KR101874498B1 - System and Method for Aerial Photogrammetry of Ground Control Point for Space Information Acquisition based on Unmanned Aerial Vehicle System - Google Patents

System and Method for Aerial Photogrammetry of Ground Control Point for Space Information Acquisition based on Unmanned Aerial Vehicle System Download PDF

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KR101874498B1
KR101874498B1 KR1020170024190A KR20170024190A KR101874498B1 KR 101874498 B1 KR101874498 B1 KR 101874498B1 KR 1020170024190 A KR1020170024190 A KR 1020170024190A KR 20170024190 A KR20170024190 A KR 20170024190A KR 101874498 B1 KR101874498 B1 KR 101874498B1
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류시완
곽성현
이경수
고주석
서용재
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창원대학교 산학협력단
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Abstract

The present invention relates to a system and a method for an aerial survey of a ground control point for space information acquisition based on an unmanned aerial vehicle system (UAS), wherein the method comprises the following steps of: forming a ground control point at a certain portion of a facility discernible from an aerial image among existing facilities; preventing a ground control point from being repeatedly measured when three-dimensional space information is obtained; and performing aerial measurement using location coordinates of a pre-stored ground control point. Accordingly, measurement costs for installation of a ground control point can be reduced.

Description

ＵＡＳ 기반의 공간 정보 취득을 위한 지상 기준점의 항공 측량 시스템 및 그 방법{System and Method for Aerial Photogrammetry of Ground Control Point for Space Information Acquisition based on Unmanned Aerial Vehicle System}Technical Field [0001] The present invention relates to an aerial surveying system for a ground reference point for acquiring spatial information based on UAS,

본 발명은 지상 기준점의 항공 측량 방법에 관한 것으로서, 특히 기존 시설물들 중에서 항공 영상에서 식별이 가능한 시설물의 일부분에 지상 기준점을 형성하고, 3차원 공간 정보 취득 시 반복적으로 수행하는 지상 기준점의 측량을 생략하며, 기저장된 지상 기준점의 위치 좌표를 이용하여 항공 측량을 수행하여 지상 기준점의 설치에 발생하는 측량 비용을 줄일 수 있는 UAS 기반의 공간 정보 취득을 위한 지상 기준점의 항공 측량 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of aerial surveying of a ground reference point, and more particularly, to a method of forming a ground reference point on a part of a facility which can be distinguished from an aerial image among existing facilities and omitting surveying of a ground reference point repeatedly performed when acquiring three- And an aerial surveying system and a method of the ground reference point for acquiring UAS-based spatial information which can reduce a surveying cost incurred in the installation of a ground reference point by performing an aerial survey using the coordinates of a previously stored ground reference point .

무인 비행 시스템(Unmanned Aerial Vehicle System)을 활용한 항공 사진 측량은 새로운 공간 정보의 구축 기술로 관심을 받고 있으며, 최근 국내에서도 UAV에 대한 관심이 증대되면서 다양한 분야에서 연구와 활용이 증가하고 있다.Aerial photogrammetry using the Unmanned Aerial Vehicle System is attracting attention as a new technology for building spatial information. Recently, the interest in UAV has been increasing in Korea, and research and application in various fields are increasing.

수자원 및 환경 분야에서는 적조, 녹조 등의 잦은 발생으로 인한 호소 조류 모니터링, 하천 시설물 유지 보수를 위한 모니터링, 하천의 3차원 지형 자료 취득에 고해상도 UAV 영상과 초광센서의 활용을 적극적으로 검토하고 있다.In the field of water resources and environment, we are actively studying the use of high-resolution UAV image and ultra-bright sensor for the monitoring of appeal algae due to frequent occurrences of red tides, green tides, monitoring for maintenance of river facilities, and acquisition of 3-D terrain data of rivers.

항공 사진 측량은 3차원 공간 정보를 취득하기 위하여 지상 기준점의 설치 및 측량을 통해 영상 좌표와 지도 좌표의 관계를 정의하고 모든 영상 좌표를 실제 지상 또는 대상 공간 상의 좌표계로의 변환을 수행하는 과정이 필요하다.Aerial photogrammetry requires the process of defining the relation between image coordinates and map coordinates by installing and measuring ground reference points and converting all image coordinates into coordinate system on actual ground or object space in order to acquire 3D spatial information Do.

그러나 항공 사진 측량은 지상 기준점 설치를 위한 측량 작업에 소요되는 시간과 경비가 측량 비용 중 많은 부분을 차지한다.However, aerial photogrammetry is a major part of the cost of surveying for the installation of ground control points.

