KR101886149B1 - Receiver of vehicle RADAR, and method for estimating direction of arrival thereof - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량용 레이더에 있어서, 특히 차량용 레이더의 수신기 및 그 수신기에서 방향도래각 추정 방법에 관한 것으로, 복수 수신채널을 통해 다중 수신신호를 수신하는 단계와, 상기 다중 수신신호의 첩펄스(chirp pulse)에서 표적의 위치를 나타내는 상관행렬을 산출하는 단계와, 상기 상관행렬에서 잡음영역을 추정하기 위해, 상기 첩펄스의 개수를 사용하여 상기 상관행렬을 평균화하는 단계와, 상기 평균화된 결과에 대한 고유치 분해를 통해 신호영역과 상기 추정된 잡음영역을 나타내는 고유벡터를 산출하는 단계와, 상기 고유벡터의 상기 신호영역으로부터 상기 표적의 개수를 선정하는 단계와, 상기 선정된 표적에 대한 방향도래각을 추정하는 단계로 이루어지는 방법과, 그러한 방법에 기반하여 동작하는 수신기에 관한 발명이다.The present invention relates to a radar for a vehicle, and more particularly to a receiver of a radar for a vehicle and a method of estimating an angle of incidence at the receiver, comprising: receiving multiple received signals through a plurality of receiving channels; Averaging the correlation matrix using the number of the impulse pulses to estimate a noise region in the correlation matrix; and averaging the correlation matrix using the eigenvalue of the averaged result Calculating an eigenvector representing the signal region and the estimated noise region through decomposition, selecting the number of targets from the signal region of the eigenvector, estimating a direction angle of arrival for the selected target, , And a receiver for a receiver operating on such a method.
Description
본 발명은 차량용 레이더에 관한 것으로, 특히 차량용 레이더의 수신기 및 그 수신기에서 방향도래각 추정 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
일반적으로 레이더의 방향도래각(Direction of Arrival)을 추정하는 데는 고유치 분해를 이용한다.In general, eigenvalue decomposition is used to estimate the direction of arrival of a radar.
레이더는 복수의 수신채널을 포함하는 수신기를 구비하며, 그를 위해 수신기를 다수 안테나 어레이(antenna array)를 구비한다.The radar has a receiver including a plurality of receive channels, and the receiver includes a plurality of antenna arrays.
이러한 수신기는 표적의 존재 유무를 검지하고, 그 결과로부터 상관행렬을 산출한다. 그리고, 상관행렬의 평균화를 거쳐 신호영역과 잡음영역을 구분하기 위한 고유치를 산출함으로써 방향도래각을 추정한다.Such a receiver detects the presence or absence of a target, and calculates a correlation matrix from the result. Then, a directional angle of arrival is estimated by calculating an eigenvalue for distinguishing between the signal region and the noise region through averaging of the correlation matrix.
한편, 종래 기술에서는 아래 수학식 1과 같이 스냅샷(snapshot) 개수를 사용하여 상관행렬을 평균화하였다.In the prior art, the correlation matrix is averaged using the number of snapshots as shown in
[수학식 1][Equation 1]
상기 수학식 1에서 K는 스냅샷 개수를 나타내며, K는 크면 클수록 표적의 위치를 보다 정확히 나타내는 평균화 결과를 산출할 수 있으나, 일반적으로 안테나 어레이 개수의 2배로 하고 있다. In Equation (1), K represents the number of snapshots, and as the value of K increases, the averaging result indicating the position of the target can be calculated more accurately, but is generally twice the number of antenna arrays.
그러나 상관행렬의 평균화에서 스냅샷의 개수를 늘리면 상관행렬의 크기가 커지고, 그에 따라 신호처리 과정에서 연산량이 증가하는 문제가 발생한다.However, if the number of snapshots is increased in the averaging of the correlation matrix, the size of the correlation matrix becomes large, and the amount of computation increases in the signal processing.
