KR101847937B1 - Fastening structure of electro hydraulic manipulator system - Google Patents

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KR101847937B1
KR101847937B1 KR1020170160091A KR20170160091A KR101847937B1 KR 101847937 B1 KR101847937 B1 KR 101847937B1 KR 1020170160091 A KR1020170160091 A KR 1020170160091A KR 20170160091 A KR20170160091 A KR 20170160091A KR 101847937 B1 KR101847937 B1 KR 101847937B1
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hydraulic
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김성훈
이무헌
유재관
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엘아이지넥스원 주식회사
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Abstract

According to an embodiment of the present invention, a fastening structure of an electro-hydraulic manipulator system comprises: a transmission side interface assembly having a transmission side interface body unit and a connector unit provided in the transmission side interface body unit; and a reception side interface assembly having a reception side interface body unit and a coupling member formed to surround the reception side interface body unit. The connector unit is formed to be inserted between the reception side interface body unit and the coupling member, and the coupling member is screwed to the connector unit.

Description

전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조{Fastening structure of electro hydraulic manipulator system}[0001] The present invention relates to an electro-hydraulic manipulator system,

본 발명은, 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조에 관한 것으로서, 특히 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조에 관한 것이다.The present invention relates to a fastening structure of a manipulator system, and more particularly to a fastening structure of an electro-hydraulic manipulator system.

일반적으로 전기유압식 매니퓰레이터 시스템은, 전기 또는 유압 등의 동력으로 동작하는 모터식 액츄에이터와 유압 액츄에이터를 구비하고 있으며, 모터식 액츄에이터와 유압 액츄에이터를 통해 동작하는 다관절 링크 구조가 적용되고 있다. 또한 전기유압식 매니퓰레이터 시스템은, 전기 또는 유압을 공급받기 위해서 전선과 유압라인이 모터식 액츄에이터, 유압 액츄에이터와 다관절 링크 구조의 외측에 구비된다.Generally, an electrohydraulic manipulator system is provided with a motor-driven actuator and a hydraulic actuator that operate by power such as electric or hydraulic pressure, and a multi-joint link structure that operates through a motor-type actuator and a hydraulic actuator is applied. Also, in the electrohydraulic manipulator system, electric and hydraulic lines are provided outside the motor-driven actuator, the hydraulic actuator and the articulated link structure in order to receive electric or hydraulic pressure.

이러한 전선과 유압라인은 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 크기 증가의 요인이며, 다관절 링크 구조의 동작에 따른 간섭에 의해 손상이 일어날 우려가 있다.Such electric wires and hydraulic lines are factors of the increase in the size of the electro-hydraulic manipulator system, and there is a possibility that damage is caused by interference due to the operation of the articulated link structure.

이에 따라 최근에는, 전기유압식 매니퓰레이터 시스템에서, 전선과 유압라인을 외부에 노출하지 않고, 강성을 가지는 구조체 내부에 전선과 유압라인을 형성하고 구조체를 이용하여 매니퓰레이터 시스템에 전기 및 유압을 공급하고자 하는 기술개발이 요구되고 있다.Accordingly, in recent years, in an electrohydraulic manipulator system, a technique of forming electric wires and hydraulic lines inside a rigid structure without exposing electric wires and hydraulic lines to the outside, and supplying electricity and hydraulic pressure to the manipulator system using the structure Development is required.

대한민국 공개특허공보 제10-2016-0116879호Korean Patent Publication No. 10-2016-0116879

이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 전선 및 유압라인을 내부에 구비한 인터페이스 조립체들을 체결하여, 외부 구조물에 의한 간섭이 일어나지 않아 전선 및 유압라인의 손상을 방지할 수 있는 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조를 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide an electric hydraulic system which can prevent damage to electric wires and hydraulic lines without interfering with external structures by fastening interface assemblies having electric wires and hydraulic lines therein. And an object of the present invention is to provide a fastening structure of a manipulator system.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조는, 송신측 인터페이스 본체부와, 상기 송신측 인터페이스 본체부 내부에 구비되는 커넥터부를 구비하는 송신측 인터페이스 조립체; 및, 수신측 인터페이스 본체부와, 상기 수신측 인터페이스 본체부를 감싸도록 형성되는 체결부재를 구비하는 수신측 인터페이스 조립체;를 포함하고, 상기 커넥터부는, 상기 수신측 인터페이스 본체부와 상기 체결부재 사이에 끼워지도록 형성되고, 상기 체결부재는, 상기 커넥터부와 나사 결합할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an engaging structure of an electro-hydraulic manipulator system including a transmitting side interface body including a transmitting side interface body and a connector provided inside the transmitting side interface body; And a reception side interface assembly including a reception side interface body and a coupling member formed to surround the reception side interface body part, wherein the connector part is sandwiched between the reception side interface body part and the coupling member And the fastening member can be screwed with the connector portion.