이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 기존 시설물들 중에서 항공 영상에서 식별이 가능한 시설물의 일부분에 지상 기준점을 형성하고, 3차원 공간 정보 취득 시 반복적으로 수행하는 지상 기준점의 측량을 생략하며, 기저장된 지상 기준점의 위치 좌표를 이용하여 항공 측량을 수행하여 지상 기준점의 설치에 발생하는 측량 비용을 줄일 수 있는 UAS 기반의 공간 정보 취득을 위한 지상 기준점의 항공 측량 시스템 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve such a problem, the present invention forms a ground reference point in a part of a facility which can be distinguished from an aerial image among existing facilities, omits a survey of a ground reference point repeatedly performed when acquiring three-dimensional spatial information, The purpose of this study is to provide an aerial surveying system and a method of the ground reference point for obtaining spatial information based on UAS that can reduce the surveying cost incurred in the installation of the ground reference point by performing the aerial surveying using the coordinates of the stored ground reference point. have.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 지상 기준점의 항공 측량 방법은,According to an aspect of the present invention, there is provided a method of aerial surveying a ground reference point,

기존 시설물들 중에서 항공 영상에서 식별이 가능한 시설물의 일부분에 지상 기준점을 형성하는 단계;Forming a ground reference point on a portion of the existing facilities that can be identified in the aerial image;

촬영 대상 지역에 대해 항공 촬영을 수행하여 영상을 획득하는 단계;Acquiring an image by performing aerial photographing with respect to a photographing target area;

상기 획득된 영상에서 상기 지상 기준점을 식별한 후 상기 식별된 지상 기준점의 위치 좌표가 저장된 지상 기준점 데이터베이스부에서 상기 식별된 지상 기준점의 위치 좌표를 추출하는 단계;Extracting a position coordinate of the identified ground reference point in the ground reference point database section storing the position coordinates of the identified ground reference point after identifying the ground reference point in the obtained image;

상기 추출한 위치 좌표를 기준으로 관측된 점들의 좌표를 전산기 및 도해적 방법으로 절대 좌표로 환산하는 단계; 및Converting the coordinates of the observed points based on the extracted position coordinates into absolute coordinates by a computer and an illustrative method; And

상기 환산한 절대 좌표가 적용된 도화지도 또는 항공 촬영 이미지를 출력부를 통해 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.And outputting a drawing map or an aerial photograph image to which the converted absolute coordinates are applied through an output unit.

본 발명의 특징에 따른 지상 기준점의 항공 측량 시스템은,The aerial surveying system of the ground reference point according to the features of the present invention,

기존 시설물들 중에서 항공 영상에서 식별이 가능한 시설물의 일부분에 형성되는 지상 기준점; 및Ground reference points formed in a part of existing facilities that can be identified in aerial image; And

촬영 대상 지역에 대해 항공 촬영을 수행하여 영상을 획득하는 촬영부와, 상기 획득된 영상에서 상기 지상 기준점을 식별한 후 상기 식별된 지상 기준점의 위치 좌표가 저장된 지상 기준점 데이터베이스부에서 상기 식별된 지상 기준점의 위치 좌표를 추출하는 지상 기준점 추출부와, 상기 추출한 위치 좌표를 기준으로 관측된 점들의 좌표를 전산기 및 도해적 방법으로 절대 좌표로 환산하고, 상기 환산한 절대 좌표가 적용된 도화지도 또는 항공 촬영 이미지를 출력부를 통해 출력하는 제어부를 포함하는 항공 촬영 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.An image pickup unit for capturing an image by performing aerial photographing with respect to a region to be photographed; and an image pickup unit for acquiring an image from the ground reference point database, which stores the position coordinates of the identified ground reference point after identifying the ground reference point, And a coordinate transformation unit for transforming the coordinates of the observed points based on the extracted position coordinates into absolute coordinates by a computer and a graphical method, And a control unit for outputting the image data through an output unit.

