의 외경은 관통 구멍(202b)의 내경보다 작다. 이것에 의해, 베어링 지지 부재(140)를 하우징(201)에 고정했을 때에, 지지부(142)의 외주와 관통 구멍(202b)의 내주 사이에 확실히 간극(S)을 형성하면서, 베어링(213)을 관통 구멍(202b)의 내부에 배치할 수 있다. 한편, 칼라부(143)의 외경은 관통 구멍(202b)의 내경보다 크다. 이것에 의해, 관통 구멍(202b)의 외부에 위치하는 칼라부(143)를 이용하여, 볼트 체결에 의해서 베어링 지지 부재(140)를 하우징(201)에 확실히 고정할 수 있다.In addition, in this embodiment, in particular, the bearing support member 140 has the support portion 142 and the collar portion 143. [ The support portion 142 has an opening 144 into which the bearing 213 is fitted. The outer diameter of the support portion 142 is smaller than the inner diameter of the through hole 202b. Thereby, when the bearing supporting member 140 is fixed to the housing 201, the clearance S is surely formed between the outer periphery of the supporting portion 142 and the inner periphery of the through hole 202b, And can be disposed inside the through hole 202b. On the other hand, the outer diameter of the collar portion 143 is larger than the inner diameter of the through hole 202b. This allows the bearing support member 140 to be securely fixed to the housing 201 by bolt fastening using the collar portion 143 located outside the through hole 202b.

또한, 본 실시형태에서는, 특히 베어링 지지 부재(140)의 칼라부(143)가 볼록부(148)를 갖고 있다. 볼록부(148)는 모터(100)의 고정자(113)의 수지(1134)에 대하여 인레이 결합한다. 이것에 의해, 회전 장치(1)의 조립 작업에 있어서 모터(100)를 감속기(200)에 장착할 때에, 볼록부(148)와 고정자(113)가 인레이 결합된다. 이 결과, 고정자(113)를 베어링 지지 부재(140)에 대하여 소정의 위치에 위치 결정하면서, 용이하게 장착할 수 있다. 따라서, 모터(100)의 위치 결정 작업이 불필요해져, 조립 작업의 작업성을 향상할 수 있다.In addition, in this embodiment, particularly, the collar portion 143 of the bearing support member 140 has the convex portion 148. The convex portion 148 is inlay-engaged with the resin 1134 of the stator 113 of the motor 100. [ Thereby, when the motor 100 is mounted on the speed reducer 200 in the assembling operation of the rotating apparatus 1, the convex portion 148 and the stator 113 are inlayed. As a result, the stator 113 can be easily mounted while positioning the stator 113 at a predetermined position with respect to the bearing supporting member 140. Therefore, the positioning operation of the motor 100 is unnecessary, and workability of the assembling work can be improved.

또 조립 작업에 대해서는, 베어링 지지 부재(140)에 지지된 베어링(213)에 입력축(211)을 관통 삽입시켜, 베어링 지지 부재(140)를 입력축(211)에 장착한다. 그 후, 베어링 지지 부재(140)의 볼록부(148)와 모터(100)의 고정자(113)를 인레이 결합시켜, 고정자(113)를 베어링 지지 부재(140)에 장착한다. 이 때, 처음에 베어링 지지 부재(140)를 입력축(211)에 장착했을 때에, 베어링 지지 부재(140)와 입력축(211)은 서로 동축이 된다. 또한, 그 후에 베어링 지지 부재(140)의 볼록부(148)와 모터(100)의 고정자(113)를 인레이 결합시켰을 때에, 베어링 지지 부재(140)와 고정자(113)가 서로 동축이 된다. 또한, 감속기(200)의 입력축(211)과 모터(100)의 회전축(101)은 일체적으로 구성되어 있으므로, 동축이다. 이러한 결과, 모터(100)를 감속기(200)에 장착했을 때에, 회전자(111)와 고정자(113)가, 베어링 지지 부재(140)를 거쳐서 서로 동축이 되도록 위치 결정된다. 이 결과, 회전 장치(1)의 조립 정밀도를 향상할 수 있다.In the assembling operation, the input shaft 211 is inserted into the bearing 213 supported by the bearing support member 140, and the bearing support member 140 is mounted on the input shaft 211. The convex portion 148 of the bearing support member 140 is inlay with the stator 113 of the motor 100 to mount the stator 113 on the bearing support member 140. [ At this time, when the bearing support member 140 is first mounted on the input shaft 211, the bearing support member 140 and the input shaft 211 are coaxial with each other. The bearing support member 140 and the stator 113 are coaxial with each other when the convex portion 148 of the bearing support member 140 and the stator 113 of the motor 100 are inlayed. Since the input shaft 211 of the speed reducer 200 and the rotary shaft 101 of the motor 100 are integrally formed, they are coaxial. As a result, when the motor 100 is mounted to the speed reducer 200, the rotor 111 and the stator 113 are positioned so as to be coaxial with each other via the bearing support member 140. As a result, the assembling precision of the rotating apparatus 1 can be improved.

