KR101902333B1 - an autonomous emergency braking system for a vehicle - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an emergency braking system for a vehicle and, more specifically, relates to an emergency braking system for a vehicle, which can prevent an accident by being additionally installed in a finished vehicle that has been released to detect an emergency that a driver can not react to and stably operate the braking system. To achieve this, according to the present invention, the emergency braking system for a vehicle comprises: a sensor unit installed in a vehicle to detect an object around the vehicle; an analysis unit analyzing information detected in the sensor unit to determine a situation of the object around the vehicle; a pedal operation unit controlling a brake pedal installed in the vehicle; and a control unit controlling the pedal operation unit in accordance with the situation determined in the analysis unit.

Description

차량용 긴급 제동 장치{an autonomous emergency braking system for a vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an emergency braking system for a vehicle,

본 발명은 차량용 긴급 제동 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이미 출고된 완성차에도 추가적으로 설치하여 운전자가 반응할 수 없는 비상시에도 이를 감지하여 안정적으로 제동 장치를 작동시켜 사고를 예방할 수 있는 차량용 긴급 제동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an emergency braking device for a vehicle, and more particularly, to an emergency braking device for a vehicle, which can additionally be installed to a finished vehicle already shipped to detect an emergency even when the driver can not react and operate the braking device stably, .

일반적으로 주행중인 차량은 여러 가지 돌발적인 상황에 직면하게 된다. 따라서, 주행중인 차량은 항상 전후 및 좌우로 안전거리를 확보하여야만 교통사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다. 이러한 안전거리는, 실질적으로는 차량의 전면에서 갑자기 정지하는 다른 차량과 같은 장애물과 충돌하지 않기 위하여, 운전자가 위험을 느끼고 제동을 걸어서 차량의 제동장치가 작동하여 차량이 정지하기까지에 필요한 거리이다.Generally, the vehicle in operation is confronted with various unexpected situations. Therefore, it is possible to prevent the occurrence of a traffic accident only if the vehicle in the running state always secures the safety distance in the front, rear, left, and right directions. This safety distance is a necessary distance until the driver feels dangerous and brakes the vehicle so that the braking device of the vehicle is operated and the vehicle is stopped so as not to collide with an obstacle such as another vehicle that suddenly stops at the front of the vehicle.

종래에는 차량의 제동력을 효율적으로 이용함으로써, 차량의 제동시 정지하기까지 필요한 거리 즉 제동거리를 짧게 함으로써 차량의 안전성을 증대시키도록 한 제동력 조절장치들이 제안되어 있다.Conventionally, there have been proposed braking force adjusting apparatuses that increase the safety of the vehicle by shortening the necessary distance, that is, the braking distance, until the vehicle stops when braking the vehicle by efficiently using the braking force of the vehicle.

그런데, 제동장치는 운전자가 브레이크 패달을 직접 가압하여야지만 제동장치가 작동되기 때문에 너무 긴급한 순간이나 도로 바닥에 장애물이 위치하여 운전자가 미쳐 발견하지 못할 경우에는 사고를 방지할 수 없는 문제점이 있었다.However, since the braking device is operated when the driver presses the brake pedal directly, there is a problem that the accident can not be prevented when an obstacle is located at a very urgent moment or at the bottom of the road and the driver can not find it.

그래서, 이러한 문제점을 해결하기 위하여 자동 긴급 제동 시스템(AEB, AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING SYSTEM)이 개발되었는데, 자동 긴급 제동 시스템은 선행 차량이 속도를 줄이거나 멈출 경우 또는 보행자 등의 장애물이 갑자기 나타나는 경우에 작동하는 적극적 안정 장비이다. In order to solve this problem, an automatic emergency braking system (AEB) has been developed. The automatic emergency braking system is operated when the preceding vehicle speed is reduced or stopped, or when an obstacle such as a pedestrian suddenly appears It is aggressive stabilization equipment.

즉, 자동 긴급 제동 시스템(AEB)은 소극적으로는 운전자에게 경고를 주는 것부터 적극적으로는 운전자의 지시가 없더라도 스스로 브레이크를 작동시켜서 추돌 사고를 방지하거나 그 피해를 최소화한다.In other words, the automatic emergency braking system (AEB) negatively impacts the driver, actively activates the brake without the driver's instruction to prevent a collision accident or minimize the damage.

한편, 도로상 교통사고의 약 90%가 운전자의 집중력 저하나 부주의에 의한 것이라는 통계 결과가 있는데, 실험 결과 AEB는 추돌사고를 27%까지 줄일 수 있으며 피할 수 없는 사고의 경우에도 부상 정도를 대폭 경감시킬 수 있는 것으로 나타났다.On the other hand, there is a statistical result that about 90% of traffic accidents on the road are due to driver's concentration or carelessness. As a result, AEB can reduce collision accidents by 27% and greatly reduce the degree of injuries in case of unavoidable accidents .

