KR101859717B1 - Endoscope apparatus and control method thereof - Google Patents

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KR101859717B1
KR101859717B1 KR1020160176490A KR20160176490A KR101859717B1 KR 101859717 B1 KR101859717 B1 KR 101859717B1 KR 1020160176490 A KR1020160176490 A KR 1020160176490A KR 20160176490 A KR20160176490 A KR 20160176490A KR 101859717 B1 KR101859717 B1 KR 101859717B1
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sub
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shake
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서성기
최두환
배동진
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테라셈 주식회사
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Abstract

The present invention relates to an endoscope device and a controlling method thereof. According to an embodiment of the present invention, the endoscope device comprises: a main probe portion of which the fore-end unit formed at one end thereof is inserted into the body of a person subject to checkup; a sub probe portion which is connected with the main probe portion, irradiates laser beams to organic mucous membrane of the person subject to checkup, and receives laser reflective beams, which are the irradiated laser beams reflected from the organic mucous membrane; a sensing portion which includes a sensing unit generating a Raman spectroscopy signal or a high-resolution image signal in a preset wavelength band, from the laser reflective beams received by the sub probe portion, and converting the incident laser reflective beams into an electric signal; and a shaking compensating portion which compensates shaking of the Raman spectroscopy signal or the high-resolution image signal generated from the laser reflective beams when the shaking occurs at the fore-end side of the sub probe portion. Therefore, the endoscope device includes a sub probe portion which is able to provide information on the state of organic mucous membrane by being selectively inserted into an insertion channel of a main probe portion.

Description

내시경 장치 및 이것의 제어 방법{ENDOSCOPE APPARATUS AND CONTROL METHOD THEREOF}[0001] ENDOSCOPE APPARATUS AND CONTROL METHOD THEREOF [0002]

본 발명은 내시경 장치에 관한 것으로, 보다 상세히, 메인 프로브부에 마련되는 서브 프로브 유닛을 구비한 내시경 장치 및 이것의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an endoscope apparatus, and more particularly, to an endoscope apparatus having a sub-probe unit provided in a main probe unit and a control method thereof.

위, 기관지, 식도, 십이지장, 직장 등, 의료 전문가가 병변을 직접 볼 수 없는 인체 내부의 장기를 관찰하여 암 진단이나 수술 등의 치료에 활용할 목적으로 광학 내시경이 사용되고 있다. 일반적으로, 내시경을 이용한 진단은 프로브를 인체 내에 삽입하여 장기 점막을 관찰하는 방식으로 이루어지며, 이를 위해 프로브의 선단부에는 전하 결합 장치(CCD; Charge Coupled Device)와 같은 영상 센서가 구비되어 있다.Optical endoscopes have been used by medical professionals such as stomach, bronchial, esophagus, duodenum, and rectum to observe organs inside the human body that can not directly see lesions and to use them for cancer diagnosis or surgery. Generally, diagnosis using an endoscope is performed by inserting a probe into a human body to observe a long-term mucous membrane. To this end, an image sensor such as a charge coupled device (CCD) is provided at the tip of the probe.

다만, 상기 영상 센서에 의한 영상은 비교적 낮은 수준의 저배율 영상으로, 보다 정확한 병변 검진 또는 수술의 정확도 향상을 위하여, 보다 높은 배율의 영상 또는 검진 대상자의 장기 점막 상태에 대한 다양한 정보를 제공하기 위한 내시경 시스템에 대한 필요성이 증가되고 있다.However, the image by the image sensor is a relatively low-magnification low-magnification image. In order to more precisely examine the lesion or improve the accuracy of the operation, an endoscopic image for providing various information on a higher magnification image or a long- The need for a system is increasing.

한국특허등록 제10-0889138호(2009.03.09)Korean Patent Registration No. 10-0889138 (2009.03.09)

본 발명은 상기한 바와 같은 기술적 배경을 바탕으로 안출된 것으로, 메인 프로브부의 삽입 채널에 선택적으로 삽입되어 장기 점막에 대한 상태 정보를 제공하기 위한 서브 프로브 유닛을 구비한 내시경 장치 및 이것의 제어 방법을 제공하고자 한다.The present invention is based on the technical background as described above and provides an endoscope apparatus having a sub-probe unit selectively inserted into an insertion channel of a main probe unit to provide status information on a long-term mucous membrane, and a control method thereof .

본 발명의 일 측면에 따른 내시경 장치는 일단에 형성된 선단부가 검진 대상자의 신체에 삽입되는 메인 프로브부; 상기 메인 프로브부에 연결되며, 상기 검진 대상자의 장기 점막에 레이저 광을 조사하고, 조사된 상기 레이저 광이 상기 장기 점막으로부터 반사된 레이저 반사광을 수광하는 서브 프로브 유닛; 상기 서브 프로브 유닛에서 수광된 상기 레이저 반사광으로부터 기설정된 파장 대역의 라만 분광 신호 또는 고배율 영상 신호를 생성하고, 입사된 상기 레이저 반사광을 전기적인 신호로 변환하는 센싱 유닛을 포함하는 센싱부; 및 상기 서브 프로브 유닛의 선단부 측에서 흔들림이 발생되는 경우, 상기 레이저 반사광으로부터 생성되는 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호의 흔들림을 보정하는 흔들림 보정 유닛;을 포함한다.An endoscope apparatus according to one aspect of the present invention includes: a main probe unit having a distal end formed at one end thereof inserted into a body of a subject to be examined; A sub-probe unit connected to the main probe unit, the sub-probe unit irradiating a long-term mucous membrane of the examinee with laser light and receiving the laser reflected light reflected by the irradiated long-term mucous membrane; A sensing unit including a sensing unit for generating a Raman spectroscopic signal or a high-magnification image signal of a predetermined wavelength band from the laser reflected light received by the sub-probe unit, and converting the incident laser reflected light into an electrical signal; And a shake correction unit for correcting shaking of the Raman spectroscopic signal or the high-magnification image signal generated from the laser reflected light when shaking occurs on the front end side of the sub-probe unit.

또한, 상기 메인 프로브부에는, 내부에 적어도 하나 이상의 광경로 및 삽입 채널이 형성되며, 상기 광경로 및 상기 삽입 채널은 길이 방향으로 연장 형성되며, 상기 서브 프로브 유닛은 상기 메인 프로브부의 상기 삽입 채널에 분리 가능하게 삽입될 수 있다.In the main probe unit, at least one optical path and an insertion channel are formed, and the optical path and the insertion channel extend in the longitudinal direction, and the sub-probe unit is connected to the insertion channel of the main- And can be detachably inserted.

또한, 상기 센싱 유닛과 상기 서브 프로브 유닛 사이에 배치되며, 상기 서브 프로브 유닛으로부터 상기 센싱 유닛으로 조사되는 상기 레이저 반사광이 통과되는 렌즈 유닛;을 더 포함하고, 상기 흔들림 보정 유닛은, 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부의 흔들림에 대응하여 상기 센싱 유닛 및 상기 렌즈 유닛 중 어느 하나를 이동시킬 수 있다.And a lens unit disposed between the sensing unit and the sub-probe unit and through which the laser reflected light irradiated from the sub-probe unit to the sensing unit passes, wherein the shake correction unit comprises: It is possible to move either the sensing unit or the lens unit corresponding to the swing of the tip end of the lens unit.

또한, 상기 흔들림 보정 유닛이 상기 센싱 유닛 또는 상기 렌즈 유닛을 이동시키는 경우, 상기 흔들림 보정 유닛은 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부의 흔들림 변위를 측정하고, 측정된 상기 흔들림 변위에 대응하여 상기 센싱 유닛 또는 상기 렌즈 유닛을 반대 방향으로 이동시키고, 상기 흔들림 변위는 제1 축 및 상기 제1 축과 직교되는 제2 축에 따라서 감지될 수 있다.When the shake correction unit moves the sensing unit or the lens unit, the shake correction unit measures a shake displacement of the tip portion of the sub-probe unit, and the shake correction unit measures the shake displacement of the sensing unit or the lens unit corresponding to the measured shake displacement. The lens unit is moved in the opposite direction, and the shake displacement can be sensed along a first axis and a second axis orthogonal to the first axis.

또한, 상기 센싱부에서 생성된 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호를 기반으로 시각별로 형성되며, 각각 하나의 기준 원점을 갖는 복수의 영상 프레임을 형성하고, 상기 흔들림 보정 유닛은, 상기 복수의 영상 프레임 중, 어느 하나의 영상 프레임을 기준 영상 프레임으로 설정하고, 상기 기준 원점이 상기 기준 영상 프레임의 상기 기준 원점과 보정 기준 거리 이상으로 이격된 다른 위치에 형성되는 적어도 하나 이상의 영상 프레임은 삭제할 수 있다.Wherein the plurality of image frames are formed by time based on the Raman spectroscopic signal or the high magnification image signal generated by the sensing unit and each having one reference origin, One or more image frames that are formed at different positions separated from the reference origin of the reference image frame by a distance greater than or equal to the correction reference distance may be deleted .

또한, 상기 흔들림 보정 유닛은, 기준 시간 동안 형성되는 상기 복수의 영상 프레임 중 영상 일부 프레임이 삭제된 경우, 상기 기준 영상 프레임을 삭제된 상기 일부 영상 프레임에 대체시킬 수 있다.The shake correction unit may replace the reference image frame with the deleted partial image frame if some of the plurality of image frames formed during the reference time is deleted.

또한, 상기 센싱 유닛에는, 일면에 센싱면이 형성되고, 상기 센싱면에는 상기 센싱면보다 작은 크기로 형성되며 해당 부분이 활성화되는 활성 영역 및 상기 활성 영역보다 작은 크기로 형성되며 상기 레이저 반사광이 조사되는 조사 영역이 형성되고, 상기 활성 영역은, 상기 조사 영역을 둘러싸며, 상기 흔들림 보정 유닛은, 상기 조사 영역이 상기 활성 영역으로부터 벗어나는 경우, 상기 활성 영역이 상기 조사 영역을 둘러싸도록, 상기 활성 영역을 이동시킬 수 있다.The sensing unit may have a sensing surface formed on one surface thereof. The sensing surface may have a smaller size than the sensing surface. The sensing unit may include an active region in which the corresponding portion is activated and a size smaller than the active region. Wherein the active region surrounds the irradiation region, and the shake correction unit is configured to form the active region so that the active region surrounds the irradiation region when the irradiation region deviates from the active region. Can be moved.

또한, 상기 흔들림 보정 유닛은 상기 활성 영역의 중심 좌표와, 상기 조사 영역의 중심좌표가 상호 일치되도록, 상기 활성 영역의 위치를 제어할 수 있다.The shake correction unit may control the position of the active region so that the center coordinates of the active region and the center coordinates of the irradiation region coincide with each other.

또한, 상기 활성 영역의 크기는 상기 센싱면의 크기의 1/10 보다 크고 1/2 보다 작은 범위로 형성될 수 있다.The size of the active region may be greater than 1/10 and less than 1/2 of the size of the sensing surface.

또한, 상기 흔들림 보정 유닛은, 상기 센싱부에서 생성된 라만 분광 신호 또는 고배율 영상 신호로부터, 생성되는 영상 중, 제1 시각의 상기 영상에 형성된 제1 기준 원점과 제2 시각의 상기 영상에 형성된 제2 기준 원점 사이의 변위가 기설정된 크기 이상인 경우, 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부에서 흔들림이 발생한 것으로 판단할 수 있다.The shake correction unit may be configured to calculate a shake correction amount based on the Raman spectroscopic signal or the high magnification image signal generated by the sensing unit and a first reference reference point formed on the image of the first time and a reference reference point formed on the image of the second time, When the displacement between the two reference origin points is equal to or larger than a predetermined magnitude, it can be determined that shaking has occurred in the tip portion of the sub-probe unit.

또한, 상기 제1 기준 원점 및 상기 제2 기준 원점은, 제1 시각 및 제2 시각의 상기 영상에 표시된 픽셀들 중 다른 픽셀들보다 특정 파장 대역의 라만 분광 신호의 강도 또는 고배율 영상 신호의 밝기가 크게 형성되는 픽셀들을 상호 연결하였을 때, 형성되는 기준 폐곡선의 중심에 형성될 수 있다.The first reference origin and the second reference reference point may have intensity of a Raman spectroscopic signal of a specific wavelength band or brightness of a high magnification image signal of pixels in the image at the first and second times, And can be formed at the center of the reference closed curve formed when the large formed pixels are interconnected.

또한, 상기 센싱부는, 상기 레이저 반사광을 기설정된 파장 대역별로 분리하기 위한 분광 유닛을 더 포함하고, 상기 분광 유닛을 거친 상기 레이저 반사광은 상기 센싱 유닛으로 입사될 수 있다.The sensing unit may further include a spectroscopic unit for separating the laser reflected light by a predetermined wavelength band, and the laser reflected light passing through the spectroscopic unit may be incident on the sensing unit.

