KR101880073B1 - Device for switching flight control for fall protection for drone - Google Patents

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Abstract

본 발명은 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치로서, 드론 조종 단말기를 통해 지상의 사용자가 조작하는 드론 비행을 위한 조종 신호를 수신하는 주 수신장치 모듈; 상기 주 수신장치 모듈로부터 출력되는 조종 신호를 수신하며, 상기 조종 신호에 대응하는 드론의 목표 위치 및 방위를 계산하고 그에 대응하는 제어 명령을 생성하여 출력하는 주 비행제어장치 모듈; 복수의 모터 및 프로펠러를 포함하며, 드론이 비행할 수 있도록 상기 주 비행제어장치 모듈로부터 제어 명령을 받아 모터를 구동하여 프로펠러를 회전시키는 드론 비행동력장치 모듈; 카메라를 구비하고, 드론의 비행 전방을 촬영하여 사용자의 드론 조종 단말기로 무선 전송하는 무선통신 모듈; 드론 조종 단말기를 통해 지상의 사용자가 조작하는 드론 비행을 위한 조종 신호를 수신하는 보조 수신장치 모듈; 상기 보조 수신장치 모듈로부터 출력되는 조종 신호를 수신하며, 상기 조종 신호에 대응하는 드론의 목표 위치 및 방위를 계산하고 그에 대응하는 제어 명령을 생성하여 출력하는 보조 비행제어장치 모듈; 드론의 비정상적인 비행을 감지하고, 그에 따른 드론의 추락을 판단하는 추락감지 센서 및 판단 모듈; 및 상기 추락감지 센서 및 판단 모듈로부터 출력되는 드론 추락 여부 판단 정보에 기초하여, 상기 주 비행제어장치 모듈 또는 보조 비행제어장치 모듈 중 하나가 상기 드론 비행동력장치 모듈을 제어하도록 전자적 스위칭을 통해 비행제어를 전환시키는 전자스위치 장치 모듈을 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
본 발명에서 제안하고 있는 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치에 따르면, 드론의 비행 제어를 위한 비행제어기를 이중화로 구현하고, 드론의 추락을 사전에 감지하고 판단할 수 있는 추락감지 센서 및 판단 모듈을 통해 드론의 추락 비행 상태 발생 시에 전자스위치 장치 모듈의 전자적 스위칭을 통해 보조 비행제어기로 드론 비행동력장치 모듈을 제어할 수 있도록 구성함으로써, 드론의 추락 비행을 안전한 비행 복귀로 가능하게 하고, 이로 인한 드론의 추락 방지를 통해 인적 물적 피해를 줄여줄 수 있도록 할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 이중화된 비행제어기의 전환으로 드론의 추락 사고가 최소화될 수 있도록 함으로써, 향후 폭증이 예상되는 드론 운영 환경을 개선하고, 기존의 드론에 범용적인 적용을 통한 범용성이 증가되며, 기존의 드론 추락에 대비한 기능의 융합으로 드론의 안전성이 더욱 향상될 수 있도록 할 수 있다.[0001] The present invention relates to a flight control switching apparatus for preventing falling of a dron, and more particularly, to a flight control switching apparatus for preventing a drones from falling, comprising a control unit for receiving a control signal for a drone flight A main receiving device module; A main flight control module for receiving a steering signal outputted from the main receiving device module, calculating a target position and a bearing of the drones corresponding to the steering signal, and generating and outputting a control command corresponding thereto; A plurality of motors and propellers, a drones flywheel module for receiving a control command from the main flight control module to allow the drone to fly, and driving the motor to rotate the propeller; A wireless communication module having a camera and photographing the front of the drones and wirelessly transmitting the photographed images to the user's drones control terminal; A sub-receiver module for receiving a control signal for a drone flight operated by a user on the ground via a drone pilot terminal; An auxiliary flight control device module for receiving a steering signal outputted from the auxiliary receiving device module, calculating a target position and a direction of a dron corresponding to the steering signal, and generating and outputting a corresponding control command; A fall detection sensor and a judgment module for detecting an abnormal flight of the drones and determining the fall of the drones; And a controller for controlling the dragon flight power unit module so that one of the main flight control unit module or the auxiliary flight control unit module controls the drona flight power unit module based on the droning fall determination information output from the fall detection sensor and the determination module. And an electronic switch device module for switching the electronic switch device.
According to the flight control switching apparatus for preventing falling of the drones proposed in the present invention, a flight controller for flight control of a dron is implemented in a redundant manner, and a fall detection sensor and a judgment module The drones can be controlled to be controlled by the auxiliary flight controller through electronic switching of the electronic switch device module when the drones are in a falling flight state, The damage caused by the drones can be reduced.
In addition, according to the present invention, it is possible to minimize the drop accident of the dron by the switching of the dual flight controller, thereby improving the dron operation environment expected to increase in the future and increasing the versatility through application of general drones , It is possible to improve the safety of the drone by fusion of the functions against the existing drone crash.

Description

드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치{DEVICE FOR SWITCHING FLIGHT CONTROL FOR FALL PROTECTION FOR DRONE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a flight control switching device for preventing fall of a drone,

본 발명은 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 드론의 추락을 감지하여 드론의 추락 전에 정상적인 비행자세를 회복하여 안전하게 드론이 복귀할 수 있도록 하는 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to a flight control switching apparatus for preventing falling of a dron, and more particularly, to a flying control switching apparatus for preventing a dron from crashing by restoring a normal flying posture before a drop of a dron is detected, Control switching device.

일반적으로 드론은 무선조종 비행 장치를 말하며, 프로펠러를 여러 개 가진 비행체란 뜻에서 멀티콥터라고 부르기도 한다. 드론은 20세기 초 군사용으로 개발된 이래, 미국 등 강대국들이 경쟁적으로 개발에 나서면서 지금까지 실제 전투에도 활용되고 있다.
Generally, a drones is a radio-controlled flight device, which is also called a multi-copter. Since the drones were developed for military use in the early 20th century, powerful nations such as the United States have been developing it competitively and have been used in actual combat so far.