이러한 자동 긴급 제동 시스템은 장애물이 감지되면 AEB는 운전자가 늦게 브레이크 패달을 밟아도 최대한의 제동 성능을 발휘할 수 있도록 제동계통의 압력을 미리 높여 놓고 브레이크 패드와 디스크의 간격을 좁혀놓는 등 사전 준비를 한다. 사고가 예견되는 상황인데도 운전자의 입력이 없는 경우, AEB는 스스로 브레이크를 작동시켜 사고를 방지하거나 사고 피해를 최소화할 수 있다.In this automatic emergency braking system, when an obstacle is detected, the AEB prepares the brake system in advance to increase the pressure of the brake system so that the driver can perform the maximum braking performance even when the brake pedal is depressed. If an accident is anticipated and there is no input from the driver, the AEB can operate the brakes on its own to prevent accidents or minimize accident damage.

이러한 자동 긴급 제동 시스템의 일 예로 도 1에 도시된 바와 같은 한국공개특허 제10-1999-0054171호에 기재된 기술이 있는데, 그 기술적 특징은 주행중인 차량의 전방에 있는 다른 차량 또는 장애물과의 거리를 감지하여 자동으로 차량의 속도를 감속시키기 위한 자동제동시스템에 있어서, 차량의 전방에 접근하는 물체의 영상정보를 입력받아 처리함으로써 그 물체와의 거리에 관한 정보를 소정의 주기로 출력하는 영상처리시스템(102)을 포함한 근접감지부; 차량의 바퀴(18)의 회전속도를 감지하거나 또는 그 추진축에 설치되어 차량의 속도에 관한 정보를 출력하는 속도센서(103); 차량의 속도에 따른 소정의 안전거리에 관한 정보, 차량의 속도에 따른 브레이크압력에 관한 정보 등의 기준정보가 저장되어 있는 데이터부(101); 근접감지부에서 출력되는 전방의 물체와의 근접거리에 관한 정보와 속도센서(103)로부터 출력되는 차량의 속도에 관한 정보를 데이터부(101)에 저장되어 있는 기준정보와 비교하고, 소정의 안전거리보다 짧은 거리에 전방의 물체가 근접하는 경우에는 차량의 속도를 감속하도록 제어하는 제어신호를 출력하는 제어부(100); 제어부(100)로부터의 제어신호에 의하여 차량의 주행속도를 감속하도록 동작하는 유압장치(104, 105); 및 유압장치(104, 105)가 동작하고 있다는 것을 외부로 알리는 표시부(106)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.One example of such an automatic emergency braking system is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-1999-0054171 as shown in Fig. 1, and its technical characteristic is that the distance from other vehicles or obstacles in front of the running vehicle An automatic braking system for detecting and automatically decelerating a speed of a vehicle, comprising: an image processing system for inputting and processing image information of an object approaching a front of a vehicle, thereby outputting information on a distance to the object at a predetermined cycle 102); A speed sensor 103 for sensing the rotational speed of the vehicle wheel 18 or installed on the propelling shaft to output information about the speed of the vehicle; A data portion 101 in which reference information such as information on a predetermined safety distance according to the speed of the vehicle, information on the brake pressure according to the speed of the vehicle, and the like is stored; The information about the proximity distance to the forward object outputted from the proximity sensor and the information about the speed of the vehicle outputted from the speed sensor 103 are compared with the reference information stored in the data unit 101, A control unit (100) for outputting a control signal for controlling the speed of the vehicle to be decelerated when an object ahead is approaching at a distance shorter than the distance; A hydraulic device (104, 105) operable to decelerate the running speed of the vehicle by a control signal from the control part (100); And a display unit 106 for informing the outside that the hydraulic apparatuses 104 and 105 are operating.

그런데, 한국공개특허 제10-1999-0054171호에 기재된 기술은 운전자가 인식하지 못하더라도 긴급한 상황에 신속하게 제동장치가 작동하도록 하여 사고를 예방할 수 있는 장점은 있으나, 신규로 제조되는 차량에만 설치할 수 있고, 이미 출고된 차량에는 부가적으로 설치할 수 없는 문제점이 있었다.However, the technology disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 10-1999-0054171 has an advantage in that an accident can be prevented by allowing the braking device to operate promptly in an emergency even if the driver does not recognize it. However, There is a problem that it can not be additionally installed in a vehicle already shipped.

한국공개특허 제10-1999-0054171호Korean Patent Publication No. 10-1999-0054171 한국등록특허 제10-0820310호Korean Patent No. 10-0820310

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 차량 주변의 물체를 감지하기 위한 센서부와 센서부에서 감지한 정보를 통하여 차량 주변 물체의 상황을 분석하는 분석부와 분석부에서 차량이 추돌위험에 있는지를 감지할 경우 브레이크 패달을 작동하도록 패달 작동부를 제어하는 제어부로 이루어져, 각 구성들을 이미 출고된 차량에도 설치할 수 있어, 긴급 제동 장치가 구비되지 않은 차량에도 설치하여 긴급 상황 시에도 추돌에 의한 사고를 방지할 수 있는 차량용 긴급 제동 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is conceived to solve the problems described above, and it is an object of the present invention to provide an information processing apparatus and method, And a control unit for controlling the paddle operation unit to operate the brake pedal when the vehicle is in danger of a collision, so that the respective components can be installed in the already-delivered vehicle. Thus, the vehicle can be installed in a vehicle not provided with the emergency braking device, And an emergency braking device for a vehicle that can prevent an accident caused by a collision even in a situation.

