KR101859702B1 - Surgical instrument - Google Patents

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KR101859702B1
KR101859702B1 KR1020100047138A KR20100047138A KR101859702B1 KR 101859702 B1 KR101859702 B1 KR 101859702B1 KR 1020100047138 A KR1020100047138 A KR 1020100047138A KR 20100047138 A KR20100047138 A KR 20100047138A KR 101859702 B1 KR101859702 B1 KR 101859702B1
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shaft
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최승욱
이제선
원종석
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주식회사 미래컴퍼니
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Abstract

수술용 인스트루먼트가 개시된다. 구동부와, 구동부에 결합되는 플렉서블(flexible)한 샤프트(shaft)와, 샤프트의 말단에 결합되는 이펙터(effector)와, 샤프트를 그 내부에 수용하는 제1 가이드 튜브(guide tube)와, 제1 가이드 튜브로부터 이펙터 측으로 이격되어 위치하며, 샤프트를 그 내부에 수용하는, 구부러진 형상의 제2 가이드 튜브를 포함하는 수술용 인스트루먼트는, 인스트루먼트의 샤프트에 2개의 가이드 튜브를 더 설치하고, 가이드 튜브의 결합, 분리에 따라 인스트루먼트의 삽입, 인출, 가이드 튜브의 길이방향을 축으로 한 회전, 샤프트의 길이방향을 축으로 한 회전이 가능하도록 함으로써, 인스트루먼트의 작동 자유도를 향상시킬 수 있으며, 이로 인해 싱글포트 수술시 복강 내에서 인스트루먼트의 위치 및 방향을 자유롭게 변경할 수 있다.A surgical instrument is disclosed. A flexible shaft coupled to the driving unit; an effector coupled to an end of the shaft; a first guide tube for receiving the shaft therein; A surgical instrument including a second guide tube having a bent shape and being spaced from the tube to the effector side and housing the shaft therein is further provided with two guide tubes on the shaft of the instrument, It is possible to increase the degree of freedom of operation of the instrument by making insertion and withdrawal of the instrument according to the separation, rotation about the longitudinal direction of the guide tube, and rotation about the longitudinal direction of the shaft, The position and orientation of the instrument in the abdominal cavity can be changed freely.

Description

수술용 인스트루먼트{Surgical instrument}[0001] SURGICAL INSTRUMENT [0002]

본 발명은 수술용 인스트루먼트에 관한 것이다.
The present invention relates to a surgical instrument.

의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 의료 기계를 사용하여 자르거나 째거나 조작을 가하여 병을 고치는 말한다. 이러한 수술 중 개복수술은 복강이나 안면의 피부(skin)를 갈라서 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 수술에 해당한다.Medically, surgery refers to cutting skin, mucous membranes, and other tissues by using a medical device to cut, tear, or manipulate the disease. During this operation, laparotomy is an operation for dividing the skin of the abdominal cavity or face and opening, treating, shaping or removing the internal organs.

개복수술 등을 시술할 때에는, 피부를 절개하여 들어 올림으로써 피부와 조직 사이에 소정의 공간이 형성되도록 한 후, 그 공간을 통해 수술 행위를 수행하게 된다. 따라서 개복수술은 상처가 많이 나기 때문에 수술 후 치유가 더디는 문제점이 있어서, 현재 복강경 수술이 주목받고 있다.When performing a laparotomy or the like, the skin is incised and lifted to form a predetermined space between the skin and the tissue, and the operation is performed through the space. Therefore, laparoscopic surgery has been attracting attention because of the problem that the healing time is slow after surgery because of the large wound.

일반적으로 미국공개특허공보 US2010-0094312호(발명의 명칭 : FORCE ESTIMATION FOR A MINIMALLY INVASIVE ROBOTIC SURGERY SYSTEM)에 개시된 복강경 수술은 환자의 복부에 작은 구멍을 뚫은 후 이 구멍을 통해 복강의 수술부위를 관찰하면서 수술하는 방식으로, 담낭제거술, 충수돌기 절제술, 위절제술, 대장절제술 등의 외과 수술과 비뇨기과 및 산부인과 영역 등에서도 널리 이용되고 있다. 복강경 수술 중 이른바 '싱글 포트 수술'은 환자의 복부에 하나의 구멍, 즉 '싱글 포트(single port)'를 천공하고 싱글포트를 통해 모든 인스트루먼트를 삽입하여 수행되는 수술로서, 기존 복강경 수술에 비해 흉터가 최소화될 수 있는 장점이 있는 반면, 수술 방법이 쉽지 않다는 단점이 있다.The laparoscopic surgery disclosed in US Patent Application Publication No. US2010-0094312 (entitled FORCE ESTIMATION FOR A MINIMALLY INVASIVE ROBOTIC SURGERY SYSTEM) discloses a technique of inserting a small hole in the abdomen of a patient and observing the surgical site of the abdominal cavity through the hole It is widely used in surgery such as gallbladder removal, appendectomy, gastrectomy, colonic resection, urology and obstetrics. During laparoscopic surgery, so-called 'single-port surgery' is performed by puncturing a single hole in a patient's abdomen, ie, a single port, and inserting all the instruments through a single port. , But there is a disadvantage that the operation method is not easy.

한편, 최근에는 개복 수술의 단점을 보완하기 위해 복강경 수술뿐만 아니라, 수술용 로봇(robot)을 사용하여 복강경 수술을 수행하는 로봇 수술이 대안으로서 각광받고 있다. 수술용 로봇을 사용하여 싱글포트 수술을 수행할 경우, 종래에는 도 1에 도시된 것처럼 수술 부위에 굴곡된(curved) 형상의 싱글포트 트로카(trocar)를 설치하고 이를 통해 인스트루먼트를 삽입하여 복강 내에서 인스트루먼트가 서로 마주보도록 하여 수술을 수행하였다.Recently, in order to compensate for the disadvantages of laparoscopic surgery, robotic surgery using laparoscopic surgery as well as laparoscopic surgery is attracting attention as an alternative. When performing a single-port operation using a surgical robot, a single-port trocar having a curved shape is installed on a surgical site as shown in FIG. 1, The operation was performed with the instruments facing each other.

