KR101890157B1 - SAFE TRAIN BASED ON IoT - Google Patents

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Abstract

본 발명은, IoT 기반 안전 기차에 있어서, 제1 차량 및 상기 제1 차량을 뒤따르는 제2 차량을 포함하며, 상기 제1 차량은 소정의 경로로 주행할 수 있도록 지원하는 경로감지 센서를 포함하고, 상기 제2 차량은 상기 제1 차량과의 간격을 측정하여 차량 간의 충돌을 방지하기 위한 트래킹 센서를 포함하되, 상기 제1 차량이 상기 경로감지 센서를 통해 소정의 경로로 주행하면, 상기 제2 차량은 상기 트래킹 센서를 통해 상기 제1 차량과 일정한 거리를 유지하며 상기 경로로 주행하는 것을 특징으로 하는 IoT 기반 안전 기차를 개시한다. 본 발명에 따르면, 기차의 각 차량이 서로 물리적으로 연결되는 것이 아니라, 센서에 의해 가상으로 연결되도록 할 수 있으며, 앞 차량이 기설정된 임계치를 벗어나는 이상 주행을 할 경우, 뒤따르는 차량은 이를 감지하여 감속 후 정지하도록 할 수 있다.The present invention relates to an IoT-based safety train comprising a first vehicle and a second vehicle following the first vehicle, the first vehicle including a path sensor supporting the vehicle to travel on a predetermined path , And the second vehicle includes a tracking sensor for measuring an interval from the first vehicle to prevent collision between the vehicles, and when the first vehicle travels in a predetermined path through the path sensor, Wherein the vehicle travels along the path while maintaining a constant distance from the first vehicle through the tracking sensor. According to the present invention, each vehicle of a train is not physically connected to each other but can be virtually connected by a sensor. If the preceding vehicle travels over a predetermined threshold value, the following vehicle senses it It is possible to stop after deceleration.

Description

IoT 기반 안전 기차{SAFE TRAIN BASED ON IoT}{SAFE TRAIN BASED ON IOT}

본 발명은 IoT 기반 안전 기차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 제1 차량 및 상기 제1 차량을 뒤따르는 제2 차량을 포함하며, 상기 제1 차량은 소정의 경로로 주행할 수 있도록 지원하는 경로감지 센서를 포함하고, 상기 제2 차량은 상기 제1 차량과의 간격을 측정하여 차량 간의 충돌을 방지하기 위한 트래킹 센서를 포함하되, 상기 제1 차량이 상기 경로감지 센서를 통해 소정의 경로로 주행하면, 상기 제2 차량은 상기 트래킹 센서를 통해 상기 제1 차량과 일정한 거리를 유지하며 상기 경로로 주행하는 것을 특징으로 하는 IoT 기반 안전 기차에 관한 것이다.The present invention relates to an IoT-based safety train, and more particularly, to a safety train based on IoT, which includes a first vehicle and a second vehicle following the first vehicle, The second vehicle includes a tracking sensor for measuring an interval between the first vehicle and the first vehicle to prevent collision between the vehicles, and when the first vehicle travels in a predetermined path through the path sensor And the second vehicle travels along the path while maintaining a constant distance from the first vehicle through the tracking sensor.

