KR101848670B1 - 착용형 로봇의 인터페이스 및 이를 포함하는 임피던스 측정 로봇 - Google Patents

착용형 로봇의 인터페이스 및 이를 포함하는 임피던스 측정 로봇 Download PDF

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Abstract

본 발명에 의한 착용형 로봇의 인터페이스 및 이를 포함하는 임피던스 측정 로봇은, 로봇 본체 측 말단에 연결되어 상기 로봇 본체와 일체화되며, 일측에 제1끼움 결합부가 구비되며, 상기 제1끼움 결합부에는 상기 제1끼움 결합부의 끼움 결합 방향과 수직방향으로 제1핀 홀이 형성되는 제1아암; 사람이 착용하는 착용부에 연결되어 상기 착용부와 일체화되며, 일측에는 상기 제1아암과 연결되어 일체화될 수 있도록 상기 제1아암의 제1끼움 결합부와 끼움 결합되는 제2끼움 결합부가 구비되며, 상기 제2끼움 결합부에는 상기 제1아암의 제1핀 홀과 합치될 수 있는 제2핀 홀이 형성되는 제2아암; 상기 제1끼움 결합부와 제2끼움 결합부의 끼움 결합 후 상기 제1핀 홀과 상기 제2핀 홀에 끼워져 상기 제1아암과 상기 제2아암을 고정시키며, 상기 제1핀 홀과 상기 제2핀 홀으로부터 분리 가능하는 안전핀; 상기 제1핀 홀과 상기 제2핀 홀 중 적어도 어느 하나에 구비되며, 상기 제1핀 홀과 제2핀 홀에 끼워진 안전핀을 탄성력에 의해 압착하는 핀 압착부; 및 상기 제1아암의 제1끼움 결합부와 상기 제2아암의 끼움 결합부 사이에 개재되는 탄성체를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다. 본 발명을 이용하면, 비상시 등에 로봇 본체와 착용부를 신속하게 분리할 수 있는 장점이 있다.

Description

착용형 로봇의 인터페이스 및 이를 포함하는 임피던스 측정 로봇{Interface of wearable robot and robot of impedance measurement using the same}
본 발명은 착용형 로봇의 인터페이스 및 이를 포함하는 임피던스 측정 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 사람의 손목 등에 착용하여 임피던스 등을 측정하기 위한 착용형 로봇의 인터페이스 및 이를 포함하는 임피던스 측정 로봇에 관한 것이다.
현대사회에서 로봇은 극한 환경 내지 정밀 작업, 단순 작업이 요구되는 산업 현장에서 많이 사용되는 것은 물론, 신체의 임피던스 측정을 이용한 의료 진단, 재활/물리 치료, 근력 보조 목적 등을 위해 의료분야에서도 많이 사용되고 있다.
의료분야 등에서 사용하는 로봇은 일반적으로 사람의 손이나 팔, 다리 등에 착용하여 사용하는 경우가 많다. 그런데 착용형 로봇의 경우에는 로봇과 사람과의 밀접한 연결을 위해 테이핑 등의 방법으로 로봇의 착용부를 사람의 손목 등에 견고하게 고정하게 된다. 따라서 로봇 오작동이나 로봇 착용자의 의료적 응급 상황 등의 경우에는 로봇과 사람의 밀접한 연결을 해체하는 시간이 위급 상황을 초래하기에 충분하다.
그러므로 비상시 등에 로봇 파손 및 인명 사고 없이 로봇과 사람과의 밀접한 연결을 신속하고 안전하게 해체하기 위한 방안이 시급히 요구된다.
대한민국 등록특허공보 제10-1241800호(등록일자; 2013년 3월 5일)
본 발명의 목적은, 비상시 등에 로봇 파손 및 인명 사고 없이 로봇 본체와 사람이 착용하는 착용부의 밀접한 연결을 신속하고 안전하게 해체할 수 있는 착용형 로봇의 인터페이스 및 이를 포함하는 임피던스 측정 로봇을 제공하다.
