KR101903433B1 - Method of extracting the contour of a sole for automatic gluing of the sole - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 신발 제조에서 중요한 공정 중 하나인 신발밑창인 솔(sole)과 신발의 외피를 풀로 붙이는 공정(gluing)에 관한 것으로, 특히 로봇을 이용하여 글루잉(gluing) 공정을 자동화하기 위하여 신발밑창의 상단 외곽선을 따라 로봇이 움직일 수 있도록 신발밑창의 외곽선을 자동으로 추출하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a process for gluing sole, which is one of the important processes in shoe manufacturing, to shoe soles and shoes, and in particular, to automate the gluing process using robots, The outline of the shoe soles is automatically extracted so that the robot can move along the upper outline of the shoe sole.
일반적으로 신발밑창인 솔(sole)은 insole(안창), midsole(중창), outsole(겉창)을 합하여 구성된다. In general, the soles of the shoe soles are made up of insole, midsole, and outsole.
신발제조에서 중요한 공정중 하나는 솔(sole)과 신발의 외피를 풀로 붙이는 공정으로 거의 100% 수작업으로 이루어지고 있어서 원가 상승의 주요 요인이 되고 있으므로, 원가 절감을 위해서는 로봇을 이용한 글루잉(gluing) 공정 자동화가 절실히 필요하다. 로봇을 이용하여 글루잉(gluing) 공정을 자동화하기 위해서는 솔(sole)의 상단 외곽선을 따라서 로봇이 움직일 수 있도록 솔(sole)의 윤곽정보(contour)를 획득하여야 한다.One of the most important processes in shoe manufacturing is the process of glueing sole and shoe to the skin, which is almost 100% manual, which is a major factor in cost increase. Therefore, Process automation is urgently needed. To automate the gluing process using a robot, the contour of the sole should be acquired so that the robot can move along the upper outline of the sole.
본 발명은 라인레이저 주사장치, 카메라 및 일축이송장치를 이용하여 신발밑창의 상단 외곽선을 기반으로 로봇의 경로를 자동으로 추출할 수 있는 신발밑창 접착 자동화를 위한 신발밑창의 상단 외곽선 추출 방법을 제공함을 그 목적으로 한다.The present invention provides a method for extracting the upper outline of a shoe sole for automatic shoe sole attachment that can automatically extract the path of the robot based on the upper outline of the shoe soles using a line laser scanning device, a camera and a uniaxial transfer device It is for that purpose.
상기의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 라인레이저 주사장치와 카메라로 이루어진 레이저 센서 어셈블리를 사용하여 신발밑창의 상단 외곽선을 추출하는 방법은, 상기 레이저 센서 어셈블리를 고정시킨 상태에서 상기 레이저 센서 어셈블리에서 소정의 간격만큼 이격된 위치에 상기 신발밑창(Sole)이 고정된 일축이송장치를 설치하거나, 상기 신발밑창(Sole)을 고정시킨 상태에서 상기 신발밑창(Sole)에서 소정의 간격만큼 이격된 위치에 상기 레이저 센서 어셈블리가 고정된 일축이송장치를 설치하는 단계; 상기 일축이송장치가 상기 신발밑창(Sole) 또는 상기 레이저 센서 어셈블리를 상기 신발밑창(Sole)의 길이 방향(Y축)으로 이동시키면서 상기 라인레이저 주사장치가 소정의 주기로 라인레이저를 수직으로 조사하고, 상기 카메라를 통해 촬영된 값에 의해 상기 신발밑창(Sole)의 폭 방향(X축)의 깊이 데이터(Z축)를 포함하는 좌표값(x,y,z)을 산출하는 단계; 및 각각의 y값에 대하여, 중간값보다 작은 x값 중에서 가장 큰 z값을 갖는 좌표값에 flagL 플래그를 부여하고, 중간값보다 큰 x값 중에서 가장 큰 z값을 갖는 좌표값에 flagR 플래그를 부여하여, flagL과 flagR 플래그가 부여된 좌표값만을 추출하는 단계;를 포함하여 구성된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of extracting an upper contour of a sole of a shoe using a laser sensor assembly including a line laser scanning device and a camera according to the present invention, A uniaxial conveying device in which the shoe sole is fixed at a position spaced apart from the shoe sole by a predetermined distance or a position at a predetermined distance from the shoe sole in a state where the shoe sole is fixed, Providing a uniaxial conveying device having the laser sensor assembly fixed thereto; The uniaxial conveying device vertically irradiates the line laser at a predetermined period while moving the shoe sole or the laser sensor assembly in the longitudinal direction (Y axis) of the shoe sole, Calculating coordinate values (x, y, z) including depth data (Z-axis) in the width direction (X-axis) of the shoe sole by a value photographed through the camera; And for each y value, a flagL flag is assigned to a coordinate value having the largest z value among x values smaller than the intermediate value, and a flagR flag is given to a coordinate value having the largest z value among x values larger than the intermediate value And extracting only coordinate values to which flagL and flagR flags are assigned.
