KR101859702B1 - Surgical instrument - Google Patents

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KR101859702B1
KR101859702B1 KR1020100047138A KR20100047138A KR101859702B1 KR 101859702 B1 KR101859702 B1 KR 101859702B1 KR 1020100047138 A KR1020100047138 A KR 1020100047138A KR 20100047138 A KR20100047138 A KR 20100047138A KR 101859702 B1 KR101859702 B1 KR 101859702B1
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shaft
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최승욱
이제선
원종석
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주식회사 미래컴퍼니
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Abstract

수술용 인스트루먼트가 개시된다. The surgical instrument is disclosed. 구동부와, 구동부에 결합되는 플렉서블(flexible)한 샤프트(shaft)와, 샤프트의 말단에 결합되는 이펙터(effector)와, 샤프트를 그 내부에 수용하는 제1 가이드 튜브(guide tube)와, 제1 가이드 튜브로부터 이펙터 측으로 이격되어 위치하며, 샤프트를 그 내부에 수용하는, 구부러진 형상의 제2 가이드 튜브를 포함하는 수술용 인스트루먼트는, 인스트루먼트의 샤프트에 2개의 가이드 튜브를 더 설치하고, 가이드 튜브의 결합, 분리에 따라 인스트루먼트의 삽입, 인출, 가이드 튜브의 길이방향을 축으로 한 회전, 샤프트의 길이방향을 축으로 한 회전이 가능하도록 함으로써, 인스트루먼트의 작동 자유도를 향상시킬 수 있으며, 이로 인해 싱글포트 수술시 복강 내에서 인스트루먼트의 위치 및 방향을 자유롭게 변경할 수 있다. Flexible (flexible) a shaft (shaft) and the effector (effector) is coupled to the distal end of the shaft, the first guide tube for receiving a shaft therein (guide tube), and a first guide coupled to the driving unit and a driving unit a surgical instrument that includes and is separated from the tube toward the effector position, shaft a, the curved shaped second guide for receiving therein the tube is further provided with two guide tubes to the shaft of the instrument, and the engagement of the guide tube, in accordance with the separation insert of the instrument, the rotation the length of the lead, a guide tube the axis, by making possible a rotation to the longitudinal axis of the shaft, it is possible to improve the operational flexibility of the instrument, resulting in single-port operation within the abdominal cavity it can freely change the position and orientation of the instrument.

Description

수술용 인스트루먼트{Surgical instrument} Surgical Instruments {Surgical instrument}

본 발명은 수술용 인스트루먼트에 관한 것이다. The present invention relates to an instrument for surgery.

의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 의료 기계를 사용하여 자르거나 째거나 조작을 가하여 병을 고치는 말한다. Medical surgery refers to the skin or mucosa, and other tissues heal a cut or added second or manipulated using medical equipment. 이러한 수술 중 개복수술은 복강이나 안면의 피부(skin)를 갈라서 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 수술에 해당한다. Laparotomy during this operation corresponds to the operation to open galraseo skin (skin) in the abdominal or facial treatment, cosmetic or remove organizations that therein.

개복수술 등을 시술할 때에는, 피부를 절개하여 들어 올림으로써 피부와 조직 사이에 소정의 공간이 형성되도록 한 후, 그 공간을 통해 수술 행위를 수행하게 된다. When the treatment such as open surgery, is then such that by lifting the skin incision to form a predetermined space between the skin and tissue through the space perform a surgical action. 따라서 개복수술은 상처가 많이 나기 때문에 수술 후 치유가 더디는 문제점이 있어서, 현재 복강경 수술이 주목받고 있다. Therefore, open surgery has been in a slow healing after surgery is a problem, the current laparoscopic surgical attention because of its many wounds.

일반적으로 미국공개특허공보 US2010-0094312호(발명의 명칭 : FORCE ESTIMATION FOR A MINIMALLY INVASIVE ROBOTIC SURGERY SYSTEM)에 개시된 복강경 수술은 환자의 복부에 작은 구멍을 뚫은 후 이 구멍을 통해 복강의 수술부위를 관찰하면서 수술하는 방식으로, 담낭제거술, 충수돌기 절제술, 위절제술, 대장절제술 등의 외과 수술과 비뇨기과 및 산부인과 영역 등에서도 널리 이용되고 있다. In general, United States Patent Application Publication No. US2010-0094312 number: laparoscopy disclosed (entitled & FORCE ESTIMATION FOR A MINIMALLY INVASIVE ROBOTIC SURGERY SYSTEM) while observing the surgical site in the abdominal cavity after piercing a small hole in the abdomen of the patient through the hole the surgery system, gall bladder removal, etc., appendix resection, gastrectomy, surgery and urology and obstetrics and gynecology area, such as colon cancer has also been widely used. 복강경 수술 중 이른바 '싱글 포트 수술'은 환자의 복부에 하나의 구멍, 즉 '싱글 포트(single port)'를 천공하고 싱글포트를 통해 모든 인스트루먼트를 삽입하여 수행되는 수술로서, 기존 복강경 수술에 비해 흉터가 최소화될 수 있는 장점이 있는 반면, 수술 방법이 쉽지 않다는 단점이 있다. Laparoscopic so-called single port surgery, during surgery is a surgical that punctures a hole, i.e., a single port (single port), the abdomen of the patient, carried out by inserting all of the instruments through a single port, scarring compared to the conventional laparoscopic surgery While there is an advantage that can be minimized, there are disadvantages of surgery is not easy.

한편, 최근에는 개복 수술의 단점을 보완하기 위해 복강경 수술뿐만 아니라, 수술용 로봇(robot)을 사용하여 복강경 수술을 수행하는 로봇 수술이 대안으로서 각광받고 있다. On the other hand, in recent years, as well as laparoscopic surgery to compensate for the disadvantages of open surgery, robotic surgery to perform laparoscopic surgery using a surgical robot (robot) for the limelight as an alternative. 수술용 로봇을 사용하여 싱글포트 수술을 수행할 경우, 종래에는 도 1에 도시된 것처럼 수술 부위에 굴곡된(curved) 형상의 싱글포트 트로카(trocar)를 설치하고 이를 통해 인스트루먼트를 삽입하여 복강 내에서 인스트루먼트가 서로 마주보도록 하여 수술을 수행하였다. I When using the surgical robot performs a single-port operation, by installing the prior art, with a single port trocar (trocar) in the (curved) shape curved in the surgical site, as shown in Figure 1, and insert the instrument through which the abdominal cavity the surgery was performed by the instrument's facing each other in.