또한, 상기 센싱부에서 생성된 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호에 기반한 검진 데이터와, 라만 분광 신호 데이터 테이블 또는 고배율 영상 신호 데이터 테이블에 저장된 적어도 하나 이상의 기준 라만 분광 신호 데이터 또는 기준 고배율 영상 신호 데이터 사이의 유사도를 비교하며, 상기 유사도에 기반하여 생성된 비교 데이터를 출력할 수 있다.The spectral signal data or the reference high-magnification image signal data, which is stored in the Raman spectral signal data table or the high-magnification image signal data table based on the Raman spectral signal or the high-magnification image signal generated by the sensing unit, And outputs the generated comparison data based on the similarity.

본 발명의 실시예의 다른 측면에 따른 내시경 장치의 제어 방법은, 일단에 형성된 선단부가 검진 대상자의 신체에 삽입되는 메인 프로브부; 상기 메인 프로브부에 연결되며, 상기 검진 대상자의 장기 점막에 레이저 광을 조사하고, 조사된 상기 레이저 광이 상기 장기 점막으로부터 반사된 레이저 반사광을 수광하는 서브 프로브 유닛; 상기 서브 프로브 유닛에서 수광된 상기 레이저 반사광으로부터 기설정된 파장 대역의 라만 분광 신호 또는 고배율 영상 신호를 생성하고, 입사된 상기 레이저 반사광을 전기적인 신호로 변환하는 센싱 유닛을 포함하는 센싱부; 및 상기 서브 프로브 유닛의 선단부 측에서 흔들림이 발생되는 경우, 상기 레이저 반사광으로부터 생성되는 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호의 흔들림을 보정하는 흔들림 보정 유닛;을 포함하는 내시경 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 서브 프로브 유닛을 상기 메인 프로브부에 연결시키는 서브 프로브 유닛 설치 단계; 삽입된 상기 서브 프로브 유닛에서 상기 레이저 광을 상기 검진 대상자의 장기 점막에 조사하고, 반사된 상기 레이저 광을 수광하여, 상기 장기 점막의 상태를 센싱하는 병변 센싱 단계; 상기 병변 센싱 단계에서, 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부에서 흔들림이 발생되는 지 여부를 판단하는 흔들림 발생 여부 판단 단계; 및 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부에서 발생된 흔들림을 보정하기 위한 흔들림 보정 단계;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling an endoscope apparatus including a main probe unit having a distal end formed at one end thereof inserted into a body of a subject to be examined; A sub-probe unit connected to the main probe unit, the sub-probe unit irradiating a long-term mucous membrane of the examinee with laser light and receiving the laser reflected light reflected by the irradiated long-term mucous membrane; A sensing unit including a sensing unit for generating a Raman spectroscopic signal or a high-magnification image signal of a predetermined wavelength band from the laser reflected light received by the sub-probe unit, and converting the incident laser reflected light into an electrical signal; And a shake correction unit for correcting a shake of the Raman spectroscopic signal or the high-magnification image signal generated from the laser reflected light when shaking occurs at the tip side of the sub-probe unit, A sub-probe unit mounting step of connecting the sub-probe unit to the main probe unit; A lesion sensing step of irradiating the long-term mucosa of the examinee with the laser light in the inserted sub-probe unit, receiving the reflected laser light, and sensing the state of the organ mucosa; A step of determining whether a shake occurs in the distal end of the sub-probe unit in the lesion sensing step; And a shake correction step of correcting the shaking generated at the distal end of the sub-probe unit.

또한, 상기 흔들림 발생 여부 판단 단계는, 상기 센싱부에서 생성된 라만 분광 신호 또는 고배율 영상 신호로부터, 생성되는 영상 중, 제1 시각의 상기 영상에 형성된 제1 기준 원점과 제2 시각의 상기 영상에 형성된 제2 기준 원점 사이의 흔들림 변위가 기설정된 크기 이상인 경우, 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부에서 흔들림이 발생한 것으로 판단할 수 있다.In addition, the step of determining whether or not the shake occurs may include determining whether the shake is generated based on the Raman spectroscopic signal or the high-magnification image signal generated by the sensing unit, the first reference reference point formed in the image at the first time, It is possible to determine that a shake has occurred in the tip portion of the sub-probe unit when the shake displacement between the formed second reference origin is equal to or larger than a predetermined size.

또한, 상기 제1 기준 원점 및 상기 제2 기준 원점은, 제1 시각 및 제2 시각의 상기 영상에 표시된 픽셀들 중 다른 픽셀들보다 특정 파장 대역의 라만 분광 신호의 강도 또는 고배율 영상 신호의 밝기가 크게 형성되는 픽셀들을 상호 연결하였을 때, 형성되는 기준 폐곡선의 중심에 형성될 수 있다.The first reference origin and the second reference reference point may have intensity of a Raman spectroscopic signal of a specific wavelength band or brightness of a high magnification image signal of pixels in the image at the first and second times, And can be formed at the center of the reference closed curve formed when the large formed pixels are interconnected.

또한, 상기 내시경 장치는, 상기 센싱 유닛과 상기 서브 프로브 유닛 사이에 배치되며, 상기 서브 프로브 유닛으로부터 상기 센싱 유닛으로 조사되는 상기 레이저 반사광이 통과되는 렌즈 유닛;을 더 포함하고, 상기 흔들림 보정 단계에서, 상기 흔들림 보정 유닛은, 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부의 흔들림에 대응하여 상기 센싱 유닛 및 상기 렌즈 유닛 중 어느 하나를 이동시키고, 상기 흔들림 보정 유닛이 상기 센싱 유닛 또는 상기 렌즈 유닛을 이동시키는 경우, 상기 흔들림 보정 유닛은 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부의 흔들림 변위를 측정하고, 측정된 상기 흔들림 변위의 크기만큼 상기 센싱 유닛 또는 상기 렌즈 유닛을 반대 방향으로 이동시킬 수 있다.The endoscope apparatus may further include a lens unit disposed between the sensing unit and the sub-probe unit and through which the laser reflected light irradiated from the sub-probe unit to the sensing unit passes, wherein in the shake correction step , The shake correction unit moves any one of the sensing unit and the lens unit corresponding to the shaking of the front end portion of the sub-probe unit, and when the shake correction unit moves the sensing unit or the lens unit, The shake correction unit may measure the shake displacement of the tip portion of the sub-probe unit and move the sensing unit or the lens unit in the opposite direction by the magnitude of the measured shake displacement.

또한, 상기 병변 센싱 단계에서, 상기 센싱부에서 생성된 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호를 기반으로 시각별로 형성되며, 각각 하나의 기준 원점을 갖는 복수의 영상 프레임을 형성하고, 상기 흔들림 보정 단계에서, 상기 흔들림 보정 유닛은, 상기 복수의 영상 프레임 중, 어느 하나의 영상 프레임을 기준 영상 프레임으로 설정하고, 상기 기준 원점이 상기 기준 영상 프레임의 상기 기준 원점과 보정 기준 거리 이상으로 이격된 다른 위치에 형성되는 적어도 하나 이상의 영상 프레임은 삭제할 수 있다.In the lesion sensing step, a plurality of image frames, each of which is formed on a time-by-time basis based on the Raman spectroscopic signal or the high-magnification image signal generated by the sensing unit, each having one reference origin, are formed, , The shake correction unit sets any one of the plurality of image frames as a reference image frame, and the reference origin is located at another position spaced apart from the reference origin of the reference image frame by at least a correction reference distance May delete at least one image frame formed in the image frame.

또한, 상기 센싱 유닛에는 일면에 센싱면이 형성되고, 상기 센싱면에는 상기 센싱면보다 작은 크기로 형성되며 해당 부분이 활성화되는 활성 영역 및 상기 활성 영역보다 작은 크기로 형성되며 상기 레이저 반사광이 조사되는 조사 영역이 형성되고, 상기 활성 영역은, 상기 조사 영역을 둘러싸며, 상기 흔들림 보정 단계에서, 상기 흔들림 보정 유닛은, 상기 조사 영역이 상기 활성 영역으로부터 벗어나는 경우, 상기 활성 영역이 상기 조사 영역을 둘러싸도록, 상기 활성 영역을 이동시킬 수 있다.The sensing unit may have a sensing surface formed on one surface thereof. The sensing surface may have a smaller size than the sensing surface. The sensing unit may include an active region in which the corresponding portion is activated and a size smaller than the active region. Wherein the active region surrounds the irradiation region, and in the shake correction step, the shake correction unit causes the active region to surround the irradiation region when the irradiation region deviates from the active region , The active region can be moved.

또한, 상기 센싱부는, 상기 레이저 반사광을 기설정된 파장 대역별로 분리하기 위한 분광 유닛을 더 포함하고, 상기 분광 유닛을 거친 상기 레이저 반사광은 상기 센싱 유닛으로 입사되며, 상기 병변 센싱 단계에서, 상기 센싱부에서 상기 센싱부에서 생성된 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호에 기반한 검진 데이터와, 라만 분광 신호 데이터 테이블 또는 고배율 영상 신호 데이터 테이블에 저장된 적어도 하나 이상의 기준 라만 분광 신호 데이터 또는 기준 고배율 영상 신호 데이터 사이의 유사도를 비교하며, 상기 유사도에 기반하여 생성된 비교 데이터를 출력하 수 있다.The sensing unit may further include a spectroscopic unit for separating the laser reflected light into predetermined wavelength bands, wherein the laser reflected light passing through the spectroscopic unit is incident on the sensing unit, and in the lesion sensing step, Between the inspection data based on the Raman spectroscopic signal or the high magnification image signal generated by the sensing unit and the spectral signal data or the reference high magnification image signal data stored in the Raman spectroscopic signal data table or the high magnification image signal data table And outputs the generated comparison data based on the similarity.

상기한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따르면, 메인 프로브부의 촬영 영상에 부가하여 검진 대상자의 장기 점막에 대한 다른 정보를 제공할 수 있는 서브 프로브 유닛이 마련됨에 따라서, 보다 정밀하고 객관적인 검진 대상자의 병변 진단을 수행할 수 있는 장점이 있다.According to the embodiment of the present invention as described above, in addition to the photographed image of the main probe unit, the sub-probe unit capable of providing other information on the organ mucosa of the examinee is provided, There is an advantage that diagnosis can be performed.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 내시경 장치를 개략적으로 보여주는 도면이다.
도 2는 도 1의 메인 프로브부에 서브 프로브 유닛이 배치된 상태를 보여주는 도면이다.
도 3은 도 1의 흔들림 보정 유닛에 의하여, 서브 프로브 유닛의 흔들림을 감지하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 4는 도 1의 흔들림 보정 유닛에 의하여, 서브 프로브 유닛의 흔들림을 보정하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 5는 도 1의 내시경 장치의 제어 방법을 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따라 흔들림을 보정하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 흔들림을 보정하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 흔들림을 보정하는 과정을 보여주는 도면이다.1 is a schematic view of an endoscope apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view illustrating a state in which a sub-probe unit is disposed in the main probe unit of FIG. 1. FIG.
FIG. 3 is a view illustrating a process of detecting a shake of a sub-probe unit by the shake correction unit of FIG.
FIG. 4 is a view showing a process of correcting the shaking of the sub-probe unit by the shake correction unit of FIG.
5 is a view showing a control method of the endoscope apparatus of FIG.
6 is a view illustrating a process of correcting shaking according to another embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram illustrating a process of correcting shaking according to another embodiment of the present invention.
FIGS. 8 and 9 are views illustrating a process of correcting shaking according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명의 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 가급적 동일한 참조부호를 붙였다. 또한, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals whenever possible throughout the specification. In addition, since the sizes and thicknesses of the respective components shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of explanation, the present invention is not necessarily limited to those shown in the drawings.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as " comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

