KR101862592B1 - Service open-type robot knowledge framework system - Google Patents

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KR101862592B1
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Abstract

로봇 하드웨어 독립적 로봇지능 프레임워크 시스템은 로봇 온톨로지부, 로봇 인터페이스부 및 로봇 실행기부를 포함한다. 상기 로봇 온톨로지부는 개발된 로봇 온톨로지가 등록 및 관리된다. 상기 로봇 인터페이스부는 로봇 서비스를 이용하려는 사용자의 요청에 따라 상기 로봇 온톨로지부로부터 로봇 정보를 획득하여 상기 로봇 정보에 부합되도록 지능 소프트웨어의 적용을 위해 로봇 인터페이스를 초기화한다. 상기 로봇 실행기부는 상기 초기화된 로봇 인터페이스를 바탕으로 로봇 실행기를 초기화한 후 상기 지능 소프트웨어를 통해 로봇 서비스를 실행한다. The robot hardware independent robot intelligent framework system includes a robot ontology section, a robot interface section, and a robot execution section. The robot ontology unit registers and manages the developed robot ontology. The robot interface unit acquires robot information from the robot ontology unit in response to a request from a user who wants to use the robot service and initializes the robot interface for application of the intelligent software so as to conform to the robot information. The robot execution unit initializes the robot launcher based on the initialized robot interface, and executes the robot service through the intelligent software.

Description

로봇 하드웨어 독립적 로봇지능 프레임워크 시스템{SERVICE OPEN-TYPE ROBOT KNOWLEDGE FRAMEWORK SYSTEM}Robot Hardware Independent Robot Intelligence Framework System {SERVICE OPEN-TYPE ROBOT KNOWLEDGE FRAMEWORK SYSTEM}

본 발명은 로봇지능 프레임 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇의 하드웨어와는 독립적으로 구현되는 로봇지능 소프트웨어 프레임워크로서 다양한 로봇의 하드웨어에 대하여 개방되어 재사용이 가능한 로봇 하드웨어 독립적 로봇지능 프레임 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a robot intelligent frame system, and more particularly, to a robot intelligent software framework that is implemented independently of hardware of a robot, and which can be reused for various hardware of robots. will be.

서비스 로봇 시장의 확대로 인하여 로봇의 인식, 조작, HRI 등 지능 요소들의 효과적인 활용방법에 대한 중요성이 증가하고 있다. 로봇지능 소프트웨어 프레임워크(framework)는 상기 지능 요소들을 체계적으로 구성하여 로봇의 지능적 능력이 물리적 로봇 시스템에서 구현될 수 있도록 한다. Service robot market, the importance of effective use of intelligent factors such as robot recognition, manipulation, and HRI is increasing. The robot intelligence software framework systematically configures the intelligent elements so that the intelligent capabilities of the robots can be implemented in the physical robot system.

이와 같은 물리적 로봇 시스템을 구현하기 위한 로봇지능 소프트웨어 프레임워크와 관련된 선행기술로 대한민국 등록특허 제10-1147458호에서는 지능형 로봇 서비스 시스템에 관한 기술로 로봇을 운영하기 위한 로봇운용관련 콘텐츠 개발 도구에 관한 기술을 개시하고 있으며, 대한민국 등록특허 제10-1058077호에서는 로봇서비스 수행 장치 및 방법으로서 서비스 수행명령을 입력받아 로봇의 센서를 이용하여 정보를 획득하고 서비스를 수행하는 기술을 개시하고 있다. As a prior art related to a robot intelligent software framework for implementing such a physical robot system, Korean Patent Registration No. 10-1147458 discloses a technology relating to a robot operation related content development tool for operating a robot with a technology related to an intelligent robot service system And Korean Patent Registration No. 10-1058077 discloses a technique for acquiring information and performing a service using a sensor of a robot in response to a service execution command as an apparatus and method for performing a robot service.

그러나, 종래 개발된 로봇지능 소프트웨어 프레임워크들은 해당 로봇의 기능에 종속적으로 개발되어, 해당 로봇이 가진 기능의 구현을 위해서만 개발되어 왔을 뿐이다. However, conventionally developed robot intelligence software frameworks have been developed depending on the function of the robot, and have been developed only for the implementation of functions of the robot.

따라서, 상기 개발된 로봇지능 소프트웨어 프레임워크들은 해당 로봇에 의해 구현되는 동작이나 서비스 등에만 전용적으로 사용될 뿐, 새로운 서비스 또는 동작을 구현할 수 있는 다른 로봇에의 재사용이 어려우며, 이에 따라 로봇에 의해 제공되는 서비스 또는 동작마다 소프트웨어 프레임워크들에 대해 다시 개발하여야 하는 문제가 있었다. Therefore, the developed robot intelligent software frameworks are used exclusively for the operations or services realized by the robot, and it is difficult to reuse them to other robots capable of implementing a new service or operation. Accordingly, There has been a problem that software frameworks must be developed again for each service or operation.

대한민국 등록특허 제10-1147458호Korean Patent No. 10-1147458 대한민국 등록특허 제10-1058077호Korean Patent No. 10-1058077

이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 로봇 하드웨어와는 독립된 개방형 로봇지능 소프트웨어 프레임워크를 구현함으로써 다양한 하드웨어를 갖는 다양한 로봇에 대하여 개방되어 재사용이 가능하며, 로봇 하드웨어 개발자와 지능 소프트웨어 개발자가 서로 독립적으로 개발을 수행할 수 있으며, 개발된 로봇지능 소프트웨어의 산업화 용이성을 향상시킬 수 있는 로봇 하드웨어 독립적 로봇지능 프레임워크 시스템에 관한 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide an open robot intelligent software framework that is independent of robot hardware so that various robots having various hardware can be opened and reused, The present invention relates to a robot hardware independent robot intelligent framework system capable of performing development independent of a developer and an intelligent software developer and capable of improving the industrialization easiness of the developed robot intelligence software.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 따른 로봇지능 프레임워크 시스템은 로봇 온톨로지부, 로봇 인터페이스부 및 로봇 실행기부를 포함한다. 상기 로봇 온톨로지부는 개발된 로봇 온톨로지가 등록 및 관리된다. 상기 로봇 인터페이스부는 로봇 서비스를 이용하려는 사용자의 요청에 따라 상기 로봇 온톨로지부로부터 로봇 정보를 획득하여 상기 로봇 정보에 부합되도록 지능 소프트웨어의 적용을 위해 로봇 인터페이스를 초기화한다. 상기 로봇 실행기부는 상기 초기화된 로봇 인터페이스를 바탕으로 로봇 실행기를 초기화한 후 상기 지능 소프트웨어를 통해 로봇 서비스를 실행한다. According to an embodiment of the present invention, a robot intelligent framework system includes a robot ontology unit, a robot interface unit, and a robot execution unit. The robot ontology unit registers and manages the developed robot ontology. The robot interface unit acquires robot information from the robot ontology unit in response to a request from a user who wants to use the robot service and initializes the robot interface for application of the intelligent software so as to conform to the robot information. The robot execution unit initializes the robot launcher based on the initialized robot interface, and executes the robot service through the intelligent software.