그러나, 종래의 싱글포트 수술용 인스트루먼트는 구부러진 샤프트의 형상으로 인하여 복강 내에서의 인스트루먼트의 위치를 자유롭게 변경하는 것이 곤란하였고, 인스트루먼트의 위치를 변경하기 위해서는 전체 인스트루먼트를 인출한 후 다시 삽입하는 등 번거로운 작업을 수행해야 한다는 문제가 있었다. However, for the conventional single-port surgical instrument is due to the shape of the bent shaft was difficult to freely change the instrument position in the abdominal cavity, in order to change the position of the instrument cumbersome, such as re-inserted after drawing out the whole instrument operation there was a problem that should be taken.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다. The aforementioned background art has been drawn to the invention of the present inventors, or as a technical information derived from the acquisition process of the present invention, it is not necessarily be as well known techniques open to the general public before the filing of the present invention.

본 발명은, 싱글포트 수술 과정에서 인스트루먼트의 삽입, 인출, 회전 등의 자유도를 향상시켜 복강 내에서 자유롭게 그 위치 및 방향을 조절할 수 있는 수술용 인스트루먼트를 제공하는 것이다. The present invention, for increasing the degree of freedom such as the insertion of an instrument, take-off, the rotation from the single port surgical procedure to provide an instrument for surgery, which can control the position and orientation freely within the abdominal cavity.

본 발명의 일 측면에 따르면, 구동부와, 구동부에 결합되는 플렉서블(flexible)한 샤프트(shaft)와, 샤프트의 말단에 결합되는 이펙터(effector)와, 샤프트를 그 내부에 수용하는 제1 가이드 튜브(guide tube)와, 제1 가이드 튜브로부터 이펙터 측으로 이격되어 위치하며, 샤프트를 그 내부에 수용하는, 구부러진 형상의 제2 가이드 튜브를 포함하는 수술용 인스트루먼트가 제공된다. According to an aspect of the invention, the drive unit and, with the flexible coupled to the driving unit (flexible) a shaft (shaft), the first guide tube for receiving the effector (effector), a shaft coupled to an end of the shaft therein ( guide tube), and a second spaced apart side-effects from the first guide tube position, a surgical instrument that includes a second guide tube, curved shape for receiving therein the shaft is provided.

구동부는 수술용 로봇 암에 장착되고, 로봇 암으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 복수의 구동자를 구비할 수 있다. Drive unit is mounted on the robot arm for surgery, may have a plurality of drive cut-operated by receiving the drive force from the robot arm. 제1 구동자에 연결되며 상기 제1 구동자의 작동에 의해 장력을 전달하는 동력전달수단을 더 포함하되, 이펙터는 동력전달수단에 연결되어 작동될 수 있다. The chair is connected to the first driving further includes a power transmission means for transmitting a tensile force by the first behavior of the first drive, the effect may be operatively connected to the power transmission means. 샤프트는, 동력전달수단을 그 내부에 수용하며, 제2 구동자의 작동에 의해 그 길이방향을 중심으로 회전할 수 있다. The shaft, accommodates a power transmission unit therein, it is possible to rotate about the longitudinal direction by the behavior of the second drive.

제1 가이드 튜브는 구동부에 결합되며, 제3 구동자의 작동에 의해 그 길이방향을 중심으로 회전할 수 있다. The first guide tube is coupled to the drive unit, it is possible to rotate about the longitudinal direction by the behavior of the third drive.

이 경우, 제1 가이드 튜브와 제2 가이드 튜브는 서로 착탈가능하도록 결합되며, 제2 가이드 튜브가 제1 가이드 튜브에 결합된 상태일 때, 제3 구동자의 작동에 의해 제2 가이드 튜브는 제1 가이드 튜브와 연동하여 회전할 수 있다. In this case, the first guide tube and second guide tube are coupled so as to be removable from each other, the second guide tube has a first guide when the state coupled to the tube, a third driving the second guide by the behavior of the tube has a first It can be rotated in association with the guide tube. 이를 위해, 제1 가이드 튜브는 그 길이방향으로 신축가능한 구조로 이루어지며, 제1 가이드 튜브의 말단에는 제1 가이드 튜브가 신장된 상태에서 제2 가이드 튜브와 결합되도록 하는 체결장치가 구비될 수 있다. To this end, the first guide tube is made of a retractable structure in its longitudinal direction, the end of the first guide tube may be provided with a clamping device to be coupled with the second guide tube in which the first guide tube tension . 제1 가이드 튜브는 제4 구동자의 작동에 의해 그 길이방향으로 신축될 수 있다. The first guide tube may be stretched in its longitudinal direction by the behavior of the fourth drive. 또한, 제1 가이드 튜브에는, 제1 가이드 튜브가 그 길이방향을 중심으로 회전하도록 하는 핸들이 구비될 수 있다. Further, the first guide tube is provided with a first guide tube may be provided with a handle to rotate about the direction of its length.

또는, 제1 가이드 튜브의 말단에는, 제1 가이드 튜브를 그 길이방향으로 이동시킴에 따라 제2 가이드 튜브가 제1 가이드 튜브와 연동하여 이동하도록, 제1 가이드 튜브와 제2 가이드 튜브를 서로 연결시키는 고정장치가 구비될 수 있다. Alternatively, the first guide end of the tube, the first guide tube to a second guide tube is a first guide tube, so as to move in association with the first guide tube and second guide tube for connection to each other according to Sikkim moved in its longitudinal direction a fixing device which can be provided.

한편, 제2 가이드 튜브는 로봇 암에 의해 지지되며, 샤프트가 제2 가이드 튜브의 내부를 관통하도록 이동함에 따라 샤프트가 구부러지도록 가이드할 수 있다. On the other hand, the second guide tube is supported by a robot arm, and the shaft can be the shaft is bent so that the guide as it moves so as to pass through the inside of the second guide tube.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 잇점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다. Other aspects other than those described above, features and advantages of the drawing will now be apparent from the following detailed description of the claims and invention.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 인스트루먼트의 샤프트에 2개의 가이드 튜브를 더 설치하고, 가이드 튜브의 결합, 분리에 따라 인스트루먼트의 삽입, 인출, 가이드 튜브의 길이방향을 축으로 한 회전, 샤프트의 길이방향을 축으로 한 회전이 가능하도록 함으로써, 인스트루먼트의 작동 자유도를 향상시킬 수 있으며, 이로 인해 싱글포트 수술시 복강 내에서 인스트루먼트의 위치 및 방향을 자유롭게 변경할 수 있다. According to a preferred embodiment of the invention, the shaft of the instrument two guide tubes for further provided, and the guide coupling of the tubes, the insertion of the instrument according to the separation and withdrawal, the guide rotation by the longitudinal axis of the tube, the length of the shaft by making possible a rotation of the axial direction, it is possible to change and to improve the degree of freedom of the instrument operation, thereby free the position and orientation of an instrument within the peritoneal cavity during a single surgical port.