전술한 구성에 의하여, 본 발명은 3차원 공간 정보 취득 시 반복적으로 수행하는 지상 기준점의 측량을 생략하며, 기저장된 지상 기준점의 위치 좌표를 이용하여 항공 측량을 수행하여 지상 기준점의 설치에 발생하는 측량 비용과 소요 시간을 줄일 수 있는 효과가 있다.According to the above configuration, the present invention omits the measurement of the ground reference point repeatedly performed when acquiring the three-dimensional spatial information, performs the aerial survey using the coordinates of the previously stored ground reference points, It has the effect of reducing cost and time.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기의 항공 촬영 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하천 시설물에 지상 기준점을 표시하거나 부착한 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 고도별 1m × 1m의 지상 기준점의 픽셀수를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기의 항공 촬영 장치를 이용한 항공 삼각 측량 방법을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 항공 측량 시스템을 이용한 지상 기준점의 네트워크망 구축 방법을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 휴대용 단말기의 디스플레이부를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 항공 영상에서 식별이 불가능한 시설물의 지상 기준점을 추출하는 방법을 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a block diagram of an aerial photographing apparatus for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 and FIG. 3 are views showing a ground reference point displayed or attached to a river facility according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating the number of pixels of a ground reference point of 1 m x 1 m per altitude according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a method of aerial triangulation using an aerial photographing apparatus of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram illustrating a method of constructing a network of ground reference points using an airborne surveying system according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG.
7 is a view illustrating a display unit of a portable terminal according to another embodiment of the present invention.
8 is a diagram illustrating a method of extracting a ground reference point of a facility that can not be identified in an aerial image according to an embodiment of the present invention.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기의 항공 촬영 장치의 구성을 나타낸 도면이고, 도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하천 시설물에 지상 기준점을 표시하거나 부착한 모습을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 고도별 1m × 1m의 지상 기준점의 픽셀수를 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view showing a configuration of an aerial photographing apparatus for an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2 and 3 are views showing a ground reference point displayed or attached to a river facility according to an embodiment of the present invention And FIG. 4 is a diagram showing the number of pixels of the ground reference point of 1 m × 1 m according to the embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기(10)의 항공 촬영 장치(100)는 디지털 방식의 촬영부(110)와, 상기 촬영부(110)에 의해 지상을 촬영하여 획득한 이미지를 저장하는 항공 촬영 이미지데이터베이스부(120)와, 항공 촬영 이미지데이터베이스부(120)의 이미지를 출력하는 출력부(130)와, 이미지 검색 및 출력된 이미지를 편집 등에 대한 처리 신호를 생성하는 입력부(140)와, 상기 항공 촬영 이미지데이터베이스부(120)를 검색하여 출력부(130)를 통해 출력하고, 입력부(140)를 통해 입력된 처리 신호에 따라 이미지 데이터를 편집하는 제어부(150)와, 지상 기준점 데이터베이스부(160)로부터 해당 지상 기준점(200)의 좌표를 추출하여 입력받는 지상 기준점 추출부(170)를 포함한다.The aerial photographing apparatus 100 of the UAV 10 according to the embodiment of the present invention includes a digital photographing unit 110 and an aerial photographing unit 110 for photographing the ground by the photographing unit 110, An output unit 130 for outputting an image of the aerial photographing image database unit 120, an input unit 140 for generating a process signal for image search and editing of the output image, A control unit 150 for searching the aviation image database unit 120 and outputting the avatar image data through the output unit 130 and editing the image data according to the processing signal input through the input unit 140, And a ground reference point extracting unit 170 for extracting coordinates of the corresponding ground reference point 200 from the ground reference point extracting unit 170.

지상 기준점 데이터베이스부(160)에 지상 기준점(200)에 대한 정보를 구축하는 방법은 다음과 같다.A method for constructing information on the ground reference point 200 in the ground reference point database 160 is as follows.

지상 기준점(200)을 별도로 측량하는 단계를 생략하기 위해서는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 기존의 하천 시설물의 모서리 부분, 건물, 차선 등에 지상 기준점(200)을 형성한다.In order to omit the step of separately measuring the ground reference point 200, as shown in FIGS. 2 and 3, a ground reference point 200 is formed in an edge portion, a building, a lane of an existing river facility, and the like.

지상 기준점 데이터베이스부(160)는 지상 기준점(200)의 위치 좌표, 측량 날짜, 측량 위치에 대한 설명, 설치 관리 기관, 제방 및 자전거 도로의 위치 정보, 기타 기존 시설물 관리를 위한 정보 등을 입력하여 지상 기준점(200)으로 활용이 가능한 지점들에 대해서 데이터베이스를 구축한다.The ground reference point database unit 160 inputs the location coordinates of the ground reference point 200, a survey date, a description of the survey location, the location information of the installation management institution, the bank and the bicycle road, A database is constructed for points that can be utilized as the reference point (200).

여기서, 지상 기준점(200)의 위치 좌표는 토탈스테이션, GPS 측량 등을 통하여 좌표를 획득할 수 있다.Here, the position coordinates of the ground reference point 200 can be obtained through a total station, a GPS survey, or the like.

본 발명의 실시예에 따른 지상 기준점(200)의 측량없이 지상 기준점(200)을 추출하는 방법을 설명하면 다음과 같다.A method of extracting the ground reference point 200 without the measurement of the ground reference point 200 according to the embodiment of the present invention will now be described.