또한, 모터(100)의 고정자(113)를 베어링 지지 부재(140)에 대하여 직접 인레이 결합시킨다. 이것에 의해, 예를 들면 모터(100)의 브래킷을 베어링 지지 부재(140)에 장착하는 구조에 비해, 브래킷이 불필요해진다. 따라서, 모터(100), (즉 회전 장치(1))의 소형화를 도모할 수 있다.In addition, the stator 113 of the motor 100 is directly inlayed with the bearing support member 140. This eliminates the need for a bracket, for example, in comparison with a structure in which the bracket of the motor 100 is mounted on the bearing support member 140. [ Therefore, it is possible to reduce the size of the motor 100 (i.e., the rotating device 1).

또한, 본 발명은, 상기 실시형태에 한정되는 것이 아니고, 그 취지 및 기술적 사상을 일탈하지 않는 범위내에서 여러 가지의 변형이 가능하다. 이하, 그러한 변형 예를 순서대로 설명한다.The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible within the scope not departing from the spirit and technical idea of the present invention. Hereinafter, such modifications will be described in order.

(1) 베어링 지지 부재를 인코더부 측에도 마련하는 경우(1) When the bearing support member is provided on the encoder unit side

상기 실시형태에서는, 모터 전자부(110)측의 베어링(213)만 베어링 지지 부재(140)로 지지하는 구성으로 했지만, 이것에 한정되지 않는다. 즉, 인코더부(120)측의 베어링(213)도 다른 베어링 지지 부재로 지지해도 좋다.In the above embodiment, only the bearing 213 on the motor electronic part 110 side is supported by the bearing supporting member 140, but the present invention is not limited to this. That is, the bearing 213 on the encoder unit 120 side may be supported by another bearing supporting member.

도 4는 본 변형예의 회전 장치의 전체 구성을 도시하는 종단면도이다. 이 도 4에 있어서, 도 1과 동일한 부분에는 동일부호를 부여하고 적당히 설명을 생략한다. 도 4에 도시하는 바와 같이, 회전 장치(1A)의 감속기(200A)에서는, 인코더부(120)측의 관통 구멍(202a)에도, 베어링(213)을 지지하는 베어링 지지 부재(150)가 고정되어 있다.4 is a longitudinal sectional view showing the overall configuration of the rotating apparatus of the present modification. In Fig. 4, the same parts as those in Fig. 1 are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted. 4, the bearing supporting member 150 for supporting the bearing 213 is fixed to the through hole 202a on the encoder unit 120 side in the speed reducer 200A of the rotating apparatus 1A have.