본 명세서에서 사용되는 '~부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위로서, 예를 들어 소프트웨어, FPGA 또는 하드웨어 구성요소를 의미할 수 있다. '~부'에서 제공하는 기능은 복수의 구성요소에 의해 분리되어 수행되거나, 다른 추가적인 구성요소와 통합될 수도 있다. 본 명세서의 '~부'는 반드시 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되지 않으며, 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고, 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다.As used herein, 'to' is a unit for processing at least one function or operation, and may be, for example, software, FPGA or hardware component. The functions provided in the " part " may be performed separately by a plurality of components, or may be integrated with other additional components. It is to be understood that the term " portion " herein is not limited to software or hardware, but may be embodied in an addressable storage medium and configured to reproduce one or more processors.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 내시경 장치를 개략적으로 보여주는 도면이며. 도 2는 도 1의 메인 프로브부에 서브 프로브 유닛이 배치된 상태를 보여주는 도면이다. 1 is a schematic view of an endoscope apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a view illustrating a state in which a sub-probe unit is disposed in the main probe unit of FIG. 1. FIG.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 내시경 장치(100)는, 메인 프로브부(120)에 마련된 기존의 일반 영상 센서에 의한 대략 1 배 내지 10 배 수준의 저배율 영상과 더불어, 메인 프로브부(120)에 선택적으로 결합되는 별도의 서브 프로브 유닛(140)을 더 포함한다. 내시경 장치(100)는, 서브 프로브 유닛(140)을 통하여 레이저 주사식 신호(Laser Scanning Signal)를 조사 및 수집하고, 수집된 상기 레이저 주사식 신호(레이저 반사광)를 바탕으로 공초점 기반 고배율 영상 신호 또는 파장 대역별로 신호의 강도를 나타내는 라만 분광 신호를 생성하여, 검진 대상자의 장기 점막에 대한 추가적인 정보를 제공한다.1 and 2, an endoscope apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a low-magnification image at a level of about 1 to 10 times by a conventional general image sensor provided in the main probe unit 120, And a separate sub-probe unit (140) selectively coupled to the main probe unit (120). The endoscope apparatus 100 irradiates and collects a laser scanning signal through the sub-probe unit 140 and generates a coaxial-based high-magnification image signal (laser beam) based on the collected laser scanning signal Or generates a Raman spectroscopic signal indicative of the intensity of the signal for each wavelength band to provide additional information on the organ mucosa of the examinee.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 내시경 장치(100)의 서브 프로브 유닛(140)은 상기 레이저 주사식 신호를 바탕으로, 상기 고배율 영상 신호 또는 상기 라만 분광 신호를 생성하는데, 상기 고배율 영상 신호의 경우, 대략 1 배 내지 10 배의 낮은 배율을 가지는 일반 영상 센서에 비하여, 그 보다 훨씬 높은 고배율 영상, 예시적으로 100 배 내지 1000 배의 고배율을 갖는다. Meanwhile, the sub-probe unit 140 of the endoscope apparatus 100 according to the embodiment of the present invention generates the high-magnification image signal or the Raman spectroscopic signal on the basis of the laser scanning signal. In the case of the high-magnification image signal , A high magnification image that is much higher than that of a general image sensor having a low magnification of about 1 to 10 times, and a high magnification of 100 to 1000 times, for example.

다만, 상기 레이저 반사광을 수광하는 서브 프로브 유닛(140)의 선단부(140a)에서 발생되는 미세한 흔들림에 의하여, 상기 고배율 영상의 품질(선명도)가 저하디는 문제점이 있다. 내시경 진단시 프로브의 흔들림은 프로브 삽입시의 삽입 장치에 의한 진동이나, 장기(위, 대장 등)의 움직임 등 다양한 원인으로 인해 불가피하게 발생한다.However, there is a problem that the quality (sharpness) of the high magnification image is deteriorated due to slight fluctuation generated in the tip portion 140a of the sub-probe unit 140 receiving the laser reflected light. The vibration of the probe during the endoscopic diagnosis is inevitably caused by various causes such as vibration due to the insertion device at the time of inserting the probe and movement of the organ (stomach, large intestine, etc.).

전하 결합 장치를 이용하여 생성되는 일반 영상은 5 ~ 6 배율 정도의 저배율을 가지므로, 피사체의 영상을 실시간 관측하는 것이 가능하나, 본 실시예에 따른 내시경 장치(100)는 수백배 수준의 고배율 영상을 생성하므로, 서브 프로브 유닛(140)이 아주 미세하게 흔들리더라도 고배율 영상에서 흔들림 현상이 과도하게 발생하여, 실시간 영상 모니터가 불가능해지는 문제점이 있다.Since the general image generated using the charge coupled device has a low magnification ratio of about 5 to 6 magnifications, it is possible to observe the image of the subject in real time. However, the endoscope apparatus 100 according to the present embodiment has a high magnification image Therefore, even if the sub-probe unit 140 vibrates very finely, there is a problem that the high-magnification image is excessively shaken and the real-time image monitor becomes impossible.

또한, 내시경 장치(100)가 상기 레이저 반사광으로부터 상기 라만 분광 신호를 생성하는 경우에도, 상기 흔들림에 의하여 데이터 신뢰도가 저하되는 문제점이 발생하게 된다.Further, even when the endoscope apparatus 100 generates the Raman spectroscopic signal from the laser reflected light, there is a problem that data reliability is lowered due to the shaking.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 내시경 장치(100)는, 서브 프로브 유닛(140)의 흔들림을 보정하여, 품질이 개선된 상기 고배율 영상 신호 또는 라만 분광 신호를 생성한다.Accordingly, the endoscope apparatus 100 according to the embodiment of the present invention corrects the shaking of the sub-probe unit 140 to generate the high-magnification image signal or the Raman spectral signal with improved quality.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 내시경 장치(100)의 구성을 상세하게 설명한다.Hereinafter, the configuration of an endoscope apparatus 100 according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

내시경 장치(100)는, 단말기(110), 레이저 광원(112), 메인 프로브부(120), 센싱부(180)를 포함한다.The endoscope apparatus 100 includes a terminal 110, a laser light source 112, a main probe unit 120, and a sensing unit 180.

메인 프로브부(120)는 검진 또는 수술 대상자의 신체 내부에 투입되어, 대상자 내부의 장기를 관찰하기 위해 제공된다.The main probe unit 120 is inserted into the body of the examinee or the operation subject and is provided for observing organs inside the subject.

본 실시예에서, 메인 프로브부(120)는 반드시 검진 대상자의 장기에 삽입되어 장기 내부를 관찰하는 것으로 제한되지 않으며, 검진 대상자의 장기로부터 채취된 조직 검사 시편을 상기 메인 프로브부가 검진하는 구성도 본 발명의 실시예에 포함될 수 있다.In the present embodiment, the main probe unit 120 is not necessarily limited to being inserted into organs of the examinee's body to observe the inside of organs, and a configuration in which the main probe unit examines the tissue test specimen collected from the organ of the examinee May be included in embodiments of the invention.

메인 프로브부(120)는 원통형으로 형성되는 메인 프로브부 몸체(121)와, 저배율의 영상 데이터를 생성하기 위한 영상 센서(130)와, 영상 센서(130)가 검진 대상자의 점막을 촬영하는 과정에서 광을 제공하는 광원(131, 132)을 포함한다. 메인 프로브부(120)의 일단에 형성되는 선단부(120a) 측에는 영상 센서(130) 및 광원(131,132)이 배치될 수 있다. The main probe unit 120 includes a main probe body 121 formed in a cylindrical shape, an image sensor 130 for generating low-magnification image data, and an image sensor 130. In the process of imaging the mucosa of a subject to be examined And light sources 131 and 132 for providing light. The image sensor 130 and the light sources 131 and 132 may be disposed on the distal end portion 120a formed at one end of the main probe unit 120. [

영상 센서(130)는 예시적으로, 전하 결합 장치(CCD; Charge Coupled Device) 등으로 제공될 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 이미지를 센싱하기 위한 다양한 센서, 예시적으로 CIS(CMOS Image Sensor) 등과 같은 다양한 영상 센서 중 하나일 수 있다.The image sensor 130 may be, for example, a charge coupled device (CCD) or the like. However, the image sensor 130 may include various sensors for sensing an image, for example, a CMOS Image Sensor And may be one of a variety of image sensors.

그리고, 메인 프로브부 몸체(121)의 내부에는 광원(131,132)과 연결되며 메인 프로브부(120)의 길이 방향으로 연장 형성되는 광경로(135)와, 내부에 빈 공간이 형성되며 광경로(135)와 마찬가지로 메인 프로브부(120)의 길이 방향으로 연장형성되는 삽입 채널(123)이 형성된다. 광원(131, 132)이 복수 개로 마련되는 경우, 광경로(135)도 복수 개로 마련되며, 삽입 채널(123)과 광경로(135)는 메인 프로브부 몸체(121) 내부에 서로 나란하게 배치된다.An optical path 135 connected to the light sources 131 and 132 and extending in the longitudinal direction of the main probe unit 120 is formed in the main probe body 121 and an optical path 135 The insertion channel 123 extending in the longitudinal direction of the main probe unit 120 is formed. When a plurality of light sources 131 and 132 are provided, a plurality of optical paths 135 are provided, and the insertion channel 123 and the optical path 135 are arranged in parallel with each other inside the main probe body 121 .

광경로(135)는 원통형으로 형성되는 광경로 피복부(미도시)와, 상기 광경로 피복부 내부에 배치되는 광경로 유닛(미도시)를 포함한다. 상기 광경로 유닛은, 예시적으로 복수개의 다발로 형성되는 광섬유일 수 있으며, 상기 광경로 유닛의 일측은 광원(131, 132) 측과 연결되며, 타측은 메인 프로브부(120)의 선단부(120a)의 반대측이 연결되는 광 소스부(미도시)와 연결된다. 다라서, 상기 광 소스부에서 발광되는 광이 상기 광경로를 통하여 메인 프로브부(120)의 선단부(120a) 측에 제공되는 광원(131, 132)을 통하여 검진 대상장의 장기 점막 측으로 조사될 수 있다.The optical path 135 includes an optical path covering part (not shown) formed in a cylindrical shape and an optical path unit (not shown) disposed inside the optical path covering part. One side of the optical path unit is connected to the light sources 131 and 132 side and the other side is connected to the distal end portion 120a of the main probe unit 120. The optical path unit includes a plurality of optical fibers, Is connected to a light source unit (not shown) to which the opposite side of the light source unit is connected. The light emitted from the light source unit can be irradiated to the long term mucous membrane side of the examination target field through the light sources 131 and 132 provided on the distal end portion 120a side of the main probe unit 120 through the optical path .

본 실시예에서 메인 프로브부(120)의 선단부(120a) 측에 영상 센서(130)가 형성되는 구성으로 설명되고 있으나, 선단부(120a) 측에 별도의 영상 센서(130)가 배치되지 않고, 별도의 광경로가 형성되어, 상기 장기 점막에 조사된 광이 반사된 반사광이 상기 광경로를 통하여 메인 프로브부(120)의 타단 외측에 배치되는 별도의 영상 센서로 전달되어, 영상 데이터를 형성하는 구성 또한 본 발명의 실시예에 포함된다.The image sensor 130 is formed on the side of the front end 120a of the main probe unit 120 in the present embodiment but a separate image sensor 130 is not disposed on the side of the distal end 120a, And the reflected light reflected by the long term mucous membrane is transmitted to a separate image sensor disposed outside the other end of the main probe unit 120 through the optical path to form image data Are also included in the embodiment of the present invention.

한편, 서브 프로브 유닛(140)은, 메인 프로브부(120)의 삽입 채널(123)에 분리 가능하게 삽입되며, 검진 대상자의 장기 점막에 레이저 광을 조사하고, 조사된 레이저 광이 상기 장기 점막으로부터 반사된 레이저 반사광을 수광한다.The sub-probe unit 140 is detachably inserted into the insertion channel 123 of the main probe unit 120. The sub-probe unit 140 irradiates a long-term mucous membrane of a subject to be examined with laser light, And receives reflected laser reflected light.

수광된 상기 레이저 반사광은, 서브 프로브 유닛(140)의 내부에 형성되는 광전달부(150)를 통하여, 센싱부(180) 측으로 전달되며, 센싱부(180)는 상기 레이저 반사광으로부터 고배율 영상 신호 또는 라만 분광 신호를 생성한다. 상기 고배율 영상 신호는 메인 프로브부(120)의 영상 센서(130)에서 생성되는 저배율 영상 신호보다 높은 배율을 가지며, 예시적으로 공초점(Confocal) 기반 고배율 영상 신호 일 수 있다.The received laser reflected light is transmitted to the sensing unit 180 through a light transmission unit 150 formed in the sub-probe unit 140. The sensing unit 180 generates a high-magnification image signal or a high- Thereby generating a Raman spectroscopic signal. The high-magnification image signal has a higher magnification than the low-magnification image signal generated by the image sensor 130 of the main probe unit 120, and may be, for example, a confocal-based high magnification image signal.

본 실시예에 따른 내시경 장치(100)는, 센싱부(180)에서 생성된 상기 고배율영상 신호 또는 라만 분광 신호를 바탕으로 검진 데이터를 생성하고, 생성된 상기 검진 데이터와, 라만 분광 신호 데이터 테이블 또는 고배율 영상 신호 데이터 테이블에 저장된 적어도 하나 이상의 기준 라만 분광 신호 데이터 또는 기준 고배율 영상 신호 데이터 사이의 유사도를 비교한다. 그리고 내시경 장치(100)는 상기 유사도에 기반하여 생성된 비교 데이터를 출력하여, 검진 대상자의 장기 점막의 상태에 대한 병변을 진단할 수 있는 데이터를 사용자에게 제공한다.The endoscope apparatus 100 according to the present embodiment generates test data based on the high magnification image signal or the Raman spectroscopy signal generated by the sensing unit 180 and generates the test data and the Raman spectroscopic signal data table The similarity between the spectral signal data or the reference high-magnification image signal data is compared with at least one reference R stored in the high-magnification image signal data table. Then, the endoscope apparatus 100 outputs the generated comparison data based on the similarity, and provides the user with data that can diagnose the lesion with respect to the state of the organ mucosa of the examinee.