본 발명에 의한 신발밑창 접착 자동화를 위한 신발밑창의 상단 외곽선 추출 방법에 있어서, 추출된 좌표값에서 flagL 플래그가 부여된 좌표값을 y값의 크기 순으로 정렬하고, 이후에 flagR 플래그가 부여된 좌표값을 y값의 크기 역순으로 정렬하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the method for extracting the upper contour of a shoe sole for shoe sole adherence automation according to the present invention, coordinate values in which the flagL flag is given are sorted in the order of magnitude of y value, And arranging the values in the reverse order of magnitude of the y value.
본 발명에 의한 신발밑창 접착 자동화를 위한 신발밑창의 상단 외곽선 추출 방법에 있어서, 상기 신발밑창(sole)이 고정되는 장소 주변에 라인레이저와 동일한 파장의 색으로 된 참조좌표용 그리드(grid)를 형성하는 것을 특징으로 한다.A method for extracting an upper contour of a sole of a shoe sole for automatic shoe sole adhering according to the present invention is characterized in that a grid for reference coordinates having a color of the same wavelength as that of the line laser is formed around the shoe sole, .
본 발명에 의한 신발밑창 접착 자동화를 위한 신발밑창의 상단 외곽선 추출 방법에 있어서, flagL 플래그가 부여된 좌표값에서는 x값에 소정의 조정값을 더한 값으로 조정하고, flagR 플래그가 부여된 좌표값에서는 x값에 소정의 조정값을 뺀 값으로 조정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the method for extracting the top contour of a shoe sole for shoe sole adhering automation according to the present invention, the coordinate value given flagL flag is adjusted to a value obtained by adding a predetermined adjustment value to x value, adjusting the x value to a value obtained by subtracting a predetermined adjustment value from the x value.
본 발명에 의하면, 신발밑창의 상단 외곽선을 따라 로봇이 움직일 수 있도록 신발밑창의 외곽선을 자동으로 추출함으로써 로봇을 이용하여 글루잉(gluing) 공정을 자동화 할 수 있다.According to the present invention, the outline of the shoe soles can be automatically extracted so that the robot can move along the upper outline of the shoe sole, thereby automating the gluing process using the robot.
도 1은 신발밑창(Sole)에 주사된 하나의 레이저 라인을 카메라가 촬영하여 좌표 상에 깊이 데이터로 나타낸 것이다.
도 2a 내지 2e는 신발밑창(Sole)에 주사된 레이저 라인을 시간대별로 캡쳐한 것이다.
도 3a 내지 3c는 추출된 신발밑창(Sole)의 상단 외곽선을 3차원 좌표에 표시한 것이다.
도 4는 솔(sole)과 신발의 외피를 풀로 붙이는 공정(gluing)에서 불량 발생을 줄이기 위하여 신발밑창(Sole)의 상단 외곽선 좌표를 조정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 1 is a photograph of one laser line scanned by a shoe sole taken by a camera and represented by depth data on coordinates.
FIGS. 2A to 2E show laser lines scanned in the shoe soles in time zones.
3A to 3C show the upper outline of the extracted shoe sole in three-dimensional coordinates.