수문, 양수장, 방수로, 하천 시설 등 하천 내 존재하는 다양한 하천 시설물은 항공 영상에서 식별이 가능한 시설물의 모서리 부분에 지상 기준점을 형성한다. 본 발명의 지상 기준점(200)은 하천 시설물의 모서리 부분에 표시하거나 부착하는 방식이지만, 이에 한정하지 않으며, 항공 영상에서 식별이 가능한 경우 시설물의 일부분의 어떠한 위치에 형성해도 무방하다.Various river facilities existing in rivers such as hydrological, pumping, waterproofing, and river facilities form ground reference points at the corners of facilities that can be identified in aerial images. The ground reference point 200 of the present invention may be displayed on or attached to a corner portion of a river facility, but the present invention is not limited thereto.

지상 기준점(200)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 삼각형, ㄱ형,

Figure 112017018878026-pat00001
형의 패턴 모양과 약 1m × 1m의 크기로 페인트팅 또는 판넬을 하천 시설물의 모서리 부분에 블록 표시나 패턴 표시로 형성한다.As shown in Figs. 2 and 3, the ground reference point 200 is a triangle,
Figure 112017018878026-pat00001
The shape of the pattern and the size of about 1m × 1m make the painting or panel as block or pattern display at the corner of the river facility.

블록 형식의 도로는 삼각형, ㄱ형,

Figure 112017018878026-pat00002
형의 패턴으로 블록을 표시하고, 표장 형식의 도로는 삼각형, ㄱ형,
Figure 112017018878026-pat00003
형의 패턴으로 페인트팅 또는 판넬을 부착하는 것이 바람직하다.Block type roads are triangular, a,
Figure 112017018878026-pat00002
A block is displayed in the form of a pattern, and a road in the form of a mark is a triangle,
Figure 112017018878026-pat00003
It is desirable to paint or attach the panel in a pattern.

지상 기준점(200)의 형태 및 크기는 항공 사진의 작업 규정에 따라 지상 기준점(200)의 설치 목적, 항공 사진의 축적, 지형의 배색, 관측 장비 등을 고려하여 결정한다.The shape and size of the ground reference point 200 are determined in consideration of the installation purpose of the ground reference point 200, the accumulation of aerial photographs, the coloring of the terrain, observation equipment, and the like in accordance with the operation regulations of the aerial photograph.

항공 사진 측량의 경우, 지상 기준점(200)의 크기는 사진의 축척에 의해 다음의 [표 1]과 같이 결정된다.In the case of aerial photogrammetry, the size of the ground reference point 200 is determined by the scale of the photograph as shown in Table 1 below.

Figure 112017018878026-pat00004
Figure 112017018878026-pat00004

도 4에 도시된 바와 같이, 항공 사진의 축척은 사용 카메라의 초점 거리와 촬영 항공기의 지상 고도의 비로 산출된다.As shown in Fig. 4, the scale of the aerial photograph is calculated as a ratio of the focal distance of the used camera to the ground height of the photographing aircraft.

본 발명의 대상인 무인 비행 시스템(Unmanned Aerial Vehicle System, UAV)은 항공법상 비행 가능 고도가 150m 이내이며, 일반적인 UAV 의 카메라 초점 거리 20mm를 이용하여 축척을 환산하면 약 1/7,500의 축척으로 계산된다.The Unmanned Aerial Vehicle System (UAV), which is the object of the present invention, is calculated at a scale of about 1/7 500 when the scale is converted by using the camera focal length 20 mm of a general UAV within a flightable altitude of 150 m or less.

전술한 [표 1]을 기준으로 지상 기준점(200)의 최소 크기는 30 내지 45cm로 환산되어진다.The minimum size of the ground reference point 200 is converted into 30 to 45 cm on the basis of the above-mentioned [Table 1].

항공 사진 측량을 활용한 공간 정보 취득시 촬영된 지상 기준점상의 측량 지점에 대한 식별이 가능해야 한다.When acquiring spatial information using aerial photogrammetry, it should be possible to identify survey points on the ground reference point.

예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같이, DJI사의 인스파이어1의 Zenmuse X3로 촬영된 1m × 1m의 지상 기준점(200)의 고도별 픽셀수를 나타낸 것으로 항공법상 비행 가능 최대 고도인 150m에서도 지상 기준점(200)의 측량 지점(센터 지점)의 식별이 가능함을 보인다. 따라서, 본 발명의 지상 기준점(200)의 크기는 1m × 1m로 설정한다.For example, as shown in Fig. 4, the number of pixels of the ground reference point 200 of 1 m x 1 m taken by the Zenmuse X 3 of the Inspirator 1 of DJI shows the number of pixels according to altitude. Even at 150 m, (Center point) of the measurement point 200 can be identified. Therefore, the size of the ground reference point 200 of the present invention is set to 1 m x 1 m.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기의 항공 촬영 장치를 이용한 항공 삼각 측량 방법을 나타낸 도면이다.5 is a diagram illustrating a method of aerial triangulation using an aerial photographing apparatus of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

무인 항공기(10)는 동일 지점의 상공을 동일한 고도와 속도로 수회 통과하면서 촬영부(110)를 이용하여 촬영한다(S100).The unmanned airplane 10 shoots using the photographing unit 110 while passing over the same point at several altitudes and speeds (S100).

