KR101878698B1 - Controlling method of 4 wheel drive vehicle - Google Patents

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KR101878698B1 KR1020170066030A KR20170066030A KR101878698B1 KR 101878698 B1 KR101878698 B1 KR 101878698B1 KR 1020170066030 A KR1020170066030 A KR 1020170066030A KR 20170066030 A KR20170066030 A KR 20170066030A KR 101878698 B1 KR101878698 B1 KR 101878698B1
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심수민
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Abstract

Disclosed is a method for controlling a four-wheel-drive vehicle, capable of enhancing fuel efficiency. The method for controlling a four-wheel-drive vehicle includes: a tire wear determination step of determining whether a tire is worn based on information required for launching the vehicle, which is inputted to a control unit at a time of starting the vehicle after the vehicle is stopped; a compensation value derivation step of deriving a compensation value for a launching drive distribution power by the control unit when the tire is determined to be worn in the tire wear determination step; and a final value derivation step of deriving a final launching drive distribution power for a front wheel and a rear wheel according to a launching drive distribution power determination map inputted to the control unit in advance when the tire is determined not to be worn in the tire wear determination step, and deriving the final launching drive distribution power for the front wheel and the rear wheel by reflecting the compensation value derived in the compensation value derivation step into the launching drive distribution power determination map inputted to the control unit in advance when the tire is determined to be worn in the tire wear determination step.

Description

4륜 구동 차량의 제어방법 {CONTROLLING METHOD OF 4 WHEEL DRIVE VEHICLE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a control method for a four-

본 발명은 주행 중 4륜 구동모드와 2륜 구동모드를 변경할 수 있는 4륜 구동 차량에 있어서, 차량의 정차 후 출발 시 전륜 및 후륜에 인가되는 발진 구동분배력을 결정하는 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 타이어의 마모 여부를 확인하여 타이어가 마모되었다고 판단되는 경우 발진 구동분배력을 보정하여 인가하는 4륜 구동 차량의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for determining an oscillating drive distribution force applied to front wheels and rear wheels at the start of a vehicle after a vehicle is stopped, in a four-wheel drive vehicle in which the four-wheel drive mode and the two- More particularly, the present invention relates to a control method for a four-wheel drive vehicle in which it is checked whether or not a tire is worn and a tire is worn out by correcting and applying an oscillation drive distribution force.

통상적으로 4륜 구동차량(4WD)은 엔진의 구동토크를 주행상황에 따라 전후륜으로 적절하게 분배하여 전후륜을 동시에 구동시키는 것으로, 눈길이나 빙판길 등의 미끄러운 도로, 모래땅이나 가파른 언덕, 진흙길 등 큰 구동력이 필요로 하는 도로에서 구동 타이어와 도로면의 슬립을 최소화하여 주행 안전성과 탈출성을 제공한다.Generally, the four-wheel drive vehicle 4WD appropriately distributes the drive torque of the engine to the front and rear wheels depending on the driving situation, and simultaneously drives the front and rear wheels. It minimizes the slip of the driving tire and the road surface on the road where a large driving force is required, thereby providing driving safety and escapability.

운전자는 운전석에 장착되어 있는 4륜 구동모드 전환 스위치를 조작함으로써 주행조건에 따라 전후륜의 구동력 분배를 제어할 수가 있다. 상기한 4륜 구동 모드 전환 스위치가 온 되면, 4륜 구동 차량의 4륜 구동 컨트롤러는 차속과 스로틀밸브의 개도에 따라 전후륜에 인가되는 구동 토크의 분배를 가감함으로써 전후륜의 구동을 분배한다. 또는, 오토(AUTO) 모드의 경우, 상기 4륜 구동 컨트롤러나 다른 제어 장치가 주행 상황 및/또는 환경을 분석하여, 4륜 구동이 적합한 경우 4륜 구동을 수행하고, 2륜 구동이 적합한 경우 2륜 구동을 수행하도록 제어할 수 있다.The driver can control the driving force distribution of the front and rear wheels according to the driving condition by operating the four-wheel drive mode changeover switch mounted on the driver's seat. When the four-wheel drive mode change-over switch is turned on, the four-wheel drive controller of the four-wheel drive vehicle distributes drive of the front and rear wheels by adding or subtracting the distribution of drive torques applied to the front and rear wheels according to the vehicle speed and the opening degree of the throttle valve. Alternatively, in the case of the AUTO mode, the 4-wheel drive controller or other control device analyzes the driving situation and / or the environment to perform 4-wheel drive when 4-wheel drive is suitable, and 2 It is possible to control to perform the wheel drive.

