KR101898959B1

KR101898959B1 - Rocking apparatus for remote control

Info

Publication number: KR101898959B1
Application number: KR1020170037873A
Authority: KR
Inventors: 정평웅; 장명진; 이은표
Original assignee: (주)월성티엠피
Priority date: 2017-03-24
Filing date: 2017-03-24
Publication date: 2018-09-18

Abstract

The present invention relates to a locking device of a remote control device comprising a slave unit operated by a master unit, a transfer shaft provided between the master unit and the slave unit to transfer driving of the master unit to the slave unit, and a connection unit having a socket provided to be fixed to an end of each transfer shaft. The locking device comprises: a locking and unlocking solenoid provided in the connection unit; a plunger provided on each locking and unlocking solenoid to be moved to a corresponding solenoid when power is supplied; a housing coupled to the plunger of the locking and unlocking solenoid to be interlocked with the plunger; a gear lever having one end movably inserted into the housing and the other end fixed to a fixing gear; an idle gear engaged with the fixing gear of the gear lever and rotated by the fixing gear; a first gear engaged with the idle gear; and a latch fixed to a socket of the transfer shaft by being fixed to the first gear.

Description

[0002] Rocking apparatus for remote control [0003]

본 발명은 원격 조종기의 잠금장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 원격 조종장치의 연결유닛에 구비되어 마스터유닛의 각 구동을 전달하는 전달축을 잠금할 수 있도록 한 원격 조종장치의 잠금장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a locking device for a remote control device, and more particularly, to a locking device for a remote control device which is provided in a connection unit of a remote control device and is capable of locking a transmission shaft transmitting each drive of the master unit.

일반적으로, 원자력을 이용하여 발전 또는 사용 후 핵연료를 처리하거나 이와 관련된 실험을 수행하기 위해서는 방사선 차폐시설인 핫셀(hot cell)이 제공되어야 한다.Generally, a hot cell, which is a radiation shielding facility, must be provided in order to treat the power generation or spent fuel using nuclear power, or to carry out experiments related thereto.

이러한 핫셀 또는 유독 화학물질을 취급하는 셀은 가동 중에 셀 안쪽으로 작업자가 투입되지 못하기 때문에, 셀 안에 설치된 장치의 운전 및 유지 보수가 어렵다.Since the cell handling such a hot cell or toxic chemical can not be put into the cell during operation, it is difficult to operate and maintain the device installed in the cell.

이러한 셀 들에는 일반적으로 다수개의 원격조작기가 셀 벽의 차폐창 상부에 쌍으로 고정 설치되어 셀 안쪽에서 필요한 원격 작업을 수행한다.In such cells, a plurality of remote actuators are typically fixedly mounted in pairs above the shielded window of the cell wall to perform the necessary remote work inside the cell.

또한, 셀 내부의 원격 운전 및 유지보수작업의 영역을 확장하기 위해 천장에 설치되어 길이 방향으로 가로지르며 상하운동이 가능한 별도의 원격로봇이 구비될 수 있으며, 상기 원격로봇은 마스터 암과 슬레이브 암으로 구성되며, 상기 마스터 암은 셀 바깥쪽에 상기 슬레이브 암은 셀 안쪽에 설치된다.In addition, a separate remote robot installed on the ceiling and extending in the longitudinal direction and capable of moving up and down may be provided in order to extend the area of remote operation and maintenance work inside the cell. The remote robot includes a master arm and a slave arm Wherein the master arm is installed outside the cell, and the slave arm is installed inside the cell.

즉, 셀 바깥쪽에서 작업자가 마스터 암을 조작하면 원격지 셀 안쪽에 위치한 슬레이브 암을 작동시키는 방식으로 원격기술을 응용한 것이다.That is, if the operator operates the master arm from the outside of the cell, the remote technique is applied in such a manner that the slave arm located inside the remote cell is operated.

이러한 원격기술은 원자력 환경뿐 아니라, 유해환경에서의 작업 즉, 사람의 접근이 어려운 극한 환경 작업 분야, 쓰레기 처리와 같은 협오 작업 분야, 지뢰 제거와 같은 위험이 따르는 직업분야에 유용한 기술이다.These remote technologies are useful not only in nuclear environment but also in hazardous occupation areas such as extreme environmental work areas where human access is difficult, narrowing work such as garbage disposal, and landmine removal.

한편, 한국 등록특허 제10-0857149호(이하 '선행기술문헌1'이라 한다)에는, 작업자가 조종하는 마스터 서보매니퓰레이터; x 및 y축 이송유닛을 구비하여 천정 벽면을 따라 이동할 수 있으며, 텔레스코픽 신축장치를 구비하여 z축으로 승하강하는 천정 이송장치; 상기 천정 이송장치의 하방에 부착되며, 상기 마스터 서보매니퓰레이터의 신호를 전달받아 작업환경에서 상기 마스터 서보매니퓰레이터의 움직임을 모사하는 슬레이브 서보매니퓰레이터; 및 상기 슬레이브 서보매니퓰레이터를 상기 천정 이송장치와 탈부착시키는 결합장치;를 포함하며, 상기 결합장치는 원추형의 결합돌기가 회전판에 형성된 결합구멍에 결합된 후, 상기 결합돌기가 이탈하지 않도록 상기 회전판이 회전하여 상기 결합돌기가 걸리도록 형성된 것을 특징으로 하는 천정이동 마스터-슬레이브 서보매니퓰레이터 시스템이 개시되어 있다.Korean Patent No. 10-0857149 (hereinafter referred to as " Prior Art Document 1 ") includes a master servo manipulator controlled by a worker; a ceiling conveying device capable of moving along a ceiling wall surface with an x and y axis conveying unit and having a telescopic expansion device and moving up and down in the z axis; A slave servo manipulator attached below the ceiling transfer device and receiving signals of the master servo manipulator to simulate movement of the master servo manipulator in a work environment; And a coupling device for detachably attaching the slave servo manipulator to the ceiling transfer device, wherein the coupling device is configured such that after the conical coupling protrusion is coupled to the coupling hole formed in the rotary plate, And the coupling protrusions are engaged with the coupling protrusions.

따라서, 작업자가 마스터 서보매니퓰레이터의 마스터 핸들을 조작함에 따라 슬레이브 서보매니퓰레이터에 구비되는 그립퍼를 작동시켜 작업을 수행하게 된다.Accordingly, as the operator operates the master handle of the master servo manipulator, the operator operates the gripper provided in the slave servo manipulator to perform the operation.

특히, 이와 같은 슬레이브 서보매니퓰레이터는 상기 마스터 서보매니퓰레이터의 동작을 모사하여 움직일 수 있도록 형성된다.In particular, such a slave servo manipulator is formed so as to be able to move by simulating the operation of the master servo manipulator.

