KR101903746B1 - 방사성 물질을 취급하는 시설에서 활용가능한 무인비행체 및 무인비행체 운영 시스템 - Google Patents

방사성 물질을 취급하는 시설에서 활용가능한 무인비행체 및 무인비행체 운영 시스템 Download PDF

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박정용
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Abstract

본 발명은 방사성 물질을 취급하는 공간에서 활용가능한 무인비행체에 있어서, 기설정된 프로그램을 통해 상기 무인비행체의 비행경로를 제어하는 제어모듈; 방사성 물질에서 상기 무인비행체로 방출되는 방사선을 차단하는 차폐막; 및 방사성 물질의 방사성 정도와 위치를 감지하는 센서부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

방사성 물질을 취급하는 시설에서 활용가능한 무인비행체 및 무인비행체 운영 시스템{UNMANNED AERIAL VEHICLES AND UNMANNED AERIAL VEHICLE OPERATION SYSTEMS THAT CAN BE USED IN FACILITIES HANDLING RADIOACTIVE MATERIALS}
본 발명은 방사성 물질을 취급하는 차폐된 지역에서 활용가능한 무인비행체 및 무인비행체 운영 시스템에 관한 것이다.
방사성 물질을 취급하는 핵주기 관련시설 또는 고준위 동위원소시설에서는 핫셀 내부의 작업을 위해 핫셀 외부에서 원격으로 조정이 가능한 이동식 카메라를 이용하여 핫셀 내부의 방사성 물질을 감시한다. 특히, 작업자는 핫셀의 납유리를 통해 핫셀 내부를 육안으로 확인하고, 확인된 핫셀 내부에 기초하여, 핫셀의 외부에서 원격조정기(manipulator)를 이용하여 해당 물질을 취급하게 된다.
그러나 납유리를 통해 육안으로 식별되는 시야는 상당히 제한적이며, 제한된 시야 확보로 인해 작업자의 작업능률이 저하되는 문제점이 있다. 또한, 제한적인 시야로 인해서 작업 시, 작업자의 실수가 발생할 수 있다.
또한, 납유리를 통해 핫셀 내부를 육안으로 확인하는 경우, 작업자가 식별할 수 없는 많은 사각지대가 생기게 된다.
따라서, 방사성 물질을 취급하는 핵주기 관련시설 또는 고준위 동위원소시설에서는 핫셀 내부를 직접적 관찰할 수 있는 장치의 필요성이 대두되었고, 이에 따라, 핫셀 내부에 카메라를 집어넣어 관찰하는 기술이 등장하였지만, 고방사성구역인 핫셀 내부에서 각종 전자회로 및 발광체를 포함하는 카메라가 정상적으로 동작하는데 한계가 있었다. 때문에 고정되지 않고, 조작가능한 무인차량, 로봇 등이 핫셀과 같은 핵주기 관련시설의 내부를 관리하기 위해 활용되고 있다.
방사성 물질을 감시하는 원격감시장치와 관련된 종래기술로서 한국등록특허 제10-0807337호(이하 '선행기술'이라 약칭함)는 이동식 카메라로 핫셀 외부의 제어 신호에 응답하여 핫셀 내부를 촬영하고, 카메라의 유동시간 동안 발생하는 촬영 데이터를 외부로 전송하며, 해당 데이터를 출력하여 표시하는 원격감시장치가 개시되었다. 다만, 선행기술은 이동식 카메라를 통한 핫셀 내부의 촬영 및 촬영 데이터의 송출이 가능하지만, 방사선량의 측정을 위한 센신장치를 구비하지 않아 핫셀 내부의 방사선량을 센싱하는데 어려움이 있다. 또한, 원격조작이 이루어지는 대상이 카메로 제한되어 있어서, 핫셀 내부에서 수행되어야 하는 내부작업에 추가적인 장치 또는 시스템이 투입되어야 하는 문제점이 있다.
한국등록특허 제10-0807337호
본 발명의 목적은 핫셀 내부의 방사성 물질을 감지할 수 있는 무인비행체를 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 목적은 방사성 물질로부터 조사되는 방사선량을 감소시키는 무인비행체를 제공하는데 있다.
