KR101863918B1 - obstacle detection method using a car camera when driving in upper and lower curve angle point - Google Patents

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KR101863918B1 KR1020160092872A KR20160092872A KR101863918B1 KR 101863918 B1 KR101863918 B1 KR 101863918B1 KR 1020160092872 A KR1020160092872 A KR 1020160092872A KR 20160092872 A KR20160092872 A KR 20160092872A KR 101863918 B1 KR101863918 B1 KR 101863918B1
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Abstract

본 발명은 자동차(10)에 카메라(100)가 설치되어 자동차(10)가 경사진 도로(21)에서 전방의 대상을 감지할 수 있으며, 상기 자동차(10)에 설치되는 카메라(100)는 제어부(200)에 의해서 제어되어 수직방향으로 회동이 되는 것을 포함함으로써 감지하는 방향이 달라지고, 상하로 경사가 급히 변하는 지점인 상하 곡각지점에서 상기 카메라(100)가 촬영한 영상을 통해 제어부(200)가 장애물을 판단하여 장애물이 일정거리 이내에 있으면 탑승자에게 알려주는 것으로,
본 발명의 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법은 상하로 경사가 급히 변하는 지점인 상하 곡각지점에서 경사진 도로에서 이동중에 경사진 도로와 만나는 수평한 도로 간의 각도에 의해서 차를 타는 사용자가 수평한 도로 위의 장애물을 확인하지 못하는 경우가 생기며, 이를 방지하기 위해 서로 각도가 경사진 도로와 수평한 도로 사이의 상하 곡각지점을 통과할 때, 설치된 카메라가 사용자가 보는 차량의 정면이 아닌, 수평한(높이가 동일한) 정면을 촬영하고 있어 장애물이 있는지를 감지하고, 감지한 대상이 있으면 알려주는 현저한 효과가 있다.A camera (100) is installed in a car (10) so that the car (10) can sense an object in front of the inclined road (21) The direction of sensing is changed by inclining the camera 200 to be rotated in the vertical direction, and the control unit 200 controls the camera 100 through the image taken by the camera 100 at a vertically and horizontally bent point, The obstacle is judged and the obstacle is notified within a certain distance to the passenger,
The method of detecting an obstacle through a camera installed on a vehicle at the time of the up-and-down turning of the vehicle according to the present invention is characterized in that the obstacle is detected by an angle between a sloping road and a horizontal road, In order to prevent the user from recognizing the obstacles on the horizontal road, the riding user may pass through the up-and-down curve point between the inclined road and the horizontal road, But it has a remarkable effect of detecting the presence of an obstacle by notifying the user of a horizontal (same height) front face, and notifying the presence of an obstacle.

Description

상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법 { obstacle detection method using a car camera when driving in upper and lower curve angle point }BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an obstacle detecting method,

본 발명의 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법에 있어서, 더욱 상세하게는 상하로 경사가 급히 변하는 지점인 상하 곡각지점에서 경사진 도로에서 이동중에 경사진 도로와 만나는 수평한 도로 간의 각도에 의해서 차를 타는 사용자가 수평한 도로 위의 장애물을 확인하지 못하는 경우가 생기며, 이를 방지하기 위해 서로 각도가 경사진 도로와 수평한 도로 사이의 상하 곡각지점을 통과할 때, 설치된 카메라가 사용자가 보는 차량의 정면이 아닌, 수평한(높이가 동일한) 정면을 촬영하고 있어 장애물이 있는지를 감지하고, 감지한 대상이 있으면 알려주는 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of detecting an obstacle through a camera installed in an automobile when the vehicle is passing through a vertical curved road point, and more particularly, to a method of detecting an obstacle by a vertical road at a curved road at a vertically inclined point, In order to prevent such a situation, a user who rides a car by an angle between the roads may not be able to identify obstacles on a horizontal road. In order to prevent this, when the camera passes through a vertically curved point between an inclined road and a horizontal road, A method of detecting an obstacle by detecting the presence of an obstacle by photographing a horizontal (same height) front face of the vehicle viewed by the user, .

일반적으로 자동차를 타고 운전할 경우, 수평한 도로와 경사진 도로의 각도가 달라서 자동차를 운전하는 탑승자가 수평한 도로에 들어서기 전에 가로막는 사람, 물건 등의 장애물을 감지하지 못하는 경우가 발생한다.Generally, when driving in a car, the angle between the horizontal road and the sloping road is different, so that the occupant who is driving the vehicle may not be able to detect obstacles such as obstacles or objects before entering the horizontal road.

