KR101891920B1 - Pedestrian detecting system, automatic cruise control apparatus and method thereof - Google Patents

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KR101891920B1
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조영하
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Abstract

The present invention relates to a pedestrian recognition system, an automatic cruise control apparatus, and a control method thereof. The pedestrian recognition system comprises: a camera for outputting an image by photographing the front of a vehicle; a crosswalk determination unit for setting a crosswalk area by sensing a crosswalk according to a preset algorithm in the image photographed by the camera; a pedestrian determination unit for setting a pedestrian patch by sensing a pedestrian according to the preset algorithm in the crosswalk area; a communication unit for receiving GPS information of the pedestrian; and an identity determination unit for determining whether the pedestrian is actually present by matching a position of the pedestrian patch with the GPS information of the pedestrian. Accordingly, the pedestrian can be more accurately recognized, thereby preventing a pedestrian traffic accident.

Description

보행자 인식 시스템, 자동 순항 제어장치 및 그 방법{PEDESTRIAN DETECTING SYSTEM, AUTOMATIC CRUISE CONTROL APPARATUS AND METHOD THEREOF} BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a pedestrian recognition system, an automatic cruise control system,

본 발명은 보행자 인식 시스템, 자동 순항 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 보행자를 보다 정확히 인식할 수 있도록 함으로써, 보행자의 안전을 도모할 수 있는 보행자 인식 시스템, 자동 순항 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a pedestrian recognition system, an automatic cruise control device, and a method thereof, and more particularly, to a pedestrian recognition system, an automatic cruise control device, and a pedestrian recognition system capable of recognizing a pedestrian more accurately, It is about the method.

현대사회에서 자동차의 사용이 급격히 증가함에 따라, 매년 자동차 사고로 인한 사망자나 부상자의 수가 수 천만명에 이르고 있다. 이에 따라, 교통사고로 발생하는 인명 및 경제적 손실을 감소시키기 위해, 첨단 감지 센서와 지능형 영상 장비로 사고를 방지하는 지능형 운전 보조 시스템 (ADAS: Advanced Driver Assistance System) 등 다양한 자동차 기술이 개발되고 있다. With the rapid increase in the use of cars in modern society, the number of fatalities and casualties due to car accidents has reached tens of millions of people every year. Accordingly, a variety of automotive technologies such as ADAS (Advanced Driver Assistance System), which prevents accidents by using advanced sensing sensors and intelligent video equipment, are being developed in order to reduce personal injury and economic loss caused by traffic accidents.

이러한 지능형 운전 보조 시스템에는, 전방 충돌 방지 (FCW: Forward Collision Warning) 기술, 자동 순항 제어 (ACC: Automatic Cruise Control) 기술, 차선 변경 보조 (Lane Change Assistance) 기술, 차선 이탈 경보 (Lane Departure Warning) 기술, 및 주차 보조 (Parking Assistance) 기술 등이 있다. Such an intelligent driving assist system includes a forward collision warning (FCW) technique, an automatic cruise control (ACC) technique, a lane change assistance technique, a lane departure warning technique , And Parking Assistance technology.

이 중, 자동 순항 제어 기술은, 스마트 순항 제어 기술(Smart Cruise Control)이라고도 하며, 운전자의 설정조건에 의해 주행차선을 유지한 상태에서 주행차선의 전방에서 동일한 방향으로 주행중인 선행차량을 자동으로 감지하고, 선행차량의 속도에 따라 자동적으로 가감속하여 선행차량과의 안전거리를 유지하면서 목표속도로 자동 주행하기 위한 기술이다. Among these, the automatic cruise control technology is also called a smart cruise control technique. It automatically detects the preceding vehicle in the same direction in front of the driving lane while maintaining the driving lane according to the driver's setting conditions And is a technology for automatically running at a target speed while maintaining the safety distance from the preceding vehicle by automatically accelerating or decelerating according to the speed of the preceding vehicle.

이러한 자동 순항 제어 기술을 이용하여 시내를 운행할 때는 다른 차량과의 안전거리 확보도 중요하지만, 보행자 교통사고를 방지하기 위해, 횡단보도와 보행자를 인식하여 차량의 운행을 제어해야 한다. When using the automatic cruise control technology, it is important to secure the safety distance with other vehicles. However, in order to prevent a pedestrian traffic accident, it is necessary to control the operation of the vehicle by recognizing pedestrian crosswalks and pedestrians.

기존에는 카메라를 이용하여 횡단보도와 보행자를 인식하는 방법들이 제안되었으나, 카메라 만으로 횡단보도와 보행자를 인식하는 신뢰성이 높이 않다는 단점이 있다. 이에 따라, 보다 정확하게 횡단보도와 보행자를 인식하는 방법을 개발할 필요가 있다. In the past, methods of recognizing pedestrian crosswalks and pedestrians using cameras have been proposed, but there is a disadvantage in that the reliability of recognizing pedestrian crosswalks and pedestrians alone is not high. Accordingly, there is a need to develop a method for more accurately recognizing pedestrian crossings and pedestrians.

본 발명은, 자동 순항 제어 중 보행자를 보다 정확히 인식함으로써, 보행자 교통사고를 철저히 방지할 수 있는 보행자 인식 시스템, 자동 순항 제어장치 및 그 방법을 제안한다. The present invention proposes a pedestrian recognition system, an automatic cruise control apparatus, and a method thereof, which can thoroughly prevent a pedestrian traffic accident by recognizing a pedestrian more accurately during automatic cruise control.

상기 목적은, 차량의 전방을 촬영하여 영상을 출력하는 카메라; 상기 카메라에서 촬영된 영상에서 미리 설정된 알고리즘에 따라 횡단보도를 감지하여 횡단보도 영역을 설정하는 횡단보도 판단부; 상기 횡단보도 영역내에서 미리 설정된 알고리즘에 따라 보행자를 감지하여 보행자 패치를 설정하는 보행자 판단부; 상기 보행자의 GPS 정보를 수신하는 통신부; 및 상기 보행자 패치의 위치와 상기 보행자의 GPS 정보를 매칭시켜 실제 보행자가 존재하는지 여부를 판단하는 동일성 판단부;를 포함하는 보행자 인식시스템에 의해 달성될 수 있다.The above object is achieved by a camera comprising: a camera for photographing the front of a vehicle and outputting an image; A pedestrian crossing judging unit for detecting a pedestrian crossing according to a predetermined algorithm in the image photographed by the camera and setting a pedestrian crossing area; A pedestrian determining unit for detecting a pedestrian according to a predetermined algorithm in the pedestrian crossing area to set a pedestrian patch; A communication unit for receiving GPS information of the pedestrian; And a pedestrian recognition system for determining whether a pedestrian exists by matching the position of the pedestrian patch with the GPS information of the pedestrian.

상기 목적은, 차량의 전방에 일정 영역내에 위치하는 보행자의 GPS 정보를 수신하는 통신부; 레이더를 이용하여 사물의 위치를 판단하는 레이더 센서; 및 상기 레이더 센서에서 감지된 사물의 위치와 상기 보행자의 GPS 정보를 비교하여 보행자인지 여부를 판단하는 제1동일성 판단부;를 포함하는 보행자 인식시스템에 의해서도 달성될 수 있다. The above object is achieved by a communication apparatus comprising: a communication unit for receiving GPS information of a pedestrian located in a predetermined area in front of a vehicle; A radar sensor for determining the position of an object using a radar; And a first identity determiner for comparing the position of the object detected by the radar sensor and the GPS information of the pedestrian to determine whether the pedestrian is a pedestrian.

상기 목적은, 차량의 전방을 촬영하여 영상을 출력하는 단계; 상기 영상에서 미리 설정된 알고리즘에 따라 횡단보도를 감지하여 횡단보도 영역을 설정하는 횡단보도 설정단계; 상기 횡단보도 영역내에서 미리 설정된 알고리즘에 따라 보행자를 감지하여 보행자 패치를 설정하는 보행자 판단단계; 상기 보행자의 GPS 정보를 수신하는 단계; 상기 보행자 패치의 위치와 상기 보행자의 GPS 정보를 매칭시켜 실제 보행자가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 차량의 속도를 감지하는 단계; 및 상기 실제 보행자와 상기 차량 간의 거리와, 상기 차량의 속도를 이용하여 상기 보행자가 상기 차량에 충돌할 위험성을 판단하는 단계;를 포함하는 자동 순항 제어방법에 의해서도 달성될 수 있다. The above object can be accomplished by a vehicle driving method comprising the steps of: photographing a front of a vehicle and outputting an image; A crosswalk setting step of setting a crosswalk area by sensing a crosswalk in accordance with a predetermined algorithm in the image; A pedestrian judgment step of detecting a pedestrian according to a preset algorithm in the pedestrian crossing area and setting a pedestrian patch; Receiving GPS information of the pedestrian; Determining whether an actual pedestrian exists by matching the position of the pedestrian patch with the GPS information of the pedestrian; Sensing a speed of the vehicle; And a step of determining a risk that the pedestrian will collide with the vehicle using the distance between the actual pedestrian and the vehicle and the speed of the vehicle.