철도는 어느 수송 수단보다 효율적인 교통수단으로서, 유럽과 미국의 산업화 이후 각 국가의 핵심 수송 인프라를 담당하며 산업 발전에 크게 이바지하였다. 한편, 철도, 항공기, 자동차 등 전통적인 교통수단의 전체 시스템 중 하드웨어의 비중은 갈수록 줄어드는 반면, 반도체 및 전자기기 등으로 구성되는 소프트웨어의 비중은 증가하는 추세이다. 하지만, 소프트웨어에 대한 의존도가 높아지면서, 이로 인한 각종 사고의 위험성이 증가하고 있다. 일례로, 2009년 6월 22일 발생한 워싱턴 지하철 추돌 사고는 제동장치의 문제로 일어난 사건이었으며, 79명의 사상자가 발생하였다. 만약 철도를 구성하는 각 차량이 물리적으로 연결되어있지 않았다면, 제동장치에 문제가 있었던 차량은 정지하였을 것이고, 뒤따르던 차량은 이 문제를 미리 알고 충돌하지 않았을 수도 있었을 것이다.Railways are a more efficient means of transport than any other means of transportation, and have been responsible for the core transport infrastructure of each country since the industrialization of Europe and the United States and have greatly contributed to industrial development. On the other hand, while the proportion of hardware in the entire system of traditional transportation means such as railways, aircraft, and automobiles is gradually decreasing, the proportion of software composed of semiconductors and electronic devices is increasing. However, as the reliance on software increases, the risk of various accidents is increasing. For example, on June 22, 2009, the Washington Metro collision occurred due to a braking device problem and 79 casualties occurred. If each vehicle that constituted the railway was not physically connected, the vehicle that had a problem with the braking system would have stopped, and the following vehicle might have been aware of the problem and did not crash.

따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 모두 해결하는 것을 그 목적으로 한다.Accordingly, it is an object of the present invention to solve all the problems described above.

또한, 본 발명은 기차의 각 차량이 서로 물리적으로 연결되는 것이 아니라, 센서에 의해 가상으로 연결되도록 하는 것을 다른 목적으로 한다.It is another object of the present invention to allow each vehicle of a train to be physically connected to each other by a sensor, not to be physically connected to each other.

또한, 본 발명은 앞 차량이 기설정된 임계치를 벗어나는 이상 주행을 할 경우, 뒤따르는 차량은 이를 감지하여 감속 후 정지하도록 하는 것을 또 다른 목적으로 한다.Another object of the present invention is to allow a following vehicle to detect the preceding vehicle and to stop after the vehicle decelerates when the preceding vehicle travels beyond the preset threshold value.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대표적인 구성은 다음과 같다.In order to accomplish the above object, a representative structure of the present invention is as follows.

본 발명의 일 태양에 따르면, IoT 기반 안전 기차에 있어서, 제1 차량 및 상기 제1 차량을 뒤따르는 제2 차량을 포함하며, 상기 제1 차량은 소정의 경로로 주행할 수 있도록 지원하는 경로감지 센서를 포함하고, 상기 제2 차량은 상기 제1 차량과의 간격을 측정하여 차량 간의 충돌을 방지하기 위한 트래킹 센서를 포함하되, 상기 제1 차량이 상기 경로감지 센서를 통해 소정의 경로로 주행하면, 상기 제2 차량은 상기 트래킹 센서를 통해 상기 제1 차량과 일정한 거리를 유지하며 상기 경로로 주행하는 것을 특징으로 하는 IoT 기반 안전 기차가 제공된다.According to one aspect of the present invention, there is provided an IoT-based safety train comprising a first vehicle and a second vehicle following the first vehicle, wherein the first vehicle includes a path detection The second vehicle includes a tracking sensor for measuring an interval between the first vehicle and the first vehicle to prevent collision between the vehicles, and when the first vehicle travels in a predetermined path through the path sensor And the second vehicle travels along the route while maintaining a certain distance from the first vehicle through the tracking sensor.

이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 장치, 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공된다.In addition, there is further provided another method, apparatus, system for implementing the invention and a computer readable recording medium for recording a computer program for executing the method.

본 발명에 따르면, 기차의 각 차량이 서로 물리적으로 연결되는 것이 아니라, 센서에 의해 가상으로 연결되도록 할 수 있다.According to the present invention, each vehicle of the train is not physically connected to each other, but can be virtually connected by a sensor.

또한, 앞 차량이 기설정된 임계치를 벗어나는 이상 주행을 할 경우, 뒤따르는 차량은 이를 감지하여 감속 후 정지하도록 할 수 있다.Further, when the preceding vehicle travels beyond the preset threshold value, the following vehicle can detect the preceding vehicle and stop the vehicle after the deceleration.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 IoT 기반 안전 기차의 구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 기능의 제어 순서 예시도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 트래킹 기능의 제어 순서 예시도.1 is a block diagram of an IoT-based safety train according to an embodiment of the present invention;
2 is a diagram illustrating an example of a control procedure of a vehicle driving function according to an embodiment of the present invention,
3 is a diagram illustrating an example of a control procedure of a vehicle tracking function according to an embodiment of the present invention.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. The following detailed description of the invention refers to the accompanying drawings, which illustrate, by way of illustration, specific embodiments in which the invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different, but need not be mutually exclusive. For example, certain features, structures, and characteristics described herein may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention in connection with an embodiment.

