KR101902478B1 - 선박 표면 측정 장치 - Google Patents

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Abstract

저면에 적어도 하나 이상의 슬롯이 형성되되, 내부에 공간부가 형성된 본체와, 상기 본체의 슬롯에 탈부착 가능하도록 결합되되, 선박의 표면에 대한 측정 정보를 제공하는 제 1 측정 모듈과 제 2 측정 모듈을 포함하는 측정부와, 상기 본체에 마련되면서, 적어도 하나 이상의 카메라 모듈 및 조명 모듈을 포함하되, 상기 카메라 모듈을 통해 상기 본체의 전방, 측방 및 후방 영상을 촬영하여 피사체의 화상 정보를 생성하는 관측부와, 상기 본체의 공간부에 구비되는 모터와, 상기 본체의 양측면에 마련되되, 자성을 가지는 자성체가 외주면에 형성되는 적어도 두 개 이상의 바퀴와, 상기 본체 후미에 마련되는 프로펠러와, 상기 본체에 내장되는 배터리를 포함하는 구동부와, 상기 본체에 설치되고, 상기 구동부와 관측부를 제어하기 위한 제어 신호를 제공하도록 구비되는 제 1 제어부와, 상기 본체에 설치되되, 상기 제 1 제어부에서 제공되는 상기 구동부와 관측부를 제어하기 위한 제어 신호를 송수신 가능하고, 상기 측정부에서 제공되는 측정정보를 송수신 가능하도록 마련되는 통신부 및 상기 통신부와 유선 또는 무선으로 연동 가능하면서, 상기 측정정보가 표시되는 디스플레이 모듈을 포함하여 구비되되, 선박의 도면 정보가 입력되는 제 2 제어부 및 상기 제 2 제어부와 유선으로 연결되어 연동되고, 상기 제 1 제어부와 무선으로 연동되어 상기 측정 정보 및 제어 신호를 송수신 가능하되, 수면에 부유 가능한 통신 부표를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

선박 표면 측정 장치{A roughness measuring device for ships}
본 발명은 선박의 표면 거칠기와 도막의 두께, 조도 등과 같은 선박 표면 상태를 측정하기 위한 선박 표면 측정 장치에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는, 작업자의 손이 닿지 않는 구역의 선박 표면 상태를 간편하게 측정할 수 있는 선박 표면 측정 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 사용되는 표면 거칠기 계측장치는, 가공된 표면에 작은 간격으로 나타나는 미세한 굴곡을 계측하는 장치로, 측정 대상물의 표면 가공과정에서 필연적으로 발생하는 표면 거칠기를 계측하여 상기 측정 대상물의 치수 정밀도를 향상시키고, 내마모성과 내식성의 향상을 이끌어 내기 위해 필요한 장치이다.
이러한 표면 거칠기 계측장치의 계측 방법으로는, 접촉식 계측 방법과, 비접촉식 계측방법으로 구분할 수 있으며, 접촉식 계측 방법은, 바늘 형태의 프로브와 프로브를 이송시키는 이송수단이 구비되어, 대상물의 표면을 따라 상기 프로브를 이동시키면서 대상물 표면에 형성된 요철에 의해 발생하는 프로브의 상하 운동에 따라 변동되는 전기적 신호를 발생시켜, 대상물 표면의 조도 상태를 파악할 수 있도록 한다.
이어서, 비접촉식 계측방법은, 초음파를 조사하고, 반사되는 초음파의 반사 시간을 측정하여 표면의 조도를 측정할 수 있도록 하며, 상기 접촉식 계측방법과는 다르게 대상물 표면과 직접적으로 접촉되지 않아, 대상물 표면의 손상을 초래하지 않아 폭넓게 사용되고 있다.
그러나, 종래 사용되는 상기 접촉식 표면 거칠기 계측장치 및 비접촉식 표면 거칠기 계측장치는 협소한 관의 내부나, 선박과 같은 대형 구조물 등 작업자가 접근하기 힘든 환경에서의 표면 거칠기 측정 시, 관에 신체의 일부가 끼이거나, 대형 구조물에서의 측정 시, 고소차나 사다리 등을 이용하여 측정 중에 추락하는 등의 안전사고가 발생할 수 있는 문제점이 있었다.
