KR101899408B1 - Unmanned Aerial Vehicle and Method of Flying thereof - Google Patents

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KR101899408B1 KR1020170149260A KR20170149260A KR101899408B1 KR 101899408 B1 KR101899408 B1 KR 101899408B1 KR 1020170149260 A KR1020170149260 A KR 1020170149260A KR 20170149260 A KR20170149260 A KR 20170149260A KR 101899408 B1 KR101899408 B1 KR 101899408B1
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임성혁
천세범
허문범
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한국항공우주연구원
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Abstract

The present invention relates to an unmanned aerial vehicle and a flight method thereof. The unmanned aerial vehicle according to the present invention comprises: a magnetic field generation unit for generating a magnetic field; a control unit controlling attraction between the unmanned aerial vehicle and a power transmission line when the unmanned aerial vehicle is flying below the power transmission line, and controlling repulsive force between the unmanned aerial vehicle and the power transmission line when the unmanned aerial vehicle is flying over the power transmission line. According to the present invention, the attraction is generated between the unmanned air vehicle and the electric power transmission line when the unmanned aerial vehicle is flying below the power transmission line, and the repulsive force is generated between the unmanned air vehicle and the electric power transmission line when the unmanned aerial vehicle is flying over the power transmission line. Therefore, energy efficiency of the unmanned aerial vehicle flying around the power transmission line can be greatly improved.

Description

무인 비행체 및 그의 비행 방법{Unmanned Aerial Vehicle and Method of Flying thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned aerial vehicle,

본 발명은 무인 비행체 및 그의 비행 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 이용하여 효율적으로 비행할 수 있는 무인 비행체 및 그의 비행 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned aerial vehicle and a flying method thereof, and more particularly, to a unmanned aerial vehicle and its flying method that can efficiently fly using a magnetic field generated from a power transmission line.

일반적으로 무인 비행체(Unmanned Aerial Vehicle: UAV)는 조종사 없이 지정된 임무를 수행하기 위해 사전에 입력된 프로그램에 따라 비행하거나 비행체 스스로 주위 환경(장애물 또는 항로)을 인식하여 자율적으로 비행할 수 있는 비행체를 말하며, 드론(drone)이라고 불리기도 한다.Generally, an unmanned aerial vehicle (UAV) is a flight capable of flying according to a program inputted in advance to perform a designated mission without a pilot, or capable of autonomous flight by recognizing the environment itself (obstacle or route) It is also called a drone.

이러한 무인 비행체는 일반 비행체와 달리 조종사를 위한 공간과 안전장치를 별도로 구비하지 않기 때문에 소형화 및 경량화가 가능하며, 사람의 접근이 어려운 곳의 정보 수집과 정찰을 위해 널리 이용된다. Unmanned aerial vehicles, unlike general aviation vehicles, do not have separate space and safety devices for pilots. Therefore, they can be made smaller and lighter, and are widely used for information gathering and reconnaissance in places where human access is difficult.

그리고 무인 비행체는 생화학 감지기를 장착한 화생방용 또는 적군의 통신을 마비시키는 전자전용 등 군사적인 용도로 다양하게 연구 및 개발되고 있으며, 최근에는 방송 및 공연, 농약 살포 또는 화재 진압 등의 민간 부분에서도 그 사용이 확산되는 추세에 있다.Unmanned aerial vehicles are being studied and developed in various ways for military purposes, such as CBR, equipped with biochemical sensors, or electronic devices, which paralyze enemy communications. Recently, research has been conducted on civilian parts such as broadcasting and performance, There is a tendency that use is spreading.

하지만, 무인 비행체는 배터리에 의한 비행 시간이 대략 수 십분 이내로 제한되기 때문에 장시간 비행하는데 어려움이 있는 문제점이 있었다.However, the unmanned aerial vehicle has a problem that it is difficult to fly for a long time because the flight time of the battery is limited to within about several tens of minutes.

이러한 배터리의 한계는 무인 비행체의 운용 시간을 제한적으로 만들기 때문에 무인 비행체의 역할을 확대시키거나 보다 다양한 분야에서 사용되는 것을 막는 요인이 되었다.The limitations of such a battery are limited in the operating time of the unmanned aerial vehicle, which has been a factor in expanding the role of the unmanned aerial vehicle or preventing it from being used in various fields.

한국등록특허공보 제10-1496892호 (등록일 2015. 02. 23.)Korean Registered Patent No. 10-1496892 (registered on Feb. 23, 2015)

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 무인 비행체가 전력 전송 선로 아래를 비행할 경우 무인 비행체와 전력 전송 선로 사이에 인력을 발생시키고, 무인 비행체가 전력 전송 선로 위를 비행할 경우 무인 비행체와 전력 전송 선로 사이에 척력을 발생시킴으로써 전력 전송 선로 주변을 비행하는 무인 비행체의 에너지 효율을 크게 향상시킬 수 있는 무인 비행체 및 그의 비행 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION [0008] Accordingly, it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for generating manpower between an unmanned aerial vehicle and a power transmission line when an unmanned aerial vehicle is flying below a power transmission line, The present invention provides a unmanned aerial vehicle and a flight method thereof that can greatly improve the energy efficiency of a unmanned aerial vehicle flying around a power transmission line by generating a repulsive force between lines.

또한, 본 발명은 명시적으로 언급된 목적 이외에도, 후술하는 본 발명의 구성으로부터 달성될 수 있는 다른 목적도 포함한다.Further, the present invention includes other objects that can be achieved from the construction of the present invention described later, in addition to the objects explicitly mentioned.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체는 자기장을 발생시키는 자기장 발생부, 그리고 무인 비행체가 전력 전송 선로 아래에서 비행할 경우 상기 무인 비행체와 상기 전력 전송 선로 사이에 인력이 발생되도록 제어하고, 상기 무인 비행체가 상기 전력 전송 선로 위에서 비행할 경우 상기 무인 비행체와 상기 전력 전송 선로 사이에 척력이 발생되도록 제어하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an unmanned aerial vehicle including: a magnetic field generator for generating a magnetic field; and a magnetic field generator for generating a magnetic attraction between the unmanned air vehicle and the power transmission line, And controls a repulsive force to be generated between the unmanned air vehicle and the power transmission line when the unmanned air vehicle is flying over the power transmission line.