도 1은 종래기술에 따른 싱글포트 수술 과정을 나타낸 도면. 1 is a diagram showing a single-port surgical procedure according to the prior art.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트를 나타낸 개념도. 2 is a conceptual diagram schematically illustrating a surgical instrument according to an embodiment of the present invention.
도 3 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 작동 상태를 나타낸 도면. Figures 3 to 7 is a view of the operating state of the surgical instrument according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. The invention will be described in an example in bars, reference to specific embodiments, which may have various embodiments and can apply various changes and detail. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. This, however, is by no means to restrict the invention to the specific embodiments, it is to be understood as embracing all included in the spirit and scope of the present invention converts, equivalents and substitutes. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. If the specific description of the related art In the following description of the present invention that are determined to obscure the gist of the invention and detailed description thereof is omitted.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. First, the term of the second, etc., can be used in describing various elements, but the above elements shall not be restricted to the above terms. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. These terms are only used to distinguish one element from the other.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. The terms used in the present specification are merely used to describe particular embodiments, and are not intended to limit the present invention. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. Expression in the singular number include a plural forms unless the context clearly indicates otherwise. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In this application, the terms "inclusive" or "gajida" terms, such as is that which you want to specify that the features, numbers, steps, actions, components, parts, or one that exists combinations thereof described in the specification, the one or more other features , numbers, steps, actions, components, parts, or the presence or possibility of combinations thereof and are not intended to preclude.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. The following description with reference to the accompanying drawings of embodiments of the present invention will be described in detail, and, in the following description with reference to the accompanying drawings, components the same or corresponding are assigned the same reference numerals and a duplicate thereof will be omitted It shall be.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트를 나타낸 개념도이다. 2 is a conceptual diagram schematically illustrating a surgical instrument according to an embodiment of the present invention. 도 2를 참조하면, 로봇 암(1), 구동부(10), 구동자(12a, 12b, 12c), 샤프트(20), 동력전달수단(22), 이펙터(30), 제1 가이드 튜브(40), 체결장치(42), 핸들(44), 고정장치(46), 제2 가이드 튜브(50)가 도시되어 있다. 2, the robot arm (1), driving section 10, a driving chair (12a, 12b, 12c), the shaft 20, the power transmission means 22, an effector 30, the first guide tube (40 ), a fastening device 42, a handle 44, a retainer 46, a second guide tube 50 is shown.

본 실시예는 싱글포트 수술을 위해 구부러진(curved) 형태의 가이드 튜브를 구비한 수술용 인스트루먼트에 있어서, 가이드 튜브를 2개로 분할하고 서로 분리, 결합함으로써 작동의 자유도를 향상시킨 구조를 특징으로 한다. The present embodiment is characterized in the structure in which method, dividing the guide tube into two and to improve the degree of freedom in operation by combining separate, from each other in a surgical instrument having a bent (curved) in the form of a guide tube for single port surgery.

본 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트는, 가이드 튜브가 서로 분리된 상태에서는 원위(distal) 측의 구부러진 형상의 가이드 튜브가 트로카의 역할을 하여, 가이드 튜브를 통해 인스트루먼트를 삽입, 인출함에 따라 샤프트(20)가 가이드 튜브의 형상을 따라 구부러지도록 한 것이다. Shaft, as a surgical instrument according to this embodiment, in a guide tube are separated from each other condition the guide tube of the bent shape of the distal (distal) side to act as a trocar, inserting an instrument through the guide tube, take-off ( 20) to a to flex along the contour of the guide tube.

또한, 가이드 튜브가 서로 결합되는 경우에는, 근위(proximal) 측의 가이드 튜브를 신축가능한 구조로 하여 원위측의 가이드 튜브와 결합함으로써, 근위측의 가이드 튜브를 회전시킴에 따라 원위측의 가이드 튜브도 함께 회전하고, 원위측의 가이드 튜브(트로카)에 대하여 근위측의 가이드 튜브를 길이방향으로 이동(신축)하도록 할 수 있다. Further, the guide in the case where the tube is bonded to each other, the guide tube of the distal according to Sikkim by engaging with the guide tube of the distal rotate the guide tube in the proximal side even if the side of the guide tube proximal (proximal) as a possible new structure rotate together, and can be moved (stretch) to the guide tube in the proximal side in the longitudinal direction relative to the guide tube (trocar) in the distal.

또한, 근위측의 가이드 튜브와 원위측의 가이드 튜브를 서로 고정적으로 결합함으로써, 근위측의 가이드 튜브를 회전시킴에 따라 원위측의 가이드 튜브도 함께 회전하고, 가이드 튜브를 전체적으로 그 길이방향으로 이동하도록 할 수 있다. Further, by engaging the guide tube and the guide tube in the distal of the proximal-side fixed to each other, and the guide tube the distal rotates together along rotating the guide tube in the proximal side, so as to move in the longitudinal direction of the guide tube as a whole can do.

이하, 도 2를 참조하여 본 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 상세한 구성에 대해 설명한다. Hereinafter, it will be described the detailed configuration of the surgical instrument according to the present embodiment with reference to examples. 수술용 인스트루먼트는 기본적으로 구동부(10), 구동부(10)에 결합되는 샤프트(shaft)(20), 샤프트(20)의 말단에 결합되는 이펙터(effector)(30)로 이루어진다. A surgical instrument comprises a default driving section 10, a shaft coupled to the driving section 10 (shaft) 20, effects (effector) (30) coupled to the distal end of shaft 20.

구동부(10)는 인스트루먼트의 작동에 필요한 구동력을 생성, 전달하는 역할을 하는 부분으로서, 수동으로 조작될 수도 있고, 수술용 로봇 암(1)에 장착되어 로봇 암(1)으로부터 구동력을 전달받을 수도 있다. Driving section 10 is a part serving to transfer generates a driving force required for the instrument operation, may be manually operated, is attached to the surgical robot arm (1) may be transmitting the driving force from the robot arm (1) have.