그러나 차량의 주행기간이 증가됨에 따라, 타이어가 마모되고 마모된 타이어에 의해 접지력이 손실되어 생산 초기에 설정되었던 전륜과 후륜의 구동분배력만으로는 생산 초기에 계획된 성능확보가 힘든 문제가 발생된다.However, as the running time of the vehicle increases, the driving force of the front wheel and the rear wheel, which is set at the initial stage of production, loses the grounding force due to the worn tire and the worn tire.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.

KR10-1641433 (B1)KR10-1641433 (B1)

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량의 주행기간이 증가됨에 따라, 타이어가 마모되면, 구동분배력에 대한 보상값을 반영하여 생산 초기에 설정되었던 전륜과 후륜의 구동분배력을 보정함으로써 생산 초기에 계획된 성능을 확보할 수 있는 4륜 구동 차량의 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a driving force control apparatus and a driving force control method thereof, Wheel drive vehicle which can secure a planned performance at the initial stage of production by correcting the four-wheel drive vehicle.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 4륜 구동 차량의 제어방법은 차량의 정차 후 출발 시 제어부에 입력되는 차량의 발진에 필요한 정보를 바탕으로 타이어의 마모 여부를 판단하는 타이어마모 판단단계; 상기 타이어마모 판단단계에서 타이어가 마모된 것으로 판단되면 상기 제어부에서 발진 구동분배력의 보상값을 도출하는 보상값 도출단계; 및 상기 타이어마모 판단단계에서 타이어가 마모되지 않았다고 판단되면, 상기 제어부에 기입력된 발진 구동분배력 결정맵에 따라 전륜과 후륜의 최종 발진 구동분배력을 도출하고, 상기 타이어마모 판단단계에서 타이어가 마모되었다고 판단되면, 상기 보상값 도출단계에서 도출된 보상값을 상기 제어부에 기입력된 발진 구동분배력 결정맵에 반영하여 전륜과 후륜의 최종 발진 구동분배력을 도출하는 최종값 도출단계;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a four-wheel drive vehicle, the method comprising: a tire wear determination step of determining wear of a tire based on information required to start a vehicle, A compensation value derivation step of deriving a compensation value of the oscillation drive distribution force by the control unit when it is determined that the tire is worn in the tire wear determination step; And calculating a final oscillation drive distribution power of the front wheel and the rear wheel according to the oscillation drive distribution power determination map input to the control unit when it is determined that the tire is not worn in the tire wear determination step, And a final value derivation step of deriving a final oscillation drive distribution power of the front wheel and the rear wheel by reflecting the compensation value derived in the compensation value derivation step into the oscillation drive distribution power determination map input to the control unit do.

상기 타이어마모 판단단계에서 검출수단이 차속, 액셀페달 답입량, 가속응답시간 및 기어단 중 하나 이상을 검출하여 상기 제어부에 전달하는 차랑정보 검출단계;를 더 포함할 수 있다.And a tire information detecting step of detecting at least one of a vehicle speed, an accelerator pedal depression amount, an acceleration response time, and a gear stage in the tire wear determination step, and transmitting the detection result to the control unit.

상기 제어부는 상기 차량정보 검출단계에서 검출된 차속이 상기 제어부에 기입력된 기준 차속을 초과하는지를 비교하는 차속비교단계;를 더 포함할 수 있다.The controller may further include a vehicle speed comparing step for comparing whether the vehicle speed detected in the vehicle information detecting step exceeds a reference vehicle speed previously input to the control unit.

상기 차속비교단계에서 검출된 차속이 상기 제어부에 기입력된 기준 차속 초과라고 판단되면, 발진 구동분배력을 0으로 제어할 수 있다.When it is determined that the vehicle speed detected in the vehicle speed comparison step exceeds the reference vehicle speed inputted to the control unit, the oscillation drive distribution force can be controlled to be zero.

상기 제어부는 상기 차량정보 검출단계에서 검출된 액셀페달 답입량 및 가속응답시간을 바탕으로 상기 제어부에 기입력된 액셀페달 답입량에 따른 가속응답시간 기준값을 만족하는지를 비교하는 응답시간 비교단계;를 더 포함할 수 있다.The control unit compares the acceleration response time reference value with the accelerator pedal input amount input to the control unit based on the accelerator pedal depression amount and the acceleration response time detected in the vehicle information detection step .

상기 응답시간 비교단계에서, 상기 제어부는 상기 차량정보 검출단계에서 검출된 액셀페달 답입량 및 가속응답시간이 상기 제어부에 기입력된 액셀페달 답입량에 따른 가속응답시간 기준값을 만족하지 않는 것으로 판단되면 타이어가 마모된 것으로 판단하고, 상기 보상값 도출단계를 수행할 수 있다.In the response time comparison step, when the controller determines that the accelerator pedal depression amount and the acceleration response time detected in the vehicle information detection step do not satisfy the acceleration response time reference value according to the accelerator pedal depression amount input to the controller It may be determined that the tire is worn, and the compensation value deriving step may be performed.