이러한 문제점을 해결하기 위해, 대한민국 특허청에 출원된 출원번호 제 10-2008-0017726 호의 무선 조정 대차를 이용한 도막 측정장치가 공개되어 있으나, 이는 수중에서의 선박 표면 거칠기를 측정하기 힘들 뿐만 아니라, 상기 무선 조정 대차가 작업자의 시야에서 벗어나는 경우, 상기 무선 조정 대차의 위치를 파악하기 어려워 제어가 힘든 문제점이 발생하였다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 선박 등의 대형 구조물이나, 관 내부의 표면 거칠기를 측정하기 위하여, 별도의 조종 수단을 마련하고, 상기 조종 수단과 유선 및 무선 연결하여 이동가능 하도록 구비된 측정 수단을 통해, 간편하게 측정 대상물의 표면 거칠기를 측정할 수 있는 표면 측정 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 수중에 위치한 선박 구조물의 표면 측정 시, 상기 측정 장치의 정확한 위치파악을 위해, 화상 정보를 이용하여, 시야에 벗어난 경우에도 표면 거칠기를 보다 간편하게 측정할 수 있는 표면 측정 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
저면에 적어도 하나 이상의 슬롯이 형성되되, 내부에 공간부가 형성된 본체와, 상기 본체의 슬롯에 탈부착 가능하도록 결합되되, 선박의 표면에 대한 측정 정보를 제공하는 제 1 측정 모듈과 제 2 측정 모듈을 포함하는 측정부와, 상기 본체에 마련되면서, 적어도 하나 이상의 카메라 모듈 및 조명 모듈을 포함하되, 상기 카메라 모듈을 통해 상기 본체의 전방, 측방 및 후방 영상을 촬영하여 피사체의 파노라마 화상 정보를 생성하는 관측부와, 상기 본체의 공간부에 구비되는 모터와, 상기 본체의 양측면에 마련되되, 자성을 가지는 자성체가 외주면에 형성되는 적어도 두 개 이상의 바퀴와, 상기 본체 후미에 마련되는 프로펠러와, 상기 본체에 내장되는 배터리를 포함하는 구동부와, 상기 본체에 설치되고, 상기 구동부와 관측부를 제어하기 위한 제어 신호를 제공하도록 구비되는 제 1 제어부와, 상기 본체에 설치되되, 상기 제 1 제어부에서 제공되는 상기 구동부와 관측부를 제어하기 위한 제어 신호를 송수신 가능하고, 상기 측정부에서 제공되는 측정정보를 송수신 가능하도록 마련되는 통신부 및 상기 통신부와 유선 또는 무선으로 연동 가능하면서, 상기 측정정보가 표시되는 디스플레이 모듈을 포함하여 구비되되, 선박의 도면 정보가 입력되는 제 2 제어부와, 상기 제 2 제어부와 유선으로 연결되어 연동되고, 상기 제 1 제어부와 무선으로 연동되어 상기 측정 정보 및 제어 신호를 송수신 가능하되, 수면에 부유 가능한 통신 부표를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 측정부는 상기 측정 정보를 초음파를 이용하여 제공하는 제 1 측정 모듈과, 하방으로 돌출되어 형성되는 적어도 하나 이상의 프로브가 구비되는 제 2 측정 모듈을 포함하고, 상기 제 1 측정 모듈 및 제 2 측정 모듈을 상기 본체로부터 분리한 상태에서 사용 가능하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 관측부는 상기 본체 상부면의 평면상에서 상하좌우로 회동 가능하도록 결속되는 카메라 모듈과, 상기 본체의 외측면에 마련되는 적어도 하나 이상의 조명모듈이 구비되는 것을 특징으로 한다.