또한, 본 발명의 목적은 통신이 두절된 상태의 무인비행체를 핫셀 내부로 입장하지 않고 회수할 수 있는 무인비행체 운영 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명의 실시 예를 따르는 무인비행체는, 방사성 물질을 취급하는 공간에서 활용가능한 무인비행체에 있어서, 기설정된 프로그램을 통해 무인비행체의 비행경로를 제어하는 제어모듈; 방사성 물질에서 상기 무인비행체로 방출되는 방사선을 차단하는 차폐막; 및 물질의 방사성 정도와 위치를 감지하는 센서부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예를 따르는 무인비행체는, 방사성 물질 차폐공간인 핫셀 내부에서 운영될 수 있다.
또한, 제어모듈은 센서부가 방사성 물질을 감지하는 경우 방사성 물질로부터 기설정된 거리 이상의 이격 거리를 유지하는 비행경로를 재설정할 수 있다.
또한, 제어모듈은 무인비행체와 외부의 통신이 두절되는 경우 무인비행체를 기설정된 위치로 이동하는 명령이 입력될 수 있다.
또한, 차폐막은 무인비행체의 외부에 설치되어 방사성 물질로부터 무인비행체로 방출되는 방사선을 차폐시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예를 따르는 무인비행체 운영 시스템은, 방사선 취급시설 내부에서 내부 작업이 가능한 무인비행체; 및 무인비행체와 무선연결된 통신서버를 포함하고, 무인비행체는 이륙 또는 착륙지점이 설정된 명령이 입력된 것을 다른 특징으로 한다.
또한, 무인비행체는 기설정된 프로그램을 통해 무인비행체의 비행경로를 제어하고, 외부로부터 원격 조작 신호를 수신하는 제어모듈; 방사성 물질에서 무인비행체로 방출되는 방사선을 차단하는 차폐막; 및 방사선 취급시설 내부에서 방사선을 방출하는 방사성 물질의 방사선량과 위치를 감지하는 센서부를 포함할 수 있다.
또한, 무인비행체는 기준수치 이상의 방사선량을 감지하는 경우 방사성 물질로부터 기설정된 거리 이상의 이격 거리를 유지하는 비행경로를 재설정할 수 있다.
또한, 무인비행체는 통신서버와 통신이 두절되는 경우 설정된 명령에 의해 착륙지점으로 이동할 수 있다.
또한, 무인비행체는 외부로부터 원격 조작시, 기준수치 이상의 방사선량을 감지하는 경우 경고 신호를 송출하고, 방사선 물질과 무인비행체 사이의 거리가 기설정된 거리 이상의 이격 거리로 유지되도록 무인비행체의 비행경로를 재설정할 수 있다.
또한, 통신서버는 무인비행체와 영상정보 또는 위치정보를 송수신할 수 있다.
또한, 통신서버는 작업자의 작업 명령을 무인비행체로 전달할 수 있다.
또한, 내부 작업은 방사선 취급시설 내부에서 방사성 물질을 감지하거나 시설 내부를 관리하는 것 일 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 무인비행체는 자동항법을 통해 기설정된 이동경로를 유지하고, 센서부를 통해 방사성 물질 발견시 이격 거리를 유지하기위한 이동거리를 재설정하는 제어모듈을 포함하여, 핫셀 관리자는 핫셀 내부에 입장하지 않고 용이하게 시설을 관리할 수 있는 이점이 있다.
또한, 핫셀 외부에서 무인비행체를 원격 조작하는 경우, 방출되는 방사선량이 일정값 이상인 지역으로 접근시 이를 경고하고, 자동으로 안전거리를 유지하는 제어모듈을 포함하여 무인비행체의 안전성을 확보할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 무인비행체는 차폐막이 포함되어 방사성 물질로부터 조사되는 방사선을 차단하고 2차 피폭을 방지하여 무인비행체의 운영 안정성을 향상시키고 수명을 증가시킬 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 무인비행체 운영 시스템은 통신서버와 통신두절된 상태의 무인비행체를 착륙지점으로 이동시키는 명령이 입력되어 핫셀 내부로 입장하지 않고 무인비행체를 용이하게 회수할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 무인비행체이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 무인비행체 운영 시스템이다.