본 실시예에 따른 구동부(10)에는 로봇 암(1)으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 복수의 구동자(12a, 12b, 12c)가 구비될 수 있다. Driving unit 10 according to this embodiment may be provided with a plurality of drive character operated by receiving the drive force from the robot arm (1) (12a, 12b, 12c). 구동자는 휠 형태, 즉 구동휠로 구현될 수 있는데, 예를 들어 로봇 암(1)에 5개의 액추에이터가 구비되어 있다고 할 때, 구동부(10)에는 각 액추에이터에 정합되는 5개의 휠이 구동자(12a, 12b, 12c)로서 구비될 수 있다. The driving may be implemented as a wheel type, that is the driving wheel, for example when there are provided five actuators on the robot arm (1), five wheels are driven matched to each actuator, the driving unit 10, party ( It may be provided as 12a, 12b, 12c).

수동으로, 또는 로봇 암(1)의 작동에 의해 각 구동휠이 회전될 수 있는데, 각 구동휠에는 와이어(wire)나 로드(rod) 등의 동력전달수단(22)을 풀리(pulley) 등으로 결합하여 소정 거리 떨어진 작동체(예를 들면, 후술하는 이펙터(30), 샤프트(20), 가이드 튜브 등)에까지 구동력이 전달되도록 할 수 있다. The like manually, or the robot there is a respective drive wheel by the operation of the arm 1 can be rotated, each driving wheel has a wire (wire) or a rod (rod), a pulley (pulley), the power transmission means 22 such as may be coupled to a predetermined distance away from the working body driving force transmission far (e. g., effector 30 and shaft 20, the guide tube or the like to be described later).

이펙터(30)는 수술 부위 내에 삽입되어 그립핑(gripping), 절단(cutting), 봉합(suturing) 등의 동작을 수행하는 포셉(forceps), 가위(scissors), 커터(cutter) 등의 구조로 이루어지는 구성요소로서, 전술한 구동자와 동력전달수단(22)에 의해 연결되어 작동될 수 있다. Effector 30 is made of a structure such as is inserted into the surgical site gripping (gripping), cut (cutting), suture forceps (forceps) to perform an action, such as (suturing), shears (scissors), cutter (cutter) as a component, which is connected by the above-described drive power transmission unit and the chair 22 it can be operated.

전술한 복수의 구동자(12a, 12b, 12c) 중 이펙터(30)의 작동을 담당하는 구동자를 제1 구동자(12a)라 할 때, 이펙터(30)의 각 부분은 동력전달수단(22)에 의해 제1 구동자(12a)와 풀리 결합될 수 있으며, 이 경우 제1 구동자(12a)를 작동시킴에 따라 동력전달수단(22)에 의해 장력이 전달되어 이펙터(30)의 각 부분이 움직여 전술한 다양한 동작을 수행할 수 있다. Of the aforementioned plurality of driving chair (12a, 12b, 12c) when the La of the drive cut the first driving chair (12a) that is responsible for the operation of the effector 30, the parts of the effector 30 is a power transmission means 22 Article may be a pulley coupled with the first drive chair (12a) by, each part of the case according to a first Sikkim operate the drive character (12a), the tension is transmitted from the power transmission means 22, effector 30 moving may perform the above-described various operations.

예를 들어, 이펙터(30)가 3 자유도(집게의 작동, 집게 팔목(wrist)의 상하/좌우 회전)로 움직인다고 할 때, 이펙터(30)의 각 부분은 3개의 구동휠과 각각 풀리 결합되어 움직일 수 있으며, 이 경우 3개의 구동휠이 본 실시예에 따른 제1 구동자(12a)에 해당하게 된다. For example, the effector 30 has three degrees of freedom when umjikindago in (a forceps operation, the up and down / left and right rotation of the clamp wrist (wrist)), each part of the effector 30 is coupled to the pulley 3 of the drive wheel and the respective you can move, in this case a three-drive-wheel is in the first driving chair (12a) according to the present embodiment.

샤프트(20)는 막대 형상의 부재로서, 그 일단은 전술한 구동부(10)에 결합되고, 그 타단에는 이펙터(30)가 결합된다. Shaft 20 is a member of a bar shape, and one end is coupled to the above-described drive unit 10, and the other end is coupled to the effector (30). 본 실시예에 다른 샤프트(20)는 외력에 의해 휘어질 수 있는, 즉 플렉서블(flexible)한 재질로 이루어질 수 있다. Another shaft 20 in this embodiment may be composed of, which can be bent by an external force, that is flexible (flexible) a material. 이처럼 샤프트(20)를 플렉서블한 재질로 구성함으로써, 후술하는 것처럼 구부러진 형태의 가이드 튜브를 통해 샤프트(20)를 삽입함에 따라 샤프트(20)가 가이드 튜브의 형태와 마찬가지로 휘어지도록 할 수 있다. Thus, by forming the material into the flexible shaft 20, the shaft 20 can be so bent as in the form of a guide tube as insert the shaft 20 through a curved shape of the guide tube, as described below. 예를 들어, 싱글포트 수술을 할 경우 하나의 구멍, 즉 싱글포트를 통해 삽입된 여러 개의 인스트루먼트가 서로 마주보도록 하여 수술을 수행하게 되는데, 본 실시예처럼 샤프트(20)가 싱글포트를 통해 삽입되는 과정에서 휘어지도록 함으로써, 수술 부위 내에서 인스트루먼트가 서로 마주보는 방향을 취하도록 할 수 있다. For example, if the single-port operation one hole, that is, there is the to see the face each other several instruments inserted through the single port to perform the operation, the shaft 20 like the present embodiment is inserted through a single port by so warped in the process, an instrument within the surgical site can to assume a direction opposite to each other.

본 실시예에 따른 인스트루먼트에는 샤프트(20)를 감싸는, 즉 샤프트(20)를 그 내부에 수용하는 부재로서 2개의 가이드 튜브(guide tube)가 구비될 수 있다. Instruments according to the present embodiment, encompassing the shaft 20, i.e. the shaft 20 as a member for receiving therein may be provided with two guide tube (guide tube). 2개의 가이드 튜브 중 하나(제1 가이드 튜브(40))는 구동부(10) 쪽에 위치하며, 다른 하나의 가이드 튜브(제2 가이드 튜브(50))는 제1 가이드 튜브(40)로부터 이격되어 이펙터(30) 쪽에 위치한다. Two guide one of the tubes located on the side (the first guide tube 40) is driving section 10, and the other of the guide tube (second guide tube 50) is effector away from the first guide tube (40) located on the side (30).