상기 목적은, 차량의 전방에 일정 영역내에 위치하는 보행자의 GPS 정보를 수신하는 단계; 레이더를 이용하여 사물의 위치를 판단하는 단계; 상기 레이더를 이용하여 감지된 사물의 위치와 상기 보행자의 GPS 정보를 비교하여 보행자인지 여부를 판단하는 제1판단단계; 상기 차량의 전방을 촬영하여 영상을 출력하는 단계; 상기 영상에서 자차선을 포함하는 일정 구간을 관심영역으로 설정하는 단계; 상기 영상의 상기 관심영역내에서 미리 설정된 알고리즘에 따라 보행자를 감지하여 보행자 패치를 설정하는 단계; 상기 제1판단단계에서 보행자로 판단된 상기 보행자의 레이더에 의해 감지된 위치와, 상기 제1 보행자 패치의 위치를 비교하여 실제 보행자가 존재하는지 여부를 판단하는 제2판단단계; 상기 차량의 속도를 감지하는 단계; 및 상기 제2판단단계에서 판단된 실제 보행자와 상기 차량 간의 거리와, 상기 차량의 속도를 이용하여 상기 보행자가 상기 차량에 충돌할 위험성을 판단하는 단계;를 포함하는 자동 순항 제어방법에 의해서도 달성될 수 있다.The above object is achieved by a GPS receiver comprising: receiving GPS information of a pedestrian located in a predetermined area in front of a vehicle; Determining a position of an object using a radar; A first determining step of determining whether the pedestrian is a pedestrian by comparing the position of the detected object with the GPS information of the pedestrian using the radar; Photographing the front of the vehicle and outputting an image; Setting a certain region including a child lane in the image as a region of interest; Detecting a pedestrian according to a predetermined algorithm in the area of interest of the image and setting a pedestrian patch; A second determination step of determining whether an actual pedestrian exists by comparing a position sensed by the radar of the pedestrian determined as a pedestrian in the first determination step with a position of the first pedestrian patch; Sensing a speed of the vehicle; And a step of determining a risk that the pedestrian will collide with the vehicle using the distance between the actual pedestrian and the vehicle determined in the second determination step and the speed of the vehicle .

본 발명에 따르면, 카메라에서 감지된 보행자의 위치와 GPS 정보에 의한 보행자의 위치를 비교하여 실제 보행자가 존재하는지 여부를 판단하거나, 레이더 센서에 의해 감지된 사물의 위치와 GPS 정보에 의한 보행자의 위치와 카메라에 의해 감지된 보행자의 위치를 비교하여 보행자 여부를 판단함으로써, 실제 보행자가 존재하는지 여부를 정확히 판단하여 보행자의 안전을 도모할 수 있다. According to the present invention, the position of a pedestrian sensed by a camera and the position of a pedestrian based on GPS information are compared to determine whether or not an actual pedestrian exists, or the position of an object sensed by a radar sensor and the position of a pedestrian By comparing the position of the pedestrian detected by the camera with the position of the pedestrian detected by the camera, it is possible to accurately determine whether or not an actual pedestrian exists to secure the pedestrian.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 자동 순항 제어장치의 구성블럭도이다.
도 2는 도 1의 관심영역 설정부에서 관심영역을 설정한 실시예를 보인 도면이다.
도 3a 내지 도 3c는 도 1의 횡단보도 판단부에서 횡단보도를 감지하는 과정을 보인 화면도이다.
도 4a 내지 도 4e는 도 1의 보행자 판단부에서 보행자를 감지하는 과정을 보인 화면도이다.
도 5는 도 1의 동일성 판단부에서 횡단보도 영역에 각 보행자의 GPS 좌표와 보행자 패치의 좌표를 비교하는 과정을 보인 도면이다.
도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 자동 순항 제어장치에서 횡단보도와 보행자를 판단하는 과정을 보인 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 자동 순항 제어장치의 구성블럭도이다.
도 8은 도 7의 제1동일성 판단부에서 관심영역 내에 보행자의 GPS 좌표와 레이더 센서에서 감지된 사물의 좌표를 비교하는 과정을 보인 도면이다.
도 9는 본 발명의 제2실시예에 따른 자동 순항 제어장치에서 보행자를 판단하는 과정을 보인 흐름도이다. 1 is a block diagram of an automatic cruise control apparatus according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating an embodiment in which a ROI is set in the ROI setting unit of FIG. 1. FIG.
FIGS. 3A to 3C are views illustrating a process of detecting a pedestrian crossing in the pedestrian crossing determination unit of FIG. 1. FIG.
FIGS. 4A to 4E are diagrams illustrating a process of detecting a pedestrian in the pedestrian determination unit of FIG. 1;
5 is a diagram illustrating a process of comparing the GPS coordinates of each pedestrian and the coordinates of a pedestrian patch in the pedestrian crossing area in the consistency determination unit of FIG.
6 is a flowchart illustrating a process for determining a pedestrian crossing and a pedestrian in the automatic cruise control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
7 is a block diagram of an automatic cruise control apparatus according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a diagram illustrating a process of comparing GPS coordinates of a pedestrian and coordinates of objects detected by a radar sensor within a region of interest in the first determination unit of FIG. 7;
9 is a flowchart illustrating a process of determining a pedestrian in the automatic cruise control apparatus according to the second embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 자동 순항 제어장치의 구성블럭도이다. 1 is a block diagram of an automatic cruise control apparatus according to a first embodiment of the present invention.

본 발명의 제1실시예에 따른 자동 순항 제어장치는, 다양한 감지수단을 이용하여 횡단보도와 보행자를 보다 정확하게 인식할 수 있도록 한다. The automatic cruise control apparatus according to the first embodiment of the present invention can recognize pedestrian crosswalks and pedestrians more accurately by using various sensing means.

본 자동 순항 제어장치는, 카메라(10), 관심영역 설정부(15), 영상처리부(20), 횡단보도 판단부(30), 보행자 판단부(25), V2X 통신부(35), 좌표계 변환부(40), 동일성 판단부(45), 속도감지센서(50), 충돌판단부(55), 브레이크용 전자제어유닛(60)을 포함할 수 있다. The automatic cruise control device includes a camera 10, a region of interest setting unit 15, an image processing unit 20, a pedestrian judgment unit 30, a pedestrian judgment unit 25, a V2X communication unit 35, A collision determination unit 55, and an electronic control unit 60 for a brake, as shown in FIG.

카메라(10)는, 차량의 전방 윈도우 상부에 장착되며, 차량의 전방을 촬영하여 전방 영상을 생성할 수 있다. 카메라(10)는 전방 윈도우 상부가 아닌 다른 위치, 예를 들면, 전방 윈도우 하부 또는 측부, 전방 그릴, 범퍼 등에 장착될 수도 있으며, 하나가 장착될 수도 있고 복수 개가 장착될 수도 있다. The camera 10 is mounted on a front window of the vehicle, and can photograph a front of the vehicle to generate a forward image. The camera 10 may be mounted at a position other than the upper part of the front window, for example, a front window lower or side, a front grill, a bumper, etc., and one camera may be mounted or a plurality of cameras may be mounted.

관심영역 설정부(15)는, 카메라(10)에서 촬영된 영상에서 횡단보도를 인식하기 위한 관심영역(ROI:Region of Interest)을 설정할 수 있다. 관심영역 설정부(15)는, 영상에서 자차가 운행하는 자차선을 포함하는 도로 영역을 관심영역으로 설정할 수 있다.The ROI setting unit 15 may set a region of interest (ROI) for recognizing the pedestrian crossing in the image photographed by the camera 10. The ROI setting unit 15 may set the ROI including the child lane on which the vehicle is traveling in the image as the ROI.

