KR101854107B1 - Electronic parking brake clamping force control method - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 경사도를 감지하는 단계, 차량의 경사도에 설정된 목표 제동력을 인가하는 단계, 목표 제동력을 인가하는 상태에서, RAR(Roll Away Re-clamp) 기능을 수행하는 조건이 만족하는지 판단하는 단계, RAR 기능을 수행하는 조건이 만족하면, RAR 기능을 수행하고, RAR 기능을 수행한 횟수를 카운트하는 단계 및 RAR 기능을 수행한 횟수가 설정횟수 이상이면, 상기 목표 제동력을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention includes a step of detecting an inclination of a vehicle, a step of applying a target braking force set in the inclination of the vehicle, a step of determining whether a condition for performing a roll away re-clamp (RAR) And counting the number of times the RAR function is performed when the condition for performing the RAR function is satisfied, and correcting the target braking force when the number of times the RAR function has been performed is greater than or equal to the set number of times .

Description

전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 방법{ELECTRONIC PARKING BRAKE CLAMPING FORCE CONTROL METHOD}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an electronic parking brake system,

본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 경사도에 따라 제동력을 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an electronic parking brake system, and more particularly, to a braking force control method of an electronic parking brake system that controls a braking force according to a degree of inclination of a vehicle.

현재 차량에는 주차 브레이크의 구동을 전자적으로 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템(Electronic Parking Brake;EPB)이 사용된다. Currently, an electronic parking brake (EPB) is used to electronically control the driving of parking brakes.

전자식 주차 브레이크 시스템은 운전자가 수동으로 주차 브레이크를 작동시키지 않더라도, 차량이 정차한 경우나 언덕 출발시에 차량이 뒤로 밀릴 우려가 있는 경우, 자동으로 작동하여 차량의 주차 상태 또는 정차 상태를 유지시킨다.The electronic parking brake system automatically operates and maintains the parking or stopping status of the vehicle, even when the driver does not operate the parking brake manually, or when the vehicle is stopped or when the vehicle is likely to be pushed back when the hill starts.

이러한 전자식 주차 브레이크 시스템은 경사도 센서에서 감지된 경사도에 따라 제동력을 인가하여 차량을 주정차시킨다.Such an electronic parking brake system applies a braking force according to the degree of inclination detected by the inclination sensor, thereby parking the vehicle.

본 발명의 배경기술은 대한민국 특허공개공보 10-2002-0015476호(2002.02.28)에 개시되어 있다.
The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2002-0015476 (Feb. 22, 2002).

종래의 전자식 주차 브레이크 시스템은 경사도 센서에서 감지된 경사도에 따라 제동력을 제어하고 있으나, 경사도 센서 자체의 물리적인 소모나 차량의 진동으로 인해 경사도 센서의 위치가 변경될 경우, 기준값이 변경되어 경사도가 정확하게 감지되지 않는 문제점이 있었다. The conventional electronic parking brake system controls the braking force according to the inclination detected by the inclination sensor. However, when the inclination sensor changes its position due to physical consumption of the inclination sensor itself or vibration of the vehicle, There was a problem that was not detected.

그 결과, 경사도 오류로 인한 제동력 부족으로 차량이 미끄러지는 문제점이 있었다.As a result, there is a problem that the vehicle slips due to a lack of braking force due to an inclination error.

즉, 전자식 주차 브레이크 시스템은 차량이 높은 경사에서 차량이 정차하였지만, 경사도 센서의 기준값 변화로 인하여 낮은 경사도로 판단하게 됨으로써, 낮은 경사도에 대응되는 제동력을 인가하게 되어 차량이 미끄러지는 문제점이 있었다.That is, the electronic parking brake system has a problem that the vehicle is stopped at a high slope but the slope is determined to be a low slope due to a change in the reference value of the slope sensor, thereby applying a braking force corresponding to a low slope, and the vehicle slips.