또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.It is also to be understood that the position or arrangement of the individual components within each disclosed embodiment may be varied without departing from the spirit and scope of the invention. The following detailed description is, therefore, not to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention is to be limited only by the appended claims, along with the full scope of equivalents to which such claims are entitled, if properly explained. In the drawings, like reference numerals refer to the same or similar functions throughout the several views.

이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 IoT 기반 안전 기차(1000)의 구성도를 도시하고 있다.1 is a block diagram of an IoT-based safety train 1000 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 IoT 기반 안전 기차(1000)는 제1 차량(100), 제2 차량(200), 제3 차량(300), 제어부(400) 등을 포함할 수 있다. 참고로 각 차량은 제어 장치(가령, 제어 컴퓨터, 제어 서버, 제어 단말 등으로 불리울 수도 있음)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, an IoT-based safety train 1000 according to the present invention may include a first vehicle 100, a second vehicle 200, a third vehicle 300, a controller 400, and the like. For reference, each vehicle may include a control device (e.g., may be referred to as a control computer, a control server, a control terminal, etc.).

구체적으로, 제1 차량(100)은 본 발명에 따른 IoT 기반 안전 기차(1000)의 선두에 있는 차량으로, 소정의 경로로 주행할 수 있도록 지원하는 경로감지 센서(110)를 포함하며, 이를 통해 독립적으로 주행하는 기능을 수행할 수 있다.Specifically, the first vehicle 100 is a vehicle at the head of the IoT-based safety train 1000 according to the present invention, and includes a path detection sensor 110 for supporting the vehicle to travel on a predetermined path, It is possible to perform the function of running independently.

예시적으로, 경로감지 센서(110)는 바닥에 그려진 라인 및 각 차량에 구비되는 적어도 하나 이상의 적외선센서의 조합일 수 있는데, 흰 바탕에 검은색 라인이 그려져 있는 경우, 적외선 센서가 색을 구분하여 제1 차량(100)이 검은색 라인을 따라가도록 구현될 수 있다.For example, the path detection sensor 110 may be a combination of a line drawn on the floor and at least one infrared sensor included in each vehicle. When a black line is drawn on a white background, So that the first vehicle 100 follows the black line.

또한, 경로감지 센서(110)는 바닥에 깔리는 마그네틱 라인 및 각 차량에 구비되는 적어도 하나 이상의 마그네틱 스위치의 조합일 수 있는데, 마그네틱 스위치가 바닥의 마그네틱 라인을 감지하여 제1 차량(100)이 마그네틱 라인을 따라가도록 구현될 수 있다.In addition, the path sensor 110 may be a combination of a magnetic line on the floor and at least one magnetic switch provided in each vehicle. When the magnetic switch senses the magnetic line on the floor, the first vehicle 100 senses the magnetic line As shown in FIG.

이외에도, 경로감지 센서(110)는 바닥에 깔리는 레일 및 레일의 홈에 맞는 바퀴의 조합, 자기부상방식 이동 시스템, 스마트카를 위한 자율주행 시스템 등의 여러 가지 수단으로 구현될 수 있을 것이다.In addition, the path detection sensor 110 may be implemented by various means such as a combination of rails on the floor and a wheel suited to the grooves of the rails, a magnetic levitation type moving system, and an autonomous driving system for a smart car.