상기 보상값 도출단계에서, 상기 제어부는 상기 차량정보 검출단계에서 검출된 액셀페달 답입량 및 가속응답시간을 바탕으로 타이어의 마모량을 도출하고, 도출된 마모량에 따라 보상값을 도출할 수 있다.In the deriving of the compensation value, the controller derives the wear amount of the tire based on the accelerator pedal depression amount and the acceleration response time detected in the vehicle information detecting step, and derives the compensation value according to the derived wear amount.

상기 응답시간 비교단계에서, 상기 제어부는 상기 차량정보 검출단계에서 검출된 액셀페달 답입량 및 가속응답시간이 상기 제어부에 기입력된 액셀페달 답입량에 따른 가속응답시간 기준값을 만족하는 것으로 판단되면 타이어가 마모되지 않은 것으로 판단하고, 최종값 도출단계를 수행할 수 있다.In the response time comparison step, if it is determined that the accelerator pedal depression amount and the acceleration response time detected in the vehicle information detection step satisfy the acceleration response time reference value based on the accelerator pedal depression amount input to the control unit, It is judged that there is no wear, and the final value deriving step can be performed.

상기 최종값 도출단계에서는 상기 검출수단에서 검출된 변속기의 기어단의 정보를 반영하여 최종 발진 구동분배력을 도출할 수 있다.In the final value deriving step, the information on the gear position of the transmission detected by the detecting means may be reflected to derive the final oscillation drive distribution force.

상기 최종값 도출단계에서 상기 제어부는 후륜 측에 구동분배력을 전달할 수 있다.In the final value deriving step, the controller may transmit the driving distribution force to the rear wheel side.

상기 최종값 도출단계의 수행 후에는 상기 전륜 또는 후륜의 액추에이터를 제어하는 제어단계;를 더 포함할 수 있다.And controlling the actuator of the front wheel or the rear wheel after performing the final value deriving step.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 4륜 구동 차량의 제어방법에 따르면, 주행거리 증대에 따라 타이어가 마모되어 접지력 손실이 발생되더라도 제어부에서 타이어의 마모여부를 판단하여 보상값을 도출하여 구동분배력 제어맵에 반영함으로써, 생산 초기 설정된 초기 발진 성능을 확보할 수 있으며, 연비 효율성이 증대되는 장점이 있다.According to the control method of the four-wheel drive vehicle having the above-described structure, even if the tire wears due to the increase in the travel distance and the loss of the grounding power occurs, the controller judges whether or not the tire is worn and derives the compensation value, So that it is possible to secure the initial oscillation performance set at the initial stage of production, and the fuel efficiency is increased.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 4륜 구동 차량의 제어방법의 구성을 간단하게 도시한 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 4륜 구동 차량의 제어방법의 순서도.1 is a block diagram briefly showing a configuration of a control method of a four-wheel drive vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart of a control method of a four-wheel drive vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 4륜 구동 차량의 제어방법에 대하여 살펴본다.Hereinafter, a method of controlling a four-wheel drive vehicle according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 4륜 구동 차량의 제어방법의 구성을 간단하게 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 4륜 구동 차량의 제어방법의 순서도이다.1 is a block diagram briefly showing the configuration of a control method of a four-wheel drive vehicle according to an embodiment of the present invention, and Fig. 2 is a flowchart of a control method of a four-wheel drive vehicle according to an embodiment of the present invention .