이하, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명이 예시적 실시 예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일 참조부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부재를 나타낸다.
본 발명의 목적 및 효과는 하기의 설명에 의해서 자연스럽게 이해되거나 보다 분명해 질 수 있으며, 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
무인비행체는 기상관측이나 태풍추적 등의 용도로 사용되거나, 무선통신 서비스 분야에 적용될 수 있다. 또한, 무인비행체(11)는 군사용도로 사용될 수 있다. 이처럼 무인비행체는 운영의 용이성으로 인하여 다양한 분야에서 적용되고 있다. 특히, 본 발명의 실시 예에 따른 무인비행체(11)는 방사성 물질을 취급하는 공간에서 사용될 수 있다. 방사성 물질을 취급하는 공간은 핵주기 관련시설, 고준위 동위원소시설 등이 있으며 특히 방사성 물질 차폐공간인 핫셀 내부가 포함될 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 무인비행체(11)는 핫셀 내부에서 운영될 수 있다. 또한, 본 실시예에 따른 무인비행체 운영 시스템(1)은 핫셀 외부에 무인비행체(11)의 이륙 또는 착륙을 위한 장소를 지정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 무인비행체(11)이다. 도 1을 참조하면, 무인비행체(11)는 제어모듈(111), 센서부(115) 및 차폐막(113)을 포함할 수 있다.
제어모듈(111)은 기설정된 프로그램을 통해 무인비행체(11)의 비행경로를 제어할 수 있다.
본 실시 예에서, 무인비행체(11)는 원격 조종을 받지 않고 운행될 수 있다. 이를 위해, 무인비행체(11) 내부에는 제어모듈(111)이 마련되어 비행경로가 설정될 수 있다. 제어모듈(111)에 설정된 프로그램은 운행공간의 규모, 예상되는 방해물 또는 장애물의 위치, 무인비행체의 운행속도 등을 감안하여 비행경로를 제어할 수 있다. 전술한 방해물 또는 장애물에는 운행을 방해하는 물리적인 물질뿐 아니라 일정량 이상의 방사선을 방출하는 물질이 포함될 수 있다. 또한, 제어모듈(111)에 설정된 프로그램은 운행되는 공간의 상황이 변화함에 따라 유동적으로 변경될 수 있다.
제어모듈(111)은 센서부(115)가 방사성 물질을 감지하는 경우 방사성 물질로부터 기설정된 거리 이상의 이격 거리를 유지하는 비행경로를 재설정 할 수 있다.
본 실시 예에서, 제어모듈(111)은 운행중인 무인비행체(11)가 센싱한 물질에 반응하여 비행경로를 재설정 할 수 있다. 특히, 센서부(115)를 통한 방사성 물질의 센싱을 통해, 제어모듈(111)은 기존 설정된 비행경로에서 안정성을 파악하고 방사선 조사량을 감소시키기 위해 기설정된 거리 이상의 이격 거리를 유지하는 비행경로를 재설정 할 수 있다. 이를 통해, 무인비행체(11)는 방사성 물질로부터 받게되는 피해를 최소화 하여 운행수명을 연장할 수 있다. 또한, 센서부(115)는 설정된 비행경로를 방해하는 요소를 감지하는 경우, 해당 요소를 우회하여 무인비행체(11)의 손상을 방지할 수 있다.
제어모듈(111)은 무인비행체(11)와 외부의 통신이 두절되는 경우 무인비행체 (11)를 기설정된 위치로 이동하는 명령이 입력될 수 있다.
본 실시 예에서, 제어모듈(111)은 무인비행체(11)의 회수를 위한 주요한 기능을 구현하는 구성요소로 이해될 수 있다. 무인비행체(11)가 운행 중, 외부와 통신이 두절되어 무인비행체(11)의 위치를 파악할 수 없어 회수가 어려운 상황이 발생되는 경우, 제어모듈(111)에 미리 입력된 명령에 의해 지정된 무인비행체(11)가 지정된 장소로 이동할 수 있다. 이를 통해, 불량이 발생한 무인비행체(11)는 용이하게 보수/교체될 수 있다.