그러나, 종래의 싱글포트 수술용 인스트루먼트는 구부러진 샤프트의 형상으로 인하여 복강 내에서의 인스트루먼트의 위치를 자유롭게 변경하는 것이 곤란하였고, 인스트루먼트의 위치를 변경하기 위해서는 전체 인스트루먼트를 인출한 후 다시 삽입하는 등 번거로운 작업을 수행해야 한다는 문제가 있었다.However, in the conventional single-port surgical instrument, it is difficult to freely change the position of the instrument in the abdominal cavity due to the shape of the bent shaft. In order to change the position of the instrument, There has been a problem in that it has to be performed.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
The above-described background technology is technical information that the inventor holds for the derivation of the present invention or acquired in the process of deriving the present invention, and can not necessarily be a known technology disclosed to the general public prior to the filing of the present invention.

본 발명은, 싱글포트 수술 과정에서 인스트루먼트의 삽입, 인출, 회전 등의 자유도를 향상시켜 복강 내에서 자유롭게 그 위치 및 방향을 조절할 수 있는 수술용 인스트루먼트를 제공하는 것이다.
The present invention provides a surgical instrument that can freely adjust the position and direction of the instrument in the abdominal cavity by improving the degree of freedom of insertion, extraction, and rotation of the instrument in a single-port surgical procedure.

본 발명의 일 측면에 따르면, 구동부와, 구동부에 결합되는 플렉서블(flexible)한 샤프트(shaft)와, 샤프트의 말단에 결합되는 이펙터(effector)와, 샤프트를 그 내부에 수용하는 제1 가이드 튜브(guide tube)와, 제1 가이드 튜브로부터 이펙터 측으로 이격되어 위치하며, 샤프트를 그 내부에 수용하는, 구부러진 형상의 제2 가이드 튜브를 포함하는 수술용 인스트루먼트가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of driving a motor including a driving unit, a flexible shaft coupled to the driving unit, an effector coupled to an end of the shaft, and a second guide tube in a bent shape, the guide tube being spaced from the first guide tube toward the effector side and receiving the shaft therein.

구동부는 수술용 로봇 암에 장착되고, 로봇 암으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 복수의 구동자를 구비할 수 있다. 제1 구동자에 연결되며 상기 제1 구동자의 작동에 의해 장력을 전달하는 동력전달수단을 더 포함하되, 이펙터는 동력전달수단에 연결되어 작동될 수 있다. 샤프트는, 동력전달수단을 그 내부에 수용하며, 제2 구동자의 작동에 의해 그 길이방향을 중심으로 회전할 수 있다.The driving unit may include a plurality of drivers mounted on the surgical robot arm and operated by receiving driving force from the robot arm. Further comprising power transmission means connected to the first driver and transmitting the tension by the operation of the first driver, wherein the effector can be connected to the power transmission means and operated. The shaft houses the power transmission means therein and is rotatable about its longitudinal direction by the operation of the second driver.

제1 가이드 튜브는 구동부에 결합되며, 제3 구동자의 작동에 의해 그 길이방향을 중심으로 회전할 수 있다.The first guide tube is coupled to the driving unit, and can be rotated about its longitudinal direction by the operation of the third driver.

이 경우, 제1 가이드 튜브와 제2 가이드 튜브는 서로 착탈가능하도록 결합되며, 제2 가이드 튜브가 제1 가이드 튜브에 결합된 상태일 때, 제3 구동자의 작동에 의해 제2 가이드 튜브는 제1 가이드 튜브와 연동하여 회전할 수 있다. 이를 위해, 제1 가이드 튜브는 그 길이방향으로 신축가능한 구조로 이루어지며, 제1 가이드 튜브의 말단에는 제1 가이드 튜브가 신장된 상태에서 제2 가이드 튜브와 결합되도록 하는 체결장치가 구비될 수 있다. 제1 가이드 튜브는 제4 구동자의 작동에 의해 그 길이방향으로 신축될 수 있다. 또한, 제1 가이드 튜브에는, 제1 가이드 튜브가 그 길이방향을 중심으로 회전하도록 하는 핸들이 구비될 수 있다.In this case, the first guide tube and the second guide tube are detachably coupled to each other, and when the second guide tube is coupled to the first guide tube, by the operation of the third driver, It can rotate in conjunction with the guide tube. To this end, the first guide tube may have a structure capable of expanding and contracting in the longitudinal direction, and a fastening device may be provided at the distal end of the first guide tube so as to be engaged with the second guide tube in a state where the first guide tube is extended . The first guide tube can be expanded and contracted in the longitudinal direction thereof by the operation of the fourth driver. The first guide tube may be provided with a handle for rotating the first guide tube about its longitudinal direction.

또는, 제1 가이드 튜브의 말단에는, 제1 가이드 튜브를 그 길이방향으로 이동시킴에 따라 제2 가이드 튜브가 제1 가이드 튜브와 연동하여 이동하도록, 제1 가이드 튜브와 제2 가이드 튜브를 서로 연결시키는 고정장치가 구비될 수 있다.Alternatively, the first guide tube and the second guide tube are connected to each other so that the second guide tube moves in association with the first guide tube by moving the first guide tube in the longitudinal direction thereof at the end of the first guide tube A fixing device may be provided.

한편, 제2 가이드 튜브는 로봇 암에 의해 지지되며, 샤프트가 제2 가이드 튜브의 내부를 관통하도록 이동함에 따라 샤프트가 구부러지도록 가이드할 수 있다.On the other hand, the second guide tube is supported by the robot arm, and can guide the shaft to bend as the shaft moves through the inside of the second guide tube.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 잇점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
Other aspects, features, and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims, and the detailed description of the invention.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 인스트루먼트의 샤프트에 2개의 가이드 튜브를 더 설치하고, 가이드 튜브의 결합, 분리에 따라 인스트루먼트의 삽입, 인출, 가이드 튜브의 길이방향을 축으로 한 회전, 샤프트의 길이방향을 축으로 한 회전이 가능하도록 함으로써, 인스트루먼트의 작동 자유도를 향상시킬 수 있으며, 이로 인해 싱글포트 수술시 복강 내에서 인스트루먼트의 위치 및 방향을 자유롭게 변경할 수 있다.
According to a preferred embodiment of the present invention, two guide tubes are further provided on the shaft of the instrument, and insertion and withdrawal of the instrument according to the engagement and disconnection of the guide tube, rotation about the longitudinal direction of the guide tube, By allowing rotation about the direction of the axis, it is possible to improve the degree of freedom of operation of the instrument, thereby freely changing the position and direction of the instrument in the abdominal cavity during the single-port operation.