최근 드론에 대한 세계적 관심 고조와 함께 드론의 보급률이 급속히 상승하고 있으며, 완구 드론을 비롯한 레이싱 드론, 촬영용 드론은 물론, 농업용 드론을 포함한 상업용 드론과 경찰 드론 등 공공목적의 드론 사용이 급증하고 있으며, 향후 더욱 증가할 전망이다. 하지만 이러한 드론의 보급과 비례하여 드론의 잘못된 조작 및 고장으로 인한 추락으로 안전에 대한 우려가 고조되고 있다. 무게가 수백 그램에서 수 킬로그램에 이르는 드론이 사람들의 생활주변에서 비행하고 있으며, 특히 향후 공공목적에 사용되는 드론 또한 사람들의 생활 주변에서 이용될 전망이다. 이러한 드론이 사람들 사이에 추락하게 될 경우 큰 부상을 초래할 수 있고, 또한 고가의 공공용 드론이 추락할 경우 경제적 손실 또한 크게 되는 문제가 있었다.
Recently, the popularity of drones has been rapidly increasing with the increasing interest in drones, and the use of public drones such as toy drones, racing drones, shooting drones as well as commercial drones and police drones including agricultural drones has increased rapidly, It is expected to increase further in the future. However, there is a growing concern about safety due to the fall of the drones due to erroneous operation and failure in proportion to the spread of these drones. Drones weighing hundreds of grams to several kilograms are flying around people's lives, and drones, which are used for public purposes in the future, will also be used in people's lives. If such a dron crashes among people, it can lead to a serious injury and also when the expensive public dron falls, the economic loss also becomes large.

이에 드론의 추락에 대비할 수 있는 다양한 기술들이 드론에 적용되고 있으며, 일례로는 드론의 추락 시에 낙하산을 이용하여 추락 속도를 줄이고 피해를 줄이는 기술과, 드론의 추락 시에 에어쿠션을 이용하여 드론의 피해를 줄이는 기술과, 드론의 추락 시에 소리를 내어 추락 경고를 하는 기술과, 헥사콥터 이상의 경우 모터가 1-2개 고장 시에 쿼드콥터로 전환하여 생존하는 기술과, 쿼드콥터의 경우 드론이 회전하면서 서서히 추락하는 기술 등이 적용되고 있다. 그러나 이와 같이 드론에 적용되는 대부분의 기술은 드론의 추락을 방지하지 못하고, 드론의 추락 시의 피해를 줄이는 방법에 한정되고 있어, 드론 추락으로 인한 피해는 막을 수 없는 실정에 있다. 또한, 헥사콥터를 쿼드콥터로 전환하여 비행 자세를 유지하는 방법도 비행자세를 제어하는 비행제어 장치가 고장 나면 추락을 막을 수 없는 문제가 있었다. 대한민국 등록특허공보 제10-1609103호 및 등록특허공보 제10-1496892호는 낙하산 기술이 적용된 드론을 선행기술 문헌으로 개시하고 있다.A variety of techniques to prepare for the fall of the drone have been applied to the drone. For example, there are techniques to reduce the fall speed and damage by using a parachute when the drone is crashed, The technology to reduce the damage of the drone, the technology to make a sound warning when the dron crashes, and the technology to survive by switching to quad-copter when the motor breaks down in case of a hexacopter, And a technique of gradually falling down while rotating is applied. However, most of the techniques applied to the drones are limited to the methods of preventing the drones from crashing and reducing the damage of the drones during the fall, and the damages caused by the drones can not be prevented. In addition, there is a problem in that the method of maintaining the flight attitude by switching the hexacopter to the quad-copter can not prevent the fall if the flight control device controlling the flight attitude fails. Korean Patent Registration No. 10-1609103 and Registration No. 10-1496892 disclose drones to which a parachute technique is applied in the prior art.

본 발명은 기존에 제안된 방법들의 상기와 같은 문제점들을 해결하기 위해 제안된 것으로서, 드론의 비행 제어를 위한 비행제어기를 이중화로 구현하고, 드론의 추락을 사전에 감지하고 판단할 수 있는 추락감지 센서 및 판단 모듈을 통해 드론의 추락 비행 상태 발생 시에 전자스위치 장치 모듈의 전자적 스위칭을 통해 보조 비행제어기로 드론 비행동력장치 모듈을 제어할 수 있도록 구성함으로써, 드론의 추락 비행을 안전한 비행 복귀로 가능하게 하고, 이로 인한 드론의 추락 방지를 통해 인적 물적 피해를 줄여줄 수 있도록 하는, 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
The present invention has been proposed in order to solve the above-mentioned problems of the previously proposed methods. The present invention implements a flight controller for flight control of a drone in a redundant manner, and a fall detection sensor And the decision module to control the dragon flight power unit module with the auxiliary flight controller through electronic switching of the electronic switch device module in the event of the falling flight state of the drone, And to provide a flight control switching device for preventing fall of drones which can reduce human and material damage through the prevention of fall of the drones.

또한, 본 발명은, 이중화된 비행제어기의 전환으로 드론의 추락 사고가 최소화될 수 있도록 함으로써, 향후 폭증이 예상되는 드론 운영 환경을 개선하고, 기존의 드론에 범용적인 적용을 통한 범용성이 증가되며, 기존의 드론 추락에 대비한 기능의 융합으로 드론의 안전성이 더욱 향상될 수 있도록 하는, 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.In addition, the present invention can improve the dron operating environment, which is expected to increase in the future, by reducing the number of the drones falling due to the switching of the duplicated flight controller, and the versatility is increased through the general application to the existing dron, It is another object of the present invention to provide a flight control switching device for preventing drones from crashing so that the safety of the drones can be further improved by the convergence of functions against the existing drones.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치는,According to an aspect of the present invention, there is provided a flight control switching apparatus for preventing falling of drones,

드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치로서,As a flight control switching device for preventing drone fall,