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 측정된 경사도에 비례하여 제동력을 인가하고, 경사도 측정 오류로 인해 RAR(Roll Away Re-clamp) 기능이 수행되는 횟수를 카운트하여 이를 기반으로 경사도에 설정된 목표 제동력을 보정하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a braking device that applies a braking force in proportion to a measured inclination, counts the number of times a roll away re- And an object of the present invention is to provide a braking force control method for an electronic parking brake system that corrects a target braking force set in a parking brake system.

본 발명의 일 측면에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 방법은 차량의 경사도를 감지하는 단계; 상기 차량의 경사도에 비례하는 목표 제동력을 설정하는 단계; 및 상기 차량의 경사도에 따른 상기 목표 제동력으로 제동력을 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a braking force of an electronic parking brake system, including: sensing an inclination of a vehicle; Setting a target braking force proportional to an inclination of the vehicle; And applying the braking force to the target braking force according to the inclination of the vehicle.

본 발명의 상기 목표 제동력은 설정 경사도 이하에서는 동일한 것을 특징으로 한다. The target braking force of the present invention is characterized in that the target tilt is the same.

본 발명의 다른 측면에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 방법은 제동력이 인가된 상태에서, RAR(Roll Away Re-clamp) 기능을 수행하기 위한 조건이 만족되는지 판단되는 단계; 상기 RAR 기능을 수행하기 위한 조건이 만족되면, 상기 RAR 기능을 수행하고, 상기 RAR 기능을 수행한 횟수를 카운트하는 단계; 및 상기 RAR 기능을 수행한 횟수가 설정횟수 이상이면, 상기 목표 제동력을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a braking force of an electronic parking brake system, comprising: determining whether a condition for performing a RAR (Roll Away Re-clamp) function is satisfied in a state in which a braking force is applied; Performing the RAR function and counting the number of times the RAR function is performed if the condition for performing the RAR function is satisfied; And correcting the target braking force when the number of times the RAR function has been performed is greater than or equal to a preset number of times.

본 발명의 상기 목표 제동력을 보정하는 단계는 상기 목표 제동력을 증가시키는 것을 특징으로 한다.The step of correcting the target braking force of the present invention is characterized by increasing the target braking force.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 방법은 차량의 경사도를 감지하는 단계; 상기 차량의 경사도에 설정된 목표 제동력을 인가하는 단계; 상기 목표 제동력을 인가하는 상태에서, RAR(Roll Away Re-clamp) 기능을 수행하기 위한 조건이 만족되는지 판단하는 단계; 상기 RAR 기능을 수행하기 위한 조건이 만족되면, 상기 RAR 기능을 수행하고, 상기 RAR 기능을 수행한 횟수를 카운트하는 단계; 및 상기 RAR 기능을 수행한 횟수가 설정횟수 이상이면, 상기 목표 제동력을 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a braking force of an electronic parking brake system, including: sensing a slope of a vehicle; Applying a target braking force set to an inclination of the vehicle; Determining whether a condition for performing a RAR (Roll Away Re-clamp) function is satisfied in a state of applying the target braking force; Performing the RAR function and counting the number of times the RAR function is performed if the condition for performing the RAR function is satisfied; And correcting the target braking force when the number of times the RAR function has been performed is greater than or equal to a preset number of times.

본 발명의 상기 목표 제동력은 상기 차량의 경사도에 비례하는 것을 특징으로 한다.The target braking force of the present invention is characterized by being proportional to the inclination of the vehicle.

본 발명의 상기 목표 제동력을 보정하는 단계는 상기 목표 제동력을 증가시키는 것을 특징으로 한다.
The step of correcting the target braking force of the present invention is characterized by increasing the target braking force.

본 발명은 차량의 경사도에 적합한 제동력을 인가하여 차량의 미끄러짐을 방지한다.The present invention applies the braking force suitable for the inclination of the vehicle to prevent the vehicle from slipping.