항공 촬영 이미지데이터베이스부(120)는 촬영부(110)에 의해 촬영한 이미지 데이터를 저장한다.The aerial photographing image database unit 120 stores image data photographed by the photographing unit 110. [

지상 기준점 추출부(170)는 지상 기준점(200)을 설정하고자 하는 대상 지역의 이미지들을 항공 촬영 이미지데이터베이스부(120)에서 검색하고, 검색된 이미지들에 대한 내부 표정 작업을 수행한다(내부 표정 단계)(S102). 여기서, 내부 표정 작업은 동일 지점 및 인접 지점을 촬영한 항공 촬영 이미지 들의 위치를 일치시켜서 이미지들의 중복을 위한 기준을 설정 및 조정하는 작업이다.The ground reference point extracting unit 170 searches the aerial photographing image database unit 120 for images of a target area to which the ground reference point 200 is to be set and performs an inner facial expression operation on the retrieved images (internal facial expression step) (S102). Here, the inner facial expression operation is an operation for setting and adjusting the reference for duplication of images by matching the positions of aerial photograph images taken at the same point and adjacent points.

지상 기준점 추출부(170)는 입체 사진의 일종인 한 쌍의 항공 촬영 이미지의 투영 관계가 동일하도록 구현한다(상호 표정 단계)(S104).The ground reference point extracting unit 170 implements such that the projection relations of a pair of aerial photographing images, which are one type of stereoscopic photograph, are the same (step S104).

지상 기준점 추출부(170)는 상호 표정 단계에서 재현된 모상의 축척, 경사, 방위 등을 수정하여 실제 좌표값에 대응하도록 한다(절대 표정 단계)(S106). 이러한 절대 표정 단계에서는 지상 기준점(200)의 설정이 요구된다.The ground reference point extracting unit 170 corrects the scale, inclination, and orientation of the reproduced hairs in the mutual facial expression step so as to correspond to the actual coordinate values (absolute facial expression step) (S106). In this absolute facial expression step, the setting of the ground reference point 200 is required.

제어부(150)는 입력부(140)를 통해 임의의 지상 기준점(200)을 추출할 이미지를 항공 촬영 이미지데이터베이스부(120)에서 검색하도록 검색 신호를 생성한다.The control unit 150 generates a search signal to search the aerial photographing image database unit 120 for an image to extract an arbitrary ground reference point 200 through the input unit 140. [

제어부(150)는 생성한 검색 신호에 따라 해당 이미지를 검색한 후, 출력부(130)를 통해 출력한다.The control unit 150 searches the image according to the generated search signal, and outputs the image through the output unit 130.

지상 기준점 추출부(170)는 출력부(130)에 출력된 이미지의 일 지점을 지상 기준점(200)으로 선택하게 되면, 이를 인식하여 항공 촬영 이미지데이터베이스부(120)와 연동하여 해당 지점의 위치 좌표를 추출한다.The ground reference point extracting unit 170 recognizes one point of the image output to the output unit 130 as the ground reference point 200 and recognizes the one point as the ground reference point 200, .

지상 기준점 추출부(170)는 추출한 위치 좌표를 최종 지상 기준점(200)으로 설정한다.The ground reference point extracting unit 170 sets the extracted position coordinates to the final ground reference point 200. [

지상 기준점(Ground Control Point)(200)은 원격 탐사에서 화상 좌표계와 지도 좌표계 사이의 좌표 변환식을 구하기 위해 사용하는 기준점으로, 지상 기준점(200)을 선정할 때에 화상과 지도의 두 좌표계에서 공통적으로 분명한 좌표를 선정한다.The ground control point 200 is a reference point used for obtaining a coordinate conversion formula between the image coordinate system and the map coordinate system in remote sensing. When selecting the ground reference point 200, Select the coordinates.

제어부(150)는 설정된 최종 지상 기준점(200)의 실제 좌표값을 확인해서 상기 실제 좌표값 데이터를 상기 설정된 최종 지상 기준점(200)에 링크시키고, 이를 기준으로 통상적인 절대 표정 작업을 진행한다(S106).The control unit 150 confirms the actual coordinate value of the set final ground reference point 200 and links the actual coordinate value data to the set final ground reference point 200 and performs a normal absolute coordinate operation based on the linked actual ground coordinate point data ).