드론 조종 단말기를 통해 지상의 사용자가 조작하는 드론 비행을 위한 조종 신호를 수신하는 주 수신장치 모듈;A main receiving device module for receiving a control signal for a drone flight operated by a ground user through a drone control terminal;

상기 주 수신장치 모듈로부터 출력되는 조종 신호를 수신하며, 상기 조종 신호에 대응하는 드론의 목표 위치 및 방위를 계산하고 그에 대응하는 제어 명령을 생성하여 출력하는 주 비행제어장치 모듈;A main flight control module for receiving a steering signal outputted from the main receiving device module, calculating a target position and a bearing of the drones corresponding to the steering signal, and generating and outputting a control command corresponding thereto;

복수의 모터 및 프로펠러를 포함하며, 드론이 비행할 수 있도록 상기 주 비행제어장치 모듈로부터 제어 명령을 받아 모터를 구동하여 프로펠러를 회전시키는 드론 비행동력장치 모듈;A plurality of motors and propellers, a drones flywheel module for receiving a control command from the main flight control module to allow the drone to fly, and driving the motor to rotate the propeller;

카메라를 구비하고, 드론의 비행 전방을 촬영하여 사용자의 드론 조종 단말기로 무선 전송하는 무선통신 모듈;A wireless communication module having a camera and photographing the front of the drones and wirelessly transmitting the photographed images to the user's drones control terminal;

드론 조종 단말기를 통해 지상의 사용자가 조작하는 드론 비행을 위한 조종 신호를 수신하는 보조 수신장치 모듈;A sub-receiver module for receiving a control signal for a drone flight operated by a user on the ground via a drone pilot terminal;

상기 보조 수신장치 모듈로부터 출력되는 조종 신호를 수신하며, 상기 조종 신호에 대응하는 드론의 목표 위치 및 방위를 계산하고 그에 대응하는 제어 명령을 생성하여 출력하는 보조 비행제어장치 모듈;An auxiliary flight control device module for receiving a steering signal outputted from the auxiliary receiving device module, calculating a target position and a direction of a dron corresponding to the steering signal, and generating and outputting a corresponding control command;

드론의 비정상적인 비행을 감지하고, 그에 따른 드론의 추락을 판단하는 추락감지 센서 및 판단 모듈; 및A fall detection sensor and a judgment module for detecting an abnormal flight of the drones and determining the fall of the drones; And

상기 추락감지 센서 및 판단 모듈로부터 출력되는 드론 추락 여부 판단 정보에 기초하여, 상기 주 비행제어장치 모듈 또는 보조 비행제어장치 모듈 중 하나가 상기 드론 비행동력장치 모듈을 제어하도록 전자적 스위칭을 통해 비행제어를 전환시키는 전자스위치 장치 모듈을 포함하는 것을 그 구성상의 특징으로 한다.
Wherein the control unit controls the drones so that one of the main flight control device module or the auxiliary flight control device module controls the drona flight power unit module based on the droning fall determination information output from the fall detection sensor and the determination module. And an electronic switch module for switching the electronic switch module.

바람직하게는, 상기 추락감지 센서 및 판단 모듈은,Preferably, the fall detection sensor and the determination module include:

드론의 비행에 따른 드론의 수평 기울기를 검출하는 자이로 센서와, 드론의 수직 강하속도를 검출하기 위한 가속도 센서를 포함하여 구성할 수 있다.
A gyro sensor for detecting the horizontal inclination of the dron according to the flight of the dron, and an acceleration sensor for detecting the vertical descent speed of the dron.

더욱 바람직하게는, 상기 추락감지 센서 및 판단 모듈은,More preferably, the fall detection sensor and the determination module include:

상기 자이로 센서에서 검출되는 드론의 수평 기울기가 45도 이상이거나, 또는 상기 가속도 센서에서 검출되는 드론의 수직 강하속도가 초당 9.8m 이상의 가속도가 감지되면, 비행 중인 드론을 추락으로 판정하고 그에 해당하는 드론 추락 감지 신호를 상기 전자스위치 장치 모듈로 전송할 수 있다.
If the horizontal slope of the dron detected by the gyro sensor is 45 degrees or more, or if the vertical drop rate of the dron detected by the acceleration sensor is higher than 9.8 m per second, the flying dron is judged as falling, A fall detection signal may be transmitted to the electronic switch device module.

바람직하게는, 상기 전자스위치 장치 모듈은,Preferably, the electronic switch device module includes:

상기 주 비행제어장치 모듈과, 드론 비행동력장치 모듈과, 무선통신 모듈과, 보조 비행제어장치 모듈, 및 추락감지 센서 및 판단 모듈과 전기적으로 연결 접속되는 다채널 제어신호 전환 전자 스위치로 구성될 수 있다.
And a multi-channel control signal switching electronic switch electrically connected to the main flight control device module, the drone flight power device module, the wireless communication module, the auxiliary flight control device module, and the fall detection sensor and the determination module. have.

더욱 바람직하게는, 상기 전자스위치 장치 모듈은,More preferably, the electronic switch device module includes:

상기 주 비행제어장치 모듈과 상기 드론 비행동력장치 모듈이 연결되어 드론의 정상비행이 제어되는 상태에서, 상기 추락감지 센서 및 판단 모듈로부터 드론 추락 감지 신호가 입력되는 경우, 상기 보조 비행제어장치 모듈과 드론 비행동력장치 모듈이 전자적 스위칭을 통해 스위칭 전환되어 연결되고 비행 제어되도록 할 수 있다.
When a drones fall detection signal is input from the fall detection sensor and the determination module in a state where the main flight control device module and the drones fly power device module are connected and the normal flight of the drones is controlled, The dragon flight power module can be switched and connected and controlled for flight through electronic switching.

