KR101903965B1 - Power steering control method of motor driven power steering - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전동식 조향 시스템의 모터에 인가되는 전압을 측정하는 단계, 전압이 기 설정된 비정상전압 범위 이내에 포함되는지 판단하는 단계 및 전압이 비정상전압 범위 이내에 포함되면, 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.  The present invention includes a step of measuring a voltage applied to a motor of an electric steering system, determining whether a voltage is within a predetermined abnormal voltage range, and limiting the output of an electric steering system if the voltage is within an abnormal voltage range .

Figure R1020110082415
Figure R1020110082415

Description

전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법{POWER STEERING CONTROL METHOD OF MOTOR DRIVEN POWER STEERING}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a steering control method for an electric power steering system,

본 발명은 전동식 조향 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 배터리의 전압이 비정상전압이면 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하여 조향 안정성을 제공하는 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric steering system, and more particularly, to a steering control method of an electric steering system that provides steering stability by restricting the output of an electric steering system when the voltage of a battery is abnormal.

전동식 조향 시스템(Motor Driven Power Steering;MDPS)은 모터를 이용해 조타력을 향상시킨 조향축 보조 전동 조향 시스템이다.Motor Driven Power Steering (MDPS) is a steering axis assisted power steering system that improves steering performance by using a motor.

전동식 조향 시스템은 차량의 방향 전환시 엔진힘을 배분하는 유압식 조향 장치와는 달리 주행 조건에 따라 모터가 자동으로 제어기능을 발휘토록 함으로써 조타 성능과 조타감을 크게 향상시켰다.Unlike a hydraulic steering system that distributes engine power when the vehicle is turning, the electric steering system greatly improves the steering performance and steering feeling by allowing the motor to automatically control according to driving conditions.

최근에는 전동식 조향 시스템의 고장시 이를 보정하는 페일 세이프 기능이 마련되어 시스템의 안정성을 더욱 향상시키고 있다.In recent years, the fail-safe function that compensates for the failure of the electric steering system has been provided, thereby further improving the stability of the system.

본 발명의 배경기술은 대한민국 특허공개번호 10-2011-0080757호(2011.07.13)에 개시되어 있다.
The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2011-0080757 (July 13, 2011).

종래의 전동식 조향 시스템은 다양한 페일 세이프 기능을 구비하여 시스템의 안정성을 향상시키고 있으나, 배터리로부터 공급되는 전압의 이상에 따른 페일 세이프는 제시되고 있지 않다. The conventional electric-powered steering system has various fail-safe functions to improve the stability of the system, but fail-safe is not proposed according to the abnormality of the voltage supplied from the battery.

특히, 종래의 전동식 조향 시스템은 배터리의 전압이 비정상일 경우 매뉴얼 동작으로 갑작스럽게 전환되어 조향 안정성을 저하시키는 문제점이 있었다. 이 경우, 운전자는 급격한 조향 이질감을 느끼게 되어 주행 안정성을 해치는 문제점이 있었다.In particular, when the voltage of the battery is abnormal, the conventional electric steering system suddenly switches to a manual operation, thereby deteriorating the steering stability. In this case, the driver feels a sudden steering disturbance, which has a problem of deteriorating the running stability.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 배터리에서 비정상적인 전압이 인가되면, 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하여 조향감을 변화시키고 출력 제한 및 해제를 경고함으로써, 운전자가 급격한 조향감 변화에 대처할 수 있도록 한 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a steering control system for a vehicle, The present invention is directed to a steering control method of an electric steering system.

본 발명의 일 측면에 따른 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법은 전동식 조향 시스템의 모터에 인가되는 전압을 측정하는 단계; 상기 전압이 기 설정된 비정상전압 범위 이내에 포함되는지 판단하는 단계; 및 상기 전압이 비정상전압 범위 이내에 포함되면, 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. A method of controlling an electric steering system according to an aspect of the present invention includes: measuring a voltage applied to a motor of an electric steering system; Determining whether the voltage is within a predetermined abnormal voltage range; And limiting the output of the electric power steering system if the voltage is within an abnormal voltage range.

본 발명의 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전압이 상기 비정상전압 범위 이내에서 설정 시간이 경과한 후에 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 것을 특징으로 한다. Limiting the output of the electric power steering system of the present invention is characterized by limiting the output of the electric power steering system after the set time has elapsed within the abnormal voltage range of the voltage.