상기 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 감지하는 감지부를 더 포함할 수 있다.And a sensing unit for sensing a magnetic field generated in the power transmission line.

상기 제어부는 상기 무인 비행체가 상기 전력 전송 선로 아래에서 비행할 경우, 상기 감지부에서 감지된 자기장 정보를 이용하여 상기 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 보강하기 위한 자기장이 상기 자기장 발생부에서 발생되도록 제어할 수 있다.Wherein the control unit controls the magnetic field generating unit to generate a magnetic field for reinforcing a magnetic field generated in the power transmission line by using the magnetic field information sensed by the sensing unit when the unmanned aerial vehicle is flying below the power transmission line, can do.

상기 제어부는 상기 무인 비행체가 상기 전력 전송 선로 위에서 비행할 경우, 상기 감지부에서 감지된 자기장 정보를 이용하여 상기 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 상쇄하기 위한 자기장이 상기 자기장 발생부에서 발생되도록 제어할 수 있다.The control unit controls the magnetic field generator to generate a magnetic field for canceling the magnetic field generated in the power transmission line by using the magnetic field information sensed by the sensing unit when the unmanned air vehicle is flying over the power transmission line .

상기 자기장 발생부는 전선 다발 또는 영구 자석으로 이루어질 수 있다.The magnetic field generating unit may be formed of a bundle of electric wires or a permanent magnet.

상기 전선 다발은 상기 전력 전송 선로의 길이 방향에 평행하게 배치되고, 상기 영구 자석은 상기 전력 전송 선로의 길이 방향에 수직으로 배치될 수 있다. The electric wire bundle may be arranged parallel to the longitudinal direction of the electric power transmission line, and the permanent magnet may be arranged perpendicular to the longitudinal direction of the electric power transmission line.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 비행 방법은 무인 비행체가 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 감지하는 단계, 그리고 상기 감지된 자기장 정보를 기초로 상기 무인 비행체가 상기 전력 전송 선로 아래에서 비행할 경우 상기 무인 비행체와 상기 전력 전송 선로 사이에 인력을 생성하기 위한 자기장을 발생시키고, 상기 무인 비행체가 상기 전력 전송 선로 위에서 비행할 경우 상기 무인 비행체와 상기 전력 전송 선로 사이에 척력을 생성하기 위한 자기장을 발생시키는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of flying an unmanned aerial vehicle, comprising: sensing a magnetic field generated in a power transmission line by an unmanned aerial vehicle; and, based on the sensed magnetic field information, The method comprising: generating a magnetic field for generating attraction between the unmanned air vehicle and the power transmission line when flying, and generating a repulsive force between the unmanned air vehicle and the power transmission line when the unmanned air vehicle is flying over the power transmission line And generating a magnetic field.

상기 무인 비행체가 상기 전력 전송 선로 아래에서 비행할 경우, 상기 감지된 자기장 정보를 이용하여 상기 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 보강하기 위한 자기장을 발생시킬 수 있다.When the unmanned aerial vehicle is flying below the power transmission line, a magnetic field for reinforcing a magnetic field generated in the power transmission line may be generated using the sensed magnetic field information.

상기 무인 비행체가 상기 전력 전송 선로 위에서 비행할 경우, 상기 감지된 자기장 정보를 이용하여 상기 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 상쇄하기 위한 자기장을 발생시킬 수 있다.When the unmanned air vehicle is flying over the power transmission line, a magnetic field for canceling a magnetic field generated in the power transmission line may be generated using the sensed magnetic field information.

상기 자기장은 상기 무인 비행체에 설치된 전선 다발 또는 영구 자석에 의해 생성될 수 있다.The magnetic field may be generated by a bundle of electric wires or a permanent magnet installed on the unmanned aerial vehicle.

상기 전선 다발은 상기 전력 전송 선로의 길이 방향에 평행하게 배치되고, 상기 영구 자석은 상기 전력 전송 선로의 길이 방향에 수직으로 배치될 수 있다.The electric wire bundle may be arranged parallel to the longitudinal direction of the electric power transmission line, and the permanent magnet may be arranged perpendicular to the longitudinal direction of the electric power transmission line.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체 및 그의 비행 방법에 따르면, 무인 비행체가 전력 전송 선로 아래에서 비행할 경우 무인 비행체와 전력 전송 선로 사이에 인력을 발생시키고, 무인 비행체가 전력 전송 선로 위에서 비행할 경우 무인 비행체와 전력 전송 선로 사이에 척력을 발생시킴으로써 전력 전송 선로 주변을 비행하는 무인 비행체의 에너지 효율을 크게 향상시킬 수 있는 장점이 있다.As described above, according to the unmanned aerial vehicle and the flying method thereof according to the embodiment of the present invention, when the unmanned air vehicle is flying below the power transmission line, it generates manpower between the unmanned air vehicle and the power transmission line, It is possible to greatly improve the energy efficiency of the unmanned aerial vehicle flying around the power transmission line by generating a repulsive force between the unmanned aerial vehicle and the power transmission line.

즉 전력 전송 선로의 주변에는 강한 자기장이 생성되기 때문에 무인 비행체에 유도 자기장을 발생시키는 자기장 발생부를 장착하고 전력 전송 선로에서 생성되는 자기장을 이용하여 무인 비행체와 전력 전송 선로 사이에 인력 또는 척력을 발생시킴으로써 무인 비행체를 효율적으로 비행 가능하게 한다.That is, since a strong magnetic field is generated around the power transmission line, a magnetic field generating unit for generating an induction magnetic field is mounted on the unmanned aerial vehicle, and a magnetic attraction generated between the unmanned aerial vehicle and the power transmission line is generated by using a magnetic field generated from the power transmission line It enables efficient flight of unmanned aerial vehicles.