더욱 더 바람직하게는, 상기 비행제어 전환 장치는,Still more preferably, the flight control switching device comprises:

드론의 비행 제어가 상기 보조 비행제어장치 모듈로 전환된 후에는, 드론이 정상적인 비행자세가 되더라도 주 비행제어장치 모듈로 전환되지 않고, 수동 리셋을 통해서만 상기 주 비행제어장치 모듈로 복귀되도록 할 수 있다.After the drones are switched to the auxiliary flight control device module, the drones can be returned to the main flight control device module only through the manual reset, without switching to the main flight control module even if the dron is in the normal flight posture .

본 발명에서 제안하고 있는 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치에 따르면, 드론의 비행 제어를 위한 비행제어기를 이중화로 구현하고, 드론의 추락을 사전에 감지하고 판단할 수 있는 추락감지 센서 및 판단 모듈을 통해 드론의 추락 비행 상태 발생 시에 전자스위치 장치 모듈의 전자적 스위칭을 통해 보조 비행제어기로 드론 비행동력장치 모듈을 제어할 수 있도록 구성함으로써, 드론의 추락 비행을 안전한 비행 복귀로 가능하게 하고, 이로 인한 드론의 추락 방지를 통해 인적 물적 피해를 줄여줄 수 있도록 할 수 있다.
According to the flight control switching apparatus for preventing falling of the drones proposed in the present invention, a flight controller for flight control of a dron is implemented in a redundant manner, and a fall detection sensor and a judgment module The drones can be controlled to be controlled by the auxiliary flight controller through electronic switching of the electronic switch device module when the drones are in a falling flight state, The damage caused by the drones can be reduced.

또한, 본 발명에 따르면, 이중화된 비행제어기의 전환으로 드론의 추락 사고가 최소화될 수 있도록 함으로써, 향후 폭증이 예상되는 드론 운영 환경을 개선하고, 기존의 드론에 범용적인 적용을 통한 범용성이 증가되며, 기존의 드론 추락에 대비한 기능의 융합으로 드론의 안전성이 더욱 향상될 수 있도록 할 수 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to minimize the drop accident of the dron by the switching of the dual flight controller, thereby improving the dron operation environment expected to increase in the future and increasing the versatility through application of general drones , It is possible to improve the safety of the drone by fusion of the functions against the existing drone crash.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치가 적용된 드론 시스템의 개략 구성을 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치의 구성을 기능블록으로 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치에 적용되는 드론 비행동력장치 모듈의 구성을 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치에 적용되는 추락감지 센서 및 판단 모듈의 구성을 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치에서의 자이로 센서 및 가속도 센서를 이용한 드론 추락을 판단하기 위한 조건을 도시한 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic diagram of a dron system to which a flight control switching device for preventing fall of drones according to an embodiment of the present invention is applied; FIG.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a flight control switching device for preventing falling of a drones according to an embodiment of the present invention.
BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to a flight control switching device for preventing a fall of a drones,
4 is a view illustrating a configuration of a fall detection sensor and a determination module applied to a flight control switching device for preventing fall of drones according to an embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating a condition for determining a dron crash using a gyro sensor and an acceleration sensor in a flight control switching device for preventing falling of a drones according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일한 부호를 사용한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, in order that those skilled in the art can easily carry out the present invention. In the following detailed description of the preferred embodiments of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In the drawings, like reference numerals are used throughout the drawings.

덧붙여, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 ‘연결’ 되어 있다고 할 때, 이는 ‘직접적으로 연결’ 되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 ‘간접적으로 연결’ 되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 ‘포함’ 한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
In addition, in the entire specification, when a part is referred to as being 'connected' to another part, it may be referred to as 'indirectly connected' not only with 'directly connected' . Also, to "include" an element means that it may include other elements, rather than excluding other elements, unless specifically stated otherwise.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치가 적용된 드론 시스템의 개략 구성을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치의 구성을 기능블록으로 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치에 적용되는 드론 비행동력장치 모듈의 구성을 도시한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치에 적용되는 추락감지 센서 및 판단 모듈의 구성을 도시한 도면이며, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치에서의 자이로 센서 및 가속도 센서를 이용한 드론 추락을 판단하기 위한 조건을 도시한 도면이다. 도 1 내지 도 5에 각각 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치(100)는, 주 수신장치 모듈(110), 주 비행제어장치 모듈(120), 드론 비행동력장치 모듈(130), 무선통신 모듈(140), 보조 수신장치 모듈(150), 보조 비행제어장치 모듈(160), 추락감지 센서 및 판단 모듈(170), 및 전자스위치 장치 모듈(180)을 포함하여 구성될 수 있다.
FIG. 1 is a view showing a schematic configuration of a dron system to which a flight control switching device for preventing falling of a drones according to an embodiment of the present invention is applied. FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of a drones flight power unit applied to a flight control switching device for preventing falling of drones according to an embodiment of the present invention, and FIG. FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration of a fall detection sensor and a determination module applied to a flight control switching device for preventing a fall of a drones according to an embodiment of the present invention. FIG. FIG. 2 is a view showing a condition for determining a drones fall using a gyro sensor and an acceleration sensor in a flight control switching device for preventing a drones. 1 to 5, a flight control switching device 100 for preventing falling of drones according to an embodiment of the present invention includes a main receiving device module 110, a main flight control device module 120, A drones flight power unit module 130, a wireless communication module 140, a secondary receiving device module 150, an auxiliary flight control device module 160, a fall detection sensor and a determination module 170, 180).

주 수신장치 모듈(110)은, 드론 조종 단말기(20)를 통해 지상의 사용자가 조작하는 드론 비행을 위한 조종 신호를 수신하는 구성이다. 이러한 주 수신장치 모듈(110)은 후술하게 될 주 비행제어장치 모듈(120)과 함께 드론(10)의 정상 비행 상태에서 수신기로 사용된다. 여기서, 주 수신장치 모듈(110)은 지상의 사용자가 조작하는 드론 조종 단말기(20)와 와이파이, 블루투스, 와이브로 등의 무선으로 연결될 수 있다.
The main receiving device module 110 receives a control signal for a drone flight operated by a user on the ground through the drones control terminal 20. [ The main receiving device module 110 is used as a receiver in the normal flying state of the drone 10 together with the main flight control device module 120 to be described later. Here, the main receiving device module 110 may be connected to the drones control terminal 20 operated by a user on the ground with wireless such as Wi-Fi, Bluetooth, and WiBro.