이때, 관심영역 설정부(15)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 차선이 영상의 중간지점에 상하방향으로 배치된 경우, 중간지점의 차선을 중심으로 양측에 배치된 차선까지 관심영역으로 설정하도록 한다. 이 경우, 자차선은 항상 관심영역에 포함되므로, 자차선에 존재하는 횡단보도를 인지할 수 있다. At this time, as shown in Fig. 2, when the lane is arranged in the vertical direction at the middle point of the image, the interest area setting unit 15 sets the lane disposed on both sides around the lane of the middle point as a region of interest . In this case, since the sub lane is always included in the area of interest, the pedestrian present in the sub lane can be recognized.

한편, 관심영역 설정부(15)는, 3차원의 실제 좌표계에서 횡단보도 검출이 가능한 위치를 호모그래피 매트릭스 (Homography matrix, H-matrix)를 이용하여 전방 영상에 투영할 수 있다. 여기서, 호모그래피 매트릭스는 3차원의 좌표계를 2차원의 전방 영상 좌표계에 매핑하기 위한 함수를 나타낸다. On the other hand, the region-of-interest setting unit 15 can project a position where a crosswalk detection is possible in a three-dimensional actual coordinate system on a forward image using a homography matrix (H-matrix). Here, the homography matrix represents a function for mapping a three-dimensional coordinate system to a two-dimensional forward image coordinate system.

영상처리부(20)는 카메라(10)로부터 촬영된 영상을 제공받아 횡단보도의 감지를 위해 흑백 처리와 이진화 처리를 수행할 수 있다. 횡단보도를 흑백 및 이진화 처리하면, 도 3a에 도시된 횡단보도의 원본 영상이 도 3b와 같이 변환될 수 있다. 도시된 바와 같이, 도 3a의 횡단보도가 이진화되면, 도 3b와 같이, 횡단보도를 구성하는 다수의 흰색 라인과 바닥면이 모두 검정색으로 표시되고, 흰색 라인과 바닥면의 경계가 밝게 표시된다. The image processing unit 20 may receive a photographed image from the camera 10 and perform black-and-white processing and binarization processing to detect a crosswalk. When the crosswalk is processed in black and white and binarized, the original image of the crosswalk shown in Fig. 3A can be transformed as shown in Fig. 3B. As shown in FIG. 3A, when the crosswalk of FIG. 3A is binarized, as shown in FIG. 3B, a plurality of white lines and bottom faces constituting the crosswalk are all displayed in black, and a boundary between the white line and the bottom surface is brightly displayed.

횡단보도 판단부(30)는, 관심영역 설정부(15)에서 설정된 관심영역에서 횡단보도를 감지할 수 있다. 횡단보도 판단부(30)는, 영상처리부에서 도 3b의 영상을 제공받으며, 횡단보도를 형성하는 조건인 라인의 개수와, 라인의 길이를 감지하여 횡단보도 여부를 판단할 수 있다. The pedestrian crossing judging unit 30 can detect the pedestrian crossing in the area of interest set in the area of interest setting unit 15. [ The pedestrian crossing determination unit 30 receives the image of FIG. 3B from the image processing unit and can determine whether the pedestrian crossing is sensed by sensing the number of lines and the length of the line, which are conditions for forming the crosswalk.

일반적으로 횡단보도이기 위해서는 가로방향을 따라 복수의 라인이 형성되어 있어야 하므로, 횡단보도 판단부(30)에서는 복수의 라인이 형성되어 있는지 여부를 먼저 판단하게 된다. Generally, a plurality of lines should be formed along the horizontal direction for the crosswalk, so the crosswalk determining unit 30 first determines whether a plurality of lines are formed.

횡단보도 판단부(30)는 횡단보도를 형성하는 라인이 존재하는지 여부를 판단하기 위해, 다음의 수학식 1을 이용할 수 있다. 수학식 1에서는 도 3c에 가로로 표시된 특정 라인(L1)을 따라 밝기 변화가 몇 번이나 이루어졌는지를 산출할 수 있다. The crosswalk determining unit 30 may use the following equation 1 to determine whether or not a line forming the crosswalk exists. In Equation (1), it is possible to calculate how many times the brightness changes along the specific line (L1) shown in FIG. 3C.

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112017045694864-pat00001
Figure 112017045694864-pat00001

여기서, L은 도 3c에 가로로 길게 형성된 라인이고, B는 밝기 변화를 판단하기 위한 함수이다. Here, L is a line formed long in FIG. 3C, and B is a function for determining a change in brightness.

도 3c에 도시된 바와 같이, 특정 라인(L1)에 대해 총 10개의 밝기 변화가 이루어졌다면, 횡단보도 판단부(30)에서는 횡단보도일 가능성이 있다고 판단할 수 있다. As shown in FIG. 3C, if a total of ten brightness changes are made with respect to the specific line L1, it can be determined that the pedestrian crossing determination unit 30 is likely to be a pedestrian crossing.

복수의 라인이 감지되면, 횡단보도 판단부(30)에서는 다음의 수학식 2를 이용하여 각 라인의 길이가 횡단보도가 되기에 충분한지 여부를 판단할 수 있다. When a plurality of lines are detected, the crosswalk determining unit 30 can determine whether the length of each line is sufficient for crosswalk using the following equation (2).

[수학식 2]&Quot; (2) "

Figure 112017045694864-pat00002
Figure 112017045694864-pat00002

횡단보도 판단부(30)는 미리 설정된 높이 C2를 만족하는 라인의 개수가 몇 개인지를 판단함으로써, 횡단보도로 볼 수 있는 라인이 몇 개인지를 판단할 수 있다. Pedestrian crossing determination unit (30) by the number of lines that meet the predetermined height C 2 determines how many can be a line with a view to the pedestrian crossing is determined how many.

그런 다음, 수학식 3을 이용하여 횡단보도인지 여부를 판단할 수 있다. 수학식 2에서 C2를 초과한 라인의 개수가 미리 설정된 C1을 초과하면, 횡단보도 판단부(30)는 관심영역에 횡단보도가 존재한다고 판정할 수 있다. Then, using equation (3), it can be judged whether or not it is a crosswalk. If the number of lines exceeding C 2 exceeds the preset C 1 in Equation (2), the pedestrian crossing judging section (30) can judge that a crosswalk exists in the region of interest.

[수학식 3]&Quot; (3) "

Figure 112017045694864-pat00003
Figure 112017045694864-pat00003

횡단보도 판단부(30)에서는 횡단보도로 판정된 영역을 횡단보도 영역으로 설정하고, 횡단보도에 대한 정보를 보행자 판단부(25)로 전달할 수 있다. The pedestrian crossing judging unit 30 may set the area judged as the pedestrian crossing to the pedestrian crossing area and transmit the information about the pedestrian crossing to the pedestrian judging unit 25. [

보행자 판단부(25)에서는 횡단보도 영역에 존재하는 보행자를 판단할 수 있다. 보행자 판단부(25)는 미리 설정된 보행자 알고리즘을 이용하여 횡단보도 영역이 설정된 영상에서 보행자를 판단할 수 있다. The pedestrian judging section 25 can judge the pedestrian present in the crossing coverage area. The pedestrian judging unit 25 can judge the pedestrian from the image in which the crosswalk area is set by using the preset pedestrian algorithm.

보행자 알고리즘은, 오프라인 상의 학습을 통해 생성되며, 보행자와 비보행자를 구별할 수 있는 특징점의 위치와 가중치 등을 계산하여 생성된 보행자 템플릿을 포함하고 있다. 보행자 알고리즘에서는 도 4a에 도시된 원본 영상을 도 4b에 도시된 바와 같이 서로 크기가 다른 복수의 영상으로 변환한다. 그런 다음, 도 4c에서와 같이 각 영상 내에서 복수의 패치(Patch)를 형성하고, 각 패치내에서 윈도우를 이동시키면서 보행자 템플릿과 패치를 비교하게 된다. 이때, 보행자 알고리즘은 패치와 보행자 템플릿을 비교하여 특징점들을 계산하고, 보행자 판단부(25)는 패치의 특징점에 대한 점수가 미리 설정된 임계값에 도달하면 패치를 보행자로 판단할 수 있다. The pedestrian algorithm includes a pedestrian template generated by learning on the off-line and generated by calculating the location and weight of feature points that can distinguish pedestrians from non-pedestrians. In the pedestrian algorithm, the original image shown in FIG. 4A is converted into a plurality of images having different sizes as shown in FIG. 4B. Then, as shown in FIG. 4C, a plurality of patches are formed in each image, and the pedestrian template and the patch are compared while moving the window in each patch. At this time, the pedestrian algorithm calculates feature points by comparing the patch and the pedestrian template, and the pedestrian determination unit 25 can determine the patch as a pedestrian when the score for the feature points of the patch reaches a preset threshold value.