본 발명은 경사도 센서의 물리적인 결함 또는 차량 진동에 의한 위치 변경 등으로 인해 발생되는 경사도 센서의 오류를 보상하고, 경사도 센서의 오류로 인한 차량의 미끄러짐을 방지한다.
The present invention compensates for an error of an inclination sensor caused by a physical defect of the inclination sensor or a position change due to vehicle vibration, and prevents slipping of the vehicle due to an error of the inclination sensor.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 목표 제동력을 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 보정된 목표 제동력을 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 방법의 순서도이다.1 is a block diagram of a braking force control apparatus for an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.
2 is a graph showing a target braking force according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a corrected target braking force according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a braking force control method of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, a method of controlling a braking force of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. Further, terms to be described below are terms defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 목표 제동력을 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 보정된 목표 제동력을 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a block diagram of a braking force control apparatus for an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram illustrating a target braking force according to an embodiment of the present invention. Fig. 5 is a diagram showing a corrected target braking force according to an embodiment.

본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템은 도 1 에 도시된 바와 같이, 경사도 센서(10), 휠 속도 센서(20), 차속 센서(30), 액추에이터(40) 및 제어부(50)를 포함한다. 1, an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention includes an inclination sensor 10, a wheel speed sensor 20, a vehicle speed sensor 30, an actuator 40, and a control unit 50 .

경사도 센서(10)는 차량의 경사도를 측정한다. 경사도 센서(10)는 지면의 경사도에 따라 이동하는 차량에 구비된 이동체의 압축 및 인장력의 변화를 통해 경사도를 감지한다. The tilt sensor 10 measures an inclination of the vehicle. The inclination sensor 10 senses the degree of inclination through a change in compression and tensile force of a moving object provided on a moving vehicle according to the inclination of the ground.

휠 속도 센서(20)는 차량의 각 휠, 즉 전좌륜(Front Left;FL), 전우륜(Front Right;FR), 후좌륜(Rear Left;RL) 및 후우륜(Rear Right;RR)에 설치되어 휠 속도를 감지한다. The wheel speed sensor 20 is mounted on each wheel of the vehicle, that is, the front left wheel FR, the front right wheel FR, the rear left wheel RL and the rear right wheel RR Thereby detecting the wheel speed.

차속 센서(30)는 차량의 속도를 감지한다. 차속 센서(30)는 차량의 속도를 직접 측정하는 방식 이외에, 추가적으로 상기한 휠 속도 센서(20)에서 감지된 휠 속도를 기반으로 계산하는 방식 등 다양한 방식의 차속 센서(30)를 모두 포함한다.The vehicle speed sensor 30 senses the speed of the vehicle. The vehicle speed sensor 30 includes all the vehicle speed sensors 30 in various manners such as a method of directly measuring the speed of the vehicle and a method of calculating based on the wheel speed sensed by the wheel speed sensor 20. [

액추에이터(40)는 각 휠에 마련되는 휠 디스크(미도시)를 구속하여 제동력을 인가한다.The actuator 40 restrains a wheel disk (not shown) provided on each wheel to apply the braking force.

통상적으로, 액추에이터(40)는 캘리퍼(미도시)에 일체로 형성되는 하우징(미도시)에 수용되어 정역회전하는 모터(미도시)와 모터(미도시)의 회전력을 전달받아 회전하면서 휠 디스크쪽으로 패드(미도시)를 가압하는 동력을 발생시키는 감속기 등으로 구비된다. 여기서, 모터는 DC 모터가 채용될 수 있다.The actuator 40 is accommodated in a housing (not shown) that is integrally formed with a caliper (not shown) and receives a rotational force of a motor (not shown) And a speed reducer for generating a power for pressing the pad (not shown). Here, the motor may be a DC motor.

즉, 액추에이터(40)는 제어부(50)의 제어신호에 따라 모터를 회전시켜 기 설정된 목표 제동력으로 휠 디스크를 구속시키게 된다. That is, the actuator 40 rotates the motor in accordance with the control signal of the controller 50, and restrains the wheel disk with a predetermined target braking force.