본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 4륜 구동 차량의 제어방법은 차량의 정차 후 출발 시 제어부(100)에 입력되는 차량의 발진에 필요한 정보를 바탕으로 타이어의 마모 여부를 판단하는 타이어마모 판단단계(S100); 상기 타이어마모 판단단계(S100)에서 타이어가 마모된 것으로 판단되면 상기 제어부(100)에서 발진 구동분배력의 보상값을 도출하는 보상값 도출단계(S300); 및 상기 타이어마모 판단단계(S100)에서 타이어가 마모되지 않았다고 판단되면, 상기 제어부(100)에 기입력된 발진 구동분배력 결정맵에 따라 전륜(700)과 후륜(800)의 최종 발진 구동분배력을 도출하고, 상기 타이어마모 판단단계(S100)에서 타이어가 마모되었다고 판단되면, 상기 보상값 도출단계(S300)에서 도출된 보상값을 상기 제어부(100)에 기입력된 발진 구동분배력 결정맵에 반영하여 전륜(700)과 후륜(800)의 최종 발진 구동분배력을 도출하는 최종값 도출단계(S500);를 포함한다. 통상적으로 상기 제어부는 후륜(800) 측에 구동분배력을 전달하여 제어하나 제어방법에 따라 전륜(700)과 후륜(800)을 모두 제어할 수 있고, 100%를 전륜(700)과 후륜(800)이 나누는 것이므로, 후륜(800)이 일정 비율을 갖게 되며 나머지 비율을 전륜(700)에 분배되는 것은 통상의 기술자에게 자명한 사실이므로 두 경우를 모두 제시하며, 특별히 제어대상을 전륜(700)이나 후륜(800) 한쪽에 한정하는 것은 아니다.The control method of the four-wheel drive vehicle according to the preferred embodiment of the present invention includes a tire wear determination step of determining whether or not the tire is worn based on information required for oscillation of the vehicle, (S100); (S300) of deriving a compensation value of the oscillation drive distribution force from the controller (100) when it is determined that the tire is worn in the tire wear determination step (S100); The control unit 100 determines whether or not the tire is worn in the tire wear determination step S100 according to an oscillation drive distribution power determination map input to the control unit 100. That is, If it is determined in the tire wear determination step S100 that the tire is worn out, the compensation value derived in the compensation value derivation step S300 is determined as the compensation value in the oscillation drive distribution power determination map input to the controller 100 (S500) of deriving the final oscillation drive distribution force of the front wheel (700) and the rear wheel (800). The control unit controls the front wheel 700 and the rear wheel 800 in accordance with the control method by transmitting the driving force to the rear wheel 800. The control unit controls the front wheel 700 and the rear wheel 800 Since it is a fact that the rear wheel 800 has a certain ratio and the remaining ratio is distributed to the front wheel 700 by a person skilled in the art, both cases are shown, It is not limited to one side of the rear wheel 800.

4륜 구동 차량의 경우 초기 발진 성능 확보 및 연비 효율성 증대를 위하여 상기 제어부(100)에서 전륜(700)과 후륜(800)의 적절한 구동력 분배를 위하여 미리 구동분배력을 차륜에 인가하게 된다. 그러나 차량의 주행거리가 증가됨에 따라 타이어 마모가 발생되고, 타이어 마모에 의해 접지력이 손실되어 생산 초기 상기 제어부(100)에 기설정되어 저장된 차륜의 구동분배력만으로는 계획된 성능확보가 힘들다. 따라서, 차량이 정차 후 출발 시 타이어가 마모되었는지를 판단하고 타이어가 마모되었다고 판단되면, 발진 시 구동분배력에 보상값을 반영하여 제어하는 것이 본 발명의 4륜 구동 차량의 제어방법이다. 상기 제어부(100)에는 액셀페달 답입량에 따른 반응시간 결정맵 및 초기 발진 구동분배력 결정맵이 기저장되어 있는 것이 바람직할 것이다. 또한, 상기 제어부(100)는 차량 각부의 검출수단으로부터 차량의 정보가 입력되는 차량 정보 입력부, 구동분배력을 결정하는 구동분배력 결정부 및 도출된 구동분배력을 출력하는 구동분배력 출력부를 포함하여 구성된다.In the case of a four-wheel drive vehicle, the control unit 100 applies drive distribution power to the wheels in advance to distribute the proper driving force between the front wheels 700 and the rear wheels 800 in order to secure initial oscillation performance and increase fuel efficiency. However, as the travel distance of the vehicle increases, tire wear occurs, and the grounding force is lost due to tire wear, so that it is difficult to secure the planned performance only by the drive distribution force of the wheel, which is preset and stored in the control unit 100 at the beginning of production. Accordingly, it is determined whether or not the tire is worn when the vehicle is started after the vehicle is stopped. If it is determined that the tire is worn, the control method of the present invention is to reflect the compensation value to the drive distribution force at the time of starting the vehicle. It is preferable that the control unit 100 stores a reaction time determination map and an initial oscillation driving force distribution determination map corresponding to the accelerator pedal depression amount. In addition, the control unit 100 includes a vehicle information input unit for inputting vehicle information from the vehicle detection unit, a drive distribution force determination unit for determining the drive distribution force, and a drive distribution output unit for outputting the derived drive distribution force .