보행자 판단부(25)에서는, 도 4d에서와 같이, 하나의 영역에 대해 다양한 크기의 패치를 형성하여 보행자 템플릿과 비교하며, 이에 따라, 도 4e에서와 같이, 보행자에 해당하는 최적의 패치를 형성할 수 있다. 4D, the pedestrian judging unit 25 forms patches of various sizes for one area and compares them with the pedestrian template. Thus, as shown in FIG. 4E, an optimal patch corresponding to the pedestrian is formed can do.

V2X 통신부(35)는, 차량간 통신 또는 차량-인프라간 통신인 V2X(Vehicle-to-Everything Communication) 통신을 지원하며, 본 발명에서는 차량과 보행자 간 또는 차량과 주변의 인프라 설비장치와의 통신을 지원할 수 있다. V2X 통신부(35)는 보행자 또는 인프라 설비장치로부터 보행자의 GPS 정보를 수신할 수 있다. V2X 통신부(35)의 통신 방식으로는 멀티 홉 네트워크(Multi Hop Network) 형식으로서, 5.9Ghz 통신 주파수를 사용하는 웨이브(WAVE:Wireless Access in Vehicular Environment) 통신 방식일 수 있으나 그에 한정되는 것은 아니다. V2X 통신부(35)는 제공받은 보행자의 GPS 정보를 동일성 판단부(45)로 제공할 수 있다. V2X communication unit 35 supports V2X (Vehicle-to-Everything Communication) communication, which is vehicle-to-vehicle communication or vehicle-to-infrastructure communication. In the present invention, communication between a vehicle and a pedestrian, . The V2X communication unit 35 can receive the GPS information of the pedestrian from the pedestrian or the infrastructure equipment. The communication method of the V2X communication unit 35 may be a multi-hop network (WAVE) communication method using a 5.9 GHz communication frequency, but is not limited thereto. The V2X communication unit 35 may provide the GPS information of the pedestrian provided to the equality judgment unit 45. [

좌표계 변환부(40)에서는, 횡단보도 판단부(30)에서 판단된 횡단보도 영역과, 보행자 판단부(25)에서 판단된 보행자 패치에 대한 영상에서의 2차원 좌표를 산출하고, 산출된 2차원 좌표를 3차원 실 좌표계로 변환할 수 있다. 이때, 횡단보도와 보행자는 모두 바닥면에 접하므로, 3차원 실 좌표계에서 z 좌표는 0이 된다. 이에 따라, 좌표계 변환부(40)는 z 좌표를 0으로 적용하여 횡단보도 영역과 보행자 영역을 2차원 좌표계에서 3차원 실 좌표계로 변환할 수 있다. The coordinate system conversion unit 40 calculates the two-dimensional coordinates of the pedestrian patch image determined by the pedestrian judgment unit 25 and the transverse coverage area determined by the pedestrian crossing determination unit 30, The coordinates can be converted into a three-dimensional real coordinate system. At this time, both the pedestrian crossing and the pedestrian are tangent to the floor surface, so that the z coordinate in the 3D real coordinate system becomes zero. Accordingly, the coordinate system converting unit 40 can convert the pedestrian crossing area and the pedestrian area from the two-dimensional coordinate system to the three-dimensional real coordinate system by applying the z coordinate to zero.

좌표계 변환부(40)는 3차원 실 좌표계에서의 횡단보도 영역과 보행자 패치의 좌표를 동일성 판단부(45)로 전달할 수 있다. The coordinate system conversion unit 40 can transmit the coordinates of the pedestrian patch and the crosswalk area in the 3D real coordinate system to the consistency determination unit 45. [

동일성 판단부(45)는 좌표계 변환부(40)에서 전달된 횡단보도 영역과 보행자 패치의 좌표와, V2X 통신부(35)에서 제공된 보행자의 GPS 정보를 비교하여 보행자 정보의 동일성 여부를 판단하여 실제 보행자를 판별할 수 있다. 여기서, GPS 정보도 3차원 좌표로 표현되므로, 동일성 판단부(45)는 보행자 패치의 좌표와 보행자 GPS 좌표를 비교할 수 있다. The identity determination unit 45 compares the coordinates of the pedestrian patches and the pedestrian patches transmitted from the coordinate system conversion unit 40 with the GPS information of the pedestrian provided by the V2X communication unit 35 to determine whether the pedestrian information is identical or not, Can be determined. Since the GPS information is also expressed in three-dimensional coordinates, the identity determination unit 45 can compare the coordinates of the pedestrian patch with the GPS coordinates of the pedestrian.

동일성 판단부(45)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 횡단보도 영역에 대한 좌표내에 각 보행자의 GPS 좌표와 보행자 패치의 좌표를 표시한다. 그런 다음, GPS 좌표와 패치의 좌표를 비교함으로써, 동일성 판단부(45)는 상호 매칭되는 GPS 좌표와 패치의 좌표가 존재하는지를 판단할 수 있다. As shown in Fig. 5, the equality judging unit 45 displays the GPS coordinates of each pedestrian and the coordinates of the pedestrian patch in the coordinates for the pedestrian crossing area. Then, by comparing the coordinates of the GPS coordinates with the coordinates of the patch, the identity determination unit 45 can determine whether coincident GPS coordinates and patch coordinates exist.

이때, 동일성 판단부(45)는 GPS 좌표와 패치의 좌표 간의 x축 및 y축 거리가 미리 설정된 임계값 이하인 경우, GPS 좌표와 패치의 좌표가 매칭된다고 판단하고, 해당 보행자가 실제로 존재한다고 판단할 수 있다. 즉, 동일성 판단부(45)는 GPS 좌표와 패치의 좌표의 x축 방향 거리가 미리 설정된 x축 방향 임계값 이하이고, GPS 좌표와 패치의 좌표의 y축 방향 거리가 미리 설정된 y축 방향 임계값 이하이면, 해당 보행자가 실제로 존재한다고 판단할 수 있다. 여기서, x축 방향 임계값과 y축 방향 임계값은 동일할 수도 있고 상호 상이할 수도 있다. At this time, if the x-axis and y-axis distances between the GPS coordinates and the coordinates of the patch are equal to or less than a predetermined threshold value, the equality judging unit 45 judges that the coordinates of the GPS and the patch coincide with each other and judges that the pedestrian actually exists . That is, the equality judging unit 45 judges that the distance between the GPS coordinates and the coordinates of the patch in the x-axis direction is equal to or smaller than the preset x-axis direction threshold value, and the distance between the GPS coordinates and the coordinates of the patch in the y- Or less, it can be determined that the pedestrian actually exists. Here, the x-axis direction threshold value and the y-axis direction threshold value may be the same or different from each other.

동일성 판단부(45)에 의해 보행자가 실재한다고 판단되면, 충돌판단부(55)에서는 자차와 보행자와의 충돌 가능성 여부를 판단할 수 있다. 충돌판단부(55)에서는 자차와 보행자와의 거리 정보와, 속도감지센서(50)로부터 제공된 자차의 속도 정보를 이용하여 자차가 보행자와 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단할 수 있다. If it is determined by the equality judging unit 45 that the pedestrian exists, the collision judging unit 55 can judge whether or not the collision between the vehicle and the pedestrian is possible. The collision determining unit 55 may determine whether there is a risk of collision with the pedestrian using the distance information between the vehicle and the pedestrian and the velocity information of the vehicle provided by the velocity sensor 50. [

속도감지센서(50)는 자차의 주행속도를 감지하는 센서로, 리드 스위치, 홀 센서, 자기 센서 등을 이용하며, 바퀴의 회전에 따라 발생하는 펄스신호를 이용하여 차량의 속도를 파악하고, 차량이 공회전 상태인지 주행상태인지 등을 파악할 수 있다.The speed sensing sensor 50 is a sensor for sensing the traveling speed of the vehicle. The speed sensing sensor 50 uses a reed switch, a hall sensor, a magnetic sensor or the like. The speed sensor 50 measures the speed of the vehicle by using a pulse signal generated according to the rotation of the wheel. Whether the vehicle is in the idling state or the running state can be grasped.

한편, 충돌판단부(55)는 카메라(10)에서 촬영된 영상에서 자차와 보행자와의 거리를 산출할 수도 있고, 자차의 GPS 정보와 보행자와의 GPS 정보를 비교하여 자차와 보행자 간의 거리를 산출할 수도 있다. On the other hand, the collision determining unit 55 may calculate the distance between the vehicle and the pedestrian in the image captured by the camera 10, compares the GPS information of the vehicle with the GPS information of the pedestrian, and calculates the distance between the vehicle and the pedestrian You may.