또한, 본 발명의 목적은, 진동 등 의도하지 않은 상황에서 임의로 로봇 본체와 착용부의 연결이 해체되는 것을 방지할 수 있는 착용형 로봇의 인터페이스 및 이를 포함하는 임피던스 측정 로봇을 제공하다.
또한, 본 발명의 목적은, 로봇 본체와 착용부의 연결 상태에서는 임피던스 측정을 위한 섭동 등이 로봇 본체로부터 착용자에게 정밀하고 정확하게 전달될 수 있도록 하는 착용형 로봇의 인터페이스 및 이를 포함하는 임피던스 측정 로봇을 제공하다.
상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 착용형 로봇의 인터페이스는, 로봇 본체 측 말단에 연결되어 상기 로봇 본체와 일체화되며, 일측에 제1끼움 결합부가 구비되며, 상기 제1끼움 결합부에는 상기 제1끼움 결합부의 끼움 결합 방향과 수직방향으로 제1핀 홀이 형성되는 제1아암; 사람이 착용하는 착용부에 연결되어 상기 착용부와 일체화되며, 일측에는 상기 제1아암과 연결되어 일체화될 수 있도록 상기 제1아암의 제1끼움 결합부와 끼움 결합되는 제2끼움 결합부가 구비되며, 상기 제2끼움 결합부에는 상기 제1아암의 제1핀 홀과 합치될 수 있는 제2핀 홀이 형성되는 제2아암; 상기 제1끼움 결합부와 제2끼움 결합부의 끼움 결합 후 상기 제1핀 홀과 상기 제2핀 홀에 끼워져 상기 제1아암과 상기 제2아암을 고정시키며, 상기 제1핀 홀과 상기 제2핀 홀으로부터 분리 가능하는 안전핀; 상기 제1핀 홀과 상기 제2핀 홀 중 적어도 어느 하나에 구비되며, 상기 제1핀 홀과 제2핀 홀에 끼워진 안전핀을 탄성력에 의해 압착하는 핀 압착부; 및 상기 제1아암의 제1끼움 결합부와 상기 제2아암의 끼움 결합부 사이에 개재되는 탄성체를 포함한다.
상기 제1아암의 제1끼움 결합부와 상기 제2아암의 끼움 결합부 중 어느 하나는 상기 제1아암과 상기 제2아암의 끼움 결합방향으로 개구된 끼움홈으로 구비되고, 나머지 하나는 상기 끼움홈에 맞춰 끼워지고 분리될 수 있는 끼움돌기로 구비될 수 있다.
상기 끼움돌기의 끝단과 상기 끼움홈 사이에 상기 탄성체가 개재될 수 있다.
상기 탄성체는 상기 끼움돌기의 끝단보다 작은 직경의 링형으로 형성될 수 있다.
상기 제1아암에는 상기 로봇 본체 측 말단에 상기 끼움홈이 형성되고, 상기 로봇 본체 측 선단에는 상기 로봇 본체 측과 착탈 가능토록 로봇 결합용 돌기가 돌출 형성될 수 있다.
상기 제2아암에는 상기 착용부 반대쪽 선단에 상기 끼움돌기가 구비되고, 상기 착용부 측 말단에는 상기 착용부와 착탈 가능토록 착용부 결합홈이 상기 제1아암과 상기 제2아암의 끼움 결합방향으로 형성될 수 있다.
상기 안전핀은 상기 제1아암의 제1핀 홀과 상기 제2아암의 제2핀 홀에 맞춰 끼워지고 분리될 수 있는 몸체부와, 상기 몸체부의 일단에 확장 형성되는 머리부를 포함할 수 있다.
상기 핀 압착부는 상기 제1아암의 제1핀 홀과 상기 제2아암의 제2핀 홀 벽면에 처리되는 탄성코트로 이루어질 수 있다.
상기 탄성체는 고무 또는 실리콘 재질로 이루어질 수 있다.