본 발명의 목적은 상기한 점을 감안하여 안출한 것으로, 특히 유효샘플(Snapshot)의 개수는 늘리면서도 상관행렬이 커짐에 따른 연산량은 증가하지 않고, 또한 보다 정확한 표적의 위치와 방향도래각을 산출할 수 있도록 해주는 차량용 레이더의 수신기 및 그에서 방향도래각 추정 방법을 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above points, and it is an object of the present invention to provide an apparatus and a method for estimating the position and orientation angle of a target without increasing the amount of calculation as the number of effective samples (Snapshot) increases, The present invention provides a receiver for a vehicle radar and a method of estimating an angle of arrival of the radar.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량용 레이더의 방향도래각 추정 방법의 특징은, 복수 수신채널을 통해 다중 수신신호를 수신하는 단계와, 상기 다중 수신신호의 첩펄스(chirp pulse)에서 표적의 위치를 나타내는 상관행렬을 산출하는 단계와, 상기 상관행렬에서 잡음영역을 추정하기 위해, 상기 첩펄스의 개수를 사용하여 상기 상관행렬을 평균화하는 단계와, 상기 평균화된 결과에 대한 고유치 분해를 통해 신호영역과 상기 추정된 잡음영역을 나타내는 고유벡터를 산출하는 단계와, 상기 고유벡터의 상기 신호영역으로부터 상기 표적의 개수를 선정하는 단계와, 상기 선정된 표적에 대한 방향도래각을 추정하는 단계로 이루어지는 것이다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of estimating a directional arrival angle of a radar for a vehicle, comprising: receiving multiple received signals through a plurality of receiving channels; Averaging the correlation matrix using the number of the impulse pulses to estimate a noise region in the correlation matrix; and averaging the correlation matrix using the eigenvalue decomposition of the averaged result Calculating an eigenvector representing the signal region and the estimated noise region, selecting the number of the targets from the signal region of the eigenvector, and estimating a direction angle of arrival of the selected target .
바람직하게, 상기 상관행렬을 산출하는 단계는 상기 첩펄스를 구성하는 업첩(up-chirpe)과 다운첩(down-chirp)의 각각에서 표적의 위치를 나타내는 상관행렬을 산출할 수 있다.Preferably, the step of calculating the correlation matrix may calculate a correlation matrix indicating a position of a target in each of an up-chirpe and a down-chirp constituting the impulse pulse.
바람직하게, 상기 첩펄스 개수를 사용하여 상기 상관행렬을 평균화하는 단계는, 상기 산출된 상관행렬을 누적하고, 그 누적 결과를 상기 첩펄스 개수로 나누어 상기 상관행렬을 평균화할 수 있다.Preferably, the step of averaging the correlation matrix using the number of multiplying pulses may average the correlation matrix by accumulating the calculated correlation matrix and dividing the accumulation result by the number of multiplying pulses.
본 발명에 따르면, 상관행렬의 평균화에 사용되는 스냅샷 개수를 고정하고, 각 첩에서 획득한 상관행렬에 대한 평균화에서 첩펄스 개수를 이용한다. 그 때문에, 상관행렬이 커지지 않아 연산량 증가를 배제할 수 있다. 그러면서도, 보다 정확한 표적의 위치와 방향도래각을 산출할 수 있는 장점을 갖는다.According to the present invention, the number of snapshots used for averaging the correlation matrix is fixed, and the number of multiplying pulses is used in averaging for the correlation matrix obtained in each multiplication. Therefore, the correlation matrix does not become large, and the increase in the calculation amount can be excluded. In addition, it has the advantage of being capable of calculating the position and orientation angle of a more accurate target.
도 1은 본 발명에 따른 차량용 레이더의 송신신호 및 수신신호에 대해 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명에 따른 차량용 레이더의 연속파신호에 대해 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 레이더의 수신기 구조를 나타낸 블록다이어그램.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 레이더에서 방향도래각 추정 절차를 나타낸 플로유챠트.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a diagram for explaining a transmission signal and a reception signal of a radar for a vehicle according to the present invention; Fig.