충돌판단부(55)에서 충돌 위험이 있다고 판단되면, 충돌 위험에 대한 정보를 브레이크용 전자제어유닛(60)으로 전달할 수 있다. 그러면, 브레이크용 전자제어유닛(60)에서는 브레이크를 제어하여 자차를 제동시킨다. If the collision determining unit 55 determines that there is a collision risk, the collision determining unit 55 may transmit information about the collision risk to the brake electronic control unit 60. Then, the brake electronic control unit 60 controls the brakes to brake the vehicle.

이러한 구성에 의한 본 발명의 자동 순항 제어장치에서 횡단보도와 보행자를 인식하여 자차와 보행자와의 충돌을 회피하는 과정을 도 6을 참조하여 설명하면 다음과 같다. A process of avoiding a collision between a pedestrian and a pedestrian by recognizing pedestrian crosswalks and pedestrians in the automatic cruise control apparatus according to the present invention will now be described with reference to FIG.

차량의 운행이 시작되면, 카메라(10)에서는 차량의 전방을 촬영하고(S600), 촬영된 영상은 관심영역 설정부(15)로 전달될 수 있다. 관심영역 설정부(15)에서는 영상에서 차선을 감지하고, 자차가 운행하는 자차선을 포함한 일정 차선 영역을 관심영역으로 설정할 수 있다(S610). When the vehicle starts to be driven, the camera 10 captures the front of the vehicle (S600), and the photographed image can be transmitted to the ROI setting unit 15. [ In the interest area setting unit 15, a lane is detected in the image, and a certain lane area including a child lane on which the vehicle is traveling can be set as an area of interest (S610).

관심영역이 설정된 영상은 영상처리부(20)로 전달되어 흑백 및 이진화 처리되고(S620), 처리된 영상은 횡단보도 판단부(30)로 전달될 수 있다. 횡단보도 판단부(30)에서는 수학식 1 내지 3을 이용하여 횡단보도 영역을 검출하고(S630), 검출된 횡단보도 영역에 대한 정보를 보행자 판단부(25)로 전달할 수 있다. 보행자 판단부(25)에서는 보행자 알고리즘을 이용하여 횡단보도 영역내에 보행자로 판단되는 영상에 대해 패치를 형성할 수 있다(S640). The image in which the ROI is set is transmitted to the image processing unit 20 and is subjected to monochrome and binarization processing in step S620. The processed image can be transmitted to the crosswalk determination unit 30. The pedestrian crossing determination unit 30 detects the pedestrian crossing area using Equations 1 to 3 (S630), and transmits information about the detected pedestrian crossing area to the pedestrian determination unit 25. The pedestrian judging unit 25 can form a patch for an image judged to be a pedestrian in the crosswalk area using the pedestrian algorithm (S640).

V2X 통신부(35)에서는 각 보행자로부터 보행자 GPS 정보를 제공받는다(S650). The V2X communication unit 35 receives the pedestrian GPS information from each pedestrian (S650).

좌표계 변환부(40)에서는 보행자의 GPS 좌표와, 보행자 패치의 GPS 좌표를 3차원 좌표로 변환하여 동일성 판단부(45)로 전달할 수 있다. 동일성 판단부(45)에서는 보행자의 GPS 좌표와 보행자 패치의 GPS 좌표를 비교하여 실제 보행자가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다(S660). 실제 보행자가 존재한다고 판단되면(S670), 충돌판단부(55)에서는 차량의 속도와 보행자와의 거리를 이용하여 차량이 보행자와 충돌 위험이 있는지 여부를 판단할 수 있다(S680). 판단 결과 충돌 위험이 있으면, 충돌판단부(55)는 판단 결과를 브레이크용 전자제어유닛(60)으로 전달하고, 브레이크용 전자제어유닛(60)에서는 브레이크를 제어하여 차량을 제동할 수 있다(S690). The coordinate system conversion unit 40 may convert the GPS coordinates of the pedestrian and the GPS coordinates of the pedestrian patch into three-dimensional coordinates and transmit them to the identity determination unit 45. The identity determiner 45 may compare the GPS coordinates of the pedestrian with the GPS coordinates of the pedestrian patch to determine whether an actual pedestrian exists (S660). If it is determined that an actual pedestrian exists (S670), the collision determination unit 55 may determine whether there is a risk of collision with the pedestrian using the speed of the vehicle and the distance between the pedestrian and the pedestrian (S680). As a result of the determination, if there is a risk of collision, the collision determining unit 55 may transmit the determination result to the brake electronic control unit 60, and the brake electronic control unit 60 may brake the vehicle by controlling the brake (S690 ).

도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 자동 순항 제어장치의 구성블럭도이다. 7 is a block diagram of an automatic cruise control apparatus according to a second embodiment of the present invention.

본 발명의 제2실시예에 따른 자동 순항 제어장치는, 카메라(110), 관심영역 설정부(115), 제1보행자 판단부(120), V2X 통신부(135), 레이더 센서(140), 제2보행자 판단부(125), 좌표계 변환부(145), 제1동일성 판단부, 제2동일성 판단부(155), 속도감지센서(160), 충돌판단부(170), 브레이크용 전자제어유닛(180)을 포함할 수 있다. The automatic cruise control apparatus according to the second embodiment of the present invention includes a camera 110, a ROI setting unit 115, a first pedestrian determining unit 120, a V2X communication unit 135, a radar sensor 140, A pedestrian judgment unit 125, a coordinate system conversion unit 145, a first identity determiner 155, a velocity detection sensor 160, a collision determiner 170, a brake electronic control unit 180).

본 실시예에 따른 자동 순항 제어장치에서 카메라(110), 관심영역 설정부(115), 제1보행자 판단부(120), V2X 통신부(135), 속도감지센서(160), 충돌판단부(170), 브레이크용 전자제어유닛(180)은, 상술한 제1실시예에 개시된 카메라(10), 관심영역 설정부(15), 보행자 판단부(25), V2X 통신부(35), 속도감지센서(50), 충돌판단부(55), 브레이크용 전자제어유닛(60)과 동일한 역할을 수행하므로, 반복되는 설명은 생략하기로 한다. In the automatic cruise control system according to the present embodiment, the camera 110, the ROI setting unit 115, the first pedestrian judging unit 120, the V2X communication unit 135, the speed detecting sensor 160, ), The electronic control unit 180 for a brake includes the camera 10, the ROI setting unit 15, the pedestrian judging unit 25, the V2X communication unit 35, the speed detecting sensor 50, the collision determining unit 55, and the electronic control unit 60 for a brake, so that repeated description will be omitted.

V2X 통신부(135)에서는 각 보행자로부터 보행자 GPS 정보를 수신받으며, 미리 설정된 일정 시간 간격으로 받은 보행자 GPS 정보를 제2보행자 판단부(125)로 전달할 수 있다. The V2X communication unit 135 receives the pedestrian GPS information from each pedestrian and transmits pedestrian GPS information received at predetermined time intervals to the second pedestrian judgment unit 125. [

제2보행자 판단부(125)에서는 V2X 통신부(135)에서 일정 시간마다 수신한 보행자 및 다양한 사물의 GPS 좌표를 이용하여 각 사물의 속도를 산출할 수 있다. 즉, 제2보행자 판단부(125)는 일정 시간동안 발생한 사물 GPS 좌표의 변화량을 시간으로 나누어 각 사물의 속도를 산출할 수 있다. 그런 다음, 제2보행자 판단부(125)에서는 산출된 각 사물 중 보행자 속도가 미리 설정된 일정 이하인 사물을 보행자로 판단할 수 있다. 예를 들어, 일반적으로 보행자는 뛰더라도 시속 30km/h를 초과하기 어려우므로, 30km/h 이상의 속도를 가지는 사물은 보행자가 아니라고 판단할 수 있다. The second pedestrian judging unit 125 can calculate the speed of each object using the GPS coordinates of the pedestrians and various objects received by the V2X communication unit 135 every predetermined time. That is, the second pedestrian judging unit 125 can calculate the speed of each object by dividing the change amount of the object GPS coordinates generated for a predetermined time by the time. Then, the second pedestrian judging unit 125 can judge, as a pedestrian, an object whose pedestrian speed is less than or equal to a preset predetermined value among the calculated objects. For example, in general, it is difficult to exceed 30 km / h per hour even if a pedestrian leaps. Therefore, it can be determined that an object having a speed of 30 km / h or more is not a pedestrian.