아울러, 상기 통신부는 상기 관측부에서 제공되는 피사체의 화상 정보를 수신받는 화상 수신 모듈과, 상기 화상 수신 모듈을 통해 수신받은 상기 화상 정보를 상기 제 2 제어부에서 입력되는 도면 정보와 매칭하여 현재 위치를 나타내는 위치 정보를 생성하는 화상 매칭 모듈과, 상기 화상 매칭 모듈에서 생성되는 위치 정보를 상기 제 2 제어부로 송신할 수 있도록 위치 송신 모듈이 포함되는 것을 특징으로 한다.
삭제
본 발명의 선박 표면 측정장치는, 상술한 바와 같이 상기 본체에 형성된 슬롯에 탈부착 가능하도록 결합되는 측정 모듈을 통해, 작업자가 상기 측정 모듈을 직접 휴대하면서 대상물의 표면을 측정할 수 있음과 동시에, 유/무선으로 제어하여 접근이 힘든 위치의 대상물 표면을 측정할 수 있음은 물론이며, 복수개의 카메라 모듈 및 조명 모듈을 구비함으로써 화상 정보를 획득하고, 상기 화상 정보를 기반으로 정확한 위치파악이 가능하도록 하여 표면 측정 작업의 정확성을 향상시킬 수 있는 효과를 제공한다.
도 1 은 본 발명의 선박 표면 측정장치의 전체적인 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2 는 본 발명의 선박 표면 측정장치의 측면을 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 3 은 본 발명의 몸체 저면에 구비되는 측정부를 개략적으로 나타낸 분해 사시도이다.
도 4 는 본 발명의 선박 표면 측정장치를 선박에 사용하는 상태를 도시한 사용 상태도이다.
이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명하도록 한다.
또한, 첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 예에 불과하므로, 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면에 한정되는 것은 아니다.
먼저, 본 발명의 선박 표면 측정장치의 전체적인 구성을 나타내는 블록도인 도 1을 참조하여 전체적인 구성에 대해 설명하도록 한다.
도 1에 기재된 바와 같이, 본 발명의 선박 표면 측정장치는, 본체(100), 측정부(110), 관측부(120), 구동부(130), 제 1 제어부(140), 통신부(150) 및 제 2 제어부(200)를 포함한다.
먼저, 본체(100)는 내부에 공간부를 가지도록 마련되며, 저면에 적어도 하나 이상의 슬롯이 구비되되, 상기 슬롯에 측정부(110)가 삽입되어 탈착 가능하도록 결속된다.
이어서, 측정부(110)는 측정 정보를 제공하기 위해 구비되는 것으로, 접촉식 표면 거칠기 측정과 비접촉식 표면 거칠기 측정이 동시에 가능하도록, 초음파를 이용하여 상기 측정 정보를 취득 가능한 제 1 측정 모듈과, 하방으로 돌출되어 형성되는 적어도 하나 이상의 프로브가 마련된 제 2 측정 모듈을 포함한다.
특히, 상술한 바와 같이, 상기 제 1 측정 모듈 및 제 2 측정 모듈은 본체(100)의 저면에 형성되는 슬롯을 통해 탈착 가능하도록 결합되며, 상기 제 1 측정 모듈 및 제 2 측정 모듈을 본체(100)와 분리하여 별개로 사용할 수 있음은 물론이다.
그리고, 관측부(120)는 상기 본체(100)의 상부면에 장착되되, 거리 센서가 포함된 카메라 모듈과, 본체의 측면에 장착되는 조명 모듈을 포함하며, 상기 관측부(120)를 통해, 대상물의 표면 측정 시, 본 발명의 표면 측정장치가 작업자의 시야를 벗어난 경우에도 정확한 위치파악이 가능하도록 구비된다.
특히, 상기 관측부(120)는 상기 카메라 모듈을 통해 상기 본체의 전방, 측방 및 후방 영상을 촬영하여 작업 대상물의 주변 화상 정보를 생성하며, 상기 거리 센서를 통해 거리 정보를 취득하고, 상기 화상 정보 및 거리 정보를 통해 정확한 위치파악을 가능하도록 한다.