베어링 지지 부재(150)는, 베어링 지지 부재(140)와 마찬가지로, 중앙에 입력축(211)을 관통시키기 위한 관통 구멍(151)을 갖는 환상의 부재이다. 이 베어링 지지 부재(150)는 지지부(152)와 칼라부(153)를 갖고 있다. 지지부(152)의 외경은 하우징(201)의 인코더부(120)측의 관통 구멍(202a)의 내경보다 작다. 칼라부(153)의 외경은 관통 구멍(202a)의 내경보다 크다. 베어링 지지 부재(150)가 하우징(201)의 관통 구멍(202a)에 고정된 상태에서, 지지부(152)는 관통 구멍(202a)의 내부에 삽입된다. 또한, 칼라부(153)는 관통 구멍(202a)의 외부, 이 예에서는 상술한 통로(206)내에 배치된다. 이 때, 지지부(152)의 외경이 관통 구멍(202a)의 내경보다 작기 때문에, 지지부(152)의 외주와 관통 구멍(202a)의 내주 사이에 간극(S)이 형성된다.Like the bearing support member 140, the bearing support member 150 is an annular member having a through hole 151 for passing the input shaft 211 through the center thereof. The bearing support member 150 has a support portion 152 and a collar portion 153. The outer diameter of the support portion 152 is smaller than the inner diameter of the through hole 202a on the encoder portion 120 side of the housing 201. [ The outer diameter of the collar portion 153 is larger than the inner diameter of the through hole 202a. In a state in which the bearing supporting member 150 is fixed to the through hole 202a of the housing 201, the supporting portion 152 is inserted into the through hole 202a. The collar portion 153 is disposed outside the through hole 202a, in this example, in the passage 206 described above. At this time, since the outer diameter of the support portion 152 is smaller than the inner diameter of the through hole 202a, a gap S is formed between the outer periphery of the support portion 152 and the inner periphery of the through hole 202a.

관통 구멍(151)의 감속기(200A)측(도 4 중 우측)은 구멍 지름이 확대되어 베어링 지지 부재(150)의 감속기(200A)측의 표면에 개구되어 있다. 이 통로(154)는 베어링(213)이 끼워 맞춰지는 끼워 맞춤부로서 기능한다. 관통 구멍(151)과 통로(154) 사이에는 구멍 지름의 차이에 의해 단차부(155)가 형성되어 있다. 이 단차부(155)가 베어링(213)에 일정한 예압을 부여한다. 관통 구멍(151)의 반감속기(200A)측(도 4중 좌측)에는, 오일 시일(203)이 장착되어 있다.The hole of the through hole 151 on the reducer 200A side (right side in FIG. 4) is enlarged in diameter and is opened on the surface of the bearing support member 150 on the reducer 200A side. The passage 154 serves as a fitting portion into which the bearing 213 is fitted. A step portion 155 is formed between the through hole 151 and the passage 154 due to a difference in hole diameter. This stepped portion 155 applies a predetermined preload to the bearing 213. [ An oil seal 203 is mounted on the semi-reducer 200A side (left side in Fig. 4) of the through hole 151. [

칼라부(153)에는, 베어링 지지 부재(140)와 마찬가지로, 둘레방향 복수 개소에, 베어링 지지 부재(150)를 고정하기 위한 볼트(208)가 관통 삽입되는 볼트 구멍(157)이 형성되어 있다. 볼트 구멍(157)의 구멍 지름은 볼트(208)보다 크게 형성되어 있다. 각 볼트 구멍(157)내에서는 볼트(208)의 주위에 간극이 형성된다. 볼트(208)는 칼라부(153)에 형성된 볼트 구멍(157)에 관통 삽입되어 하우징(201)에 체결된다. 이것에 의해, 베어링 지지 부재(150)는 하우징(201)의 관통 구멍(202a)에 고정된다.Bolt holes 157 through which bolts 208 for fixing the bearing support members 150 are inserted are formed in the collar portion 153 at a plurality of circumferential positions in the same manner as the bearing support member 140 is. The hole diameter of the bolt hole (157) is formed larger than the bolt (208). In each bolt hole (157), a gap is formed around the bolt (208). The bolt 208 is inserted into the bolt hole 157 formed in the collar portion 153 and fastened to the housing 201. Thus, the bearing supporting member 150 is fixed to the through hole 202a of the housing 201. [

베어링 지지 부재(150)의 반감속기(200A)측에는, 인코더 커버(122)가 장착되어 있다. 또한, 회전 장치(1A)의 상기 이외의 구성에 대해서는, 전술의 실시형태의 회전 장치(1)와 같다.An encoder cover 122 is mounted on the semi-reducer 200A side of the bearing support member 150. [ The configuration of the rotating device 1A other than the above is the same as that of the rotating device 1 of the above-described embodiment.