도 1은 종래기술에 따른 싱글포트 수술 과정을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트를 나타낸 개념도.
도 3 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 작동 상태를 나타낸 도면.1 illustrates a single-port surgical procedure according to the prior art.
2 is a conceptual diagram illustrating a surgical instrument according to an embodiment of the present invention.
3 to 7 are views showing an operating state of a surgical instrument according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated and described in the drawings. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Referring to the accompanying drawings, the same or corresponding components are denoted by the same reference numerals, .

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트를 나타낸 개념도이다. 도 2를 참조하면, 로봇 암(1), 구동부(10), 구동자(12a, 12b, 12c), 샤프트(20), 동력전달수단(22), 이펙터(30), 제1 가이드 튜브(40), 체결장치(42), 핸들(44), 고정장치(46), 제2 가이드 튜브(50)가 도시되어 있다.2 is a conceptual diagram illustrating a surgical instrument according to an embodiment of the present invention. 2, the robot arm 1, the driving unit 10, the drivers 12a, 12b and 12c, the shaft 20, the power transmitting unit 22, the effector 30, the first guide tube 40 A fastening device 42, a handle 44, a fastening device 46, and a second guide tube 50 are shown.

본 실시예는 싱글포트 수술을 위해 구부러진(curved) 형태의 가이드 튜브를 구비한 수술용 인스트루먼트에 있어서, 가이드 튜브를 2개로 분할하고 서로 분리, 결합함으로써 작동의 자유도를 향상시킨 구조를 특징으로 한다.In this embodiment, a surgical instrument having a curved guide tube for a single-port operation is characterized in that the guide tube is divided into two parts and separated and joined to each other, thereby improving the degree of freedom of operation.

본 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트는, 가이드 튜브가 서로 분리된 상태에서는 원위(distal) 측의 구부러진 형상의 가이드 튜브가 트로카의 역할을 하여, 가이드 튜브를 통해 인스트루먼트를 삽입, 인출함에 따라 샤프트(20)가 가이드 튜브의 형상을 따라 구부러지도록 한 것이다.In the surgical instrument according to the present embodiment, in the state where the guide tubes are separated from each other, the guide tube having a bent shape at the distal side acts as a trocar, and when the instrument is inserted and drawn through the guide tube, 20 are bent along the shape of the guide tube.

또한, 가이드 튜브가 서로 결합되는 경우에는, 근위(proximal) 측의 가이드 튜브를 신축가능한 구조로 하여 원위측의 가이드 튜브와 결합함으로써, 근위측의 가이드 튜브를 회전시킴에 따라 원위측의 가이드 튜브도 함께 회전하고, 원위측의 가이드 튜브(트로카)에 대하여 근위측의 가이드 튜브를 길이방향으로 이동(신축)하도록 할 수 있다.Further, when the guide tubes are coupled to each other, the proximal side guide tube is configured to be stretchable and engageable with the guide tube on the distal side so that the guide tube on the proximal side is rotated And the guide tube on the proximal side can be moved (expanded and contracted) in the longitudinal direction with respect to the guiding tube (trocar) on the distal side.

또한, 근위측의 가이드 튜브와 원위측의 가이드 튜브를 서로 고정적으로 결합함으로써, 근위측의 가이드 튜브를 회전시킴에 따라 원위측의 가이드 튜브도 함께 회전하고, 가이드 튜브를 전체적으로 그 길이방향으로 이동하도록 할 수 있다.Further, the proximal side guide tube and the distal side guide tube are fixedly coupled to each other. By rotating the proximal side guide tube, the distal side guide tube also rotates together to move the guide tube as a whole in its longitudinal direction can do.

이하, 도 2를 참조하여 본 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 상세한 구성에 대해 설명한다. 수술용 인스트루먼트는 기본적으로 구동부(10), 구동부(10)에 결합되는 샤프트(shaft)(20), 샤프트(20)의 말단에 결합되는 이펙터(effector)(30)로 이루어진다.Hereinafter, a detailed configuration of the surgical instrument according to the present embodiment will be described with reference to FIG. The surgical instrument basically comprises a driving unit 10, a shaft 20 coupled to the driving unit 10, and an effector 30 coupled to the distal end of the shaft 20.

구동부(10)는 인스트루먼트의 작동에 필요한 구동력을 생성, 전달하는 역할을 하는 부분으로서, 수동으로 조작될 수도 있고, 수술용 로봇 암(1)에 장착되어 로봇 암(1)으로부터 구동력을 전달받을 수도 있다.The driving unit 10 is a part for generating and transmitting the driving force required for the operation of the instrument and may be manually operated or may be mounted on the surgical robot arm 1 to receive the driving force from the robot arm 1 have.

본 실시예에 따른 구동부(10)에는 로봇 암(1)으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 복수의 구동자(12a, 12b, 12c)가 구비될 수 있다. 구동자는 휠 형태, 즉 구동휠로 구현될 수 있는데, 예를 들어 로봇 암(1)에 5개의 액추에이터가 구비되어 있다고 할 때, 구동부(10)에는 각 액추에이터에 정합되는 5개의 휠이 구동자(12a, 12b, 12c)로서 구비될 수 있다.The driving unit 10 according to the present embodiment may be provided with a plurality of driving members 12a, 12b, and 12c that are operated by receiving a driving force from the robot arm 1. [ Assuming that the robot arm 1 is provided with five actuators, for example, five wheels that are matched to the respective actuators are driven by a driver (not shown) 12a, 12b, 12c.