제어부(150)는 절대 표정 단계에서 처리된 지상 기준점(200)을 기준으로 관측된 점들의 좌표를 전산기 및 도해적 방법으로 절대 좌표로 환산한다(항공 삼각 측량)(S108).The control unit 150 converts the coordinates of the observed points based on the ground reference point 200 processed in the absolute facial expression step into absolute coordinates by a computer and a graphical method (aerial triangulation) (S108).

제어부(150)는 절대 좌표가 적용된 도화지도 또는 항공 촬영 이미지를 검색자의 요청에 따라 출력부(130)를 통해 출력한다(S110).The control unit 150 outputs the drawing map or the aerial shot image to which the absolute coordinates are applied through the output unit 130 at the request of the searcher at step S110.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 항공 측량 시스템을 이용한 지상 기준점의 네트워크망 구축 방법을 나타낸 도면이고, 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 휴대용 단말기의 디스플레이부를 나타낸 도면이다.FIG. 6 is a view illustrating a method of constructing a network of a ground reference point using an airborne surveying system according to another embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a view illustrating a display unit of a portable terminal according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예의 항공 측량 시스템은 항공 촬영 장치(100), 지상 기준점(200), 휴대용 단말기(300) 및 웹서버(400)를 포함한다.The aerial surveying system of an embodiment of the present invention includes an aerial photographing apparatus 100, a ground reference point 200, a portable terminal 300 and a web server 400.

RFID 칩(210)은 지상 기준점(200)의 일면에 부착되어 있다.The RFID chip 210 is attached to one surface of the ground reference point 200.

RFID 칩(210)은 지상 기준점(200)의 위치 좌표, 측량 날짜, 측량 위치에 대한 설명, 설치 관리 기관, 제방 및 자전거 도로의 위치 정보, 기타 기존 시설물 관리를 위한 정보 등 지상 기준점(200)에 관련된 정보가 저장되어 있다.The RFID chip 210 is connected to the ground reference point 200 such as the location coordinates of the ground reference point 200, the measurement date, the description of the surveying location, the installation management agency, the location information of the bank and the bicycle road, Related information is stored.

휴대용 단말기(300)는 내부에 구비된 리더기(310)를 통해 지상 기준점(200)의 일면에 부착된 RFID 칩(210)을 읽고 지상 기준점(200)에 관련된 정보를 인식하게 되며, 이러한 정보를 디스플레이부에 표시한다.The portable terminal 300 reads the RFID chip 210 attached to one surface of the ground reference point 200 through the reader 310 provided therein and recognizes information related to the ground reference point 200, In the second column.

휴대용 단말기(300)에서는 해당 위치의 지상 기준점(200)의 위치 좌표, 측량 날짜, 측량 위치에 대한 설명, 설치 관리 기관, 제방 및 자전거 도로의 위치 정보, 기타 기존 시설물 관리를 위한 정보를 확인할 수 있게 된다.In the portable terminal 300, the location coordinates of the ground reference point 200 at the corresponding position, the date of survey, the explanation of the surveying location, the location information of the installation management agency, the bank and the bicycle road, do.

도 7에 도시된 바와 같이, 휴대용 단말기(300)는 네트워크망(320)을 통해 웹서버(400)와 접속하고 접속된 웹서버(400)로부터 주변 지역의 지상 기준점(200)들과, 각각의 지상 기준점(200)에 관련된 정보를 수신하여 지도 상에 출력한다.7, the portable terminal 300 is connected to the web server 400 through the network 320 and receives the ground reference points 200 of the surrounding area from the connected web server 400, And receives information related to the ground reference point 200 and outputs it to the map.

즉, 휴대용 단말기(300)는 RFID 칩(210)을 읽어들여 지상 기준점(200)에 관련된 정보를 디스플레이부에 출력하거나 웹서버(400)로부터 주변 지역의 복수의 지상 기준점(200)과, 관련 정보를 수신하여 디스플레이부에 출력할 수 있다.That is, the portable terminal 300 reads the RFID chip 210 and outputs information related to the ground reference point 200 to the display unit or a plurality of ground reference points 200 in the surrounding area from the web server 400, And output it to the display unit.

휴대용 단말기(300)는 웹서버(400)에 접속하는 접속 프로그램이 설치되어야 하고 상기 웹서버(400)에 등록된 ID와 패스워드가 포함되어야 한다.The portable terminal 300 should be provided with an access program for accessing the web server 400 and include an ID and a password registered in the web server 400. [

웹서버(400)는 휴대용 단말기(300)로 접속 가능한 통신 서비스를 제공하고, 주변의 지상 기준점(200)들의 관련 정보를 확인할 수 있는 웹페이지 및 모바일 애플리케이션으로 구성된다.The web server 400 is composed of a web page and a mobile application that provide communication services connectable to the portable terminal 300 and can confirm relevant information of the ground reference points 200 in the vicinity.