2 is a diagram for explaining a continuous wave signal of a radar for a vehicle according to the present invention;
3 is a block diagram illustrating a receiver structure of a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a flow chart showing a direction-of-arrival angle estimation procedure in a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 다른 목적, 특징 및 이점들은 첨부한 도면을 참조한 실시 예들의 상세한 설명을 통해 명백해질 것이다.Other objects, features and advantages of the present invention will become apparent from the detailed description of the embodiments with reference to the accompanying drawings.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예의 구성과 그 작용을 설명하며, 도면에 도시되고 또 이것에 의해서 설명되는 본 발명의 구성과 작용은 적어도 하나의 실시 예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해서 상기한 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지는 않는다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a configuration and an operation of an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, and the configuration and operation of the present invention shown in and described by the drawings will be described as at least one embodiment, The technical idea of the present invention and its essential structure and action are not limited.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량용 레이더의 수신기 및 그에서 방향도래각 추정 방법의 바람직한 실시 예를 자세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to like elements throughout.
본 발명에서는 다중 수신신호의 첩펄스에서 표적의 위치를 나타내는 상관행렬을 산출할 시에, 업첩에서 표적의 위치를 나타내는 상관행렬을 산출하고 또한 다운첩에서 표적의 위치를 나타내는 상관행렬을 산출한 후에 그 산출된 상관행렬들에 대해 연속파신호의 첩펄스 개수를 사용하여 평균화를 수행한다. According to the present invention, when calculating a correlation matrix indicating the position of a target in a multipath pulse of multiple received signals, a correlation matrix indicating the position of the target in the map is calculated and a correlation matrix indicating the position of the target in the mapping is calculated And averaging is performed using the number of concatenated pulses of the continuous wave signal with respect to the calculated correlation matrices.
결국, 본 발명에서는 상관행렬의 평균화에 사용되는 스냅샷 개수를 연속파신호의 첩펄스 개수로 제한하는 것이 핵심이다.As a result, in the present invention, it is essential to limit the number of snapshots used for averaging the correlation matrix to the number of concatenated pulses of the continuous wave signal.
그에 따라, 유효샘플에 해당하는 스냅샷의 개수를 첩펄스 개수로 고정함으로서, 표적 위치를 정확히 나타내는 상관행렬의 평균화 결과를 산출할 수 있다. Accordingly, by fixing the number of snapshots corresponding to the effective sample to the number of concatenation pulses, the averaging result of the correlation matrix that accurately represents the target position can be calculated.
이러한 본 발명에 따른 차량용 레이더 및 그 차량용 레이더에서 방향도래각 추정 방법에 대해 보다 상세히 설명한다.The vehicular radar according to the present invention and a method for estimating the direction of arrival angle in the vehicle radar will be described in more detail.
도 1은 본 발명에 따른 차량용 레이더의 송신신호 및 수신신호에 대해 설명하기 위한 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 차량용 레이더의 연속파신호에 대해 설명하기 위한 도면으로써, 도 1은 송신되는 연속파신호인 송신신호와 수신되는 연속파신호인 수신신호를 나타낸 것이며, 도 2는 송신신호 또는 수신신호를 나타낸 것이다.FIG. 1 is a diagram for explaining a transmission signal and a reception signal of a vehicle radar according to the present invention. FIG. 2 is a diagram for explaining a continuous wave signal of a radar for a vehicle according to the present invention. And FIG. 2 shows a transmission signal or a reception signal. As shown in FIG.
송신신호나 수신신호는 파형의 한 주기가 업첩(up-chirp) 비트주파수와 다운첩(down-chirp) 비트주파수로 이루어지는 연속파신호로써, 도 1에서 ΔF는 송신신호나 수신신호의 최대 주파수 편이를 나타내며, 파형의 한 주기 Tm은 변조주파수 Fm로 나타낼 때 Tm=1/Fm이다. Δt 는 송신신호와 수신신호 간의 시간적 지연이며, fD는 송신신호와 수신신호 간의 주파수 편이이다.A transmission signal or a reception signal is a continuous wave signal in which one period of a waveform is composed of an up-chirp bit frequency and a down-chirp bit frequency. In Fig. 1,? F denotes a maximum frequency deviation of a transmission signal or a reception signal And one cycle Tm of the waveform is Tm = 1 / Fm when expressed by the modulation frequency Fm. Δt is the time delay between the transmission signal and the reception signal, and f D is the frequency shift between the transmission signal and the reception signal.