한편, 본 발명의 효과는 상술된 것에 국한되지 않고 후술하는 본 발명의 구성으로부터 도출될 수 있는 다른 효과도 본 발명의 효과에 포함된다.On the other hand, the effects of the present invention are not limited to those described above, and other effects that can be derived from the constitution of the present invention described below are also included in the effects of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 구성도이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체가 전력 전송 선로 아래를 비행할 경우 전선 다발과 전력 전송 선로 사이에서 발생되는 자기장을 보여주는 예시도이다.
도 2b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 비행체가 전력 전송 선로 아래를 비행할 경우 영구 자석과 전력 전송 선로 사이에서 발생되는 자기장을 보여주는 예시도이다.
도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체가 전력 전송 선로 위를 비행할 경우 전선 다발과 전력 전송 선로 사이에서 발생되는 자기장을 보여주는 예시도이다.
도 3b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 비행체가 전력 전송 선로 위를 비행할 경우 영구 자석과 전력 전송 선로 사이에서 발생되는 자기장을 보여주는 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 비행 과정을 보여주는 동작 흐름도이다.1 is a configuration diagram of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2A illustrates an example of a magnetic field generated between an electric wire bundle and a power transmission line when an unmanned aerial vehicle is traveling under a power transmission line according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 2B is a view illustrating a magnetic field generated between a permanent magnet and a power transmission line when an unmanned aerial vehicle according to another embodiment of the present invention is traveling below a power transmission line. FIG.
3A is an exemplary view showing a magnetic field generated between an electric wire bundle and a power transmission line when an unmanned aerial vehicle is flying over a power transmission line according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3B is a diagram illustrating a magnetic field generated between a permanent magnet and a power transmission line when an unmanned aerial vehicle is flying over a power transmission line according to another embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating an operation of the unmanned aerial vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 구성도를 나타낸다.1 is a block diagram of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이, 무인 비행체(1)는 구동부(100), 배터리부(200), GPS부(300), 자기장 발생부(400), 감지부(500) 및 제어부(600)를 포함하여 구성된다.1, the unmanned air vehicle 1 includes a driving unit 100, a battery unit 200, a GPS unit 300, a magnetic field generating unit 400, a sensing unit 500, and a control unit 600 .

무인 비행체(1)는 사람이 탑승하지 않은 상태로 비행하는 비행 유닛으로서, 배터리부(200)의 전력을 기초로 복수 개의 회전 날개(30)를 회전시켜 비행함으로써 부여된 임무를 수행할 수 있도록 한다. 무인 비행체(1)는 사용자의 리모콘 조작이나 사용자 단말(미도시)과 통신하여 다양한 패턴 또는 주어진 명령에 따라 비행할 수 있다.The unmanned air vehicle 1 is a flying unit flying in a state in which a person is not on board, and is capable of performing an assigned mission by rotating and flying a plurality of rotating blades 30 based on the power of the battery unit 200 . The unmanned aerial vehicle 1 can communicate with a user's remote control operation or a user terminal (not shown) to fly in various patterns or according to a given command.

구동부(100)는 복수 개의 회전 날개(30)를 구동시켜 무인 비행체(1)를 비행시키거나 수직 이착륙시킬 수 있다.The driving unit 100 drives the plurality of rotary vanes 30 to fly or unload the unmanned air vehicle 1 vertically.

보다 자세하게는, 구동부(100)는 배터리부(200)에 저장되어 있는 전력(전기 에너지)을 기계 에너지로 변환하는 모터(motor)를 포함할 수 있고, 모터에 의해 복수 개의 회전 날개(30)를 회전시켜 무인 비행체(1)를 수직으로 이착륙시키고, 전후 또는 좌우 방향으로 이동시킬 수 있다. 이와 같은 구동부(100)는 일반적인 무인 비행체(1)에서도 동일하게 적용되고 있는바 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.More specifically, the driving unit 100 may include a motor for converting power (electric energy) stored in the battery unit 200 into mechanical energy, and a plurality of rotating blades 30 So that the unmanned aerial vehicle 1 can be lifted up and down vertically, and can be moved forward, backward, or laterally. Since the driving unit 100 is applied to the general unmanned aerial vehicle 1 in the same manner, a detailed description thereof will be omitted.

배터리부(200)는 무인 비행체(1)의 본체에 충전 가능하도록 구성되며, 구동부(100)와 전기적으로 연결되어 구동부(100)로 구동력을 제공할 수 있다.The battery unit 200 is configured to be able to charge the main body of the unmanned air vehicle 1 and is electrically connected to the driving unit 100 to provide the driving force to the driving unit 100.

GPS부(300)는 인공위성을 이용하여 무인 비행체(1)의 현재 위치 및 부여된 임무를 수행하기 위한 목표점의 위치를 파악할 수 있다.The GPS unit 300 can determine the current position of the unmanned air vehicle 1 and the position of the target point for performing the assigned mission by using the satellite.

자기장 발생부(400)는 자기장을 발생시킬 수 있는 전선 다발(410) 또는 영구 자석(420) 등으로 이루어질 수 있다. 제어부(600)의 제어에 따라 전선 다발(410) 또는 영구 자석(420)에 전원이 인가되면, 전류가 흘러 그 주위에 자기장이 형성되고 이에 따라 자기력이 발생될 수 있다.The magnetic field generating unit 400 may include a wire bundle 410 or a permanent magnet 420 that can generate a magnetic field. When electric power is applied to the electric wire bundle 410 or the permanent magnet 420 under the control of the controller 600, a current flows and a magnetic field is formed around the electric wire bundle 410 or the permanent magnet 420 so that a magnetic force can be generated.

감지부(500)는 무인 비행체(1)의 주변에서 발생되는 자기장을 감지할 수 있다. The sensing unit 500 may sense a magnetic field generated in the vicinity of the unmanned air vehicle 1.