특히, 자동차를 탄 상태로 유리 밖으로 볼 수 있으나, 자동차에서의 전방의 시야가 전면 유리를 통한 자동차의 전방으로 한정되어 있으며, 상기 전면 유리를 통해 볼 수 있는 각도 또한 제한되어 있다.Particularly, although an automobile can be seen in a state of being out of the glass, the front view of the automobile is limited to the front of the automobile through the front glass, and the viewing angle through the front glass is also limited.

이에 따라, 상기 자동차가 경사진 도로에서 위로 올라갈 때 수평한 도로로 변경되면서 각도가 달라지는 상하 곡각구간에서 탑승자의 시야는 수평한 도로 위에 있는 장애물을 일시적으로 감지하지 못하게 되고, 이로 인해 사고가 발생할 가능성이 있다.Accordingly, when the automobile moves upward from the sloped road, the passenger's visual field can not detect the obstacle on the horizontal road temporarily in the up-and-down curve section where the angle is changed while changing to the horizontal road, have.

특히, 상기 상하 곡각구간에서 수평한 도로와 경사진 도로의 각도가 달라지는 정도가 증가함에 따라 위험성은 더욱 발생할 수 있게 된다.Particularly, as the degree of the angle between the horizontal road and the inclined road changes in the up-and-down curved section, the risk can be further increased.

종래기술로서 등록특허공보 등록번호 제10-0904183호의 자동차용 카메라 모듈에 있어서, 내부에 하나 이상의 기판과 이미지센서가 실장되는 하우징; 상기 하우징 하부의 배선 결합공을 통해 단부측이 삽입되며, 삽입 단부측이 상기 기판과 전기적으로 연결되는 배선 케이블; 상기 배선 케이블 단부에 밀착되게 성형되는 밀봉부재; 및 상기 밀봉부재 외주면에 사출 성형되고, 상단부가 상기 하우징의 하단부와 밀착 결합되는 하우징 지지구; 를 포함하는 자동차용 카메라 모듈이라고 기재되어 있다.As a related art, a camera module for an automobile of Patent Registration No. 10-0904183 includes: a housing in which at least one substrate and an image sensor are mounted; A wiring cable into which the end side is inserted through the wiring engagement hole in the lower portion of the housing and the insertion end side is electrically connected to the substrate; A sealing member formed to be in close contact with the end portion of the wiring cable; And a housing support member injection-molded on an outer circumferential surface of the sealing member and having an upper end closely fitted to a lower end of the housing; Which is a camera module for an automobile.

다른 종래기술로서 등록실용신안공보 등록번호 제20-0371653호의 카메라를 이용한 자동차의 좌,우측및 후방 확인장치에 있어서, 자동차의 좌ㆍ우측과 후방상단 중앙부에 소형카메라가 각각 설치되고 상기 소형카메라로 촬영된 영상을 디스플레이하는 모니터가 운전석계기판에 설치되며 상기 모니터는 좌ㆍ우측및 후방화면표시부로 3등분 분할되어 좌ㆍ우측및후방을 영상으로 각각 확인할수 있도록 한 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 자동차의 좌ㆍ우측및 후방 확인장치라고 기재되어 있다.As another prior art, in a device for identifying the left, right and rear sides of an automobile using a camera of Registration No. 20-0371653, a compact camera is installed on each of the left and right sides of the car and the rear upper center of the car, A monitor for displaying the photographed image is installed on the driver's seat panel and the monitor is divided into three sections by left and right and rear screen display sections so that the left, Left and right and backward confirmation devices.

그러나 상기와 같은 종래의 자동차에 설치된 카메라는 자동차의 전, 후, 좌, 또는 우를 촬영하지만, 카메라의 각도가 수직방향으로 회동하여 달라지지 못하여 경사가 바뀌는 상하 곡각구간에서 카메라와 수평한(높이가 동일한) 전방의 장애물을 감지하지 못하는 문제점이 있었다.However, the camera installed in the conventional vehicle described above is taken around the car, and then, left, or right, but mothayeo not vary with the angle of the camera rotation in the vertical direction, a tilt is level and the camera at the changed vertical gokgak interval (H The same obstacle can not be detected.

본 발명의 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법을 통하여, 상하로 경사가 급히 변하는 지점인 상하 곡각지점에서 경사진 도로에서 이동중에 경사진 도로와 만나는 수평한 도로 간의 각도에 의해서 차를 타는 사용자가 수평한 도로 위의 장애물을 확인하지 못하는 경우가 생기며, 이를 방지하기 위해 서로 각도가 경사진 도로와 수평한 도로 사이의 상하 곡각지점을 통과할 때, 설치된 카메라가 사용자가 보는 차량의 정면이 아닌, 수평한(높이가 동일한) 정면을 촬영하고 있어 장애물이 있는지를 감지하고, 감지한 대상이 있으면 알려주는 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법에 관한 것이다.The obstacle detection method using the camera installed in the vehicle at the upper and lower curved roads according to the present invention makes it possible to detect an obstacle at an angle between a sloping road and a horizontal road When a user riding a car is unable to identify an obstacle on a horizontal road, in order to prevent the obstacle from passing through a vertical curved point between an inclined road and a horizontal road, The present invention relates to a method of detecting an obstacle through a camera installed in an automobile when the vehicle travels up and down at a curved point where the front of the vehicle is photographed.