한편, 상기와 같이 마스터 서보매니퓰레이터와 슬레이브 서보매니퓰레이터의 연결부에는 마스터 서보매니퓰레이터의 구동(작동)을 슬레이브 서보매니퓰레이터에 전달하기 위한 연결유닛(본 발명의 도면번호 "300")이 구비되고, 연결유닛에는 본 발명의 도 2에서 보듯이, 다수의 전달축이 구비되어 마스터 서보매니퓰레이터의 구동을 슬레이브 서보매니퓰레이터에 전달하게 된다.On the other hand, as described above, a connection unit (300 of the present invention) for transmitting the operation (operation) of the master servo manipulator to the slave servo manipulator is provided at the connection portion of the master servo manipulator and the slave servo manipulator, As shown in FIG. 2 of the present invention, a plurality of transmission shafts are provided to transmit the driving of the master servo manipulator to the slave servo manipulator.

하지만, 이러한 마스터 서보매니퓰레이터의 각 구동은 연결유닛에 구비되는 각각의 전달축과, 각 전달축의 양단부에 각각 구비되는 소켓이 회전되면서 슬레이브 서보매니퓰레이터로 전달되고, 이러한 연결유닛에는 기어레버를 이용하여 전달축을 고정시켜 구동을 잠글 수 있는 장치가 사용되었으나, 이는 원격 조종장치의 운용시 불안전한 단점이 있다.However, each drive of the master servo manipulator is transmitted to the slave servo manipulator while each of the transmission shafts provided in the connection unit and the sockets provided at both end portions of the respective transmission shafts are rotated and transmitted to the slave servo manipulator using gear levers An apparatus capable of locking the shaft by locking the shaft has been used, but it has disadvantages in operating the remote control device.

즉, 종래에는 기어레버로 전달축을 잠글 시에는 기어레버 축을 기준으로 소켓과 먼 곳에 위치한 스프링이 기어레버를 소켓 방향으로 밀어 기어레버가 소켓에 고정되도록 하는 방식이 사용되곤 하였는데, 이 경우엔 매우 강한 스프링이 요구되고, 큰 하중이 발생하면 스프링이 견디지 못해 잠금이 풀리는 일이 빈번하게 발생되어 원격 조종장치의 운용시 불안전하다는 단점이 있다.In other words, conventionally, when the transmission shaft is locked with the gear lever, a spring located far from the socket relative to the gear lever axis is used to push the gear lever toward the socket so that the gear lever is fixed to the socket. In this case, If a spring is required and a large load is generated, the spring can not withstand and the lock is frequently released, which is disadvantageous in operation of the remote control device.

이상 설명한 바와 같은 원격 조종장치 및 이에 대한 기술은 아래의 선행기술문헌에 자세히 기재되어 있으므로 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.The remote control device as described above and the technology therefor are described in detail in the following prior art documents, and a detailed description thereof will be omitted.

한국 등록특허 제10-0857149호Korean Patent No. 10-0857149

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 원격 조종장치의 연결유닛에 구비되어 마스터유닛의 각 구동을 슬레이브유닛으로 전달하는 각각의 전달축을 잠금하고 잠금시 잠금이 풀리지 않도록 하여 안정성을 향상시킨 원격 조종장치의 잠금장치를 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a remote control apparatus, which is provided in a connection unit of a remote control apparatus and which locks each transmission shaft for transmitting each drive of a master unit to a slave unit, So as to improve the stability of the remote control device.

그리고, 본 발명의 다른 목적은, 구동 목적이 서로 다른 각 전달축을 독립되게 잠금하고 이 잠금 과정을 솔레노이드의 플런저를 이용하여 버튼 타입으로 제어함으로써 운용과 구조를 간소화할 수 있는 원격 조종장치의 잠금장치를 제공하는데 있다.It is another object of the present invention to provide a locking device for a remote control device capable of simplifying operation and structure by separately locking each transmission shaft having different driving purposes and controlling the locking process by a button type using a plunger of a solenoid .

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 원격 조종장치의 잠금장치는, 마스터유닛에 의해 작동되는 슬레이브유닛과, 마스터유닛과 슬레이브유닛 사이에 구비되어 마스터유닛의 구동을 슬레이브유닛에 전달하는 전달축 및 각 전달축의 단부에 고정되게 구비되는 소켓을 갖는 연결유닛을 포함하는 원격 조종장치의 잠금장치에 있어서, 잠금장치는 연결유닛에 구비되는 잠금 및 풀림 솔레노이드; 잠금 및 풀림 솔레노이드에 각각 구비되어 전원이 공급됨에 따라 해당 솔레노이드 측으로 이동되는 플런저; 잠금 및 풀림 솔레노이드의 플런저에 결합되어 플런저와 연동되는 하우징; 하우징에 그 일단부가 이동가능하게 삽입되고 타단부에는 고정기어가 고정되는 기어레버; 기어레버의 고정기어와 치합되어 고정기어에 의해 회전되는 아이들기어; 아이들기어와 치합되어 구비되는 제 1 기어; 및 제 1 기어에 고정되게 구비되어 전달축의 소켓에 걸림 또는 해제되는 걸쇠;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a locking apparatus for a remote control apparatus, comprising: a slave unit operated by a master unit; a transmission unit provided between the master unit and the slave unit for transmitting driving of the master unit to the slave unit; And a connection unit having a socket fixedly installed at an end of each transmission shaft, the locking device comprising: a locking and unlocking solenoid provided in the connecting unit; A plunger provided in the solenoid for locking and unlocking and being moved toward the corresponding solenoid as power is supplied; A housing coupled to the plunger of the locking and unlocking solenoid and interlocked with the plunger; A gear lever in which one end of the gear lever is movably inserted into the housing and the fixed gear is fixed to the other end; An idle gear engaged with a fixed gear of the gear lever and rotated by a fixed gear; A first gear meshed with the idle gear; And a latch which is fixedly secured to the first gear and is engaged with or released from the socket of the transmission shaft.

그리고, 제 1 기어와 치합되어 연동되게 구비되는 제 2 기어; 및 제 2 기어에 고정되게 구비되어 전달축의 소켓에 걸림 또는 해제되는 걸쇠;를 더 포함할 수도 있다.A second gear meshed with and engaged with the first gear; And a latch which is fixedly secured to the second gear and is engaged with or released from the socket of the transmission shaft.

또한, 하우징에는 기어레버가 삽입되는 관통공이 형성되고, 잠금 솔레노이드의 플런저는 하우징의 관통공에 관통되어 구비되는 한편 그 단부에는 관통공에 걸림되게 구비되는 단턱부가 형성되며, 단턱부에 스프링을 매개로 탄력적으로 결합되는 한편 그 단부가 기어레버에 접하여 풀림 솔레노이드에 의한 하우징의 이동시 기어레버를 회전시키는 로드가 구비될 수 있다.The housing has a through hole into which a gear lever is inserted, a plunger of the lock solenoid is inserted through a through hole of the housing, and a step is formed at an end of the through hole to be engaged with the through hole. And a rod that rotates the gear lever when the housing is moved by the solenoid being in contact with the gear lever.