보다 자세하게는, 감지부(500)는 전력 전송 선로(50)에서 발생되는 자기장을 감지할 수 있다. 감지부(500)는 자기장의 방향이나 크기 등을 감지하는 홀 센서(hall sensor) 또는 자기 센서(magnetic sensor) 등으로 이루어질 수 있으며, 전자기 유도 현상에 의하여 전력 전송 선로(50)에서 발생되는 자기 에너지를 측정함으로써 자기장을 감지할 수 있게 된다. More specifically, the sensing unit 500 may sense a magnetic field generated in the power transmission line 50. [ The sensing unit 500 may include a hall sensor or a magnetic sensor for sensing the direction and size of the magnetic field and may be formed of a magnetic energy generated in the power transmission line 50 So that the magnetic field can be detected.

제어부(600)는 무인 비행체(1)를 전반적으로 제어하며, 무인 비행체(1)가 전력 전송 선로(50) 아래에서 비행할 경우 무인 비행체(1)와 전력 전송 선로(50) 사이에 인력이 발생되도록 제어하고, 무인 비행체(1)가 전력 전송 선로(50) 위에서 비행할 경우 무인 비행체(1)와 전력 전송 선로(50) 사이에 척력이 발생되도록 제어할 수 있다.The control unit 600 controls the overall operation of the unmanned air vehicle 1 such that when the unmanned air vehicle 1 travels below the power transmission line 50, a force is generated between the unmanned air vehicle 1 and the power transmission line 50 So that a repulsive force is generated between the unmanned air vehicle 1 and the electric power transmission line 50 when the unmanned air vehicle 1 is flying over the electric power transmission line 50.

보다 자세하게는, 제어부(600)는 무인 비행체(1)가 전력 전송 선로(50) 아래에서 비행할 경우, 감지부(500)에서 감지된 전력 전송 선로(50)의 자기장 정보를 기초로 전력 전송 선로(50)에서 발생되는 자기장을 보강하기 위한 자기장이 자기장 발생부(400)에서 발생되도록 제어할 수 있고, 무인 비행체(1)가 전력 전송 선로(50) 위에서 비행할 경우, 감지부(500)에서 감지된 전력 전송 선로(50)의 자기장 정보를 기초로 전력 전송 선로(50)에서 발생되는 자기장을 상쇄하기 위한 자기장이 자기장 발생부(400)에서 발생되도록 제어할 수 있다.More specifically, when the unmanned flight vehicle 1 is flying below the power transmission line 50, the control unit 600 controls the power transmission line 50 based on the magnetic field information of the power transmission line 50 sensed by the sensing unit 500, It is possible to control the magnetic field generating unit 400 to generate a magnetic field for reinforcing the magnetic field generated in the sensing unit 500. When the unmanned air vehicle 1 is flying over the power transmission line 50, It is possible to control the magnetic field generator 400 to generate a magnetic field for canceling the magnetic field generated in the power transmission line 50 based on the magnetic field information of the sensed power transmission line 50.

도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체가 전력 전송 선로 아래를 비행할 경우 전선 다발과 전력 전송 선로 사이에서 발생되는 자기장을 보여주는 예시도 및 도 2b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 비행체가 전력 전송 선로 아래를 비행할 경우 영구 자석과 전력 전송 선로 사이에서 발생되는 자기장을 보여주는 예시도를 나타낸다.FIG. 2A illustrates an example of a magnetic field generated between an electric wire bundle and a power transmission line when an unmanned air vehicle flying below a power transmission line according to an embodiment of the present invention. FIG. And shows a magnetic field generated between the permanent magnet and the power transmission line when the air vehicle is flying below the power transmission line.

도 2a와 같이, 자기장 발생부(400)가 전선 다발(410)로 이루어진 경우, 전선 다발(410)의 길이 방향은 전력 전송 선로(50)의 길이 방향과 평행하게 배치될 수 있고, 도 2b와 같이, 자기장 발생부(400)가 영구 자석(420)으로 이루어진 경우, 영구 자석(420)의 길이 방향은 전력 전송 선로(50)의 길이 방향과 수직으로 배치될 수 있다.2A, when the magnetic field generator 400 includes the wire bundle 410, the longitudinal direction of the wire bundle 410 may be parallel to the longitudinal direction of the power transmission line 50, When the magnetic field generating part 400 is formed of the permanent magnet 420, the longitudinal direction of the permanent magnet 420 may be perpendicular to the longitudinal direction of the electric power transmission line 50.

무인 비행체(1)가 전력 전송 선로(50) 아래에서 비행할 경우 제어부(600)는 감지부(500)에서 감지된 전력 전송 선로(50)의 자기장의 방향 정보를 기초로 전선 다발(410) 또는 영구 자석(420)에서 생성되는 자기장의 방향을 제어하여 전력 전송 선로(50)에서 발생된 자기장의 자기선속 방향과 일치하는 자기선속을 발생시킬 수 있다. 그러면 전선 다발(410) 또는 영구 자석(420)과 전력 전송 선로(50) 사이에는 자기 인력이 유도되어 무인 비행체(1)를 전력 전송 선로(50) 측으로 끌어당길 수 있게 된다. When the unmanned air vehicle 1 is flying below the power transmission line 50, the control unit 600 controls the electric wire bundle 410 or the electric wire bundle 410 based on the direction information of the magnetic field of the power transmission line 50 sensed by the sensing unit 500 It is possible to control the direction of the magnetic field generated in the permanent magnet 420 to generate a magnetic flux corresponding to the magnetic flux direction of the magnetic field generated in the electric power transmission line 50. Magnetic attraction is induced between the electric wire bundle 410 or the permanent magnet 420 and the electric power transmission line 50 so that the unmanned air vehicle 1 can be drawn toward the electric power transmission line 50 side.