일 실시예에서, 상기 로봇 온톨로지는 로봇 온톨로지 개발자에 의해서만 개발되어 상기 로봇 온톨로지부에 등록되고, 상기 지능 소프트웨어는 상기 로봇 온톨로지와는 독립적으로 지능 소프트웨어 개발자에 의해서만 개발될 수 있다. In one embodiment, the robot ontology is developed only by the robot ontology developer and is registered in the robot ontology section, and the intelligent software can be developed only by the intelligent software developer independently of the robot ontology.

일 실시예에서, 상기 로봇 인터페이스부는, 서비스를 제공하는 로봇에 대한 로봇 정보를 획득하여, 상기 지능 소프트웨어를 통해 상기 로봇이 서비스를 제공할 수 있도록 매개할 수 있다. In one embodiment, the robot interface unit can obtain robot information about a robot providing a service, and mediate the robot to provide the service through the intelligent software.

일 실시예에서, 상기 로봇 온톨로지부는, 로봇 온톨로지 개발자에 의해 개발된 로봇 온톨로지가 등록되는 로봇 온톨로지 등록부, 상기 등록된 로봇 온톨로지를 서비스 종속적 로봇 요소로 분류하여 서비스 종속적 로봇 요소를 정의하는 로봇 온톨로지 구성부, 및 상기 로봇 온톨로지 등록부 및 상기 로봇 온톨로지 구성부를 관리하는 로봇 온톨로지 관리부를 포함할 수 있다. In one embodiment, the robot ontology unit includes a robot ontology registration unit for registering a robot ontology developed by a robot ontology developer, a robot ontology registration unit for defining a service dependent robot element by classifying the registered robot ontology as a service dependent robot element, And a robot ontology registration unit and a robot ontology management unit for managing the robot ontology configuration unit.

일 실시예에서, 상기 로봇 온톨로지 구성부는, 로봇의 하드웨어 및 소프트웨어의 구성요소를 정의하는 로봇 프로파일부, 및 로봇의 센서 및 로봇의 수행 가능한 행동요소를 정의하는 로봇 역량부를 포함할 수 있다. In one embodiment, the robot ontology configuration unit may include a robot profile unit that defines hardware and software components of the robot, and a robot capability unit that defines sensors of the robot and executable behavior elements of the robot.

일 실시예에서, 상기 로봇 인터페이스부는, 사용자의 요청이 입력되고, 상기 사용자의 요청에 따라 상기 로봇 온톨로지 관리부로 로봇 정보를 요청하는 로봇 정보 요청부, 및 상기 로봇 정보 요청부로부터 제공된 로봇 정보를 바탕으로 상기 지능 소프트웨어의 적용을 위한 로봇 인터페이스를 초기화하고, 초기화된 인터페이스를 상기 로봇 실행기부로 제공하는 로봇 인터페이스 초기화부를 포함할 수 있다. In one embodiment, the robot interface unit includes a robot information request unit for inputting a user's request and requesting robot information from the robot ontology management unit at the request of the user, and a robot information request unit for receiving robot information provided from the robot information request unit And a robot interface initialization unit for initializing a robot interface for application of the intelligent software and providing the initialized interface to the robot execution unit.

일 실시예에서, 상기 로봇 온톨로지 관리부는, 상기 로봇 정보의 요청에 따라 상기 로봇 온톨로지 구성부로부터 요청된 로봇 정보를 검색하여, 상기 로봇 정보 요청부로 검색된 로봇 정보를 제공할 수 있다. In one embodiment, the robot ontology management unit may retrieve robot information requested from the robot ontology configuration unit according to a request of the robot information, and provide the robot information retrieved by the robot information request unit.

일 실시예에서, 상기 로봇 인터페이스 초기화부는, 상기 로봇 정보로부터 로봇 프로파일 및 로봇 역량과 관련된 리스트를 생성하는 로봇 리스트 생성부, 및 상기 생성된 리스트로부터 상기 지능 소프트웨어를 동작할 수 있는 명령을 등록하는 수행명령 등록부를 포함할 수 있다. In one embodiment, the robot interface initialization unit includes a robot list generation unit for generating a list related to the robot profile and the robot capability from the robot information, and a command for registering a command capable of operating the intelligent software from the generated list And may include an instruction register.

일 실시예에서, 상기 로봇 실행기부는, 상기 수행명령 등록부에 등록된 명령으로 동작되는 상기 지능 소프트웨어를 바탕으로 로봇을 구동하는 로봇 실행기, 및 상기 로봇 실행기를 초기화하는 로봇 실행기 초기화부를 포함할 수 있다. In one embodiment, the robot executing base unit may include a robot executing unit for operating the robot on the basis of the intelligent software operated by the command registered in the execution command registering unit, and a robot launcher initializing unit for initializing the robot executing unit .

일 실시예에서, 상기 로봇 실행기는, 로봇의 센서를 제어하는 센서 제어부, 및 로봇의 행동을 제어하는 행동 제어부를 포함할 수 있다. In one embodiment, the robot launcher may include a sensor control unit for controlling the sensor of the robot, and a behavior control unit for controlling the behavior of the robot.

본 발명의 실시예들에 의하면, 로봇의 정보를 포함한 로봇 온톨로지가 로봇을 실행하는 지능 소프트웨어와는 독립적으로 개발되어 등록되므로, 로봇 온톨로지 개발자와 지능 소프트웨어 개발자의 독립화가 가능하며, 이에 따라 개발된 지능 소프트웨어를 재사용할 수 있어 지능 소프트웨어의 산업화 및 적용성이 향상된다. According to the embodiments of the present invention, since the robot ontology including the robot information is independently developed and registered independently of the intelligent software executing the robot, it is possible to make the robot ontology developer and the intelligent software developer independent, The software can be reused, thereby improving the industrialization and applicability of the intelligent software.