휴대용 단말기(300)는 웹서버(400)에 접속하여 접속 프로그램을 다운받아 설치하고, ID와 패스워드를 등록한다.The portable terminal 300 accesses the Web server 400 to download and install an access program, and registers an ID and a password.

웹서버(400)는 지상 기준점(200)에 관련된 정보 이외에 시설물 관리, 하천 관리, 기타 주변 환경 정보를 제공할 수도 있다.The web server 400 may provide facility management, river management, and other environmental information in addition to the information related to the ground reference point 200.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 항공 영상에서 식별이 불가능한 시설물의 지상 기준점을 추출하는 방법을 나타낸 도면이다.8 is a diagram illustrating a method of extracting a ground reference point of a facility that can not be identified in an aerial image according to an embodiment of the present invention.

일반적으로 지상 기준점(200)을 측량하는 지점 중에서 고층 건물(20) 등에 의한 사각 지역으로 항공 영상에서 판독이 불가능한 지점과, 지상 기준점(200)의 표지의 설치가 불가능하거나 영상에서 지상 기준점(200)의 추출시 높이값에 왜곡이 발생할 수 있는 건물의 지붕 또는 옥상 모서리에서는 지상 기준점(200)의 설치가 불가능하다.It is impossible to install the cover of the ground reference point 200 or to install the ground reference point 200 in the image because it is impossible to install the cover of the ground reference point 200 in a square area by the high- It is impossible to install the ground reference point 200 on the roof or roof corner of the building where distortion may occur in the height value during extraction.

이러한 문제점을 해결하기 위하여 제어부(150)는 기존의 지상 기준점(200)으로부터 항공 영상에서 판독이 불가능한 시설물까지의 거리를 해당 시설물의 주변 위치의 좌표와의 거리 비율로 계산하고, 계산된 거리 비율에 따라 해당 항공 영상에서 판독이 불가능한 시설물의 지상 기준점의 위치 좌표를 계산한다.In order to solve such a problem, the controller 150 calculates the distance from the existing ground reference point 200 to the facility which can not be read from the aerial image, as the ratio of the distance from the coordinates of the surrounding location of the facility to the calculated distance ratio The location coordinates of the ground reference point of the facility which can not be read in the corresponding aerial image are calculated.

따라서, 항공 영상에서 판독이 불가능한 시설물의 위치 좌표도 주변의 지상 기준점(200)을 이용하여 간접적으로 예상해볼 수 있다.Therefore, the positional coordinates of the facility that can not be read from the aerial image can be indirectly estimated using the ground reference point 200 around the facility.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention described above are not implemented only by the apparatus and / or method, but may be implemented through a program for realizing functions corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention, a recording medium on which the program is recorded And such an embodiment can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

10: 무인 항공기
100: 항공 촬영 장치
110: 촬영부
120: 항공 촬영 이미지 데이터베이스부
130: 출력부
140: 입력부
150: 제어부
160: 지상 기준점 데이터베이스부
170: 지상 기준점 추출부
200: 지상 기준점
210: RFID 칩
300: 휴대용 단말기
310: 리더기
320: 네트워크망
400: 웹서버10: Unmanned aircraft
100: Aerial photographing device
110:
120: an aerial photographing image database unit
130:
140: Input unit
150:
160: ground reference point database section
170: ground reference point extracting unit
200: ground reference point
210: RFID chip
300: portable terminal
310: reader
320: Network
400: Web server

Claims (7)