본 발명은 자동차(10)에 카메라(100)가 설치되어 자동차(10)가 경사진 도로(21)에서 전방의 대상을 감지할 수 있으며, 상기 자동차(10)에 설치되는 카메라(100)는 제어부(200)에 의해서 제어되어 수직방향으로 회동이 되는 것을 포함함으로써 감지하는 방향이 달라지고, 상하로 경사가 급히 변하는 지점인 상하 곡각지점에서 상기 카메라(100)가 촬영한 영상을 통해 제어부(200)가 장애물을 판단하여 장애물이 일정거리 이내에 있으면 탑승자에게 알려주는 것을 특징으로 한다.A camera (100) is installed in a car (10) so that the car (10) can sense an object in front of the inclined road (21) The direction of sensing is changed by inclining the camera 200 to be rotated in the vertical direction, and the control unit 200 controls the camera 100 through the image taken by the camera 100 at a vertically and horizontally bent point, If the obstacle is within a certain distance, the occupant is notified of the obstacle.

본 발명의 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법은 상하로 경사가 급히 변하는 지점인 상하 곡각지점에서 경사진 도로에서 이동중에 경사진 도로와 만나는 수평한 도로 간의 각도에 의해서 차를 타는 사용자가 수평한 도로 위의 장애물을 확인하지 못하는 경우가 생기며, 이를 방지하기 위해 서로 각도가 경사진 도로와 수평한 도로 사이의 상하 곡각지점을 통과할 때, 설치된 카메라가 사용자가 보는 차량의 정면이 아닌, 수평한(높이가 동일한) 정면을 촬영하고 있어 장애물이 있는지를 감지하고, 감지한 대상이 있으면 알려주는 현저한 효과가 있다.The method of detecting an obstacle through a camera installed on a vehicle at the time of the up-and-down turning of the vehicle according to the present invention is characterized in that the obstacle is detected by an angle between a sloping road and a horizontal road, In order to prevent the user from recognizing the obstacles on the horizontal road, the riding user may pass through the up-and-down curve point between the inclined road and the horizontal road, But it has a remarkable effect of detecting the presence of an obstacle by notifying the user of a horizontal (same height) front face, and notifying the presence of an obstacle.

도 1은 본 발명 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법의 개념도
도 2는 본 발명 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법의 카메라 회동을 나타내는 실시예 개념도
도 3은 본 발명 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법의 시스템 개념도
도 4는 본 발명 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법의 사각지점이 발생하는 상하 곡각지점을 나타내는 개념도
도 5는 본 발명 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법의 초음파 센서를 사용하는 실시예 개념도1 is a conceptual diagram of a method for detecting an obstacle through a camera installed in an automobile when the vehicle is traveling at a vertically bent corner
FIG. 2 is a conceptual diagram showing an example of a camera rotation of a method for detecting an obstacle through a camera installed in an automobile when the vehicle is traveling at a vertically bent corner
FIG. 3 is a system conceptual diagram of a method for detecting an obstacle through a camera installed in a vehicle at the time of passing through a vertical curved point at the present invention
FIG. 4 is a conceptual diagram showing an up-and-down curve point where a blind spot of a method for detecting an obstacle is detected by a camera installed in a vehicle at the time of passing through a vertical curved-
FIG. 5 is a conceptual diagram of an embodiment using an ultrasonic sensor of a method for detecting an obstacle through a camera installed in an automobile when the vehicle passes vertically curved points

본 발명은 자동차(10)에 카메라(100)가 설치되어 자동차(10)가 경사진 도로(21)에서 전방의 대상을 감지할 수 있으며, 상기 자동차(10)에 설치되는 카메라(100)는 제어부(200)에 의해서 제어되어 수직방향으로 회동이 되는 것을 포함함으로써 감지하는 방향이 달라지고, 상하로 경사가 급히 변하는 지점인 상하 곡각지점에서 상기 카메라(100)가 촬영한 영상을 통해 제어부(200)가 장애물을 판단하여 장애물이 일정거리 이내에 있으면 탑승자에게 알려주는 것을 특징으로 한다.A camera (100) is installed in a car (10) so that the car (10) can sense an object in front of the inclined road (21) The direction of sensing is changed by inclining the camera 200 to be rotated in the vertical direction, and the control unit 200 controls the camera 100 through the image taken by the camera 100 at a vertically and horizontally bent point, If the obstacle is within a certain distance, the occupant is notified of the obstacle.