본 발명의 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제1저전압 범위 이내이면, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 차속별로 기 설정된 출력값으로 제한하는 것을 특징으로 한다. The limiting of the output of the electric power steering system according to the present invention is characterized in that the output of the electric power steering system is limited to a preset output value for each vehicle speed when the voltage is within the first low voltage range of the abnormal voltage range.

본 발명의 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 상기 전압에 설정된 정상 출력의 8~12% 범위 이내로 제한하는 것을 특징으로 한다. The limiting of the output of the electric power steering system according to the present invention is characterized in that the output of the electric steering system is limited within a range of 8 to 12% of the normal output set to the voltage.

본 발명의 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제1저전압 범위 이내이면, 경고등을 점멸시켜 상기 전동식 조향 시스템의 출력이 제한됨을 경고하는 것을 특징으로 한다. Limiting the output of the electric power steering system according to the present invention is characterized in that when the voltage is within the first low voltage range of the abnormal voltage range, the warning light is blinked to warn that the output of the electric steering system is limited.

본 발명의 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제2저전압 범위 이내이면, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 상기 전압에 따라 제한하는 것을 특징으로 한다. Limiting the output of the electric power steering system according to the present invention is characterized in that the output of the electric power steering system is limited according to the voltage when the voltage is within the second low voltage range of the abnormal voltage range.

본 발명의 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 상기 전압에 설정된 출력값과 차속별로 기 설정된 출력값 중 적은 값으로 제한하는 것을 특징으로 한다. The step of limiting the output of the electric power steering system of the present invention is characterized in that the output of the electric power steering system is limited to a smaller value among the output value set for the voltage and the predetermined output value for each vehicle speed.

본 발명의 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제2저전압 범위 이내이면, 경고등을 점멸시키는 것을 특징으로 한다. Limiting the output of the electric power steering system of the present invention is characterized in that the warning lamp is turned on when the voltage is within the second low voltage range of the abnormal voltage range.

본 발명의 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제1고전압 범위 이내이면, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 차속별로 기 설정된 출력값으로 제한하는 것을 특징으로 한다. The limiting of the output of the electric power steering system according to the present invention is characterized in that the output of the electric power steering system is limited to a preset output value for each vehicle speed when the voltage is within the first high voltage range of the abnormal voltage range.

본 발명의 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전압이 상기 제1고전압 범위 이내에서 기 설정된 제한 시간을 경과하면, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. Limiting the output of the electric power steering system of the present invention further comprises releasing the output of the electric power steering system when the voltage exceeds a predetermined time limit within the first high voltage range .

본 발명의 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 상기 전압에 설정된 정상 출력의 8~12% 범위 이내로 제한하는 것을 특징으로 한다. The limiting of the output of the electric power steering system according to the present invention is characterized in that the output of the electric steering system is limited within a range of 8 to 12% of the normal output set to the voltage.

본 발명의 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제1고전압 범위 이내이면, 경고등을 점멸시켜 상기 전동식 조향 시스템의 출력이 제한됨을 경고하는 것을 특징으로 한다. Limiting the output of the electric power steering system according to the present invention is characterized in that when the voltage is within the first high voltage range of the abnormal voltage range, the warning light is blinked to warn that the output of the electric steering system is limited.

본 발명의 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제2고전압 범위 이내이면, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 상기 전압에 따라 제한하는 것을 특징으로 한다. Limiting the output of the electric power steering system according to the present invention is characterized in that the output of the electric power steering system is limited according to the voltage when the voltage is within the second high voltage range of the abnormal voltage range.

본 발명의 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전압이 상기 제2고전압 범위 이내에서 기 설정된 제한 시간을 경과하면, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. Limiting the output of the electric power steering system of the present invention further comprises releasing the output of the electric power steering system when the voltage exceeds the predetermined time limit within the second high voltage range .

본 발명의 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 상기 전압에 설정된 출력값과 차속별로 기 설정된 출력값 중 적은 값으로 제한하는 것을 특징으로 한다. The step of limiting the output of the electric power steering system of the present invention is characterized in that the output of the electric power steering system is limited to a smaller value among the output value set for the voltage and the predetermined output value for each vehicle speed.

본 발명의 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제2고전압 범위 이내이면, 경고등을 점멸시키는 것을 특징으로 한다.
Limiting the output of the electric power steering system of the present invention is characterized in that the warning lamp is turned on when the voltage is within the second high voltage range of the abnormal voltage range.