주 비행제어장치 모듈(120)은, 주 수신장치 모듈(110)로부터 출력되는 조종 신호를 수신하며, 조종 신호에 대응하는 드론(10)의 목표 위치 및 방위를 계산하고 그에 대응하는 제어 명령을 생성하여 출력하는 비행제어기의 구성이다. 이러한 주 비행제어장치 모듈(120)은 주 수신장치 모듈(110)과 연동하여 드론(10)의 정상 비행 상태에서 비행 제어기로 사용될 수 있다. 또한, 주 비행제어장치 모듈(120)은 외부의 조종 신호에 따르거나 내부의 미리 정해진 동작에 따라 드론의 목표 위치 및 방위를 계산하고 제어 명령을 생성하여 후술하게 될 드론 비행동력장치 모듈(130)로 전송할 수 있다.
The main flight control device module 120 receives the steering signal output from the main receiving device module 110 and calculates the target position and orientation of the drones 10 corresponding to the steering signal and generates a corresponding control command And outputting the resultant signal. The main flight control device module 120 may be used as a flight controller in a normal flying state of the drones 10 in conjunction with the main receiving device module 110. In addition, the main flight control device module 120 calculates the target position and orientation of the dron according to an external control signal or according to an internal predetermined operation, generates a control command, and controls the drone flight power device module 130, Lt; / RTI >

드론 비행동력장치 모듈(130)은, 복수의 모터(131) 및 프로펠러(132)를 포함하며, 드론(10)이 비행할 수 있도록 주 비행제어장치 모듈(120)로부터 제어 명령을 받아 모터(131)를 구동하여 프로펠러(132)를 회전시키는 비행동력의 구성이다. 이러한 드론 비행동력장치 모듈(130)은 복수의 모터(131)와 프로펠러(132)를 구비하는 드론(10)의 통상의 구성에 해당하므로, 불필요한 구성의 설명은 생략하기로 한다.
The drone flight power unit module 130 includes a plurality of motors 131 and a propeller 132 and receives control commands from the main flight control module 120 so that the drone 10 can fly, ) To rotate the propeller 132. [0064] As shown in Fig. The drone flight powering device module 130 corresponds to a conventional structure of the drone 10 having a plurality of motors 131 and a propeller 132, and thus description of unnecessary components will be omitted.

무선통신 모듈(140)은, 카메라(141)를 구비하고, 드론(10)의 비행 전방을 촬영하여 사용자의 드론 조종 단말기(20)로 무선 전송하는 통신모듈의 구성이다. 이러한 무선통신 모듈(140)은 드론(10)의 고장을 지상의 사용자에게 통보하는 텔레메트리(telemetry) 모듈로 구성될 수 있다.
The wireless communication module 140 has a camera 141 and is a configuration of a communication module that photographs the front of the drones 10 and radiates them to the drones pilot terminal 20 of the user. The wireless communication module 140 may be configured as a telemetry module for notifying a ground user of a failure of the drones 10.

보조 수신장치 모듈(150)은, 드론 조종 단말기(20)를 통해 지상의 사용자가 조작하는 드론 비행을 위한 조종 신호를 수신하는 구성이다. 이러한 보조 수신장치 모듈(150)은 후술하게 될 보조 비행제어장치 모듈(160)과 함께 드론(10)의 비정상 비행 상태, 즉 드론(10)의 추락 비행 상태에서 수신기로 사용된다. 여기서, 보조 수신장치 모듈(150)은 지상의 사용자가 조작하는 드론 조종 단말기(20)와 무선으로 통신하며, 드론(10)의 정상 비행 상태에서도 주 수신장치 모듈(110)과 같이 작동하여 조종 신호는 정상적으로 수신하게 된다. 이러한 보조 수신장치 모듈(150)은 주 수신장치 모듈(110)과 같이 드론 조종 단말기(20)와 와이파이, 블루투스, 와이브로 등의 무선으로 연결될 수 있다.
The auxiliary receiving device module 150 receives the control signal for the drone flight operated by the user on the ground through the drones control terminal 20. [ The auxiliary receiving device module 150 is used as a receiver in the abnormal flying state of the drones 10, that is, the falling flight state of the drones 10 together with the auxiliary flight control device module 160 to be described later. Here, the auxiliary receiving device module 150 wirelessly communicates with the drones control terminal 20 operated by the ground user, operates in the same manner as the main receiving device module 110 even in the normal flying state of the drones 10, Is normally received. The auxiliary receiving device module 150 may be connected to the drones control terminal 20 wirelessly such as Wi-Fi, Bluetooth, WiBro or the like as the main receiving device module 110.

보조 비행제어장치 모듈(160)은, 보조 수신장치 모듈(150)로부터 출력되는 조종 신호를 수신하며, 조종 신호에 대응하는 드론(10)의 목표 위치 및 방위를 계산하고 그에 대응하는 제어 명령을 생성하여 출력하는 보조 비행제어기의 구성이다. 이러한 보조 비행제어장치 모듈(160)은 주 비행제어장치 모듈(120)과 이중화로 구성되며, 드론(10)의 추락 비행 상태에서 보조 수신장치 모듈(150)과 연동하여 드론(10)이 정상적인 비행자세가 되도록 하는 보조 비행 제어기로 사용될 수 있다. 또한, 보조 비행제어장치 모듈(160)은 지상의 사용자에 의한 드론 조종 단말기(20)로부터의 조종 신호에 따라 추락 중인 드론(10)이 정상 비행 상태가 되도록 제어할 수 있게 된다.
The auxiliary flight control device module 160 receives the steering signal output from the auxiliary receiving device module 150 and calculates the target position and orientation of the drones 10 corresponding to the steering signal and generates a corresponding control command And outputs the resultant signal. The auxiliary flight control device module 160 is configured to be duplexed with the main flight control device module 120. The auxiliary flight control device module 160 is interlocked with the auxiliary receiving device module 150 in a falling flight state of the drones 10, And can be used as an auxiliary flight controller to make the attitude. In addition, the auxiliary flight control device module 160 can control the drones 10 in a falling state to be in a normal flying state according to a steering signal from a drones pilot terminal 20 by a ground user.