수동으로, 또는 로봇 암(1)의 작동에 의해 각 구동휠이 회전될 수 있는데, 각 구동휠에는 와이어(wire)나 로드(rod) 등의 동력전달수단(22)을 풀리(pulley) 등으로 결합하여 소정 거리 떨어진 작동체(예를 들면, 후술하는 이펙터(30), 샤프트(20), 가이드 튜브 등)에까지 구동력이 전달되도록 할 수 있다.Each driving wheel can be rotated manually or by the operation of the robot arm 1. To each of the driving wheels, a power transmitting means 22 such as a wire or a rod is connected by a pulley or the like The driving force can be transmitted to an actuating member (for example, an effector 30, a shaft 20, a guide tube, etc., which will be described later)

이펙터(30)는 수술 부위 내에 삽입되어 그립핑(gripping), 절단(cutting), 봉합(suturing) 등의 동작을 수행하는 포셉(forceps), 가위(scissors), 커터(cutter) 등의 구조로 이루어지는 구성요소로서, 전술한 구동자와 동력전달수단(22)에 의해 연결되어 작동될 수 있다.The effector 30 includes a forceps, a scissors, a cutter, and the like that are inserted into a surgical site and perform operations such as gripping, cutting, and suturing And can be connected and operated by the above-described driver and the power transmitting means 22 as components.

전술한 복수의 구동자(12a, 12b, 12c) 중 이펙터(30)의 작동을 담당하는 구동자를 제1 구동자(12a)라 할 때, 이펙터(30)의 각 부분은 동력전달수단(22)에 의해 제1 구동자(12a)와 풀리 결합될 수 있으며, 이 경우 제1 구동자(12a)를 작동시킴에 따라 동력전달수단(22)에 의해 장력이 전달되어 이펙터(30)의 각 부분이 움직여 전술한 다양한 동작을 수행할 수 있다.Each of the plurality of drivers 12a, 12b and 12c is a first driver 12a that is responsible for the operation of the effector 30. Each part of the effector 30 is connected to the power transmitting means 22, In this case, as the first driver 12a is operated, tension is transmitted by the power transmitting means 22 so that each part of the effector 30 It is possible to perform various operations as described above.

예를 들어, 이펙터(30)가 3 자유도(집게의 작동, 집게 팔목(wrist)의 상하/좌우 회전)로 움직인다고 할 때, 이펙터(30)의 각 부분은 3개의 구동휠과 각각 풀리 결합되어 움직일 수 있으며, 이 경우 3개의 구동휠이 본 실시예에 따른 제1 구동자(12a)에 해당하게 된다.For example, when the effector 30 is moved by three degrees of freedom (the action of the forceps, the upward / downward rotation of the wrist), each part of the effector 30 is pulley-engaged with the three drive wheels In this case, the three drive wheels correspond to the first driver 12a according to the present embodiment.

샤프트(20)는 막대 형상의 부재로서, 그 일단은 전술한 구동부(10)에 결합되고, 그 타단에는 이펙터(30)가 결합된다. 본 실시예에 다른 샤프트(20)는 외력에 의해 휘어질 수 있는, 즉 플렉서블(flexible)한 재질로 이루어질 수 있다. 이처럼 샤프트(20)를 플렉서블한 재질로 구성함으로써, 후술하는 것처럼 구부러진 형태의 가이드 튜브를 통해 샤프트(20)를 삽입함에 따라 샤프트(20)가 가이드 튜브의 형태와 마찬가지로 휘어지도록 할 수 있다. 예를 들어, 싱글포트 수술을 할 경우 하나의 구멍, 즉 싱글포트를 통해 삽입된 여러 개의 인스트루먼트가 서로 마주보도록 하여 수술을 수행하게 되는데, 본 실시예처럼 샤프트(20)가 싱글포트를 통해 삽입되는 과정에서 휘어지도록 함으로써, 수술 부위 내에서 인스트루먼트가 서로 마주보는 방향을 취하도록 할 수 있다.The shaft 20 is a bar-shaped member, one end of which is coupled to the above-described driving unit 10, and the other end of which is coupled with the effector 30. The other shaft 20 according to the present embodiment can be made of a flexible material that can be bent by an external force. As the shaft 20 is made of a flexible material, the shaft 20 can be bent in the same manner as the shape of the guide tube by inserting the shaft 20 through the bent guide tube as described later. For example, when a single-port operation is performed, a single hole, that is, a plurality of instruments inserted through a single port are opposed to each other. In this embodiment, the shaft 20 is inserted through the single port So that the instruments can be directed in opposite directions in the surgical site.

본 실시예에 따른 인스트루먼트에는 샤프트(20)를 감싸는, 즉 샤프트(20)를 그 내부에 수용하는 부재로서 2개의 가이드 튜브(guide tube)가 구비될 수 있다. 2개의 가이드 튜브 중 하나(제1 가이드 튜브(40))는 구동부(10) 쪽에 위치하며, 다른 하나의 가이드 튜브(제2 가이드 튜브(50))는 제1 가이드 튜브(40)로부터 이격되어 이펙터(30) 쪽에 위치한다.In the instrument according to the present embodiment, two guide tubes may be provided as a member that surrounds the shaft 20, that is, a member that houses the shaft 20 therein. One of the two guide tubes (the first guide tube 40) is located on the side of the driving unit 10 and the other one of the guide tubes (the second guide tube 50) is spaced from the first guide tube 40, (30).

제1 가이드 튜브(40)는 구동부(10)로부터 동력을 전달받아 그 길이방향을 중심으로 회전하도록 구동부(10)에 결합될 수 있다. 또한, 제2 가이드 튜브(50)는 도 2에 도시된 것처럼 구부러진 형상으로 형성되어, 싱글포트 수술용 트로카의 역할을 수행할 수 있다.The first guide tube 40 may be coupled to the driving unit 10 to receive power from the driving unit 10 and to rotate about its longitudinal direction. Further, the second guide tube 50 may be formed in a curved shape as shown in FIG. 2 to serve as a single-port surgical trocar.