본 발명은 배터리에서 비정상적인 전압이 인가되면, 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하고 경고함으로써, 운전자가 급격한 조향감 변화에 대처할 수 있도록 한다. The present invention allows the driver to cope with sudden changes in steering feel by limiting and warning the output of the electric steering system when an abnormal voltage is applied to the battery.

또한, 본 발명은 비정상전압 구간에서 매뉴얼 동작으로 갑작스럽게 변화되는 것을 방지하여 조향 안정성을 제공하고, 운전자의 조향 능력을 향상시킨다.
Also, the present invention prevents abrupt changes in the manual operation from the abnormal voltage range, thereby providing steering stability and improving the driver's steering ability.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 조향 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법의 순서도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전압 구간에서의 출력 성능 변화를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차속별 모터 전류를 나타낸 도면이다.1 is a block diagram of a steering control apparatus for an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart of a steering control method of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating a change in output performance in a voltage section according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG.
4 is a view showing a motor current by vehicle speed according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, a steering control method of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. Further, terms to be described below are terms defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the user, the intention or custom of the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 조향 제어 장치의 블럭 구성도이다.1 is a block diagram of a steering control apparatus for an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 조향 제어 장치는 모터 구동부(20), 모터(30), 전압 측정부(50), 제어부(60) 및 경고부(70)를 포함한다.The steering control apparatus for an electric steering system according to an embodiment of the present invention includes a motor driving unit 20, a motor 30, a voltage measuring unit 50, a control unit 60, and a warning unit 70.

모터 구동부(20)는 차량에 구비된 배터리(10)로부터 공급된 전원을 이용하여 모터(30)를 구동시킨다. The motor driving unit 20 drives the motor 30 using the power supplied from the battery 10 provided in the vehicle.

참고로, 모터 구동부(20)는 후술한 제어부(60)의 제어신호에 따라 전동식 조향 시스템의 출력을 제어하는 인버터(미도시) 등이 포함될 수 있다. 이러한 인버터는 6개의 스위칭 모듈(미도시)을 포함하고, 각 스위칭 모듈은 제어부(60)의 제어신호에 따라 턴온 또는 턴오프되어 배터리(10)로부터 공급되는 직류 전원을 모터(30) 구동을 위한 교류전원으로 변환시킨다.For reference, the motor driving unit 20 may include an inverter (not shown) or the like for controlling the output of the electric steering system in accordance with a control signal of the control unit 60 described later. The inverter includes six switching modules (not shown), and each switching module is turned on or off according to a control signal of the controller 60 to supply a DC power supplied from the battery 10 to the motor 30 And converts it to AC power.

모터(30)는 조향 휠(미도시)을 보조하는 모터 토크를 출력한다. The motor 30 outputs a motor torque to assist the steering wheel (not shown).

전압 측정부(50)는 배터리(10)로부터 모터 구동부(20)에 공급되는 전압을 측정한다. The voltage measuring unit 50 measures a voltage supplied from the battery 10 to the motor driving unit 20. [

경고부(70)는 전동식 조향 시스템(Motor Driven Power Steering;MDPS)의 출력 제한 또는 해제를 경고한다. 경고부(70)는 경고등(미도시)이나 부져(미도시) 등이 포함될 수 있다. The warning unit 70 warns of output limitation or release of the motor-driven steering system (MDPS). The warning unit 70 may include a warning light (not shown) or a buzzer (not shown).

특히, 경고등은 차량의 클러스터 등에 마련되어 점멸 및 점등됨으로써, 전동식 조향 시스템의 출력 제한 및 출력 해제를 시각적으로 경고하고, 단계적으로 출력 제한 및 해제를 단계적으로 인식할 수 있도록 한다.Particularly, the warning lamp is provided in a cluster or the like of the vehicle and blinks and lights up, thereby visually warning the output limitation and output release of the electric steering system, and gradually recognizing the output limitation and the release in a stepwise manner.

제어부(60)는 전압 측정부(50)에서 측정된 전압에 따라 모터 구동부(20)를 제어하여 모터(30)에 입력되는 모터 전류를 제어함으로써, 전동식 조향 시스템의 출력을 제어한다. 더욱이, 경고부(70)를 통해 전동식 조향 시스템의 출력 제한 및 출력 해제를 경고함으로써, 운전자가 이를 인식할 수 있게 된다.The control unit 60 controls the motor driving unit 20 according to the voltage measured by the voltage measuring unit 50 to control the motor current input to the motor 30 so as to control the output of the electric steering system. Further, by warping the output restriction and output release of the electric steering system through the warning section 70, the driver can recognize this.