본 발명에서는 차량용 레이더가 시간에 따라 주파수가 선형적으로 변하는 연속파신호를 송신하고, 표적으로부터 반사된 연속파신호를 수신하며, 도시된 파라미터 중에서 송신신호와 수신신호 간의 지연시간인 Δt와 송신신호에 기준한 수신신호의 주파수 편이인 fD를 이용하여 표적과의 거리 및 속도를 산출한다. In the present invention, a vehicle radar transmits a continuous wave signal whose frequency varies linearly with time, receives a continuous wave signal reflected from a target, and calculates Δt, which is a delay time between a transmission signal and a reception signal, The distance and velocity between the target and the target are calculated using f D , which is the frequency shift of one received signal.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 레이더의 수신기 구조를 나타낸 블록다이어그램이다.3 is a block diagram illustrating a receiver structure of a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 1 내지 3을 참조하면, 본 발명에 따른 차량용 레이더의 수신기는 수신처리부(10), 상관행렬 산출부(20), 상관행렬 평균화부(30), 고유치 분해부(40), 표적 개수 선정부(50), 그리고 방향도래각 추정부(60)로 구성된다.1 to 3, a receiver for a vehicle radar according to the present invention includes a
수신처리부(10)는 복수 수신채널을 통해 다중 수신신호를 수신하며, 각 수신채널의 신호경로에서 하향주파수 처리, 디지털신호로의 변환(ADC) 등의 수신처리를 수행하고, 고속퓨리에변환(FFT)과 보정처리(Calibration)를 수행한다. 또한, 수신기는 보정처리된 결과에 대해 DBF(Digital Beamforming)와 CFAR (Constant False Alarm Rate)와 같은 처리를 수행하는 블록을 더 구비할 수 있다.The
본 발명에서는 연속파신호를 수신하는 구조에 대해서만 논의되므로, 도 3에는 차량용 레이더의 송신 구조에 대해서는 도시하지 않는다. 그러나, 도 1에 도시된 바와 같이 차량용 레이더가 도 1 및 2에 도시된 바와 같은 송신신호를 송출한 후에 표적으로부터 반사되어 수신되는 수신신호에 기반하여 방향도래각을 추정한다.Since only the structure for receiving the continuous wave signal is discussed in the present invention, the transmission structure of the vehicle radar is not shown in Fig. However, as shown in Fig. 1, the vehicle radar estimates the direction angle of arrival based on the received signal reflected from the target after transmitting the transmission signal as shown in Figs. 1 and 2.
상관행렬 산출부(20)는 다중 수신신호의 첩펄스(chirp pulse)에서 표적의 위치를 나타내는 상관행렬(Covariance matrix)을 산출한다. 여기서, 첩펄스는 업첩(up-chirp)과 다운첩(down-chirp)로 구성되며, 상관행렬 산출부(20)는 업첩(up-chirp)과 다운첩(down-chirp)의 각각에서 표적의 위치를 나타내는 상관행렬을 산출한다.The correlation
상관행렬 평균화부(30)는 상관행렬 산출부(20)의 출력에서 잡음영역을 추정하기 위한 상관행렬 평균화를 수행한다. 즉, 업첩(up-chirp)과 다운첩펄스(down-chirp)을 포함하는 첩펄스 개수를 사용하여 아래 수학식 2와 같이 상관행렬을 평균화한다.The correlation
[수학식 2]&Quot; (2) "
상기 수학식 2에서 N는 스냅샷 개수를 나타내며, 구체적으로 N은 상관행렬을 산출하는데 사용된 첩펄스 개수에 해당하는 값이다.In Equation (2), N represents the number of snapshots. Specifically, N is a value corresponding to the number of concatenated pulses used to calculate the correlation matrix.