또한, 상기 카메라(100)는 전방을 촬영하기 위하여 자동차(10)의 전면 또는 상면 전방측에 설치되는 것을 특징으로 한다.In addition, the camera 100 is installed on the front side or the front side of the automobile 10 to photograph the front side.

또한, 상기 카메라(100)는 브래킷(110)에 고정되어 모터(130)의 축(131)의 회전에 의해 회동되는 것을 특징으로 한다.The camera 100 is fixed to the bracket 110 and is rotated by the rotation of the shaft 131 of the motor 130.

또한, 상기 제어부(200)에는 버튼부(300)가 더 연결되고, 상기 버튼부(300)는 자동차(10) 내부에 탑승자가 누를 수 있도록 구비되되, 상기 버튼부(300)를 통해 경사구간에서 수평한 정면을 카메라(100)가 감지할 수 있는 시야확보모드 또는 자동차(10)의 기울기에 관계없이 자동차(10)의 정면만을 촬영하는 일반모드로 변경할 수 있는 것을 특징으로 한다.The button unit 300 is further connected to the control unit 200 and the button unit 300 is provided to allow the occupant to press the inside of the vehicle 10, The front face of the vehicle 10 can be changed to the normal mode in which only the front face of the vehicle 10 is photographed regardless of the view securing mode in which the camera 100 can detect the horizontal front face or the inclination of the vehicle 10. [

본 발명을 첨부 도면에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다.The present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법의 개념도, 도 2는 본 발명 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법의 카메라 회동을 나타내는 실시예 개념도, 도 3은 본 발명 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법의 시스템 개념도, 도 4는 본 발명 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법의 사각지점이 발생하는 상하 곡각지점을 나타내는 개념도, 도 5는 본 발명 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법의 초음파 센서를 사용하는 실시예 개념도이다.FIG. 1 is a conceptual diagram of a method of detecting an obstacle through a camera installed in an automobile when the vehicle is traveling up and down a curved corner, FIG. 2 is a conceptual diagram showing a camera rotation of a method of detecting an obstacle through a camera installed in a car, FIG. 3 is a system conceptual diagram of a method of detecting an obstacle through a camera installed in an automobile when the vehicle is traveling up and down a curved corner; FIG. 4 is a top view of the vehicle, FIG. 5 is a conceptual diagram showing an embodiment using an ultrasonic sensor of a method for detecting an obstacle through a camera installed in an automobile when the vehicle is traveling at a vertically curved corner.

본 발명에 대해 구체적으로 기술하면, 본 발명은 자동차(10)에 카메라(100)가 설치되어 자동차(10)가 경사진 도로(21)에서 전방의 대상을 감지할 수 있으며, 상기 자동차(10)에 설치되는 카메라(100)는 제어부(200)에 의해서 제어되어 수직방향으로 회동이 되는 것을 포함함으로써 감지하는 방향이 달라지고, 상하로 경사가 급히 변하는 지점인 상하 곡각지점에서 상기 카메라(100)가 촬영한 영상을 통해 제어부(200)가 장애물을 판단하여 장애물이 일정거리 이내에 있으면 탑승자에게 알려주는 것이다.The present invention can be more specifically described as follows. In the present invention, a camera 100 is installed in an automobile 10 so that the automobile 10 can sense an object in front of the inclined road 21, The camera 100 installed in the camera 100 is controlled by the controller 200 to include a camera that rotates in the vertical direction so that the direction of sensing is changed and the camera 100 is rotated at an upward / downward curved point, The control unit 200 determines an obstacle through the captured image and informs the occupant if the obstacle is within a predetermined distance.

상기 카메라(100)가 회동될 시, 자동차가 올라가는 경사와 방향에 따라 대각선으로도 회동 될 수도 있다.When the camera 100 is rotated, the camera 100 may be rotated diagonally along the inclination and direction of the vehicle.

상기 경사진 도로(21)에서 상하 곡각지점을 거쳐 수평한 도로로 이동할 때 경사가 다르게 되며, 이때, 자동차(10)를 타는 탑승자의 시야에 경사가 바뀌는 구간에 위치한 대상이 보이지 않는 경우가 많다.The inclination is different when the vehicle moves from the inclined road 21 to the horizontal road through the up-and-down curve point. In such a case, the object located in the section where the inclination changes in the visual field of the passenger riding the automobile 10 is often not visible.

그러므로 상기 경사가 바뀌는 구간에서 장애물을 감지할 수 있도록 하는 것이다.Therefore, the obstacle can be detected in the section where the inclination changes.