이하, 도 3 내지 도 7을 참조하여, 본 실시예에 따른 샤프트(20) 및 가이드 튜브가 작동되는 방식에 대해 설명한다.
Hereinafter, with reference to Figs. 3 to 7, the manner in which the shaft 20 and the guide tube according to the present embodiment are operated will be described.

도 3 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 작동 상태를 나타낸 도면이다. 도 3 내지 도 7을 참조하면, 구동부(10), 구동자(12b, 12c, 12d), 샤프트(20), 이펙터(30), 제1 가이드 튜브(40), 체결장치(42), 핸들(44), 고정장치(46), 제2 가이드 튜브(50)가 도시되어 있다.3 to 7 are views showing an operation state of a surgical instrument according to an embodiment of the present invention. 3 to 7, the driving unit 10, the driving members 12b, 12c, 12d, the shaft 20, the first guide tube 40, the fastening unit 42, 44, a fixing device 46, and a second guide tube 50 are shown.

본 실시예에 따른 샤프트(20)는 구동자와 이펙터(30)를 연결하는 동력전달수단(22)을 그 내부에 수용하는 관(管) 형상의 부재로서, 전술한 바와 같이 외력에 의해 휘어지는 플렉서블한 재질로 이루어질 수 있다.The shaft 20 according to the present embodiment is a tube-shaped member for accommodating a power transmitting means 22 for connecting a driver and an effector 30 to each other. As described above, the shaft 20 includes a flexible It can be made of one material.

또한, 본 실시예에 따른 샤프트(20)는, 도 3에 도시된 것처럼, 그 길이방향을 중심으로 회전할 수 있다. 이처럼 샤프트(20)를 회전시킴에 따라 샤프트(20)의 말단에 결합된 이펙터(30)가 회전하게 된다. 이에 따라 본 실시예에 따른 인스트루먼트는 집게의 작동, 집게 팔목의 상하/좌우 회전 및 샤프트(20)의 길이방향을 중심으로 한 회전이라는 4 자유도로 작동될 수 있다.Further, the shaft 20 according to the present embodiment can rotate about its longitudinal direction, as shown in Fig. As the shaft 20 is rotated, the effector 30 coupled to the end of the shaft 20 rotates. Accordingly, the instrument according to the present embodiment can be operated with four degrees of freedom, that is, the operation of the clamp, the up / down / left / right rotation of the grip cuff and the rotation about the longitudinal direction of the shaft 20.

구동부(10)에 구비되는 복수의 구동자 중 샤프트(20)의 회전을 담당하는 구동자를 제2 구동자(12b)라 할 때, 샤프트(20)는 구동부(10)에 결합되고 제2 구동자(12b)와 풀리 결합(또는 기어 결합)될 수 있으며, 이 경우 제2 구동자(12b)를 작동시킴에 따라 동력전달수단(또는 기어)에 의해 구동력이 전달되어 샤프트(20)가 길이방향을 축으로 회전하게 된다.A plurality of drivers provided in the driving unit 10 may be referred to as a second driver 12b for rotating the shaft 20. The shaft 20 may be coupled to the driving unit 10, The drive force is transmitted by the power transmission means (or gear) as the second driver 12b is operated, so that the shaft 20 is rotated in the longitudinal direction And is rotated by an axis.

본 실시예에 따른 제1 가이드 튜브(40)는, 도 4에 도시된 것처럼, 그 길이방향을 중심으로 회전할 수 있다. 제1 가이드 튜브(40)는 후술하는 것처럼 제2 가이드 튜브(50)와 결합될 수 있으며, 이 경우 제1 가이드 튜브(40)를 회전시킴에 따라 제2 가이드 튜브(50)도 회전하게 된다. 즉 가이드 튜브가 전체적으로 회전하게 된다. 이에 따라 본 실시예에 따른 인스트루먼트는 집게의 작동, 집게 팔목의 상하/좌우 회전(2 자유도), 샤프트(20)의 길이방향을 중심으로 한 회전 및 제1 가이드 튜브(40)의 길이방향을 중심으로 한 회전이라는 5 자유도로 작동될 수 있다.The first guide tube 40 according to the present embodiment can rotate around its longitudinal direction, as shown in Fig. The first guide tube 40 may be coupled to the second guide tube 50 as described later. In this case, the second guide tube 50 rotates as the first guide tube 40 rotates. That is, the guide tube rotates as a whole. Accordingly, the instrument according to the present embodiment can be used for the operation of the clamp, the vertical / horizontal rotation (two degrees of freedom) of the clamp cuff, the rotation about the longitudinal direction of the shaft 20 and the longitudinal direction of the first guide tube 40 It can be operated with five degrees of freedom, called center-of-rotation.

구동부(10)에 구비되는 복수의 구동자 중 제1 가이드 튜브(40)의 회전을 담당하는 구동자를 제3 구동자(12c)라 할 때, 제1 가이드 튜브(40)는 구동부(10)에 결합되고 제3 구동자(12c)와 풀리 결합(또는 기어 결합)될 수 있으며, 이 경우 제3 구동자(12c)를 작동시킴에 따라 동력전달수단(또는 기어)에 의해 구동력이 전달되어 제1 가이드 튜브(40)가 길이방향을 축으로 회전하게 된다.The first guide tube 40 is connected to the driving unit 10 when the driving member that rotates the first guide tube 40 among the plurality of drivers provided in the driving unit 10 is the third driver 12c (Or gear) with the third driver 12c. In this case, as the third driver 12c is operated, the driving force is transmitted by the power transmitting means (or gear) The guide tube 40 is rotated about the longitudinal direction.

본 실시예에 따른 제1 가이드 튜브(40)와 제2 가이드 튜브(50)는 서로 착탈가능하도록 결합될 수 있다. 가이드 튜브가 서로 결합된 상태일 때에는 전술한 것처럼 제3 구동자(12c)를 작동시켜 제1 가이드 튜브(40)가 회전하도록 할 수 있으며, 이에 따라 제2 가이드 튜브(50) 또한 제1 가이드 튜브(40)와 연동하여 회전하게 된다.The first guide tube 40 and the second guide tube 50 according to the present embodiment may be detachably coupled to each other. When the guide tubes are coupled to each other, the third guide tube 12c can be operated to rotate the first guide tube 40 as described above. Accordingly, the second guide tube 50 and the first guide tube 40 can be rotated, (40).