다음으로, 제2 차량(200)은 제1 차량(100)을 뒤따라 주행하는 후행 차량으로, 제1 차량(100)과의 간격을 측정하여 차량 간의 충돌을 방지하기 위한 트래킹 센서(210)를 포함할 수 있으며, 이를 통해 제1 차량(100)과 일정한 거리를 유지하며 제1 차량(100)이 주행하는 경로를 따라 주행할 수 있다. 가령, 트래킹 센서(210)는 초음파 센서일 수 있으며, 이외에도 차량 간의 간격을 측정할 수 있는 수단이라면 제한 없이 트래킹 센서(210)로 이용될 수 있을 것이다.Next, the second vehicle 200 is a trailing vehicle that follows the first vehicle 100 and includes a tracking sensor 210 for measuring the distance from the first vehicle 100 to prevent collision between the vehicles And can travel along the path of the first vehicle 100 while maintaining a certain distance from the first vehicle 100. [ For example, the tracking sensor 210 may be an ultrasonic sensor and may be used as the tracking sensor 210 as long as it can measure the distance between the vehicles.

한편, 본 발명에 따른 IoT 기반 안전 기차(1000)는 기본적으로 제1 차량(100) 및 제2 차량(200)으로 구성될 수 있지만, 이에 한정되지 않고 2대 이상의 유한한 수의 차량으로 구성될 수 있으며, 본 설명에서는 제2 차량(200)을 뒤따르는 제3 차량(300)을 더 포함하는 경우까지만을 상정하여 설명하도록 한다.Meanwhile, the IoT-based safety train 1000 according to the present invention can be basically composed of the first vehicle 100 and the second vehicle 200, but is not limited thereto and may be constructed of two or more finite number of vehicles And only the third vehicle 300 following the second vehicle 200 will be described in the following description.

본 발명의 다른 실시예로서, IoT 기반 안전 기차(1000)는 제어부(400)를 더 포함할 수 있다. 제어부(400)는 각 차량을 무선으로 제어하는 기능을 수행하는데, 가령, 블루투스나 특정 주파수 대역의 통신 및 무선 네트워크 등을 통해 원격으로 차량을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(400)는 각 차량과 상호작용하며 여러 가지 정보를 통합하고 안전을 관리하는 기능을 겸할 수 있으며, 비상상황이거나 공지가 필요할 경우 각 차량에 알림을 하는 기능을 수행할 수 있다.As another embodiment of the present invention, the IoT-based safety train 1000 may further include a control unit 400. The control unit 400 controls each vehicle by radio. For example, the control unit 400 can remotely control the vehicle through Bluetooth, communication in a specific frequency band, wireless network, or the like. In addition, the control unit 400 may function as a function of interacting with various vehicles and integrating various information and managing safety, and may perform a function of notifying each vehicle when an emergency situation or notification is required.

예시적으로, 제2 차량(200)의 트래킹 센서(210)에서 측정되는 제1 차량(100)과의 거리가 기설정된 임계치를 벗어나면, 제2 차량(200)은 이를 사고로 간주하여 감속 후 정지하며, 제어부(400)에 사고 정보를 전송할 수 있다.Illustratively, when the distance from the first vehicle 100 measured by the tracking sensor 210 of the second vehicle 200 exceeds a predetermined threshold, the second vehicle 200 regards it as an accident, And can transmit the accident information to the control unit 400.

한편, 본 발명의 다른 실시예로서, 제2 차량(200)을 뒤따르는 제3 차량(300)을 더 포함하는 경우, 제3 차량(300)은 제2 차량(200)과의 간격을 측정하여 차량 간의 충돌을 방지하기 위한 트래킹 센서(210)를 포함할 수 있으며, 제2 차량(200)은 경로감지 센서(110)를 더 포함할 수 있다. 또한, 이에 한정되지 않고, 본 발명에 따른 IoT 기반 안전 기차(1000)를 구성하는 각 차량들은 각각 경로감지 센서(110) 및 트래킹 센서(210)를 모두 포함할 수 있다.On the other hand, as another embodiment of the present invention, when the third vehicle 300 further includes the third vehicle 300 following the second vehicle 200, the third vehicle 300 measures the distance from the second vehicle 200 The second vehicle 200 may include a tracking sensor 210 for preventing collision between vehicles, and the second vehicle 200 may further include a path detection sensor 110. [ In addition, the present invention is not limited to this, and each vehicle constituting the IoT-based safety train 1000 according to the present invention may include both the path detection sensor 110 and the tracking sensor 210.