이때, 전력 전송 선로(50)에는 교류 전원이 인가되기 때문에 일정 주기마다 전류의 방향이 변하게 되고, 이에 따라 자기장의 방향이 수시로 변하게 된다. 이에 전선 다발(410)에 교류 전원이 인가될 경우에는 전선 다발(410)과 전력 전송 선로(50)의 자기장 방향이 동일하도록 전선 다발(410)에 인가되는 교류 전원의 주기와 전력 전송 선로(50)에 인가되는 교류 전원의 주기 및 방향을 맞춰주면 되지만 전선 다발(410)에 직류 전원이 인가될 경우에는 제어부(600)는 전력 전송 선로(50)의 자기장 방향에 따라 전선 다발(410)로 인가되는 전류의 방향을 수시로 바꿔주는 제어를 수행할 수 있다. 그리고 영구 자석(420)의 경우 제어부(600)는 전력 전송 선로(50)의 자기장 방향에 따라 영구 자석(420)의 N측과 S측을 수시로 바꿔주는 제어를 수행할 수 있다.At this time, since the AC power source is applied to the power transmission line 50, the direction of the current changes at regular intervals, and accordingly, the direction of the magnetic field is changed from time to time. When the alternating current power is applied to the wire bundle 410, the period of the alternating current power applied to the wire bundle 410 so that the magnetic flux direction of the wire bundle 410 and the electric power transmission line 50 are the same, When the DC power is applied to the wire bundle 410, the controller 600 applies the voltage to the wire bundle 410 along the magnetic field direction of the power transmission line 50 It is possible to perform a control to change the direction of the current to be changed at any time. In the case of the permanent magnet 420, the controller 600 may control the N and S sides of the permanent magnet 420 to be changed over time in accordance with the magnetic field direction of the power transmission line 50.

예컨대, 전력 전송 선로에서 60Hz 즉 1초 동안 60회로 자기장의 방향이 가변되는 경우 제어부(600)는 1초 동안 60회로 전력 전송 선로의 자기장 방향과 일치하는 자기장이 발생되도록 제어할 수 있다. 이를 위하여 제어부(600)는 스위칭 소자를 구비하여 전선 다발(410)로 인가되는 전류의 방향을 가변시키는 제어를 수행하거나, 영구 자석(420)의 N측과 S측을 바꿔주기 위하여 영구 자석을 회전시키는 기계적 장치를 구비할 수 있다.For example, when the direction of the magnetic field is changed from 60 Hz for 60 seconds to 60 seconds for the power transmission line, the controller 600 can control 60 times for 1 second to generate a magnetic field coinciding with the magnetic field direction of the power transmission line. The control unit 600 includes a switching element to control the direction of the current applied to the wire bundle 410 or to rotate the permanent magnet 420 in order to change the N and S sides of the permanent magnet 420. [ Or a mechanical device that allows a user to

도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체가 전력 전송 선로 위를 비행할 경우 전선 다발과 전력 전송 선로 사이에서 발생되는 자기장을 보여주는 예시도 및 도 3b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 비행체가 전력 전송 선로 위를 비행할 경우 영구 자석과 전력 전송 선로 사이에서 발생되는 자기장을 보여주는 예시도를 나타낸다.FIG. 3A is an exemplary view showing a magnetic field generated between a bundle of electric wires and a power transmission line when an unmanned air vehicle is flying over a power transmission line according to an embodiment of the present invention. FIG. And shows a magnetic field generated between the permanent magnet and the power transmission line when the air vehicle is flying over the power transmission line.

도 3a 및 도 3b를 참조하면, 무인 비행체(1)가 전력 전송 선로(50) 위에서 비행할 경우 제어부(600)는 감지부(500)에서 감지된 전력 전송 선로(50)의 자기장의 방향 정보를 기초로 전선 다발(410) 또는 영구 자석(420)에서 생성되는 자기장의 방향을 제어하여 전력 전송 선로(50)에서 발생되는 자기장의 자기선속 방향과 반대하는 자기선속을 발생시킬 수 있다. 그러면 전선 다발(410) 또는 영구 자석(420)과 전력 전송 선로(50) 사이에는 자기 척력이 유도되어 무인 비행체(1)와 전력 전송 선로(50)를 서로 멀어지는 방향으로 밀어낼 수 있게 된다.3A and 3B, when the unmanned air vehicle 1 is flying over the electric power transmission line 50, the controller 600 calculates the direction information of the magnetic field of the electric power transmission line 50 sensed by the sensing unit 500 The magnetic flux generated in the electric wire bundle 410 or the permanent magnet 420 may be controlled to generate a magnetic flux that is opposite to the magnetic flux direction of the magnetic field generated in the electric power transmission line 50. The magnetic repulsive force is induced between the electric wire bundle 410 or the permanent magnet 420 and the electric power transmission line 50 so that the unmanned air vehicle 1 and the electric power transmission line 50 can be pushed away from each other.

이와 같이, 무인 비행체(1)가 전력 전송 선로(50) 아래에서 비행할 경우에는 전력 전송 선로(50)에서 발생된 자기장의 자기선속 방향과 일치하는 자기선속을 발생하여 자기 인력을 유도함으로써 무인 비행체(1)를 전력 전송 선로(50) 측으로 즉, 상측으로 끌어당기도록 하고, 무인 비행체(1)가 전력 전송 선로(50) 위에서 비행할 경우에는 전력 전송 선로(50)에서 발생된 자기장의 자기선속 방향과 반대하는 자기선속을 발생하여 자기 척력을 유도함으로써 무인 비행체(1)를 전력 전송 선로(50) 측에서 멀어지도록 하여 무인 비행체를 적은 에너지로 비행시킬 수 있다. 예컨대, 무인 비행체가 전력 전송 선로의 아래에서 비행할 경우에는 중력에 반하여 비행하는 무인 비행체를 전력 전송 선로가 끌어당겨 적은 에너지로 비행시키고, 무인 비행체가 전력 전송 선로 위에서 비행할 경우에는 무인 비행체를 전력 전송 선로로부터 밀어 내기 때문에 전력 전송 선로의 자기장 이용 효율을 높이면서 무인 비행체를 공중에서 비행시킬 수 있게 된다.When the unmanned object 1 travels below the power transmission line 50, a magnetic flux that coincides with the magnetic flux direction of the magnetic field generated by the electric power transmission line 50 is generated to induce magnetic attraction, When the unmanned flight vehicle 1 is flying over the power transmission line 50, the magnetic flux of the magnetic flux generated in the power transmission line 50 is increased, So that the unmanned aerial vehicle 1 can be moved away from the power transmission line 50 side to fly the unmanned aerial vehicle with less energy. For example, when an unmanned aerial vehicle is flying below a power transmission line, a power transmission line pulls the unmanned aerial vehicle flying against gravity to fly with a low energy, and when the unmanned air vehicle is flying over a power transmission line, As a result, the unmanned aerial vehicle can fly in the air while increasing the magnetic field utilization efficiency of the power transmission line.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 비행 방법에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of flying an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention will be described.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체의 비행 과정을 보여주는 동작 흐름도를 나타낸다.4 is a flowchart illustrating an operation of the unmanned aerial vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4에 도시한 바와 같이, 무인 비행체가 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 감지할 수 있다(S400).As shown in FIG. 4, the unmanned aerial vehicle can sense a magnetic field generated in the power transmission line (S400).