또한, 제2보행자 판단부(125)에서는 보행자라고 판단된 경우라도, 보행자와 자차와의 거리가 미리 설정된 거리 이상이면 관심 대상으로부터 제외할 수 있다. 예를 들어, 제2보행자 판단부(125)는 관심영역에 포함되지 아니한 보행자는 관심 대상으로부터 제외할 수도 있고, 일정 거리, 예를 들어 전방 50m 이상의 거리에 위치하는 보행자는 관심 대상으로부터 제외할 수 있다. In addition, even if it is determined that the pedestrian is the second pedestrian judging unit 125, it can be excluded from the object of interest if the distance between the pedestrian and the vehicle is equal to or greater than a preset distance. For example, the second pedestrian judging unit 125 may exclude a pedestrian not included in the area of interest from the object of interest, or a pedestrian located at a certain distance, for example, 50 meters or more ahead of the object of interest have.

레이더(Radar) 센서(140)는 전파를 이용하여 사물까지의 거리, 속도 등을 감지할 수 있는 센서로서, 전파를 발생시키는 발신부와 전파를 수신하는 수신부를 포함하며, 발신부에서 나온 전파가 사물에 부딪친 후 반사되어 수신부까지 돌아오는 시간을 측정하게 된다. 레이더 센서(140)는 카메라(110)나 다른 센서들보다 정교하게 사물을 감지할 수 있다. The radar sensor 140 is a sensor capable of detecting the distance to the object and the speed to the object by using radio waves. The radar sensor 140 includes a transmitter for generating radio waves and a receiver for receiving radio waves. It measures the time it takes to return to the receiver after encountering an object. The radar sensor 140 can detect objects more precisely than the camera 110 or other sensors.

레이더 센서(140)의 특성상 레이더 센서(140)는 모든 사물을 파악할 수 있으나 보행자와 비보행자를 구분하기는 힘들다. 따라서, 레이더 센서(140)에서는 보행자와 비보행자를 포함하는 모든 사물을 감지하게 된다. Because of the characteristics of the radar sensor 140, the radar sensor 140 can grasp all objects, but it is difficult to distinguish between pedestrians and non-pedestrians. Accordingly, the radar sensor 140 detects all objects including pedestrians and non-pedestrians.

좌표계 변환부(145)에서는, 제1보행자 판단부(120)에서 카메라(110) 영상을 이용하여 판단된 보행자의 2차원 좌표와, 레이더 센서(140)에서 감지된 사물의 2차원 좌표를 제공받는다. 그런 다음, 좌표계 변환부(145)는 제1보행자 판단부(120)에서 판단한 보행자의 좌표와, 레이더 센서(140)에서 감지된 사물의 좌표를 3차원 실 좌표계로 변환할 수 있다. 이때, 보행자와 사물은 모두 바닥면에 접하므로, 3차원 실 좌표계에서 z 좌표는 0이 된다. 이에 따라, 좌표계 변환부(145)는 z 좌표를 0으로 적용하여 제1보행자 판단부(120)에서 판단한 보행자의 좌표와, 레이더 센서(140)에서 감지된 사물의 좌표를 2차원 좌표계에서 3차원 실 좌표계로 변환할 수 있다. The coordinate system conversion unit 145 receives the two-dimensional coordinates of the pedestrian determined using the image of the camera 110 by the first pedestrian determination unit 120 and the two-dimensional coordinates of the object detected by the radar sensor 140 . Then, the coordinate system conversion unit 145 can convert the coordinates of the pedestrian determined by the first pedestrian determination unit 120 and the coordinates of the object detected by the radar sensor 140 into a three-dimensional real coordinate system. At this time, since the pedestrian and the object all touch the floor, the z coordinate becomes 0 in the 3D coordinate system. Accordingly, the coordinate system converting unit 145 applies the z coordinate to 0 so that the coordinates of the pedestrian judged by the first pedestrian judging unit 120 and the coordinates of the object detected by the radar sensor 140 are converted into three dimensional It can be converted into a real coordinate system.

좌표계 변환부(145)는 레이더 센서(140)에 의해 감지된 사물의 좌표를 제1동일성 판단부(150)로 전달하고, 제1보행자 판단부(120)에서 판단한 보행자의 좌표를 제2동일성 판단부(155)로 전달할 수 있다. The coordinate system conversion unit 145 transfers the coordinates of the object sensed by the radar sensor 140 to the first determination unit 150 and determines the coordinates of the pedestrian determined by the first pedestrian determination unit 120 as a second identity Unit 155, as shown in FIG.

제1동일성 판단부(150)에서는, 제2보행자 판단부(125)에서 판단한 보행자의 좌표와, 레이더 센서(140)에 의해 감지된 사물의 좌표를 비교하여 보행자 정보의 동일성 여부를 판단하여 실제 보행자를 판별할 수 있다. The first equality judging unit 150 compares the coordinates of the pedestrian judged by the second pedestrian judging unit 125 with the coordinates of the object detected by the radar sensor 140 to judge whether the pedestrian information is identical or not, Can be determined.

제1동일성 판단부(150)는, 도 8에 도시된 바와 같이, 관심영역 내에 제2보행자 판단부(125)에서 판단한 보행자의 GPS 좌표와, 레이더 센서(140)에서 감지된 사물의 좌표를 파악하고, 좌표 간의 차이를 이용하여 상호 매칭되는 GPS 좌표와 레이더 센서(140)에서 감지된 사물의 좌표가 존재하는지를 판단할 수 있다. As shown in FIG. 8, the first identity determiner 150 determines the GPS coordinates of the pedestrian judged by the second pedestrian judging unit 125 and the coordinates of the object detected by the radar sensor 140 And it is possible to determine whether the GPS coordinates coincident with each other and the coordinate of the object detected by the radar sensor 140 exist using the difference between the coordinates.

이때, 제1동일성 판단부(150)는 GPS 좌표와 사물의 좌표의 x축 방향 거리 차이가 미리 설정된 x축 방향 임계값 이하이고, GPS 좌표와 사물의 좌표의 y축 방향 거리 차이가 미리 설정된 y축 방향 임계값 이하이면, 해당 좌표가 보행자라는 것을 판단할 수 있다. 여기서, x축 방향 임계값과 y축 방향 임계값은 동일할 수도 있고 상호 상이할 수도 있다. When the distance difference between the GPS coordinates and the object coordinates in the x-axis direction is less than or equal to the preset x-axis direction threshold value and the distance difference between the GPS coordinates and the object coordinates in the y- If it is less than the axial threshold value, it can be determined that the coordinate is a pedestrian. Here, the x-axis direction threshold value and the y-axis direction threshold value may be the same or different from each other.

이렇게 레이더 센서(140)에서 감지된 사물의 좌표와 GPS 정보에 의한 보행자의 좌표를 비교함으로써, 레이더 센서(140)에서 감지된 사물 중 보행자를 파악하여 레이더 센서(140)에 의해 검출된 정확한 위치 정보를 사용할 수 있다. 즉, 레이더 센서(140)에 의해 보행자의 위치를 보다 정확하게 파악할 수 있다. By comparing the coordinates of the object sensed by the radar sensor 140 and the coordinates of the pedestrian based on the GPS information, the pedestrian among the objects detected by the radar sensor 140 is grasped and the accurate position information detected by the radar sensor 140 Can be used. In other words, the position of the pedestrian can be more accurately grasped by the radar sensor 140.

제1동일성 판단부(150)에서는 보행자로 판단된 사물에 대해 레이더 센서(140)에 의해 감지된 위치에 대한 좌표를 제2동일성 판단부(155)로 전달할 수 있다. The first identity determiner 150 may transmit the coordinates of the position detected by the radar sensor 140 to the second identity determiner 155 with respect to the object determined as a pedestrian.

제2동일성 판단부(155)는 제1동일성 판단부(150)에서 보행자로 판단된 보행자 좌표와, 제1보행자 판단부(120)에서 카메라(110)에서 촬영한 영상으로부터 추출한 보행자 패치의 좌표를 비교하여 해당 보행자가 실제 보행자인지 여부를 판단할 수 있다. The second similarity determining unit 155 determines the coordinates of the pedestrian determined by the first determination unit 150 as a pedestrian and the coordinates of the pedestrian patch extracted from the image photographed by the camera 110 by the first pedestrian determination unit 120 It is possible to determine whether or not the pedestrian is an actual pedestrian by comparing.