상기 카메라(100)는 전방을 촬영하기 위하여 자동차(10)의 전면 또는 상면 전방측에 설치되는 것이다.The camera 100 is installed on the front side or the front side of the vehicle 10 to photograph the front side.

이때, 상기 카메라(100)를 자동차(10)에 설치하기 위하여 자동차(10)의 전면 또는 상면 전방측에 상부가 개구되어 수직단면이 ‘

Figure 112016071155606-pat00001
’ 형상인 브래킷(110)이 부착된다.At this time, in order to install the camera 100 on the vehicle 10, an upper portion is opened on the front surface or the upper surface side of the vehicle 10,
Figure 112016071155606-pat00001
Shaped bracket 110 is attached.

그리고 상기 브래킷(110)의 개구부에는 카메라(100)가 삽입되며, 상기 카메라(100)에 회동막대(120)가 관통하여 결합되되 카메라(100)의 양측으로 돌출된다.The camera 100 is inserted into the opening of the bracket 110 and is pivotally coupled to the camera 100 so as to protrude from both sides of the camera 100.

그리고 상기 카메라(100)를 관통한 회동막대(120)가 브래킷(110)에 결합되도록 브래킷(110)의 좌, 우측면에는 회동막대(120)가 관통되는 관통홀(111)이 형성되어 상기 관통홀(111)에 회동막대(120)가 관통되어 결합되되, 상기 회동막대(120)의 양단에는 각각 관통홀(111)에서 빠지지 않도록 플랜지(121)가 형성된다.A through hole 111 through which the pivot rod 120 passes is formed on the left and right sides of the bracket 110 so that the pivot rod 120 passing through the camera 100 is coupled to the bracket 110, And a flange 121 is formed at both ends of the pivot rod 120 so as not to be separated from the through hole 111. [

그리고 상기 회동막대(120)의 일면에는 다각형의 홈(122)이 형성되고, 상기 홈(122)에 모터(130)의 축(131)이 삽입되며, 상기 모터(130)의 축(131)은 회동막대(120)의 일면에 형성된 다각형의 홈(122)에 삽입될 수 있는 동일한 다각형 형상을 가진다.A polygonal groove 122 is formed on one side of the pivot rod 120. A shaft 131 of the motor 130 is inserted into the groove 122 and a shaft 131 of the motor 130 is inserted And has the same polygonal shape that can be inserted into the polygonal groove 122 formed on one surface of the pivot rod 120.

상기 모터(130)는 회전되지 않도록 고정되어 축(131)이 회전할 시 모터(130) 자체가 회전되지 않도록 한다.The motor 130 is fixed so as not to rotate so that the motor 130 itself is not rotated when the shaft 131 rotates.

그러므로 상기 모터(130)에 의해 모터(130)의 축(131)이 회전되면, 상기 모터(130)의 축(131)이 결합된 회동막대(120)가 동일 방향으로 회전됨으로써, 상기 회동막대(120)가 결합된 카메라(100)도 회동막대(120)를 축(131)으로 하여 회동되는 것이다. Therefore, when the shaft 131 of the motor 130 is rotated by the motor 130, the pivot rod 120 to which the shaft 131 of the motor 130 is coupled is rotated in the same direction, 120 are coupled to each other with the pivot rod 120 as a shaft 131.

즉, 상기 카메라(100)는 브래킷(110)에 고정되어 모터(130)의 축(131)의 회전에 의해 회동되는 것이다.That is, the camera 100 is fixed to the bracket 110 and rotated by the rotation of the shaft 131 of the motor 130.

상기 카메라(100)를 감싸도록 커버가 더 형성되고, 상기 커버에 의해 외부의 먼지, 비 등에 의해 고장이 나지 않도록 막아주는 것으로, 상기 커버는 카메라(100)가 커버 외부를 촬영할 수 있도록 투명한 재질로 형성된다.A cover is formed to cover the camera 100 and the cover 100 prevents the camera 100 from being damaged due to external dust or rain. The cover 100 is made of a transparent material .

상기 제어부(200)에는 경고음을 낼 수 있는 소리출력부(400)가 더 연결되고, 상기 소리출력부(400)는 탑승자에게 경고음이 들릴 수 있도록 자동차(10) 내부에 구비되고, 제어부(200)에 의해 제어되어 소리를 낼 수 있다. The control unit 200 is further connected to a sound output unit 400 capable of emitting a warning sound and the sound output unit 400 is provided inside the vehicle 10 so that a warning sound can be heard to the passenger, So that a sound can be produced.

상기 카메라(100)를 통해 촬영된 영상에서 일정거리 이내에 장애물이 나타난 것으로 제어부(200)가 판단하면, 상기 제어부(200)는 소리출력부(400)를 통해 소리를 내어 장애물을 주의할 수 있도록 하는 것이다.When the control unit 200 determines that an obstacle appears within a predetermined distance from the image captured through the camera 100, the control unit 200 sounds a sound through the sound output unit 400 will be.