본 변형예에 의하면, 전술의 실시형태와 동일한 효과를 얻는다. 또한, 인코더부(120)측의 관통 구멍(202a)에 단차가 생겼을 경우에도, 그 단차를 간극(S)에서 허용하면서, 베어링(213)을 관통 구멍(202a)에 배치할 수 있다.According to this modification, the same effects as those of the above-described embodiment can be obtained. Even when a step is formed in the through hole 202a on the encoder unit 120 side, the bearing 213 can be disposed in the through hole 202a while permitting the step difference in the gap S. [

(2) 베어링 지지 부재를 외주에 형성된 나사부에 의해 고정하는 경우(2) When the bearing support member is fixed by a thread formed on the outer periphery

상기 실시형태에서는, 베어링 지지 부재(140)의 칼라부(143)에 형성한 볼트 구멍(147)에 볼트(208)가 관통 삽입되어 칼라부(143)가 하우징(201)에 체결되어 있다. 이것에 의해, 베어링 지지 부재(140)가 하우징(201)에 고정되어 있었지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 후술의 도 5에 도시하는 구조와 같이, 베어링 지지부(140B)의 칼라부(143B)의 외주에 형성한 나사부(1431)가 하우징(201B)의 통로(205)의 내주에 형성한 나사부에 나사결합되어도 좋다. 이 경우, 이 나사결합에 의해서, 베어링 지지 부재(140B)가 하우징(201B)에 고정된다. 또한, 이 변형예는, 하우징(201B)의 통로(205)에 단차가 생기지 않는 경우(예를 들면 하우징(201B)) 분할 구조가 아닌 경우, 혹은, 2개의 하우징부(201u, 201d)의 치수 오차가 작은 경우 등)에 적용 가능한 구성이다.The bolt 208 is inserted into the bolt hole 147 formed in the collar portion 143 of the bearing supporting member 140 and the collar portion 143 is fastened to the housing 201. [ As a result, the bearing support member 140 is fixed to the housing 201, but the present invention is not limited to this. For example, a screw portion 1431 formed on the outer periphery of the collar portion 143B of the bearing support portion 140B is formed on the inner circumference of the passage 205 of the housing 201B, as in the structure shown in Fig. 5 It may be screwed to the threaded portion. In this case, by this screwing, the bearing supporting member 140B is fixed to the housing 201B. This modified example is also applicable to a case where the passage 205 of the housing 201B does not have a step (for example, the housing 201B) or a case where the dimensions of the two housing parts 201u and 201d A case where the error is small, etc.).

도 5는 본 변형예의 회전 장치의 전체 구성을 도시하는 종단면도이다. 이 도 5에 있어서, 도 1 등과 동일한 부분에는 동일부호를 부여하고 적당히 설명을 생략한다. 도 5에 도시하는 바와 같이, 회전 장치(1B)의 감속기(200B)에서는, 하우징(201B)의 관통 구멍(202) 중, 모터 전자부(110)측(도 5 중 우측)의 관통 구멍(202b)에, 베어링(213)을 지지하는 베어링 지지 부재(140B)가 마련되어 있다.5 is a longitudinal sectional view showing the overall configuration of the rotating apparatus of the present modification. In FIG. 5, the same components as those in FIG. 1 and the like are denoted by the same reference numerals, and a description thereof will be omitted. 5, the speed reducer 200B of the rotating device 1B is provided with the through hole 202b of the motor electronic part 110 side (right side in Fig. 5) of the through hole 202 of the housing 201B, A bearing supporting member 140B for supporting the bearing 213 is provided.