그리고, 본 발명의 다른 목적은 브레이크 패달에 직접 작용하여 제동을 수행하는 패달 작동부에 가속 패달의 작동상태를 감지하기 위한 감지센서가 구비되어, 긴급 제동 후, 운전자가 다시 가속 패달을 가압할 경우, 이를 감지하여 긴급 제동을 위하여 브레이크 패달을 해제하도록 하여, 운전자가 별도로 제어하지 않더라도 안정적으로 운행을 가능하게 하는 차량용 긴급 제동 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a pedal operation portion for directly operating the brake pedal to perform braking, and a sensor for detecting the operating state of the accelerator pedal is provided. When the driver presses the accelerator pedal again after the emergency braking And the brake paddle is released for emergency braking by detecting this, thereby enabling stable operation even if the driver does not control the emergency braking device.

이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은;SUMMARY OF THE INVENTION [0006]

차량에 설치되어 차량 주변의 물체를 감지하는 센서부와, 상기 센서부에서 감지한 정보를 분석하여 차량 주변 물체의 상황을 판단하는 분석부와, 차량에 설치된 브레이크 패달을 제어하는 패달 작동부와, 상기 분석부에서 판단한 상황에 따라 패달 작동부를 제어하는 제어부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.An analysis unit installed in the vehicle and detecting an object in the vicinity of the vehicle, an analyzing unit analyzing information sensed by the sensor unit to determine a state of an object around the vehicle, a pedal operation unit controlling a brake pedal installed on the vehicle, And a control unit for controlling the pedal operation unit according to the state determined by the analysis unit.

여기서, 상기 패달 작동부는 브레이크 패달과 일측 단부가 연결되는 와이어와, 상기 와이어의 타측 단부가 연결되는 회전판과, 상기 회전판을 회전시키는 구동모터로 이루어지는 것을 특징으로 한다.Here, the pedal operation part includes a wire to which the brake pedal and one end are connected, a rotating plate to which the other end of the wire is connected, and a driving motor for rotating the rotating plate.

이때, 상기 구동모터에는 엔코더가 구비되어 회전판의 위치를 감지하는 것을 특징으로 한다.In this case, the driving motor is equipped with an encoder to sense the position of the rotating plate.

그리고, 상기 브레이크 패달과 회전판의 사이에는 와이어의 장력을 조절하는 제1장력조절장치가 구비되되, 상기 제1장력조절장치는 차량에 고정되는 고정부와, 상기 고정부에 회전가능하게 설치되는 회전바와, 상기 회전바를 따라 이동가능하게 구비되고 상기 와이어가 관통되는 이동부재로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, a first tension adjusting device for adjusting the tension of the wire is provided between the brake pedal and the rotary plate, and the first tension adjusting device includes a fixing part fixed to the vehicle, a rotation And a moving member movably provided along the rotating bar and through which the wire passes.

여기서, 상기 회전바에는 길이방향을 따라 스크류바가 구비되고, 상기 스크류바는 이동부재를 관통하도록 설치되어 상기 이동부재의 위치를 조절하는 것을 특징으로 한다.Here, the rotary bar is provided with a screw bar along the longitudinal direction, and the screw bar is installed to pass through the moving member to adjust the position of the moving member.

한편, 상기 회전판에는 와이어의 타측 단부가 연결되어 권취되는 제2장력조절장치가 구비되되, 상기 제2장력조절장치는 와이어가 권취되는 권취드럼과, 상기 권취드럼의 회전방향을 조절하는 래칫으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The second tension adjusting device includes a winding drum on which the wire is wound, and a ratchet that adjusts the rotation direction of the winding drum. The second tension adjusting device includes a second tension adjusting device that is wound around the other end of the wire, .

또한, 상기 패달 작동부는 가속 패달의 작동을 감지하기 위한 감지센서가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.The pedal operation unit may further include a detection sensor for detecting an operation of the acceleration pedal.

이때, 상기 제어부는 패달 작동부가 작동하여 긴급제동 후, 상기 감지센서에서 가속 패달의 작동을 감지할 경우, 패달 작동부를 제어하여 브레이크 패달을 해제하도록 하는 것을 특징으로 한다.In this case, when the pedal operation unit operates to detect the operation of the acceleration pedal by the detection sensor after the emergency braking, the control unit controls the pedal operation unit to release the brake pedal.

상기한 구성의 본 발명에 따르면, 차량 주변의 물체를 감지하기 위한 센서부와 센서부에서 감지한 정보를 통하여 차량 주변 물체의 상황을 분석하는 분석부와 분석부에서 차량이 추돌위험에 있는지를 감지할 경우 브레이크 패달을 작동하도록 패달 작동부를 제어하는 제어부로 이루어져, 각 구성들을 이미 출고된 차량에도 설치할 수 있어, 긴급 제동 장치가 구비되지 않은 차량에도 설치하여 긴급 상황 시에도 추돌에 의한 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, there is provided an information processing apparatus comprising: a sensor unit for detecting an object around a vehicle; an analysis unit for analyzing a situation of an object around the vehicle through information sensed by the sensor unit; And the control unit controls the pedal operation unit so as to operate the brake pedal when the vehicle is in an emergency, so that the vehicle can be installed in a vehicle that has been already shipped, so that the vehicle can be installed in a vehicle without an emergency braking device. There is an effect that can be.