즉, 종래에 지능 소프트웨어가 로봇의 정보를 기반으로 로봇이 제공할 수 있는 서비스에 종속적으로 개발됨에 따라, 새로운 로봇에 적용되는 지능 소프트웨어는 새롭게 개발되어야 하며, 기 개발된 지능 소프트웨어의 재사용이 어려운 문제를 해결할 수 있다. That is, as intelligent software has been developed depending on the service that can be provided by the robot based on the information of the robot in the past, the intelligent software to be applied to the new robot must be newly developed and the re- Can be solved.

특히, 상기와 같이 별도로 개발된 로봇 온톨로지와 지능 소프트웨어에 있어서, 로봇 인터페이스부를 통해 지능 소프트웨어가 해당 로봇에 적용될 수 있도록 연계함으로써, 서로 독립적으로 개발된 로봇 온톨로지와 지능 소프트웨어를 효과적으로 연계하여 로봇지능 프레임워크를 완성할 수 있다. In particular, in the robot ontology and the intelligent software separately developed as described above, intelligent software can be applied to the robot through the robot interface unit, thereby effectively linking the robot ontology developed independently and the intelligent software, Can be completed.

한편, 로봇 온톨로지부에서는 서비스 종속적 로봇 요소로서 로봇 프로파일과 로봇 역량을 각각 정의함으로써, 로봇 정보에 대한 검색이 용이함은 물론 로봇 정보를 보다 효과적으로 제공할 수 있다. On the other hand, in the robot ontology section, by defining the robot profile and the robot capability as the service-dependent robot elements, it is possible to search for the robot information and provide the robot information more effectively.

또한, 로봇 인터페이스부는 지능 소프트웨어가 해당 로봇을 실행할 수 있도록, 로봇 정보를 바탕으로 로봇 프로파일 및 로봇 역량 리스트를 생성하고 이를 바탕으로 지능 소프트웨어를 구동할 수 있는 명령 리스트를 생성함으로서, 지능 소프트웨어와 로봇 실행기를 보다 효과적으로 매개할 수 있다. The robot interface unit generates a robot profile and a robot capability list based on the robot information so that the intelligent software can execute the robot, and generates an instruction list capable of driving the intelligent software based on the robot profile and the robot capability list. Can be more effectively mediated.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇 하드웨어 독립적 로봇지능 프레임워크 시스템을 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1의 로봇 온톨로지부를 도시한 블록도이다.
도 3은 도 2의 로봇 온톨로지구성부의 구체적인 예를 도시한 블록도이다.
도 4는 도 1의 로봇 인터페이스부를 도시한 블록도이다.
도 5는 도 4의 로봇 리스트 생성부 및 수행명령 등록부의 구체적인 예를 도시한 블록도이다.
도 6은 도 1의 로봇 실행기부를 도시한 블록도이다. 1 is a block diagram illustrating a robot hardware independent robot intelligence framework system in accordance with an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the robot ontology unit of FIG.
3 is a block diagram showing a specific example of the robot ontology configuration unit of FIG.
4 is a block diagram showing the robot interface unit of FIG.
5 is a block diagram showing a specific example of the robot list generating unit and the execution command registering unit of FIG.
6 is a block diagram showing the robot execution unit of Fig.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. It is to be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular forms disclosed, but on the contrary, is intended to cover all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In the present application, the term "comprises" or "comprising ", etc. is intended to specify that there is a stated feature, figure, step, operation, component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇 하드웨어 독립적 로봇지능 프레임워크 시스템을 도시한 블록도이다. 1 is a block diagram illustrating a robot hardware independent robot intelligence framework system in accordance with an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 의한 로봇 하드웨어 독립적 로봇지능 프레임워크 시스템(이하, 로봇지능 프레임워크 시스템이라 함)(10)은 로봇 온톨로지부(100), 로봇 인터페이스부(200), 로봇 실행기부(300) 및 지능 소프트웨어(400)를 포함한다. Referring to FIG. 1, a robot hardware independent robot intelligence framework system (hereinafter referred to as a robot intelligence framework system) 10 according to the present embodiment includes a robot ontology section 100, a robot interface section 200, A base 300 and intelligent software 400.

상기 로봇 온톨로지부(100)는 로봇 온톨로지(ontology) 개발자에 의해 개발된 로봇 온톨로지가 등록되며, 상기 등록된 로봇 온톨로지를 관리한다. The robot ontology unit 100 registers a robot ontology developed by a robot ontology developer and manages the registered robot ontology.

이 경우, 로봇 온톨로지란 사람들이 세상에 대하여 보고 듣고 느끼고 생각하는 것에 대하여 서로 간의 토론을 통하여 합의를 이룬 바를 개념적이고 컴퓨터에서 다룰 수 있는 형태로 표현한 모델로서, 개념의 타입이나 사용상의 제약 조건들을 명시적으로 정의한 기술이다. 이러한 온톨로지는 일단 합의된 지식을 나타내므로 어느 개인에 국한되는 것이 아니라 그룹 구성원이 모두 동의하는 개념이며, 프로그램이 이해할 수 있어야 하므로 여러 가지 정형화가 존재한다. In this case, the robot ontology is a conceptual and computer-mediated model of what people see, hear, feel and think about the world through discussions with each other. . Since this ontology represents the agreed knowledge, it is not limited to any individual, but the concept that all members of the group agree, and there are various stereotypes because the program must understand it.

본 실시예에서는, 로봇이 가진 여러 가지 정보들, 예를 들면 로봇이 수행할 수 있는 행동에 관한 정보, 로봇이 가진 센서에 관한 정보, 로봇의 구동력 및 출력에 관한 정보 등이 로봇 온톨로지의 형태로 개발되어, 상기 로봇 온톨로지부(100)에 등록된다. In this embodiment, various pieces of information possessed by the robot, for example, information about actions that the robot can perform, information about the sensors of the robot, information about the driving force and the output of the robot, And is registered in the robot ontology unit 100.

한편, 상기 지능 소프트웨어(400)는 로봇의 행위를 수행하기 위한 알고리즘으로서, 본 실시예에서는, 로봇에 대한 여러 가지 정보들을 고려하지 않고, 단순히 로봇을 제어하여 행위를 수행할 수 있는 알고리즘으로서, 지능 소프트웨어 개발자에 의해 개발된다. Meanwhile, the intelligent software 400 is an algorithm for performing an action of a robot. In this embodiment, an algorithm that can perform an action by simply controlling a robot without considering various information about the robot, It is developed by software developers.