예시적으로, 검진 대상자의 장기 점막에 대한 상기 라만 분광 신호가 제1 파장 대역에서 제1 세기를 가질 경우, 생성된 상기 라만 분광 신호에 기반한 검진 데이터와, 기설정된 상기 데이터 테이블에 포함되며 기준 파장 대역 및 기준 세기를 갖는 상기 기준 라만 분광 데이터와 비교한다. 비교 결과, 상기 검진 데이터와 상기 기준 라만 분광 데이터의 유사도가 높을 경우, 검진 대상자는 해당 기준 라만 분광 데이터에 대응되는 병변을 가질 가능성이 높으며 이에 대한 비교 데이터를 사용자에게 제공할 수 있다. 즉, 본 실시예에 따른 내시경 장치는, 상기 비교 데이터를 사용자에게 제공함으로써, 동일한 장기 점막에 대하여 검진 실시자마다 서로 다른 진단을 내릴 수 있는 가능성을 억제할 수 있으며, 검진 실시자의 숙련도 등에 병변 진단이 영향 받을 수 있는 가능성 또한 최소화 시킬 수 있다.Illustratively, when the Raman spectroscopic signal for the organ mucosa of the examinee has a first intensity in the first wavelength band, the examination data based on the generated Raman spectroscopic signal and the reference wavelength Band and the reference intensity are compared to the spectral data. As a result of comparison, if the similarity of the reference data and the reference Raman spectroscopic data is high, the examinee is likely to have a lesion corresponding to the spectral data only on the basis of the reference datum, and the comparison data can be provided to the user. That is, by providing the comparison data to the user, the endoscope apparatus according to the present embodiment can suppress the possibility of making different diagnoses for the same long-term mucous membrane for each person who performs the examination, The likelihood of being affected can also be minimized.

한편, 서브 프로브 유닛(140)은, 광전달부(150)와, 안정부(160)를 포함한다.The sub-probe unit 140 includes a light transmission unit 150 and a stabilization unit 160.

광전달부(150)는 광섬유 다발로 이루어진 공초점 프로브(Confocal Probe) 또는 라만 프로브(Raman Probe)로 제공될 수 있다. 예시적으로, 광전달부(150)의 광섬유들 중 일부는 레이저 광의 산란광을 수광하기 위한 수광부로 제공되고, 다른 일부는 레이저 광을 주사하기 위한 발광부로 제공될 수 있다.The optical transmission unit 150 may be provided as a confocal probe or a Raman probe consisting of an optical fiber bundle. Illustratively, some of the optical fibers of the light transmitting portion 150 may be provided as light receiving portions for receiving the scattered light of the laser light, and others may be provided as light emitting portions for scanning the laser light.

서브 프로브 유닛(140)의 선단부(140a)는, 서브 프로브 유닛(140)이 메인 프로브부(120)에 배치된 상태에서, 메인 프로브부(120)의 선단부(120a) 측으로부터 기설정된 거리만큼 돌출될 수 있으며, 메인 프로브부(120)에 대한 서브 프로브 유닛(140)의 삽입 위치가 조정됨으로써, 서브 프로브 유닛(140)의 선단부(140a)가 상기메인 프로브부(120)의 선단부(120a)로부터 돌출된 위치가 조정될 수 있다. 일 실시예로, 광전달부(150)는 상하 및 좌우 방향으로 휘어질 수 있는 연성을 갖도록 제공될 수 있다.The tip portion 140a of the sub probe unit 140 is protruded by a predetermined distance from the tip portion 120a of the main probe portion 120 in a state where the sub probe unit 140 is disposed on the main probe portion 120 And the insertion position of the sub-probe unit 140 with respect to the main probe unit 120 is adjusted so that the tip end 140a of the sub-probe unit 140 is moved from the distal end portion 120a of the main probe unit 120 The projected position can be adjusted. In one embodiment, the light transmitting portion 150 may be provided to have flexibility that can be bent in the up, down, left, and right directions.

안정부(160)는 서브 프로브 유닛(140)의 흔들림을 보상하여 서브 프로브 유닛(140)의 자세를 제어하는 안정화 기능을 수행하여, 센싱부(180)에서 생성되는 고배율 영상(레이저 주사식 공초점 영상)에 흔들림이 발생하는 것을 방지할 수 있다.The stabilizer 160 compensates for the shaking of the sub-probe unit 140 and performs stabilization function of controlling the attitude of the sub-probe unit 140 so that the high magnification image Image) can be prevented from being generated.

인체 내부의 장기 점막에 레이저 광을 주사하기 위하여, 레이저 광원(112)은 기설정된 단일 파장 또는 멀티 파장의 레이저 광을 발생한다. 제1 필터(114)는, 예시적으로 밴드 패스 필터(Band pass filter)일 수 있으며, 레이저 광원(112)에서 발생한 레이저 광 중 장기 점막에 주사시키고자 하는 특정 파장의 레이저 광을 통과시킨다. 레이저 광원(112)과 제1 필터(114)는 예시적으로, 415 nm 내지 540 nm 중 적어도 하나의 파장을 가지는 레이저 광을 발생하도록 제공될 수 있다.In order to scan the organ mucosa inside the human body, the laser light source 112 generates a predetermined single wavelength or multi-wavelength laser light. The first filter 114 may be a band pass filter, for example, and passes laser light of a specific wavelength to be scanned to a long-term mucous membrane among the laser light generated by the laser light source 112. The laser light source 112 and the first filter 114 may be illustratively provided to generate laser light having a wavelength of at least one of 415 nm to 540 nm.

제1 필터(114)를 통과한 레이저 광은 커플러(coupler)(116)을 통해 광전달부(150)로 제공되고, 광전달부(150)의 광섬유 다발(151) 중의 적어도 일부를 통하여 장기의 점막(Mucosa)에 조사될 수 있다. 이때, 커플링(116)은 예시적으로 광선의 일부는 반사하고, 다른 부분은 투과하는 반사경 또는 기타의 광학 장치인 빔 스플리터(Beam Splitter)일 수 있다.The laser light having passed through the first filter 114 is supplied to the optical transmission unit 150 through a coupler 116 and is transmitted through at least a part of the optical fiber bundles 151 of the optical transmission unit 150 It can be irradiated to the mucosa. At this time, coupling 116 may be a beam splitter, which is a reflecting mirror or other optical device, which illustratively reflects part of the light beam and transmits the other part.

일 실시예로, 상이한 파장을 갖는 복수의 레이저 광이 광전달부(150)를 통해 장기의 점막에 조사될 수 있다. 예시적으로, 415 nm 대 파장의 청색 레이저 광 및/또는 540 nm 대 파장의 녹색 레이저 광이 장기 점막에 조사될 수 있다.In one embodiment, a plurality of laser beams having different wavelengths can be irradiated to the mucosa of the organ through the light transmitting portion 150. [ Illustratively, a blue laser beam having a wavelength of 415 nm and / or a green laser beam having a wavelength of 540 nm can be irradiated to the long-term mucosa.

청색 레이저 광은 녹색 레이저 광보다 파장이 짧으므로, 표시 모세혈관(superficial capillary networks)에서 반사되어, 광전달부(150)에 수광될 수 있다. 녹색 레이저 광은 청색 레이저 광보다 파장이 길므로, 표피를 통과하여 상피하(subepithelial) 조직에서 반사되어 광전달부(150)에 수광될 수 있다.The blue laser light has a wavelength shorter than that of the green laser light and can be reflected by superficial capillary networks and received by the light transmitting part 150. Since the green laser light has a longer wavelength than the blue laser light, it can be reflected by the subepithelial tissue passing through the skin and received by the light transmitting part 150.

광전달부(150)를 통해 수집된 산란광은 커플링(116)을 통해 제2 필터(170)를 거쳐 센싱부(180)로 전달된다. 센싱부(180)는 센싱 유닛(182)과, 분광기(spectrograph)(184)와 흔들림 보정 유닛(186)을 포함할 수 있다. 이때, 제2 필터(170)는 롱패스 필터(long pass filter)일 수 있다.The scattered light collected through the optical transmission unit 150 is transmitted to the sensing unit 180 through the coupling filter 116 and the second filter 170. The sensing unit 180 may include a sensing unit 182 and a spectrograph 184 and a shake correction unit 186. [ At this time, the second filter 170 may be a long pass filter.

분광기(184)는 프로브부(120)에 의해 수집된 라만 산란광을 포함한 레이저광을 분광하여 스펙트럼 데이터를 생성한다. 이때, 상기 스펙트럼 데이터는 측정 가능한 라만 분광 데이터를 포함할 수 있으며, 라만 분광 데이터는 라만 변이 파형들을 포함하며, 가로축은 라만 변이를 세로축은 세기(밝기)를 나타낼 수 있다.The spectroscope 184 spectrums the laser light including the Raman scattered light collected by the probe unit 120 to generate spectral data. At this time, the spectrum data may include measurable Raman spectroscopic data, the Raman spectroscopic data may include Raman variation waveforms, the abscissa may represent Raman variation, and the ordinate may represent intensity (brightness).

센싱 유닛(182)은 프로브부(120)에 의해 수집된 산란광의 정보를 이용하여 고배율 영상(레이저 주사식 광학 영상) 신호를 생성하거나, 분광기(184)를 통과한 스펙트럼 데이터로부터 상기 고배율 영상 신호 또는 라만 분광 신호를 생성 할 수 있다. 즉, 센싱 유닛(182)은, 상기 레이저 반사광이 입사되면, 이를 전기적인 신호로 변경한다. 센싱된 상기 고배율 영상 또는 상기 라만 분광 스펙트럼은 센싱 유닛(182)에서 고배율 영상 정보 또는 라만 분광 스펙트럼 정보로 생성되어, 단말기(110)로 전달될 수 있다.The sensing unit 182 generates a high magnification image (laser scanning optical image) signal by using the information of the scattered light collected by the probe unit 120 or extracts the high magnification image signal or the high magnification image signal from the spectral data passed through the spectroscope 184. [ Raman spectroscopy signals can be generated. That is, the sensing unit 182 converts the laser reflected light into an electrical signal when it is incident. The sensed high magnification image or the Raman spectral spectrum may be generated as high magnification image information or Raman spectral spectral information in the sensing unit 182 and transmitted to the terminal 110.

본 실시예에 따른 센싱 유닛(182)은 상기 고배율 영상 및 상기 라만 분광 스펙트럼을 센싱할 수 있는 고감도 센서일 수 있다.The sensing unit 182 according to this embodiment may be a high sensitivity sensor capable of sensing the high magnification image and the Raman spectrum.

흔들림 보정 유닛(186)은, 서브 프로브 유닛(140)의 선단부(140a) 측에서 흔들림이 발생되는 경우, 상기 레이저 반사광으로부터 생성되는 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호의 흔들림을 보정한다.The shake correction unit 186 corrects the shaking of the Raman spectroscopic signal generated from the laser reflected light or the high magnification image signal when shaking occurs on the side of the tip portion 140a of the sub-probe unit 140. [

한편, 본 실시예에 따른 내시경 장치(1)의 흔들림 보정 유닛(186)은 센싱부(180)에 포함되는 구성으로 설명되고 있으나, 흔들림 보정 유닛(186)은 단말기(110) 등 다른 구성에 포함되는 구성이거나, 센싱부(180)와 별도로 마련되는 독립적인 구성으로 형성되는 것 또한 가능하다.Although the shake correction unit 186 of the endoscope apparatus 1 according to the present embodiment is described as being included in the sensing unit 180, the shake correction unit 186 may be included in other configurations such as the terminal 110 Or may be formed independently of the sensing unit 180. [0050] FIG.

이때, 안정부(160)는 서브 프로브 유닛(140) 자체의 흔들림을 보상하기 위한 구성이며, 흔들림 보정 유닛(186)은 서브 프로브 유닛(140)으로부터 센싱부(180) 측으로 전달되는 상기 레이저 반사광에 의한 신호들을 보정하기 위한 구성으로, 안정부(160) 및 흔들림 보정 유닛(186)은 동시에 사용되거나, 선택적으로 어느 하나의 구성만이 사용될 수 있다.In this case, the stabilizer 160 is configured to compensate the shake of the sub-probe unit 140 itself. The shake correction unit 186 corrects the shake of the laser beam reflected from the sub-probe unit 140 to the sensing unit 180 The stabilizer 160 and the shake correction unit 186 may be used simultaneously or, alternatively, only one of the configurations may be used.