제1 가이드 튜브(40)는 구동부(10)로부터 동력을 전달받아 그 길이방향을 중심으로 회전하도록 구동부(10)에 결합될 수 있다. The first guide tube (40) receiving power from the driving section 10 may be coupled to the driving section 10 to rotate about the direction of its length. 또한, 제2 가이드 튜브(50)는 도 2에 도시된 것처럼 구부러진 형상으로 형성되어, 싱글포트 수술용 트로카의 역할을 수행할 수 있다. The second guide tube 50 may be formed in a curved shape as shown in Figure 2, it acts as a trocar for single port surgery.

이하, 도 3 내지 도 7을 참조하여, 본 실시예에 따른 샤프트(20) 및 가이드 튜브가 작동되는 방식에 대해 설명한다. With reference to Figures 3 to 7, the description will be made as to how the shaft 20 and the guide tube according to this embodiment works.

도 3 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 인스트루먼트의 작동 상태를 나타낸 도면이다. Figures 3 to 7 is a view showing the operating status of the surgical instrument according to an embodiment of the present invention. 도 3 내지 도 7을 참조하면, 구동부(10), 구동자(12b, 12c, 12d), 샤프트(20), 이펙터(30), 제1 가이드 튜브(40), 체결장치(42), 핸들(44), 고정장치(46), 제2 가이드 튜브(50)가 도시되어 있다. When 3 to 7, the driving section 10, a driving chair (12b, 12c, 12d), the shaft 20, an effector 30, the first guide tube (40), clamping device (42), a handle ( 44), a retainer 46, a second guide tube 50 is shown.

본 실시예에 따른 샤프트(20)는 구동자와 이펙터(30)를 연결하는 동력전달수단(22)을 그 내부에 수용하는 관(管) 형상의 부재로서, 전술한 바와 같이 외력에 의해 휘어지는 플렉서블한 재질로 이루어질 수 있다. Shaft 20 according to the present embodiment is a driving chair and effects (30) power transmission means (22) for connecting a member of the pipe (管) shaped for receiving therein a flexible bent by an external force, as described above It may be made of one material.

또한, 본 실시예에 따른 샤프트(20)는, 도 3에 도시된 것처럼, 그 길이방향을 중심으로 회전할 수 있다. Further, the shaft 20 according to the present embodiment can rotate about a, the longitudinal direction as shown in Fig. 이처럼 샤프트(20)를 회전시킴에 따라 샤프트(20)의 말단에 결합된 이펙터(30)가 회전하게 된다. Thus, the effector (30) coupled to the distal end of the shaft 20 according to the rotating shaft 20 is rotated. 이에 따라 본 실시예에 따른 인스트루먼트는 집게의 작동, 집게 팔목의 상하/좌우 회전 및 샤프트(20)의 길이방향을 중심으로 한 회전이라는 4 자유도로 작동될 수 있다. Accordingly, the instrument according to this embodiment can be operated 4 of the forceps operation, rotation about the longitudinal direction of the up and down / left and right sides of the clamp wrist rotation, and shaft 20 degrees of freedom.

구동부(10)에 구비되는 복수의 구동자 중 샤프트(20)의 회전을 담당하는 구동자를 제2 구동자(12b)라 할 때, 샤프트(20)는 구동부(10)에 결합되고 제2 구동자(12b)와 풀리 결합(또는 기어 결합)될 수 있으며, 이 경우 제2 구동자(12b)를 작동시킴에 따라 동력전달수단(또는 기어)에 의해 구동력이 전달되어 샤프트(20)가 길이방향을 축으로 회전하게 된다. When La driving characters second drive character (12b) that is responsible for the rotation of the shaft 20 of the plurality of drive chair which is provided to the drive 10, the shaft 20 is coupled to a drive unit 10, the second drive chairs (12b) and may be a pulley coupled (or gear coupling), in which case the second drive character (12b) operating Sikkim the power transmission unit (or the gear) is the transfer drive power by the shaft 20 is longitudinally along the the It is rotated in the axial.

본 실시예에 따른 제1 가이드 튜브(40)는, 도 4에 도시된 것처럼, 그 길이방향을 중심으로 회전할 수 있다. The first guide tube 40 according to the present embodiment can rotate about a, the longitudinal direction as shown in Fig. 제1 가이드 튜브(40)는 후술하는 것처럼 제2 가이드 튜브(50)와 결합될 수 있으며, 이 경우 제1 가이드 튜브(40)를 회전시킴에 따라 제2 가이드 튜브(50)도 회전하게 된다. The first guide tube (40) as described later can be engaged with the second guide tube 50, in this case, it is the second guide rotation tube 50 according to rotating the first guide tube (40). 즉 가이드 튜브가 전체적으로 회전하게 된다. That is, the guide tube is rotated as a whole. 이에 따라 본 실시예에 따른 인스트루먼트는 집게의 작동, 집게 팔목의 상하/좌우 회전(2 자유도), 샤프트(20)의 길이방향을 중심으로 한 회전 및 제1 가이드 튜브(40)의 길이방향을 중심으로 한 회전이라는 5 자유도로 작동될 수 있다. Accordingly, the instrument according to this embodiment is the length of the top and bottom of the forceps operation, clamp wrist / swivel (2 degrees of freedom), a shaft 20 for rotation, and the first guide tube (40) about the longitudinal direction of the center to be operated five degrees of freedom of rotation.

구동부(10)에 구비되는 복수의 구동자 중 제1 가이드 튜브(40)의 회전을 담당하는 구동자를 제3 구동자(12c)라 할 때, 제1 가이드 튜브(40)는 구동부(10)에 결합되고 제3 구동자(12c)와 풀리 결합(또는 기어 결합)될 수 있으며, 이 경우 제3 구동자(12c)를 작동시킴에 따라 동력전달수단(또는 기어)에 의해 구동력이 전달되어 제1 가이드 튜브(40)가 길이방향을 축으로 회전하게 된다. A first guide when La drive a third drive chair (12c) that is responsible for the rotation of the tube 40, the first guide tube 40 is driving section 10 of the plurality of drive chair which is provided to the driving system 10 coupled and the coupling pulley and the third driving chair (12c) can be (or gear coupling), in which case the third driving Here the driving force is transmitted by power transmission means (or gear) according to Sikkim work (12c) of claim 1 the guide tube 40 is rotated to the longitudinal axis.