이 경우, 상기 지능 소프트웨어 개발자는 상기 로봇 온톨로지 개발자와는 독립적으로 지능 소프트웨어만을 개발하며, 이렇게 독립적으로 개발된 지능 소프트웨어는 다양한 로봇에 적용되며 재사용될 수 있어, 지능 소프트웨어의 산업화 및 적용성이 향상된다. In this case, the intelligent software developer develops only the intelligent software independently of the robot ontology developer, and the independently developed intelligent software can be applied to various robots and reused, thereby improving the industrialization and applicability of the intelligent software .

상기 로봇 인터페이스부(200)는 상기 로봇 온톨로지부(100)와 상기 로봇 실행기부(300)를 매개하는 것으로, 상기 로봇 온톨로지부(100)로부터 로봇에 대한 정보를 획득하여, 상기 로봇 실행기부(300)를 통해 로봇이 필요한 서비스 또는 기능을 수행할 수 있도록 연계한다. The robot interface unit 200 mediates between the robot ontology unit 100 and the robot execution unit 300 and acquires information on the robot from the robot ontology unit 100 and controls the robot execution unit 300 ) So that the robot can perform necessary services or functions.

이를 위해, 상기 로봇 인터페이스부(200)는 상기 지능 소프트웨어(400)가 해당 로봇 실행기부(300)를 실행할 수 있도록 로봇 인터페이스를 초기화하며, 이를 통해 상기 지능 소프트웨어(400)는 상기 로봇 실행기부(300)를 통해 로봇을 실행시킬 수 있게된다. The robot interface unit 200 initializes the robot interface so that the intelligent software 400 can execute the robot executing unit 300. The intelligent software 400 then controls the robot executing unit 300 ) To execute the robot.

상기 로봇 실행기부(300)는 상기 로봇 인터페이스부(200)에 의해 로봇 인터페이스가 초기화되어, 상기 지능 소프트웨어(400)가 해당 로봇을 실행할 수 있게 되면, 상기 지능 소프트웨어(400)에 의해 로봇의 실행, 즉 로봇이 제공하는 서비스를 구현한다. When the robot interface is initialized by the robot interface unit 200 and the intelligent software 400 can execute the robot, the robot executing unit 300 executes the execution of the robot by the intelligent software 400, In other words, it implements the service provided by the robot.

도 2는 도 1의 로봇 온톨로지부를 도시한 블록도이다. 2 is a block diagram showing the robot ontology unit of FIG.

도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 로봇 온톨로지부(100)는 로봇 온톨로지 등록부(110), 로봇 온톨로지 구성부(120) 및 로봇 온톨로지 관리부(130)를 포함한다. Referring to FIGS. 1 and 2, the robot ontology unit 100 includes a robot ontology registration unit 110, a robot ontology configuration unit 120, and a robot ontology management unit 130.

상기 로봇 온톨로지 등록부(110)는 로봇 온톨로지 개발자에 의해 개발된 로봇 온톨로지가 등록된다. The robot ontology registration unit 110 registers the robot ontology developed by the robot ontology developer.

이 경우, 상기 로봇 온톨로지 등록부(110)는 상기 로봇 온톨로지 개발자에 의해 개발된 로봇 온톨로지가 이미 개발되어 등록된 로봇 온톨로지와 중복되는 가의 여부, 등록에 적합하도록 문법적인 오류나 논리적인 오류가 있는지의 여부 등에 대하여 검사하고, 문제가 없다면 등록하게 된다. In this case, the robot ontology registration unit 110 registers whether or not the robot ontology developed by the robot ontology developer is overlapped with the robot ontology that has already been developed and registered, whether there is a grammatical error or a logical error And if there is no problem, it is registered.

상기 로봇 온톨로지 구성부(120)는 상기 로봇 온톨로지 등록부(110)를 통해 등록된 로봇 온톨로지를 서비스 종속적 로봇 요소로 분류하여 서비스 종속적 로봇 요소를 정의한다. 즉, 상기 로봇 온톨로지 구성부(120)는 상기 로봇 온톨로지를 바탕으로 해당 서비스를 제공하는 로봇에 대한 정보를 정의한다. The robot ontology configuration unit 120 defines a service-dependent robot element by classifying the robot ontology registered through the robot ontology registration unit 110 as a service-dependent robot element. That is, the robot ontology configuration unit 120 defines information on a robot providing the corresponding service based on the robot ontology.

이 경우, 상기 로봇 온톨로지 구성부(120)에 의해 정의된 서비스 종속적 로봇 요소는 도 3에서 예를 들어 설명한다. In this case, the service-dependent robot element defined by the robot ontology configuration unit 120 will be described with reference to FIG. 3, for example.

즉, 상기 로봇 온톨로지 개발자는 도 3에 도시된 종류의 로봇 구성요소 관련 정보를 개발하는 것으로, 후술하겠으나, 로봇의 하드웨어 또는 소프트웨어적 구성요소를 포함한 로봇 프로파일 정보, 로봇의 센서 또는 로봇의 수행 가능한 행동을 정의하는 로봇 역랑 정보 등을 개발한다. 이는 곧, 서비스에 종속적인 로봇 요소라고 할 수 있다. That is, the robot ontology developer develops information related to the robot component of the kind shown in FIG. 3, and it will be described later. However, as described later, the robot ontology developer may include robot profile information including hardware or software components of the robot, And robot information about the robot. This is a service-dependent robot element.

상기 로봇 온톨로지 관리부(130)는 후술되는 상기 로봇 인터페이스부(200)로부터 요구된 로봇 정보에 대한 요청을 상기 로봇 온톨로지 등록부(110)로 제공하거나, 상기 로봇 온톨로지 구성부(120)에 정의된 서비스 종속적 로봇 요소에서 요구된 요청에 부합하는 로봇 정보를 검색한다. The robot ontology management unit 130 may provide a request for the robot information requested by the robot interface unit 200 to the robot ontology registration unit 110 or a service dependency defined in the robot ontology configuration unit 120 And retrieves robot information corresponding to the requested request from the robot element.

또한, 상기 검색된 로봇 정보를 상기 로봇 인터페이스부(200)로 제공한다. In addition, the robot interface unit 200 provides the searched robot information.