또한, 상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 착용형 로봇의 인터페이스는, 로봇 본체 측에 착탈 가능토록 연결되어 상기 로봇 본체와 일체화되며, 일측에 끼움홈 또는 끼움돌기로 이루어진 제1끼움 결합부가 구비되며, 상기 제1끼움 결합부에는 상기 제1끼움 결합부의 끼움 결합방향과 수직방향으로 제1핀 홀이 형성되는 제1아암; 사람이 착용하는 착용부에 착탈 가능토록 연결되어 상기 착용부와 일체화되며, 일측에는 상기 제1아암의 끼움홈에 삽입되는 끼움돌기 또는 상기 제1아암의 끼움돌기가 삽입되는 끼움홈으로 이루어지는 제2끼움 결합부가 구비되며, 상기 제2끼움 결합부에는 상기 제1아암의 제1핀 홀과 합치될 수 있는 제2핀 홀이 형성되는 제2아암; 상기 제1아암과 제2아암의 끼움 결합 후 상기 제1아암의 제1핀 홀과 상기 제2아암의 제2핀 홀에 끼워져 상기 제1아암과 상기 제2아암을 고정시키며, 상기 제1아암의 제1핀 홀과 상기 제2아암의 제2핀 홀으로부터 분리 가능하는 안전핀; 상기 제1아암의 제1핀 홀과 상기 제2아암의 제2핀 홀 벽면에 처리되어 상기 제1아암과 제2아암에 끼워진 안전핀을 탄성력에 의해 압착하는 탄성코팅; 및 상기 제1아암의 제1끼움 결합부와 상기 제2아암의 끼움 결합부 사이에 개재되는 탄성체를 포함한다.
또한, 상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 실시 예는, 임피던스 측정을 위한 로봇 본체와, 사람의 손목에 착용되는 손목 고정부와, 상기 로봇 본체와 상기 손목 고정부가 일체화될 수 있도록 연결하는 인터페이스를 포함하는 임피던스 측정 로봇에 있어서, 상기 인터페이스는, 상기 로봇 본체와 일체화되며, 끼움홈 또는 끼움돌기로 이루어되고, 상기 로봇 본체와 상기 손목 고정부 연결방향의 수직방향으로 제1핀 홀이 형성되는 제1끼움 결합부; 상기 손목 고정부와 일체화되며, 상기 제1끼움 결합부의 끼움홈에 삽입되는 끼움돌기 또는 상기 제1끼움 결합부의 끼움돌기가 삽입되는 끼움홈으로 이루어지고, 상기 제1핀 홀과 합치될 수 있는 제2핀 홀이 형성되는 제2끼움 결합부; 상기 제1끼움 결합부와 제2끼움 결합부의 끼움 결합 후 상기 제1핀 홀과 상기 제2핀 홀에 끼워져 상기 제1끼움 결합부와 상기 제2끼움 결합부를 고정시키며, 상기 제1핀 홀과 상기 제2핀 홀으로부터 분리 가능하는 안전핀; 상기 제1핀 홀과 상기 제2핀 홀 벽면에 처리되어 상기 제1핀 홀과 제2핀 홀에 끼워진 안전핀을 탄성력에 의해 압착하는 탄성코팅; 및 상기 제1끼움 결합부와 상기 제2끼움 결합부의 결합방향으로 상기 끼움돌기 끝단과 상기 끼움홈 사이에 개재되는 탄성체를 포함한다.
본 발명에 따른 착용형 로봇의 인터페이스 및 이를 포함하는 임피던스 측정 로봇은, 비상시 등에 안전핀을 빼내는 것만으로 로봇 본체와 사람이 착용하는 착용부를 신속하게 분리할 수 있기 때문에 빠르게 대처할 수 있는 장점이 있다.
또한 본 발명은, 로봇 본체와 착용부의 분리시 탄성체의 탄성력에 의해 상기 로봇 본체 측과 착용부 측 분리방향으로 힘이 생겨 보다 신속하고 부드럽게 분리될 수 있다.
또한 본 발명은, 로봇 본체와 착용부의 결합을 유지해야 할 때에는 안전핀을 핀 압착부의 탄성력에 의해 압착할 수 있기 때문에 안전핀이 진동 등에 의해 임의로 움직이거나 빠지는 것을 방지할 수 있다.