그리고, 본 발명은 브레이크 패달에 직접 작용하여 제동을 수행하는 패달 작동부에 가속 패달의 작동상태를 감지하기 위한 감지센서가 구비되어, 긴급 제동 후, 운전자가 다시 가속 패달을 가압할 경우, 이를 감지하여 긴급 제동을 위하여 브레이크 패달을 해제하도록 하여, 운전자가 별도로 제어하지 않더라도 안정적으로 운행을 가능하게 하는 효과가 있다.Further, the present invention is characterized in that a pedal operation portion for performing braking by directly acting on the brake pedal is provided with a detection sensor for detecting the operating state of the accelerator pedal, and when the driver presses the accelerator pedal again after emergency braking, Thereby releasing the brake pedal for emergency braking, thereby enabling stable operation even if the driver does not control it separately.

도 1은 종래의 차량용 긴급 제동 장치의 개념도이다.
도 2는 본 발명에 따른 차량용 긴급 제동 장치가 차량에 설치된 상태의 상태도이다.
도 3은 본 발명에 따른 차량용 긴급 제동 장치의 패달 작동부의 개념도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량용 긴급 제동 장치의 패달 작동부의 개념도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량용 긴급 제동 장치의 패달 작동부의 개념도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량용 긴급 제동 장치의 패달 작동부의 개념도이다.1 is a conceptual diagram of a conventional emergency braking device for a vehicle.
Fig. 2 is a state diagram of the emergency braking system for a vehicle according to the present invention installed in a vehicle.
3 is a conceptual diagram of a pedal operation portion of the emergency braking device for a vehicle according to the present invention.
4 is a conceptual diagram of a pedal operation part of a vehicle emergency braking device according to another embodiment of the present invention.
5 is a conceptual diagram of a pedal operation portion of a vehicle emergency braking device according to another embodiment of the present invention.
6 is a conceptual diagram of a pedal operation portion of a vehicle emergency braking device according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 보다 상세하게 설명한다. 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다. 그리고, 본 발명은 다수의 상이한 형태로 구현될 수 있고, 기술된 실시 예에 한정되지 않음을 이해하여야 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The same reference numerals are used for the same constituent elements in the drawings and redundant explanations for the same constituent elements are omitted. It is to be understood that the present invention may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

도 2는 본 발명에 따른 차량용 긴급 제동 장치가 차량에 설치된 상태의 상태도이고, 도 3은 본 발명에 따른 차량용 긴급 제동 장치의 패달 작동부의 개념도이고, 도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량용 긴급 제동 장치의 패달 작동부의 개념도이고, 도 5는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량용 긴급 제동 장치의 패달 작동부의 개념도이고, 도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 차량용 긴급 제동 장치의 패달 작동부의 개념도이다.3 is a conceptual diagram of a pedal operation portion of the emergency braking system for a vehicle according to the present invention. FIG. 4 is a schematic view of a vehicular emergency braking system for a vehicle according to another embodiment of the present invention. FIG. 5 is a conceptual diagram of a pedal operation portion of a vehicle emergency braking device according to another embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a conceptual view of a pedal operation portion of the emergency braking device for a vehicle according to another embodiment of the present invention. Fig.

본 발명은 차량용 긴급 제동 장치에 관한 것으로 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 그 구성은 차량(200)에 설치되어 차량(200) 주변의 물체를 감지하는 센서부(300)와 상기 센서부(300)에서 감지한 정보를 분석하여 차량(200) 주변 물체의 상황을 판단하는 분석부(400)와 차량(200)에 설치된 브레이크 패달(210)을 제어하는 패달 작동부(600)와 상기 분석부(400)에서 판단한 상황에 따라 패달 작동부(600)를 제어하는 제어부(500)로 이루어진다.As shown in FIGS. 2 and 3, the emergency braking system for a vehicle includes a sensor unit 300 installed on a vehicle 200 to detect an object around the vehicle 200, An analysis unit 400 for analyzing the information sensed by the vehicle 300 to determine the state of an object around the vehicle 200 and a pedal operation unit 600 for controlling the brake pedal 210 installed on the vehicle 200, And a control unit 500 for controlling the pedal operation unit 600 according to a state determined by the control unit 400. [

여기서, 상기 센서부(300), 분석부(400), 제어부(500), 패달 작동부(600)는 각각 모듈형태로 형성되어 별도로 제조되는데, 상기 각 부분들은 차량(200)에 착탈가능하게 형성된다.The sensor unit 300, the analysis unit 400, the control unit 500, and the pedal operation unit 600 are each formed in a module shape and separately manufactured. The respective parts are detachably formed in the vehicle 200 do.