제1 가이드 튜브(40)는 그 길이방향으로 '신축가능한' 상태로 제2 가이드 튜브(50)와 결합되거나, '고정적으로' 제2 가이드 튜브(50)와 결합될 수 있다. 도 4는 제1 가이드 튜브(40)가 신축가능하도록 제2 가이드 튜브(50)에 결합되는 경우를 예시한 것으로, 제1 가이드 튜브(40)는 그 길이방향으로 이동가능한 상태로 제2 가이드 튜브(50)에 결합된다.The first guide tube 40 can be coupled with the second guide tube 50 in a 'stretchable' state in the longitudinal direction thereof, or can be fixedly coupled with the second guide tube 50. 4 shows a case where the first guide tube 40 is coupled to the second guide tube 50 so that the first guide tube 40 can be stretched and contracted. In the first guide tube 40, (Not shown).

이를 위해, 제1 가이드 튜브(40)는 그 길이방향으로 신축가능한 구조, 예를 들면 주름관(bellows) 구조나 텔레스코프(telescope) 구조로 이루어질 수 있다. 이에 따라 제2 가이드 튜브(50)와 인접하도록 제1 가이드 튜브(40)를 신장시켜 제1 가이드 튜브(40)의 말단을 제2 가이드 튜브(50)에 결합할 수 있다.For this purpose, the first guide tube 40 may have a structure that can be stretched in the longitudinal direction, for example, a bellows structure or a telescope structure. The distal end of the first guide tube 40 can be coupled to the second guide tube 50 by extending the first guide tube 40 so as to be adjacent to the second guide tube 50. [

이 경우, 제2 가이드 튜브(50)는 제1 가이드 튜브(40)의 회전에는 연동되나, 제1 가이드 튜브(40)의 이동에는 연동되지 않도록, 즉 회전만 가능하도록 소정 위치에 설치될 수 있다. 예를 들면, 도 4에 도시된 것처럼 제2 가이드 튜브(50)는 회전만 가능하도록 로봇 암(1)에 클립핑(clipping)될 수 있다.In this case, the second guide tube 50 is interlocked with the rotation of the first guide tube 40, but may be installed at a predetermined position so as not to be interlocked with the movement of the first guide tube 40, . For example, as shown in FIG. 4, the second guide tube 50 can be clipped to the robot arm 1 so as to be rotatable only.

제1 가이드 튜브(40)를 신장시켜 제2 가이드 튜브(50)에 결합하기 위해, 제1 가이드 튜브(40)의 말단에는 제2 가이드 튜브(50)와의 결합을 위한 체결장치(42)가 구비될 수 있다. 도 4에는 구체적으로 도시되지 않았으나, 본 실시예에 따른 체결장치(42)로는 후크, 클립 등 2개의 가이드 튜브가 서로 결합된 상태로 연동하여 회전하도록 할 수 있는 다양한 결합 수단이 적용될 수 있다.A fastening device 42 for coupling with the second guide tube 50 is provided at the distal end of the first guide tube 40 in order to extend the first guide tube 40 to be coupled to the second guide tube 50 . Although not shown in FIG. 4, various fastening devices may be used as the fastening device 42 according to the present embodiment, in which two guide tubes, such as hooks and clips, are coupled to rotate together.

한편, 제1 가이드 튜브(40)의 신축은 사람이 수동으로 수행할 수도 있으며, 도 5에 도시된 것처럼 구동부(10)에 구비되는 복수의 구동자 중 제1 가이드 튜브(40)의 신축을 담당하는 구동자(제4 구동자(12d))를 추가로 구비하여, 제4 구동자(12d)를 작동시킴에 따라 제1 가이드 튜브(40)가 길이방향으로 신축되도록 할 수도 있다.5, the first guide tube 40 may be manually expanded or contracted, and the first guide tube 40 may be expanded or contracted among a plurality of drivers provided in the drive unit 10, (Fourth driver 12d) for driving the fourth driver 12d so that the first guide tube 40 can be expanded or contracted in the longitudinal direction by activating the fourth driver 12d.

이 경우, 제4 구동자(40)의 작동에 의해 제1 가이드 튜브(40)가 신축되어 자동으로 제2 가이드 튜브(50)에 착탈되도록 할 수 있으며, 이에 따라 전술한 5 자유도 동작에 제1 가이드 튜브(40)의 신축 동작까지 더하여 총 6 자유도의 동작이 구현되도록 할 수 있다.In this case, the first guide tube 40 can be expanded and contracted automatically by the operation of the fourth driver 40, so that the first guide tube 40 can be automatically attached to and detached from the second guide tube 50, A total of six degrees of freedom can be realized by adding up to the stretching operation of the one guide tube 40.

제1 가이드 튜브(40)를 회전시키기 위해서는 전술한 것처럼 구동자를 작동시킬 수 있으나, 경우에 따라서는 수동으로 제1 가이드 튜브(40)를 회전시킬 필요가 있을 수 있다. 이를 위해 본 실시예에 따른 제1 가이드 튜브(40)에는 수동 조작용 핸들(44)이 설치될 수 있다. 예를 들어, 싱글포트 수술을 위해 수술용 로봇을 초기 세팅하는 과정에서 사람이 직접 손으로 핸들(44)을 잡고 제1 가이드 튜브(40)를 (그 길이방향을 중심으로) 회전시켜 인스트루먼트가 적절한 방향으로 세팅되도록 할 수 있다.In order to rotate the first guide tube 40, the driver may be operated as described above, but in some cases it may be necessary to rotate the first guide tube 40 manually. For this, a manual manipulation handle 44 may be provided on the first guide tube 40 according to the present embodiment. For example, in the initial setting of the surgical robot for a single-port operation, a person manually grasps the handle 44 by hand and rotates the first guide tube 40 (about the longitudinal direction thereof) Direction.