게다가, 로드와 기어레버는 경사지게 면접촉되어 구비될 수 있고, 하우징에는 회전되는 기어레버가 삽입되어 고정되는 고정홈이 관통공과 연통되게 형성될 수 있으며, 연결유닛에는 기어레버를 탄력 지지하는 판스프링이 더 구비될 수 있다.In addition, the rod and the gear lever may be provided in an inclined contact manner, and the housing may be formed with a fixed groove through which the rotating gear lever is inserted and fixed to communicate with the through hole, May be further included.

본 발명의 원격 조종장치의 잠금장치에 따르면, 원격 조종장치의 연결유닛에 구비되어 마스터유닛의 각 구동을 슬레이브유닛으로 전달하는 각각의 전달축의 회전을 기어레버를 이용하여 잠금하고 잠금시 잠금이 풀리지 않으므로 원격 조종장치의 안정성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the lock device of the remote control device of the present invention, the rotation of each transmission shaft which is provided in the connection unit of the remote control device and transfers each drive of the master unit to the slave unit is locked by using the gear lever, Therefore, the stability of the remote control apparatus can be improved.

그리고, 본 발명에 따르면, 구동 목적이 서로 다른 각 전달축을 적층구조로 분리하여 구비하고, 이와 같이 구비된 각 전달축의 회전을 독립되게 잠금하고 이 잠금 과정이 솔레노이드의 플런저에 의한 버튼 타입으로 제어됨으로써 원격 조종장치의 운용과 구조를 간소화할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, each transmission shaft having different driving purposes is separated into a laminated structure, and the rotation of each of the transmission shafts thus provided is independently locked, and this locking process is controlled by a button type of the plunger of the solenoid The operation and structure of the remote control device can be simplified.

도 1은 본 발명에 따른 원격 조종장치의 전체 구성도이다.
도 2은 본 발명에 따른 원격 조종장치의 연결유닛을 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 원격 조종장치의 잠금장치를 도시한 구성도이다.
도 4는 도 3의 측면 구성도이다.
도 5는 도 4의 "A"부의 확대도이다.
도 6 내지 도 10은 본 발명에 따른 원격 조종장치의 잠금장치의 작동도로서, 도 6은 풀림 솔레노이드의 플런저에 의한 하우징의 상승 상태의 도면이고, 도 7은 하우징의 하강 상태의 도면이며, 도 8은 기어레버가 하우징의 고정홈에 걸림된 상태의 도면이고, 도 9는 잠금 솔레노이드의 플런저에 의한 하우징의 상승 상태의 도면이며, 도 10은 기어레버가 원상태로 복귀된 상태의 도면이다.1 is an overall configuration diagram of a remote control apparatus according to the present invention.
2 is a block diagram showing a connection unit of the remote control apparatus according to the present invention.
3 is a block diagram showing a locking device of a remote control apparatus according to the present invention.
4 is a side structural view of Fig.
5 is an enlarged view of the portion "A" in Fig.
6 to 10 are views showing the operation of the locking device of the remote control apparatus according to the present invention, wherein FIG. 6 is a view of the lifting state of the housing by the plunger of the lifting solenoid, FIG. 7 is a drawing of the lifting state of the housing, Fig. 9 is a view showing the lifting state of the housing by the plunger of the lock solenoid, and Fig. 10 is a view showing the state in which the gear lever is returned to the original state.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.With reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

첨부도면 도 1 내지 도 10은 본 발명에 따른 원격 조종장치 및 잠금장치를 도시한 도면들이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of a remote control apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.

본 발명에 따른 원격 조종장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 작업자가 원격 조종장치를 조종하기 위한 마스터 핸들이 구비되는 마스터유닛(100)과, 마스터유닛(100)에 의해 조종되는 그립퍼 등과 같은 작업유닛이 구비되는 슬레이브유닛(200)과, 핫셀의 방사선 차폐벽을 관통하여 마스터유닛(100)과 슬레이브유닛(200)을 연결하는 연결유닛(300)을 포함한다.As shown in FIG. 1, the remote control apparatus according to the present invention includes a master unit 100 provided with a master handle for an operator to control a remote control apparatus, a work such as a gripper controlled by the master unit 100, And a connection unit 300 connecting the master unit 100 and the slave unit 200 through the radiation shielding wall of the hot cell.

상기와 같은 마스터유닛(100)과 슬레이브유닛(200)은 동일하게 구성되어, 슬레이브유닛(200)이 마스터유닛(100)의 동작을 모사하여 움직이도록 구비된다.The master unit 100 and the slave unit 200 are configured in the same manner so that the slave unit 200 moves to simulate the operation of the master unit 100.

특히, 마스터유닛(100)의 상부에는 정.역회전 가능하게 구비되는 구동기어(110)가 구비되고, 슬레이브유닛(200)의 상부에는 구동기어(110)에 대향되는 피동기어(210)가 정.역회전 가능하게 구비되며, 마스터유닛(100)의 구동기어(110)와 슬레이브유닛(200)의 피동기어(210)는 연결유닛(300)으로 연결되어 마스터 핸들의 조작에 의한 구동을 슬레이브유닛(200)으로 전달할 수 있게 된다.A driven gear 210 opposed to the driving gear 110 is fixed to an upper portion of the slave unit 200. The driving gear 110 is fixed to the upper portion of the master unit 100, And the drive gear 110 of the master unit 100 and the driven gear 210 of the slave unit 200 are connected to the connection unit 300 so that the drive by the operation of the master handle is transmitted to the slave unit 200. [ (200).

그리고, 연결유닛(200)에는 도 2에 도시된 바와 같이, 연결유닛(200)의 내부에 회전가능하게 구비되는 다수의 전달축(310)과, 다수의 전달축(310) 양단부에는 각각 구동기어(110) 및 피동기어(210)와 연결되는 동력전달부를 포함한다.As shown in FIG. 2, the connection unit 200 includes a plurality of transmission shafts 310 rotatably provided in the connection unit 200, and a plurality of transmission shafts 310, And a power transmission unit connected to the driven gear 110 and the driven gear 210.