도면을 통해 본 발명의 4륜 구동 차량의 제어방법을 상세하게 살펴보도록 한다. 차량의 정차 후 출발 시 상기 제어부(100)는 타이어가 마모되었는지를 판단하는 상기 타이어마모 판단단계(S100)를 수행한다. 상기 타이어마모 판단단계(S100)는 차량의 정차 후 출발 시 상기 검출수단을 통해 검출되어 상기 제어부(100)에 입력되는 차량의 발진에 필요한 정보를 바탕으로 타이어의 마모 여부를 판단하며, 세부적으로 차량정보 검출단계(S110), 차속비교단계(S130) 및 응답시간 비교단계(S150)를 포함한다.The control method of the four-wheel drive vehicle of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. When the vehicle is stopped after the vehicle is stopped, the controller 100 performs the tire wear determination step S100 to determine whether the tire is worn. The tire wear determination step S100 determines whether or not the tire is worn based on information required for oscillation of the vehicle detected through the detection means and input to the control unit 100 at the time of starting after the vehicle stops, An information detection step S110, a vehicle speed comparison step S130, and a response time comparison step S150.

먼처, 차량이 정차 후 출발 시 상기 제어부(100)에서는 검출수단에 의해 차량 각부의 정보를 전달받는 상기 차랑정보 검출단계를 수행한다. 상기 검출수단은 차속을 검출할 수 있는 휠 스피드센서(400), 액셀페달의 답입량을 검출할 수 있는 액셀페달 답입량 검출센서(200), 상기 액셀페달 조작에 따라 가속응답시간을 검출할 수 있는 센서 및 변속기의 기어단을 검출할 수 있는 변속기 기어단 검출센서(300) 등일 수 있다. 따라서, 상기 차량정보 검출단계(S110)에서는 상기 검출수단이 차속, 액셀페달 답입량, 가속응답시간 및 기어단 중 하나 이상을 검출하여 상기 제어부(100) 즉, 차량 정보 입력부에 전달한다.The control unit 100 carries out the cargo information detection step in which the information of each part of the car is received by the detection unit when the vehicle departs after the vehicle stops. The detecting means includes a wheel speed sensor 400 capable of detecting the vehicle speed, an accelerator pedal depression amount detecting sensor 200 capable of detecting the amount of depression of the accelerator pedal, And a transmission gear position detecting sensor 300 that can detect the gear position of the transmission. Therefore, in the vehicle information detection step S110, the detection unit detects at least one of the vehicle speed, the accelerator pedal depression amount, the acceleration response time, and the gear step and transmits the detected information to the control unit 100, i.e., the vehicle information input unit.

상기 제어부(100)는 상기 차량정보 검출단계(S110)에서 검출된 차속이 상기 제어부(100)에 기입력된 기준 차속을 초과하는지를 비교하는 상기 차속비교단계(S130)를 수행한다. 여기서, 기준 차속은 30km/h일 수 있다. 상기 차속비교단계(S130)에서 검출된 차속이 상기 제어부(100)에 기입력된 기준 차속을 초과한다고 판단되면, 발진 구동분배력을 0으로 제어한다. 즉, 상기 후륜(800)에 인가되는 초기 발진 구동분배력이 0이므로, 상기 전륜(700)에 100%의 구동분배력이 인가되어 전륜구동모드인 2륜 구동모드로 차량이 주행하게 된다. The control unit 100 performs the vehicle speed comparison step S130 for comparing whether the vehicle speed detected in the vehicle information detection step S110 exceeds the reference vehicle speed input to the control unit 100 or not. Here, the reference vehicle speed may be 30 km / h. If it is determined that the vehicle speed detected in the vehicle speed comparison step S130 exceeds the reference vehicle speed input to the control unit 100, the control unit 100 controls the oscillation drive distribution force to be zero. That is, since the initial oscillation drive distribution force applied to the rear wheel 800 is zero, the drive distribution force of 100% is applied to the front wheel 700 to drive the vehicle in the two-wheel drive mode as the all-wheel drive mode.

그러나 상기 차속비교단계(S130)에서, 상기 제어부(100)가 상기 차량정보 검출단계(S110)에서 검출된 차속이 상기 제어부(100)에 기입력된 기준 차속 이하라고 판단되면, 상기 차량정보 검출단계(S110)에서 검출된 액셀페달 답입량 및 가속응답시간을 바탕으로 상기 제어부(100)에 기입력된 액셀페달 답입량에 따른 가속응답시간 기준값을 만족하는지를 비교하는 상기 응답시간 비교단계(S150)를 수행한다. 이때, 상기 제어부(100)에는 상기 액셀페달 답입량에 따른 반응시간 결정맵이 기저장되어 있으므로 이러한 맵을 바탕으로 상기 액셀페달 답입량에 따른 가속응답시간 기준값을 만족하는지를 비교하는 것이 바람직할 것이다.However, if the controller 100 determines that the vehicle speed detected in the vehicle information detection step S110 is equal to or lower than the reference vehicle speed input to the controller 100 in the vehicle speed comparison step S130, (S150) that compares the acceleration response time reference value with the accelerator pedal depression amount input to the controller 100 based on the accelerator pedal depression amount and the acceleration response time detected in step S110 . In this case, since the reaction time decision map corresponding to the accelerator pedal depression amount is stored in the control unit 100, it is preferable to compare whether the accelerator response time reference value satisfies the acceleration response time reference value based on the accelerator pedal depression amount.