4 is a view for explaining a process of adjusting the coordinates of the top outline of the shoe sole in order to reduce the occurrence of defects in gluing of the soles and the shoes.
본 발명에서 사용되는 3차원 스캐너는 라인레이저 주사장치, 카메라 및 일축이송장치를 포함하여 구성된다.The three-dimensional scanner used in the present invention comprises a line laser scanning device, a camera, and a uniaxial transferring device.
본 발명의 제1 실시예에 의하면, 라인레이저 주사장치는 일축이송장치에 놓인 피사체인 신발밑창(Sole)을 향하여 라인레이저를 발사한다. 본 발명의 제1 실시예에서 라인레이저 주사장치는 고정 부착되어 있으며, 회전이나 별도의 움직임이 없이 라인레이저를 주사하게 된다.According to the first embodiment of the present invention, the line laser scanning apparatus fires a line laser toward a shoe sole, which is a subject placed on a uniaxial conveying device. In the first embodiment of the present invention, the line laser scanning device is fixedly attached, and the line laser is scanned without rotation or movement.
카메라는 피사체 표면을 따라 주사되는 레이저 라인을 촬영하여 라인레이저의 깊이 데이터를 포함하는 스캔 데이터를 생성하기 위한 것으로, 고해상도의 CCD 혹은 CMOS 카메라가 이용된다. 여기서, 카메라는 필터를 구비하여 라인레이저의 깊이 데이터를 포함하는 스캔 데이터만을 획득한다. A camera is used to generate scan data including depth data of a line laser by photographing a laser line scanned along the surface of a subject, and a high-resolution CCD or CMOS camera is used. Here, the camera has a filter to acquire only scan data including depth data of the line laser.
라인레이저 주사장치와 카메라는 일체형인 레이저 센서 어셈블리를 구성한다.The line laser scanning device and the camera constitute an integrated laser sensor assembly.
일축이송장치는 레이저 센서 어셈블리 아래로 소정의 간격만큼 이격된 위치에 설치되는데, 그 위에 신발밑창(Sole)이 고정된 상태로 놓여진다.The uniaxial conveying device is installed at a position spaced apart from the laser sensor assembly by a predetermined distance, on which the shoe sole is fixed.
일축이송장치는 신발밑창(Sole)을 신발밑창(Sole)의 길이 방향(Y축)으로 일정한 속도로 이동시키고, 라인레이저 주사장치가 일정한 주기로 라인레이저를 수직으로 조사한다. 본 발명에 의한 3차원 스캐너는 카메라를 통해 촬영된 값에 의해 신발밑창(Sole)의 폭 방향(X축)의 깊이 데이터(Z축)를 포함하는 좌표값(x,y,z)을 산출하게 된다.The uniaxial transfer device moves the shoe sole at a constant speed in the longitudinal direction (Y axis) of the shoe sole, and the line laser scanning device vertically irradiates the line laser at a constant cycle. The 3D scanner according to the present invention calculates coordinate values (x, y, z) including depth data (Z axis) in the width direction (X axis) of the shoe sole by the value photographed by the camera do.
또한, 본 발명의 제2 실시예에 의하면, 피사체인 신발밑창(Sole)을 고정된 장소에 위치하고, 일축이송장치에 설치된 라인레이저 주사장치가 이동하면서 신발밑창(Sole)을 향하여 라인레이저를 발사한다.Further, according to the second embodiment of the present invention, the shoe sole (Sole) as a subject is placed at a fixed position, and the line laser scanning device installed in the uniaxial conveying device moves the line laser toward the shoe sole .
본 발명의 제2 실시예에서도 카메라는 라인레이저 주사장치와 함께 일체형인 레이저 센서 어셈블리를 구성한다.In the second embodiment of the present invention, the camera constitutes an integrated laser sensor assembly together with the line laser scanning device.
일축이송장치는 신발밑창(Sole) 위로 소정의 간격만큼 소정의 간격만큼 이격된 위치에 설치되어, 레이저 센서 어셈블리를 이동시킨다.The uniaxial conveying device is installed at a predetermined distance from the shoe sole by a predetermined distance to move the laser sensor assembly.