동력전달부는 전달축(310)의 양단부에 각각 고정되게 구비되는 소켓(320)과, 소켓(320)에 그 일단부가 결합되어 소켓(320)과 같이 회전되는 연결축(330)과, 연결축(330)의 타단부에 구비되어 연결축(330)과 같이 일체로 회전되는 제 3 연결기어(333)와, 제 3 연결기어(333)에 치합되어 구비되는 제 2 연결기어(332)와, 제 2 연결기어(332)와 동일축 상에 고정되게 구비되어 일체로 회전되는 한편 구동기어(110) 및 피동기어(210)와 각각 치합되어 구비되는 제 1 연결기어(331)를 포함한다.The power transmission unit includes a socket 320 fixed to both ends of the transmission shaft 310, a connection shaft 330 coupled to one end of the socket 320 and rotated together with the socket 320, A third connecting gear 333 provided at the other end of the connecting shaft 330 and integrally rotated together with the connecting shaft 330, a second connecting gear 332 meshed with the third connecting gear 333, And a first connecting gear 331 which is fixed on the same shaft as the second connecting gear 332 and is integrally rotated and meshed with the driving gear 110 and the driven gear 210, respectively.

따라서, 마스터유닛(100)의 구동기어(110)가 회전되면, 이에 치합된 제 1 연결기어(331)와 제 2 연결기어(332)가 같이 회전되고, 제 2 연결기어(332)에 치합된 제 3 연결기어(333)가 연결축(330)과 같이 회전되며, 연결축(330)에 결합 고정된 소켓(320)을 통해 전달축(310)이 회전된다.When the driving gear 110 of the master unit 100 is rotated, the first connecting gear 331 and the second connecting gear 332 coupled to the driving gear 110 are rotated together and the second connecting gear 332 is engaged with the second connecting gear 332 The third connecting gear 333 is rotated together with the connecting shaft 330 and the transmitting shaft 310 is rotated through the socket 320 coupled to the connecting shaft 330.

그리고, 이와 같은 동력전달은 슬레이브유닛(200) 측에서는 반대로 이루어진다. 즉, 전달축(310) -> 소켓(320) -> 연결축(330) -> 제 3 연결기어(333) -> 제 2 연결기어(332) -> 제 1 연결기어(331) -> 슬레이브유닛(200)의 피동기어(210)로 전달된다.Such power transmission is reversed on the slave unit 200 side. That is, the transmission shaft 310 -> the socket 320 -> the connecting shaft 330 -> the third connecting gear 333 -> the second connecting gear 332 -> the first connecting gear 331 -> the slave And is transmitted to the driven gear 210 of the unit 200.

이와 같은 제 1,2 연결기어(331)(332)는 동일축 상에 고정되게 구비되는 이중기어로 구비되고, 제 1,2 연결기어(331)(332)는 그 직경이 서로 다르게 구비될 수 있지만, 이에 국한되거나 한정되는 것은 아니다.The first and second connecting gears 331 and 332 are provided as double gears fixed on the same shaft. The first and second connecting gears 331 and 332 may have different diameters However, the present invention is not limited thereto.

게다가, 제 3 연결기어(333)는 제 2 연결기어(332)와 베벨기어의 형태로 치합되어 구비되고, 연결축(330)과 소켓(320)은 유니버셜 조인트 등과 같은 결합 구조로 결합됨이 바람직하다.It is preferable that the third connecting gear 333 is meshed with the second connecting gear 332 in the form of a bevel gear and the connecting shaft 330 and the socket 320 are coupled by a coupling structure such as a universal joint Do.

한편, 상기와 같은 전달축(310)의 소켓(320) 외주에는 도 4에서와 같이, 소켓(320)과 같이 일체로 회전되는 기어부(321)가 형성된다.4, a gear portion 321, which is integrally rotated together with the socket 320, is formed on the outer periphery of the socket 320 of the transmission shaft 310 as described above.

그리고, 상기와 같은 연결유닛(300)에는 마스터유닛(100)의 구동기어(110)와 근접한 부위에 잠금장치(400)가 구성되고, 이러한 잠금장치(400)는 연결유닛(300)의 베이스플레이트(301) 상에 구비된다.The lock unit 400 is formed in the connection unit 300 near the drive gear 110 of the master unit 100. The lock unit 400 is connected to the base plate of the connection unit 300, (301).

잠금장치(400)는 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 연결유닛(300)의 베이스플레이트(301)에 고정되게 구비되는 잠금 및 풀림 솔레노이드(410)(410-1)와, 잠금 및 풀림 솔레노이드(410)(410-1)에 각각 구비되어 전원이 공급됨에 따라 해당 솔레노이드 측으로 이동되는 플런저(411)(411-1)와, 잠금 및 풀림 솔레노이드(410)(410-1)의 각 플런저(411)(411-1)에 결합되어 플런저(411)(411-1)와 연동되는 하우징(420)과, 하우징(420)에 그 일단부가 이동가능하게 삽입되고 타단부에는 고정기어(431)가 고정되는 기어레버(430)와, 기어레버(430)의 고정기어(431)와 치합되어 고정기어(431)에 의해 회전되는 아이들기어(450)와, 아이들기어(450)와 치합되어 구비되는 제 1 기어(460)와, 제 1 기어(460)에 고정되게 구비되어 전달축(310)의 소켓(320)에 걸림 또는 해제되는 걸쇠(461)를 포함한다.3 to 5, the locking device 400 includes a locking and unlocking solenoid 410 (410-1) fixed to the base plate 301 of the connection unit 300, a locking and unlocking solenoid 410 A plunger 411 and a plunger 411-1 which are respectively provided in the solenoids 410 and 410-1 and are moved toward the corresponding solenoid as the power is supplied and the plungers 411 and 411 of the locking and unclamping solenoids 410 and 410-1 A housing 420 coupled to the plungers 411 and 411-1 so as to be movable in one end of the housing 420 and a fixed gear 431 at the other end of the housing 420; An idle gear 450 which is engaged with the fixed gear 431 of the gear lever 430 so as to be rotated by the fixed gear 431 and an idle gear 450 which is engaged with the idle gear 450, 1 gear 460 and a latch 461 fixed to the first gear 460 and engaged or released by the socket 320 of the transmission shaft 310.

이와 같은 잠금 솔레노이드(410)와 풀림 솔레노이드(410-1)는 한쌍으로 모듈화되어 구비되고, 모듈화된 한쌍의 잠금 및 풀림 솔레노이드(410)(410-1)는 연결유닛(300)에 구비되는 서로 다른 구동 목적을 갖는 각 전달축(310)마다 각각 구비된다.The lock solenoid 410 and the unlocking solenoid 410-1 are modularized as a pair and a pair of modular lock and unlock solenoids 410 and 410-1 are connected to each other And is provided for each transmission shaft 310 having a driving purpose.