제2동일성 판단부(155)는, 레이더 센서(140)의 보행자 좌표와 보행자 패치의 좌표의 x축 방향 거리 차이가 미리 설정된 x축 방향 임계값 이하이고, 레이더 센서(140)의 보행자 좌표와, 보행자 패치의 좌표의 y축 방향 거리 차이가 미리 설정된 y축 방향 임계값 이하이면, 해당 좌표가 보행자라는 것을 판단할 수 있다. 여기서, x축 방향 임계값과 y축 방향 임계값은 동일할 수도 있고 상호 상이할 수도 있다.The second equality judging unit 155 judges that the distance difference between the pedestrian coordinates of the radar sensor 140 and the coordinates of the pedestrian patch in the x-axis direction is equal to or smaller than the preset x-axis direction threshold value, and the pedestrian coordinates of the radar sensor 140, If the distance difference in the y-axis direction of the coordinates of the pedestrian patch is less than or equal to the predetermined y-axis direction threshold value, it can be determined that the coordinate is a pedestrian. Here, the x-axis direction threshold value and the y-axis direction threshold value may be the same or different from each other.

이러한 구성에 의한 제2실시예에 따른 자동 순항 제어장치에서 보행자를 판단하는 과정을 도 9를 참조하여 살펴보면 다음과 같다. The process of determining a pedestrian in the automatic cruise control apparatus according to the second embodiment of the present invention will now be described with reference to FIG.

차량의 운행이 시작되면, 카메라(110)에서는 차량의 전방을 촬영하고(S900), 촬영된 영상은 관심영역 설정부(115)로 전달될 수 있다(S910). 관심영역 설정부(115)에서는 영상에서 차선을 감지하고, 자차가 운행하는 자차선을 포함한 일정 차선 영역을 관심영역으로 설정할 수 있다. When the driving of the vehicle is started, the camera 110 photographs the front of the vehicle (S900), and the photographed image may be transmitted to the ROI setting unit 115 (S910). The ROI setting unit 115 may detect a lane in the image and set a certain lane area including a child lane on which the lane is driven as an ROI.

관심영역이 설정된 영상은 보행자 판단부로 전달할 수 있다. 보행자 판단부에서는 보행자 알고리즘을 이용하여 보행자로 판단되는 영상에 대해 패치를 형성할 수 있다(S920). The image of which the ROI is set can be transmitted to the pedestrian judgment unit. The pedestrian judgment unit can form a patch for an image judged as a pedestrian by using the pedestrian algorithm (S920).

V2X 통신부(135)에서는 각 보행자로부터 보행자 GPS 정보를 제공받는다(S930). 또한, 레이더 센서에서는 사물을 감지하고(S930), 감지된 사물의 정보를 좌표계 변환부(145)로 전달할 수 있다. The V2X communication unit 135 receives the pedestrian GPS information from each pedestrian (S930). In addition, the radar sensor senses an object (S930), and can transmit information of the sensed object to the coordinate system conversion unit 145. [

좌표계 변환부(145)에서는 보행자의 패치 좌표를 3차원 좌표로 변환하여 제2동일성 판단부(155)로 전달하고, 보행자 GPS 좌표와, 레이더 센서(140)로부터의 사물 좌표를 3차원 좌표로 변환하여 제1동일성 판단부(150)로 전달할 수 있다. The coordinate system conversion unit 145 converts the patch coordinates of the pedestrian into the three-dimensional coordinates, transfers the coordinates to the second identity determiner 155, converts the GPS coordinates of the pedestrian and the object coordinates from the radar sensor 140 into three-dimensional coordinates To the first identity determiner 150.

제1동일성 판단부(150)에서는 보행자의 GPS 좌표와 사물 좌표를 보행자 여부를 판단할 수 있다(S940). 보행자라고 판단되면(S950), 제2동일성 판단부(155)에서는 제1동일성 판단부(150)로부터의 보행자 좌표와 보행자의 패치 좌표를 비교하여 실제 보행자가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다(S960). The first identity determiner 150 may determine whether the pedestrian's GPS coordinates and object coordinates are pedestrian (S940). If the pedestrian is judged to be a pedestrian (S950), the second equality judging unit 155 can judge whether or not an actual pedestrian exists by comparing the pedestrian coordinates from the first equality judging unit 150 with the patch coordinates of the pedestrian (S960 ).

실제 보행자가 존재한다고 판단되면(S970), 충돌판단부(170)에서는 차량의 속도와 보행자와의 거리를 이용하여 차량이 보행자와 충돌 위험이 있는지 여부를 판단할 수 있다(S980). 판단 결과 충돌 위험이 있으면, 충돌판단부(170)는 판단 결과를 브레이크용 전자제어유닛(180)으로 전달하고, 브레이크용 전자제어유닛(180)에서는 브레이크를 제어하여 차량을 제동할 수 있다(S990). If it is determined that an actual pedestrian exists (S970), the collision determination unit 170 may determine whether the vehicle is in danger of collision with the pedestrian using the speed of the vehicle and the distance between the pedestrian (S980). As a result of the determination, if there is a risk of a collision, the collision determining unit 170 delivers the determination result to the brake electronic control unit 180, and the brake electronic control unit 180 can brake the vehicle by controlling the brake (S990 ).

이러한 구성에 의한 보행자 인지 시스템을 포함하는 자동 운항 제어장치의 제1실시예에서는, 카메라(110)에서 감지된 보행자의 위치와 GPS 정보에 의한 보행자의 위치를 비교하여 실제 보행자가 존재하는지 여부를 판단함으로써, 보행자를 보다 정확히 감지할 수 있다. 또한, 제2실시예에서는, 레이더 센서(140)에 의해 감지된 사물의 위치와 GPS 정보에 의한 보행자의 위치를 비교하여 보행자 여부를 판단함으로써, 레이더 센서(140)를 사용함에 따라 보다 정확한 보행자의 위치 파악이 가능할 뿐만 아니라, 카메라(110)에서 감지된 보행자의 위치와 다시 한번 비교함으로써, 실제 보행자가 존재하는지 여부를 정확히 판단할 수 있다. 또한, 보행자와 차량 간의 충돌 위험시 차량을 제동시킴으로써, 보행자의 교통사고를 방지할 수 있다. In the first embodiment of the automatic navigation control apparatus including the pedestrian recognition system according to this configuration, the position of the pedestrian detected by the camera 110 and the position of the pedestrian based on the GPS information are compared to determine whether or not an actual pedestrian exists Thus, the pedestrian can be detected more accurately. In the second embodiment, by comparing the position of the object sensed by the radar sensor 140 with the position of the pedestrian based on the GPS information, it is determined whether or not the pedestrian is present. By using the radar sensor 140, It is possible to accurately determine whether or not an actual pedestrian exists by comparing the position of the pedestrian detected by the camera 110 again. In addition, by braking the vehicle when there is a risk of collision between the pedestrian and the vehicle, it is possible to prevent a pedestrian's traffic accident.

전술한 실시예에서 언급한 표준내용 또는 표준문서들은 명세서의 설명을 간략하게 하기 위해 생략한 것으로 본 명세서의 일부를 구성한다. 따라서, 위 표준내용 및 표준문서들의 일부의 내용을 본 명세서에 추가하거나 청구범위에 기재하는 것은 본 발명의 범위에 해당하는 것으로 해석되어야 한다. The standard content or standard documents referred to in the above-mentioned embodiments constitute a part of this specification, for the sake of simplicity of description of the specification. Therefore, it is to be understood that the content of the above standard content and portions of the standard documents are added to or contained in the scope of the present invention.