제어부(50)는 경사도 센서(10)에서 차량의 경사도가 감지되면, 해당 차량의 경사도를 기 설정된 목표 제동력에 따라 액추에이터(40)를 제어하여 주정차시킨다.When the inclination of the vehicle is sensed by the inclination sensor 10, the control unit 50 controls the actuator 40 according to a predetermined target braking force to make the inclination of the vehicle constantly disturbed.

여기서, 목표 제동력은 도 2 에 도시된 바와 같이, 2단계 구간으로 나누어져 설정 경사도 예를 들어, 8% 이하의 경사도에서는 동일하고, 경사도가 설정 경사도를 초과하면 경사도에 비례하여 증가하도록 설정된다. Here, as shown in FIG. 2, the target braking force is divided into a two-stage section, and the set slope is set to be equal to the slope of 8% or less, for example, and to increase in proportion to the slope if the slope exceeds the set slope.

따라서, 제어부(50)는 경사도 센서(10)에서 감지된 차량의 경사도가 설정 경사도 이하이면, 액추에이터(40)를 제어하여 목표 제동력으로 항상 일정한 제동력을 인가한다. Therefore, the control unit 50 controls the actuator 40 to always apply a constant braking force to the target braking force when the inclination of the vehicle detected by the inclination sensor 10 is less than the set inclination degree.

반면에, 경사도 센서(10)에서 감지된 차량의 경사도가 설정 경사도를 초과하면, 감지된 경사도에 설정된 목표 제동력을 다양하게 인가하게 된다. On the other hand, when the inclination of the vehicle detected by the inclination sensor 10 exceeds the set inclination, the target braking force set to the detected inclination is variously applied.

한편, 제어부(50)는 상기한 바와 같이, 경사도 센서(10)에서 감지된 경사도에 따라 목표 제동력을 인가하는 과정에서, RAR(Roll Away Re-clamp) 기능을 수행하기 위한 조건이 만족하면, RAR 기능을 수행한다. Meanwhile, when the condition for performing the RAR (Roll Away Re-clamp) function is satisfied in the course of applying the target braking force according to the inclination detected by the inclination sensor 10, the controller 50 controls the RAR Function.

RAR 기능은 전자식 주차 브레이크 시스템에 의해 차량이 정차된 상태에서 차량이 미끄러지는 경우를 대비하여 수행되는 것으로써, 차속 센서(30)에 감지된 차량의 속도와 휠 속도 센서(20)에서 감지된 휠 속도를 통해 차량의 미끄러짐이 감지되면, 액추에이터(40)를 제어하여 추가적으로 제동력을 더 인가하는 기능이다. The RAR function is performed in preparation for the case where the vehicle slides while the vehicle is stopped by the electronic parking brake system. The speed of the vehicle sensed by the vehicle speed sensor 30 and the speed of the wheel detected by the wheel speed sensor 20 When the slip of the vehicle is detected through the speed, it controls the actuator 40 to further apply the braking force.

여기서, RAR 기능은 당업자가 용이하게 실시할 수 있으므로 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다.Here, the RAR function can be easily carried out by those skilled in the art, and thus a detailed description thereof will be omitted.

한편, 제어부(50)는 상기한 바와 같이, RAR 기능을 수행한 횟수를 카운트하여 카운트된 횟수가 설정 횟수를 초과하면, 해당 경사도에 설정된 목표 제동력을 보정한다. 이 경우, 제동력을 기존의 목표 제동력 보다 높게 인가할 수 있도록 목표 제동력을 증가시키게 된다. On the other hand, the control unit 50 counts the number of times the RAR function has been performed as described above, and corrects the target braking force set in the corresponding slope when the counted number exceeds the preset number. In this case, the target braking force is increased so that the braking force can be applied higher than the existing target braking force.

여기서, 설정 횟수는 목표 제동력을 보정하도록 설정된 RAR 기능을 수행하는 횟수로써, 경사도 센서(10)의 물리적인 결함 또는 차량 진동으로 인한 위치 변경 등으로 인해 기준값이 변경된 것으로 판단할 수 있는 기준이 된다. Here, the set number of times is the number of times the RAR function is set to correct the target braking force, which is a criterion that can be used to determine that the reference value has changed due to a physical defect of the tilt sensor 10 or a position change due to vehicle vibration.