만약, 상기 응답시간 비교단계(S150)에서, 상기 제어부(100)가 상기 차량정보 검출단계(S110)에서 검출된 액셀페달 답입량 및 가속응답시간이 상기 제어부(100)에 기입력된 액셀페달 답입량에 따른 가속응답시간 기준값을 만족하는 것으로 판단되면 타이어가 마모되지 않은 것으로 판단하고, 상기 제어부(100)에 기입력된 발진 구동분배력 결정맵에 따라 전륜(700)과 후륜(800)의 최종 발진 구동분배력을 도출하는 상기 최종값 도출단계(S500)를 수행한다.If the accelerator pedal depression amount and the acceleration response time detected by the controller 100 in the vehicle information detection step S110 are compared with the accelerator pedal response inputted in the controller 100 in the response time comparison step S150, The control unit 100 judges that the tire is not worn and judges that the tire is not worn and determines the final response time of the front wheel 700 and the rear wheel 800 according to the oscillation drive distribution power determination map input by the controller 100. [ The final value derivation step (S500) of deriving the oscillation drive distribution power is performed.

그러나 반대로 상기 응답시간 비교단계(S150)에서, 상기 제어부(100)가 상기 차량정보 검출단계(S110)에서 검출된 액셀페달 답입량 및 가속응답시간이 상기 제어부(100)에 기입력된 액셀페달 답입량에 따른 가속응답시간 기준값을 만족하지 않는 것으로 판단되면 타이어가 마모된 것으로 판단하고, 상기 제어부(100)에서 발진 구동분배력의 보상값을 도출하는 상기 보상값 도출단계(S300)를 수행한다. 이때, 상기 보상값 도출단계(S300)에서는 검출된 액셀페달 답입량 및 가속응답시간을 바탕으로 타이어의 마모량을 도출하고, 도출된 마모량에 따라 보상값을 도출할 수도 있을 것이며, 이러한 마모량에 따른 보상값은 생산 초기 상기 제어부(100)에 기입력된 데이터에 따르는 것이 바람직할 것이다.On the contrary, in the response time comparison step S150, the controller 100 determines whether the accelerator pedal depression amount and the acceleration response time detected in the vehicle information detection step S110 are equal to the accelerator pedal response If it is determined that the acceleration response time reference value is not satisfied, the control unit 100 determines that the tire is worn and derives the compensation value of the oscillation drive distribution force (S300). At this time, the compensation value deriving step S300 may derive the wear amount of the tire on the basis of the detected accelerator pedal depression amount and the acceleration response time, and derive the compensation value according to the derived wear amount. It is preferable that the value conforms to the data input to the control unit 100 at the beginning of the production.

따라서, 상기와 같이 상기 타이어마모 판단단계(S100)에서 타이어가 마모되지 않았다고 판단되면, 상기 제어부(100)에 기입력된 발진 구동분배력 결정맵에 따라 전륜(700)과 후륜(800)의 최종 발진 구동분배력을 도출하고, 상기 타이어마모 판단단계(S100)에서 타이어가 마모되었다고 판단되면, 상기 보상값 도출단계(S300)에서 도출된 보상값을 상기 제어부(100)에 기입력된 발진 구동분배력 결정맵에 반영하여 차량의 최종 발진 구동분배력을 도출하는 상기 최종값 도출단계(S500)를 수행한다. 상기 최종값 도출단계(S500)에서는 상기 검출수단에서 검출된 변속기의 기어단의 정보를 반영하여 최종 발진 구동분배력을 도출하는 것이 바람직할 것이다. 여기까지는 상기 제어부(100)의 구동분배력 결정부에 의해 수행된다. 또한, 상기 최종값 도출단계(S500)에서 상기 제어부(100)는 특히 후륜(800) 측에 구동분배력을 전달한다.If it is determined in step S100 that the tire is not worn, the control unit 100 determines that the front wheel 700 and the rear wheel 800 are in the final state according to the oscillation drive distribution power determination map input to the control unit 100 The control unit 100 derives the compensation value derived in the compensation value derivation step S300 from the oscillation drive distribution amount input from the control unit 100. In step S100, The final value derivation step S500 of deriving the final oscillation drive distribution force of the vehicle by reflecting it in the power determination map is performed. In the final value deriving step S500, it is preferable to reflect the information of the gear position of the transmission detected by the detecting means to derive the final oscillation drive distribution force. Up to this point is performed by the drive distribution power determination unit of the control unit 100. [ Also, in the final value deriving step S500, the controller 100 transmits a driving distribution force to the rear wheel 800 in particular.