상관행렬 평균화부(30)는, 수학식 2에 나타낸 바와 같이, 각 첩펄스에서 산출된 상관행렬을 누적하고, 그 누적 결과를 상기 첩펄스 개수로 나누어 상관행렬을 평균화한다.The correlation
고유치 분해부(40)는 상관행렬 평균화부(30)에서 출력되는 상관행렬 평균화된 결과에 대한 고유치 분해를 통해 신호영역과 잡음영역을 분리한다. 즉, 평균화된 결과로부터 신호영역과 상기에서 추정된 잡음영역을 구분하여 나타내는 고유벡터를 산출하는 고유치 분해를 수행한다.The
표적 개수 선정부(50)는 고유치 분해부(40)에서 출력되는 고유벡터에서 잡음영역을 제외한 신호영역으로부터 표적의 개수를 선정한다.The target
방향도래각 추정부(60)는 표적 개수 선정부(50)에 의해 선정된 표적에 대한 방향도래각을 추정한다.The direction arrival
본 발명에 따른 수신기는 신호를 연속적으로 송신하면서 표적으로부터 반사되어 들어오는 신호를 다수 안테나 어레이를 통해 동시에 수신하는 FMCW 레이더에 적합할 수 있으나 그 FMCW 레이더에만 한정하지 않으며 FMCW 레이더는 물론 그밖에 차량용 레이더도 적합하다.The receiver according to the present invention may be adapted to an FMCW radar that continuously transmits signals and simultaneously receives signals reflected from the target through a plurality of antenna arrays. However, the FMCW radar is not limited to the FMCW radar. Do.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 레이더에서 방향도래각 추정 절차를 나타낸 플로우챠트이다.4 is a flowchart showing a direction-of-arrival angle estimation procedure in a radar for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 수신기는 복수 수신채널을 통해 다중 수신신호를 수신한다(S10).Referring to FIG. 4, the receiver receives multiple reception signals through a plurality of reception channels (S10).
각 수신채널의 신호경로에서는 하향주파수 처리, 디지털신호로의 변환 등의 수신처리를 거치며, 고속퓨리에변환(FFT)과 보정처리(Calibration)를 거친다(S20). 또한, DBF(Digital Beamforming)와 CFAR (Constant False Alarm Rate)와 같은 처리를 거치는 것이 바람직하다.In the signal path of each reception channel, reception processing such as down-frequency processing, conversion to a digital signal, and the like are performed, and subjected to fast Fourier transform (FFT) and correction processing (S20). In addition, it is preferable to perform processing such as DBF (Digital Beamforming) and CFAR (Constant False Alarm Rate).
수신기에 수신되는 다중 수신신호는 다수 첩펄스(chirp pulse)로 구성되는 연속파신호이며, 각 첩펄스는 업첩(up-chirp)과 다운첩(down-chirp)으로 구성되는 것이 바람직하다.The multiple reception signals received by the receiver are continuous wave signals constituted by a majority chirp pulse, and each chirp pulse is preferably composed of up-chirp and down-chirp.
이어, 수신기의 신호처리부에서는 첩펄스에서 표적의 위치를 나타내는 상관행렬을 산출한다(S30). 즉, 첩펄스를 구성하는 업첩(up-chirp)과 다운첩(down-chirp)의 각각에서 표적의 위치를 나타내는 상관행렬을 산출한다.Next, in the signal processing section of the receiver, a correlation matrix indicating the position of the target in the conjugate pulse is calculated (S30). That is, a correlation matrix indicating the position of the target in each of the up-chirp and down-chirp constituting the multiplying pulse is calculated.
이어, 산출된 상관행렬에서 잡음영역을 추정하기 위한 상관행렬 평균화를 수행한다(S40). 즉, 업첩(up-chirp pulse)과 다운첩(down-chirp)으로 이루어지는 첩펄스 개수를 사용하여 전술된 수학식 2와 같이 상관행렬을 평균화한다.Next, correlation matrix averaging is performed to estimate a noise region in the calculated correlation matrix (S40). That is, the correlation matrix is averaged as in Equation (2) using the number of concatenated pulses consisting of up-chirp pulses and down-chirp.