도 6은 제1 가이드 튜브(40)가 고정적으로 제2 가이드 튜브(50)에 결합되는 경우를 예시한 것으로, 제1 가이드 튜브(40)의 길이방향으로 이동에 따라 제2 가이드 튜브(50) 또한 길이방향으로 이동하도록 서로 결합된다.6 illustrates a case where the first guide tube 40 is fixedly coupled to the second guide tube 50. When the second guide tube 50 is moved in the longitudinal direction of the first guide tube 40, And are coupled to each other to move in the longitudinal direction.

이 경우, 제2 가이드 튜브(50)는 제1 가이드 튜브(40)의 회전 및 이동에 연동되도록, 즉 회전 및 이동이 모두 가능하도록 소정 위치에 설치될 수 있다. 예를 들면, 도 6에 도시된 것처럼 제2 가이드 튜브(50)는 회전 및 이동이 모두 가능하도록 로봇 암(1)에 클립핑될 수 있다.In this case, the second guide tube 50 may be installed at a predetermined position so as to be interlocked with rotation and movement of the first guide tube 40, that is, both rotation and movement. For example, as shown in Fig. 6, the second guide tube 50 can be clipped to the robot arm 1 so that both the rotation and the movement can be performed.

제1 가이드 튜브(40)를 제2 가이드 튜브(50)와 고정적으로 결합하기 위해, 제1 가이드 튜브(40)의 말단에는 제2 가이드 튜브(50)와의 결합을 위한 고정장치(46)가 구비될 수 있다. 본 실시예 따른 고정장치(46)는, 제1 가이드 튜브(40)를 그 길이방향으로 이동시킴에 따라 이에 연동하여 제2 가이드 튜브(50)가 이동하도록, 2개의 가이드 튜브를 서로 연결시키는 역할을 한다.A fixing device 46 for coupling with the second guide tube 50 is provided at the end of the first guide tube 40 to fix the first guide tube 40 to the second guide tube 50 . The fixing device 46 according to the present embodiment has a function of connecting the two guide tubes so that the second guide tube 50 moves in conjunction with the movement of the first guide tube 40 in the longitudinal direction thereof .

본 실시예에 따른 고정장치(46)로는 다양한 결합 수단이 적용될 수 있으며, 도 4에 도시된 것처럼 체결장치(42)를 사용하여 2개의 가이드 튜브를 서로 결합시킨 상태인 경우에는, 체결장치(42)에 부가하여 제1 가이드 튜브(40)의 신축을 방지하는 수단이 고정장치(46)로서 적용될 수 있다.Various fastening devices can be applied to the fastening device 46 according to the present embodiment. When the two fastening devices 42 are coupled to each other as shown in FIG. 4, the fastening device 42 A means for preventing the first guide tube 40 from expanding and contracting can be applied as the fixing device 46. [

예를 들어, 제1 가이드 튜브(40)를 텔레스코프 구조로 구성하고, 제1 가이드 튜브(40)의 말단에 후크(체결장치(42))를 설치하여 제2 가이드 튜브(50)와 결합한 경우, 텔레스코프 구조의 각 부재가 서로 슬라이딩되지 못하도록 하는 락(lock) 장치를 본 실시예에 따른 고정장치(46)로서 설치할 수 있다.For example, when the first guide tube 40 is configured as a telescope structure and a hook (fastening device 42) is provided at the distal end of the first guide tube 40 to be coupled with the second guide tube 50 , It is possible to provide a locking device for preventing the respective members of the telescopic structure from sliding with respect to each other as the fixing device 46 according to the present embodiment.

도 7은 제1 가이드 튜브(40)가 제2 가이드 튜브(50)와 결합되지 않은 상태에서 본 실시예에 따른 인스트루먼트를 그 길이방향으로 삽입, 인출하는 과정을 예시한 것으로, 샤프트(20)가 그 길이방향으로 이동함에 따라, 즉 샤프트(20)를 제2 가이드 튜브(50)를 통해 삽입함에 따라 샤프트(20)가 가이드 튜브의 형태와 마찬가지로 구부러지게 된다.7 illustrates a process of inserting and pulling out the instrument according to the present embodiment in the longitudinal direction in a state in which the first guide tube 40 is not engaged with the second guide tube 50, As the shaft 20 moves in its longitudinal direction, that is, as the shaft 20 is inserted through the second guide tube 50, the shaft 20 is bent in the same manner as the guide tube.

이 경우, 제2 가이드 튜브(50)는 샤프트(20)의 슬라이드 이동을 안내하도록 소정 위치에 설치될 수 있다. 예를 들면, 도 7에 도시된 것처럼 제2 가이드 튜브(50)는 샤프트(20)의 삽입 통로인 트로카의 역할을 하도록 로봇 암(1)에 클립핑될 수 있다. 즉, 제2 가이드 튜브(50)는 샤프트(20)가 그 내부를 관통하도록 이동함에 따라 샤프트(20)가 구부러지도록 하는 가이드의 역할을 하게 된다.In this case, the second guide tube 50 can be installed at a predetermined position so as to guide the sliding movement of the shaft 20. For example, as shown in Fig. 7, the second guide tube 50 may be clipped to the robot arm 1 to serve as a trocar, which is an insertion passage of the shaft 20. [ That is, the second guide tube 50 serves as a guide for causing the shaft 20 to bend as the shaft 20 moves through the inside thereof.

제2 가이드 튜브(50)를 로봇 암(1)이 잡고 있는 상태에서 인스트루먼트를 삽입하면 플렉서블한 샤프트(20)가 제2 가이드 튜브(50)의 형태에 따라 구부러지면서 수술 부위 내로 삽입된다. 본 실시예에 따른 복수의 인스트루먼트를 싱글포트를 통해 삽입하고, 삽입 과정에서 제2 가이드 튜브(50)의 형태에 따라 샤프트(20)가 구부러지도록 함으로써, 싱글포트 수술을 위한 초기 세팅, 즉 복강 내에서 인스트루먼트가 서로 마주보는 상태를 구현할 수 있다.
When the instrument is inserted while the robot arm 1 is held by the second guide tube 50, the flexible shaft 20 is inserted into the surgical site while being bent according to the shape of the second guide tube 50. By inserting a plurality of instruments according to the present embodiment through a single port and by bending the shaft 20 according to the shape of the second guide tube 50 in the insertion process, the initial setting for the single-port operation, In which the instruments can face each other.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. And changes may be made without departing from the spirit and scope of the invention.