여기서, 제1 차량(100)에 사고가 발생하여 제1 차량(100)을 뒤따르던 모든 차량이 정지한 경우, 제2 차량(200)이 새로운 선두 차량이 되어 경로감지 센서(110) 또는 제어부(400)의 제어에 의해 소정의 경로로 주행할 수 있는데, 이 때 제3 차량(300)은 제2 차량(200)과 일정한 거리를 유지하며 제2 차량(200)이 주행하는 경로를 따라 주행할 수 있다. 즉, 기존의 선두 차량에 문제가 생겨 해당 차량이 선두 역할을 하지 못하는 경우, 해당 차량의 바로 뒷 차량이 새로운 선두 차량의 역할을 할 수 있는 것이다.Here, when an accident occurs in the first vehicle 100 and all the vehicles following the first vehicle 100 are stopped, the second vehicle 200 becomes a new head vehicle and the path sensor 110 or the control unit The third vehicle 300 maintains a certain distance from the second vehicle 200 and travels along the path that the second vehicle 200 travels . That is, if a problem occurs in the existing leading vehicle and the corresponding vehicle can not play a leading role, the immediately following vehicle of the corresponding vehicle can serve as a new leading vehicle.

다음으로, 본 발명의 일 실시예로서, 차량 주행 기능의 제어 순서를 도 2를 참조하여 설명하도록 한다.Next, as an embodiment of the present invention, the control procedure of the vehicle running function will be described with reference to Fig.

구체적으로, 바닥에 검은색 라인이 그려져 있고 선두 차량의 하단에 3개의 적외선 센서가 설치되어있는 경우, 적외선 센서는 하단의 중앙 부분에 1개, 하단의 좌우에 각각 1개씩 설치될 수 있다. 선두 차량이 주행하기 위해 적외선 센서에서 R 값(analog voltage 값)을 입력 받으면(S205), 가령, 가운데 센서의 R 값이 100을 초과할 경우(S210) 선두 차량은 직진하며(S215), 가운데 센서의 R 값이 100 이하일 경우(S210) 오른쪽 센서의 R 값을 확인한다(S220). 오른쪽 센서의 R 값이 100을 초과할 경우(S220) 선두 차량은 우회전하며(S225), 여기서, 적외선 센서에서 새로 R 값을 입력 받아(S230), 가운데 센서의 R 값이 100을 초과할 경우(S235) 선두 차량은 직진하고(S215), 가운데 센서의 R 값이 100 이하일 경우(S235) 선두 차량은 계속 우회전한다(S225). 오른쪽 센서의 R 값을 확인하는 단계에서 오른쪽 센서의 R 값이 100 이하일 경우(S220), 왼쪽 센서의 R 값을 확인하여 왼쪽 센서의 R 값이 100을 초과하면(S240), 선두 차량은 좌회전하며(S245), 여기서, 적외선 센서에서 새로 R 값을 입력 받아(S250), 가운데 센서의 R 값이 100을 초과할 경우(S255) 선두 차량은 직진하고(S215), 가운데 센서의 R 값이 100 이하일 경우(S255) 선두 차량은 계속 좌회전한다(S245). 왼쪽 센서의 R 값을 확인하는 단계에서 왼쪽 센서의 R 값이 100 이하일 경우(S240), 선두 차량은 정지하게 된다(S260).Specifically, when a black line is drawn on the floor and three infrared sensors are installed at the lower end of the head vehicle, one infrared sensor may be installed at the center of the lower portion and one infrared sensor may be installed at the left and right of the lower portion. If the R value of the center sensor is greater than 100 (S210), the head vehicle goes straight (S215). If the R sensor value of the center sensor is greater than 100, (S210), the R value of the right sensor is checked (S220). When the R value of the right sensor exceeds 100 (S220), the head vehicle turns to the right (S225). Here, the infrared sensor newly receives the R value (S230). If the R value of the center sensor exceeds 100 S235), the head vehicle goes straight (S215). If the R value of the center sensor is 100 or less (S235), the head vehicle continues to make a right turn (S225). When the R value of the right sensor is less than 100 (S220), the R value of the left sensor is checked. When the R value of the left sensor exceeds 100 (S240), the head vehicle is turned to the left When the R value of the center sensor exceeds 100 (S255), the head vehicle goes straight (S215). If the R value of the center sensor is less than 100 (S245) In case (S255), the head vehicle continues to make a left turn (S245). If the R value of the left sensor is less than 100 in step S240, the head vehicle is stopped in step S260.