즉, 제어부(60)는 전압 측정부(50)에서 측정된 전압을 기 설정된 전압 범위와 비교하고, 비교 결과, 전압이 전압 범위 중 저전압 범위와 정상 전압 범위 및 고전압 범위 중 어느 범위에 포함되는지를 확인한다. That is, the control unit 60 compares the voltage measured by the voltage measuring unit 50 with a preset voltage range, and as a result of the comparison, determines whether the voltage falls within the low voltage range, the normal voltage range, Check.

여기서, 저전압 범위는 10V 미만의 전압으로써, 제1저전압 범위와 제2저전압 범위를 포함하고, 제1저전압 범위는 9V 이상 10V 미만의 전압이며, 제2저전압 범위는 8.3V 이상 9V 미만의 범위이다. Here, the low voltage range is a voltage of less than 10 V, and includes a first low voltage range and a second low voltage range, the first low voltage range is a voltage of 9 V to less than 10 V, and the second low voltage range is 8.3 V to less than 9 V .

정상전압 범위는 전동식 조향 시스템의 정상 동작에 적합한 전압 범위로써, 10V 이상 18V 이하의 범위이다. The steady-state voltage range is a voltage range suitable for normal operation of an electric steering system, ranging from 10V to 18V.

고전압 범위는 18V 를 초과하는 전압으로써, 제1고전압 범위와 제2고전압 범위를 포함하고, 제1고전압 범위는 18V 초과 23V 이하의 전압이며, 제2고전압 범위는 23V 초과 24V 미만의 전압이다. The high voltage range includes a first high voltage range and a second high voltage range, wherein the first high voltage range is a voltage greater than 18V but not greater than 23V, and the second high voltage range is a voltage greater than 23V but less than 24V.

이러한 저전압 범위와 정상전압 범위 및 고전압 범위는 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 상기한 배터리(10)의 전압, 전동식 조향 시스템의 구동 전압 등에 따라 다양하게 설정될 수 있다.The low voltage range, the normal voltage range, and the high voltage range are not limited to the above-described embodiments, and may be variously set according to the voltage of the battery 10, the driving voltage of the electric power steering system, and the like.

한편, 제어부(60)는 전압 측정부(50)에서 측정된 전압이 정상범위 이내에 포함되면, 모터 구동부(20)를 통해 기 설정된 모터 토크를 출력하도록 전동식 조향 시스템의 출력을 제어한다.The control unit 60 controls the output of the electric power steering system to output a predetermined motor torque through the motor driving unit 20 when the voltage measured by the voltage measuring unit 50 is within the normal range.

반면에, 전압 측정부(50)에서 측정된 전압이 저전압 범위에 포함되면, 모터 구동부(20)를 통해 모터 전류를 제어함으로써, 전동식 조향 시스템의 출력을 제한한다. On the other hand, when the voltage measured by the voltage measuring unit 50 is included in the low voltage range, the output of the electric steering system is limited by controlling the motor current through the motor driving unit 20.

이때, 전압이 제1저전압 범위에 포함되면, 속도별로 기 설정된 모터 전류를 모터(30)에 입력하여 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하면서 경고등을 점멸시키고, 제2저전압 범위에 포함되면, 전압에 따라 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하면서 경고등을 점멸시킨다.At this time, if the voltage is included in the first low voltage range, the warning light is blinked while limiting the output of the electric steering system by inputting a predetermined motor current to the motor 30 for each speed. If the voltage is included in the second low voltage range, Limits the output of the electric steering system and flashes the warning light.

더욱이, 전압 측정부(50)에서 측정된 전압이 고전압 범위에 포함되면, 전동식 조향 시스템의 출력을 제한한다. Further, when the voltage measured by the voltage measuring unit 50 is included in the high voltage range, the output of the electric power steering system is limited.

이때, 측정된 전압이 제1고전압 범위에 포함되면, 속도별로 기 설정된 모터 전류를 모터(30)에 입력하여 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하면서 경고등을 점멸시키고, 제2고전압 범위에 포함되면, 전압에 따라 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하면서 경고등을 점멸시킨다. At this time, if the measured voltage is included in the first high voltage range, a predetermined motor current is inputted to the motor 30 for each speed to limit the output of the electric steering system and blink the warning lamp. If the voltage is included in the second high voltage range, , The warning light flashes while limiting the output of the electric steering system.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법을 도 2 내지 도 4 를 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a steering control method of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 2 to FIG.