1 : 로봇 암 10 : 구동부
12a, 12b, 12c, 12d : 구동자 20 : 샤프트
22 : 동력전달수단 30 : 이펙터
40 : 제1 가이드 튜브 42 :체결장치
44 : 핸들 46 : 고정장치
50 : 제2 가이드 튜브1: robot arm 10:
12a, 12b, 12c, 12d: driver 20: shaft
22: Power transmission means 30:
40: first guide tube 42: fastening device
44: handle 46: locking device
50: second guide tube

Claims (11)

구동부와;
상기 구동부에 결합되는 플렉서블(flexible)한 샤프트(shaft)와;
상기 샤프트의 말단에 결합되는 이펙터(effector)와;
상기 샤프트를 그 내부에 수용하는 제1 가이드 튜브(guide tube)와;
상기 제1 가이드 튜브로부터 상기 이펙터 측으로 이격가능하도록 위치하며, 상기 샤프트를 그 내부에 수용하는, 구부러진 형상의 제2 가이드 튜브를 포함하며,
상기 제2 가이드튜브가 상기 제1 가이드튜브로부터 이격되는 경우, 상기 샤프트의 일부는 상기 제1 가이드튜브와 상기 제2 가이드튜브 사이에서 노출되는 수술용 인스트루먼트.
A driving unit;
A flexible shaft coupled to the drive;
An effector coupled to an end of the shaft;
A first guide tube for receiving the shaft therein;
A second guide tube having a bent shape and positioned to be spaced from the first guide tube toward the effector side and receiving the shaft therein,
Wherein a portion of the shaft is exposed between the first guide tube and the second guide tube when the second guide tube is spaced from the first guide tube.
제1항에 있어서,
상기 구동부는 수술용 로봇 암에 장착되고, 상기 로봇 암으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 복수의 구동자를 구비하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트.
The method according to claim 1,
Wherein the driving unit includes a plurality of drivers mounted on a surgical robot arm and operated by receiving driving force from the robot arm.
제2항에 있어서,
제1 구동자에 연결되며 상기 제1 구동자의 작동에 의해 장력을 전달하는 동력전달수단을 더 포함하되, 상기 이펙터는 상기 동력전달수단에 연결되어 작동되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트.
3. The method of claim 2,
Further comprising: a power transmitting means connected to the first driver and transmitting a tension by the operation of the first driver, wherein the effector is connected to the power transmitting means and operated.
제3항에 있어서,
상기 샤프트는, 상기 동력전달수단을 그 내부에 수용하며, 제2 구동자의 작동에 의해 그 길이방향을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트.
The method of claim 3,
Wherein the shaft receives the power transmission means therein and rotates about its longitudinal direction by operation of the second driver.
제2항에 있어서,
상기 제1 가이드 튜브는 상기 구동부에 결합되며, 제3 구동자의 작동에 의해 그 길이방향을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트.
3. The method of claim 2,
Wherein the first guide tube is coupled to the driving unit and is rotated about its longitudinal direction by operation of the third driver.
제5항에 있어서,
상기 제1 가이드 튜브와 상기 제2 가이드 튜브는 서로 착탈가능하도록 결합되며, 상기 제2 가이드 튜브가 상기 제1 가이드 튜브에 결합된 상태일 때, 상기 제3 구동자의 작동에 의해 상기 제2 가이드 튜브는 상기 제1 가이드 튜브와 연동하여 회전하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트.
6. The method of claim 5,
Wherein the first guide tube and the second guide tube are detachably coupled to each other, and when the second guide tube is coupled to the first guide tube, Is rotated in conjunction with the first guide tube.
제6항에 있어서,
상기 제1 가이드 튜브는 그 길이방향으로 신축가능한 구조로 이루어지며, 상기 제1 가이드 튜브의 말단에는 상기 제1 가이드 튜브가 신장된 상태에서 상기 제2 가이드 튜브와 결합되도록 하는 체결장치가 구비되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트.
The method according to claim 6,
The first guide tube is configured to be stretchable in the longitudinal direction, and a fastening device is provided at the distal end of the first guide tube so that the first guide tube is engaged with the second guide tube in a stretched state Features a surgical instrument.
제7항에 있어서,
상기 제1 가이드 튜브는 제4 구동자의 작동에 의해 그 길이방향으로 신축되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트.
8. The method of claim 7,
Wherein the first guide tube is elongated and contracted in the longitudinal direction by operation of the fourth driver.
제6항에 있어서,
상기 제1 가이드 튜브에는, 상기 제1 가이드 튜브가 그 길이방향을 중심으로 회전하도록 하는 핸들이 구비되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트.
The method according to claim 6,
Wherein the first guide tube is provided with a handle for rotating the first guide tube about its longitudinal direction.
제6항에 있어서,
상기 제1 가이드 튜브의 말단에는, 상기 제1 가이드 튜브를 그 길이방향으로 이동시킴에 따라 상기 제2 가이드 튜브가 상기 제1 가이드 튜브와 연동하여 이동하도록, 상기 제1 가이드 튜브와 상기 제2 가이드 튜브를 서로 연결시키는 고정장치가 구비되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트.
The method according to claim 6,
The first guide tube and the second guide tube are connected to each other so that the second guide tube moves in association with the first guide tube by moving the first guide tube in the longitudinal direction thereof at the end of the first guide tube, And a fixing device for connecting the tubes to each other.
제2항에 있어서,
상기 제2 가이드 튜브는 상기 로봇 암에 의해 지지되며, 상기 샤프트가 상기 제2 가이드 튜브의 내부를 관통하도록 이동함에 따라 상기 샤프트가 구부러지도록 가이드하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트.3. The method of claim 2,
Wherein the second guide tube is supported by the robot arm and guides the shaft to bend as the shaft moves through the interior of the second guide tube.
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