상기 최종값 도출단계(S500)의 수행 후에는 상기 전륜(700) 또는 후륜(800)의 액추에이터를 제어하는 제어단계(S700)를 수행한다. 상기 제어단계(S700)에서는 상기 제어부(100) 즉, 구동분배력 출력부는 상기 전륜(700)을 구동하기 위하여 커플링(500)에 초기 발진 구동력을 분배하여 제어하고, 상기 후륜(800)을 구동하기 위하여 트랜스퍼 케이스(600)에 초기 발진 구동력을 분배하여 제어한다.After the final value deriving step S500 is performed, a control step S700 of controlling the actuators of the front wheel 700 or the rear wheel 800 is performed. In the control step S700, the control unit 100, i.e., the driving force distribution output unit, controls the distribution of the initial oscillation driving force to the coupling 500 to drive the front wheel 700 and drives the rear wheel 800 The initial oscillation driving force is distributed to the transfer case 600 for control.

따라서, 상기한 바와 같은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 4륜 구동 차량의 제어방법에 의하면, 주행거리 증대에 따라 타이어가 마모되어 접지력 손실이 발생되더라도 제어부(100)에서 타이어의 마모여부를 판단하여 보상값을 도출하여 구동분배력 제어맵에 반영함으로써, 생산 초기 설정된 초기 발진 성능을 확보할 수 있으며, 연비 효율성이 증대되는 장점이 있다.Therefore, according to the control method of the four-wheel drive vehicle according to the preferred embodiment of the present invention as described above, even if the tire wears due to the increase in the running distance, The compensation value is derived and reflected in the drive distribution force control map, thereby securing the initial oscillation performance set at the initial stage of production and increasing the fuel efficiency.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims It will be apparent to those of ordinary skill in the art.

100 : 제어부 200 : 액셀페달 답입량 검출센서
300 : 변속기 기어단 검출센서 400 : 휠 스피드센서
500 : 커플링 600 : 트랜스퍼 케이스
700 : 전륜 800 : 후륜
S100 : 타이어마모 판단단계
S110 : 차량정보 검출단계
S130 : 차속비교단계
S150 : 응답시간 비교단계
S300 : 보상값 도출단계
S500 : 최종값 도출단계
S700 : 제어단계100: control unit 200: accelerator pedal depression amount detection sensor
300: Transmission gear position detection sensor 400: Wheel speed sensor
500: Coupling 600: Transfer case
700: front wheel 800: rear wheel
S100: Tire wear determination step
S110: Vehicle information detection step
S130: vehicle speed comparison step
S150: response time comparison step
S300: deriving the compensation value
S500: final value derivation step
S700: Control step

Claims (11)