도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법의 순서도이고, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전압 구간에서의 출력 성능 변화를 나타낸 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차속별 모터 전류를 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a flowchart of a steering control method of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a diagram illustrating a change in output performance in a voltage section according to an embodiment of the present invention, FIG. 4 is a diagram illustrating a motor current according to an embodiment of the present invention.

먼저, 전압 측정부(50)가 배터리(10)에서 모터 구동부(20)에 공급되는 전압을 측정한다(S10). First, the voltage measuring unit 50 measures the voltage supplied from the battery 10 to the motor driving unit 20 (S10).

제어부(60)는 전압 측정부(50)에서 측정된 전압을 기 설정된 전압 범위와 비교하여 저전압 범위와 정상전압 범위 및 고전압 범위 중 어느 범위에 포함되는지를 판단한다(S20). The controller 60 compares the voltage measured by the voltage measuring unit 50 with a predetermined voltage range to determine the range of the low voltage range, the steady voltage range, and the high voltage range (S20).

판단 결과, 정상전압 범위(S80)에 포함되면, 모터 구동부(20)를 제어하여 조향 토크, 조향각, 조향각속도, 차속 등에 따른 적합한 모터 전류를 모터(30)에 입력하여 전동식 조향 시스템의 출력이 정상적으로 이루어지도록 한다.If it is determined to be within the normal voltage range S80 as a result of the determination, the motor driving unit 20 is controlled to input a suitable motor current to the motor 30 in accordance with the steering torque, the steering angle, the steering angle speed, .

반면에, 전압 측정부(50)에서 측정된 전압이 저전압 범위(S30)에 포함되면, 시간을 카운트하여 설정시간을 경과하는지를 판단한다(S40).On the other hand, if the voltage measured by the voltage measuring unit 50 is included in the low voltage range S30, it is determined whether the set time has elapsed by counting the time (S40).

이와 같이, 저전압 범위에 포함되면, 저전압 상태에서 설정시간동안 대기함으로써, 전압의 순간적인 급감에 따른 전동식 조향 시스템의 출력 제한을 방지한다. As such, if it is included in the low voltage range, by waiting for the set time in the low voltage state, the output limitation of the electric steering system due to the instantaneous decrease of the voltage is prevented.

통상, 배터리(10) 전압을 측정하는 주기가 2.5ms 이고, 차속에 따른 토크를 계산하는 주기가 5ms 이므로, 상기한 설정시간은 최소 2.5ms 이상으로 설정될 수 있을 것이다.Normally, the period for measuring the voltage of the battery 10 is 2.5 ms, and the period for calculating the torque according to the vehicle speed is 5 ms, so that the set time may be set to at least 2.5 ms or more.

한편, 상기한 바와 같이 저전압 상태에서 설정시간 이상 경과하면, 전압이 제1저전압 범위 이내인 지를 판단한다(S50).On the other hand, when the set time has passed in the low voltage state as described above, it is determined whether the voltage is within the first low voltage range (S50).

판단 결과, 전압이 제1저전압 범위 이내이면, 차속에 따라 출력을 제한한다. 도 3 을 참조하면, 제1저전압 범위에서는 전압에 설정된 전동식 조향 시스템의 출력(점선)에 비해 전동식 조향 시스템의 출력이 제한됨을 알 수 있다. As a result of the determination, if the voltage is within the first low voltage range, the output is limited according to the vehicle speed. Referring to FIG. 3, it can be seen that the output of the electric steering system is limited compared to the output of the electric steering system set to the voltage (dotted line) in the first low voltage range.

아울러 도 4 를 참조하면, 차속별로 최대 출력의 20% 내지 30% 출력인 정상 출력에 비해 전압에 따른 전동식 조향 시스템의 출력은 정상 출력의 0.4 배 즉 8% 내지 12% 의 범위 내에서 출력된다. 이와 같이, 차속별로 전동식 조향 시스템의 출력이 설정되어 해당 차속별로 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하게 된다.Referring to FIG. 4, the output of the electric power steering system according to the voltage is output within 0.4 times the normal output, that is, within the range of 8% to 12%, as compared with the normal output which is 20% to 30% of the maximum output per vehicle speed. Thus, the output of the electric steering system is set for each vehicle speed, and the output of the electric steering system is limited for each vehicle speed.