따라서, 공장에서 출고시에 비상 제동 장치를 구비하지 않은 차량(200)에도 추가적으로 설치할 수 있게 되어, 운전자가 대응할 수 없는 긴급한 상황이나, 시야에 가려져서 장애물을 확인할 수 없는 경우에도, 이러한 상황을 판단하여 자동으로 긴급 제동을 수행하여 사고를 방지할 수 있게 된다.Accordingly, the vehicle can be additionally installed in the vehicle 200 that is not provided with the emergency braking device at the time of shipment from the factory, so that even when the driver can not cope with the emergency situation or the obstacle can not be detected due to the obstruction of the visual field, Emergency braking is automatically performed to prevent an accident.

그리고, 상기 센서부(300)는 차량 주변의 물체를 감지하게 되는데, 센서부(300)는 차량(200)의 전방 또는 후방에 구비되는 레이더 센서, 초음파 센서, 레이저 센서, 카메라 등으로 이루어진다.The sensor unit 300 senses an object in the vicinity of the vehicle. The sensor unit 300 includes a radar sensor, an ultrasonic sensor, a laser sensor, and a camera provided in front of or behind the vehicle 200.

또한, 상기 센서부(300)는 카메라로 이루어질 경우, 카메라에서 촬영한 영상을 분석하여 차량(200)과 물체 사이의 거리를 실시간으로 판단할 수도 있고, 블랙박스 등에서 촬영한 영상을 사용하여 물체와의 거리를 판단할 수도 있다.In addition, when the sensor unit 300 is a camera, it may analyze the image taken by the camera to determine the distance between the vehicle 200 and the object in real time, or may use an image captured by a black box, May be determined.

이때, 상기 센서부(300)를 카메라로 형성하는 경우에는 하나의 카메라로도 어느 정도 거리판단을 할 수 있지만, 한 쌍의 카메라를 사용하여 보다 정확하게 물체와의 거리를 판단할 수 있게 한다.In this case, when the sensor unit 300 is formed of a camera, it is possible to determine the distance to some extent with only one camera, but it is possible to more accurately determine the distance to the object using the pair of cameras.

그리고, 상기 분석부(400)는 상기 센서부(300)에서 감지한 정보를 수신하여, 차량(200)과 전방 또는 후방에 위치하는 다른 차량 또는 물체와의 거리를 실시간으로 확인하고, 다른 차량이나 물체와의 상대속도를 확인하여 본 차량(200)과의 충돌 가능성을 판단하게 된다.The analysis unit 400 receives the information sensed by the sensor unit 300 and confirms the distance between the vehicle 200 and another vehicle or object located in the front or rear of the vehicle 200 in real time, And determines the possibility of collision with the vehicle 200 by checking the relative speed with the object.

즉, 상기 분석부(400)는 차량(200) 주변의 물체 또는 다른 차량과의 상대 속도를 실시간으로 계측하여, 상대 속도가 급격하게 변하여 충돌위험이 있거나, 측부에서 물체가 갑자기 끼어들어 충돌위험이 있을 경우에는 긴급신호를 제어부(500)로 전송하게 된다.That is, the analysis unit 400 measures the relative speed with respect to an object around the vehicle 200 or another vehicle in real time, and if the relative speed suddenly changes and there is a risk of collision, or the object suddenly breaks on the side, The emergency signal is transmitted to the control unit 500.

이때, 상기 제어부(500)는 분석부(400)로부터 긴급신호를 수신할 경우, 차량(200)의 브레이크 패달(210)을 제어하는 패달 작동부(600)로 작동 신호를 전송하여, 브레이크 패달(210)을 자동으로 작동시켜 차량(200)을 제동시키게 된다.The control unit 500 transmits an operation signal to the pedal operation unit 600 that controls the brake pedal 210 of the vehicle 200 to receive the emergency signal from the analysis unit 400, 210 are automatically operated to brake the vehicle 200.

한편, 상기 패달 작동부(600)는 차량(200)의 운전석 하부에 위치하는 브레이크 패달(210)과 일측 단부가 연결되는 와이어(630)와 상기 와이어(630)의 타측 단부가 연결되는 회전판(620)과 상기 회전판(620)을 회전시키는 구동모터(610)로 이루어진다.The pedal operation unit 600 includes a brake pedal 210 positioned at a lower portion of the driver's seat of the vehicle 200 and a wire 630 connected to one end of the brake pedal 210 and a rotary plate 620 connected to the other end of the wire 630 And a driving motor 610 for rotating the rotating plate 620.

따라서, 상기 제어부(500)의 제어 신호에 의해 상기 구동모터(610)가 회전하게 되면, 구동모터(610)의 로드(612)에 설치되는 회전판(620)이 회전하게 되고, 상기 회전판(620)의 가장자리에 연결된 와이어(630)의 위치가 브레이크 패달(210)과 멀어지는 방향으로 이동하여 브레이크 패달(210)이 당겨지게 됨으로써, 차량(200)의 제동장치가 작동하게 된다.Therefore, when the drive motor 610 is rotated by the control signal of the controller 500, the rotation plate 620 installed on the rod 612 of the drive motor 610 rotates, and the rotation plate 620 rotates, The position of the wire 630 connected to the edge of the brake pedal 210 moves away from the brake pedal 210 and the brake pedal 210 is pulled so that the braking device of the vehicle 200 is operated.