이러한 잠금 및 풀림 솔레노이드(410)(410-1)에는 각각의 플런저(411)(411-1)가 각 솔레노이드(410)(410-1)의 내주에 삽입되어 구비되고, 이 상태에서 잠금 및 풀림 솔레노이드(410)(410-1)에 전원이 공급되면 자기력에 의해 플런저(411)(411-1)를 당기는 힘이 발생되며, 전원이 차단되면 플런저(411)(411-1)는 복귀스프링(412)(412-1)에 의해 원상태로 복귀된다.Each of the lock and unlock solenoids 410 and 410-1 is provided with plungers 411 and 411-1 inserted into the inner periphery of each of the solenoids 410 and 410-1, When power is supplied to the solenoids 410 and 410-1, a force for pulling the plungers 411 and 411-1 is generated by the magnetic force. When the power is shut off, the plunger 411 and 411-1 return the return spring 412) 412-1.

각 플런저(411)(411-1)에는 복귀스프링(412)(412-1)이 끼워져 구비되고, 이 복귀스프링(412)(412-1)은 그 양단부가 각각 솔레노이드(410)(410-1)와 플런저(411)(411-1)에 지지 고정된 압축 코일스프링으로 구비되어, 플런저(411)(411-1)의 이동시는 압축되었다가 솔레노이드(410)(410-1)로의 전원 공급이 차단되면 인장되면서 플런저(411)(411-1)를 원위치로 복귀시키게 된다.The return springs 412 and 412-1 are fitted in the respective plungers 411 and 411-1 and the both ends of the return springs 412 and 412-1 are connected to the solenoids 410 and 410-1 And a compression coil spring supported and fixed to the plunger 411 and 411-1 so that the plungers 411 and 411-1 are compressed when the plungers 411 and 411-1 are moved and the power is supplied to the solenoids 410 and 410-1 When it is blocked, the plunger 411 (411-1) is returned to its original position while being stretched.

상기와 같은 플런저(411)(411-1) 중 풀림 솔레노이드(410-1)에 구비되는 플런저(411-1)의 하단부는 하우징(420)에 직접 고정되게 구비되고, 잠금 솔레노이드(410)에 구비되는 플런저(411)의 하단부에는 이동바(413)가 연결되어 구비되며, 이동바(413)는 하우징(420)에 관통 삽입되어 구비된다.The lower end of the plunger 411-1 provided in the unloading solenoid 410-1 of the plunger 411 or 411-1 may be directly fixed to the housing 420 and may be provided to the lock solenoid 410 A moving bar 413 is connected to the lower end of the plunger 411 and the moving bar 413 is inserted through the housing 420.

따라서, 이동바(413)는 그 하단부에 하우징(420)의 관통공(421)에서 이동바(413)가 이탈되지 않도록 관통공(421)의 내측 상면에 걸림되는 단턱부(413a)가 형성된다.The moving bar 413 is formed at its lower end with a step portion 413a which is engaged with the inner upper surface of the through hole 421 so that the moving bar 413 is not separated from the through hole 421 of the housing 420 .

그리고, 이동바(413)의 단턱부(413a) 하면에는 스프링(414) 즉 압축 코일스프링을 매개로 한 로드(415)가 연결되어 구비되고, 이 로드(415) 역시도 하우징(420)의 관통공(421) 내에 삽입된 상태로 이동바(413)와 같이 이동가능하게 구비된다.A rod 415 is connected to the bottom surface of the step 413a of the movable bar 413 via a spring 414 or a compression coil spring. The rod 415 is also connected to the through- Like the moving bar 413 in a state of being inserted into the guide groove 421.

또한, 상기와 같은 로드(415)는 그 하면이 후술될 기어레버(430)의 상면과 사선 방향으로 경사지게 면접촉되도록 경사면(415a)으로 형성되고, 이 경사면(415a)은 도 4 및 도 5에 도시되어 있듯이, 우측 위에서 좌측 아랫쪽의 사선 형태로 경사지게 형성된다.4 and 5, the rod 415 is formed as an inclined surface 415a such that the lower surface of the rod 415 is slantingly in contact with the upper surface of the gear lever 430 to be described later in an oblique direction, As shown, it is formed obliquely in an oblique line from the upper right to the lower left.

여기서, 잠금 솔레노이드(410)의 플런저(411) 하부에는 이동바(413)와, 스프링(414) 및 로드(415)가 구성되고, 풀림 솔레노이드(410-1)의 플런저(411-1) 하부에는 이동바(413)와, 스프링(414) 및 로드(415)가 구성되지 않은 실시예를 예시하여 설명하였지만, 풀림 솔레노이드(410-1)의 플런저(411-1) 하부에도 이동바(413)와, 스프링(414) 및 로드(415)가 구성될 수도 있다.A movable bar 413, a spring 414 and a rod 415 are formed below the plunger 411 of the lock solenoid 410. A lower portion of the plunger 411-1 of the unloading solenoid 410-1 The movable bar 413 and the spring 414 and the rod 415 are not constituted as described above and the movable bar 413 and the movable bar 413 are also provided below the plunger 411-1 of the unwinding solenoid 410-1. A spring 414, and a rod 415 may be configured.

한편, 하우징(420)은 그 일측에 잠금 솔레노이드(410)의 플런저(411)가 관통 삽입되는 관통공(421)이 형성되고, 이 관통공(421)과 근접한 하우징(420)의 하면에는 후술될 기어레버(430)와 대응한 형상으로 형성된 고정홈(422)이 구비된다.A through hole 421 through which the plunger 411 of the lock solenoid 410 is inserted is formed on one side of the housing 420. A lower surface of the housing 420 close to the through hole 421 is formed with a through- And a fixing groove 422 formed in a shape corresponding to the gear lever 430.

그리고, 고정홈(422)의 일측은 관통공(421)과 연통되게 개구되어 있어 후술될 기어레버(430)가 하우징(420)의 외측으로 이탈되기 전에 관통공(421)과 고정홈(422)을 오갈 수 있도록 구비되고, 고정홈(422)의 천장은 후술될 기어레버(430) 상면의 경사면(430a)과 동일한 경사면(422a)으로 형성되어 기어레버(430)가 고정홈(422)에 형상 결합되어 견고하게 고정될 수 있다.One side of the fixing groove 422 is opened to communicate with the through hole 421 so that the through hole 421 and the fixing groove 422 are formed before the gear lever 430 to be described later is released to the outside of the housing 420. [ And the ceiling of the fixing groove 422 is formed of the same inclined surface 422a as the inclined surface 430a of the upper surface of the gear lever 430 to be described later so that the gear lever 430 is shaped into the fixing groove 422 And can be firmly fixed.

하우징(420)과 후술될 아이들기어(450) 사이에 구비되는 기어레버(430)는 그 상면이 로드(415) 하면의 경사면(415a)에 대응한 경사면(430a)으로 형성되어 기어레버(430)의 경사면(430a)과 로드(415)의 경사면(415a)이 사선 방향으로 경사지게 면접촉되게 구비되고, 하단부에는 고정기어(431)가 기어레버(430) 상에서 회전되지 않도록 고정되게 구비된다.The gear lever 430 provided between the housing 420 and the idle gear 450 to be described later is formed as an inclined surface 430a corresponding to the inclined surface 415a of the lower surface of the rod 415, And the fixed gear 431 is fixed to the gear lever 430 such that the fixed gear 431 is not rotated on the gear lever 430. As shown in FIG.