다음으로, 구동부(130)는 상기 본체(100)의 공간부에 구비되는 모터, 상기 본체(100)의 양측면에 마련되는 바퀴, 상기 바퀴의 외주면을 둘러싸도록 구비되어 금속소재와의 접촉력을 향상시키는 자성체, 상기 본체(100)의 후미에 마련되는 프로펠러 및 배터리를 포함한다.
특히, 상기 구동부(130)의 외주면에 자성체가 구비된 바퀴와 프로펠러를 통해, 선박 면 및 수중에서의 원활한 이동이 가능하도록 할 수 있다.
그리고, 제 1 제어부(140)는 후술할 제2 제어부(200)의 제어 명령에 따른 제어 신호를 상기 관측부(120)와 구동부(130)로 제공하며, 상기 관측부(120)와 구동부(130)의 구동 상태를 자유롭게 제어하기 위해 구비된다.
다음으로, 통신부(150)는 화상수신모듈(151), 화상매칭모듈(152), 위치송신모듈(153)을 포함하며, 상기 측정부(110)에서 제공되는 측정 정보와, 상기 관측부(120)와 구동부(130)를 제어하기 위한 제어 신호의 송수신 및 상기 관측부(120)에서 제공되는 화상 정보 및 거리 정보를 수신받아 작업자가 상기 본체(100)의 위치 파악을 가능하도록 한다.
특히, 상기 화상 정보를 수신받아 본체(100)의 위치파악을 가능하도록 하기 위해, 미지의 환경에서 내재된 각종 관측 수단을 이용하여, 외부 환경에 대한 자체적인 지도를 구축하고 위치를 추정하는 SLAM(Simultaneous Localization And Map-building) 방법을 사용할 수 있도록 한다.
그리고, 상기 화상수신모듈(151)은 상기 관측부(120)의 카메라 모듈을 통해 생성된 화상 정보를 수신받아 후술할 화상매칭모듈(152)로 제공할 수 있도록 구비된다.
아울러, 상기 화상매칭모듈(152)은 상기 화상수신모듈(151)로부터 제공받은 화상 정보를 상기 거리 정보 및 후술할 제 2 제어부에서 제공받는 도면 정보와 이미지 매칭시킨 후, 현재 위치의 위치 정보를 제공할 수 있도록 한다.
또한, 상기 위치송신모듈(153)은 상기 화상매칭모듈(152)로부터 제공받은 좌표 정보를 제 2 제어부(200)로 제공하게 된다.
덧붙여, 상기 통신부(150)에 별도의 데이터 저장수단을 구비하여, 측정 대상물의 주변 환경 모니터링 정보를 저장할 수도 있으며, 넓은 면적에서의 위치 정확도를 보다 향상시키기 위한 수단으로 GPS 모듈이 추가될 수 있다.
다음으로, 제 2 제어부(200)는 상기 통신부(150)와 연동되되, 제 1 제어부(140)에 제어 신호를 제공하기 위해 구비되며, 상기 측정부(110)로부터 제공되는 측정 정보와 상기 관측부(120)로부터 제공되는 화상 정보 및 위치 정보를 표시하는 디스플레이 모듈이 포함된다.
덧붙여, 상기 제 2 제어부(200)에는 상기 측정부(110)를 통한 표면 거칠기 측정 시, 대상물의 표면 거칠기 측정값의 기준이 되는 측정 기준값을 설정할 수 있도록 한다.
특히, 상기 측정부(110)에서 측정되는 측정 정보가 상기 제 2 제어부(200)에서 설정된 측정 기준값을 초과하는 경우, 사용자에게 알람을 표시할 수 있는 알람 표시수단이 구비될 수 있다.
아울러, 상기 측정 정보가 생성되지 않는 경우에도 상기 알람 표시수단을 통해, 사용자에게 알람을 표시할 수 있음은 물론이다.