이때, 상기 구동모터(610)는 다양한 모터가 사용될 수 있으며, 상기 구동모터(610)에는 엔코더(미도시)가 구비되어 구동모터(610)의 회전상태를 감지할 수 있게 되어, 브레이크 패달(210)이 당겨지는 상태와 당겨지지 않은 상태를 정확하게 유지할 수 있게 된다.The drive motor 610 may include an encoder (not shown) to sense the rotation of the drive motor 610 so that the brake pedal 210 ) Can be accurately maintained without being pulled or pulled.

그리고, 본 발명의 다른 실시 예로 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(500)에 의해 작동되는 패달 작동부(600)는 차량(200)의 운전석 하부에 위치하는 브레이크 패달(210)과 일측 단부가 연결되는 와이어(630)와 상기 와이어(630)의 타측 단부가 연결되는 회전판(620)과 상기 회전판(620)을 회전시키는 구동모터(610)로 이루어지는데, 상기 브레이크 패달(210)과 회전판(620) 사이에는 와이어(630)의 장력을 조절하는 제1장력조절장치(640)가 구비된다.4, the pedal operation part 600 operated by the control part 500 includes a brake pedal 210 positioned at the lower portion of the driver's seat of the vehicle 200, And a drive motor 610 for rotating the rotation plate 620. The brake pedal 210 and the rotary plate 620 are connected to each other by a wire 630. The wire 630 is connected to the other end of the wire 630, 620, a first tension adjusting device 640 for adjusting the tension of the wire 630 is provided.

여기서, 상기 제1장력조절장치(640)는 차량(200)의 내측에 고정되는 고정부(642)와 상기 고정부(642)에 회전가능하게 설치되는 회전바(644)와 상기 회전바(644)를 따라 이동가능하게 구비되는 이동부재(646)로 이루어진다.The first tension adjusting device 640 includes a fixing part 642 fixed to the inside of the vehicle 200, a rotation bar 644 rotatably installed on the fixing part 642, And a moving member 646 movably provided along the guide member 646. [

이때, 상기 이동부재(646)에는 관통공(미도시)이 형성되어 상기 와이어(630)가 전후로 삽입되는데, 상기 회전바(644)에는 길이방향을 따라 스크류바(647)가 구비되고, 상기 스크류바(647)는 회전바(644)의 길이방향 양단부에 측부로 돌출형성되는 한쌍의 브라켓(645)에 의해 지지되며, 상기 스크류바(647)는 상기 이동부재(646)를 관통하도록 설치됨으로써, 상기 스크류바(647)를 회전시켜 상기 이동부재(646)를 이동시킬 수 있게 된다.At this time, a through hole (not shown) is formed in the moving member 646 to insert the wire 630 back and forth. The rotating bar 644 is provided with a screw bar 647 along the longitudinal direction thereof, The bar 647 is supported by a pair of brackets 645 protruding laterally at both longitudinal ends of the rotating bar 644. The screw bar 647 is installed to penetrate the moving member 646, The movable member 646 can be moved by rotating the screw bar 647.

따라서, 장시간 사용으로 인하여 와이어(630)가 느슨해질 경우, 상기 회전바(644)를 회전시키거나, 상기 스크류바(647)를 회전시켜 이동부재(646)의 위치를 조절함으로써, 와이어(630)의 장력을 팽팽하게 유지할 수 있게 된다.Thus, when the wire 630 is loosened due to long-term use, the wire 630 is rotated by rotating the rotating bar 644 or by rotating the screw bar 647 to adjust the position of the moving member 646. [ The tensile force of the tension member can be maintained.

그래서, 상기 구동모터(610)의 회전에 의해 와이어(630)가 즉각적으로 브레이크 패달(210)을 당겨주게 되어, 신속하게 제동장치를 작동시킬 수 있게 된다.Therefore, the wire 630 immediately pulls the brake pedal 210 by the rotation of the driving motor 610, so that the braking device can be quickly operated.

또한, 상기 구동모터(610)에 의해 회전하는 회전판(620)에는 제2장력조절장치(650)가 더 구비되는데, 상기 제2장력조절장치(650)는 와이어(630)의 타측 단부가 연결되어 권취되는 권취드럼(652)과 상기 권취드럼(652)의 회전방향을 조절하는 래칫(미도시)으로 이루어진다.A second tension adjusting device 650 is further provided on the rotating plate 620 rotated by the driving motor 610. The other end of the wire 630 is connected to the second tension adjusting device 650 And a ratchet (not shown) for adjusting the rotating direction of the winding drum 652 and the winding drum 652 to be wound.

따라서, 상기 권취드럼(625)을 회전시켜 와이어(630)를 권취드럼(625)에 감아주게 됨으로써, 느슨해진 와이어(630)를 팽팽하게 당겨주게 된다.Therefore, the wire 630 is wound around the winding drum 625 by rotating the winding drum 625, thereby pulling the loosened wire 630 up.