그 결과, 전동식 조향 시스템의 보조력이 감소하여 운전자는 조향감이 더 무거워짐을 인식하게 된다. As a result, the assist force of the electric steering system is reduced, and the driver recognizes that the steering feeling becomes heavier.

더욱이, 경고부(70)를 통해 경고등을 점멸시켜 출력 제한을 경고(S52)하여 시각적으로도 출력 제한이 이루어지고 있음을 인식할 수 있게 됨으로써, 운전자는 출력 제한에 따른 조향감 변화에 충분히 대처할 수 있게 된다.Further, the warning light is blinked through the warning unit 70 to warn the output limitation (S52), thereby visually recognizing that the output restriction is being performed. Thus, the driver can sufficiently cope with the steering feeling change due to the output limitation .

한편, 전압이 제1저전압 범위 이내에 포함되는지 판단(S50)한 결과, 제1저전압 범위 이내에 포함되지 않으면 제2저전압 범위 이내인지를 판단한다(S60). If it is determined that the voltage is not within the first low voltage range (S50), it is determined that the voltage is within the second low voltage range (S60).

판단 결과, 제2저전압 범위 이내이면, 전압에 따라 출력을 제한한다. 즉, 해당 전압에 설정된 전동식 조향 시스템의 출력과 상기한 차속별로 설정된 전동식 조향 시스템의 출력을 비교하여 이들 중 적은 출력값으로 전동식 조향 시스템의 출력을 제한한다. As a result of the determination, if the voltage is within the second low voltage range, the output is limited according to the voltage. That is, the output of the electric steering system set at the voltage is compared with the output of the electric steering system set at the vehicle speed, and the output of the electric steering system is limited to a small output value.

이는 전압이 8.3V 근처에서는 차속별로 설정된 전동식 조향 시스템의 출력값이 전압에 기 설정된 전동식 조향 시스템의 출력값 보다 적어 갑작스럽게 출력이 해제될 수 있어 조향감이 급격하게 변화하는 것을 방지하기 위함이다.This is to prevent the sudden change of the steering feeling since the output value of the electric steering system set at the vehicle speed is lower than the output value of the electric steering system set at the voltage at the voltage near 8.3V and the output can be suddenly released.

한편, 상기한 바와 같이, 제2저전압 범위에서 전동식 조향 시스템의 출력을 제한함으로써, 그 결과, 전동식 조향 시스템의 보조력이 감소하게 되고, 운전자는 조향감이 더욱 무거워짐을 인식하게 된다. On the other hand, as described above, by restricting the output of the electric steering system in the second low voltage range, the assist force of the electric steering system is reduced as a result, and the driver becomes aware that the steering feeling becomes heavier.

더욱이, 경고부(70)를 통해 경고등을 점멸 상태로 유지(S62)시켜 운전자는 시각적으로도 출력 해제가 될 수 있음을 인식할 수 있게 됨으로써, 출력 해제에 따른 조향감 변화에 충분히 대처할 수 있게 된다.Further, the warning lamp 70 is maintained in the blinking state (S62) through the warning unit 70, so that the driver can recognize that the output can be visually canceled, so that the driver can sufficiently cope with the change in steering feeling due to the output cancellation .

한편, 제2저전압 범위 이내인지를 판단(S60)한 결과, 제2저전압 범위 이내에 포함되지 않으면, 전압이 너무 낮아 전동식 조향 시스템이 동작할 수 없는 등 시스템 동작에 부적합한 전압이므로, 전동식 조향 시스템의 출력을 해제(S70)하고, 경고등을 점등 상태로 유지하여 전동식 조향 시스템의 출력 해제를 경고한다(S72).On the other hand, if it is determined that it is within the second low voltage range (S60), if the voltage is not within the second low voltage range, the voltage is too low to operate the electric steering system, (S70), and the warning lamp is kept in the lighted state to warn off the output of the electric power steering system (S72).

반면에, 전압 측정부(50)에서 측정된 전압이 고전압 범위(S90)에 포함되면, 시간을 카운트하여 설정시간을 경과하는 지 판단한다(S100).On the other hand, if the voltage measured by the voltage measuring unit 50 is included in the high voltage range S90, it is determined whether the set time has elapsed by counting the time (S100).

이와 같이, 고전압 범위에 포함되면, 고전압 상태에서 설정시간 동안 대기함으로써, 전압의 순간적인 급증에 따라 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 것을 방지한다. Thus, when included in the high voltage range, it avoids limiting the output of the electric steering system in response to a momentary surge in voltage by waiting for a set time in a high voltage state.