일축이송장치는 레이저 센서 어셈블리를 신발밑창(Sole)의 길이 방향(Y축)으로 일정한 속도로 이동시키면서, 라인레이저 주사장치가 일정한 주기로 라인레이저를 수직으로 조사한다. 본 발명에 의한 3차원 스캐너는 카메라를 통해 촬영된 값에 의해 신발밑창(Sole)의 폭 방향(X축)의 깊이 데이터(Z축)를 포함하는 좌표값(x,y,z)을 산출하게 된다.The uniaxial conveying apparatus vertically irradiates the line laser at a constant cycle while the laser sensor assembly is moved at a constant speed in the longitudinal direction (Y axis) of the shoe sole. The 3D scanner according to the present invention calculates coordinate values (x, y, z) including depth data (Z axis) in the width direction (X axis) of the shoe sole by the value photographed by the camera do.
도 1은 신발밑창(Sole)에 주사된 하나의 레이저 라인을 카메라가 촬영하여 좌표 상에 깊이 데이터로 나타낸 것이고, 도 2a 내지 2e는 신발밑창(Sole)에 주사된 레이저 라인을 시간대별로 캡쳐한 것이다.FIG. 1 shows one laser line scanned in a sole of a shoe by depth data on a coordinate taken by a camera, and FIG. 2 (a) to FIG. 2 (e) .
도 1을 살펴보면, 하나의 레이저 라인에 대해 좌우 각각 z값이 최대인 위치정보(상측 2개의 화살표로 표시됨), 즉 신발밑창(sole) 최상단 외곽선(contour)을 구성하는 점들에 대한 데이터를 얻을 수 있다. 이때, 왼쪽 z값과 오른쪽 z값을 구분하기 위하여 별도의 플래그를 부여하는 것이 필요하다.Referring to FIG. 1, data on the points constituting the position information (represented by two upper arrows), that is, the sole uppermost contour of the shoe sole, with the z value of the left and right of each laser line is obtained have. At this time, it is necessary to give a separate flag to distinguish the left z value and the right z value.
즉, 일축이송장치에 의해 신발밑창(Sole) 또는 레이저 센서 어셈블리를 이동시키면서 생성되는 각각의 y값(라인레이저 주사장치의 주사 주기와 신발밑창(Sole) 또는 레이저 센서 어셈블리의 이동속도에 의해 결정됨)에 대하여, 중간값보다 작은 x값 중에서 가장 큰 z값을 갖는 좌표값에 flagL 플래그를 부여하고, 중간값보다 큰 x값 중에서 가장 큰 z값을 갖는 좌표값에 flagR 플래그를 부여하여, flagL과 flagR 플래그가 부여된 좌표값만을 추출하게 된다(여기서, 중간값은 산출된 좌표값(x,y,z)에서 y값은 주어진 값이고 z값은 0이 아닌 값인 좌표값의 x값의 가장 큰 값과 가장 작은 값의 평균값).That is, each y value (determined by the scanning period of the line laser scanning device and the moving speed of the shoe sole or the laser sensor assembly) generated by moving the shoe sole or laser sensor assembly by the uniaxial transporting device, A flagL flag is assigned to a coordinate value having the largest z value among x values smaller than an intermediate value and a flagR flag is assigned to a coordinate value having the largest z value among x values larger than the intermediate value, (X, y, z), where the y value is the given value and the z value is the non-zero value, which is the largest value of the x value of the coordinate value And the average value of the smallest value).
이렇게 추출된 신발밑창의 상단 외곽선 좌표를 예시하면 다음과 같다. The upper outline coordinates of the shoe sole thus extracted are as follows.
이상과 같이 추출된 좌표값에서 flagL 플래그가 부여된 좌표값을 y값의 크기 순으로 정렬하고, 이후에 flagR 플래그가 부여된 좌표값을 y값의 크기 역순으로 정렬하면, 글루잉(gluing) 공정을 위해 로봇이 이동하기 위한 신발밑창의 상단 외곽선(contour)이 도출된다(도 3a 내지 도 3c 참조).If the coordinate values to which the flagL flag is added are sorted in the order of magnitude of the y value and the coordinate values to which the flag R flag is assigned are rearranged in the reverse order of the y value in the extracted coordinate values, An upper contour of the shoe sole for the robot to move is derived (see Figs. 3A to 3C).