차량의 정차 후 출발 시 제어부에 입력되는 차량의 발진에 필요한 정보를 바탕으로 타이어의 마모 여부를 판단하는 타이어마모 판단단계;
상기 타이어마모 판단단계에서 타이어가 마모된 것으로 판단되면 상기 제어부에서 발진 구동분배력의 보상값을 도출하는 보상값 도출단계; 및
상기 타이어마모 판단단계에서 타이어가 마모되지 않았다고 판단되면, 상기 제어부에 기입력된 발진 구동분배력 결정맵에 따라 전륜과 후륜의 최종 발진 구동분배력을 도출하고, 상기 타이어마모 판단단계에서 타이어가 마모되었다고 판단되면, 상기 보상값 도출단계에서 도출된 보상값을 상기 제어부에 기입력된 발진 구동분배력 결정맵에 반영하여 전륜과 후륜의 최종 발진 구동분배력을 도출하는 최종값 도출단계;를 포함하는 4륜 구동 차량의 제어방법.A tire wear determining step of determining whether or not the tire is worn based on information required for oscillation of the vehicle input to the control unit at the start of the vehicle after the stop of the vehicle;
A compensation value derivation step of deriving a compensation value of the oscillation drive distribution force by the control unit when it is determined that the tire is worn in the tire wear determination step; And
Wherein when the tire is judged not to be worn in the tire wear determination step, the final oscillation drive distribution power of the front wheel and the rear wheel is derived according to the oscillation drive distribution power determination map input to the controller, and in the tire wear determination step, A final value deriving step of deriving the final oscillation drive distribution power of the front wheel and the rear wheel by reflecting the compensation value derived in the compensation value deriving step into the oscillation drive distribution power determination map input to the control unit, A method of controlling a four-wheel drive vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 타이어마모 판단단계에서 검출수단이 차속, 액셀페달 답입량, 가속응답시간 및 기어단 중 하나 이상을 검출하여 상기 제어부에 전달하는 차량정보 검출단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 차량의 제어방법.The method according to claim 1,
Further comprising a vehicle information detecting step of detecting at least one of a vehicle speed, an accelerator pedal depression amount, an acceleration response time, and a gear stage in the tire wear determination step and transmitting the detection result to the control unit. / RTI > 청구항 2에 있어서,
상기 차량정보 검출단계에서 검출된 차속이 상기 제어부에 기입력된 기준 차속을 초과하는지를 비교하는 차속비교단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 차량의 제어방법.The method of claim 2,
Further comprising a vehicle speed comparing step of comparing the vehicle speed detected in the vehicle information detecting step with a reference vehicle speed inputted to the control unit. 청구항 3에 있어서,
상기 차속비교단계에서 검출된 차속이 상기 제어부에 기입력된 기준 차속 초과라고 판단되면, 발진 구동분배력을 0으로 제어하는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 차량의 제어방법.The method of claim 3,
Wherein when the vehicle speed detected in the vehicle speed comparison step is larger than the reference vehicle speed input to the control unit, the control unit controls the oscillation drive distribution force to be zero. 청구항 2에 있어서,
상기 차량정보 검출단계에서 검출된 액셀페달 답입량 및 가속응답시간을 바탕으로 상기 제어부에 기입력된 액셀페달 답입량에 따른 가속응답시간 기준값을 만족하는지를 비교하는 응답시간 비교단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 차량의 제어방법.The method of claim 2,
And a response time comparison step of comparing an acceleration response time reference value with an accelerator pedal depression amount input to the control unit based on the accelerator pedal depression amount and the acceleration response time detected in the vehicle information detection step Wheel drive vehicle according to claim 1, 청구항 5에 있어서,
상기 응답시간 비교단계에서, 상기 제어부는 상기 차량정보 검출단계에서 검출된 액셀페달 답입량 및 가속응답시간이 상기 제어부에 기입력된 액셀페달 답입량에 따른 가속응답시간 기준값을 만족하지 않는 것으로 판단되면 타이어가 마모된 것으로 판단하고, 상기 보상값 도출단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 차량의 제어방법.The method of claim 5,
In the response time comparison step, when the controller determines that the accelerator pedal depression amount and the acceleration response time detected in the vehicle information detection step do not satisfy the acceleration response time reference value according to the accelerator pedal depression amount input to the controller The controller determines that the tire is worn, and performs the deriving step of the compensation value. 청구항 6에 있어서,
상기 보상값 도출단계에서, 상기 제어부는 상기 차량정보 검출단계에서 검출된 액셀페달 답입량 및 가속응답시간을 바탕으로 타이어의 마모량을 도출하고, 도출된 마모량에 따라 보상값을 도출하는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 차량의 제어방법.The method of claim 6,
The control unit derives the wear amount of the tire based on the accelerator pedal depression amount and the acceleration response time detected in the vehicle information detection step and derives the compensation value according to the derived amount of wear, A method of controlling a four-wheel drive vehicle. 청구항 5에 있어서,
상기 응답시간 비교단계에서, 상기 제어부는 상기 차량정보 검출단계에서 검출된 액셀페달 답입량 및 가속응답시간이 상기 제어부에 기입력된 액셀페달 답입량에 따른 가속응답시간 기준값을 만족하는 것으로 판단되면 타이어가 마모되지 않은 것으로 판단하고, 최종값 도출단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 차량의 제어방법.The method of claim 5,
In the response time comparison step, if it is determined that the accelerator pedal depression amount and the acceleration response time detected in the vehicle information detection step satisfy the acceleration response time reference value based on the accelerator pedal depression amount input to the control unit, Is judged not to be worn, and a final value deriving step is carried out. 청구항 2에 있어서,
상기 최종값 도출단계에서는 상기 검출수단에서 검출된 변속기의 기어단의 정보를 반영하여 최종 발진 구동분배력을 도출하는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 차량의 제어방법.The method of claim 2,
Wherein the final value deriving step derives the final oscillation drive distribution force by reflecting the information of the gear position of the transmission detected by the detection means. 청구항 1에 있어서,
상기 최종값 도출단계에서 상기 제어부는 후륜 측에 구동분배력을 전달하는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 차량의 제어방법.The method according to claim 1,
Wherein the control unit transmits the drive distribution force to the rear wheel in the final value deriving step. 청구항 1에 있어서,
상기 최종값 도출단계의 수행 후에는 상기 전륜 또는 후륜의 액추에이터를 제어하는 제어단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 4륜 구동 차량의 제어방법.The method according to claim 1,
And controlling the actuator of the front wheel or the rear wheel after performing the final value deriving step.
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