삭제delete 삭제delete 기존 시설물들 중에서 항공 영상에서 식별이 가능한 하천 시설, 수문, 양수장, 방수로의 기존의 시설물의 모서리 부분 또는 일부분에 형성되는 지상 기준점; 및
상기 지상 기준점의 위치 좌표, 측량 날짜, 측량 위치에 대한 설명, 설치 관리 기관, 제방 및 시설물 관리를 위한 정보 중 하나 이상의 정보를 데이터베이스로 구축한 지상 기준점 데이터베이스부와, 촬영 대상 지역에 대해 항공 촬영을 수행하여 영상을 획득하는 촬영부와, 상기 획득된 영상에서 상기 지상 기준점을 식별한 후 상기 식별된 지상 기준점의 위치 좌표가 저장된 상기 지상 준점 데이터베이스부에서 상기 식별된 지상 기준점의 위치 좌표를 추출하는 지상 기준점 추출부와, 상기 추출한 위치 좌표를 기준으로 관측된 점들의 좌표를 전산기 및 도해적 방법으로 절대 좌표로 환산하고, 상기 환산한 절대 좌표가 적용된 도화지도 또는 항공 촬영 이미지를 출력부를 통해 출력하는 제어부로 이루어진 항공 촬영 장치를 포함하며,
상기 지상 기준점은 일정한 패턴 모양을 1m × 1m의 크기로 페인트팅 또는 판넬로 상기 시설물의 일부분에 블록 표시나 패턴 표시로 형성하고,
상기 지상 기준점의 형태 및 크기는 항공 사진의 작업 규정에 따라 지상 기준점의 설치 목적, 항공 사진의 축적, 지형의 배색, 관측 장비를 고려하여 결정하고,
상기 지상 기준점의 크기는 항공 사진 측량의 경우, 사용 카메라의 초점 거리와 촬영 항공기의 지상 고도의 비로 산출된 항공 사진의 축적에 의해 결정되고, 상기 지상 기준점의 최소 크기는 30 내지 45 cm로 환산되며,
상기 제어부는 상기 지상 기준점으로부터 항공 영상에서 판독이 불가능한 시설물까지의 거리를 해당 시설물의 주변 위치의 좌표와의 거리 비율로 계산하고, 계산된 거리 비율에 따라 해당 항공 영상에서 판독이 불가능한 시설물의 지상 기준점의 위치 좌표를 계산하며, 항공 영상에서 판독이 불가능한 시설물의 위치 좌표도 주변의 지상 기준점을 이용하여 간접적으로 추정하는 것을 특징으로 하는 지상 기준점의 항공 측량 시스템.Ground reference points formed at the corners or part of existing facilities of river facilities, hydrants, pumping stations, and watertight facilities that can be identified from aerial images of existing facilities; And
A ground reference point database unit in which one or more pieces of information of at least one of a location coordinate of the ground reference point, a survey date, a description of a survey location, an installation management agency, information for managing a bank and facilities, A ground unit for extracting a position coordinate of the identified ground reference point in the ground reference point database unit storing the position coordinates of the identified ground reference point after identifying the ground reference point in the obtained image, A control point extracting unit for extracting coordinate points of the extracted coordinates from the coordinates of the extracted points by using a computer and a graphical method and outputting an illustration map or an aerial photographing image to which the transformed absolute coordinates are applied through an output unit; And an aerial photographing device,
The ground reference point is formed by patterning a predetermined pattern shape with a size of 1 m x 1 m or by block or pattern display on a part of the facility with a panel,
The shape and size of the ground reference point are determined in consideration of the installation purpose of the ground reference point, the accumulation of aerial photographs, the coloring of the terrain, observation equipment,
The size of the ground reference point is determined by the accumulation of aerial photographs calculated as the ratio of the focal length of the camera used and the ground height of the photographing aircraft in the case of aerial photogrammetry and the minimum size of the ground reference point is converted into 30 to 45 cm ,
The control unit calculates a distance from the ground reference point to a facility that can not be read from the aerial image as a ratio of the distance from the coordinates of the surrounding location of the facility to the ground reference point of the facility, And indirectly estimates the location coordinates of the facility which can not be read from the aerial image using the surrounding ground reference points. 삭제delete 제3항에 있어서,
상기 지상 기준점의 일면에 부착되는 RFID 칩;
내부에 구비된 리더기를 통해 상기 RFID 칩을 읽어서 상기 지상 기준점에 관련된 정보를 인식하여 디스플레이부에 표시하는 휴대용 단말기; 및
일정한 지역의 복수의 지상 기준점과, 상기 각각의 지상 기준점에 관련된 정보가 저장되고, 네트워크망을 통해 접속된 상기 휴대용 단말기로 상기 각각의 지상 기준점에 관련된 정보를 전송하는 웹서버를 포함하는 것을 특징으로 하는 지상 기준점의 항공 측량 시스템.The method of claim 3,
An RFID chip attached to one surface of the ground reference point;
A portable terminal for reading the RFID chip through a reader provided therein and recognizing information related to the ground reference point and displaying the information on a display unit; And
And a web server that stores a plurality of ground reference points in a predetermined area and information related to each of the ground reference points and transmits information related to each of the ground reference points to the portable terminal connected through the network. Aerial surveying system of ground reference point. 삭제delete 제5항에 있어서,
상기 휴대용 단말기는 상기 웹서버로부터 상기 복수의 지상 기준점과, 상기 각각의 지상 기준점에 관련된 정보를 수신하여 지도 상에 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 지상 기준점의 항공 측량 시스템.6. The method of claim 5,
Wherein the portable terminal receives the plurality of ground reference points and information associated with each of the ground reference points from the web server and displays the information on a map.
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