상기 제어부(200)에는 버튼부(300)가 더 연결되고, 상기 버튼부(300)는 자동차(10) 내부에 탑승자가 누를 수 있도록 구비되되, 상기 버튼부(300)를 통해 경사구간에서 수평한 정면을 카메라(100)가 감지할 수 있는 시야확보모드 또는 자동차(10)의 기울기에 관계없이 자동차(10)의 정면만을 촬영하는 일반모드로 변경할 수 있는 것이다.The button unit 300 is further connected to the control unit 200. The button unit 300 is provided to allow a passenger to press the inside of the vehicle 10, The front face can be changed to the normal mode in which only the front face of the car 10 is photographed regardless of the view securing mode in which the camera 100 can sense or the inclination of the car 10. [

상기 제어부(200)가 시야확보모드로 변경될 시, 카메라(100)가 제어부(200)에 의해 각도 범위가 결정되어 수직방향으로 회동 되는 것이다.When the control unit 200 is changed to the view securing mode, the camera 100 determines the angular range by the controller 200 and rotates in the vertical direction.

상기 시야확보모드는 자동차(10)가 상하 곡각지점을 지나기 전 장애물을 감지하기 위해 미리 설정해 두는 것이다.The view securing mode is set in advance to detect an obstacle before the automobile 10 passes the up-and-down curve point.

더욱 상세하게 설명하면, 상기 자동차(10) 내부에 버튼부(300)가 설치되고, 상기 버튼부(300)가 눌러지면 제어부(200)에 의해서 시야확보모드 또는 일반모드로 변경된다.More specifically, the button unit 300 is installed in the vehicle 10. When the button unit 300 is pressed, the control unit 200 changes the mode to the view mode or the normal mode.

상기 일반모드에서는 카메라(100)가 회동되지 않고, 자동차(10)의 전방을 감지하는 것이다.In the normal mode, the camera 100 senses the front of the automobile 10 without being rotated.

그리고 상기 자동차(10) 내부에 센서부(500)가 설치되어, 상기 센서부(500)가 자동차(10)가 기울어지는 것을 감지한다.A sensor unit 500 is installed inside the automobile 10, and the sensor unit 500 senses that the automobile 10 is inclined.

특히, 상기 시야확보모드로 변경된 후, 경사진 도로와 수평한 도로 사이의 경사구간에서 자동차(10)가 기울어지는 것을 센서부(500)가 감지하면, 카메라(100)가 수평한 정면을 촬영할 수 있도록 수직방향으로 일정각도 회동한다.Particularly, when the sensor unit 500 detects that the vehicle 10 is inclined at an inclined section between the inclined road and the horizontal road after changing to the view securing mode, the camera 100 can photograph the horizontal front In a vertical direction.

예를 들어, 상기 시야확보모드로 변경된 상태에서 자동차(10)의 전방이 후방보다 높은 위치에 위치하게 되면, 자동차(10)의 전면에 설치된 카메라(100)는 하부방향으로 회동하되 수평한 전방을 촬영할 수 있도록 자동차(10)가 기울어진 각도만큼 하부방향으로 회동되는 것이다.For example, when the front of the vehicle 10 is positioned at a position higher than the rear of the vehicle 10 in the state in which the viewfinder mode is changed, the camera 100 installed on the front of the vehicle 10 rotates downward, The vehicle 10 is rotated in the downward direction by an angle at which the vehicle 10 is inclined.

반대로, 상기 자동차(10)의 전방이 후방보다 낮은 위치에 위치하게 되면, 자동차(10)의 전면에 설치된 카메라(100)는 상부방향으로 회동하되 수평한 전방을 촬영할 수 있도록 자동차(10)가 기울어진 각도만큼 상부방향으로 회동되는 것이다.On the contrary, when the front of the automobile 10 is located at a lower position than the rear, the camera 100 installed on the front of the automobile 10 is tilted so that the automobile 10 can be rotated in the upward direction, And is rotated in the upward direction by a true angle.

그러므로 상기 시야확보모드에서 카메라(100)는 항상 수평한 전방을 촬영하는 것이다.Therefore, in the view securing mode, the camera 100 always takes a horizontal front view.

그리고 다른 실시예로서, 상기 자동차(10)의 전방을 감지하도록 초음파 센서(101)를 전면 또는 상면 전방측에 더 설치될 수 있되, 상기 초음파 센서(101)는 제어부에 연결되어 제어부에 신호를 전달한다.As another example, the ultrasonic sensor 101 may be installed on the front surface or the front surface of the upper surface to detect the front of the automobile 10, and the ultrasonic sensor 101 may be connected to the controller to transmit a signal to the controller do.