또한 본 발명은, 로봇 본체와 착용부의 결합시 탄성체가 유격을 방지할 수 있기 때문에 로봇 본체의 섭동 등이 손실없이 그대로 잘 착용부로 전달될 수 있다.
또한 본 발명은, 나사산 등의 복잡한 형상의 가공이 필요없기 때문에 정밀 제작, 가공이 요구되지 않아 제작, 가공이 용이하다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 착용형 로봇의 인터페이스 및 이를 포함하는 임피던스 측정 로봇의 결합 상태 사시도.
도 2는 도 1의 분해 사시도.
도 3은 도 1의 단면도.
도 4는 도 2의 단면도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 다만 본 발명을 설명함에 있어서 이미 공지된 기능, 혹은 구성에 대한 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 착용형 로봇의 인터페이스는, 임피던스 측정 등을 위한 로봇 본체(미도시)와 사람의 손목 등에 착용하는 손목 고정부 등의 착용부(미도시) 사이에 사용하는 것으로, 제1아암(10)(arm)과, 제2아암(20)(arm)과, 안전핀(30)과, 핀 압착부(50)와, 탄성체(40)를 포함한다.
상기 제1아암(10)은 상기 로봇 본체와 일체로 움직이거나 상기 로봇 본체의 섭동 등을 그대로 전달하는 등 상기 로봇 본체와 일체화될 수 있도록 상기 로봇 본체 측 말단에 연결되는 것으로, 제1몸체부(12)와, 제1끼움 결합부(10a)를 포함할 수 있다. 상기 제1몸체부(12)는 상기 제1아암(10)이 연결되는 로봇 본체의 말단부에 대응하여 형성될 수 있으며, 예컨대 도시된 바와 같이 상기 로봇 본체의 말단부와 동일 직경의 원통형으로 형성될 수 있다. 상기 제1끼움 결합부(10a)는 상기 제1몸체부(12)의 일측에 끼움홈과 끼움돌기 중 어느 하나로 이루어질 수 있으며, 예컨대 도시된 바와 같이 상기 제1몸체부(12)의 말단에 상기 제1끼움 결합부(10a)와 상기 제2끼움 결합부(24)의 끼움방향으로 일정 깊이 개구된 끼움홈으로 이루어질 수 있다. 이와 아울러 상기 제1끼움 결합부(10a)에는 상기 안전핀(30)이 상기 끼움결합방향과 수직방향으로 착탈될 수 있도록 제1핀 홀(10b)이 관통 형성될 수 있다. 상기 제1핀 홀(10b)은 상기 제1끼움 결합부(10a)를 중심으로 둘로 나뉠 수 있으며, 이때 하나는 상기 제1끼움 결합부(10a)에서 상기 제1몸체부(12)의 외측면까지 관통되고, 나머지 하나는 상기 제1끼움 결합부(10a)에서 상기 제1몸체부(12)의 외측면을 향해 일정 깊이 형성되되 상기 제1몸체부(12)의 외측면까지 관통되지는 않을 수 있다.
이와 아울러 상기 제1아암(10)은 구조적으로 상기 로봇 본체와 일체로 이루어질 수도 있고, 도시된 바와 같이 상기 로봇 본체의 말단부에 착탈 가능토록 이루어질 수 있다. 예컨대 상기 제1아암(10)은 상술한 바와 같이 상기 제1끼움 결합부(10a)가 끼움홈으로 이루어지는 경우, 구조적 안정성 등을 위해 상기 로봇 본체 측 선단에 상기 로봇 본체를 향해 일정 길이의 로봇 결합용 돌기(14)가 돌출 형성될 수 있다. 상기 로봇 결합용 돌기(14)에는 착탈을 위한 나사산이 형성될 수 있다.