본 실시예에 따른 제1 가이드 튜브(40)와 제2 가이드 튜브(50)는 서로 착탈가능하도록 결합될 수 있다. The first guide tube 40 and the second guide tube 50 according to the present embodiment may be coupled to each other detachably. 가이드 튜브가 서로 결합된 상태일 때에는 전술한 것처럼 제3 구동자(12c)를 작동시켜 제1 가이드 튜브(40)가 회전하도록 할 수 있으며, 이에 따라 제2 가이드 튜브(50) 또한 제1 가이드 튜브(40)와 연동하여 회전하게 된다. The guide and tube can to to rotate the first guide tube 40 when the coupled together state operating the third driving chair (12c) as described above, so that the second guide tube 50. In addition, the first guide tube in association with 40 to rotate.

제1 가이드 튜브(40)는 그 길이방향으로 '신축가능한' 상태로 제2 가이드 튜브(50)와 결합되거나, '고정적으로' 제2 가이드 튜브(50)와 결합될 수 있다. The first guide tube 40 may be combined with or coupled with the second guide tube 50 in the longitudinal direction "stretchable" Status, "fixedly" second guide tube (50). 도 4는 제1 가이드 튜브(40)가 신축가능하도록 제2 가이드 튜브(50)에 결합되는 경우를 예시한 것으로, 제1 가이드 튜브(40)는 그 길이방향으로 이동가능한 상태로 제2 가이드 튜브(50)에 결합된다. Figure 4 is the first guide tube to be an illustration of a case that is coupled to the second guide tube 50, 40 is to allow expansion and contraction, the first guide tube 40 is a second guide tube in a movable state in the longitudinal direction It is coupled to 50.

이를 위해, 제1 가이드 튜브(40)는 그 길이방향으로 신축가능한 구조, 예를 들면 주름관(bellows) 구조나 텔레스코프(telescope) 구조로 이루어질 수 있다. To this end, the first guide tube 40 may be made of a stretchable structure, for a corrugated pipe (bellows) or a telescopic structure (telescope) structure g in the longitudinal direction. 이에 따라 제2 가이드 튜브(50)와 인접하도록 제1 가이드 튜브(40)를 신장시켜 제1 가이드 튜브(40)의 말단을 제2 가이드 튜브(50)에 결합할 수 있다. Accordingly, by expanding the first guide tube 40 so as to be adjacent to the second guide tube 50 may be bonded to the end of the first guide tube (40) in the second guide tube (50).

이 경우, 제2 가이드 튜브(50)는 제1 가이드 튜브(40)의 회전에는 연동되나, 제1 가이드 튜브(40)의 이동에는 연동되지 않도록, 즉 회전만 가능하도록 소정 위치에 설치될 수 있다. In this case, the second guide tube 50 is not to be linked, the movement of the first guide, but interlocking rotation of the tube 40, the first guide tube (40), that can be installed in a position to allow only rotation . 예를 들면, 도 4에 도시된 것처럼 제2 가이드 튜브(50)는 회전만 가능하도록 로봇 암(1)에 클립핑(clipping)될 수 있다. For example, as the second guide tube 50 shown in Figure 4 it may be clipped (clipping) the robot arm (1) to allow only rotation.

제1 가이드 튜브(40)를 신장시켜 제2 가이드 튜브(50)에 결합하기 위해, 제1 가이드 튜브(40)의 말단에는 제2 가이드 튜브(50)와의 결합을 위한 체결장치(42)가 구비될 수 있다. First guide for by stretching the tube 40 to join the second guide tube 50, the first guide end of the tube 40 is provided with a clamping device (42) for engagement with the second guide tube 50 It can be. 도 4에는 구체적으로 도시되지 않았으나, 본 실시예에 따른 체결장치(42)로는 후크, 클립 등 2개의 가이드 튜브가 서로 결합된 상태로 연동하여 회전하도록 할 수 있는 다양한 결합 수단이 적용될 수 있다. 4 is not shown in detail, the fastening device 42 according to this embodiment roneun can be applied to a variety of coupling means that can be rotated in association with the hook, clip or the second of the guide tube coupling with each other.

한편, 제1 가이드 튜브(40)의 신축은 사람이 수동으로 수행할 수도 있으며, 도 5에 도시된 것처럼 구동부(10)에 구비되는 복수의 구동자 중 제1 가이드 튜브(40)의 신축을 담당하는 구동자(제4 구동자(12d))를 추가로 구비하여, 제4 구동자(12d)를 작동시킴에 따라 제1 가이드 튜브(40)가 길이방향으로 신축되도록 할 수도 있다. On the other hand, the first guide responsible for the expansion and contraction of the first guide tube (40) of the plurality of driving characters included in new construction is driving section 10, as a person may be performed manually, as shown in Figure 5 of the tube 40 and further provided with a driving chair (fourth drive characters (12d)) to the fourth may be such that the first guide tube 40 to expand or contract in a longitudinal direction according to the driving operation Sikkim characters (12d).

이 경우, 제4 구동자(40)의 작동에 의해 제1 가이드 튜브(40)가 신축되어 자동으로 제2 가이드 튜브(50)에 착탈되도록 할 수 있으며, 이에 따라 전술한 5 자유도 동작에 제1 가이드 튜브(40)의 신축 동작까지 더하여 총 6 자유도의 동작이 구현되도록 할 수 있다. In this case, the first guide tube 40 by the operation of the fourth drive chair 40 is stretch automatically the second guide can be such that detachable from the tube 50, whereby a five degree-of-freedom motion described above in accordance with the in addition to the stretching action of the first guide tube 40 can be implemented so that the operation of all six degrees of freedom.

제1 가이드 튜브(40)를 회전시키기 위해서는 전술한 것처럼 구동자를 작동시킬 수 있으나, 경우에 따라서는 수동으로 제1 가이드 튜브(40)를 회전시킬 필요가 있을 수 있다. The characters, but can operate as a drive in order to rotate the first guide tube (40) above, in some cases, it may be necessary to manually rotate the first guide tube (40). 이를 위해 본 실시예에 따른 제1 가이드 튜브(40)에는 수동 조작용 핸들(44)이 설치될 수 있다. To this end, the first guide tube 40 according to this embodiment may be a manual manipulation handle 44 is installed. 예를 들어, 싱글포트 수술을 위해 수술용 로봇을 초기 세팅하는 과정에서 사람이 직접 손으로 핸들(44)을 잡고 제1 가이드 튜브(40)를 (그 길이방향을 중심으로) 회전시켜 인스트루먼트가 적절한 방향으로 세팅되도록 할 수 있다. For example, by rotating the initial setting holding the handle by hand 44 people in the process the first guide tube 40, the surgical robot for single port surgery (about its longitudinal direction), the instrument is suitable It can be set such that the direction.