단말기(110)는 레이저 광원(112), 프로브부(120) 및 센싱부(180)와 전기적으로 결합되어, 레이저 광원(112), 프로브부(120) 및 센싱부(180)의 동작을 제어하는 동시에, 프로브부(120) 및 센싱부(180)에 의해 생성된 CCD 영상 데이터(제1 영상 데이터), 레이저 주사식 고배율 영상 데이터(제2 영상 데이터), 라만 분광 데이터 등의 데이터를 디스플레이할 수 있다.The terminal 110 is electrically coupled to the laser light source 112, the probe unit 120 and the sensing unit 180 to control the operation of the laser light source 112, the probe unit 120, and the sensing unit 180 Simultaneously, data such as CCD image data (first image data), laser scanning type high magnification image data (second image data), and Raman spectroscopic data generated by the probe unit 120 and the sensing unit 180 can be displayed have.

이때, CCD 영상 데이터인 상기 제1 영상 데이터는 레이저 주사 방식의 공초점 영상 데이터인 상기 제2 영상 데이터보다 저배율 영상 데이터로 형성되며, 따라서 상기 제1 영상 데이터를 저배율 영상 데이터라 할 수 있다.At this time, the first image data, which is CCD image data, is formed as low magnification image data than the second image data, which is the confocal image data of the laser scanning method, and therefore, the first image data can be referred to as low magnification image data.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 내시경 장치(100)는, 상기 레이저 반사광을 서브 프로브 유닛(140) 측으로부터 주사하는 스캔부(미도시)를 포함한다. 상기 스캔부는 갈바노미터(Galvanometer)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the endoscope apparatus 100 according to the embodiment of the present invention includes a scan unit (not shown) for scanning the laser reflected light from the sub-probe unit 140 side. The scanning unit may include a galvanometer.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 내시경 장치(100)가 서브 프로브 유닛(140)의 선단부(140a)의 흔들림을 감지하는 과정을 상세하게 설명한다.Hereinafter, a process of detecting the shaking of the distal end portion 140a of the sub-probe unit 140 will be described in detail with reference to the endoscope apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

도 3은 도 1의 흔들림 보정 유닛에 의하여, 서브 프로브 유닛의 흔들림을 감지하는 과정을 보여주는 도면이다.FIG. 3 is a view illustrating a process of detecting a shake of a sub-probe unit by the shake correction unit of FIG.

도 3을 참조하면, 내시경 장치(100)의 센싱부(180)는, 서브 프로브 유닛(140)에서 수광한 상기 레이저 반사광으로부터 상기 고배율 영상 신호 또는 라만 영상 신호를 생성한다.Referring to FIG. 3, the sensing unit 180 of the endoscope apparatus 100 generates the high-magnification image signal or the Raman image signal from the laser reflected light received by the sub-probe unit 140.

도 3에서는 예시적으로 센싱부(180)가 상기 고배율 영상 신호를 생성하고, 생성된 상기 고배율 영상 신호에 기반하여 형성된 고배율 영상(I)이 도시된다.3, the sensing unit 180 generates the high-magnification image signal, and the high-magnification image I formed based on the generated high-magnification image signal is illustrated.

고배율 영상(I)에서는 검진 대상자의 조직 점막에 대한 고배율 영상이 표시된다. 제1 시각(t1)에서, 고배율 영상(I)에는 조직 점막에 대한 제1 기준 폐곡선(CL11) 및 제2 기준 폐곡선(CL12)이 형성된다. 그리고, 제2 시각(t2)에서는 상기 조직 점막에 대한 제1 기준 폐곡선(CL21) 및 제2 기준 폐곡선(CL22)이 형성된다. 각각의 기준 폐곡선(CL11, CL12, CL21, CL22)들은 특정 시각에서의 조직 위치에 대한 영상을 나타낸다. 본 실시예에서 기준 폐곡선(CL11, CL12, CL21, CL22)들은, 고배율 영상(I)에 표시된 복수의 픽셀(Pixel)들 중 다른 픽셀들 보다 상기 고배율 영상 신호의 밝기가 크게 형성되는 픽셀들을 상호 연결하여 형성된다. 즉, 기준 폐곡선(CL11, CL12, CL21, CL22)들을 형성하는 상기 픽셀들은, 다른 픽셀들에 비하여 밝은 픽셀들이다. In the high magnification image (I), a high magnification image is displayed for the tissue mucosa of the examinee. At the first time t 1 , a first reference closed curve (CL 11 ) and a second reference closed curve (CL 12 ) for the tissue mucosa are formed in the high magnification image (I). At the second time (t 2 ), a first reference closed curve (CL 21 ) and a second reference closed curve (CL 22 ) for the tissue mucosa are formed. Each of the reference closed curves CL 11 , CL 12 , CL 21 , and CL 22 represents an image of the tissue position at a specific time. In this embodiment, the reference closed curves CL 11 , CL 12 , CL 21 and CL 22 are formed such that the brightness of the high-magnification image signal is larger than the other pixels among the plurality of pixels displayed on the high magnification image I Are formed by interconnecting the pixels. That is, the pixels forming the reference closed curves CL 11 , CL 12 , CL 21 , CL 22 are bright pixels compared to other pixels.

기준 폐곡선(CL11, CL12, CL21, CL22)의 중심에는 기준 원점(P1, P2)이 형성된다. 한편, 하나의 시각에 기준 폐곡선(CL11, CL12, CL21, CL22)들이 복수개로 마련되는 경우, 기준 폐곡선(CL11, CL12, CL21, CL22)들을 이루는 픽셀들의 밝기 총합이 더 큰 폐곡선이 기준 폐곡선(CL11, CL12, CL21, CL22)의 중심에 기준 원점(P1, P2)이 형성될 수 있다. 본 실시예에서는 예시적으로 제1 기준 폐곡선(CL11, CL21)에 기준 원점(P1, P2)이 형성되는 것으로 도시된다.Reference origin points (P 1 , P 2 ) are formed at the centers of the reference closed curves (CL 11 , CL 12 , CL 21 , CL 22 ). When a plurality of reference closed curves CL 11 , CL 12 , CL 21 and CL 22 are provided at one time, the sum of the brightness of the pixels constituting the reference closed curves CL 11 , CL 12 , CL 21 and CL 22 The reference points P 1 and P 2 can be formed at the centers of the reference closed curves CL 11 , CL 12 , CL 21 and CL 22 . In this embodiment, it is illustrated that the reference origin (P 1 , P 2 ) is formed in the first reference closed curve (CL 11 , CL 21 ) by way of example.

본 실시예에 따른 내시경 장치(100)의 흔들림 보정 유닛(186)은, 제1 시각(t1)의 고배율 영상(I)에서 제1 기준 폐곡선(CL11)의 제1 기준 원점(P1)과 제2 시각(t2)의 고배율 영상(I)에서 제2 기준 폐곡선(CL12)의 제2 기준 원점(P2) 사이의 흔들림 변위가 기설정된 크기 이상인 경우, 서브 프로브 유닛(140)의 선단부(140a)에서 흔들림이 발생된 것으로 판단한다.Shake correction unit 186 of the endoscope apparatus 100 according to this embodiment is provided with the first reference zero point (P 1) of the first time the first reference closed curve (CL 11) in the high magnification image (I) of (t 1) When the shake displacement between the high magnification image I of the second time t 2 and the second reference origin P 2 of the second reference closed curve CL 12 is equal to or larger than a predetermined magnitude, It is determined that shaking has occurred in the tip portion 140a.

본 실시예에서 상기 흔들림 변위가 예시적으로 전체 픽셀 기준으로 기설정된 비율 이상으로 발생하게 되는 경우, 흔들림 보정 유닛(186)은 서브 프로브 유닛(140)의 선단부(140a)에서 흔들림이 발생된 것으로 판단할 수 있다.The shake correction unit 186 determines that the shaking has occurred in the front end portion 140a of the sub-probe unit 140 when the shake displacement in the present embodiment is illustratively generated over a predetermined ratio on the basis of the entire pixels can do.

한편, 센싱부(180)가 상기 라만 분광 신호를 형성하는 경우, 내시경 장치(100)는 상기 라만 분광 신호에 기반하여 라만 영상을 형성할 수 있다. 흔들림 보정 유닛(186)는 상기 라만 영상 중 기설정된 특정한 파장 대역의 상기 라만 분광 신호의 강도가 가장 강한 픽셀들을 연결하여 기준 폐곡선(CL11, CL12, CL21, CL22) 및 기준 원점(P1, P2)을 설정하여, 서브 프로브 유닛(140)의 선단부(140a)에서 흔들림을 감지할 수 있다.Meanwhile, when the sensing unit 180 forms the Raman spectroscopic signal, the endoscope apparatus 100 may form a Raman image based on the Raman spectroscopic signal. The shake correction unit 186 connects the pixels having the strongest intensity of the Raman spectroscopic signal of a predetermined wavelength band of the Raman image to the reference closed lines CL 11 , CL 12 , CL 21 , CL 22 and the reference origin P 1 and P 2 ) can be set to detect the shaking at the tip portion 140a of the sub-probe unit 140.

본 실시예에서는 흔들림 보정 유닛(186)이 서브 프로브 유닛(140)의 선단부(140a)의 흔들림을 감지하는 구성으로 설명되고 있으나, 흔들림 보정 유닛(186)에서 상기 흔들림을 감지하지 않고, 별도의 이미지 처리 장치(Image Signal Processor) 또는 단말기(110)에서 상기 흔들림을 감지하는 구성 또한 가능하다.Although the shake correction unit 186 detects the shaking of the front end portion 140a of the sub-probe unit 140 in the present embodiment, the shake correction unit 186 does not detect the shake, It is also possible to detect the shaking in the image signal processor or the terminal 110.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 내시경 장치(100)가, 서브 프로브 유닛(140)의 선단부(140a)의 흔들림을 감지하는 과정을 상세하게 설명한다.Hereinafter, a process of detecting the shaking of the tip portion 140a of the sub-probe unit 140 will be described in detail with reference to the endoscope apparatus 100 according to the embodiment of the present invention.

도 4는 도 1의 흔들림 보정 유닛에 의하여, 서브 프로브 유닛의 흔들림을 보정하는 과정을 보여주는 도면이다.FIG. 4 is a view showing a process of correcting the shaking of the sub-probe unit by the shake correction unit of FIG.

도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 내시경 장치(1)는, 센싱 유닛(182)과 서브 프로브 유닛(140) 사이에 배치되며, 서브 프로브 유닛(140)으로부터 센싱 유닛(182)으로 조사되는 상기 레이저 반사광이 통과되는 렌즈 유닛(188)을 더 포함한다.4, an endoscope apparatus 1 according to the present embodiment is disposed between a sensing unit 182 and a sub-probe unit 140, and is provided between a sub-probe unit 140 and a sensing unit 182 And a lens unit 188 through which the laser reflected light passes.

서브 프로브 유닛(140)의 선단부(140a)의 흔들림이 감지된 경우, 흔들림 보정 유닛(140)은 센싱 유닛(182)을 감지된 상기 흔들림 변위에 대응하여 이동시킨다. 이때, 센싱 유닛(182)은 광축(A)을 기준으로 이동된다.When the shaking of the tip portion 140a of the sub-probe unit 140 is sensed, the shake correction unit 140 moves the sensing unit 182 corresponding to the detected shake displacement. At this time, the sensing unit 182 is moved with respect to the optical axis A.

즉, 흔들림 보정 유닛(186)은 선단부(140a)의 흔들림에 따라 센싱 유닛(182)을 이동시켜, 상기 흔들림에 대한 보정을 수행한다.That is, the shake correction unit 186 moves the sensing unit 182 in accordance with the swing of the tip portion 140a, and performs correction for the shake.

흔들림 보정 유닛(186)은 센싱 유닛(182)을 이동시키기 위한 이동 수단(미도시)을 포함할 수 있으며, 상기 이동 수단과 센싱 유닛(182)이 연결된 상태에서, 상기 이동 수단에 기설정된 크기의 전압 또는 전류를 인가하여, 상기 이동 수단이 상기 흔들림 변위에 대응하여 센싱 유닛(182)이 이동되도록 할 수 있다. 상기 이동 수단은 초소형 모터 또는 멤스(MEMS, Micro-electro mechanical system) 기반 구조물 일 수 있다.The shake correction unit 186 may include a moving unit (not shown) for moving the sensing unit 182. In the state where the moving unit and the sensing unit 182 are connected, A voltage or a current may be applied so that the moving unit moves the sensing unit 182 in response to the swinging displacement. The moving means may be a micro-motor or a micro-electro mechanical system (MEMS) based structure.