상기 제2아암(20)은 사람의 손목에 착용하는 손목 고정부 등 사람이 착용하는 착용부와 일체로 움직이거나 상기 로봇 본체의 섭동 등을 상기 착용부에 그대로 전달하는 등 상기 착용부와 일체화될 수 있도록 상기 착용부의 선단에 연결되는 것으로, 제2몸체부(22)와, 제2끼움 결합부(24)를 포함할 수 있다. 상기 제2몸체부(22)는 상기 제2아암(20)이 연결되는 착용부의 선단부 및 상기 제1몸체부(12)에 대응하여 형성될 수 있으며, 예컨대 도시된 바와 같이 상기 착용부의 선단부 및 상기 제1몸체부(12)와 동일 직경의 원통형으로 형성될 수 있다. 상기 제2끼움 결합부(24)는 상기 제2몸체부(22)의 일측에 끼움홈과 끼움돌기 중 어느 하나로 이루어질 수 있으며, 예컨대 도시된 바와 같이 상기 제1끼움 결합부(10a)가 상기 제1몸체부(12)의 말단에 끼움홈으로 형성되는 경우, 상기 끼움홈에 맞춰 끼워지고 분리될 수 있는 끼움돌기로 구비될 수 있다. 상기 끼움돌기로 이루어지는 제2끼움 결합부(24)는 상기 제2몸체부(22)의 선단에 상기 제1아암(10)을 향해 돌출 형성될 수 있다. 상기 제1끼움 결합부(10a)와 상기 제2끼움 결합부(24)는 단순히 끼워지고 분리되는 기능만 하는 것으로, 체결을 위해 별도의 나사산 등이 별도로 형성되지 않아도 된다. 따라서 상기 제1끼움 결합부(10a)와 상기 제2끼움 결합부(24)는 나사산 등 복잡한 형상 가공이 없으므로 정밀한 제작이나 가공 과정이 요구되지 않아 용이하고 경제적으로 제작,가공될 수 있다. 상기 제2끼움 결합부(24)에는 상기 안전핀(30)이 착탈될 수 있도록 상기 안전핀(30)의 착탈방향으로 상기 제1핀 홀(10b)과 일자로 합치될 수 있는 제2핀 홀(24a)이 관통 형성될 수 있다.
이와 아울러 상기 제2아암(20)은 상기 착용부와 구조적으로 일체로 이루어질 수도 있고, 도시된 바와 같이 상기 착용부의 선단부에 착탈 가능토록 이루어질 수 있다. 예컨대 상기 제2아암(20)은 상술한 바와 같이 상기 제2끼움 결합부(24)가 끼움돌기로 이루어지는 경우, 구조적 안정성 등을 위해 상기 착용부 측 말단 내부에 착용부 결합홈(22a)이 상기 제1아암(10)과 상기 제2아암(20)의 끼움 결합방향으로 일정 깊이 형성될 수 있다. 상기 착용부 결합홈(22a)에는 착탈을 위한 나사산이 형성될 수 있다.
상기 안전핀(30)은 상기 로봇 본체의 섭동 등이 상기 착용부에 그대로 잘 전달될 수 있도록 상기 제1아암(10)과 상기 제2아암(20)을 일체로 고정시키며, 또한 비상시 등에 상기 로봇 본체 측과 상기 착용부 측이 신속하게 분리되어 빠른 대처가 가능토록 한다. 즉 상기 안전핀(30)은 상기 제1끼움 결합부(10a)와 제2끼움 결합부(24)의 끼움 결합 후 상기 제1핀 홀(10b)과 상기 제2핀 홀(24a)에 끼워지며, 상기 제1핀 홀(10b)과 상기 제2핀 홀(24a)으로부터 분리 가능한 것으로, 머리부(32)와, 몸체부(34)를 포함할 수 있다. 상기 안전핀(30)의 머리부(32)는 손잡이 등의 역할을 위한 것으로, 상기 제1아암(10)의 제1핀 홀(10b)과 상기 제2아암(20)의 제2핀 홀(24a)에 끼워지지 않도록 상기 몸체부(34)의 일단에 원판처럼 확장 형성될 수 있다. 상기 안전핀(30)의 몸체부(34)는 상기 제1아암(10)의 제1핀 홀(10b)과 상기 제2아암(20)의 제2핀 홀(24a)에 맞춰 끼워지고 분리될 수 있도록 길게 형성될 수 있다.