한편, 상기한 바와 같이 고전압 상태에서 설정시간 이상 경과하면, 전압이 제1고전압 범위 이내인 지를 판단한다(S110).On the other hand, when the set time has elapsed in the high voltage state as described above, it is determined whether the voltage is within the first high voltage range (S110).

판단 결과, 전압이 제1고전압 범위 이내이면, 차속에 따라 출력을 제한하고, 출력 제한을 경고한다(S112).If it is determined that the voltage is within the first high voltage range, the output is limited according to the vehicle speed and the output limit is warned (S112).

여기서, 차속에 따라 출력을 제한하고, 전동식 조향 시스템의 출력 제한을 경고하는 것은 제1저전압 범위에서 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하고, 경고하는 과정(S52)과 동일하므로 그 상세한 설명을 생략한다. Here, limiting the output according to the vehicle speed and warning the output limitation of the electric power steering system is the same as the step S52 of limiting and warning the output of the electric power steering system in the first low voltage range, and thus the detailed description thereof will be omitted.

한편, 전압이 제1고전압 범위 이내에 포함되는지 판단(S110)한 결과, 제1고전압 범위 이내에 포함되지 않으면 제2고전압 범위 이내인지를 판단한다(S120). If it is determined that the voltage is not within the first high voltage range (S110), it is determined whether the voltage is within the second high voltage range (S120).

판단 결과, 제2고전압 범위 이내이면, 전압에 따라 출력을 제한하고, 전동식 조향 시스템의 출력이 제한되어 전동식 조향 시스템의 출력이 해제될 수 있음을 경고한다(S122).As a result of the determination, if it is within the second high voltage range, the output is limited according to the voltage, and the output of the electric steering system is limited to warn that the output of the electric steering system can be released (S122).

여기서, 전압에 따라 출력을 제한하고, 전동식 조향 시스템의 출력이 제한되면서 전동식 조향 시스템이 출력 해제될 수 있음을 경고하는 것은 제2저전압 범위에서 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하고, 경고하는 과정(S62)과 동일하므로 그 상세한 설명을 생략한다. Here, limiting the output in accordance with the voltage and warning that the output of the electric steering system can be released while the output of the electric steering system is restricted means limiting and warning the output of the electric steering system in the second low voltage range (S62 ), And detailed description thereof will be omitted.

한편, 제2고전압 범위 이내인지를 판단(S120)한 결과, 제2고전압 범위 이내에 포함되지 않으면, 전압이 너무 높아 전동식 조향 시스템이 파손되는 등 시스템 동작에 부적합한 전압이므로, 전동식 조향 시스템의 출력을 해제(S130)하고, 경고등을 점등 상태로 유지하여 전동식 조향 시스템의 출력 해제를 경고한다(S132).On the other hand, if it is determined that it is within the second high voltage range (S120), if the voltage is not within the second high voltage range, the voltage is too high to break the electric steering system, (S130), and the warning lamp is kept in the lighted state to warn the electric steering system of releasing the output (S132).

더욱이, 전압이 고전압 상태 이내에 포함되면, 시간을 카운트하여 제한 시간 예를 들어, 2분을 경과하는지를 판단하여 제한 시간을 경과하면, 전동식 조향 시스템의 출력을 해제할 수 있다. Furthermore, if the voltage is included within the high voltage state, the output of the electric steering system can be released if the time is counted to determine if a time limit has elapsed, for example 2 minutes, and the time limit has elapsed.

이는 전압이 고전압 상태에서 전동식 조향 시스템이 오랜 시간 동안 동작할 경우, 고전압에 의해 전동식 조향 시스템이 파손될 수 있기 때문이다. This is because, when the voltage is in a high voltage state and the electric steering system is operated for a long time, the electric steering system may be damaged by the high voltage.