여기서, 목표 제동력은 보정 전에 비해 증가된 값으로써, 각 경사도마다 증가량이 동일 또는 다르게 설정될 수 있다. Here, the target braking force is a value that is increased as compared with that before the correction, and the amount of increase may be set to be the same or different for each inclination.

따라서, 도 3 에 도시된 바와 같이, 목표 제동력을 높게 설정함으로써, 액추에이터(40)를 통해 차량의 경사도에 적합한 제동력을 인가한다.3, the braking force suitable for the inclination of the vehicle is applied through the actuator 40 by setting the target braking force to be high.

도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 방법의 순서도이다. 4 is a flowchart of a braking force control method of an electronic parking brake system according to an embodiment of the present invention.

먼저, 차량의 경사도에 목표 제동력이 설정된다. First, the target braking force is set to the inclination of the vehicle.

여기서, 목표 제동력은 도 2 에 도시된 바와 같이, 2단계 구간으로 나누어져 설정 경사도는 항상 동일하고, 반면에 경사도가 설정 경사도를 초과하면 경사도에 비례하여 증가하도록 설정된 상태이다.Here, as shown in FIG. 2, the target braking force is divided into two stages and the set inclination is always the same, whereas when the inclination exceeds the set inclination, the target braking force is set to increase in proportion to the inclination.

이와 같이, 목표 제동력이 설정된 상태에서, 경사도 센서(10)는 차량의 경사도를 감지한다(S10). Thus, in the state where the target braking force is set, the tilt sensor 10 detects the inclination of the vehicle (S10).

제어부(50)는 경사도 센서(10)에서 차량의 경사도가 감지되면, 액추에이터(40)를 제어하여 차량의 경사도에 설정된 목표 제동력에 따라 제동력을 인가한다(S20).The control unit 50 controls the actuator 40 to apply the braking force according to the target braking force set in the inclination of the vehicle when the inclination sensor 10 detects the inclination of the vehicle.

이 경우, 제어부(50)는 경사도 센서(10)에서 감지된 경사도가 설정 경사도 이하이면, 항상 일정한 목표 제동력으로 제동력을 인가한다. In this case, the control unit 50 always applies the braking force with a constant target braking force if the inclination detected by the inclination sensor 10 is less than the set inclination.

반면에, 제어부(50)는 경사도 센서(10)에서 감지된 경사도 설정 경사도를 초과하면, 해당 설정 경사도에 설정된 목표 제동력으로 제동력을 인가한다. 이 경우, 설정 경사도에 비례한 목표 제동력으로 제동력을 인가한다.On the other hand, when the control unit 50 exceeds the inclination set inclination sensed by the inclination sensor 10, the control unit 50 applies the braking force to the target braking force set in the set inclination. In this case, the braking force is applied to the target braking force proportional to the set inclination.

이와 같이, 차량의 경사도에 설정된 목표 제동력에 따라 제동력이 인가된 상태에서, 휠 속도 센서(20)와 차속 센서(30)로부터 휠 속도와 차량의 속도를 입력받아 RAR 기능을 수행하기 위한 조건이 만족되는지를 판단한다(S30).In this way, in the state where the braking force is applied in accordance with the target braking force set in the inclination of the vehicle, the conditions for performing the RAR function by receiving the wheel speed and the vehicle speed from the wheel speed sensor 20 and the vehicle speed sensor 30 are satisfied (S30).

판단 결과, RAR 기능을 수행하기 위한 조건이 만족되면, RAR 기능을 수행한다(S40). As a result of the determination, if the condition for performing the RAR function is satisfied, the RAR function is performed (S40).

즉, 액추에이터(40)를 제어하여 현재 인가되고 있는 목표 제동력에 제동력을 추가적으로 인가한다.That is, the actuator 40 is controlled to additionally apply the braking force to the currently-applied target braking force.