이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

10 : 카메라 15 : 관심영역 설정부
20 : 영상처리부 25 : 보행자 판단부
30 : 횡단보도 판단부 35 : V2X 통신부
40 : 좌표계 변환부 45 : 동일성 판단부
50 : 속도감지센서 55 : 충돌판단부
60 : 브레이크용 전자제어유닛10: camera 15: region of interest setting section
20: image processing unit 25: pedestrian judgment unit
30: Pedestrian crossing judging unit 35: V2X communication unit
40: Coordinate system conversion unit 45:
50: Speed sensing sensor 55:
60: Electronic control unit for braking

Claims (14)

차량의 전방을 촬영하여 영상을 출력하는 카메라;
상기 카메라에서 촬영된 영상에서 미리 설정된 알고리즘에 따라 횡단보도를 감지하여 횡단보도 영역을 설정하는 횡단보도 판단부;
상기 횡단보도 영역내에서 미리 설정된 알고리즘에 따라 보행자를 감지하여 보행자 패치를 설정하는 보행자 판단부;
상기 보행자의 GPS 정보를 수신하는 통신부; 및
상기 보행자 패치의 위치와 상기 보행자의 GPS 정보를 매칭시켜 실제 보행자가 존재하는지 여부를 판단하는 동일성 판단부;를 포함하되,
상기 보행자 판단부는,
상기 카메라로부터의 영상을 서로 크기가 다른 복수의 영상으로 변환하여 상기 복수의 영상 내에서 복수의 사물에 대한 패치를 형성하고, 상기 각 패치내에서 윈도우를 이동시키면서 미리 학습된 보행자 템플릿과 상기 각 패치를 비교하여 상기 각 패치가 보행자인지 여부를 판단하는 보행자 인식시스템. A camera for photographing the front of the vehicle and outputting an image;
A pedestrian crossing judging unit for detecting a pedestrian crossing according to a predetermined algorithm in the image photographed by the camera and setting a pedestrian crossing area;
A pedestrian determining unit for detecting a pedestrian according to a predetermined algorithm in the pedestrian crossing area to set a pedestrian patch;
A communication unit for receiving GPS information of the pedestrian; And
And an identity determiner for determining whether an actual pedestrian exists by matching the position of the pedestrian patch with the GPS information of the pedestrian,
The pedestrian judging unit judges,
A plurality of images of the camera are converted into a plurality of images having different sizes so as to form a patch for a plurality of objects in the plurality of images, And determines whether each of the patches is a pedestrian. 제1항에 있어서,
상기 카메라에서 촬영된 영상을 흑백 처리와 이진화 처리하는 영상처리부와,
상기 영상에서 차선을 감지하여 자차선을 포함하는 일정 구간을 관심영역으로 설정하는 관심영역 설정부를 더 포함하며;
상기 횡단보도 판단부는, 상기 영상처리부에서 처리된 영상에서 상기 관심영역내에 가로방향을 따라 밝기 변화가 이루어진 횟수를 산출하여 횡단보도를 형성하기 위한 라인의 개수를 판단하고, 상기 라인의 개수가 미리 설정된 개수 이상이고, 상기 라인의 길이가 미리 설정된 일정 이상이면, 횡단보도로 판단하는 보행자 인식시스템. The method according to claim 1,
An image processor for performing a black-and-white process and a binarization process on an image photographed by the camera;
Further comprising a region of interest detector configured to detect a lane in the image and to set a certain region including a child lane as a region of interest;
Wherein the crosswalk determining unit determines the number of lines for forming a crosswalk by calculating the number of times the brightness change is made along the horizontal direction in the area of interest in the image processed by the image processing unit, The pedestrian recognition system judges the pedestrian crossing as a pedestrian crossing if the length of the line is equal to or greater than a preset schedule. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 통신부는 V2X 통신 방식을 이용하여 상기 횡단보도 영역내의 보행자의 단말기 또는 인프라 설비장치로부터 상기 보행자의 GPS 정보를 제공받는 V2X 통신부인 보행자 인식시스템.The method according to claim 1,
Wherein the communication unit is a V2X communication unit that receives the GPS information of the pedestrian from the terminal of the pedestrian or the infrastructure equipment in the pedestrian crossing area using the V2X communication system. 제1항에 있어서,
상기 보행자 패치 좌표를 3차원 좌표화하는 좌표계 변환부를 더 포함하며;
상기 동일성 판단부는, 상기 보행자 패치의 3차원 좌표와, 상기 보행자의 GPS 3차원 좌표를 비교하여 상기 보행자 패치와 상기 보행자의 GPS 간의 거리가 미리 설정된 임계값 이하이면, 해당 좌표에 실제 보행자가 존재하는 것으로 판단하는 보행자 인식시스템.The method according to claim 1,
And a coordinate system conversion unit for three-dimensionally coordinate the pedestrian patch coordinates;
If the distance between the GPS of the pedestrian patch and the GPS of the pedestrian is less than a preset threshold value by comparing the three-dimensional coordinates of the pedestrian patch and the GPS three-dimensional coordinates of the pedestrian, the identity determining unit determines that an actual pedestrian exists in the corresponding coordinates The pedestrian recognition system judges that the pedestrian recognition system 차량의 전방을 촬영하여 영상을 출력하는 카메라;
상기 카메라에서 촬영된 영상에서 미리 설정된 알고리즘에 따라 횡단보도를 감지하여 횡단보도 영역을 설정하는 횡단보도 판단부;
상기 횡단보도 영역내에서 미리 설정된 알고리즘에 따라 보행자를 감지하여 보행자 패치를 설정하는 보행자 판단부;
상기 보행자의 GPS 정보를 수신하는 통신부;
상기 보행자 패치의 위치와 상기 보행자의 GPS 정보를 매칭시켜 실제 보행자가 존재하는지 여부를 판단하는 동일성 판단부;
상기 차량의 속도를 감지하는 속도감지센서; 및
상기 동일성 판단부에 의해 판단된 실제 보행자와 상기 차량 간의 거리와, 상기 차량의 속도를 이용하여 상기 보행자가 상기 차량에 충돌할 위험성을 판단하는 충돌판단부;를 포함하되,
상기 보행자 판단부는,
상기 카메라로부터의 영상을 서로 크기가 다른 복수의 영상으로 변환하여 상기 복수의 영상 내에서 복수의 사물에 대한 패치를 형성하고, 상기 각 패치내에서 윈도우를 이동시키면서 미리 학습된 보행자 템플릿과 상기 각 패치를 비교하여 상기 각 패치가 보행자인지 여부를 판단하는 자동 순항 제어장치.
A camera for photographing the front of the vehicle and outputting an image;
A pedestrian crossing judging unit for detecting a pedestrian crossing according to a predetermined algorithm in the image photographed by the camera and setting a pedestrian crossing area;
A pedestrian determining unit for detecting a pedestrian according to a predetermined algorithm in the pedestrian crossing area to set a pedestrian patch;
A communication unit for receiving GPS information of the pedestrian;
An identity determination unit for determining whether an actual pedestrian exists by matching the position of the pedestrian patch with the GPS information of the pedestrian;
A speed sensing sensor for sensing a speed of the vehicle; And
And a collision determination unit for determining a risk that the pedestrian will collide with the vehicle using the distance between the actual pedestrian and the vehicle determined by the determination unit and the speed of the vehicle,
The pedestrian judging unit judges,
A plurality of images of the camera are converted into a plurality of images having different sizes so as to form a patch for a plurality of objects in the plurality of images, And determines whether each of the patches is a pedestrian.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 차량의 전방을 촬영하여 영상을 출력하는 단계;
상기 영상에서 미리 설정된 알고리즘에 따라 횡단보도를 감지하여 횡단보도 영역을 설정하는 횡단보도 설정단계;
상기 횡단보도 영역내에서 미리 설정된 알고리즘에 따라 보행자를 감지하여 보행자 패치를 설정하는 보행자 판단단계;
상기 보행자의 GPS 정보를 수신하는 단계;
상기 보행자 패치의 위치와 상기 보행자의 GPS 정보를 매칭시켜 실제 보행자가 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 차량의 속도를 감지하는 단계; 및
상기 실제 보행자와 상기 차량 간의 거리와, 상기 차량의 속도를 이용하여 상기 보행자가 상기 차량에 충돌할 위험성을 판단하는 단계;를 포함하되,
상기 보행자 판단단계는,
상기 영상을 서로 크기가 다른 복수의 영상으로 변환하여 상기 복수의 영상 내에서 복수의 사물에 대한 패치를 형성하고, 상기 각 패치내에서 윈도우를 이동시키면서 미리 학습된 보행자 템플릿과 상기 각 패치를 비교하여 상기 각 패치가 보행자인지 여부를 판단하는 자동 순항 제어방법.
Capturing an image of the front of the vehicle and outputting an image;
A crosswalk setting step of setting a crosswalk area by sensing a crosswalk in accordance with a predetermined algorithm in the image;
A pedestrian judgment step of detecting a pedestrian according to a preset algorithm in the pedestrian crossing area and setting a pedestrian patch;
Receiving GPS information of the pedestrian;
Determining whether an actual pedestrian exists by matching the position of the pedestrian patch with the GPS information of the pedestrian;
Sensing a speed of the vehicle; And
Determining a risk of the pedestrian colliding with the vehicle using the distance between the actual pedestrian and the vehicle and the speed of the vehicle;
The pedestrian determination step may include:
The image is converted into a plurality of images having different sizes so as to form a patch for a plurality of objects in the plurality of images, and a pre-learned pedestrian template is compared with each patch while moving a window within each patch And determining whether each of the patches is a pedestrian.
삭제delete
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