상기 핀 압착부(50)는 상기 제1아암(10) 및 상기 제2아암(20)에 끼워진 안전핀(30)이 진동 등에 의해 움직이거나 빠지지 않도록 하는 것으로, 특히 상기 제1아암(10) 및 상기 제2아암(20)에 끼워진 안전핀(30)을 탄성력에 의해 압착할 수 있도록 상기 제1아암(10)의 제1핀 홀(10b)과 상기 제2아암(20)의 제2핀 홀(24a) 벽면에 처리되는 탄성코트로 이루어질 수 있다. 상기 핀 압착부(50)는 코팅 처리 또는 스프레이 방식 등에 의해 코팅막처럼 처리될 수 있다. 상기 핀 압착부(50)를 이루는 탄성코트는 고무 또는 실리콘 등의 탄성력을 갖는 재질로 이루어질 수 있다.
따라서 상기 안전핀(30) 및 상기 제1핀 홀(10b), 제2핀 홀(24a) 등에 나사산 등 복잡한 형상을 가공하지 않아도 되어 정밀 제작, 가공이 요구되지 않으며, 상기 안전핀(30)을 상기 제1아암(10) 및 상기 제2아암(20)에 밀어서 끼워 넣고, 상기 제1아암(10) 및 상기 제2아암(20)으로부터 쭉 빼내면 되므로 비상시 등에 상기 로봇 본체와 상기 착용부가 신속하게 분리될 수 있다. 또한 전자기기에 부적합한 자석의 자력 등을 사용하지 않아도 된다.
상기 탄성체(40)는 상기 로봇 본체의 섭동 등이 상기 착용부로 그대로 잘 전달될 수 있도록 상기 제1아암(10)과 상기 제2아암(20) 간 유격을 방지하기 위한 것으로, 상기 제1아암(10)의 제1끼움 결합부(10a)와 상기 제2아암(20)의 끼움 결합부 사이에 개재된다. 특히 상기 탄성체(40)는 상기 제1끼움 결합부(10a)와 상기 제2끼움 결합부(24)의 끼움결합방향으로 상기 제1아암(10)과 상기 제2아암(20) 사이에 개재될 수 있도록, 상기 제2끼움 결합부(24)인 끼움돌기의 끝단과 상기 제1끼움 결합부(10a)인 끼움홈 사이에 개재될 수 있다. 상기 탄성체(40)는 고무 또는 실리콘 등 탄성 재질로 이루어지며, 상기 제2끼움 결합부(24)인 끼움돌기의 끝단보다 작은 직경의 링형으로 형성될 수 있다. 상기 탄성체(40)는 상기 제1끼움 결합부(10a)와 상기 제2끼움 결합부(24) 사이에 개재되기만 하면 되므로 상기 제2끼움 결합부(24)인 끼움돌기 등에 상기 탄성체(40) 고정을 위한 별도의 홈 등을 가공할 필요가 없는 장점을 가진다.
상기와 같이 구성되고 작용되는 본 발명의 일 실시예에 따른 착용형 로봇의 인터페이스 및 임피던스 측정 로봇의 작동을 상세히 살펴보면, 다음과 같다.
도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 본체와 상기 착용부 간 결합시에는 상기 제1끼움 결합부(10a)인 끼움홈에 상기 탄성체(40)를 먼저 삽입하거나 상기 제2끼움 결합부(24)인 끼움돌기 끝단에 탄성체(40)를 올려 놓은 후, 상기 제1끼움 결합부(10a)인 끼움홈에 상기 제2끼움 결합부(24)인 끼움돌기를 끼우고, 그 상태에서 상기 안전핀(30)을 상기 제1핀 홀(10b) 및 상기 제2핀 홀(24a)에 밀어 넣기만 하면 된다.