따라서, 전동식 조향 시스템을 안정적으로 보호할 수 있는 제한 시간 동안에만 전동식 조향 시스템의 출력을 제어함으로써, 고전압에 의한 시스템 파손을 미연에 방지할 수 있도록 한다.Therefore, the output of the electric power steering system is controlled only during the time limit in which the electric power steering system can be stably protected, so that the system damage due to the high voltage can be prevented in advance.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 배터리 20: 모터 구동부
30: 모터 50: 전압 측정부
60: 제어부 70: 경고부10: battery 20: motor driving section
30: motor 50: voltage measuring unit
60: control unit 70: warning unit

Claims (16)

전동식 조향 시스템의 모터에 인가되는 전압을 측정하는 단계;
상기 전압이 기 설정된 비정상전압 범위 이내에 포함되는지 판단하는 단계; 및
상기 전압이 비정상전압 범위 이내에 포함되면, 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계를 포함하며,
상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제1저전압 범위 이내이면, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 차속별로 기 설정된 출력값으로 제한하고,
상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제2저전압 범위 이내이면, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 상기 전압에 따라 제한하되, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 상기 전압에 설정된 출력값과 차속별로 기 설정된 출력값 중 적은 값으로 제한하며,
상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제1고전압 범위 이내이면, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 차속별로 기 설정된 출력값으로 제한하며,
상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는 상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제2고전압 범위 이내이면, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 상기 전압에 따라 제한하되, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 상기 전압에 설정된 출력값과 차속별로 기 설정된 출력값 중 적은 값으로 제한하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법.Measuring a voltage applied to the motor of the electric steering system;
Determining whether the voltage is within a predetermined abnormal voltage range; And
Limiting the output of the electric power steering system if the voltage is within an abnormal voltage range,
Wherein the step of limiting the output of the electric power steering system limits an output of the electric power steering system to a preset output value for each vehicle speed when the voltage is within a first low voltage range of the abnormal voltage range,
Wherein limiting the output of the electric steering system comprises limiting the output of the electric steering system to the voltage if the voltage is within a second lower voltage range of the abnormal voltage range, The output value limited by the set output value and the predetermined output value by the vehicle speed,
Wherein the step of limiting the output of the electric power steering system limits an output of the electric power steering system to a preset output value for each vehicle speed when the voltage is within the first high voltage range of the abnormal voltage range,
Wherein the step of limiting the output of the electric power steering system comprises limiting the output of the electric steering system to the voltage if the voltage is within the second high voltage range of the abnormal voltage range, Wherein the steering angle is limited to a small value among a predetermined output value and a preset output value for each vehicle speed. 제 1 항에 있어서, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는
상기 전압이 상기 비정상전압 범위 이내에서 설정 시간이 경과한 후에 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법.The method of claim 1, wherein limiting the output of the electric steering system
And the output of the electric power steering system is limited after the set time has elapsed when the voltage is within the abnormal voltage range. 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는
상기 전동식 조향 시스템의 출력을 상기 전압에 설정된 정상 출력의 8~12% 범위 이내로 제한하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법.The method of claim 1, wherein limiting the output of the electric steering system
Wherein the output of the electric power steering system is limited within a range of 8 to 12% of a normal output set to the voltage. 제 1 항에 있어서, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는
상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제1저전압 범위 이내이면, 경고등을 점멸시키는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법.The method of claim 1, wherein limiting the output of the electric steering system
And when the voltage is within the first low voltage range of the abnormal voltage range, the warning lamp is blinked. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는
상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제2저전압 범위 이내이면, 경고등을 점멸시키는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법. The method of claim 1, wherein limiting the output of the electric steering system
And when the voltage is within the second low voltage range of the abnormal voltage range, the warning lamp is blinked. 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는
상기 전압이 상기 제1고전압 범위 이내에서 기 설정된 제한 시간을 경과하면, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법.The method of claim 1, wherein limiting the output of the electric steering system
Further comprising the step of releasing the output of the electric power steering system when the voltage exceeds a predetermined time limit within the first high voltage range. 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는
상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제1고전압 범위 이내이면, 경고등을 점멸시키는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법.The method of claim 1, wherein limiting the output of the electric steering system
And when the voltage is within the first high voltage range of the abnormal voltage range, the warning lamp is blinked. 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는
상기 전압이 상기 제2고전압 범위 이내에서 기 설정된 제한 시간을 경과하면, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법.The method of claim 1, wherein limiting the output of the electric steering system
Further comprising the step of releasing the output of the electric power steering system when the voltage exceeds a predetermined time limit within the second high voltage range. 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 전동식 조향 시스템의 출력을 제한하는 단계는
상기 전압이 상기 비정상전압 범위 중 제2고전압 범위 이내이면, 경고등을 점멸시키는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 조향 제어 방법. The method of claim 1, wherein limiting the output of the electric steering system
And when the voltage is within the second high voltage range of the abnormal voltage range, the warning lamp is blinked.
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