신발밑창의 상단 외곽선(contour)에 따른 경로가 정해지면 로봇에 부착된 풀을 분사하기 위한 노즐이나 풀칠을 하기 위한 브러쉬가 신발밑창(Sole) 안쪽면과 수직이 되도록 상기 경로로부터 법선 성분을 계산해낼 수 있다.When the path along the upper contour of the shoe sole is determined, the normal component is calculated from the path so that the nozzle for spraying the grass attached to the robot or the brush for gluing is perpendicular to the inner surface of the shoe sole .
한편, 로봇이 풀(glue)을 분사할 때 풀이 신발밑창의 외곽선(contour) 최상단을 넘어가게 되면 불량이 발생할 수 있다. 따라서, flagL 플래그가 부여된 좌표값에서는 x값에 소정의 조정값을 더한 값으로 조정하고, flagR 플래그가 부여된 좌표값에서는 x값에 소정의 조정값을 뺀 값으로 조정할 수 있다.On the other hand, when the robot ejects the glue, defects may occur if the grass passes over the top of the contour of the shoe sole. Therefore, the coordinate value to which the flagL flag is assigned can be adjusted to a value obtained by adding the predetermined adjustment value to the x value, and to the value obtained by subtracting the predetermined adjustment value from the x value at the coordinate value to which the flag R flag is given.
여기서 조정값은 풀(glue)을 분사하는 노즐의 분사각도 및 신발밑창(sole)의 높이 등에 따라 달라지므로, 일률적으로 결정되는 것은 아니다.Here, the adjustment value is not uniformly determined because it depends on the spraying angle of the nozzle for spraying the glue, the height of the sole of the shoe, and the like.
또한, 신발밑창(sole)의 외곽선(contour)를 추출한 다음, 이 좌표를 기반으로 글루잉(gluing) 로봇이 움직이는 경로가 만들어지는데 이때 한 가지 문제가 발생할 수 있다. 즉 신발밑창(sole)을 스캔할 때 3차원 스캐너에서의 좌표 위치와 신발밑창(sole)이 글루잉(gluing) 로봇 앞까지 이동했을 때의 좌표 위치가 기본적으로는 달라진다. 이 문제를 해결하기 위해서는 3차원 스캐너와 글루잉(gluing) 로봇이 모두 기준으로 삼을 수 있는 참조(reference) 좌표가 필요하다.In addition, a contour of the sole of the shoe is extracted, and then a gluing robot moving path is created based on the coordinates, which may cause a problem. In other words, when scanning the shoe sole, the coordinate position in the 3D scanner and the coordinate position of the shoe sole when moving to the front of the gluing robot are basically different. To solve this problem, we need reference coordinates that can be used as both a 3D scanner and a gluing robot.
따라서, 본 발명의 제1 실시예에서는 일축이송장치에서 신발밑창(sole)이 고정되는 장소 주변에, 본 발명의 제2 실시예에서는 신발밑창(sole)이 고정되는 장소 주변에 참조(reference) 좌표용 그리드(grid)를 형성하는 것이 바람직하다. 이때 그리드(grid)는 레이저 필터를 통해 카메라가 읽을 수 있는 색깔(레이저와 동일한 파장의 색, 예를 들어 붉은색 레이저이면 붉은색, 녹색 레이저이면 녹색)의 선을 사용해서 형성하는 것이 필요하다.Therefore, in the first embodiment of the present invention, the reference position is set around the place where the shoe sole is fixed in the uniaxial conveying apparatus, in the second embodiment of the present invention, around the place where the shoe sole is fixed, It is preferable to form a grid for the substrate. At this time, it is necessary to form the grid using a line that can be read by the camera through the laser filter (color of the same wavelength as the laser, for example, red if red laser, green when green laser).
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.The present invention has been described above with reference to preferred embodiments thereof. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. The disclosed embodiments should, therefore, be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.