도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 비상시 등에 상기 로봇 본체와 상기 착용부의 분리가 필요한 경우에는 상기 안전핀(30)을 상기 제1아암(10) 및 상기 제2아암(20)으로부터 빼기만 하면 바로 상기 제1아암(10)과 상기 제2아암(20)의 결합을 해체시킬 수 있다. 따라서 상기 로봇 본체와 상기 착용부의 분리가 신속하게 이루어질 수 있다. 이와 아울러 상기 탄성체(40)가 상기 제1끼움 결합부(10a)와 상기 제2끼움 결합부(24) 사이에 압착된 상태로 개재되어 있기 때문에, 상기 안전핀(30)을 빼면 상기 탄성체(40)의 탄성력에 의해 상기 상기 제1끼움 결합부(10a)에 대하여 상기 제2끼움 결합부(24)를 밀어 내는 힘이 생겨 상기 제1아암(10)과 상기 제2아암(20)이 보다 신속하고 부드럽게 분리될 수 있다.
이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.
10; 제1아암 10a; 제1끼움 결합부
10b; 제1핀 홀 12; 제1몸체부
14; 로봇 결합용 돌기 20; 제2아암
22; 제2몸체부 22a; 착용부 결합홈
24; 제2끼움 결합부 24a; 제2핀 홀
30; 안전핀 40; 탄성체
50; 핀 압착부

Claims (11)

  1. 로봇 본체 측 말단에 연결되어 상기 로봇 본체와 일체화되며, 일측에 제1끼움 결합부가 구비되며, 상기 제1끼움 결합부에는 상기 제1끼움 결합부의 끼움 결합 방향과 수직방향으로 제1핀 홀이 형성되는 제1아암;
    사람이 착용하는 착용부에 연결되어 상기 착용부와 일체화되며, 일측에는 상기 제1아암과 연결되어 일체화될 수 있도록 상기 제1아암의 제1끼움 결합부와 끼움 결합되는 제2끼움 결합부가 구비되며, 상기 제2끼움 결합부에는 상기 제1아암의 제1핀 홀과 합치될 수 있는 제2핀 홀이 형성되는 제2아암;
    상기 제1끼움 결합부와 제2끼움 결합부의 끼움 결합 후 상기 제1핀 홀과 상기 제2핀 홀에 끼워져 상기 제1아암과 상기 제2아암을 고정시키며, 상기 제1핀 홀과 상기 제2핀 홀으로부터 분리 가능하는 안전핀;
    상기 제1핀 홀과 상기 제2핀 홀 중 적어도 어느 하나에 구비되며, 상기 제1핀 홀과 제2핀 홀에 끼워진 안전핀을 탄성력에 의해 압착하는 핀 압착부; 및
    상기 제1아암의 제1끼움 결합부와 상기 제2아암의 끼움 결합부 사이에 개재되는 탄성체를 포함하는 착용형 로봇의 인터페이스.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1아암의 제1끼움 결합부와 상기 제2아암의 끼움 결합부 중 어느 하나는 상기 제1아암과 상기 제2아암의 끼움 결합방향으로 개구된 끼움홈으로 구비되고, 나머지 하나는 상기 끼움홈에 맞춰 끼워지고 분리될 수 있는 끼움돌기로 구비되는 착용형 로봇의 인터페이스.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 끼움돌기의 끝단과 상기 끼움홈 사이에 상기 탄성체가 개재되는 착용형 로봇의 인터페이스.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 탄성체는 상기 끼움돌기의 끝단보다 작은 직경의 링형으로 형성되는 착용형 로봇의 인터페이스.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 제1아암에는 상기 로봇 본체 측 말단에 상기 끼움홈이 형성되고, 상기 로봇 본체 측 선단에는 상기 로봇 본체 측과 착탈 가능토록 로봇 결합용 돌기가 돌출 형성되는 착용형 로봇의 인터페이스.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 제2아암에는 상기 착용부 반대쪽 선단에 상기 끼움돌기가 구비되고, 상기 착용부 측 말단에는 상기 착용부와 착탈 가능토록 착용부 결합홈이 상기 제1아암과 상기 제2아암의 끼움 결합방향으로 형성되는 착용형 로봇의 인터페이스.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 안전핀은 상기 제1아암의 제1핀 홀과 상기 제2아암의 제2핀 홀에 맞춰 끼워지고 분리될 수 있는 몸체부와, 상기 몸체부의 일단에 확장 형성되는 머리부를 포함하는 착용형 로봇의 인터페이스.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 핀 압착부는 상기 제1아암의 제1핀 홀과 상기 제2아암의 제2핀 홀 벽면에 처리되는 탄성코트로 이루어지는 착용형 로봇의 인터페이스.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 탄성체는 고무 또는 실리콘 재질로 이루어지는 착용형 로봇의 인터페이스.