그리고, 본 발명의 또 다른 실시 예로 도 6에 도시된 바와 같이, 구동모터(610)의 측부에 상기 와이어(630)의 처짐을 감지하기 위하여 적외선 등으로 이루어지는 처짐감지센서(660)를 더 구비하게 된다.6, a deflection sensor 660 formed of infrared rays or the like may be further provided on the side of the driving motor 610 to sense deflection of the wire 630 do.

여기서, 상기 처짐감지센서(660)에서 감지한 정보를 제어부(500)로 전송하고, 상기 제어부(500)에서는 설정된 위치보다 와이어(630)가 더 처질 경우, 상기 권취드럼(625)를 회전시키기 위한 모터(미도시)나 스크류바(647)를 회전시키기 위한 모터(미도시)를 작동시켜 와이어(630)의 장력을 팽팽하게 유지할 수 있게 된다.Here, the controller 500 transmits information sensed by the deflection sensor 660 to the controller 500. When the wire 630 is further formed at a predetermined position, the controller 500 controls the rotation of the winding drum 625 (Not shown) for rotating the motor (not shown) or the screw bar 647 can be actuated to maintain the tension of the wire 630 tight.

물론, 도 3의 실시 예에서도 추가적으로 처짐감지센서(660)를 구비하여, 와이어(630)가 설정된 위치보다 더 처질 경우, 상기 제어부(500)에서 구동모터(610)를 회전시켜 와이어(630)의 장력이 팽팽하게 유지되도록 하여, 긴급시에 즉각적으로 제동장치가 제어되도록 한다.In the embodiment of FIG. 3, the deflection sensor 660 may be additionally provided to rotate the driving motor 610 in the control unit 500 so that the wire 630 is rotated The tension is kept tight so that the braking system is immediately controlled in an emergency.

한편, 본 발명의 또 다른 실시 예로 도 5에 도시된 바와 같이, 패달 작동부(600)를 구성하는 구동모터(610)는 운전석의 하부에 위치하게 되고, 회전판(620)과 브레이크 패달(210)을 연결하는 와이어(630)는 운전석의 하부에서 브레이크 패달(210)의 하부까지 구비되는 가이드 파이프(670)의 내측에 구비된다.5, the driving motor 610 constituting the pedal operation portion 600 is positioned at a lower portion of the driver's seat, and the rotation plate 620 and the brake pedal 210, Is provided inside the guide pipe 670 provided from the lower portion of the driver's seat to the lower portion of the brake pedal 210.

그래서, 상기 구동모터(610)에 의해 회전판(620)이 회전하면, 와이어(630)가 당겨지는데, 상기 가이드 파이프(670)에 의해 상기 브레이크 패달(210)은 하부로 당겨져, 제동장치를 작동시키게 된다.When the rotating plate 620 is rotated by the driving motor 610, the wire 630 is pulled. The brake pedal 210 is pulled down by the guide pipe 670 to operate the braking device do.

따라서, 구동모터(610)를 운전석의 하부에 설치할 수 있게 되어, 브레이크 패달(210)과 가속 패달이 구비되는 운전석의 전부 공간을 넓게 사용할 수 있어 운전자가 보다 안정적으로 운전을 할 수 있게 된다.Accordingly, the driving motor 610 can be installed in the lower portion of the driver's seat, so that the whole space of the driver's seat in which the brake pedal 210 and the accelerator pedal are provided can be widely used, and the driver can operate more stably.

그리고, 본 발명의 또 다른 실시 예로 차량(200)의 운전석에 구비되는 패달 작동부(600)는 가속 패달의 작동 상태를 감지하기 위한 감지센서(미도시)가 더 구비된다.In another embodiment of the present invention, the pedal operation part 600 provided in the driver's seat of the vehicle 200 further includes a detection sensor (not shown) for detecting the operating state of the accelerator pedal.

여기서, 상기 감지센서는 가속 패달의 작동상태를 감지하여 제어부(500)로 전송하게 되며, 상기 제어부(500)에서는 분석부(400)에서 긴급 신호를 수신하여, 패달 작동부(600)를 제어한 경우에 상기 가속 패달이 다시 작동되는 것을 감지할 경우, 정상 운행을 시도하는 것으로 판단하여, 상기 패달 작동부(600)를 제어하여 브레이크 패달(210)이 해제 위치로 이동하도록 제어한다.Here, the sensing sensor senses the operating state of the accelerator pedal and transmits it to the controller 500. The controller 500 receives the emergency signal from the analyzer 400 and controls the pedal operation unit 600 It is determined that the normal operation is to be attempted and the brake pedal 210 is controlled to move to the release position by controlling the pedal operation unit 600.