보다 자세하게는, 무인 비행체의 감지부는 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 감지할 수 있다. 감지부는 자기장의 방향이나 크기 등을 감지하는 홀 센서(hall sensor) 또는 자기 센서(magnetic sensor) 등으로 이루어질 수 있으며, 전자기 유도 현상에 의하여 전력 전송 선로에서 발생되는 자기 에너지를 측정함으로써 자기장을 감지할 수 있게 된다. More specifically, the sensing unit of the unmanned aerial vehicle can sense the magnetic field generated in the power transmission line. The sensing unit may be a hall sensor or a magnetic sensor for sensing the direction or size of the magnetic field and may sense the magnetic field by measuring the magnetic energy generated in the power transmission line by the electromagnetic induction phenomenon .

다음으로, 감지된 자기장 정보를 기초로 무인 비행체가 전력 전송 선로 아래에서 비행할 경우 무인 비행체와 전력 전송 선로 사이에 인력을 생성하기 위한 자기장을 발생시키고, 무인 비행체가 전력 전송 선로 위에서 비행할 경우 무인 비행체와 전력 전송 선로 사이에 척력을 생성하기 위한 자기장을 발생시킬 수 있다(S410).Next, when the unmanned aerial vehicle is traveling under the power transmission line based on the sensed magnetic field information, a magnetic field is generated to generate attraction force between the unmanned air vehicle and the power transmission line. When the unmanned air vehicle is flying over the power transmission line, A magnetic field for generating a repulsive force can be generated between the air vehicle and the electric power transmission line (S410).

보다 자세하게는, 무인 비행체의 제어부는 무인 비행체가 전력 전송 선로 아래에서 비행할 경우, 감지부에서 감지된 전력 전송 선로의 자기장 정보를 기초로 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 보강하기 위한 자기장이 자기장 발생부에서 발생되도록 제어할 수 있고, 무인 비행체가 전력 전송 선로 위에서 비행할 경우, 감지부에서 감지된 전력 전송 선로의 자기장 정보를 기초로 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 상쇄하기 위한 자기장이 자기장 발생부에서 발생되도록 제어할 수 있다.More specifically, the control unit of the unmanned aerial vehicle, when the unmanned aerial vehicle is flying below the power transmission line, generates a magnetic field for reinforcing the magnetic field generated in the power transmission line based on the magnetic field information of the power transmission line sensed by the sensing unit And a magnetic field for canceling the magnetic field generated in the power transmission line based on the magnetic field information of the power transmission line sensed by the sensing unit when the unmanned aerial vehicle is flying over the power transmission line, As shown in FIG.

도 2a와 같이, 자기장 발생부가 전선 다발로 이루어진 경우, 전선 다발의 길이 방향은 전력 전송 선로의 길이 방향과 평행하게 배치될 수 있고, 도 2b와 같이, 자기장 발생부가 영구 자석로 이루어진 경우, 영구 자석의 길이 방향은 전력 전송 선로의 길이 방향과 수직으로 배치될 수 있다.2A, when the magnetic field generating portion is formed of a bundle of electric wires, the longitudinal direction of the bundle of electric wires can be arranged in parallel with the longitudinal direction of the electric power transmission line, and when the magnetic field generating portion is made of a permanent magnet, The longitudinal direction of the power transmission line may be perpendicular to the longitudinal direction of the power transmission line.

무인 비행체가 전력 전송 선로 아래에서 비행할 경우 제어부는 감지부에서 감지된 전력 전송 선로의 자기장의 방향 정보를 기초로 전선 다발 또는 영구 자석에서 생성되는 자기장의 방향을 제어하여 전력 전송 선로에서 발생된 자기장의 자기선속 방향과 일치하는 자기선속을 발생시킬 수 있다. 그러면 전선 다발 또는 영구 자석과 전력 전송 선로 사이에는 자기 인력이 유도되어 무인 비행체를 전력 전송 선로 측으로 끌어당길 수 있게 된다. When the unmanned aerial vehicle is flying below the power transmission line, the control unit controls the direction of the magnetic field generated by the electric wire bundle or the permanent magnet based on the direction information of the magnetic field of the power transmission line sensed by the sensing unit, The magnetic flux density of the magnetic flux of the first magnetic layer can be increased. Then, magnetic attraction is induced between the electric wire bundle or the permanent magnet and the electric power transmission line, so that the unmanned aerial vehicle can be drawn to the electric power transmission line side.

이때, 전력 전송 선로에는 교류 전원이 인가되기 때문에 일정 주기마다 전류의 방향이 변하게 되고, 이에 따라 자기장의 방향이 수시로 변하게 된다. 이에 전선 다발에 교류 전원이 인가될 경우에는 전선 다발과 전력 전송 선로의 자기장 방향이 동일하도록 전선 다발에 인가되는 교류 전원의 주기와 전력 전송 선로에 인가되는 교류 전원의 주기 및 방향을 맞춰주면 되지만 전선 다발에 직류 전원이 인가될 경우에는 제어부는 전력 전송 선로의 자기장 방향에 따라 전선 다발로 인가되는 전류의 방향을 수시로 바꿔주는 제어를 수행할 수 있다. 그리고 영구 자석의 경우 제어부는 전력 전송 선로의 자기장 방향에 따라 영구 자석의 N측과 S측을 수시로 바꿔주는 제어를 수행할 수 있다.At this time, since the AC power source is applied to the power transmission line, the direction of the current changes at regular intervals, and accordingly, the direction of the magnetic field changes from time to time. When the AC power is applied to the bundle of wires, the period of the AC power applied to the bundle of electric wires and the direction and direction of the AC power applied to the electric power transmission line may be matched so that the direction of the magnetic field of the electric wire bundle and the electric power transmission line are the same. When DC power is applied to the bundle, the control unit may perform control to change the direction of the current applied to the bundle of wires from time to time along the magnetic field direction of the power transmission line. In the case of a permanent magnet, the control unit may perform control to change the N side and the S side of the permanent magnet from time to time according to the magnetic field direction of the power transmission line.