이 경우, 요구된 요청에 부합하는 로봇 정보가 검색되지 않는 경우 상기 로봇 온톨로지 등록부(110)를 통해 상기 로봇 온톨로지 개발자가 해당 로봇 정보에 관한 로봇 온톨로지를 개발할 수 있도록 유도할 수 있다. In this case, if the robot information matching the requested request can not be retrieved, the robot ontology developer 110 can guide the robot ontology developer to develop the robot ontology related to the robot information.

도 3은 도 2의 로봇 온톨로지 구성부의 구체적인 예를 도시한 블록도이다. 3 is a block diagram showing a specific example of the robot ontology configuration unit of FIG.

도 3을 참조하면, 상기 로봇 온톨로지 구성부(120)는 상기 등록된 로봇 온톨로지를 서비스 종속적 로봇 요소로 분류하여, 서비스 종속적 로봇 요소를 정의한다. Referring to FIG. 3, the robot ontology configuration unit 120 classifies the registered robot ontology as a service-dependent robot element, and defines a service-dependent robot element.

이 때, 서비스 종속적 로봇 요소란, 특정 서비스가 구현되는 로봇에 있어서, 상기 로봇을 구성하는 구성요소 또는 로봇이 수행할 수 있는 실행 역량 등을 의미하는 것으로, 이는 서비스가 로봇에 의해 구현되기 위한 로봇 구동의 알고리즘인 지능 소프트웨어와는 차별적인 것임은 이미 설명한 바와 같다. In this case, the service-dependent robot element means a performance component that can be performed by a component or a robot constituting the robot in a robot in which a specific service is implemented, It is already described that it is different from the intelligent software which is the driving algorithm.

즉, 상기 로봇 온톨로지 구성부(120)는, 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇 프로파일부(140) 및 로봇 역량부(150)를 포함할 수 있다. That is, the robot ontology configuration unit 120 may include a robot profile unit 140 and a robot capability unit 150, for example, as shown in FIG.

이 경우, 상기 도 3은 상기 로봇 온톨로지 구성부(120)의 예이며, 서비스 종속적 로봇 요소에 해당한다면 다양하게 구성될 수 있다. In this case, FIG. 3 is an example of the robot ontology configuration unit 120, and may be variously configured as long as it corresponds to a service-dependent robot element.

상기 로봇 프로파일부(140)는 서비스 종속적 로봇 요소 중 로봇 프로파일 즉, 로봇의 구성요소를 정의하는 것으로, 하드웨어부(141) 및 소프트웨어부(142)를 포함할 수 있다. The robot profile unit 140 defines a robot profile, that is, a component of a robot, among the service-dependent robot elements. The robot profile unit 140 may include a hardware unit 141 and a software unit 142.

상기 하드웨어부(141)는 로봇의 크기, 모터 상태 등을 포함한 로봇의 하드웨어적 구성요소를 정의하며, 상기 소프트웨어부(142)는 로봇의 운영체제나 센서 드라이버 정보 등을 포함한 로봇의 소프트웨어적 구성요소를 정의한다. The hardware unit 141 defines the hardware components of the robot including the size of the robot, the motor state, and the like. The software unit 142 includes a software component of the robot including the operating system of the robot and the sensor driver information define.

상기 로봇 역량부(150)는 서비스 종속적 로봇 요소 중 로봇 역량, 즉 로봇의 센싱 역량이나 로봇이 수행 가능한 수행 역량을 정의하는 것으로, 센서부(151) 및 수행부(152)를 포함할 수 있다. The robot capability unit 150 may include a sensor unit 151 and an execution unit 152. The sensor unit 151 and the performance unit 152 may define a robot capability, that is, a sensing capability of the robot or a performance capability of the robot.

상기 센서부(151)는 자이로(gyro) 센서, 주행기록 계측기, 범퍼 센서 등을 포함한 로봇으로 획득 가능한 센서 정보를 정의한다. The sensor unit 151 defines sensor information that can be acquired by a robot including a gyro sensor, a travel record measuring instrument, a bumper sensor, and the like.

상기 수행부(152)는 스피치(speech) 기능, 트래킹(tracking) 기능 등을 포함한 로봇이 수행 가능한 행동 정보를 정의한다. The execution unit 152 defines behavior information that can be executed by the robot including a speech function, a tracking function, and the like.

이상과 같이, 상기 로봇 온톨로지 구성부(120)에는 서비스를 위해 사용될 로봇에 대한 구성요소가 정의되며, 상기 로봇 온톨로지 관리부(130)에 의해 사용자에 의해 요청된 로봇 정보가 상기 로봇 온톨로지 구성부(120)에 존재하는지의 여부가 검색된다. As described above, a component for a robot to be used for a service is defined in the robot ontology configuration unit 120. Robot information requested by the user by the robot ontology management unit 130 is transmitted to the robot ontology configuration unit 120 Is searched for.

도 4는 도 1의 로봇 인터페이스부를 도시한 블록도이다. 도 5는 도 4의 로봇 리스트 생성부 및 수행명령 등록부의 구체적인 예를 도시한 블록도이다. 4 is a block diagram showing the robot interface unit of FIG. 5 is a block diagram showing a specific example of the robot list generating unit and the execution command registering unit of FIG.

도 1 및 도 4를 참조하면, 상기 로봇 인터페이스부(200)는 로봇 정보 요청부(210) 및 로봇 인터페이스 초기화부(220)를 포함한다. Referring to FIGS. 1 and 4, the robot interface unit 200 includes a robot information request unit 210 and a robot interface initialization unit 220.

앞서 설명한 바와 같이, 로봇 온톨로지와 지능 소프트웨어가 독립적으로 개발되는 경우, 지능 소프트웨어를 통해 로봇을 실행하기 위해서는 지능 소프트웨어가 해당 로봇을 실행할 수 있는 형태가 되어야 한다. As described above, when the robot ontology and the intelligent software are independently developed, the intelligent software must be able to execute the robot in order to execute the robot through the intelligent software.

즉, 본 실시예에서는 상기 로봇 인터페이스부(200)를 통해 상기 지능 소프트웨어가 로봇을 실행할 수 있게 되며, 이에 따라, 다양한 로봇에 대하여 로봇 정보만을 획득함으로써 지능 소프트웨어를 로봇 실행에 적용할 수 있게 된다. That is, in the present embodiment, the intelligent software can execute the robot through the robot interface unit 200, and thus intelligent software can be applied to the execution of the robot by acquiring only the robot information with respect to various robots.