따라서, 비상상황에서 긴급 제동 작용을 수행한 후, 비상상황이 해제되어 정상 운행을 수행할 때, 운전자가 긴급 제동을 위하여 브레이크 패달(210)을 작동시킨 패달 제어부(600)를 수동으로 제어하지 않더라도, 자동으로 제동 상태를 해제하여 운전자가 안정적으로 정상 운전을 수행할 수 있게 한다.Therefore, even if the driver does not manually control the pedal control unit 600 that operates the brake pedal 210 for emergency braking when the emergency situation is canceled and the normal operation is performed after the emergency braking action is performed in the emergency situation , The braking state is automatically released so that the driver can stably perform the normal operation.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리 범위가 미치는 것으로 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것이다.While the present invention has been described in connection with certain exemplary embodiments, it is to be understood that the scope of the present invention is not limited to the disclosed embodiments, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

본 발명은 차량용 긴급 제동 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이미 출고된 완성차에도 추가적으로 설치하여 운전자가 반응할 수 없는 비상시에도 이를 감지하여 안정적으로 제동 장치를 작동시켜 사고를 예방할 수 있는 차량용 긴급 제동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an emergency braking device for a vehicle, and more particularly, to an emergency braking device for a vehicle, which can additionally be installed to a finished vehicle already shipped to detect an emergency even when the driver can not react and operate the braking device stably, .

200 : 차량 210 : 브레이크 패달
300 : 센서부
400 : 분석부 500 : 제어부
600 : 패달 작동부 610 : 구동모터
620 : 회전판 630 : 와이어
640 : 제1장력조절장치 650 : 제2장력조절장치
660 : 감지센서 670 : 가이드 파이프200: vehicle 210: brake pedal
300:
400: Analysis section 500: Control section
600: pedal operation part 610: drive motor
620: Spindle 630: Wire
640: first tension adjusting device 650: second tension adjusting device
660: Detection sensor 670: Guide pipe

Claims (8)

차량에 설치되어 차량 주변의 물체를 감지하는 센서부와,
상기 센서부에서 감지한 정보를 분석하여 차량 주변 물체의 상황을 판단하는 분석부와,
차량에 설치된 브레이크 패달을 제어하는 패달 작동부와,
상기 분석부에서 판단한 상황에 따라 패달 작동부를 제어하는 제어부로 이루어지고,
상기 패달 작동부는 브레이크 패달과 일측 단부가 연결되는 와이어와, 상기 와이어의 타측 단부가 연결되는 회전판과, 상기 회전판을 회전시키는 구동모터로 이루어지며,
상기 브레이크 패달과 회전판의 사이에는 와이어의 장력을 조절하는 제1장력조절장치가 구비되되, 상기 제1장력조절장치는 차량에 고정되는 고정부와, 상기 고정부에 회전가능하게 설치되는 회전바와, 상기 회전바를 따라 이동가능하게 구비되고 상기 와이어가 관통되는 이동부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급 제동 장치.
A sensor unit installed in the vehicle for sensing an object around the vehicle,
An analysis unit for analyzing information sensed by the sensor unit and determining a state of an object around the vehicle;
A pedal operation portion for controlling a brake pedal installed on the vehicle,
And a control unit for controlling the pedal operation unit according to the state determined by the analysis unit,
Wherein the pedal operation part comprises a wire to which the brake pedal and one end are connected, a rotating plate to which the other end of the wire is connected, and a driving motor for rotating the rotating plate,
And a first tension adjusting device for adjusting the tension of the wire is provided between the brake pedal and the rotary plate. The first tension adjusting device includes a fixing part fixed to the vehicle, a rotary bar rotatably installed on the fixing part, And a moving member movably provided along the rotating bar and through which the wire passes.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 구동모터에는 엔코더가 구비되어 회전판의 위치를 감지하는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급 제동 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the drive motor is equipped with an encoder to sense the position of the rotating plate.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 회전바에는 길이방향을 따라 스크류바가 구비되고, 상기 스크류바는 이동부재를 관통하도록 설치되어 상기 이동부재의 위치를 조절하는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급 제동장치.
The method according to claim 1,
Wherein the rotary bar is provided with a screw bar along the longitudinal direction, and the screw bar is installed to penetrate the moving member to adjust the position of the moving member.
제1항에 있어서,
상기 회전판에는 와이어의 타측 단부가 연결되어 권취되는 제2장력조절장치가 구비되되,
상기 제2장력조절장치는 와이어가 권취되는 권취드럼과,
상기 권취드럼의 회전방향을 조절하는 래칫으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급 제동 장치.
The method according to claim 1,
And a second tension adjusting device connected to the other end of the wire and wound around the rotation plate,
The second tension control device includes a winding drum on which a wire is wound,
And a ratchet for adjusting a rotating direction of the winding drum.
제1항에 있어서,
상기 패달 작동부는 가속 패달의 작동을 감지하기 위한 감지센서가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급 제동 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the pedal operation part further comprises a detection sensor for detecting an operation of the acceleration pedal.
제7항에 있어서,
상기 제어부는 패달 작동부가 작동하여 긴급제동 후, 상기 감지센서에서 가속 패달의 작동을 감지할 경우, 패달 작동부를 제어하여 브레이크 패달을 해제하도록 하는 것을 특징으로 하는 차량용 긴급 제동 장치.
8. The method of claim 7,
Wherein the control unit controls the pedal operation unit to release the brake pedal when the pedal operation unit operates to detect an operation of the acceleration pedal by the detection sensor after emergency braking.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007331463A (en) * 2006-06-13 2007-12-27 Daihatsu Motor Co Ltd Control device of vehicle

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