다음으로, 본 발명의 일 실시예로서, 차량 트래킹 기능의 제어 순서를 도 3을 참조하여 설명하도록 한다.Next, as an embodiment of the present invention, a control procedure of the vehicle tracking function will be described with reference to Fig.

구체적으로, 선두 차량 및 선두 차량을 따르는 후행 차량이 존재하는 경우, 후행 차량의 전방에 선두 차량과의 거리를 측정하기 위한 초음파 센서가 설치될 수 있는데, 전방의 좌우에 각각 1개씩, 총 2개의 초음파 센서가 설치될 수 있다. 각각의 초음파 센서에서 거리 값을 입력 받으면(S310), 가령, Dist1 값(좌측 초음파 센서의 거리 값) 및 Dist2 값(우측 초음파 센서의 거리 값)이 모두 60을 초과하는 경우(S320), 후행 차량은 직진하며(S330), Dist1 값이 0에서 60 이하의 범위에 있고 Dist2 값은 60을 초과하는 경우(S340), 후행 차량은 좌회전한다. 또한, Dist1 값이 60을 초과하고 Dist2 값은 0에서 60 이하의 범위에 있는 경우(S360), 후행 차량은 우회전(S370)하며, Dist1 값 및 Dist2 값이 모두 0에서 60 이하의 범위에 있으면, 후행 차량은 정지하게 된다(S380).Specifically, when there is a trailing vehicle following the leading vehicle and the preceding vehicle, an ultrasonic sensor for measuring the distance to the leading vehicle may be provided in front of the trailing vehicle. An ultrasonic sensor can be installed. If the distance values are inputted from the respective ultrasonic sensors (S310), if the Dist1 value (the distance value of the left ultrasonic sensor) and the Dist2 value (the distance value of the right ultrasonic sensor) all exceed 60 (S320) (S330). If the Dist1 value is in the range of 0 to 60 and the Dist2 value is more than 60 (S340), the trailing vehicle makes a left turn. If the Dist1 value exceeds 60 and the Dist2 value is within the range of 0 to 60 (S360), the following vehicle is turned to the right (S370). If the Dist1 value and the Dist2 value are all within the range from 0 to 60, The trailing vehicle is stopped (S380).

한편, 본 발명에 따른 IoT 기반 안전 기차(1000)는 차량 간의 물리적 연결 없이 운행되는 미래지향적인 철도 개발에 적용 가능하며, 공장 및 놀이공원 등의 다양한 산업에서 이동수단 및 운송수단으로 이용될 수 있다. 또한, 무인 자율주행 기술을 접목시킨 도시형 전기자동차 분야에서도 활용될 수 있을 것이다.Meanwhile, the IoT-based safety train 1000 according to the present invention can be applied to future-oriented railway development without a physical connection between vehicles, and can be used as transportation means and transportation means in various industries such as factories and amusement parks . In addition, it can be utilized in an urban electric vehicle field that incorporates autonomous navigation technology.

이상 설명된 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The embodiments of the present invention described above can be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer components and recorded on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium may include program commands, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions recorded on the computer-readable recording medium may be those specially designed and constructed for the present invention or may be those known and used by those skilled in the computer software arts. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical recording media such as CD-ROMs and DVDs, magneto-optical media such as floptical disks, media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those generated by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device may be configured to operate as one or more software modules for performing the processing according to the present invention, and vice versa.

이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, Those skilled in the art will appreciate that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the above-described embodiments, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the following claims, I will say.