보다 구체적으로, 상기 로봇 정보 요청부(210)는 사용자의 요청이 입력되며, 상기 사용자의 요청에 따라 상기 로봇 온톨로지 관리부(130)로 로봇 정보를 요청한다. More specifically, the robot information requesting unit 210 receives a user request, and requests the robot ontology management unit 130 for robot information according to the user's request.

이 때, 사용자의 요청이란 특정 서비스의 구현을 위한 로봇의 정보에 대한 요청을 의미한다. At this time, the user's request means a request for information of the robot for implementing a specific service.

한편, 상기 로봇 정보에 대하여 상기 로봇 온톨로지 관리부(130)에서는 상기 로봇 온톨로지 구성부(120)에 요청된 로봇 정보가 존재하는지의 여부를 검색하여 검색된 로봇 정보를 상기 로봇 정보 요청부(210)로 전송한다. On the other hand, the robot ontology management unit 130 searches the robot ontology configuration unit 120 for the presence of the requested robot information, transmits the searched robot information to the robot information request unit 210 do.

상기 로봇 인터페이스 초기화부(220)는 상기 로봇 정보 요청부(210)로 전송된 로봇 정보를 바탕으로 로봇 인터페이스를 초기화한다. 또한, 상기 초기화된 인터페이스를 상기 로봇 실행기부(330)의 로봇 실행기 초기화부(310)로 제공한다. The robot interface initialization unit 220 initializes the robot interface based on the robot information transmitted to the robot information request unit 210. In addition, the initialized interface is provided to the robot launcher initialization unit 310 of the robot execution unit 330.

구체적으로, 상기 로봇 인터페이스 초기화부(220)는 로봇 리스트 생성부(221) 및 수행 명령 등록부(222)를 포함한다. Specifically, the robot interface initialization unit 220 includes a robot list generation unit 221 and an execution command registration unit 222.

상기 로봇 리스트 생성부(221)는 상기 전송된 로봇 정보를 바탕으로 로봇 리스트를 생성하며, 이 경우 상기 로봇 리스트는 상기 로봇 프로파일부(140)에 정의된 서비스 종속적 로봇 요소와 관련된 로봇 프로파일 리스트, 및 상기 로봇 역량부(150)에 정의된 서비스 종속적 로봇 요소와 관련된 로봇 역량 리스트일 수 있다. The robot list generation unit 221 generates a robot list based on the transmitted robot information. In this case, the robot list includes a robot profile list associated with service-dependent robot elements defined in the robot profile unit 140, And a robot capability list related to the service-dependent robot element defined in the robot capability unit 150.

또한, 상기 로봇 리스트는, 상기 지능 소프트웨어를 통해 상기 로봇 실행기부(300)를 실행할 수 있도록, 실행기 수행 명령 리스트도 포함할 수 있다. In addition, the robot list may include a list of executioner execution commands so that the robot execution unit 300 can be executed through the intelligent software.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 실행기 수행 명령 리스트에는 스피치를 수행할 수 있는 명령어로 TextToSpeech, SpeechToText, HumanTracking 등이 리스트화될 수 있다. As shown in FIG. 5, TextToSpeech, SpeechToText, Human Tracking, and the like can be listed in the execution command list.

이상과 같이, 상기 로봇 프로파일 리스트, 로봇 역량 리스트 및 로봇 리스트를 포함하는 로봇 리스트가 생성되며, 상기 로봇 리스트는 상기 수행명령 등록부(22)로 제공된다. As described above, a robot list including the robot profile list, the robot capability list and the robot list is generated, and the robot list is provided to the execution command registering unit 22.

그리하여, 상기 수행 명령 등록부(222)는 상기 생성된 리스트로부터 상기 지능 소프트웨어를 동작할 수 있는 실행기 수행 명령을 등록한다. Thus, the execution command registering unit 222 registers an execution command to execute the intelligent software from the generated list.

예를 들어, 상기 수행 명령 등록부(222)는 로봇의 센서를 제어할 수 있는 센서 제어 명령을 등록하거나, 로봇의 행동을 제어할 수 있는 행동 제어 명령을 등록할 수 있다. For example, the execution command registering unit 222 may register a sensor control command for controlling the sensor of the robot, or may register a behavior control command for controlling the robot's behavior.

즉, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 수행 명령 등록부(222)에는 수행 명령으로 Task name, Command type, Actuator name, data type 등의 항목이 등록될 수 있다. 5, items such as a task name, a command type, an Actuator name, a data type, and the like may be registered as an execution command in the performance command registering unit 222. [

이와 같이, 상기 수행 명령 등록부(222)에 의해 실행기 수행 명령이 등록되면, 상기 실행기 수행 명령을 바탕으로 상기 지능 소프트웨어는 해당 로봇을 제어하여 필요한 동작을 수행하도록 할 수 있다. When the execution command is registered by the execution command registering unit 222, the intelligent software can control the robot according to the execution command.

도 6은 도 1의 로봇 실행기부를 도시한 블록도이다. 6 is a block diagram showing the robot execution unit of Fig.

도 1 및 도 6을 참조하면, 상기 로봇 실행기부(300)는 상기 로봇 인터페이스부(200)로부터 제공받은 로봇 인터페이스 초기화에 관한 정보를 바탕으로 상기 지능 소프트웨어에 의해 로봇 서비스를 실행한다. Referring to FIGS. 1 and 6, the robot executing unit 300 executes a robot service by the intelligent software based on information on initialization of a robot interface provided from the robot interface unit 200.

상기 로봇 실행기부(300)는 로봇 실행기 초기화부(310) 및 로봇 실행기(320)를 포함한다. The robot execution unit 300 includes a robot launcher initialization unit 310 and a robot launcher 320.

상기 로봇 실행기 초기화부(310)는 상기 로봇 인터페이스 초기화부(220)의 수행 명령 등록부(222)로부터 제공받은 실행기 수행 명령을 바탕으로 상기 로봇 실행기(320)를 초기화한다. The robot launcher initialization unit 310 initializes the robot launcher 320 based on a launcher execution command provided from the execution command registration unit 222 of the robot interface initialization unit 220. [

즉, 상기 실행기 수행 명령에는 상기 로봇 실행기(320) 초기화하는 실행기 초기화 명령도 포함될 수 있으며, 상기 실행기 초기화 명령이 적용된 상기 지능 소프트웨어에 의해 상기 로봇 실행기(320)가 초기화된다. That is, the executor execution command may include a launcher initialization command to initialize the robot launcher 320, and the robot launcher 320 is initialized by the intelligent software to which the launcher initialization command is applied.