차폐막(113)은 방사성 물질에서 무인비행체(11)로 방출되는 방사선을 차단할 수 있다.
본 실시 예에서, 차폐막(113)은 무인비행체(11)로 방출되는 방사선을 차단하기 위한 구성으로 이해될 수 있다. 방사선 감지를 위한 무인비행체와 관련된 종래기술에서는 무인비행체를 보호하기 위한 차폐수단이 구비되지 않았으며, 이에 따라 무인비행체는 방사선에 쉽게 노출되는 문제점이 있었다. 다만, 본 실시 예에 따른 무인비행체(11)는 차폐막(113)을 구비하여 방사선 조사량을 감소시킬 수 있으며, 이에 따라 방사성으로부터 받는 비해가 감소되어 무인비행체(11)의 운행의 안정성 및 운행시간을 향상시킬 수 있다.
차폐막(113)은 무인비행체(11)의 외부에 설치되어 방사성 물질로부터 무인비행체(11)로 방출되는 방사선을 차폐시킬 수 있다.
본 실시 예에서, 차폐막(113)은 무인비행체(11)의 비행을 방해하지 않는 형태로 무인비행체(11)의 외부에 설치될 수 있다. 차폐막(113)은 방사성 물질로부터 방출되는 방사선을 일부 차단할 수 있으며, 차폐막(113)을 통과하는 방사선은 산란시킴으로써 직접적으로 무인비행체(11)에 미치는 영향이 감소될 수 있다. 산란되는 방사성의 영향을 감소시키기 위해 차폐막(113)은 무인비행체(11)로부터 이격되어 설치될 수 있으며, 차단효율을 높이기 위해 차폐막(113)을 구성하는 소재, 차폐막(113)의 두께 및 차폐막(113)의 형태가 변경될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 무인비행체 운영 시스템(1)이다. 도 2를 참조하면, 무인비행체 운영 시스템(1)은 무인비행체(11) 및 통신서버(13)를 포함할 수 있다.
무인비행체(11)는 방사선 취급시설 내부 작업을 수행할 수 있다.
본 실시 예에서, 무인비행체(11)는 방사선 차폐공간인 핫셀(9) 내부로 투입될 수 있다. 무인비행체(11)는 핫셀(9) 내부에 산재하는 방사성 물질(91)을 감지할 수 있다. 무인비행체(11)를 구성하는 구성요소는 방사성 물질(91)의 위치, 방사선량을 감지할 수 있으며, 해당 정보를 통신서버(13)로 전달할 수 있다. 무인비행체(11)는 방사성 물질(91)이 감지되면 설정된 비행경로를 수정하여 비행경로를 재설정 할 수 있다. 무인비행체(11)는 방사선 노출량이 일정량을 넘어서거나 상이한 원인으로 인한 통신장비의 오류, 고장 등으로 인해 통신서버(13)와 통신이 두절되는 경우 설정된 지점으로 이동할 수 있다.
한편, 내부 작업은 방사선 취급시설 내부에서 방사성 물질(91)을 감지하거나 시설 내부를 관리하는 것일 수 있다. 이때, 무인비행체(11)는 방사선 취급시설 내부의 방사선량을 감지하거나 센싱할 수 있다. 무인비행체(11)는 비행경로를 이동하면서 시설 내부를 관리할 수 있다. 즉, 무인비행체(11)는 내부의 산재한 가벼운 부품의 수거, 일정 무게 이하의 물건 이동, 핫셀(9) 내부 위치의 제염 작업, 핫셀(9) 내부 공기의 포집 또는 로봇팔(arm)로 제어가 불가능한 위치의 간단한 작업 등을 수행할 수 있다.
무인비행체(11)는 이륙 또는 착륙지점이 설정된 명령이 입력될 수 있다.
본 실시 예에서, 무인비행체(11)는 핫셀(9)로 투입되기 전 핫셀(9) 외부에서 이륙 또는 착륙을 위한 지점이 설정될 수 있다. 이륙 또는 착륙을 위한 지점은 홈(home)(8)으로 정의하여 도시되었다. 설정 지점은 방사성 물질로부터 받는 피해량이 없거나 최소화된 지역으로 설정할 수 있으며, 사용자의 필요에 따라 위치 또는 구조와 같은 특성이 변경될 수 있다. 이륙 또는 착륙지점(8)은 동일하거나 상이할 수 있다. 다수의 무인비행체(11)를 운영하는 시스템의 경우 다수의 이륙 또는 착륙지점을 확보하여 운영의 편의성을 향상시킬 수 있다. 무인비행체(11)는 통신서버(13)와 통신이 두절된 경우 기설정된 착륙지점으로 이동할 수 있다.