이러한 기어레버(430)는 그 일측면이 판스프링(440)에 의해 탄력 지지되고, 판스프링(440)은 그 일단부가 베이스플레이트(301)에 고정되게 구비되며, 타단부는 기어레버(430)의 일측면에 접하여 기어레버(430)를 탄력 지지하게 된다.One end of the leaf spring 440 is fixed to the base plate 301 and the other end of the leaf spring 440 is fixed to the gear lever 430, So that the gear lever 430 is elastically supported.

이와 같은 기어레버(430)는 하우징(420)의 구속에서 벗어나면 판스프링(440)과의 접지부를 축으로 회전될 수 있고, 이의 회전력은 풀림 솔레노이드(410-1)의 작동으로 인해 하우징(420)이 상승되어 기어레버(430)의 상단부가 하우징(420)의 관통공(421)에서 벗어날 때, 로드(415)와의 경사면(415a) 접촉과 더불어 로드(415)를 아랫 방향으로 밀어내는 스프링(414)의 인장력이 더해져 발생된다.When the gear lever 430 is released from the restraint of the housing 420, the gear lever 430 can be rotated about the ground portion with the leaf spring 440, and the rotational force of the gear lever 430 can be transmitted to the housing 420 The spring 415 pushes the rod 415 downward along with the inclined surface 415a contact with the rod 415 when the upper end of the gear lever 430 is lifted from the through hole 421 of the housing 420 414 are added.

따라서, 기어레버(430)는 판스프링(440)과의 접지부를 축으로 그 상,하단부가 지렛대와 같이 회전되어 상단부의 경사면(430a)은 고정홈(422)으로 삽입되어 고정되고, 하단부의 고정기어(431)는 이에 치합된 아이들기어(450)를 회전시키게 된다.Accordingly, the gear lever 430 is rotated about its ground portion with the leaf spring 440 as its axis and its lower end as a lever, and the inclined surface 430a of the upper end is inserted and fixed into the fixing groove 422, The gear 431 rotates the idle gear 450 meshed therewith.

그리고, 기어레버(430) 하부의 베이스플레이트(301)에는 아이들기어(450)가 회전가능한 상태로 구비되고, 아이들기어(450)의 외주에는 제 1 기어(460)가 치합되어 구비된다. 따라서, 아이들기어(450)의 회전시는 제 1 기어(460)가 아이들기어(450)와 반대 방향으로 회전된다.The idle gear 450 is rotatably mounted on the base plate 301 under the gear lever 430 and the first gear 460 is engaged with the outer periphery of the idle gear 450. Accordingly, when the idle gear 450 rotates, the first gear 460 is rotated in the direction opposite to the idle gear 450. [

또한, 제 1 기어(460)의 일측에는 제 1 기어(460)에 고정되게 구비되어 제 1 기어(460)와 같이 회전되는 걸쇠(461)가 구비되고, 걸쇠(461)는 그 단부가 수직하게 절곡되어 소켓(320)의 기어부(321)에 걸림 고정되는 후크 형상으로 구비될 수 있다.One end of the first gear 460 is provided with a latch 461 which is fixed to the first gear 460 and rotates together with the first gear 460. The end of the latch 461 is vertically And may be provided in a hook shape which is bent and fixed to the gear portion 321 of the socket 320.

게다가, 제 1 기어(460)의 일측에는 제 1 기어(460)에 치합되어 제 1 기어(460)와 반대 방향으로 회전되는 제 2 기어(470)가 구비되고, 제 2 기어(470)에는 걸쇠(471)가 고정되게 구비되어 제 2 기어(470)와 같이 회전되면서 소켓(320)의 기어부(321)에 걸림 고정되어 전달축(310)을 고정시키게 된다.The first gear 460 is provided with a second gear 470 engaged with the first gear 460 and rotated in a direction opposite to the first gear 460. The second gear 470 is provided with a latch And is fixed to the gear portion 321 of the socket 320 while being rotated together with the second gear 470 so that the transmission shaft 310 is fixed.

따라서, 아이들기어(450)의 회전시 제 1 기어(460)가 아이들기어(450)와 반대로 회전되고, 제 1 기어(460)에 치합된 제 2 기어(470)는 제 1 기어(460)와 반대로 회전되면서 양 걸쇠(461)(471)가 소켓(320)의 기어부(321)에 동시에 걸림 고정되거나 또는 분리되어 해제되는 작동을 하게 된다.The first gear 460 is rotated in the direction opposite to the idle gear 450 and the second gear 470 meshed with the first gear 460 is rotated with the first gear 460 The two latches 461 and 471 are simultaneously engaged with the gear portion 321 of the socket 320 or are separated and released.

특히, 상기와 같이 소켓(320)에 걸림 고정되는 걸쇠(461)(471)를 복수개로 구비함으로써, 전달축(310)을 보다 안정적이고 견고하게 고정시킬 수 있다.In particular, by providing a plurality of hooks 461 and 471 that are engaged with the socket 320 as described above, the transmission shaft 310 can be more stably and firmly fixed.

이상과 같은 본 발명에 따른 원격 조종장치의 잠금장치에 대한 작동관계를 설명한다.The operation of the locking device of the remote control apparatus according to the present invention will now be described.

그립퍼 등의 작업유닛이 구비되는 슬레이브유닛(200)은 마스터유닛(100)에 의해 조종되는 바, 이는 마스터유닛(100)에 구비된 구동기어(110)의 회전력이 연결유닛(300)의 연결기어(331)(332)(333)와 연결축(330) 및 전달축(310)을 통해 슬레이브유닛(200)의 피동기어(210)로 전달되어 슬레이브유닛(200)이 구동된다.The slave unit 200 having the working unit such as a gripper is controlled by the master unit 100 so that the rotational force of the driving gear 110 provided in the master unit 100 is transmitted to the connecting gear 300 of the connecting unit 300, The slave unit 200 is transmitted to the driven gear 210 of the slave unit 200 through the transmission shafts 331, 332 and 333 and the connection shaft 330 and the transmission shaft 310.

한편, 상기와 같은 작동 중 일부의 구동을 잠금하고자 할 시는 도 5에서와 같이, 제 1,2 기어(460)(470)의 걸쇠(461)(471)가 전달축(310)의 소켓(320)에 구비된 기어부(321)에 걸림 고정되어 전달축(310)을 고정시킴으로써 구동을 잠금할 수 있게 된다.5, when the latches 461 and 471 of the first and second gears 460 and 470 are engaged with the socket (not shown) of the transmission shaft 310, 320 to lock the drive shaft 310 by locking the gear 321 to lock the drive shaft 310.