추락감지 센서 및 판단 모듈(170)은, 드론(10)의 비정상적인 비행을 감지하고, 그에 따른 드론(10)의 추락을 판단하는 구성이다. 이러한 추락감지 센서 및 판단 모듈(170)은 도 4에 도시된 바와 같이, 드론(10)의 비행에 따른 드론(10)의 수평 기울기를 검출하는 자이로 센서(171)와, 드론(10)의 수직 강하속도를 검출하기 위한 가속도 센서(172)를 포함하여 구성할 수 있다. 여기서, 추락감지 센서 및 판단 모듈(170)은 자이로 센서(171)에서 검출되는 드론(10)의 수평 기울기가 45도 이상이거나, 또는 가속도 센서(172)에서 검출되는 드론(10)의 수직 강하속도가 초당 9.8m 이상의 가속도가 감지되면, 비행 중인 드론(10)을 추락으로 판정하고 그에 해당하는 드론 추락 감지 신호를 후술하게 될 전자스위치 장치 모듈(180)로 전송할 수 있다. 도 5는 추락감지 센서 및 판단 모듈(170)에 구비되는 자이로 센서(171)와 가속도 센서(172)의 수평 기울기 각도 및 수직강하속도에 따른 드론(10)의 추락 비행이나 정상 비행의 조건을 일례로 나타내고 있다.
The fall detection sensor and determination module 170 are configured to detect an abnormal flight of the drones 10 and determine the fall of the drones 10 accordingly. 4, the fall detection sensor and determination module 170 includes a gyro sensor 171 for detecting the horizontal inclination of the dron 10 according to the flight of the dron 10, And an acceleration sensor 172 for detecting the descent speed. Here, the fall detection sensor and determination module 170 determine whether the horizontal slope of the dron 10 detected by the gyro sensor 171 is 45 degrees or more, or the vertical drop rate of the dron 10 detected by the acceleration sensor 172 It is determined that the drones 10 in flight are falling, and the corresponding dron fall detection signals may be transmitted to the electronic switch device module 180 to be described later. 5 shows the condition of the fall or normal flight of the drones 10 according to the horizontal inclination angles and vertical descent velocities of the gyro sensor 171 and the acceleration sensor 172 provided in the fall detection sensor and the determination module 170, Respectively.

본 발명에서의 드론(10)의 추락 판단의 기준은, 대부분의 드론은 비행 시에 드론의 진행방향으로 기울여 비행하게 되는데, 이때의 기울기의 각도는 30도 이하가 되고, 또한, 드론의 하강 및 착륙시의 수직낙하 속도도 자유낙하 속도에 훨씬 못 미치는 속도를 갖는 드론의 비행특성을 고려한 조건을 나타낸다. 즉, 추락감지 센서 및 판단 모듈(170)은 독립적인 센서로서, 드론(10)의 수평자세는 자이로 센서(171)로 감지하고, 수직 강하속도는 가속도 센서(172)를 이용하여 감지하고, 사전에 미리 설정된 프로그램된 로직회로를 통해 드론(10)의 추락을 판단할 수 있게 된다.
In the present invention, most of the drones are inclined toward the traveling direction of the dron during flight, and the angle of inclination at this time is 30 degrees or less, and the descent of the dron The vertical drop rate at landing also indicates the condition considering the flight characteristics of the dron with a speed much lower than the free fall rate. That is, the fall detection sensor and the determination module 170 are independent sensors. The horizontal posture of the dragon 10 is detected by the gyro sensor 171, the vertical drop speed is detected by the acceleration sensor 172, It is possible to determine the fall of the drones 10 through the pre-programmed logic circuit.

전자스위치 장치 모듈(180)은, 추락감지 센서 및 판단 모듈(170)로부터 출력되는 드론 추락 여부 판단 정보에 기초하여, 주 비행제어장치 모듈(120) 또는 보조 비행제어장치 모듈(160) 중 하나가 드론 비행동력장치 모듈(130)을 제어하도록 전자적 스위칭을 통해 비행제어를 전환시키는 구성이다. 이러한 전자스위치 장치 모듈(180)은 주 비행제어장치 모듈(120)과, 드론 비행동력장치 모듈(130)과, 무선통신 모듈(140)과, 보조 비행제어장치 모듈(160), 및 추락감지 센서 및 판단 모듈(170)과 전기적으로 연결 접속되는 다채널 제어신호 전환 전자 스위치로 구성될 수 있다. 여기서, 전자스위치 장치 모듈(180)은 주 비행제어장치 모듈(120)과 드론 비행동력장치 모듈(130)이 연결되어 드론(10)의 정상비행이 제어되는 상태에서, 추락감지 센서 및 판단 모듈(170)로부터 드론 추락 감지 신호가 입력되는 경우, 보조 비행제어장치 모듈(160)과 드론 비행동력장치 모듈(130)이 전자적 스위칭을 통해 스위칭 전환되어 연결되고 비행 제어되도록 할 수 있다.
The electronic switch device module 180 determines whether one of the main flight control device module 120 or the auxiliary flight control device module 160 is on the basis of the droning fall determination information output from the fall detection sensor and the determination module 170 And to switch the flight control through electronic switching to control the drone flight power unit module 130. [ The electronic switch device module 180 includes a main flight control device module 120, a drone flight power device module 130, a wireless communication module 140, an auxiliary flight control device module 160, And a multi-channel control signal switching electronic switch electrically connected to the determination module 170. [ The electronic switch module 180 is connected to the main flight control module 120 and the drone flight power module 130 so that the normal flight of the drone 10 is controlled, 170, the auxiliary flight control device module 160 and the drones flight power module 130 are switched to be connected to each other and to be controlled to fly by electronic switching.