베어링 지지 부재(140B)는 지지부(142B)와 칼라부(143B)를 갖고 있다. 지지부(142B)는 전술의 지지부(142)와 거의 동일한 구성이다. The bearing support member 140B has a support portion 142B and a collar portion 143B. The support portion 142B has substantially the same configuration as the support portion 142 described above.

칼라부(143B)는, 칼라부(143)와는 달리, 그 둘레방향으로 전술의 볼트 구멍(147)이 형성되어 있지 않다. 이 칼날부(143B)에는, 그 외주에 나사부(1431)가 형성되어 있다. 이 나사부(1431)가, 하우징(201B)의 개구(205)의 내주에 형성된 나사부(도시 생략)에 비틀어 넣어져서 나사결합한다. 이것에 의해, 베어링 지지 부재(140B)가 하우징(201B)에 고정된다. 또한, 이 칼라부(143B)에는, 그 모터 전자부(110) 측에 지그(jig) 장착용의 구멍(1432)이 형성되어 있다. 베어링(213)에 대하여 부여하는 예압을 조정할 때는, 이 구멍(1432)에 모터 전자부(110)측으로부터 소정의 지그가 장착된다. 그리고, 해당 지그를 거쳐서 베어링 지지 부재(140B)를 회전시켜, 나사부(1431)의 조임량을 조정한다. 이것에 의해, 베어링 지지 부재(140B)를 인코더부(120)측(도 5중 좌측)으로 압입하거나 모터 전자부(110) 측으로 인출하는 것에 의해, 상기 예압의 조정을 실시한다.Unlike the collar portion 143, the collar portion 143B is not provided with the aforementioned bolt hole 147 in the circumferential direction thereof. A threaded portion 1431 is formed on the outer periphery of the blade portion 143B. The screw portion 1431 is screwed into a threaded portion (not shown) formed on the inner periphery of the opening 205 of the housing 201B to be screwed. Thereby, the bearing supporting member 140B is fixed to the housing 201B. A hole 1432 for attaching a jig is formed in the collar 143B on the motor electronic part 110 side. When a preload applied to the bearing 213 is adjusted, a predetermined jig is mounted in the hole 1432 from the motor electronic part 110 side. Then, the bearing support member 140B is rotated through the jig to adjust the tightening amount of the threaded portion 1431. [ Thus, the preload is adjusted by pushing the bearing support member 140B toward the encoder unit 120 side (left side in Fig. 5) or pulling it toward the motor electronic unit 110 side.

또한, 회전 장치(1B)의 상기 이외의 구성에 대해서는, 전술의 실시형태의 회전 장치(1)와 동일하다.The configuration of the rotating device 1B other than the above is the same as that of the rotating device 1 of the above-described embodiment.

이상 설명한 본 변형예에 의하면, 전술의 실시형태와 동일한 효과를 얻을 수 있다. 또 특히 본 변형예에 의하면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다. 즉, 베어링 지지 부재(140B)의 외주에 마련한 나사부(1431)와 하우징(201B)의 개구(205)의 내주에 형성된 나사부가 나사결합된다. 이것에 의해서, 베어링 지지 부재(140B)를 회전시켜 나사부(1431)의 조임량을 조정하고, 입력축(211)의 롤러 기어 캠(212)의 위치를 축방향으로 슬라이드시킨다. 이 결과, 롤러 기어 캠(212)의 테이퍼 리브(214)와 출력축(221)의 캠 팔로워(222)의 접촉 상태의 미조정이 가능해진다. 이 결과, 보다 고정밀도의 위치 결정을 실행할 수 있다. 또한, 베어링 지지 부재(140B)에는, 고정자(113)가 인레이 결합에 의해 고정되어 있다. 이것에 의해, 베어링 지지 부재(140B)를 회전시켜 입력축(211)의 위치가 축방향으로 이동했다고 해도, 고정자(113)도 이와 같이 축방향으로 이동한다. 이 결과, 회전자(111)와 고정자(113)의 상대적인 위치를 불변하게 할 수 있다.According to the present modification described above, the same effects as those of the above-described embodiment can be obtained. Particularly, according to the present modification, the following effects can be obtained. That is, the threaded portion 1431 provided on the outer periphery of the bearing support member 140B and the threaded portion formed on the inner periphery of the opening 205 of the housing 201B are screwed together. As a result, the bearing support member 140B is rotated to adjust the tightening amount of the threaded portion 1431, and the position of the roller gear cam 212 of the input shaft 211 is slid in the axial direction. As a result, the contact state of the tapered rib 214 of the roller gear cam 212 and the cam follower 222 of the output shaft 221 can be finely adjusted. As a result, more accurate positioning can be performed. Further, the stator 113 is fixed to the bearing support member 140B by inlay engagement. Thus, even if the position of the input shaft 211 moves in the axial direction by rotating the bearing supporting member 140B, the stator 113 also moves in the axial direction as described above. As a result, the relative positions of the rotor 111 and the stator 113 can be made unchanged.