특히, 상기 초음파 센서(101)는 전방을 감지하기 위해 초음파를 자동차(10)의 전방으로 발사한 후, 초음파가 돌아오는 것을 감지한 후 제어부로 신호를 전달한다.In particular, the ultrasonic sensor 101 emits an ultrasonic wave to the front of the automobile 10 to sense the front, and then senses the return of the ultrasonic wave, and then transmits a signal to the controller.

상기 제어부는 초음파 센서(101)에 초음파가 돌아오면 평평한 길을 가는 것으로 판단한다.When the ultrasonic wave returns to the ultrasonic sensor 101, the control unit determines that the ultrasonic sensor 101 goes flat.

반대로 상기 제어부는 초음파 센서(101)에 초음파가 돌아오지 못하면 오르막길을 올라가는 것으로 판단한다.On the other hand, when the ultrasonic wave is not returned to the ultrasonic sensor 101, the controller determines that the ultrasonic sensor 101 ascends the uphill road.

특히, 자동차(10)의 전방이 하늘 방향으로 보고 있게 되면 초음파가 되돌아오지 못하여 감지하지 못하게 됨으로 오르막길을 올라가는 것으로 판단하게 된다.Particularly, when the front of the automobile 10 is seen in the sky direction, the ultrasonic waves can not be returned and can not be detected.

이때, 상기 제어부는 초음파 센서(101)의 신호에 의해 오르막길을 올라가는 것으로 판단하면, 모터를 제어하여 카메라를 하부방향으로 일정각도 회동시키게 된다.At this time, if the control unit determines that the uphill road is raised by the signal of the ultrasonic sensor 101, the controller controls the motor to rotate the camera downward at a predetermined angle.

그러므로 상기 카메라는 오르막길과 내리막길 사이의 상하 곡각지점에서 시야가 바뀌기 전에 탑승자의 시야에서는 보이지 않는 방해물을 감지 할 수 있는 것이다.Therefore, the camera can detect obstacles that are not visible in the passenger's sight before the view angle changes at the up-and-down curve between the uphill and downhill roads.

그리고 상기 자동차(10)가 오르막길의 상하 곡각지점에서 내리막길로 변경되면 초음파는 전방으로 발사된 초음파가 갑자기 감지되기 시작하며, 제어부는 하부방향으로 일정각도 회동된 카메라를 모터를 통해 자동차(10)의 전방을 촬영하도록 상부방향으로 회동시킨다.When the vehicle 10 is changed from a vertically downward position to a downward position, the ultrasonic wave emitted from the front of the vehicle 10 is suddenly detected, and the control unit detects the camera 10, So as to take an image of the front of the user.

그러므로 상기 본 발명은 자동차에 탑승한 탑승자에게 상하 곡각지점을 통과할 시 보이지 않는 사각지점이 발생하면, 카메라(100)가 자동으로 회동함에 따라 사각지점을 확인 할 수 있는 것이다.Therefore, according to the present invention, when a blind spot that is not visible when passing through a vertical curve is generated, the camera 100 can automatically detect a blind spot as the camera 100 rotates.

따라서 본 발명의 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법은 상하로 경사가 급히 변하는 지점인 상하 곡각지점에서 경사진 도로에서 이동중에 경사진 도로와 만나는 수평한 도로 간의 각도에 의해서 차를 타는 사용자가 수평한 도로 위의 장애물을 확인하지 못하는 경우가 생기며, 이를 방지하기 위해 서로 각도가 경사진 도로와 수평한 도로 사이의 상하 곡각지점을 통과할 때, 설치된 카메라가 사용자가 보는 차량의 정면이 아닌, 수평한(높이가 동일한) 정면을 촬영하고 있어 장애물이 있는지를 감지하고, 감지한 대상이 있으면 알려주는 현저한 효과가 있다.Therefore, the method of detecting an obstacle through a camera installed in an automobile when the vehicle passes the up and down curved roads can be classified into two types depending on the angle between the inclined road and the horizontal road, A user who rides on a road may not be able to identify obstacles on a horizontal road. In order to prevent such a situation, when the camera passes through a vertically curved point between an inclined road and a horizontal road, It has a remarkable effect of detecting the presence of an obstacle by shooting a horizontal (same height) front face, not a front face, and notifying a detected object.