  10. 로봇 본체 측에 착탈 가능토록 연결되어 상기 로봇 본체와 일체화되며, 일측에 끼움홈 또는 끼움돌기로 이루어진 제1끼움 결합부가 구비되며, 상기 제1끼움 결합부에는 상기 제1끼움 결합부의 끼움 결합방향과 수직방향으로 제1핀 홀이 형성되는 제1아암;
    사람이 착용하는 착용부에 착탈 가능토록 연결되어 상기 착용부와 일체화되며, 일측에는 상기 제1아암의 끼움홈에 삽입되는 끼움돌기 또는 상기 제1아암의 끼움돌기가 삽입되는 끼움홈으로 이루어지는 제2끼움 결합부가 구비되며, 상기 제2끼움 결합부에는 상기 제1아암의 제1핀 홀과 합치될 수 있는 제2핀 홀이 형성되는 제2아암;
    상기 제1아암과 제2아암의 끼움 결합 후 상기 제1아암의 제1핀 홀과 상기 제2아암의 제2핀 홀에 끼워져 상기 제1아암과 상기 제2아암을 고정시키며, 상기 제1아암의 제1핀 홀과 상기 제2아암의 제2핀 홀으로부터 분리 가능하는 안전핀;
    상기 제1아암의 제1핀 홀과 상기 제2아암의 제2핀 홀 벽면에 처리되어 상기 제1아암과 제2아암에 끼워진 안전핀을 탄성력에 의해 압착하는 탄성코팅; 및
    상기 제1아암의 제1끼움 결합부와 상기 제2아암의 끼움 결합부 사이에 개재되는 탄성체를 포함하는 착용형 로봇의 인터페이스.
  11. 임피던스 측정을 위한 로봇 본체와, 사람의 손목에 착용되는 손목 고정부와, 상기 로봇 본체와 상기 손목 고정부가 일체화될 수 있도록 연결하는 인터페이스를 포함하는 임피던스 측정 로봇에 있어서,
    상기 인터페이스는,
    상기 로봇 본체와 일체화되며, 끼움홈 또는 끼움돌기로 이루어되고, 상기 로봇 본체와 상기 손목 고정부 연결방향의 수직방향으로 제1핀 홀이 형성되는 제1끼움 결합부;
    상기 손목 고정부와 일체화되며, 상기 제1끼움 결합부의 끼움홈에 삽입되는 끼움돌기 또는 상기 제1끼움 결합부의 끼움돌기가 삽입되는 끼움홈으로 이루어지고, 상기 제1핀 홀과 합치될 수 있는 제2핀 홀이 형성되는 제2끼움 결합부;
    상기 제1끼움 결합부와 제2끼움 결합부의 끼움 결합 후 상기 제1핀 홀과 상기 제2핀 홀에 끼워져 상기 제1끼움 결합부와 상기 제2끼움 결합부를 고정시키며, 상기 제1핀 홀과 상기 제2핀 홀으로부터 분리 가능하는 안전핀;
    상기 제1핀 홀과 상기 제2핀 홀 벽면에 처리되어 상기 제1핀 홀과 제2핀 홀에 끼워진 안전핀을 탄성력에 의해 압착하는 탄성코팅; 및
    상기 제1끼움 결합부와 상기 제2끼움 결합부의 결합방향으로 상기 끼움돌기 끝단과 상기 끼움홈 사이에 개재되는 탄성체를 포함하는 임피던스 측정 로봇.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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US20200331154A1 (en) * 2019-04-18 2020-10-22 Unist(Ulsan National Institute Of Science And Technology) Spring array device for verifying reliability and accuracy of mechanical impedance estimating robot and connecting structure therebetween

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