예컨대, 전력 전송 선로에서 60Hz 즉 1초 동안 60회로 자기장의 방향이 가변되는 경우 제어부는 1초 동안 60회로 전력 전송 선로의 자기장 방향과 일치하는 자기장이 발생되도록 제어할 수 있다. 이를 위하여 제어부는 스위칭 소자를 구비하여 전선 다발로 인가되는 전류의 방향을 가변시키는 제어를 수행하거나, 영구 자석의 N측과 S측을 바꿔주기 위하여 영구 자석을 회전시키는 기계적 장치를 구비할 수 있다.For example, when the direction of the magnetic field is changed from 60 Hz to 60 seconds in the power transmission line, the controller can control the magnetic field to coincide with the magnetic field direction of the power transmission line for 60 seconds for 1 second. To this end, the control unit may include a switching device to perform a control to vary the direction of current applied to the wire bundle, or a mechanical device to rotate the permanent magnet to change the N side and the S side of the permanent magnet.

도 3a 및 도 3b를 참조하면, 무인 비행체가 전력 전송 선로 위에서 비행할 경우 제어부는 감지부에서 감지된 전력 전송 선로의 자기장의 방향 정보를 기초로 전선 다발 또는 영구 자석에서 생성되는 자기장의 방향을 제어하여 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장의 자기선속 방향과 반대하는 자기선속을 발생시킬 수 있다. 그러면 전선 다발 또는 영구 자석과 전력 전송 선로 사이에는 자기 척력이 유도되어 무인 비행체와 전력 전송 선로를 서로 멀어지는 방향으로 밀어낼 수 있게 된다.3A and 3B, when the unmanned airplane is flying over the power transmission line, the control unit controls the direction of the magnetic field generated in the electric wire bundle or the permanent magnet based on the direction information of the magnetic field of the power transmission line sensed by the sensing unit Thereby generating a magnetic flux that is opposite to the magnetic flux direction of the magnetic field generated in the power transmission line. Then, a magnetic repulsive force is induced between the electric wire bundle or the permanent magnet and the electric power transmission line, so that the unmanned aerial vehicle and the electric power transmission line can be pushed away from each other.

이와 같이, 무인 비행체가 전력 전송 선로 아래에서 비행할 경우에는 전력 전송 선로에서 발생된 자기장의 자기선속 방향과 일치하는 자기선속을 발생하여 자기 인력을 유도함으로써 무인 비행체를 전력 전송 선로 측으로 즉, 상측으로 끌어당기도록 하고, 무인 비행체가 전력 전송 선로 위에서 비행할 경우에는 전력 전송 선로에서 발생된 자기장의 자기선속 방향과 반대하는 자기선속을 발생하여 자기 척력을 유도함으로써 무인 비행체를 전력 전송 선로 측에서 멀어지도록 하여 무인 비행체를 적은 에너지로 비행시킬 수 있다. 예컨대, 무인 비행체가 전력 전송 선로의 아래에서 비행할 경우에는 중력에 반하여 비행하는 무인 비행체를 전력 전송 선로가 끌어당겨 적은 에너지로 비행시키고, 무인 비행체가 전력 전송 선로 위에서 비행할 경우에는 무인 비행체를 전력 전송 선로로부터 밀어 내기 때문에 전력 전송 선로의 자기장 이용 효율을 높이면서 무인 비행체를 공중에서 비행시킬 수 있게 된다.In this way, when the unmanned aerial vehicle is flying below the power transmission line, a magnetic flux is generated which coincides with the magnetic flux direction of the magnetic field generated from the power transmission line, thereby inducing the magnetic attraction to the power transmission line side When the unmanned aerial vehicle is flying over the power transmission line, the magnetic flux is generated in a direction opposite to the magnetic flux direction of the magnetic field generated in the power transmission line, thereby inducing the magnetic repulsive force so that the unmanned aerial vehicle is moved away from the power transmission line side. So that the unmanned aerial vehicle can fly with less energy. For example, when an unmanned aerial vehicle is flying below a power transmission line, a power transmission line pulls the unmanned aerial vehicle flying against gravity to fly with a low energy, and when the unmanned air vehicle is flying over a power transmission line, As a result, the unmanned aerial vehicle can fly in the air while increasing the magnetic field utilization efficiency of the power transmission line.

본 발명의 실시예는 다양한 컴퓨터로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체를 포함한다. 이 매체는 앞서 설명한 무인 비행체의 비행 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한다. 이 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 이러한 매체의 예에는 하드디스크, 플로피디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 자기-광 매체, 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치 등이 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.Embodiments of the present invention include a computer-readable medium having program instructions for performing various computer-implemented operations. This medium records a program for executing the flight method of the unmanned aerial vehicle described above. The medium may include program instructions, data files, data structures, etc., alone or in combination. Examples of such media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical recording media such as CD and DVD, programmed instructions such as floptical disk and magneto-optical media, ROM, RAM, And a hardware device configured to store and execute the program. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Of the right.