무인비행체(11)는 기설정된 프로그램을 통해 무인비행체(11)의 비행경로를 제어하고, 외부로부터 원격 조작 신호를 수신하는 제어모듈(111), 방사선 취급시설 내부에서 방사선을 방출하는 방사성 물질(91)의 방사선량과 위치를 감지하는 센서부(115) 및 방사성 물질(91)에서 무인비행체(11)로 방출되는 방사선을 차단하는 차폐막(113)을 포함할 수 있다.
본 실시 예에서, 무인비행체(11)는 핫셀(9)에 투입전 핫셀(9)의 규모, 무인비행체(11)의 속도, 예상 비행시간 등의 요소를 고려하여 설정된 비행경로가 입력된 제어모듈(111)을 포함할 수 있다. 또한, 무인비행체(11)는 외부에서 수행하는 원격 조작 신호를 수신하여 비행경로를 실시간으로 변경할 수 있다. 또한, 무인비행체(11)는 센서부(115)를 통해 핫셀(9) 내부에 산재하는 방사성 물질(91)을 감지하고, 방사성 물질(91)의 위치와 방사선량을 감지하여 해당 정보를 제어모듈(111)로 전달할 수 있다. 제어모듈(111)은 센서부(115)로부터 전달받은 정보를 바탕으로 기설정된 비행경로를 수정할 수 있다. 또한, 무인비행체(11)는 외부에 설치되어 방사선을 차단하는 차폐막(113)을 포함할 수 있다. 차폐막(113)은 무인비행체(11)에 노출되는 방사선량을 감소하기 위해 마련될 수 있으며, 차폐막(113)을 통과한 방사선은 산란됨에 따라 그 피해정도가 감소될 수 있다. 또한, 차폐막(113)은 무인비행체(11)와 일정거리가 이격된 상태로 설치되어 방사선의 산란으로 인한 피해를 감소시킬 수 있다.
무인비행체(11)는 기준수치 이상의 방사선량을 감지하는 경우 방사성 물질(91)로부터 기설정된 거리 이상의 이격 거리를 유지하는 비행경로를 재설정할 수 있다.
본 실시 예에서, 무인비행체(11)는 핫셀(9) 내부로 투입전 방사선량의 기준값이 입력될 수 있다. 기준값은 무인비행체(11)의 불량을 일으킬 수 있다고 예상되는 수치로 이해될 수 있으며, 사용자에 의해 변경될 수 있다. 무인비행체(11)는 방사성 물질로부터 받는 피해를 최소화하기 위해 비행경로를 재설정할 수 있다. 무인비행체(11)는 기설정된 비행경로를 운행 중 센서부(115)에 의해 방사성 물질(91)을 감지할 수 있다. 무인비행체(11)는 방사성 물질(91)의 위치를 파악하고 설정된 경로와의 거리를 판단하여 위험하다고 판단되는 경우 비행경로를 재설정 할 수 있다. 이는, 원격조정을 대상으로 하지 않는 무인비행체(11)의 운행 안정성을 향상시키기 위한 주요한 구성임에 주목할 수 있다.
무인비행체(11)는 통신서버(13)와 통신이 두절되는 경우 설정된 명령에 의해 착륙지점(8)으로 이동할 수 있다.
본 실시 예에서, 무인비행체(11)는 물리적 충격, 방사능 피폭 등의 영향으로 통신서버(13)와 통신이 두절될 수 있다. 무인비행체(11)는 통신이 두절된 경우 핫셀(9) 투입전 입력된 착륙지점(8)으로 이동할 수 있다. 해당 이동명령은 제어모듈(111)에 기입력되어 전술한 바와 같은 조건 충족시 수행될 수 있다. 이에 따라, 무인비행체 운영 시스템(1)의 사용자는 핫셀(9) 내부에서 통신이 두절된 무인비행체(11)의 회수를 위해 핫셀(9) 내부로 입장하는 위험을 감수하지 않는 이점이 있다. 또한, 불량이 발생한 무인비행체(11)를 대체할 수 있는 무인비행체(11)를 투입시킴으로써 실시간으로 핫셀(9)의 이상을 감지할 수 있는 이점이 있다.