또한, 상기 제 2 제어부(200)에는 이미지 매칭을 통한 위치 정보를 얻기 위해 도면 정보를 입력시킬 수 있도록 스캐닝 모듈이 구비될 수 있다.
특히, 수중에서의 대상물 표면 측정시, 상기 통신부(150)와 상기 제 2 제어부(200)간의 측정 정보, 화상 정보, 위치 정보 및 제어 신호의 수신 및 발신감도를 향상시키기 위한 수단으로 통신 부표(300)가 구비될 수 있다.
다음으로, 본 발명의 선박 표면 측정장치의 측면을 개략적으로 도시한 측면도인 도 2를 참조하여 상기 선박 표면 측정장치에 대해, 보다 상세히 설명하도록 한다.
먼저, 본체(100)는 저면에 적어도 하나 이상의 슬롯이 형성되되, 내부에 공간부가 형성되는 것으로, 필요에 따라 상기 본체의 형상을 원통 형상으로 제작할 수도 있다.
그리고, 선박 표면의 측정 정보를 제공하는 측정부(110)가 상기 본체(100)의 슬롯에 마련되며, 초음파를 이용하여 제공하는 제 1 측정 모듈(111)과 접촉력을 이용하여 표면 상태를 측정하는 제 2 측정 모듈(112)이 구비된다.
특히, 상기 제 2 측정 모듈(112)은 하방으로 돌출되어 형성되는 적어도 하나 이상의 프로브가 구비되며, 하나 이상의 상기 프로브 각각의 말단을 연결하는 판상의 보호부재가 추가적으로 구비되어 상기 프로브의 손상을 방지할 수 있다.
아울러, 상기 제 1 측정 모듈(111) 및 제 2 측정 모듈(112)은 본체(100)의 슬롯으로부터 분리한 상태에서 사용할 수 있도록 구비되어 작업자가 간편하게 휴대한 상태에서 대상물의 표면 상태를 측정할 수 있도록 한다.
다음으로, 관측부(120)는 카메라 모듈(121)과 조명 모듈(122)을 포함하며, 상기 카메라 모듈(121)은 본체의 상부면에 마련되되, 상부 평면상에서 회전 가능하면서, 상하방향으로 회동 가능하도록 결속되어, 상기 본체(100)가 위치하는 지점에서의 주변 환경을 촬영할 수 있도록 구비된다.
특히, 상기 조명 모듈(122)은 수중에서의 작업이 필요한 경우, 시야 확보를 위해 구비되는 것으로, 상기 본체(100)의 외측면에 적어도 하나 이상 마련될 수 있도록 한다.
덧붙여, 상기 조명 모듈(122)의 광원으로써, LED 램프를 사용하여 에너지 효율을 증가시킬 수 있음은 물론이다.
다음으로, 구동부(130)는 상기 본체(100) 내부에 형성되는 공간부에 구비되는 모터(131)와, 상기 본체의 양측면에 마련되되, 자성체(133)가 외주면을 둘러싸는 형태로 구비되는 적어도 하나의 바퀴(132)와, 상기 본체(100)의 후미에 결속되는 프로펠러(134)와, 상기 본체에 내장되는 배터리를 포함한다.
특히, 상기 바퀴(132)는 표면 측정 대상물 중의 하나인 금속으로 제작되는 선박에 밀착하여 이동할 수 있도록 자성을 가지는 자성체(133)를 통해, 선박에서의 이동이 원활하도록 구비되는 것으로, 적어도 하나 이상의 바퀴(132)가 상기 본체(100) 외측면에 마련되며, 상기 자성체(153)의 자성이 손실되지 않는 범위 내에서 우레탄 코팅을 상기 자성체 표면에 도포하여 사용할 수도 있다.
다음으로, 프로펠러(134)는 수중에서의 대상물을 본 발명의 선박 표면 측정 장치를 이용하여 원격으로 표면 측정 시, 측정 장치의 이동성을 향상시키기 위해 구비되는 것으로, 상기 본체(100)의 후미에 구비되어 수중에서의 구동력을 향상시킬 수 있도록 한다.