1: 무인 비행체
100: 구동부
200: 배터리부
300: GPS부
400: 자기장 발생부
410: 전선 다발
420: 영구 자석
500: 감지부
600: 제어부 1: unmanned aerial vehicle
100:
200: Battery section
300: GPS unit
400: magnetic field generator
410: wire bundle
420: permanent magnet
500:
600:

Claims (11)

자기장을 발생시키는 자기장 발생부, 그리고
무인 비행체가 전력 전송 선로 아래에서 비행할 경우 상기 무인 비행체와 상기 전력 전송 선로 사이에 인력이 발생되도록 제어하고, 상기 무인 비행체가 상기 전력 전송 선로 위에서 비행할 경우 상기 무인 비행체와 상기 전력 전송 선로 사이에 척력이 발생되도록 제어하는 제어부
를 포함하는 무인 비행체.A magnetic field generator for generating a magnetic field, and
A control method for controlling an attraction force between the unmanned air vehicle and the electric power transmission line when the unmanned air vehicle is flying below the electric power transmission line and controlling an attraction force between the unmanned air vehicle and the electric power transmission line A control unit for controlling the repulsive force to be generated
. 제 1 항에서,
상기 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 감지하는 감지부를 더 포함하는 무인 비행체.The method of claim 1,
And a sensing unit for sensing a magnetic field generated in the power transmission line. 제 2 항에서,
상기 제어부는,
상기 무인 비행체가 상기 전력 전송 선로 아래에서 비행할 경우, 상기 감지부에서 감지된 자기장 정보를 이용하여 상기 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 보강하기 위한 자기장이 상기 자기장 발생부에서 발생되도록 제어하는 무인 비행체.3. The method of claim 2,
Wherein,
Wherein the control unit controls the magnetic field generator to generate a magnetic field for reinforcing a magnetic field generated in the power transmission line by using the magnetic field information sensed by the sensing unit when the unmanned aerial vehicle is flying below the power transmission line, . 제 2 항에서,
상기 제어부는,
상기 무인 비행체가 상기 전력 전송 선로 위에서 비행할 경우, 상기 감지부에서 감지된 자기장 정보를 이용하여 상기 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 상쇄하기 위한 자기장이 상기 자기장 발생부에서 발생되도록 제어하는 무인 비행체.3. The method of claim 2,
Wherein,
Wherein the control unit controls the magnetic field generating unit to generate a magnetic field for canceling a magnetic field generated in the power transmission line by using the magnetic field information detected by the sensing unit when the unmanned air vehicle is flying over the power transmission line. 제 1 항에서,
상기 자기장 발생부는,
전선 다발 또는 영구 자석으로 이루어지는 무인 비행체.The method of claim 1,
Wherein the magnetic field generating unit comprises:
A unmanned aerial vehicle comprising a bundle of wires or a permanent magnet. 제 5 항에서,
상기 전선 다발은,
상기 전력 전송 선로의 길이 방향에 평행하게 배치되고,
상기 영구 자석은,
상기 전력 전송 선로의 길이 방향에 수직으로 배치되는 무인 비행체. The method of claim 5,
The electric wire bundle,
A power transmission line disposed parallel to the longitudinal direction of the power transmission line,
Wherein the permanent magnet comprises:
Wherein the power transmission line is disposed perpendicularly to the longitudinal direction of the power transmission line. 무인 비행체가 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 감지하는 단계, 그리고
상기 감지된 자기장 정보를 기초로 상기 무인 비행체가 상기 전력 전송 선로 아래에서 비행할 경우 상기 무인 비행체와 상기 전력 전송 선로 사이에 인력을 생성하기 위한 자기장을 발생시키고, 상기 무인 비행체가 상기 전력 전송 선로 위에서 비행할 경우 상기 무인 비행체와 상기 전력 전송 선로 사이에 척력을 생성하기 위한 자기장을 발생시키는 단계
를 포함하는 무인 비행체의 비행 방법.Detecting a magnetic field generated in the power transmission line by the unmanned aerial vehicle, and
And generates a magnetic field for generating attraction between the unmanned air vehicle and the electric power transmission line when the unmanned air vehicle is flying below the power transmission line based on the sensed magnetic field information, Generating a magnetic field for generating a repulsive force between the unmanned air vehicle and the power transmission line when flying
Wherein the method comprises the steps of: 제 7 항에서,
상기 무인 비행체가 상기 전력 전송 선로 아래에서 비행할 경우, 상기 감지된 자기장 정보를 이용하여 상기 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 보강하기 위한 자기장을 발생시키는 무인 비행체의 비행 방법.8. The method of claim 7,
And a magnetic field for reinforcing a magnetic field generated in the power transmission line using the sensed magnetic field information when the unmanned aerial vehicle is flying below the power transmission line. 제 7 항에서,
상기 무인 비행체가 상기 전력 전송 선로 위에서 비행할 경우, 상기 감지된 자기장 정보를 이용하여 상기 전력 전송 선로에서 발생되는 자기장을 상쇄하기 위한 자기장을 발생시키는 무인 비행체의 비행 방법.8. The method of claim 7,
And generating a magnetic field for canceling a magnetic field generated in the power transmission line by using the sensed magnetic field information when the unmanned aerial vehicle is flying over the power transmission line. 제 7 항에서,
상기 자기장은,
상기 무인 비행체에 설치된 전선 다발 또는 영구 자석에 의해 생성되는 무인 비행체의 비행 방법.8. The method of claim 7,
The magnetic field may be,
A method of flying a unmanned aerial vehicle generated by a bundle of wires or a permanent magnet installed on the unmanned aerial vehicle. 제 10 항에서,
상기 전선 다발은,
상기 전력 전송 선로의 길이 방향에 평행하게 배치되고,
상기 영구 자석은,
상기 전력 전송 선로의 길이 방향에 수직으로 배치되는 무인 비행체의 비행 방법.
11. The method of claim 10,
The electric wire bundle,
A power transmission line disposed parallel to the longitudinal direction of the power transmission line,
Wherein the permanent magnet comprises:
Wherein the power transmission line is disposed perpendicular to a longitudinal direction of the power transmission line.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2011163143A1 (en) 2010-06-21 2011-12-29 Optimal Ranging, Inc. Uav power line position and load parameter estimation
WO2016103264A1 (en) 2014-12-24 2016-06-30 Noam Cohen A method and apparatus for extending range of small unmanned aerial vehicles - multicopters

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