무인비행체(11)는 외부로부터 원격 조작시, 기준수치 이상의 방사선량을 감지하는 경우 외부로 경고 신호를 송출하고, 방사선 물질(91)과 무인비행체(11) 사이의 거리가 기설정된 거리 이상의 이격 거리로 유지되도록 무인비행체(11)의 비행경로를 재설정할 수 있다.
본 실시 예에서, 무인비행체(11)는 핫셀(9) 내부의 산재한 가벼운 부품의 수거, 일정 무게 이하의 물건 이동, 핫셀(9) 내부 위치의 제염 작업, 핫셀(9) 내부 공기의 포집 또는 로봇팔(arm)로 제어가 불가능한 위치의 간단한 작업 등의 내부작업을 수행할 수 있다. 이때, 무인비행체(11)는 핫셀(9) 내부의 상황에 맞추어 유동적으로 비행경로가 변경될 수 있기 때문에 원격 조작이 요구될 수 있다. 따라서, 무인비행체(11)는 실시간으로 비행 경로가 수정되도록 원격 조작될 수 있다. 이를 통해, 무인비행체(11)는 기설정된 비행경로로 비행하는 경우와 마찬가지로 방사선량 센싱뿐 아니라 내부 작업이 가능함에 주목할 수 있다.
통신서버(13)는 무인비행체(11)와 무선연결 될 수 있다.
본 실시 예에서, 통신서버(13)는 무인비행체(11)와 무선연결되어 무인비행체(11)의 상태를 확인할 수 있는 구성으로 이해될 수 있다. 특히, 통신서버(13)는 무인비행체(11)에서 송신하는 데이터를 수신하여 처리 및 출력하는 구성으로, 무인비행체 운영 시스템의 편의성을 향상시킬 수 있다.
통신서버(13)는 무인비행체(11)와 영상정보 또는 위치정보를 송수신할 수 있다.
본 실시 예에서, 통신서버(13)는 무인비행체(11)의 위치정보를 송신할 수 있다. 기설정된 비행경로를 운행중인 무인비행체(11)는 주기적으로 위치정보를 통신서버(13)로 송신함으로써 운행의 정상 또는 비정상 여부를 확인할 수 있다. 통신서버(13)는 송신한 정보를 출력하거나, 이상이 있는 데이터를 알리기 위한 경보장치와 연계되어 사용자에게 무인비행체(11)의 운행상태를 전달할 수 있다. 또한, 통신서버(13)는 무인비행체(11)가 영상촬영 또는 이미지촬영이 가능한 장치를 포함하여 해당 데이터를 전송하는 경우, 촬영된 정보를 저장 및 출력할 수 있다. 이는, 핫셀(9) 내부에 직접 입장하지 않고 내부의 상태를 확인하기 위한 방안으로 이해될 수 있으며, 사용자의 필요에 의해 해당 기능이 더욱 강조된 무인비행체 운영 시스템(1)이 제공될 수 있다.
통신서버(13)는 작업자의 작업 명령을 무인비행체(11)로 전달할 수 있다.
본 실시 예에서, 통신서버(13)는 핫셀(9) 외부에서 무인비행체(11)를 원격 조작하기 위한 명령을 입력할 수 있다. 이에 따라, 통신서버(13)는 경로를 조작하기 위한 컨트롤 장치를 포함할 수 있다. 통신서버(13)에 포함되는 컨트롤 장치는 퍼스널 컴퓨터, 모바일기기, 랩탑, 리모트 컨트롤러 등 다양한 형태로 제공될 수 있다. 컨트롤 장치를 통해 입력된 조작 명령은 통신서버(13)를 통해 무인비행체(11)로 전달될 수 있다. 무인비행체(11)로 전달된 작업 명령은 제어모듈(111)에서 수신될 수 있다. 이때, 제어모듈(111)은 기설정된 비행경로를 유지하지 않고 실시간으로 입력되는 원격 조작명령에 따라 무인비행체(11)를 제어할 수 있다.