덧붙여, 상기 바퀴(132), 프로펠러(134) 뿐만 아니라, 상기 관측부(120)로의 전원 공급을 위한 배터리가 상기 본체(100) 내부의 공간부에 안착되며, 2차 전지와 같은 화학전지를 사용할 수 있음은 물론이다.
다음으로, 본 발명의 선박 표면 측정장치의 몸체 저면에 구비되는 측정부를 개략적으로 나타낸 분해 사시도인 도 3을 참조하여, 측정부에 대해, 보다 상세히 설명하도록 한다.
먼저, 본체(100) 저면에는, 적어도 하나 이상 구비되는 슬롯으로써, 제 1 측정 모듈(111)이 삽입 결속되는 제 1 슬롯(101)과 상기 제 2 측정 모듈(112)이 삽입 결속되는 제 2 슬롯(102)이 구비된다.
특히, 상기 제 1 슬롯(101)과 제 2 슬롯(102)에 삽입 결속되는 제 1 측정 모듈(111)과 제 2 측정 모듈(112)은 본체(100)와 분리된 상태에서도 사용할 수 있도록 별도의 단자가 구비될 수 있다.
또한, 상기 본체(100)와의 결합 시, 수밀성이 확보될 수 있도록, 상기 본체(100)와 제 1 측정 모듈(111) 및 제 2 측정 모듈(112)의 결속 부위에 별도의 패킹부재가 사용될 수 있다.
다음으로, 본 발명의 선박 표면 측정장치를 선박에 사용하는 상태를 도시한 사용 상태도인 도 4를 참조하여 본 발명의 선박 표면 측정장치의 수중 사용에 대해 설명하도록 한다.
먼저, 본체(100)는 자성체가 구비된 바퀴 및 프로펠러에 의해 선박(S)의 외벽에 접촉된 상태에서 이동될 수 있도록 마련된다.
특히, 상기 제 2 제어부(200) 및 통신부 간 제어 신호의 송수신과, 측정 정보, 화상 정보 및 위치 정보를 송수신하기 위해, 상기 제 2 제어부(200)와 통신부가 유선 또는 무선으로 연결될 수 있으며, 특히, 무선으로 연결되는 경우, 상기 제어 신호 및 정보의 송수신율을 향상시키기 위해, 수면상에 부유 가능한 통신 부표(300)가 마련된다.
또한, 상기 통신 부표(300)의 분실을 방지하기 위해, 상기 제 2 제어부(200)와 유선으로 연결될 수 있다.
덧붙여, 상기 통신 부표(300)가 해수에 의해 부식되어 파손되는 것을 방지하기 위해, 상기 통신 부표 외주면에 도료를 도포할 수 있음은 물론이다.
이상과 같이 본 발명은 상기 본체에 형성된 슬롯에 탈부착 가능하도록 결합되는 측정 모듈을 통해, 작업자가 상기 측정 모듈을 직접 휴대하면서 대상물의 표면을 측정할 수 있음과 동시에, 유/무선으로 제어하여 접근이 힘든 위치의 대상물 표면을 안전하고 간편하게 측정할 수 있을 뿐만 아니라, 복수개의 카메라 모듈 및 조명 모듈을 구비함으로써 화상 정보를 획득하고, 상기 화상 정보를 기반으로 정확한 위치파악이 가능하도록 하여 표면 측정 작업의 정확성을 향상시킬 수 있는 선박 표면 측정 장치를 제공하는 것을 주요한 기술적 사상으로 하고 있으며, 도면을 참고하여 상술한 실시예는 단지 하나의 실시예에 불과하므로, 본 발명의 진정한 범위는 특허 청구범위에 의해 결정되어야 한다.