이때, 흔들림 보정 유닛(186)은, 측정된 상기 흔들림 변위에 대응하여 반대 방향으로 센싱 유닛(182)을 이동시킨다. 예시적으로, 상기 흔들림 변위가 X축 방향 - 15 픽셀, Y 축 방향 + 12 픽셀 일 경우, 흔들림 보정 유닛(186)은 센싱 유닛(182)을 X축 방향 + 15 픽셀, Y축 방향 -12 픽셀만큼 이동시킬 수 있다. 한편, 흔들림 보정 유닛(186)이 상기 흔들림 변위의 반대 방향으로 센싱 유닛(182)을 이동시킬 때, 초점 거리 등에 따라서 상기 흔들림 변위에 대응되는 크기, 이보다 작은 크기 또는 이보다 큰 크기로 센싱 유닛(182)을 이동시킬 수 있다.At this time, the shake correction unit 186 moves the sensing unit 182 in the opposite direction corresponding to the measured shake displacement. Illustratively, when the shake displacement is 15 pixels in the X-axis direction and +12 pixels in the Y-axis direction, the shake correction unit 186 shifts the sensing unit 182 by 15 pixels in the X-axis direction, . On the other hand, when the shake correction unit 186 moves the sensing unit 182 in the direction opposite to the shake displacement, the sensing unit 182 is moved to a size corresponding to the shake displacement, a size smaller than or greater than the shake displacement, Can be moved.

한편, 상기 흔들림 변위는 제1 축 및 상기 제1 축과 직교되는 제2 축에 따라서 감지될 수 있다. 즉, 상기 흔들림 변위는 X 축 및 Y 축에 따라 감지될 수 있다.On the other hand, the shake displacement may be sensed along a first axis and a second axis orthogonal to the first axis. That is, the shake displacement can be detected along the X-axis and the Y-axis.

도 5는 도 1의 내시경 장치의 제어 방법을 보여주는 도면이다.5 is a view showing a control method of the endoscope apparatus of FIG.

도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 내시경 장치(100)은, (서브 프로브 유닛 설치 단계)먼저 서브 프로브 유닛(140)을 메인 프로브부(120)에 설치(S110)한다. 이때, 서브 프로브 유닛(140)은 메인 프로브부(120)에 형성된 삽입채널(123)에 삽입되어 메인 프로브부(120)에 설치될 수 있다.Referring to FIG. 5, in the endoscope apparatus 100 according to the present embodiment, the sub-probe unit 140 is installed in the main probe unit 120 (S110). At this time, the sub-probe unit 140 may be inserted into the insertion channel 123 formed in the main probe unit 120 and installed in the main probe unit 120.

(병변 센싱 단계)그 다음, 내시경 장치(100)는, 설치된 서브 프로브 유닛(140)을 통하여, 상기 레이저 광을 상기 검진 대상자의 장기 점막에 조사하고, 반사된 상기 레이저 광을 수광하여, 상기 장기 점막의 상태를 센싱(S120)한다.(Lesion sensing step) Next, the endoscope apparatus 100 irradiates the long-term mucous membrane of the examinee with the laser light through the installed sub-probe unit 140, receives the reflected laser light, The state of the mucous membrane is sensed (S120).

(흔들림 발생 여부 판단 단계)병변 센싱 단계(S120)를 수행하는 과정에서, 내시경 장치(100)는, 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부에서 흔들림이 발생되는 지 여부를 판단하는 흔들림 발생 여부 판단(S130)한다.In the course of performing the lesion sensing step S120, the endoscope apparatus 100 determines whether or not a shake occurs in the tip portion of the sub-probe unit (S130) do.

이때, 흔들림 발생 여부 판단 단계(S130)에서는, 센싱부(180)에서 생성된 라만 분광 신호 또는 고배율 영상 신호로부터, 생성되는 영상 중, 제1 시각(t1)의 상기 영상에 형성된 제1 기준 원점(P1)과 제2 시각(t2)의 상기 영상에 형성된 제2 기준 원점(P2) 사이의 상기 흔들림 변위가 기설정된 크기 이상인 경우, 서브 프로브 유닛(140)의 선단부(140a)에서 흔들림이 발생한 것으로 판단한다.At this time, the vibration occurrence determination in step (S130), the first reference origin formed in the image of the from the Raman spectroscopic signal or the high magnification image signal generated by the sensing unit 180, the generated image is the first time (t 1) When the swing displacement between the first reference point P 1 and the second reference origin P 2 formed on the image at the second time t 2 is equal to or larger than a predetermined magnitude, the tip end 140a of the sub- Is determined to have occurred.

(흔들림 보정 단계)흔들림 발생 여부 판단 단계(S130)에서, 서브 프로브 유닛(140)의 선단부(140a)에서 발생된 것으로 판단되면, 흔들림 보정 유닛(186)이 상기 흔들림을 보정(S131)한다.(Blur Correction Step) If it is determined in step S130 that the blur is generated, the blur correction unit 186 corrects the blur (S131), if it is determined that the blur is generated in the tip part 140a of the sub-

흔들림 보정 단계(S131)에서, 흔들림 보정 유닛(186)은, 서브 프로브 유닛(140)의 선단부(140a)의 흔들림에 대응하여 센싱 유닛(182)을 이동시킨다. 이때, 흔들림 보정 유닛(186)은, 측정된 상기 흔들림 변위의 크기에 대응되는 크기로 상기 센싱 유닛(182)을 반대 방향으로 이동시킨다.In the shake correction step S131, the shake correction unit 186 moves the sensing unit 182 in response to the swinging of the tip portion 140a of the sub-probe unit 140. [ At this time, the shake correction unit 186 moves the sensing unit 182 in the opposite direction to a size corresponding to the magnitude of the measured shake displacement.

그리고, 내시경 장치(100)는, 병변 센싱이 종료되었는 지 여부를 판단(S140)하고, 제어를 종료한다.Then, the endoscope apparatus 100 judges whether or not the lesion sensing is completed (S140), and ends the control.

제안되는 실시예에 의하면, 메인 프로브부의 촬영 영상에 부가하여 검진 대상자의 장기 점막에 대한 다른 정보를 제공할 수 있는 서브 프로브 유닛이 마련됨에 따라서, 보다 정밀하고 객관적인 검진 대상자의 병변 진단을 수행할 수 있는 장점이 있다.According to the proposed embodiment, in addition to the photographed image of the main probe unit, the sub-probe unit capable of providing other information on the organ mucosa of the examinee is provided, so that the diagnosis of the lesion of the examinee can be performed more precisely and objectively There is an advantage.

또한, 내시경 장치의 프로브(probe) 흔들림을 보정하여 내시경 영상의 품질(선명도)을 높일 수 있으며, 내시경 영상을 이용한 병변의 진단 및 수술의 정확도를 높일 수 있다.In addition, it is possible to improve the quality (sharpness) of the endoscopic image by correcting the probe shake of the endoscopic device, and to improve the diagnosis of the lesion using the endoscopic image and the accuracy of the operation.

이하에서는 본 발명의 다른 측면에 따른 실시예들을 설명한다.Hereinafter, embodiments according to other aspects of the present invention will be described.

본 실시예들은, 흔들림을 보정하는 구성에 있어서, 차이가 있을 뿐 다른 구성에 있어서는 도 1 내지 도 5에서 설명되는 내시경 장치(100)의 구성과 실질적으로 동일하므로, 이하에서는 본 실시예들의 특징적인 부분을 중심으로 설명한다.The present embodiment is substantially the same as the configuration of the endoscope apparatus 100 described in Figs. 1 to 5 in other configurations with a difference in the configuration for correcting the shake. .

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따라 흔들림을 보정하는 과정을 보여주는 도면이다.6 is a view illustrating a process of correcting shaking according to another embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 실시예에 따른 내시경 장치(100)의 흔들림 보정 유닛(186)은, 렌즈 유닛(188)과 연결된 이동 수단(미도시)을 포함하며, 서브 프로브 유닛(140)의 선단부(140a)의 흔들림이 감지된 경우, 센싱 유닛(182)과 서브 프로브 유닛(140) 사이에 마련되는 렌즈 유닛(188)을 감지된 상기 흔들림 변위에 대응하여 이동시킨다.6, the shake correction unit 186 of the endoscope apparatus 100 according to the present embodiment includes moving means (not shown) connected to the lens unit 188, Probe unit 140 is detected, the lens unit 188 provided between the sensing unit 182 and the sub-probe unit 140 is moved corresponding to the sensed swinging displacement.

본 실시예에 따른, 내시경 장치(100)는 상기 이동 수단을 통하여 렌즈 유닛(188)과 연결되는 구성으로 설명되고 있으나, 상기 이동 수단이 렌즈 유닛(188) 및 센싱 유닛(182) 모두와 연결되어, 흔들림 보정 유닛(186)이 렌즈 유닛(188) 및 센싱 유닛(182)을 동시에 이동시키거나, 어느 하나를 선택적으로 이동시키는 것도 가능하다.Although the endoscope apparatus 100 according to the present embodiment is described as being connected to the lens unit 188 through the moving means, the moving means is connected to both the lens unit 188 and the sensing unit 182 , It is also possible for the shake correction unit 186 to simultaneously move the lens unit 188 and the sensing unit 182, or to selectively move one of them.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 흔들림을 보정하는 과정을 보여주는 도면이다.FIG. 7 is a diagram illustrating a process of correcting shaking according to another embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 내시경 장치(100)은 각 시각(t) 별로 형성되는 영상 프레임(F1, F2, F3, ~ Fn)들을 저장하는, 메모리부(미도시)를 더 포함한다.7, the endoscope apparatus 100 according to the present embodiment includes a memory unit (not shown) for storing image frames F 1 , F 2 , F 3 , ..., F n formed for each time t, ).

내시경 장치(100)는, 센싱부(180)에서 생성된 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호를 기반으로 시각(t) 별로 형성된 복수의 영상 프레임(F1, F2, F3, ~ Fn)을 형성한다. 복수의 영상 프레임(F1, F2, F3, ~ Fn)에는 각각 하나의 기준 원점(P)들이 형성된다.The endoscope apparatus 100 includes a plurality of image frames F 1 , F 2 , F 3 , ..., F n (t) formed for each time t on the basis of the Raman spectroscopic signal generated by the sensing unit 180 or the high- ). One reference origin P is formed in each of the plurality of image frames F 1 , F 2 , F 3 , ..., F n .

서브 프로브 유닛(140)으로부터 전달되는 상기 레이저 반사광에 기초하여 상기 흔들림이 발생된 것으로 판단되면, 흔들림 보정 유닛(186)은, 상기 메모리에 저장된 복수의 영상 프레임(F1, F2, F3, ~ Fn) 중, 어느 하나의 영상 프레임을 기준 영상 프레임(F1)으로 형성한다.The shake correction unit 186 corrects the shake of the image frames F 1 , F 2 , F 3 , and F 4 stored in the memory, if it is determined that the shake is generated based on the laser reflected light transmitted from the sub- To F n ) is formed as a reference image frame (F 1 ).

그리고, 흔들림 보정 유닛(186)은, 기준 영상 프레임(F1) 제외한 다른 영상 프레임(F2, F3, ~ Fn)들 중, 기준 원점(P)이 기준 영상 프레임(F1)의 기준 원점(P1)과 보정 기준 거리 이상으로 이격된 다른 위치에 형성되는 적어도 하나 이상의 프레임은 삭제한다. The shake correction unit 186 corrects the shake correction unit 186 based on the reference of the reference image frame F 1 among the image frames F 2 , F 3 , ..., F n other than the reference image frame F 1 , At least one frame formed at another position spaced apart from the origin (P 1 ) by more than the correction reference distance is deleted.

이때, 흔들림 보정 유닛(186)은, 기준 시간 동안 형성되는 복수의 영상 프레임 중 영상 일부 프레임(F1, F2, F3, ~ Fn)이 삭제된 경우, 기준 영상 프레임(F1)을 삭제된 상기 일부 영상 프레임에 대체시킨다.In this case, the shake correction unit 186, when the reference time image, some frames (F 1, F 2, F 3, ~ F n) of the plurality of image frames to be formed during this deletion, the reference video frame (F 1) And substitutes the deleted image frame.

즉, 예시적으로 기준 시간(T) 1초 동안, 30개의 영상 프레임(F1, F2, F3, ~ Fn)들이 형성되고, 30개의 영상 프레임 중 5개의 영상 프레임이 삭제된 경우, 흔들림 보정 유닛(186)은, 삭제된 5개의 영상 프레임에 해당되는 시각에 기준 영상 프레임(F1)을 대체시킬 수 있다.That is, when 30 image frames (F 1 , F 2 , F 3 , ..., F n ) are formed for a reference time T of 1 second and five image frames out of 30 image frames are deleted, The shake correction unit 186 can replace the reference image frame F 1 at a time corresponding to the five deleted image frames.

이때, 흔들림 보정 유닛(186)은 영상을 처리하기 위한 이미지 프로세서(ISP)일 수 있다.At this time, the shake correction unit 186 may be an image processor (ISP) for processing an image.