또한, 본 변형예에서는, 한쪽편의 베어링(213)만을 베어링 지지 부재로 지지하는 구성으로 했다. 그렇지만, 상기 제 1 변형예와 같이 인코더부(120)측의 베어링(213)도 베어링 지지 부재로 지지해도 좋다. 이 경우, 해당 베어링 지지 부재의 칼라부의 외주에 형성한 나사부를 하우징의 내주에 형성한 나사부에 나사결합함으로써, 해당 베어링 지지 부재를 하우징의 관통 구멍에 고정하는 구성으로 해도 좋다.In this modification, only one bearing 213 is supported by a bearing support member. However, the bearing 213 on the encoder unit 120 side may also be supported by the bearing support member as in the first modification. In this case, the bearing supporting member may be fixed to the through hole of the housing by screwing the screw portion formed on the outer periphery of the collar portion of the bearing supporting member to a screw portion formed on the inner periphery of the housing.

(3) 그 외(3) Others

이상에서는, 감속기의 하우징이 2개로 분할되는 구성을 일례로서 설명했다. 그렇지만, 이것에 한정되지 않고, 하우징은 분할 구성일 필요는 없고, 일체형으로 해도 좋다. 이 경우도, 회전자와 고정자가 동축도를 내면서 조립 작업을 효율적으로 실행할 수 있다. 또한, 분할 구성으로 하는 경우에는, 2개로 분할되는 구성에 한정되지 않고, 3개 이상으로 분할되는 구성이어도 좋다.In the above, a structure in which the housing of the speed reducer is divided into two parts has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and the housing need not be a divided structure but may be integrally formed. In this case as well, the assembling work can be performed efficiently while the rotor and the stator coaxially cooperate. In addition, in the case of a divided configuration, the configuration is not limited to the configuration divided into two, and the configuration may be divided into three or more.

또한, 도 1 내지 도 5에서는, 모터 전자부(110)와 인코더부(120)를 감속기 (200, 200A, 200B)의 양측으로 나누어 배치했다. 그렇지만, 이것에 한정되지 않고, 예를 들면 모터 전자부(110)와 인코더부(120)를 감속기(200, 200A, 200B)의 한쪽편에 배치해도 좋다. 또한, 이 경우, 감속기(200, 200A, 200B)의 다른쪽편에 브레이크부를 배치해도 좋다. 또한, 예를 들면 모터 전자부(110), 브레이크부 및 인코더부(120)의 전부를, 감속기(200, 200A, 200B)의 한쪽편에 모아서 배치해도 좋다. 이들의 변형예에 있어서도, 전술의 실시형태와 동일한 효과를 얻을 수 있다.1 to 5, the motor electronic part 110 and the encoder part 120 are disposed on both sides of the speed reducers 200, 200A and 200B. However, the present invention is not limited to this. For example, the motor electronic part 110 and the encoder part 120 may be disposed on one side of the speed reducers 200, 200A, 200B. In this case, the brake portion may be disposed on the other side of the reducers 200, 200A, 200B. For example, all of the motor electronic part 110, the brake part, and the encoder part 120 may be arranged on one side of the speed reducers 200, 200A, 200B. In these modified examples, the same effects as those of the above-described embodiment can be obtained.