상기 커넥터부는, 원통형상의 하우징과, 상기 하우징의 일면으로부터 연장형성되는 링 형상의 끼움부재를 포함할 수 있다.The connector portion may include a cylindrical housing and a ring-shaped shim extending from one surface of the housing.

상기 끼움부재는, 상기 수신측 인터페이스 본체부와 상기 체결부재 사이에 끼워지도록 직경을 가지고, 상기 수신측 인터페이스 본체부를 마주보는 면의 소정 부분에 돌기가 형성되며, 상기 수신측 인터페이스 본체부의 외주에는 가이드홈이 형성되며, 상기 돌기는, 상기 가이드홈에 끼워질 수 있다.Wherein the fitting member has a diameter so as to be sandwiched between the receiving-side interface body portion and the fastening member, a protrusion is formed on a predetermined portion of the surface facing the receiving-side interface body portion, A groove is formed, and the projection can be fitted in the guide groove.

상기 끼움부재는 외주면에 나사산이 형성되고, 상기 체결부재는 내주면에 나사산이 형성되며, 상기 체결부재는 상기 끼움부재와 나사 결합할 수 있다.The fitting member is formed with threads on the outer circumferential surface thereof, the coupling member has a thread formed on the inner peripheral surface thereof, and the coupling member can be screwed with the fitting member.

상기 하우징은, 상기 송신측 인터페이스 본체부의 내부에 회전 가능하게 구비될 수 있다.The housing may be rotatably provided inside the transmission-side interface body.

상기 송신측 인터페이스 조립체는, 상기 송신측 인터페이스 본체부를 관통하여 상기 하우징에 맞닿도록 구비되는 고정부를 더 포함하고, 상기 고정부는, 상기 커넥터부의 회전 동작을 제동할 수 있다.The transmission side interface assembly may further include a fixing portion provided to contact the housing through the transmission side interface body portion, and the fixing portion may brak the rotation operation of the connector portion.

상기 하우징에는, 송신측 유압커넥터와 송신측 전기커넥터가 구비될 수 있다.The housing may be provided with a transmission-side hydraulic connector and a transmission-side electrical connector.

상기 수신측 인터페이스 본체부는, 상기 송신측 유압커넥터에 연통하는 수신측 유압커넥터와, 상기 송신측 전기커넥터에 전기적으로 연결되는 수신측 전기커넥터를 구비할 수 있다.The receiving-side interface body may include a receiving-side hydraulic connector communicating with the transmitting-side hydraulic connector, and a receiving-side electrical connector electrically connected to the transmitting-side electrical connector.

상기 송신측 유압커넥터와 상기 수신측 유압커넥터 각각은, 복동식 유압 액츄에이터에 적용되도록 적어도 둘 이상이 구비될 수 있다.At least two or more of the transmission side hydraulic connector and the reception side hydraulic connector may be provided to be applied to the double acting type hydraulic actuator.

상기 체결부재는, 일단이 타단보다 큰 내경을 가질 수 있다.The fastening member may have an inner diameter larger than that of the other end.

상기 체결부재는, 일단이 상기 수신측 인터페이스 본체부의 외주면으로부터 소정간격 이격되도록 형성되고, 타단이 상기 수신측 인터페이스 본체부의 외주면에 선접하도록 형성될 수 있다.The fastening member may be formed such that one end thereof is spaced apart from the outer circumferential surface of the receiving-side interface body portion and the other end thereof is connected to the outer circumferential surface of the receiving-side interface body portion.

상기 수신측 인터페이스 본체부의 외주면에는, 상기 체결부재의 타단에 맞닿아 상기 체결부재가 빠져나가지 않도록 하는 멈춤부재가 형성될 수 있다.A stop member may be formed on the outer circumferential surface of the receiving-side interface main body so as to abut the other end of the coupling member to prevent the coupling member from coming off.