제안되는 실시예에 의하면, 별도의 기구적인 구성없이 영상 및 신호의 흔들림을 보정함에 따라서, 내시경 장치(100)의 구성이 단순해질 수 있는 장점이 있다.According to the proposed embodiment, there is an advantage that the configuration of the endoscope apparatus 100 can be simplified by correcting the shaking of the image and the signal without a separate mechanical structure.

도 8 및 도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 흔들림을 보정하는 과정을 보여주는 도면이다.FIGS. 8 and 9 are views illustrating a process of correcting shaking according to another embodiment of the present invention.

도 8 및 도 9를 참조하면, 본 실시예에 따른 내시경 장치(100)의 센싱 유닛(182)에는, 일면에 센싱면(183)이 형성되고, 센싱면(183)에는 센싱면(183)보다 작은 크기로 형성되며 해당 부분이 활성화되는 활성 영역(DA) 및 상기 활성 영역보다 작은 크기로 형성되며 상기 레이저 반사광이 조사되는 조사 영역(L)이 형성된다. 즉, 센싱면(183)은 조사 영역(L) 및 활성 영역(DA)보다 대면적 센서면으로 형성된다. 이때, 활성 영역(DA)의 크기는 센싱면(183)의 크기의 1/10 보다 크고 1/2 보다 작은 범위로 형성될 수 있으며, 센싱부(180)는 센싱면(183) 중 활성 영역(DA)에 해당되는 부분에 조사되는 상기 레이저 반사광에 기초하여 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호를 생성한다.8 and 9, a sensing unit 183 is formed on one surface of the sensing unit 182 of the endoscope apparatus 100 according to the present embodiment, and a sensing surface 183 is formed on the sensing surface 183 An active region DA formed in a small size and in which the corresponding portion is activated, and an irradiation region L formed in a size smaller than the active region and irradiated with the laser reflected light are formed. That is, the sensing surface 183 is formed as a larger-area sensor surface than the irradiation area L and the active area DA. The size of the active area DA may be greater than 1/10 and less than 1/2 of the size of the sensing area 183 and the sensing area 180 may be formed in the active area DA), the Raman spectroscopic signal or the high-magnification image signal is generated based on the laser reflected light.

활성 영역(DA)은, 조사 영역(L)을 둘러싸며, 흔들림 보정 유닛(186)은, 조사 영역(L)이 활성 영역(DA)으로부터 벗어나는 경우, 활성 영역(DA)이 조사 영역(L)을 둘러싸도록, 활성 영역(DA)을 이동시킨다.The active area DA surrounds the irradiation area L and the shake correction unit 186 is arranged so that when the irradiation area L deviates from the active area DA, The active region DA is moved so as to surround the active region DA.

보다 상세히, 흔들림 보정 유닛(186)은 활성 영역(DA)의 중심 좌표와, 상기 조사 영역(L)의 중심 좌표(O)가 상호 일치되도록, 활성 영역(DA)의 위치를 제어한다.More specifically, the shake correction unit 186 controls the position of the active area DA such that the center coordinates of the active area DA and the center coordinates O of the irradiation area L coincide with each other.

예시적으로, 제1 시각(t1)에 제1 조사 영역(L1)의 중심에는 제1 중심 좌표(O1)가 형성되며, 활성 영역(DA)은 제1 조사 영역(L1)을 둘러싸며, 활성 영역(DA)의 상기 중심 좌표는 일치된다.The Illustratively, the first time the center of the first irradiation area (L 1) to (t 1) is formed with a first center coordinate (O 1), the active region (DA) comprises a first irradiation region (L 1) And the center coordinates of the active area DA are matched.

상기 흔들림이 발생하게 되어, 제2 시각(t2)에 제1 조사 영역(L1) 및 제1 중심 좌표(O1)이 제2 조사 영역(L2) 및 제2 중심 좌표(O2)로 변경되면, 흔들림 보정 유닛(186)은 활성 영역(DA)을 상기 중심 좌표를 제2 중심 좌표(O2)와 일치되도록 하여, 활성 영역(DA)이 제2 조사 영역(L2)을 둘러싸도록 이동시킨다.The vibration is generated the second time the first irradiation area (L 1) and a first center coordinate (O 1) of the second irradiation area (L 2) and a second center coordinate (O 2) to (t 2) The shake correction unit 186 makes the active area DA coincide with the second center coordinate O 2 so that the active area DA surrounds the second irradiation area L 2 .

즉, 상기 흔들림이 발생하게 되는 경우, 상기 흔들림에 대응하여, 활성 영역(DA)을 이동시킴으로써, 상기 흔들림이 보정된 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호를 생성할 수 있는 이점이 있다.That is, when the shake occurs, the shake-compensated Raman spectroscopic signal or the high-magnification image signal can be generated by moving the active region DA in response to the shake.

이때, 제1 중심 좌표(O1) 및 제2 중심 좌표(O2)는, 센싱면(183)에 조사되는 상기 레이저 반사광의 조사 영역(L1, L2)의 물리적인 중심 지점으로 선정될 수 있으며, 조사 영역(L1, L2)의 크기는 상기 레이저 반사광이 센싱된 영역의 크기에 따라서 설정될 수 있다. At this time, the first central coordinate (O 1 ) and the second central coordinate (O 2 ) are selected as the physical center points of the irradiation areas (L 1 , L 2 ) of the laser reflected light irradiated on the sensing surface (183) And the size of the irradiation areas L 1 and L 2 may be set according to the size of the area where the laser reflected light is sensed.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, and that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the invention, It is natural to belong to the scope.

100 : 내시경 장치 110 : 단말기
112 : 레이저 광원 114 : 제1 필터
120 : 메인 프로브부 130 : 영상 센서
140 : 서브 프로브 유닛 150 : 광 전달부
160 : 안정부 170 : 제2 필터
180 : 센싱부 182 : 센싱 유닛
184 : 분광기 186 : 흔들림 보정 유닛100: endoscope apparatus 110: terminal
112: laser light source 114: first filter
120: main probe unit 130: image sensor
140: Sub-probe unit 150:
160: inner guard 170: second filter
180: sensing unit 182: sensing unit
184: spectroscope 186: shake correction unit

Claims (20)