10 : 자동차
21 : 경사진 도로
100 : 카메라 101 : 초음파 센서
110 : 브래킷 111 : 관통홀
120 : 회동막대 121 : 플랜지 122 : 홈
130 : 모터 131 : 축
200 : 제어부
300 : 버튼부
400 : 소리출력부
500 : 센서부10: Cars
21: Sloped road
100: camera 101: ultrasonic sensor
110: Bracket 111: Through hole
120: pivot rod 121: flange 122: groove
130: motor 131: shaft
200:
300: button portion
400: Sound output unit
500:

Claims (3)

자동차(10)에 카메라(100)가 설치되어 자동차(10)가 경사진 도로(21)에서 전방의 대상을 감지할 수 있으며, 상기 자동차(10)에 설치되는 카메라(100)는 제어부(200)에 의해서 제어되어 수직방향으로 회동이 되는 것을 포함함으로써 감지하는 방향이 달라지고, 상하로 경사가 급히 변하는 지점인 상하 곡각지점에서 상기 카메라(100)가 촬영한 영상을 통해 제어부(200)가 장애물을 판단하여 장애물이 일정거리 이내에 있으면 탑승자에게 알려주는 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법에 있어서,
상기 카메라(100)는 전방을 촬영하기 위하여 자동차(10)의 전면 또는 상면 전방측에 설치되는 것이며,
상기 카메라(100)는 브래킷(110)에 고정되어 모터(130)의 축(131)의 회전에 의해 회동되는 것이며,
또한, 상기 자동차(10)의 전방을 감지하도록 초음파 센서(101)를 전면 또는 상면 전방측에 더 설치하되, 상기 초음파 센서(101)는 제어부에 연결되어 제어부에 신호를 전달하는 것으로, 전방을 감지하기 위해 초음파를 자동차(10)의 전방으로 발사한 후, 초음파가 돌아오는 것을 감지한 후 제어부로 신호를 전달하는 것이며,
상기 제어부는 초음파 센서(101)에 초음파가 돌아오면 평평한 길을 가는 것으로 판단하고, 반대로 상기 제어부는 초음파 센서(101)에 초음파가 돌아오지 못하면 오르막길을 올라가는 것으로 판단하되, 상기 자동차(10)의 전방이 하늘 방향으로 보고 있게 되면 초음파가 되돌아오지 못하여 감지하지 못하게 됨으로 오르막길을 올라가는 것으로 판단하게 되는 것이며,
상기 제어부는 초음파 센서(101)의 신호에 의해 오르막길을 올라가는 것으로 판단하면, 모터를 제어하여 카메라를 하부방향으로 일정각도 회동시키게 되므로, 상기 카메라는 오르막길과 내리막길 사이의 상하 곡각지점에서 시야가 바뀌기 전에 탑승자의 시야에서는 보이지 않는 방해물을 감지 할 수 있고,
상기 자동차(10)가 오르막길의 상하 곡각지점에서 내리막길로 변경되면 초음파는 전방으로 발사된 초음파가 갑자기 감지되기 시작하며, 제어부는 하부방향으로 일정각도 회동된 카메라를 모터를 통해 자동차(10)의 전방을 촬영하도록 상부방향으로 회동시키는 것을 특징으로 하는 상하 곡각지점 통행시 자동차에 설치된 카메라를 통한 장애물 감지 방법
The camera 100 may be installed on the vehicle 10 so that the vehicle 10 can sense an object ahead of the inclined road 21. The camera 100 installed on the vehicle 10 is controlled by the controller 200, And the control unit 200 detects an obstacle through an image captured by the camera 100 at a vertical angle of curvature that is a point where the inclination changes rapidly up and down. A method for detecting an obstacle through a camera installed in an automobile when the obstacle is within a predetermined distance,
The camera 100 is installed on the front surface or the front surface of the vehicle 10 to photograph the front side,
The camera 100 is fixed to the bracket 110 and is rotated by the rotation of the shaft 131 of the motor 130,
The ultrasonic sensor 101 is further provided on the front side or the front side of the top surface so as to detect the front of the automobile 10. The ultrasonic sensor 101 is connected to the control unit and transmits a signal to the control unit, The ultrasonic wave is emitted to the front of the automobile 10 and the signal is transmitted to the control unit after detecting the return of the ultrasonic wave,
The control unit determines that the ultrasonic sensor 101 goes up a flat road when the ultrasonic wave returns to the ultrasonic sensor 101. Conversely, if the ultrasonic sensor 101 does not return ultrasonic waves, the control unit determines that the ultrasonic sensor 101 goes uphill, If you look in this direction of the sky, the ultrasound will not come back and you will not be able to detect it,
The controller controls the motor to rotate the camera in the downward direction at a predetermined angle, so that the camera changes its view angle at the upward and downward curved points between the uphill and downhill roads, You can detect invisible obstacles in the passenger's sight before,
When the vehicle 10 is changed from a vertically downward curve to an uphill downward path, ultrasonic waves emitted from the front of the vehicle are suddenly detected, and the controller controls the camera 10, which rotates downward at a predetermined angle, And detecting an obstacle by a camera installed in a vehicle at the time of a vertical curved road passing
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