1000 : IoT 기반 안전 기차 100 : 제1 차량
110 : 경로감지 센서 200 : 제2 차량
210 : 트래킹 센서 300 : 제3 차량
400 : 제어부1000: IoT-based safety train 100: First vehicle
110: path sensor 200: second vehicle
210: tracking sensor 300: third vehicle
400:

Claims (5)

IoT 기반 안전 기차에 있어서,
제1 차량 및 상기 제1 차량을 뒤따르는 제2 차량을 포함하며,
상기 제1 차량은 소정의 경로로 주행할 수 있도록 지원하는 경로감지 센서를 포함하고,
상기 제2 차량은 상기 제1 차량과의 간격을 측정하여 차량 간의 충돌을 방지하기 위한 트래킹 센서를 포함하되,
상기 제1 차량이 상기 경로감지 센서를 통해 소정의 경로로 주행하면, 상기 제2 차량은 상기 트래킹 센서를 통해 상기 제1 차량과 일정한 거리를 유지하며 상기 경로로 주행하고,
각 차량을 무선으로 제어하기 위한 제어부를 더 포함하되,
상기 제2 차량의 상기 트래킹 센서에서 측정되는 상기 제1 차량과의 거리가 기설정된 임계치를 벗어나면, 상기 제2 차량은 이를 사고로 간주하여 감속 후 정지하며, 상기 제어부에 상기 사고 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 IoT 기반 안전 기차.For IoT-based safety trains,
A first vehicle and a second vehicle following the first vehicle,
Wherein the first vehicle includes a path sensor supporting the vehicle to travel on a predetermined path,
The second vehicle includes a tracking sensor for measuring an interval with the first vehicle to prevent collision between the vehicles,
Wherein when the first vehicle travels through the path detecting sensor in a predetermined path, the second vehicle travels along the path at a constant distance from the first vehicle through the tracking sensor,
Further comprising a control unit for wirelessly controlling each vehicle,
When the distance from the first vehicle measured by the tracking sensor of the second vehicle exceeds a predetermined threshold value, the second vehicle regards it as an accident, decelerates and then stops, and transmits the accident information to the control unit IoT-based safety trains. 제1항에 있어서,
상기 경로감지 센서는, 바닥에 그려진 라인 및 각 차량에 구비되는 적어도 하나 이상의 적외선센서의 조합이거나, 바닥에 깔리는 마그네틱 라인 및 각 차량에 구비되는 적어도 하나 이상의 마그네틱 스위치의 조합인 것을 특징으로 하는 IoT 기반 안전 기차.The method according to claim 1,
Wherein the path detection sensor is a combination of a line drawn on a floor and at least one infrared sensor provided in each vehicle or a combination of a magnetic line laid on a floor and at least one magnetic switch provided in each vehicle Safety train. 제1항에 있어서,
상기 트래킹 센서는 초음파 센서인 것을 특징으로 하는 IoT 기반 안전 기차.The method according to claim 1,
Wherein the tracking sensor is an ultrasonic sensor. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제2 차량을 뒤따르는 제3 차량을 더 포함하되,
상기 제3 차량은 상기 제2 차량과의 간격을 측정하여 차량 간의 충돌을 방지하기 위한 트래킹 센서를 포함하고, 상기 제2 차량은 상기 경로감지 센서를 더 포함하여,
상기 제2 차량이 상기 경로감지 센서 또는 상기 제어부의 제어에 의해 소정의 경로로 주행하면, 상기 제3 차량은 상기 제2 차량과 일정한 거리를 유지하며 상기 경로로 주행하는 것을 특징으로 하는 IoT 기반 안전 기차.The method according to claim 1,
Further comprising a third vehicle following the second vehicle,
The third vehicle includes a tracking sensor for measuring an interval with the second vehicle to prevent collision between the vehicles, and the second vehicle further includes the path detection sensor,
Characterized in that when the second vehicle travels in a predetermined path under the control of the path sensor or the control section, the third vehicle travels on the path while maintaining a certain distance from the second vehicle. train.
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