이상에서 대표적인 실시 예를 통하여 본 발명을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시 예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리 범위는 설명한 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 특허청구범위와 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태에 의하여 정해져야 한다.
1: 무인비행체 운영 시스템
11: 무인비행체
111: 제어모듈
113: 차폐막
115: 센서부
13: 통신서버
8: 홈(home)
9: 핫셀
91: 방사성 물질

Claims (13)

  1. 방사성 물질을 취급하는 공간에서 활용가능한 무인비행체에 있어서,
    기설정된 프로그램을 통해 상기 무인비행체의 비행경로를 제어하는 제어모듈;
    상기 방사성 물질에서 상기 무인비행체로 방출되는 방사선을 차단하는 차폐막; 및
    상기 방사성 물질의 방사성 정도와 위치를 감지하는 센서부를 포함하고,
    상기 제어모듈은, 상기 센서부가 방사성 물질을 감지하는 경우 상기 방사성 물질로부터 기설정된 거리 이상의 이격 거리를 유지하는 비행경로를 재설정 하는 것을 특징으로 하는 무인비행체.
  2. 제 1 항에 있어서,
    방사성 물질 차폐공간인 핫셀 내부에서 운영되는 것을 특징으로 하는 무인비행체.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어모듈은,
    상기 무인비행체와 외부의 통신이 두절되는 경우 상기 무인비행체를 기설정된 위치로 이동하는 명령이 입력된 것을 특징으로 하는 무인비행체.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 차폐막은,
    상기 무인비행체의 외부에 설치되어 상기 방사성 물질로부터 상기 무인비행체로 방출되는 방사선을 차폐시키는 것을 특징으로 하는 무인비행체.
  6. 방사선 취급시설 내부에서 내부 작업이 가능한 무인비행체; 및
    상기 무인비행체와 무선연결된 통신서버를 포함하고,
    상기 무인비행체는,
    기설정된 프로그램을 통해 상기 무인비행체의 비행경로를 제어하고, 외부로부터 원격 조작 신호를 수신하는 제어모듈,
    방사성 물질에서 상기 무인비행체로 방출되는 방사선을 차단하는 차폐막, 및
    상기 방사선 취급시설 내부에서 방사선을 방출하는 방사성 물질의 방사선량과 위치를 감지하는 센서부를 포함하고,
    상기 무인비행체는, 이륙 또는 착륙지점이 설정된 명령이 입력되고,
    상기 무인비행체는, 기준수치 이상의 방사선량을 감지하는 경우 상기 방사성 물질로부터 기설정된 거리 이상의 이격 거리를 유지하는 비행경로를 재설정 하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 운영 시스템.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 무인비행체는,
    상기 통신서버와 통신이 두절되는 경우 상기 설정된 명령에 의해 착륙지점으로 이동하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 운영 시스템.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 무인비행체는,
    외부로부터 원격 조작시, 기준수치 이상의 방사선량을 감지하는 경우 외부로 경고 신호를 송출하고, 상기 방사성 물질과 상기 무인비행체 사이의 거리가 기설정된 거리 이상의 이격 거리로 유지되도록 상기 무인비행체의 비행경로를 재설정하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 운영 시스템.
  11. 제 6 항에 있어서,
    상기 통신서버는,
    상기 무인비행체와 영상정보 또는 위치정보를 송수신 하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 운영 시스템.
  12. 제 6 항에 있어서,
    상기 통신서버는,
    작업자의 작업 명령을 상기 무인비행체로 전달하는 것을 특징으로 하는 무인비행체 운영 시스템.
  13. 제 6 항에 있어서,
    상기 내부 작업은,
    방사선 취급시설 내부에서 방사성 물질을 감지하거나 시설 내부를 관리하는 것인 무인비행체 운영 시스템.

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KR20210135759A (ko) * 2020-05-06 2021-11-16 전주대학교 산학협력단 가변형 차폐가이드가 구비된 드론기반 방사선 검출기

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