이후, 상기 로봇 실행기(320)는 상기 수행 명령 등록부(222)에 등록된 실행기 수행 명령이 적용된 상기 지능 소프트웨어를 바탕으로 로봇을 구동하게 된다. Thereafter, the robot executor 320 drives the robot based on the intelligent software to which the executor execution command registered in the execution command register 222 is applied.

예를 들어, 상기 로봇 실행기(320)는 센서 제어부(321) 및 행동 제어부(322)를 포함할 수 있으며, 상기 센서 제어부(321)는 로봇의 센서를 제어하는 것으로 상기 실행기 수행 명령이 적용된 상기 지능 소프트웨어를 바탕으로 로봇의 센서를 제어하고, 상기 행동제어부(322)는 로봇의 행동을 제어하는 것으로 상기 실행기 수행 명령이 적용된 상기 지능 소프트웨어를 바탕으로 로봇의 행동을 제어하게 된다. For example, the robot launcher 320 may include a sensor control unit 321 and a behavior control unit 322. The sensor control unit 321 controls a sensor of the robot, The behavior control unit 322 controls the behavior of the robot on the basis of the intelligent software to which the executor execution command is applied, and controls the behavior of the robot based on the software.

그리하여, 상기 로봇은 상기 로봇 실행기(320)에 의해 구동되어 사용자가 필요로 하는 서비스를 수행하게 된다. Thus, the robot is driven by the robot launcher 320 to perform a service required by the user.

상기와 같은 본 발명의 실시예들에 의하면, 로봇의 정보를 포함한 로봇 온톨로지가 로봇을 실행하는 지능 소프트웨어와는 독립적으로 개발되어 등록되므로, 로봇 온톨로지 개발자와 지능 소프트웨어 개발자의 독립화가 가능하며, 이에 따라 개발된 지능 소프트웨어를 재사용할 수 있어 지능 소프트웨어의 산업화 및 적용성이 향상된다. According to the embodiments of the present invention, since the robot ontology including the robot information is developed and registered independently of the intelligent software executing the robot, the robot ontology developer and the intelligent software developer can be independent, The developed intelligent software can be reused, improving the industrialization and applicability of intelligent software.

즉, 종래에 지능 소프트웨어가 로봇의 정보를 기반으로 로봇이 제공할 수 있는 서비스에 종속적으로 개발됨에 따라, 새로운 로봇에 적용되는 지능 소프트웨어는 새롭게 개발되어야 하며, 기 개발된 지능 소프트웨어의 재사용이 어려운 문제를 해결할 수 있다. That is, as intelligent software has been developed depending on the service that can be provided by the robot based on the information of the robot in the past, the intelligent software to be applied to the new robot must be newly developed and the re- Can be solved.

특히, 상기와 같이 별도로 개발된 로봇 온톨로지와 지능 소프트웨어에 있어서, 로봇 인터페이스부를 통해 지능 소프트웨어가 해당 로봇에 적용될 수 있도록 연계함으로써, 서로 독립적으로 개발된 로봇 온톨로지와 지능 소프트웨어를 효과적으로 연계하여 로봇지능 프레임워크를 완성할 수 있다. In particular, in the robot ontology and the intelligent software separately developed as described above, intelligent software can be applied to the robot through the robot interface unit, thereby effectively linking the robot ontology developed independently and the intelligent software, Can be completed.

한편, 로봇 온톨로지부에서는 서비스 종속적 로봇 요소로서 로봇 프로파일과 로봇 역량을 각각 정의함으로써, 로봇 정보에 대한 검색이 용이함은 물론 로봇 정보를 보다 효과적으로 제공할 수 있다. On the other hand, in the robot ontology section, by defining the robot profile and the robot capability as the service-dependent robot elements, it is possible to search for the robot information and provide the robot information more effectively.

또한, 로봇 인터페이스부는 지능 소프트웨어가 해당 로봇을 실행할 수 있도록, 로봇 정보를 바탕으로 로봇 프로파일 및 로봇 역량 리스트를 생성하고 이를 바탕으로 지능 소프트웨어를 구동할 수 있는 명령 리스트를 생성함으로서, 지능 소프트웨어와 로봇 실행기를 보다 효과적으로 매개할 수 있다. The robot interface unit generates a robot profile and a robot capability list based on the robot information so that the intelligent software can execute the robot, and generates an instruction list capable of driving the intelligent software based on the robot profile and the robot capability list. Can be more effectively mediated.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as defined by the following claims. It can be understood that it is possible.

본 발명에 따른 로봇 하드웨어 독립적 로봇지능 프레임워크 시스템은 사용자에게 특정 서비스를 제공하는 서비스 로봇에 사용될 수 있는 산업상 이용 가능성을 갖는다. The robotic hardware independent robot intelligence framework system according to the present invention has industrial applicability that can be used in a service robot that provides a specific service to a user.

10 : 로봇 하드웨어 독립적 로봇지능 프레임워크 시스템
100 : 로봇 온톨로지부 200 : 로봇 인터페이스부
300 : 로봇 실행기부 110 : 로봇 온톨로지 등록부
120 : 로봇 온톨로지 구성부 130 : 로봇 온톨로지 관리부
140 : 로봇 프로파일부 141 : 하드웨어부
142 : 소프트웨어부 150 : 로봇 역량부
151 : 센서부 152 : 수행부
210 : 로봇 정보 요청부 220 : 로봇 인터페이스 초기화부
221 : 로봇 리스트 생성부 222 : 수행 명령 등록부
310 : 로봇 실행기 초기화부 320 : 로봇 실행부
321 : 센서 제어부 322 : 행동 제어부
400 : 지능 소프트웨어10: Robot hardware independent robot intelligence framework system
100: robot ontology unit 200: robot interface unit
300: robot execution base 110: robot ontology registration unit
120: Robot ontology configuration unit 130: Robot ontology management unit
140: Robot profile section 141: Hardware section
142: Software part 150: Robot capability part
151: sensor unit 152:
210: Robot information request unit 220: Robot interface initialization unit
221: Robot list creation part 222: Execution command registration part
310: robot launcher initialization unit 320:
321: sensor control unit 322: behavior control unit
400: Intelligent Software

Claims (10)