이 상태에서 다시 잠금을 해제하고자 할 시는 도 6에서와 같이, 풀림 솔레노이드(410-1)에 전원이 공급되어 이에 구비된 플런저(411-1)를 풀림 솔레노이드(410-1) 측으로 당겨 상승 이동시키고, 플런저(411-1)의 이동에 의해 하우징(420) 역시도 플런저(411-1)와 동일하게 이동된다.6, power is supplied to the solenoid 410-1 so that the plunger 411-1 is pulled toward the solenoid 410-1, And the housing 420 is also moved in the same manner as the plunger 411-1 by the movement of the plunger 411-1.

이때, 잠금 솔레노이드(410)에 구비되는 플런저(411)는 하우징(420)의 관통공(421)에 삽입된 상태 그대로의 위치를 유지하고 하우징(420)만 이동된 상태가 되고, 하우징(420)의 이동에 의해 하우징(420)의 관통공(421)에 구속되어 있던 기어레버(430)의 상단부가 관통공(421)에서 벗어나는 순간 즉 관통공(421)과 고정홈(422) 간의 연통부에 위치되는 순간 기어레버(430)는 로드(415)와의 경사면(415a)(430a) 접촉과 더불어 로드(415)를 아랫 방향으로 밀어내는 스프링(414)의 인장력에 의해 도 6에서와 같이 판스프링(440)을 압축시키며 판스프링(440)을 축으로 시계 방향으로 지렛대와 같이 회전된다.At this time, the plunger 411 of the lock solenoid 410 maintains the position as it is inserted into the through hole 421 of the housing 420, only the housing 420 is moved, When the upper end portion of the gear lever 430 restrained by the through hole 421 of the housing 420 is moved away from the through hole 421 by the movement of the through hole 421 or the connecting portion between the through hole 421 and the fixing groove 422 The moment the gear lever 430 is positioned by the tension force of the spring 414 pushing the rod 415 downward together with the contact of the slopes 415a and 430a with the rod 415, 440, and is rotated like a lever in a clockwise direction about the leaf spring 440.

이후, 기어레버(430)가 회전되면 풀림 솔레노이드(410-1)의 작동이 중지되어 이의 복귀스프링(412-1)에 의해 플런저(411-1)가 하부로 인출되고, 이 플런저(411-1)의 이동에 의해 하우징(420)이 도 7에서와 같이 하강되면서 하우징(420)의 고정홈(422)에 기어레버(430)가 삽입되어 기어레버(430)의 경사면(430a)이 고정홈(422) 천장의 경사면(422a)에 면접촉된 상태로 고정된다.Thereafter, when the gear lever 430 is rotated, the solenoid 410-1 stops operating, and the plunger 411-1 is pulled out by the return spring 412-1 to the lower portion. The plunger 411-1 The housing 420 is lowered as shown in FIG. 7 and the gear lever 430 is inserted into the fixing groove 422 of the housing 420 so that the inclined surface 430a of the gear lever 430 is inserted into the fixing groove 422 are fixed in surface contact with the inclined surfaces 422a of the ceiling.

따라서, 기어레버(430)의 회전에 의해 압축된 판스프링(440)의 복원력이 기어레버(430)에 작용하더라도 기어레버(430)는 도 8에서와 같이 고정홈(422)에 경사지게 면접촉되어 고정됨으로써 견고한 고정상태를 유지할 수 있게 된다.Therefore, even if the restoring force of the leaf spring 440 compressed by the rotation of the gear lever 430 acts on the gear lever 430, the gear lever 430 slantingly contacts the fixed groove 422 as shown in FIG. 8 So that it is possible to maintain a firm fixed state.

한편, 상기와 같이 회전되는 기어레버(430)에 의해 고정기어(431)는 아이들기어(450)에 치합된 상태로 이동되어 아이들기어(450)를 회전시키게 된다.The fixed gear 431 is engaged with the idle gear 450 by the gear lever 430 rotated as described above to rotate the idle gear 450.

그러면, 아이들기어(450)는 반시계 방향으로 회전되고, 이에 치합된 제 1 기어(460)는 시계 방향으로 회전되며, 제 1 기어(460)에 치합된 제 2 기어(470)는 반시계 방향으로 회전된다.Then, the idle gear 450 is rotated counterclockwise, and the first gear 460 engaged therewith is rotated clockwise, and the second gear 470 engaged with the first gear 460 is rotated counterclockwise .

따라서, 제 1,2 기어(460)(470)와 같이 일체로 회전되는 걸쇠(461)(471)가 전달축(310)에 구비된 소켓(320)의 기어부(321)로부터 분리되어 잠금이 해제됨으로써 소켓(320) 및 전달축(310)은 회전이 자유로운 상태가 되어 구동이 풀린 상태가 된다.Accordingly, the latches 461 and 471, which are integrally rotated together with the first and second gears 460 and 470, are separated from the gear portion 321 of the socket 320 provided in the transmission shaft 310, The socket 320 and the transmission shaft 310 are in a state of being free to rotate, and the drive is released.

이 상태에서 다시 전달축(310)을 잠금하고자 할 시에는 도 9에서와 같이 잠금 솔레노이드(410)가 작동되어 플런저(411)를 잠금 솔레노이드(410) 측으로 상승 이동시키고, 플런저(411)의 이동에 의해 하우징(420)이 상승 이동되며, 하우징(420)의 이동에 의해 풀림 솔레노이드(410-1)의 플런저(411-1) 역시도 잠금 솔레노이드(410)의 플런저(411)와 같이 상승 이동된다.9, the lock solenoid 410 is operated to move the plunger 411 upward toward the lock solenoid 410 and move the plunger 411 toward the lock solenoid 410. In this state, The housing 420 is moved upward and the plunger 411-1 of the unlocking solenoid 410-1 is also moved upward as the plunger 411 of the lock solenoid 410 by the movement of the housing 420. [

한편, 상기와 같이 상승 이동되는 잠금 솔레노이드(410)의 플런저(411)에 의해 로드(415) 역시도 하우징(420)의 관통공(421)으로 삽입되고, 상승되는 하우징(420)에 의해 고정홈(422)과 기어레버(430) 사이에 간격이 발생되면 그 즉시 압축되었던 판스프링(440)의 복원력이 작용하여 기어레버(430)를 반시계 방향으로 회전시키게 된다.The rod 415 is also inserted into the through hole 421 of the housing 420 by the plunger 411 of the lock solenoid 410 moved upward as described above, 422 and the gear lever 430, the restoring force of the leaf spring 440 that was compressed immediately acts to rotate the gear lever 430 counterclockwise.