또한, 이상에서는, 요크(114) 및 마그넷(115)을 포함한 계자를 회전자로 하고, 보빈(117) 등을 포함한 전기자를 고정자로 하는 모터(100)를 예를 들어 설명했지만, 이것에 한정되지 않는다. 반대로, 요크 및 마그넷을 포함한 계자를 모터 프레임에 마련하여 고정자로 하고, 보빈 등을 포함한 전기자를 회전축에 마련하여 회전자로 하는 모터로 해도 좋다. 이 경우도, 상기 실시형태와 동일한 효과를 얻을 수 있다.Although the motor 100 including the yoke 114 and the magnet 115 as the rotor and the armature including the bobbin 117 as the stator has been described by way of example, Do not. Conversely, a motor including a yoke and a magnet may be provided on the motor frame to form a stator, and an armature including a bobbin or the like may be provided on the rotating shaft to form a rotor. In this case also, the same effects as those of the above-described embodiment can be obtained.

또한, 이상 이미 설명한 이외에, 상기 실시형태나 각 변형예에 의한 수법을 적절히 조합하여 이용해도 좋다.In addition to the above, the methods according to the above embodiments and modified examples may be appropriately combined.

그 외, 하나 하나 예시는 하지 않지만, 본 발명은, 그 취지를 일탈하지 않는 범위내에서, 여러 가지의 변경이 가해져 실시된다.In addition, the present invention is not limited to the one example, but various modifications are made within the scope of the present invention.

1, 1A, 1B : 회전 장치 100 : 회전 전기
101 : 회전축 111 : 회전자
113 : 고정자 140, 140B : 베어링 지지 부재
200, 200A, 200B : 감속기 211 : 입력축
212 : 롤러 기어 캠 213 : 베어링
221 : 출력축 222 : 캠 팔로워1, 1A, 1B: Rotating device 100: Rotating electric
101: rotating shaft 111: rotor
113: stator 140, 140B: bearing supporting member
200, 200A, 200B: Reducer 211: Input shaft
212: roller gear cam 213: bearing
221: Output shaft 222: Cam follower

Claims

A rotary device (1; 1A; 1B) having a rotary electric machine (100) in which one of a field and an armature is a rotor (111) and the other is a stator (113) and a reducer (200; 200A; 200B) 1B)
The speed reducer (200; 200A; 200B)
An input shaft 211 provided with a roller gear cam 212,
An output shaft 221 provided on the outer periphery of the cam follower 222 for sequentially engaging with the roller gear cam 212 and extending in a direction perpendicular to the input shaft 211,
And a bearing 213 for rotatably supporting the input shaft 211,
The rotary electric machine (100)
And a rotary shaft (101) fixed to the rotor (111) and connected to the input shaft (211) of the speed reducer (200; 200A; 200B)
A bearing support member 140 for supporting the bearing 213 and a mounting member 140 for mounting the stator 113 are common.
Rotating device.

The method according to claim 1,
The speed reducer (200; 200A; 200B)
And a housing 201 (201B) having a through hole (202b) through which the input shaft (211) passes, and which can be divided in a direction orthogonal to the axial direction of the input shaft (211)
Wherein the bearing support member (140; 140B) is provided in the through hole (202b) of the housing (201; 201B)
Rotating device.

3. The method of claim 2,
The bearing support member 140 (140B)
A support portion 142 (142B) having a fitting portion (144) for fitting the bearing (213) and having an outer diameter smaller than an inner diameter of the through hole (202b)
And has a collar portion (143; 143B) whose outer diameter is larger than the inner diameter of the through hole (202b)
Rotating device.

4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The bearing support member 140 (140B) has an inlay engaging portion (148) for inlay engagement with the stator (113)
Rotating device.

The method of claim 3,
A gap S is formed between the outer periphery of the support portion 142 (142B) and the inner periphery of the through hole 202b to allow a step 209 formed in the abutted portion of the divided housing 201 (201B) Characterized in that
Rotating device.