이와 함께, RAR 기능을 수행한 횟수를 카운트하고, 현재까지 카운트된 횟수가 설정 횟수 이상인지를 판단한다(S60). At the same time, the number of times the RAR function has been performed is counted, and it is determined whether the counted number is equal to or greater than the preset number (S60).

판단 결과, 현재까지 RAR 기능을 수행한 횟수가 설정 횟수 이상이면, 해당 경사로 설정된 목표 제동력을 보정하고, 보정된 목표 제동력에 따라 제동력을 인가한다(S70). As a result of the determination, if the number of times the RAR function has been performed so far is equal to or greater than the preset number, the target braking force set in the corresponding slope is corrected and the braking force is applied in accordance with the corrected target braking force (S70).

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 경사도 센서 20: 휠 속도 센서
30: 차속 센서 40: 액추에이터
50: 제어부10: inclination sensor 20: wheel speed sensor
30: vehicle speed sensor 40: actuator
50:

Claims (7)

삭제delete 삭제delete 제동력이 인가된 상태에서, RAR(Roll Away Re-clamp) 기능을 수행하기 위한 조건이 만족되는지 판단되는 단계;
상기 RAR 기능을 수행하기 위한 조건이 만족되면, 상기 RAR 기능을 수행하고, 상기 RAR 기능을 수행한 횟수를 카운트하는 단계; 및
상기 RAR 기능을 수행한 횟수가 설정횟수 이상이면, 목표 제동력을 보정하는 단계를 포함하고,
상기 설정횟수는 상기 목표 제동력을 보정하도록 설정된 상기 RAR 기능을 수행하는 횟수인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 방법.Determining whether a condition for performing a RAR (Roll Away Re-clamp) function is satisfied, in a state where a braking force is applied;
Performing the RAR function and counting the number of times the RAR function is performed if the condition for performing the RAR function is satisfied; And
And correcting the target braking force when the number of times the RAR function is performed is equal to or greater than a preset number,
Wherein the set number of times is the number of times the RAR function is set to correct the target braking force. 제 3 항에 있어서, 상기 목표 제동력을 보정하는 단계는
상기 목표 제동력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 방법.4. The method according to claim 3, wherein the step of correcting the target braking force comprises:
And the target braking force is increased by increasing the target braking force. 차량의 경사도를 감지하는 단계;
상기 차량의 경사도에 설정된 목표 제동력을 인가하는 단계;
상기 목표 제동력을 인가하는 상태에서, RAR(Roll Away Re-clamp) 기능을 수행하기 위한 조건이 만족되는지 판단하는 단계;
상기 RAR 기능을 수행하기 위한 조건이 만족되면, 상기 RAR 기능을 수행하고, 상기 RAR 기능을 수행한 횟수를 카운트하는 단계; 및
상기 RAR 기능을 수행한 횟수가 설정횟수 이상이면, 상기 목표 제동력을 보정하는 단계를 포함하고,
상기 설정횟수는 상기 목표 제동력을 보정하도록 설정된 상기 RAR 기능을 수행하는 횟수인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 방법. Sensing an inclination of the vehicle;
Applying a target braking force set to an inclination of the vehicle;
Determining whether a condition for performing a RAR (Roll Away Re-clamp) function is satisfied in a state of applying the target braking force;
Performing the RAR function and counting the number of times the RAR function is performed if the condition for performing the RAR function is satisfied; And
And correcting the target braking force if the number of times the RAR function is performed is equal to or greater than a predetermined number,
Wherein the set number of times is the number of times the RAR function is set to correct the target braking force. 제 5 항에 있어서, 상기 목표 제동력은 상기 차량의 경사도에 비례하는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 방법.6. The method according to claim 5, wherein the target braking force is proportional to the inclination of the vehicle. 제 5 항에 있어서, 상기 목표 제동력을 보정하는 단계는
상기 목표 제동력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제동력 제어 방법.6. The method according to claim 5, wherein the step of correcting the target braking force
And the target braking force is increased by increasing the target braking force.
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