본 발명에 따른 비행제어 전환 장치(100)는 드론(10)의 비행 제어가 보조 비행제어장치 모듈(160)로 전환된 후에는, 드론(10)이 정상적인 비행자세가 되더라도 주 비행제어장치 모듈(120)로 전환되지 않고, 수동 리셋을 통해서만 주 비행제어장치 모듈(120)로 복귀되도록 할 수 있다. 즉, 비행제어 전환 장치(100)는 이중화된 비행제어기를 구비하며, 드론의 정상 비행 상태에서는 주 수신장치 모듈(110)과 주 비행제어장치 모듈(120)이 드론 비행동력장치 모듈(130)을 제어할 수 있도록 하고, 드론의 비정상 비행 상태, 즉 드론(10)의 추락에서는 전자스위치 장치 모듈(180)의 채널 스위칭을 통해 전환된 보조 수신장치 모듈(150)과 보조 비행제어장치 모듈(160)이 드론 비행동력장치 모듈(130)을 제어할 수 있도록 한다.
After the flight control of the dron 10 is switched to the auxiliary flight control device module 160, the flight control switching device 100 according to the present invention can be switched to the main flight control device module 120, and can be returned to the main flight control device module 120 only through manual reset. That is, the flight control switching device 100 is provided with a duplicated flight controller. In the normal flying state of the drones, the main receiving device module 110 and the main flight control device module 120 are connected to the drones The auxiliary receiving device module 150 and the auxiliary flight control device module 160, which are switched through the channel switching of the electronic switch device module 180 in the abnormal flying state of the drone 10, Thereby controlling the drone flight power unit module 130.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치는, 드론의 비행 제어를 위한 비행제어기를 이중화로 구현하고, 드론의 추락을 사전에 감지하고 판단할 수 있는 추락감지 센서 및 판단 모듈을 통해 드론의 추락 비행 상태 발생 시에 전자스위치 장치 모듈의 전자적 스위칭을 통해 보조 비행제어기로 드론 비행동력장치 모듈을 제어할 수 있도록 구성함으로써, 드론의 추락 비행을 안전한 비행 복귀로 가능하게 하고, 이로 인한 드론의 추락 방지를 통해 인적 물적 피해를 줄여줄 수 있게 되고, 또한, 이중화된 비행제어기의 전환으로 드론의 추락 사고가 최소화될 수 있도록 함으로써, 향후 폭증이 예상되는 드론 운영 환경을 개선하고, 기존의 드론에 범용적인 적용을 통한 범용성이 증가되며, 기존의 드론 추락에 대비한 기능의 융합으로 드론의 안전성이 더욱 향상될 수 있도록 할 수 있게 된다.
As described above, according to an embodiment of the present invention, the flight control switching device for preventing the fall of the drones can be realized by redundantly implementing a flight controller for flight control of the drones, The fall detection sensor and the decision module can control the dragon flight power unit module with the auxiliary flight controller through electronic switching of the electronic switch device module when the dron is in fall flight state, In addition, it is possible to minimize the damage caused by the fall of the dron due to the switching of the dual flight controller. In addition, Improving the environment, increasing the versatility through universal application to existing drones, Fusion of ruthless function it is possible to ensure the safety of the drones can be further enhanced.

이상 설명한 본 발명은 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형이나 응용이 가능하며, 본 발명에 따른 기술적 사상의 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.The present invention may be embodied in many other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics and scope of the invention.

10: 드론 20: 드론 조종 단말기
100: 본 발명의 일실시예에 따른 비행제어 전환 장치
110: 주 수신장치 모듈 120: 주 비행제어장치 모듈
130: 드론 비행동력장치 모듈 131: 모터
132: 프로펠러 140: 무선통신 모듈
141: 카메라 150: 보조 수신장치 모듈
160: 보조 비행제어장치 모듈 170: 추락감지 센서 및 판단 모듈
171: 자이로 센서 172: 가속도 센서
180: 전자스위치 장치 모듈10: Drone 20: Drone pilot terminal
100: A flight control switching device according to an embodiment of the present invention
110: main receiving device module 120: main flight control device module
130: Drone flight power unit module 131: Motor
132: Propeller 140: Wireless communication module
141: camera 150: auxiliary receiver module
160: auxiliary flight control device module 170: fall detection sensor and judgment module
171: Gyro sensor 172: Acceleration sensor
180: Electronic switch device module

Claims (6)