도 6은 제1 가이드 튜브(40)가 고정적으로 제2 가이드 튜브(50)에 결합되는 경우를 예시한 것으로, 제1 가이드 튜브(40)의 길이방향으로 이동에 따라 제2 가이드 튜브(50) 또한 길이방향으로 이동하도록 서로 결합된다. Figure 6 is the first guide tube 40 is fixed to the second guide to be an illustration of a case that is coupled to the tube 50, the first guide the second guide tube 50 according to the movement in the longitudinal direction of the tube 40 It is also bonded to each other to move in the longitudinal direction.

이 경우, 제2 가이드 튜브(50)는 제1 가이드 튜브(40)의 회전 및 이동에 연동되도록, 즉 회전 및 이동이 모두 가능하도록 소정 위치에 설치될 수 있다. In this case, the second guide tube 50 may be installed at a predetermined position to enable both to link to rotate and move, that is, the rotation and movement of the first guide tube (40). 예를 들면, 도 6에 도시된 것처럼 제2 가이드 튜브(50)는 회전 및 이동이 모두 가능하도록 로봇 암(1)에 클립핑될 수 있다. For example, as the second guide tube 50 shown in Figure 6 can be clipped on the robot arm (1) to enable both the rotation and the movement.

제1 가이드 튜브(40)를 제2 가이드 튜브(50)와 고정적으로 결합하기 위해, 제1 가이드 튜브(40)의 말단에는 제2 가이드 튜브(50)와의 결합을 위한 고정장치(46)가 구비될 수 있다. The first guide tube 40, a second guide tube 50 and to fixedly coupled to, the end of the first guide tube 40 is provided with a retainer 46 for engagement with the second guide tube 50 It can be. 본 실시예 따른 고정장치(46)는, 제1 가이드 튜브(40)를 그 길이방향으로 이동시킴에 따라 이에 연동하여 제2 가이드 튜브(50)가 이동하도록, 2개의 가이드 튜브를 서로 연결시키는 역할을 한다. Embodiment the example retainer 46 according to the first guide acts to this interlocking to the second guide tube (50), connected to each other the two guide tubes to move along the moving the tube 40 in its longitudinal direction and the.

본 실시예에 따른 고정장치(46)로는 다양한 결합 수단이 적용될 수 있으며, 도 4에 도시된 것처럼 체결장치(42)를 사용하여 2개의 가이드 튜브를 서로 결합시킨 상태인 경우에는, 체결장치(42)에 부가하여 제1 가이드 튜브(40)의 신축을 방지하는 수단이 고정장치(46)로서 적용될 수 있다. Roneun fixing device 46 according to this embodiment, if the state in which coupling the two guide tubes by using the fastening device 42, as shown in, and be subject to a variety of coupling means, Figure 4 to each other, the fastening device (42 ) a means for preventing expansion and contraction of the first guide tube (40) can be applied as the fixing device 46 in addition to the.

예를 들어, 제1 가이드 튜브(40)를 텔레스코프 구조로 구성하고, 제1 가이드 튜브(40)의 말단에 후크(체결장치(42))를 설치하여 제2 가이드 튜브(50)와 결합한 경우, 텔레스코프 구조의 각 부재가 서로 슬라이딩되지 못하도록 하는 락(lock) 장치를 본 실시예에 따른 고정장치(46)로서 설치할 수 있다. For example, in the case in conjunction with the first guide hook (clamping device 42), the second guide tube (50) to install the tube 40 at the distal end of the telescope consists of a structure, and the first guide tube (40) , can be provided a lock (lock) device in which each member of a telescopic sliding structure from being fixed to each other as a device 46 according to this embodiment.

도 7은 제1 가이드 튜브(40)가 제2 가이드 튜브(50)와 결합되지 않은 상태에서 본 실시예에 따른 인스트루먼트를 그 길이방향으로 삽입, 인출하는 과정을 예시한 것으로, 샤프트(20)가 그 길이방향으로 이동함에 따라, 즉 샤프트(20)를 제2 가이드 튜브(50)를 통해 삽입함에 따라 샤프트(20)가 가이드 튜브의 형태와 마찬가지로 구부러지게 된다. 7 is a first guide tube that 40 is inserted into the instrument according to the embodiment in a state that is not coupled with the second guide tube 50 in its longitudinal direction, illustrating the process of drawing, the shaft 20 as the longitudinal movement in a direction, i.e. the shaft 20 is bend as in the form of a guide tube as insert the shaft 20 through the second guide tube (50).

이 경우, 제2 가이드 튜브(50)는 샤프트(20)의 슬라이드 이동을 안내하도록 소정 위치에 설치될 수 있다. In this case, the second guide tube 50 may be installed at a predetermined position so as to guide the sliding movement of the shaft 20. 예를 들면, 도 7에 도시된 것처럼 제2 가이드 튜브(50)는 샤프트(20)의 삽입 통로인 트로카의 역할을 하도록 로봇 암(1)에 클립핑될 수 있다. For example, as the second guide tube 50 shown in Figure 7 may be clipped to the robot arm (1) to act as a trocar insertion path of the shaft 20. 즉, 제2 가이드 튜브(50)는 샤프트(20)가 그 내부를 관통하도록 이동함에 따라 샤프트(20)가 구부러지도록 하는 가이드의 역할을 하게 된다. That is, the second guide tube 50 is to act as a guide for the shaft 20 to flex as it moves the shaft 20 to pass through therein.

제2 가이드 튜브(50)를 로봇 암(1)이 잡고 있는 상태에서 인스트루먼트를 삽입하면 플렉서블한 샤프트(20)가 제2 가이드 튜브(50)의 형태에 따라 구부러지면서 수술 부위 내로 삽입된다. When the insertion instrument 2 in a state where the guide tube holding the robot arm 1 50 is a shaft 20. As the flexible bent according to the shape of the second guide tube 50 is inserted into a surgical site. 본 실시예에 따른 복수의 인스트루먼트를 싱글포트를 통해 삽입하고, 삽입 과정에서 제2 가이드 튜브(50)의 형태에 따라 샤프트(20)가 구부러지도록 함으로써, 싱글포트 수술을 위한 초기 세팅, 즉 복강 내에서 인스트루먼트가 서로 마주보는 상태를 구현할 수 있다. By inserting the plurality of the instrument according to the present embodiment through a single port, so that the shaft 20 depending on the shape of the second guide tube 50 is bent in the insertion process, the initial setting for the single-port operation, i.e. intraperitoneally It can be implemented in a state looking at the instrument face each other.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. The In has been described with reference to a preferred embodiment of the invention, various modifications of the invention within the scope not departing from the spirit and scope of the invention defined in the claims to those skilled in the art and it will be understood that it can be changed.