100 : 본체
101 : 제 1 슬롯
102 : 제 2 슬롯
110 : 측정부
111 : 제 1 측정 모듈
112 : 제 2 측정 모듈
120 : 관측부
121 : 카메라 모듈
122 : 조명 모듈
130 : 구동부
131 : 모터
132 : 바퀴
133 : 자성체
134 : 프로펠러
135 : 배터리
140 : 제 1 제어부
150 : 통신부
151 : 화상수신모듈
152 : 화상매칭모듈
153 : 위치송신모듈
200 : 제 2 제어부
300 : 통신 부표
S : 선박

Claims (5)

  1. 저면에 적어도 하나 이상의 슬롯이 형성되되, 내부에 공간부가 형성된 본체;
    상기 본체의 슬롯에 탈부착 가능하도록 결합되되, 선박의 표면에 대한 측정 정보를 제공하는 제 1 측정 모듈과 제 2 측정 모듈을 포함하는 측정부;
    상기 본체에 마련되면서, 적어도 하나 이상의 카메라 모듈 및 조명 모듈을 포함하되, 상기 카메라 모듈을 통해 상기 본체의 전방, 측방 및 후방 영상을 촬영하여 피사체의 화상 정보를 생성하는 관측부;
    상기 본체의 공간부에 구비되는 모터와, 상기 본체의 양측면에 마련되되, 자성을 가지는 자성체가 외주면에 형성되는 적어도 두 개 이상의 바퀴와, 상기 본체 후미에 마련되는 프로펠러와, 상기 본체에 내장되는 배터리를 포함하는 구동부;
    상기 본체에 설치되고, 상기 구동부와 관측부를 제어하기 위한 제어 신호를 제공하도록 구비되는 제 1 제어부;
    상기 본체에 설치되되, 상기 제 1 제어부에서 제공되는 상기 구동부와 관측부를 제어하기 위한 제어 신호를 송수신 가능하고, 상기 측정부에서 제공되는 측정정보를 송수신 가능하도록 마련되는 통신부; 및
    상기 통신부와 유선 또는 무선으로 연동 가능하면서, 상기 측정정보가 표시되는 디스플레이 모듈을 포함하여 구비되되, 선박의 도면 정보가 입력되는 제 2 제어부; 및
    상기 제 2 제어부와 유선으로 연결되어 연동되고, 상기 제 1 제어부와 무선으로 연동되어 상기 측정 정보 및 제어 신호를 송수신 가능하되, 수면에 부유 가능한 통신 부표;를 포함하고,
    상기 측정부는,
    상기 측정 정보를 초음파를 이용하여 제공하는 제 1 측정 모듈과, 하방으로 돌출되어 형성되는 적어도 하나 이상의 프로브와, 상기 프로브 각각의 말단을 연결하는 판상의 보호부재가 구비되는 제 2 측정 모듈을 포함하고, 상기 제 1 측정 모듈 및 제 2 측정 모듈을 상기 본체로부터 분리한 상태에서 사용 가능하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 선박 표면 측정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 측정부는,
    상기 측정 정보를 초음파를 이용하여 제공하는 제 1 측정 모듈과, 하방으로 돌출되어 형성되는 적어도 하나 이상의 프로브가 구비되는 제 2 측정 모듈을 포함하고, 상기 제 1 측정 모듈 및 제 2 측정 모듈을 상기 본체로부터 분리한 상태에서 사용 가능하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 선박 표면 측정 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 관측부는,
    상기 본체 상부면의 평면상에서 상하좌우로 회동 가능하도록 결속되는 카메라 모듈과, 상기 본체의 외측면에 마련되는 적어도 하나 이상의 조명모듈이 구비되는 것을 특징으로 하는 선박 표면 측정 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 관측부에서 제공되는 피사체의 화상 정보를 수신받는 화상 수신 모듈과, 상기 화상 수신 모듈을 통해 수신받은 상기 화상 정보를 상기 제 2 제어부에서 입력되는 도면 정보와 매칭하여 현재 위치를 나타내는 위치 정보를 생성하는 화상 매칭 모듈과, 상기 화상 매칭 모듈에서 생성되는 위치 정보를 상기 제 2 제어부로 송신할 수 있도록 위치 송신 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 선박 표면 측정 장치.
  5. 삭제
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