개발된 로봇 온톨로지가 등록 및 관리되는 로봇 온톨로지부;
로봇 서비스를 이용하려는 사용자의 요청에 따라 상기 로봇 온톨로지부로부터 로봇 정보를 획득하여 상기 로봇 정보에 부합되도록 지능 소프트웨어의 적용을 위해 로봇 인터페이스를 초기화하는 로봇 인터페이스부; 및
상기 초기화된 로봇 인터페이스를 바탕으로 로봇 실행기를 초기화한 후 상기 지능 소프트웨어를 통해 로봇 서비스를 실행하는 로봇 실행기부를 포함하고,
상기 지능 소프트웨어는 상기 로봇 온톨로지와는 독립적으로 지능 소프트웨어 개발자에 의해서만 개발되고,
상기 로봇 온톨로지부는,
로봇 온톨로지 개발자에 의해서만 개발된 로봇 온톨로지가 등록되고, 이미 등록된 로봇 온톨로지와 중복되는지 및 로봇 온톨로지의 오류를 확인하는 로봇 온톨로지 등록부;
상기 등록된 로봇 온톨로지를 서비스 종속적 로봇 요소로 분류하여 서비스 종속적 로봇 요소를 정의하는 로봇 온톨로지 구성부; 및
상기 로봇 온톨로지 등록부 및 상기 로봇 온톨로지 구성부를 관리하는 로봇 온톨로지 관리부를 포함하고,
상기 로봇 온톨로지 관리부는 상기 서비스 종속적 로봇 요소에서 사용자의 요청에 부합하는 로봇 정보를 검색하고, 요청에 부합되는 로봇 정보가 검색되지 않는 경우 상기 로봇 온톨로지 등록부를 통해 로봇 온톨로지를 개발하도록 유도하는 것을 특징으로 하는 로봇지능 프레임워크 시스템. A robot ontology unit in which the developed robot ontology is registered and managed;
A robot interface unit for acquiring robot information from the robot ontology unit in response to a request of a user to use the robot service and initializing the robot interface for application of intelligent software in accordance with the robot information; And
And a robot execution unit for executing a robot service through the intelligent software after initializing the robot launcher based on the initialized robot interface,
The intelligent software is developed only by the intelligent software developer independently of the robot ontology,
The robot ontology unit,
A robot ontology registration unit for registering a robot ontology developed only by a robot ontology developer, checking whether the robot ontology overlaps with an already registered robot ontology, and confirming an error of the robot ontology;
A robot ontology constructing unit for classifying the registered robot ontology as a service dependent robot element and defining a service dependent robot element; And
And a robot ontology management unit for managing the robot ontology registration unit and the robot ontology configuration unit,
The robot ontology management unit searches for robot information matching the user's request in the service-dependent robot element, and when the robot information matching the request is not searched, the robot ontology registration unit induces the robot ontology to be developed through the robot ontology registration unit Robot Intelligence Framework System. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 로봇 인터페이스부는,
서비스를 제공하는 로봇에 대한 로봇 정보를 획득하여, 상기 지능 소프트웨어를 통해 상기 로봇이 서비스를 제공할 수 있도록 매개하는 것을 특징으로 하는 로봇지능 프레임워크 시스템. The robot control apparatus according to claim 1,
Acquiring robot information about a robot providing a service, and mediating the robot to provide a service through the intelligent software. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 로봇 온톨로지 구성부는,
로봇의 하드웨어 및 소프트웨어의 구성요소를 정의하는 로봇 프로파일부; 및
로봇의 센서 및 로봇의 수행 가능한 행동요소를 정의하는 로봇 역량부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇지능 프레임워크 시스템. 2. The ontology apparatus according to claim 1,
A robot profile part for defining hardware and software components of the robot; And
And a robot capability unit for defining a sensor of the robot and an actionable action element of the robot. 제1항에 있어서, 상기 로봇 인터페이스부는,
사용자의 요청이 입력되고, 상기 사용자의 요청에 따라 상기 로봇 온톨로지 관리부로 로봇 정보를 요청하는 로봇 정보 요청부; 및
상기 로봇 정보 요청부로부터 제공된 로봇 정보를 바탕으로 상기 지능 소프트웨어의 적용을 위한 로봇 인터페이스를 초기화하고, 초기화된 인터페이스를 상기 로봇 실행기부로 제공하는 로봇 인터페이스 초기화부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇지능 프레임워크 시스템. The robot control apparatus according to claim 1,
A robot information request unit for inputting a request of a user and requesting robot information from the robot ontology management unit at the request of the user; And
And a robot interface initialization unit for initializing a robot interface for application of the intelligent software based on the robot information provided from the robot information request unit and providing the initialized interface to the robot execution unit. system. 제6항에 있어서, 상기 로봇 온톨로지 관리부는,
상기 로봇 정보의 요청에 따라 상기 로봇 온톨로지 구성부로부터 요청된 로봇 정보를 검색하여, 상기 로봇 정보 요청부로 검색된 로봇 정보를 제공하는 것을 특징으로 하는 로봇지능 프레임워크 시스템. 7. The ontology management system according to claim 6,
Wherein the robot intelligence framework system searches for robot information requested from the robot ontology configuration unit according to a request of the robot information, and provides the robot information searched by the robot information request unit. 제6항에 있어서, 상기 로봇 인터페이스 초기화부는,
상기 로봇 정보로부터 로봇 프로파일 및 로봇 역량과 관련된 리스트를 생성하는 로봇 리스트 생성부; 및
상기 생성된 리스트로부터 상기 지능 소프트웨어를 동작할 수 있는 명령을 등록하는 수행명령 등록부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇지능 프레임워크 시스템. 7. The robot control apparatus as claimed in claim 6,
A robot list generating unit for generating a list related to the robot profile and the robot capability from the robot information; And
And an execution command registering unit for registering an instruction for operating the intelligent software from the generated list. 제8항에 있어서, 상기 로봇 실행기부는,
상기 수행명령 등록부에 등록된 명령으로 동작되는 상기 지능 소프트웨어를 바탕으로 로봇을 구동하는 로봇 실행기; 및
상기 로봇 실행기를 초기화하는 로봇 실행기 초기화부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇지능 프레임워크 시스템. The robot control apparatus according to claim 8,
A robot launcher for driving the robot based on the intelligent software operated by the command registered in the execution command register; And
And a robot launcher initialization unit for initializing the robot launcher. 제9항에 있어서, 상기 로봇 실행기는,
로봇의 센서를 제어하는 센서 제어부; 및
로봇의 행동을 제어하는 행동 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇지능 프레임워크 시스템.10. The robot control system according to claim 9,
A sensor control unit for controlling the sensor of the robot; And
And a behavior control unit for controlling the behavior of the robot.
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