한편, 상기 상관행렬의 평균화에서는, 수학식 2에 나타낸 바와 같이, 각 첩펄스에서 산출된 상관행렬을 누적하고, 그 누적 결과를 상기 첩펄스 개수로 나누어 상관행렬을 평균화한다.On the other hand, in the averaging of the correlation matrix, as shown in Equation (2), the correlation matrices calculated in the respective impulse pulses are accumulated, and the accumulation result is divided by the number of concatenation pulses to average the correlation matrix.
이어, 상관행렬의 평균화된 결과에 대한 고유치 분해를 통해 신호영역과 잡음영역을 분리한다(S50). 즉, 평균화된 결과로부터 신호영역과 상기에서 추정된 잡음영역을 구분하여 나타내는 고유벡터를 산출하는 고유치 분해를 수행한다.Next, the signal region and the noise region are separated through the eigenvalue decomposition of the averaged result of the correlation matrix (S50). That is, eigenvalue decomposition is performed to calculate an eigenvector by separating the signal region and the estimated noise region from the averaged result.
이어, 고유벡터에서 잡음영역을 제외한 신호영역으로부터 표적의 개수를 선정하며(S60), 또한 선정된 표적에 대한 방향도래각을 추정한다(S70).Next, the number of targets is selected from the signal region excluding the noise region in the eigenvector (S60), and the directional angle of inclination with respect to the selected target is also estimated (S70).
지금까지 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위 내에서 변형된 형태로 구현할 수 있을 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the invention.
그러므로 여기서 설명한 본 발명의 실시 예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 본 발명의 범위는 상술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It is therefore to be understood that the embodiments of the invention described herein are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, and the scope of the invention is indicated by the appended claims rather than by the foregoing description, Should be interpreted as being included in.
10: 수신처리부 20: 상관행렬 산출부
30: 상관행렬 평균화부 40: 고유치 분해부
50: 표적 개수 선정부 60: 방향도래각 추정부10: reception processing unit 20: correlation matrix calculating unit
30: correlation matrix averaging unit 40: eigenvalue decomposition unit
50: target number selecting section 60: direction arrival angle estimating section
Claims (3)
상기 다중 수신신호의 첩펄스(chirp pulse)에서 표적의 위치를 나타내는 상관행렬을 산출하되, 상기 첩펄스를 구성하는 업첩(up-chirpe)과 다운첩(down-chirp)의 각각에서 표적의 위치를 나타내는 상관행렬을 산출하는 단계와;
상기 상관행렬에서 잡음영역을 추정하기 위해, 상기 첩펄스의 개수를 사용하여 상기 상관행렬을 평균화하되, 각 첩펄스에서 산출된 상관행렬을 누적하고, 그 누적 결과를 상기 첩펄스 개수로 나누어 상기 상관행렬을 평균화하는 단계와;
상기 평균화된 결과에 대한 고유치 분해를 통해 신호영역과 상기 추정된 잡음영역을 나타내는 고유벡터를 산출하는 단계와;
상기 고유벡터의 상기 신호영역으로부터 상기 표적의 개수를 선정하는 단계와;
상기 선정된 표적에 대한 방향도래각을 추정하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더에서 방향도래각 추정 방법.Receiving multiple received signals through a plurality of receive channels;
Calculating a correlation matrix indicating a position of a target in a chirp pulse of the multiple received signals and calculating a position of the target in each of up-chirpe and down-chirp constituting the multiplying pulse, Calculating a correlation matrix to be represented;
Averaging the correlation matrices using the number of impulse pulses to estimate a noise region in the correlation matrix, accumulating the correlation matrices calculated in each impulse pulse, dividing the cumulative result by the number of impulse pulses, Averaging the matrix;
Calculating an eigenvector representing a signal region and the estimated noise region through eigenvalue decomposition of the averaged result;
Selecting the number of targets from the signal region of the eigenvector;
And estimating a directional angle of inclination with respect to the predetermined target.
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