일단에 형성된 선단부가 검진 대상자의 신체에 삽입되는 메인 프로브부;
상기 메인 프로브부에 연결되며, 상기 검진 대상자의 장기 점막에 레이저 광을 조사하고, 조사된 상기 레이저 광이 상기 장기 점막으로부터 반사된 레이저 반사광을 수광하는 서브 프로브 유닛;
상기 서브 프로브 유닛에서 수광된 상기 레이저 반사광으로부터 기설정된 파장 대역의 라만 분광 신호 또는 고배율 영상 신호를 생성하고, 입사된 상기 레이저 반사광을 전기적인 신호로 변환하는 센싱 유닛을 포함하는 센싱부; 및
상기 서브 프로브 유닛의 선단부 측에서 흔들림이 발생되는 경우, 상기 레이저 반사광으로부터 생성되는 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호의 흔들림을 보정하는 흔들림 보정 유닛;을 포함하는 내시경 장치.A main probe unit having a distal end formed at one end thereof inserted into the body of the examinee;
A sub-probe unit connected to the main probe unit, the sub-probe unit irradiating a long-term mucous membrane of the examinee with laser light and receiving the laser reflected light reflected by the irradiated long-term mucous membrane;
A sensing unit including a sensing unit for generating a Raman spectroscopic signal or a high-magnification image signal of a predetermined wavelength band from the laser reflected light received by the sub-probe unit, and converting the incident laser reflected light into an electrical signal; And
And a shake correction unit for correcting shaking of the Raman spectroscopic signal or the high-magnification image signal generated from the laser reflected light when shaking occurs on the front end side of the sub-probe unit. 제 1 항에 있어서,
상기 메인 프로브부에는, 내부에 적어도 하나 이상의 광경로 및 삽입 채널이 형성되며, 상기 광경로 및 상기 삽입 채널은 길이 방향으로 연장 형성되며,
상기 서브 프로브 유닛은 상기 메인 프로브부의 상기 삽입 채널에 분리 가능하게 삽입되는 내시경 장치.The method according to claim 1,
Wherein at least one optical path and an insertion channel are formed in the main probe unit, the optical path and the insertion channel extend in the longitudinal direction,
And the sub-probe unit is detachably inserted into the insertion channel of the main probe unit. 제 1 항에 있어서,
상기 센싱 유닛과 상기 서브 프로브 유닛 사이에 배치되며, 상기 서브 프로브 유닛으로부터 상기 센싱 유닛으로 조사되는 상기 레이저 반사광이 통과되는 렌즈 유닛;을 더 포함하고,
상기 흔들림 보정 유닛은, 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부의 흔들림에 대응하여 상기 센싱 유닛 및 상기 렌즈 유닛 중 어느 하나를 이동시키는 내시경 장치.The method according to claim 1,
And a lens unit disposed between the sensing unit and the sub-probe unit and through which the laser reflected light irradiated from the sub-probe unit to the sensing unit passes,
And the shake correction unit moves any one of the sensing unit and the lens unit in accordance with the shaking of the tip portion of the sub-probe unit. 제 3 항에 있어서,
상기 흔들림 보정 유닛이 상기 센싱 유닛 또는 상기 렌즈 유닛을 이동시키는 경우, 상기 흔들림 보정 유닛은 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부의 흔들림 변위를 측정하고, 측정된 상기 흔들림 변위에 대응하여 상기 센싱 유닛 또는 상기 렌즈 유닛을 반대 방향으로 이동시키고,
상기 흔들림 변위는 제1 축 및 상기 제1 축과 직교되는 제2 축에 따라서 감지되는 내시경 장치.The method of claim 3,
Wherein when the shake correction unit moves the sensing unit or the lens unit, the shake correction unit measures a shake displacement of the front end portion of the sub-probe unit, and, in response to the measured shake displacement, Move the unit in the opposite direction,
Wherein the wobble displacement is sensed along a first axis and a second axis orthogonal to the first axis. 제 1 항에 있어서,
상기 센싱부에서 생성된 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호를 기반으로 시각별로 형성되며, 각각 하나의 기준 원점을 갖는 복수의 영상 프레임을 형성하고,
상기 흔들림 보정 유닛은, 상기 복수의 영상 프레임 중, 어느 하나의 영상 프레임을 기준 영상 프레임으로 설정하고, 상기 기준 원점이 상기 기준 영상 프레임의 상기 기준 원점과 보정 기준 거리 이상으로 이격된 다른 위치에 형성되는 적어도 하나 이상의 영상 프레임은 삭제하는 내시경 장치.The method according to claim 1,
A plurality of image frames, each of which is formed on a time basis based on the Raman spectroscopic signal or the high-magnification image signal generated by the sensing unit, each having one reference origin,
Wherein the shake correction unit sets any one of the plurality of image frames as a reference image frame and forms the reference image at another position spaced apart from the reference origin of the reference image frame by at least a correction reference distance The at least one image frame is deleted. 제 5 항에 있어서,
상기 흔들림 보정 유닛은, 기준 시간 동안 형성되는 상기 복수의 영상 프레임 중 영상 일부 프레임이 삭제된 경우, 상기 기준 영상 프레임을 삭제된 상기 일부 영상 프레임에 대체시키는 내시경 장치.6. The method of claim 5,
Wherein the shake correction unit replaces the reference image frame with the deleted partial image frame when some of the plurality of image frames formed during the reference time is deleted. 제 1 항에 있어서,
상기 센싱 유닛에는, 일면에 센싱면이 형성되고, 상기 센싱면에는 상기 센싱면보다 작은 크기로 형성되며 해당 부분이 활성화되는 활성 영역 및 상기 활성 영역보다 작은 크기로 형성되며 상기 레이저 반사광이 조사되는 조사 영역이 형성되고,
상기 활성 영역은, 상기 조사 영역을 둘러싸며,
상기 흔들림 보정 유닛은, 상기 조사 영역이 상기 활성 영역으로부터 벗어나는 경우, 상기 활성 영역이 상기 조사 영역을 둘러싸도록, 상기 활성 영역을 이동시키는 내시경 장치.The method according to claim 1,
The sensing unit has a sensing surface formed on one surface thereof. The sensing surface is formed with a smaller size than the sensing surface, and has an active area in which the corresponding part is activated, and an irradiation area formed in a size smaller than the active area, Is formed,
Wherein the active region surrounds the irradiation region,
Wherein the shake correction unit moves the active region such that the active region surrounds the irradiation region when the irradiation region deviates from the active region. 제 7 항에 있어서,
상기 흔들림 보정 유닛은 상기 활성 영역의 중심 좌표와, 상기 조사 영역의 중심좌표가 상호 일치되도록, 상기 활성 영역의 위치를 제어하는 내시경 장치.8. The method of claim 7,
Wherein the shake correction unit controls the position of the active region so that the center coordinates of the active region and the center coordinates of the irradiation region coincide with each other. 제 7 항에 있어서,
상기 활성 영역의 크기는 상기 센싱면의 크기의 1/10 보다 크고 1/2 보다 작은 범위로 인 것을 특징으로 하는 내시경 장치.8. The method of claim 7,
Wherein the size of the active region is larger than 1/10 and smaller than 1/2 of the size of the sensing surface. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 흔들림 보정 유닛은, 상기 센싱부에서 생성된 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호로부터, 생성되는 영상 중, 제1 시각의 상기 영상에 형성된 제1 기준 원점과 제2 시각의 상기 영상에 형성된 제2 기준 원점 사이의 변위가 기설정된 크기 이상인 경우, 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부에서 흔들림이 발생한 것으로 판단하는 내시경 장치.10. The method according to any one of claims 1 to 9,
Wherein the shake correction unit corrects the shake of the Raman spectroscopic signal generated from the Raman spectroscopic signal or the high magnification image signal generated by the sensing unit based on a first reference origin formed in the image of the first time and a second reference origin formed in the image of the second time And judging that a shake has occurred in the distal end portion of the sub-probe unit when the displacement between the two reference origin points is equal to or larger than a predetermined size. 제 10 항에 있어서,
상기 제1 기준 원점 및 상기 제2 기준 원점은, 제1 시각 및 제2 시각의 상기 영상에 표시된 픽셀들 중 다른 픽셀들보다 특정 파장 대역의 상기 라만 분광 신호의 강도 또는 상기 고배율 영상 신호의 밝기가 크게 형성되는 픽셀들을 상호 연결하였을 때, 형성되는 기준 폐곡선의 중심에 형성되는 내시경 장치.11. The method of claim 10,
Wherein the first reference origin and the second reference origin are set such that the intensity of the Raman spectroscopic signal in a specific wavelength band or the brightness of the high magnification video signal is different from the intensity of the Raman spectroscopic signal in a specific wavelength band Wherein when the large-sized pixels are interconnected, the endoscope apparatus is formed at the center of a reference closed curve formed. 제 1 항에 있어서,
상기 센싱부는, 상기 레이저 반사광을 기설정된 파장 대역별로 분리하기 위한 분광 유닛을 더 포함하고,
상기 분광 유닛을 거친 상기 레이저 반사광은 상기 센싱 유닛으로 입사되는 내시경 장치.The method according to claim 1,
The sensing unit may further include a spectroscopic unit for separating the laser reflected light into predetermined wavelength bands,
And the laser reflected light passing through the spectroscopic unit is incident on the sensing unit. 제 12 항에 있어서,
상기 센싱부에서 생성된 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호에 기반한 검진 데이터와, 라만 분광 신호 데이터 테이블 또는 고배율 영상 신호 데이터 테이블에 저장된 적어도 하나 이상의 기준 라만 분광 신호 데이터 또는 기준 고배율 영상 신호 데이터 사이의 유사도를 비교하며, 상기 유사도에 기반하여 생성된 비교 데이터를 출력하는 내시경 장치.13. The method of claim 12,
And the spectral signal data or the reference high-magnification image signal data stored in the Raman spectral signal data table or the high-magnification image signal data table based on the Raman spectroscopic signal or the high-magnification image signal generated by the sensing unit. Comparing the similarities, and outputting the comparison data generated based on the similarities. 일단에 형성된 선단부가 검진 대상자의 신체에 삽입되는 메인 프로브부; 상기 메인 프로브부에 연결되며, 상기 검진 대상자의 장기 점막에 레이저 광을 조사하고, 조사된 상기 레이저 광이 상기 장기 점막으로부터 반사된 레이저 반사광을 수광하는 서브 프로브 유닛; 상기 서브 프로브 유닛에서 수광된 상기 레이저 반사광으로부터 기설정된 파장 대역의 라만 분광 신호 또는 고배율 영상 신호를 생성하고, 입사된 상기 레이저 반사광을 전기적인 신호로 변환하는 센싱 유닛을 포함하는 센싱부; 및 상기 서브 프로브 유닛의 선단부 측에서 흔들림이 발생되는 경우, 상기 레이저 반사광으로부터 생성되는 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호의 흔들림을 보정하는 흔들림 보정 유닛;을 포함하는 내시경 장치의 제어 방법에 있어서,
상기 서브 프로브 유닛을 상기 메인 프로브부에 연결시키는 서브 프로브 유닛 설치 단계;
삽입된 상기 서브 프로브 유닛에서 상기 레이저 광을 상기 검진 대상자의 장기 점막에 조사하고, 반사된 상기 레이저 광을 수광하여, 상기 장기 점막의 상태를 센싱하는 병변 센싱 단계;
상기 병변 센싱 단계에서, 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부에서 흔들림이 발생되는 지 여부를 판단하는 흔들림 발생 여부 판단 단계; 및
상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부에서 발생된 흔들림을 보정하기 위한 흔들림 보정 단계;를 포함하는 내시경 장치의 제어 방법.A main probe unit having a distal end formed at one end thereof inserted into the body of the examinee; A sub-probe unit connected to the main probe unit, the sub-probe unit irradiating a long-term mucous membrane of the examinee with laser light and receiving the laser reflected light reflected by the irradiated long-term mucous membrane; A sensing unit including a sensing unit for generating a Raman spectroscopic signal or a high-magnification image signal of a predetermined wavelength band from the laser reflected light received by the sub-probe unit, and converting the incident laser reflected light into an electrical signal; And a shake correction unit for correcting a shake of the Raman spectroscopic signal or the high-magnification image signal generated from the laser reflected light when shaking occurs at the tip side of the sub-probe unit,
A sub-probe unit mounting step of connecting the sub-probe unit to the main probe unit;
A lesion sensing step of irradiating the long-term mucosa of the examinee with the laser light in the inserted sub-probe unit, receiving the reflected laser light, and sensing the state of the organ mucosa;
A step of determining whether a shake occurs in the distal end of the sub-probe unit in the lesion sensing step; And
And a shake correction step of correcting the shaking generated at the distal end of the sub-probe unit. 제 14 항에 있어서,
상기 흔들림 발생 여부 판단 단계는, 상기 센싱부에서 생성된 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호로부터, 생성되는 영상 중, 제1 시각의 상기 영상에 형성된 제1 기준 원점과 제2 시각의 상기 영상에 형성된 제2 기준 원점 사이의 흔들림 변위가 기설정된 크기 이상인 경우, 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부에서 흔들림이 발생한 것으로 판단하는 내시경 장치의 제어 방법.15. The method of claim 14,
The step of determining whether or not the shake occurs may include determining whether the shake is generated by comparing the first reference reference point formed on the image of the first time and the image of the second time among the images generated from the Raman spectroscopic signal or the high- And determining that a shake has occurred in the distal end portion of the sub-probe unit when the swing displacement between the formed second reference origin is greater than or equal to a predetermined magnitude. 제 15 항에 있어서,
상기 제1 기준 원점 및 상기 제2 기준 원점은, 제1 시각 및 제2 시각의 상기 영상에 표시된 픽셀들 중 다른 픽셀들보다 특정 파장 대역의 상기 라만 분광 신호의 강도 또는 상기 고배율 영상 신호의 밝기가 크게 형성되는 픽셀들을 상호 연결하였을 때, 형성되는 기준 폐곡선의 중심에 형성되는 내시경 장치의 제어 방법.16. The method of claim 15,
Wherein the first reference origin and the second reference origin are set such that the intensity of the Raman spectroscopic signal in a specific wavelength band or the brightness of the high magnification video signal is different from the intensity of the Raman spectroscopic signal in a specific wavelength band Wherein the center of the reference closed curve is formed when the pixels are formed to be large. 제 14 항에 있어서,
상기 내시경 장치는, 상기 센싱 유닛과 상기 서브 프로브 유닛 사이에 배치되며, 상기 서브 프로브 유닛으로부터 상기 센싱 유닛으로 조사되는 상기 레이저 반사광이 통과되는 렌즈 유닛;을 더 포함하고,
상기 흔들림 보정 단계에서, 상기 흔들림 보정 유닛은, 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부의 흔들림에 대응하여 상기 센싱 유닛 및 상기 렌즈 유닛 중 어느 하나를 이동시키고,
상기 흔들림 보정 유닛이 상기 센싱 유닛 또는 상기 렌즈 유닛을 이동시키는 경우, 상기 흔들림 보정 유닛은 상기 서브 프로브 유닛의 상기 선단부의 흔들림 변위를 측정하고, 측정된 상기 흔들림 변위의 크기만큼 상기 센싱 유닛 또는 상기 렌즈 유닛을 반대 방향으로 이동시키는 내시경 장치의 제어 방법.15. The method of claim 14,
Wherein the endoscope apparatus further comprises a lens unit disposed between the sensing unit and the sub-probe unit and through which the laser reflected light irradiated from the sub-probe unit to the sensing unit passes,
In the shake correction step, the shake correction unit moves any one of the sensing unit and the lens unit corresponding to the shaking of the front end portion of the sub-probe unit,
Wherein when the shake correction unit moves the sensing unit or the lens unit, the shake correction unit measures a shake displacement of the front end portion of the sub-probe unit, and detects the shake displacement of the sensing unit or the lens And moving the unit in the opposite direction. 제 14 항에 있어서,
상기 병변 센싱 단계에서, 상기 센싱부에서 생성된 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호를 기반으로 시각별로 형성되며, 각각 하나의 기준 원점을 갖는 복수의 영상 프레임을 형성하고,
상기 흔들림 보정 단계에서, 상기 흔들림 보정 유닛은, 상기 복수의 영상 프레임 중, 어느 하나의 영상 프레임을 기준 영상 프레임으로 설정하고, 상기 기준 원점이 상기 기준 영상 프레임의 상기 기준 원점과 보정 기준 거리 이상으로 이격된 다른 위치에 형성되는 적어도 하나 이상의 영상 프레임은 삭제하는 내시경 장치의 제어 방법.15. The method of claim 14,
A plurality of image frames, each of which is formed on a time basis based on the Raman spectroscopic signal or the high-magnification image signal generated by the sensing unit and has one reference origin, is formed in the lesion sensing step,
Wherein the shake correction unit sets any one of the plurality of image frames as a reference image frame and the reference origin is at least equal to or greater than the reference reference distance of the reference image frame And at least one image frame formed at another spaced apart position is deleted. 제 14 항에 있어서,
상기 센싱 유닛에는 일면에 센싱면이 형성되고, 상기 센싱면에는 상기 센싱면보다 작은 크기로 형성되며 해당 부분이 활성화되는 활성 영역 및 상기 활성 영역보다 작은 크기로 형성되며 상기 레이저 반사광이 조사되는 조사 영역이 형성되고, 상기 활성 영역은, 상기 조사 영역을 둘러싸며,
상기 흔들림 보정 단계에서, 상기 흔들림 보정 유닛은, 상기 조사 영역이 상기 활성 영역으로부터 벗어나는 경우, 상기 활성 영역이 상기 조사 영역을 둘러싸도록, 상기 활성 영역을 이동시키는 내시경 장치의 제어 방법.15. The method of claim 14,
The sensing unit has a sensing surface formed on one surface thereof. The sensing surface is formed to have a smaller size than the sensing surface, and has an active region in which the corresponding portion is activated, and an irradiation region formed in a size smaller than the active region, Wherein the active region surrounds the irradiation region,
In the shake correction step, the shake correction unit moves the active region such that the active region surrounds the irradiation region when the irradiation region deviates from the active region. 제 14 항에 있어서,
상기 센싱부는, 상기 레이저 반사광을 기설정된 파장 대역별로 분리하기 위한 분광 유닛을 더 포함하고, 상기 분광 유닛을 거친 상기 레이저 반사광은 상기 센싱 유닛으로 입사되며,
상기 병변 센싱 단계에서, 상기 센싱부에서 생성된 상기 라만 분광 신호 또는 상기 고배율 영상 신호에 기반한 검진 데이터와, 라만 분광 신호 데이터 테이블 또는 고배율 영상 신호 데이터 테이블에 저장된 적어도 하나 이상의 기준 라만 분광 신호 데이터 또는 기준 고배율 영상 신호 데이터 사이의 유사도를 비교하며, 상기 유사도에 기반하여 생성된 비교 데이터를 출력하는 내시경 장치의 제어 방법.15. The method of claim 14,
Wherein the sensing unit further comprises a spectroscopic unit for separating the laser reflected light into predetermined wavelength bands, the laser reflected light having passed through the spectroscopic unit is incident on the sensing unit,
The lesion sensing step may include sensing data based on the Raman spectroscopic signal or the high magnification image signal generated by the sensing unit and at least one or more criteria stored in a Raman spectroscopic signal data table or a high magnification image signal data table, Comparing the similarity between the high magnification video signal data and outputting the generated comparison data based on the similarity.
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