이와 같이 반시계 방향으로 회전되는 기어레버(430)는 그 상면의 경사면(430a)이 고정홈(422) 천장의 경사면(422a)에 면접촉된 상태로 미끄러지듯 이동된다.The gear lever 430 rotated in the counterclockwise direction is slidably moved in a state in which the inclined surface 430a of the upper surface of the gear lever 430 is in surface contact with the inclined surface 422a of the ceiling of the fixing groove 422. [

그러다가 기어레버(430)의 경사면(430a)이 고정홈(422)의 경사면(422a) 하단부를 벗어나는 순간 판스프링(440)에 의해 신속하게 더 회전되어 로드(415)의 경사면(415a)에 다시 경사지게 면접촉된다.The slant surface 430a of the gear lever 430 is further quickly rotated by the leaf spring 440 as soon as the slant surface 430a of the gear lever 430 is removed from the lower end of the slant surface 422a of the fixing groove 422 to be inclined again to the slant surface 415a of the rod 415 Surface contact.

이후, 기어레버(430)가 로드(415)에 경사지게 접하면 잠금 솔레노이드(410)의 작동이 중지되어 이의 복귀스프링(412)에 의해 플런저(411)가 다시 하부로 인출되고, 이 플런저(411)의 이동에 의해 하우징(420) 역시도 도 10에서와 같이 하강되면서 하우징(420)의 관통공(421)에 기어레버(430)가 삽입되게 한다.Thereafter, when the gear lever 430 contacts the rod 415 in an inclined manner, the operation of the lock solenoid 410 is stopped, the plunger 411 is pulled back by the return spring 412, The housing 420 is also lowered as shown in FIG. 10 to allow the gear lever 430 to be inserted into the through hole 421 of the housing 420.

이와 같이 삽입되는 기어레버(430)에 의해 하우징(420)의 관통공(421) 내에서 로드(415)는 상부의 스프링(414)을 압축시키며 관통공(421)의 내측 상부로 밀려 이동된 상태가 된다.The rod 415 is compressed in the through hole 421 of the housing 420 by the inserted gear lever 430 so that the upper spring 414 is compressed and moved to the inner upper portion of the through hole 421 .

한편, 상기와 같이 회전되는 기어레버(430)에 의해 고정기어(431)는 아이들기어(450)에 치합된 상태로 이동되어 아이들기어(450)를 역회전시켜 시계 방향으로 회전시키고, 이에 치합된 제 1 기어(460)는 반시계 방향으로 회전되며, 제 1 기어(460)에 치합된 제 2 기어(470)는 시계 방향으로 회전되고, 제 1,2 기어(460)(470)와 같이 일체로 회전되는 걸쇠(461)(471)가 다시 소켓(320)의 기어부(321)에 걸림 고정되어 소켓(320) 및 전달축(310)을 회전 불가하게 고정시킴으로써 구동이 잠금된 상태가 된다.Meanwhile, the fixed gear 431 is engaged with the idle gear 450 by the gear lever 430 rotated as described above to rotate the idle gear 450 in the clockwise direction by reversely rotating the idle gear 450, The first gear 460 is rotated in the counterclockwise direction and the second gear 470 engaged with the first gear 460 is rotated in the clockwise direction and the first and second gears 460, The latches 461 and 471 which are rotated by the rotation of the socket 320 are hooked and fixed to the gear portion 321 of the socket 320 so that the socket 320 and the transmission shaft 310 can not be rotated.

이와 같은 전달축(310)의 잠금 및 해제 작동은 구동 목적이 서로 다른 각 전달축(310)마다 각각 작동됨으로써 각 전달축(310)의 회전을 독립되게 잠금할 수 있게 된다.The locking and unlocking operations of the transmission shaft 310 can be performed independently for each of the transmission shafts 310 having different driving purposes, so that the rotation of each transmission shaft 310 can be independently locked.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the present invention. It is obvious that the modification or improvement is possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.

100 : 마스터유닛 110 : 구동기어
200 : 슬레이브유닛 210 : 피동기어
300 : 연결유닛 301 : 베이스플레이트
310 : 전달축 320 : 소켓
321 : 기어부 330 : 연결축
331,332,333 : 연결기어 400 : 잠금장치
410,410-1 : 솔레노이드 411,411-1 : 플런저
412,412-1 : 복귀스프링 413 : 이동바
413a : 단턱부 414 : 스프링
415 : 로드 415a : 경사면
420 : 하우징 421 : 관통공
422 : 고정홈 422a : 경사면
430 : 기어레버 430a : 경사면
431 : 고정기어 440 : 판스프링
450 : 아이들기어 460 : 제 1 기어
470 : 제 2 기어 461,471 : 걸쇠100: Master unit 110: Drive gear
200: slave unit 210: driven gear
300: connecting unit 301: base plate
310: transmission axis 320: socket
321: gear portion 330: connecting shaft
331,332,333: Connecting gear 400: Locking device
410, 410-1: Solenoid 411, 411-1: Plunger
412, 412-1: return spring 413:
413a: step portion 414: spring
415: load 415a: slope
420: housing 421: through-hole
422: fixing groove 422a: inclined surface
430: gear lever 430a: inclined surface
431: Fixing gear 440: Plate spring
450: idle gear 460: first gear
470: Second gear 461, 471: Clasp

Claims

A slave unit that is operated by the master unit, and a connection unit that is provided between the master unit and the slave unit and includes a plurality of transmission shafts for transmitting the driving of the master unit to the slave unit and a socket fixedly secured to both ends of each transmission shaft Wherein the locking device comprises:
The locking device includes a locking and unlocking solenoid provided in the connecting unit;
A plunger provided in the solenoid for locking and unlocking and being moved toward the corresponding solenoid as power is supplied;
A housing coupled to the plunger of the locking and unlocking solenoid and interlocked with the plunger;
A gear lever in which one end of the gear lever is movably inserted into the housing and the fixed gear is fixed to the other end;
An idle gear engaged with a fixed gear of the gear lever and rotated by a fixed gear;
A first gear meshed with the idle gear; And
And a latch which is fixedly secured to the first gear and is engaged or released by the socket of the transmission shaft.

The method according to claim 1,
A second gear meshed with and engaged with the first gear; And
And a latch fixedly mounted on the second gear to be engaged with or released from the socket of the transmission shaft.

The method according to claim 1,
The housing has a through hole through which the gear lever is inserted,
The plunger of the lock solenoid is provided to penetrate through the through hole of the housing, and a step is formed at the end of the plunger,
And a rod for rotating the gear lever when the housing is moved by the release solenoid in contact with the gear lever.

The method of claim 3,
Wherein the rod and the gear lever are slidably in contact with each other.

The method of claim 3,
Wherein the housing is formed with a fixing groove in which a rotating gear lever is inserted and fixed so as to communicate with the through hole.

The method of claim 3,
Wherein the connection unit is further provided with a leaf spring for resiliently supporting the gear lever.