1 : 로봇 암 10 : 구동부 1: a robot arm 10: driver
12a, 12b, 12c, 12d : 구동자 20 : 샤프트 12a, 12b, 12c, 12d: drive chair 20: shaft
22 : 동력전달수단 30 : 이펙터 22: power transmission means 30: effector
40 : 제1 가이드 튜브 42 :체결장치 40: the first guide tube 42: clamping device
44 : 핸들 46 : 고정장치 44: handle 46: retainer
50 : 제2 가이드 튜브 50: second guide tube

Claims (11)

  1. 구동부와; Driving and;
    상기 구동부에 결합되는 플렉서블(flexible)한 샤프트(shaft)와; Flexible (flexible) a shaft (shaft) coupled to the driving unit and;
    상기 샤프트의 말단에 결합되는 이펙터(effector)와; And the effector (effector) is coupled to an end of the shaft;
    상기 샤프트를 그 내부에 수용하는 제1 가이드 튜브(guide tube)와; The first guide tube for receiving the shaft therein (guide tube) and;
    상기 제1 가이드 튜브로부터 상기 이펙터 측으로 이격가능하도록 위치하며, 상기 샤프트를 그 내부에 수용하는, 구부러진 형상의 제2 가이드 튜브를 포함하며, And a second guide tube is positioned to be spaced apart from the side-effects from the first guide tube, for receiving the shaft therein, a bent shape,
    상기 제2 가이드튜브가 상기 제1 가이드튜브로부터 이격되는 경우, 상기 샤프트의 일부는 상기 제1 가이드튜브와 상기 제2 가이드튜브 사이에서 노출되는 수술용 인스트루먼트. When the second guide tube which is remote from the first guide tube, a portion of the shaft is a surgical instrument that is exposed between the first guide tube and second guide tube.
  2. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 구동부는 수술용 로봇 암에 장착되고, 상기 로봇 암으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 복수의 구동자를 구비하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트. The drive unit is mounted on the robot arm for surgery, a surgical instrument comprising: a plurality of drive cut-operated by receiving the drive force from the robot arm.
  3. 제2항에 있어서, 3. The method of claim 2,
    제1 구동자에 연결되며 상기 제1 구동자의 작동에 의해 장력을 전달하는 동력전달수단을 더 포함하되, 상기 이펙터는 상기 동력전달수단에 연결되어 작동되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트. The chair is connected to a first drive the effector, further comprising a power transmission means for transmitting a tensile force by the first behavior of the first drive is a surgical instrument characterized in that the operatively connected to said power transmission means.
  4. 제3항에 있어서, 4. The method of claim 3,
    상기 샤프트는, 상기 동력전달수단을 그 내부에 수용하며, 제2 구동자의 작동에 의해 그 길이방향을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트. The shaft is a surgical instrument to the power transmission unit characterized in that it rotates about the longitudinal direction by the operation receiving therein, and the second driver's on.
  5. 제2항에 있어서, 3. The method of claim 2,
    상기 제1 가이드 튜브는 상기 구동부에 결합되며, 제3 구동자의 작동에 의해 그 길이방향을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트. The first guide tube is a surgical instrument characterized in that coupled to the drive unit, the rotation around the longitudinal direction by the behavior of the third drive.
  6. 제5항에 있어서, 6. The method of claim 5,
    상기 제1 가이드 튜브와 상기 제2 가이드 튜브는 서로 착탈가능하도록 결합되며, 상기 제2 가이드 튜브가 상기 제1 가이드 튜브에 결합된 상태일 때, 상기 제3 구동자의 작동에 의해 상기 제2 가이드 튜브는 상기 제1 가이드 튜브와 연동하여 회전하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트. The first guide tube and second guide tube are coupled so as to be removable from each other, the second guide tube wherein the first guide when a state bonded to the tube, the second by the behavior of the third drive and the second guide tube the surgical instrument, characterized in that rotating in cooperation with the first guide tube.
  7. 제6항에 있어서, 7. The method of claim 6,
    상기 제1 가이드 튜브는 그 길이방향으로 신축가능한 구조로 이루어지며, 상기 제1 가이드 튜브의 말단에는 상기 제1 가이드 튜브가 신장된 상태에서 상기 제2 가이드 튜브와 결합되도록 하는 체결장치가 구비되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트. The first guide tube is made of a retractable structure in its longitudinal direction, in the, the end of the first guide tube wherein the first guide tube tension to be provided with a clamping device to be coupled with the second guide tube surgical instrument as claimed.
  8. 제7항에 있어서, The method of claim 7,
    상기 제1 가이드 튜브는 제4 구동자의 작동에 의해 그 길이방향으로 신축되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트. The first guide tube is a surgical instrument characterized in that the stretching in the longitudinal direction by the behavior of the fourth drive.
  9. 제6항에 있어서, 7. The method of claim 6,
    상기 제1 가이드 튜브에는, 상기 제1 가이드 튜브가 그 길이방향을 중심으로 회전하도록 하는 핸들이 구비되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트. The first guide tube, the surgical instrument, characterized in that the first guide tube provided with a handle to rotate about the direction of its length.
  10. 제6항에 있어서, 7. The method of claim 6,
    상기 제1 가이드 튜브의 말단에는, 상기 제1 가이드 튜브를 그 길이방향으로 이동시킴에 따라 상기 제2 가이드 튜브가 상기 제1 가이드 튜브와 연동하여 이동하도록, 상기 제1 가이드 튜브와 상기 제2 가이드 튜브를 서로 연결시키는 고정장치가 구비되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트. The first, the distal end of the guide tube, the first guide tube that according to Sikkim length moved in the direction, to move in the second guide tube in conjunction with the first guide tube wherein the first guide tube and second guide a surgical instrument, characterized in that is provided with a fixing device for connecting the tubes to each other.
  11. 제2항에 있어서, 3. The method of claim 2,
    상기 제2 가이드 튜브는 상기 로봇 암에 의해 지지되며, 상기 샤프트가 상기 제2 가이드 튜브의 내부를 관통하도록 이동함에 따라 상기 샤프트가 구부러지도록 가이드하는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트. The second guide tube is a surgical instrument characterized in that is carried by the robot arm, the shaft is the shaft to bend so that the guide as it moves so as to pass through the inside of the second guide tube.
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