Claims (4)
상기 레이저 센서 어셈블리를 고정시킨 상태에서 상기 레이저 센서 어셈블리에서 소정의 간격만큼 이격된 위치에 상기 신발밑창(Sole)이 고정된 일축이송장치를 설치하거나, 상기 신발밑창(Sole)을 고정시킨 상태에서 상기 신발밑창(Sole)에서 소정의 간격만큼 이격된 위치에 상기 레이저 센서 어셈블리가 고정된 일축이송장치를 설치하는 단계;
상기 일축이송장치가 상기 신발밑창(Sole) 또는 상기 레이저 센서 어셈블리를 상기 신발밑창(Sole)의 길이 방향(Y축)으로 이동시키면서 상기 라인레이저 주사장치가 소정의 주기로 라인레이저를 수직으로 조사하고, 상기 카메라를 통해 촬영된 값에 의해 상기 신발밑창(Sole)의 폭 방향(X축)의 깊이 데이터(Z축)를 포함하는 좌표값(x,y,z)을 산출하는 단계;
각각의 y값에 대하여, 중간값보다 작은 x값 중에서 가장 큰 z값을 갖는 좌표값에 flagL 플래그를 부여하고, 중간값보다 큰 x값 중에서 가장 큰 z값을 갖는 좌표값에 flagR 플래그를 부여하여, flagL과 flagR 플래그가 부여된 좌표값만을 추출하는 단계(여기서, 중간값은 산출된 좌표값(x,y,z)에서 y값은 주어진 값이고 z값은 0이 아닌 값인 좌표값의 x값의 가장 큰 값과 가장 작은 값의 평균값); 및
추출된 좌표값에서 flagL 플래그가 부여된 좌표값을 y값의 크기 순으로 정렬하고, 이후에 flagR 플래그가 부여된 좌표값을 y값의 크기 역순으로 정렬하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 신발밑창 접착 자동화를 위한 신발밑창의 상단 외곽선 추출 방법. A method of extracting an upper contour of a shoe soles using a laser sensor assembly comprising a line laser scanning device and a camera,
Wherein the shoe sole is fixed at a position spaced apart from the laser sensor assembly by a predetermined distance while the laser sensor assembly is fixed, Installing a uniaxial conveying device in which the laser sensor assembly is fixed at a position spaced apart from a shoe sole by a predetermined distance;
The uniaxial conveying device vertically irradiates the line laser at a predetermined period while moving the shoe sole or the laser sensor assembly in the longitudinal direction (Y axis) of the shoe sole, Calculating coordinate values (x, y, z) including depth data (Z-axis) in the width direction (X-axis) of the shoe sole by a value photographed through the camera;
For each y value, a flagL flag is assigned to a coordinate value having the largest z value among x values smaller than the intermediate value, and a flagR flag is assigned to a coordinate value having the largest z value among x values larger than the intermediate value (x, y, z), where the y value is a given value and the z value is a non-zero value, x value of the coordinate value The mean value of the largest and smallest values of < RTI ID = 0.0 > And
Arranging the coordinate values to which the flagL flag is assigned in the order of magnitude of the y value in the extracted coordinate values, and then aligning the coordinate values to which the flag R flag is given in reverse order of magnitude of the y value Extraction Method of Top Outline of Shoe Sole for Automated Adhesion of Shoe Soles.
flagL 플래그가 부여된 좌표값에서는 x값에 소정의 조정값을 더한 값으로 조정하고, flagR 플래그가 부여된 좌표값에서는 x값에 소정의 조정값을 뺀 값으로 조정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 신발밑창 접착 자동화를 위한 신발밑창의 상단 외곽선 추출 방법. The method according to claim 1,
adjusting the value obtained by adding the predetermined adjustment value to the x value at the coordinate value to which the flagL flag is added and adjusting the value obtained by subtracting the predetermined adjustment value from the x value at the coordinate value to which the flag R flag is added A Method for Extracting Top Outline of Shoe Sole for Automatic Shoe Sole Adhesion.
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- 2017-05-29 KR KR1020170065779A patent/KR101903433B1/en active IP Right Grant
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