드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치(100)로서,
드론 조종 단말기(20)를 통해 지상의 사용자가 조작하는 드론 비행을 위한 조종 신호를 수신하는 주 수신장치 모듈(110);
상기 주 수신장치 모듈(110)로부터 출력되는 조종 신호를 수신하며, 상기 조종 신호에 대응하는 드론(10)의 목표 위치 및 방위를 계산하고 그에 대응하는 제어 명령을 생성하여 출력하도록 구성되어, 정상 비행 상태에서 사용되는 주 비행제어장치 모듈(120);
복수의 모터(131) 및 프로펠러(132)를 포함하며, 드론(10)이 비행할 수 있도록 상기 주 비행제어장치 모듈(120)로부터 제어 명령을 받아 모터(131)를 구동하여 프로펠러(132)를 회전시키는 드론 비행동력장치 모듈(130);
카메라(141)를 구비하고, 드론(10)의 비행 전방을 촬영하여 사용자의 드론 조종 단말기(20)로 무선 전송하는 무선통신 모듈(140);
드론 조종 단말기(20)를 통해 지상의 사용자가 조작하는 드론 비행을 위한 조종 신호를 수신하는 보조 수신장치 모듈(150);
상기 보조 수신장치 모듈(150)로부터 출력되는 조종 신호를 수신하며, 상기 조종 신호에 대응하는 드론(10)의 목표 위치 및 방위를 계산하고 그에 대응하는 제어 명령을 생성하여 출력하도록 구성되어, 추락 비행 상태에서 사용되는 보조 비행제어장치 모듈(160);
드론(10)의 비정상적인 비행을 감지하고, 그에 따른 드론(10)의 추락을 판단하는 추락감지 센서 및 판단 모듈(170); 및
상기 추락감지 센서 및 판단 모듈(170)로부터 출력되는 드론 추락 여부 판단 정보에 기초하여, 상기 주 비행제어장치 모듈(120) 또는 보조 비행제어장치 모듈(160) 중 하나가 상기 드론 비행동력장치 모듈(130)을 제어하도록 전자적 스위칭을 통해 비행제어를 전환시키는 전자스위치 장치 모듈(180)을 포함하는 것을 특징으로 하되,
상기 전자스위치 장치 모듈(180)은,
상기 주 비행제어장치 모듈(120)과, 드론 비행동력장치 모듈(130)과, 무선통신 모듈(140)과, 보조 비행제어장치 모듈(160), 및 추락감지 센서 및 판단 모듈(170)과 전기적으로 연결 접속되는 다채널 제어신호 전환 전자 스위치로 구성되고,
상기 주 비행제어장치 모듈(120)과 상기 드론 비행동력장치 모듈(130)이 연결되어 드론(10)의 정상비행이 제어되는 상태에서, 상기 추락감지 센서 및 판단 모듈(170)로부터 드론 추락 감지 신호가 입력되는 경우, 상기 보조 비행제어장치 모듈(160)과 드론 비행동력장치 모듈(130)이 전자적 스위칭을 통해 스위칭 전환되어 연결되고 비행 제어되도록 하는 것을 특징으로 하는, 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치.
A flight control switching device (100) for preventing drones from falling, comprising:
A main receiving device module 110 receiving a control signal for a drone flight operated by a user on the ground via the drones pilot terminal 20;
The control unit receives the control signal output from the main receiving device module 110, calculates a target position and an orientation of the drones 10 corresponding to the control signal, and generates and outputs a control command corresponding thereto, A main flight control device module 120 used in the state;
A plurality of motors 131 and a propeller 132 and receives a control command from the main flight control device module 120 so that the drone 10 can fly and drives the motor 131 to rotate the propeller 132 A rotating drone flight power unit module 130;
A wireless communication module 140 having a camera 141 and photographing the front of the dron 10 and transmitting it to the user's drones control terminal 20 by radio;
A sub-receiver module 150 for receiving a control signal for a drone flight operated by a user on the ground via the drones pilot terminal 20;
And a control unit configured to receive a control signal output from the auxiliary receiving device module, calculate a target position and a direction of the drones corresponding to the control signal, and generate and output a control command corresponding thereto, An auxiliary flight control device module (160) used in the state;
A fall detection sensor and a determination module 170 for detecting an abnormal flight of the drones 10 and determining a fall of the drone 10; And
One of the main flight control device module 120 or the auxiliary flight control device module 160 is connected to the drona flight power unit module 160 based on the droning fall determination information output from the fall detection sensor and the determination module 170. [ 130) for switching the flight control through electronic switching, wherein the electronic switch device module (180)
The electronic switch device module (180)
The main flight control device module 120, the drone flight power device module 130, the wireless communication module 140, the auxiliary flight control device module 160, and the fall detection sensor and determination module 170 are electrically Channel control signal switching electronic switch,
The main flight control device module 120 and the drona flight power module 130 are connected to control the normal flight of the drones 10, The auxiliary flight control device module 160 and the drone flight power device module 130 are switched and connected to each other through electronic switching so that the flight control is performed. Device.
제1항에 있어서, 상기 추락감지 센서 및 판단 모듈(170)은,
드론(10)의 비행에 따른 드론(10)의 수평 기울기를 검출하는 자이로 센서(171)와, 드론(10)의 수직 강하속도를 검출하기 위한 가속도 센서(172)를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 하는, 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the fall detection sensor and determination module (170)
A gyro sensor 171 for detecting the horizontal inclination of the drone 10 according to the flight of the drone 10 and an acceleration sensor 172 for detecting the vertical descending speed of the drone 10 A flight control switching device to prevent drones from crashing.
제2항에 있어서, 상기 추락감지 센서 및 판단 모듈(170)은,
상기 자이로 센서(171)에서 검출되는 드론(10)의 수평 기울기가 45도 이상이거나, 또는 상기 가속도 센서(172)에서 검출되는 드론(10)의 수직 강하속도가 초당 9.8m 이상의 가속도가 감지되면, 비행 중인 드론(10)을 추락으로 판정하고 그에 해당하는 드론 추락 감지 신호를 상기 전자스위치 장치 모듈(180)로 전송하는 것을 특징으로 하는, 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치.
The apparatus of claim 2, wherein the fall detection sensor and determination module (170)
If the horizontal inclination of the drones 10 detected by the gyro sensor 171 is 45 degrees or more and the vertical drop rate of the drones 10 detected by the acceleration sensor 172 is 9.8 m or more per second, Wherein the control unit determines that the flying dragon is falling and transmits a dragon fall detection signal corresponding to the dragon fall detection signal to the electronic switch device module.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 비행제어 전환 장치(100)는,
드론(10)의 비행 제어가 상기 보조 비행제어장치 모듈(160)로 전환된 후에는, 드론(10)이 정상적인 비행자세가 되더라도 주 비행제어장치 모듈(120)로 전환되지 않고, 수동 리셋을 통해서만 상기 주 비행제어장치 모듈(120)로 복귀되도록 하는 것을 특징으로 하는, 드론 추락방지를 위한 비행제어 전환 장치.The system according to claim 1, wherein the flight control switching device (100)
After the flight control of the drones 10 is switched to the auxiliary flight control device module 160, the drones 10 are not switched to the main flight control device module 120 even if the drones 10 become normal flying postures, To return to the main flight control device module (120).
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