따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조에 의하면, 내부에 전선과 유압라인을 구비한 송신측 인터페이스 조립체와 수신측 인터페이스 조립체를 체결하여 외부로 노출되는 전선 및 유압라인이 없도록 하므로, 전선 및 유압라인에 대해 외부 구조물에 의한 간섭이 일어나지 않아 전선 및 유압라인의 손상을 방지할 수 있고, 외관상 단순 일체 구조로 보이도록 한다.Therefore, according to the fastening structure of the electrohydraulic manipulator system according to the embodiment of the present invention, the transmission side interface assembly having the electric wire and the hydraulic line inside thereof is fastened to the reception side interface assembly so that there is no electric wire and hydraulic line exposed to the outside. Therefore, it is possible to prevent damage to the electric wire and the hydraulic line due to no interference by the external structure to the electric wire and the hydraulic line.

또한, 전선 및 유압라인이 외부에 노출되지 않으므로, 그에 따른 간섭 및 꼬임이 없어 매니퓰레이터 시스템의 링크 구조를 자유롭게 설계할 수 있다.Further, since the electric wire and the hydraulic line are not exposed to the outside, there is no interference and kinking therebetween, so that the link structure of the manipulator system can be freely designed.

도1은 본 발명의 실시 예에 따른 송신측 인터페이스 본체부와 수신측 인터페이스 본체부의 제1 분해사시도 및, 송신측 인터페이스 본체부의 정면확대도이다.
도2는 본 발명의 실시 예에 따른 송신측 인터페이스 본체부와 수신측 인터페이스 본체부의 제2 분해사시도 및, 수신측 인터페이스 본체부의 정면확대도이다.
도3은 체결준비 과정을 설명하기 위한 송신측 인터페이스 조립체와 수신측 인터페이스 조립체의 분해측면도이다.
도4는 도3의 송신측 인터페이스 조립체와 수신측 인터페이스 조립체 각각의 정면도이다.
도5는 송신측 인터페이스 조립체와 수신측 인터페이스 조립체의 체결 동작을 설명하기 위한 제1 동작설명도이다.
도6은 도5의 송신측 인터페이스 조립체와 수신측 인터페이스 조립체의 내부투영도이다.
도7은 송신측 인터페이스 조립체와 수신측 인터페이스 조립체의 체결 동작을 설명하기 위한 제2 동작설명도이다.
도8은 송신측 인터페이스 조립체와 수신측 인터페이스 조립체의 체결 동작을 설명하기 위한 제3 동작설명도이다.
도9는 송신측 인터페이스 조립체와 수신측 인터페이스 조립체의 체결 동작을 설명하기 위한 제4 동작설명도이다.1 is a first exploded perspective view of a transmitting side interface body and a receiving side interface body according to an embodiment of the present invention and a front enlarged view of a transmitting side interface body.
2 is a second exploded perspective view of a transmitting side interface body and a receiving side interface body according to an embodiment of the present invention and a front view enlarged view of a receiving side interface body.
3 is an exploded side view of a transmission side interface assembly and a reception side interface assembly for explaining a tightening preparation process.
4 is a front view of each of the transmitting and receiving side interface assemblies of Fig. 3;
5 is a first operation explanatory view for explaining the engaging operation of the transmitting side interface assembly and the receiving side interface assembly;
6 is an internal projection view of the transmitting and receiving interface assemblies of Fig.
7 is a second operation explanatory diagram for explaining the engaging operation of the transmitting side interface assembly and the receiving side interface assembly.
8 is a third operation explanatory diagram for explaining the engaging operation of the transmitting side interface assembly and the receiving side interface assembly;
9 is a fourth operation explanatory view for explaining the engaging operation of the transmitting side interface assembly and the receiving side interface assembly.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다. In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시 예에 한정되는 것이 아니다. 그리고 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same reference numerals in the drawings indicate the same members.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as " including " an element, it does not exclude other elements unless specifically stated to the contrary.

도1은 본 발명의 실시 예에 따른 송신측 인터페이스 본체부와 수신측 인터페이스 본체부의 제1 분해사시도 및, 송신측 인터페이스 본체부의 정면확대도이다. 도2는 본 발명의 실시 예에 따른 송신측 인터페이스 본체부와 수신측 인터페이스 본체부의 제2 분해사시도 및, 수신측 인터페이스 본체부의 정면확대도이다.1 is a first exploded perspective view of a transmitting side interface body and a receiving side interface body according to an embodiment of the present invention and a front enlarged view of a transmitting side interface body. 2 is a second exploded perspective view of a transmitting side interface body and a receiving side interface body according to an embodiment of the present invention and a front enlarged view of a receiving side interface body.

도1 및 도2를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조는, 전기 또는 유압을 송신하는 송신측 장치(예컨대, 유압 공급 장치, 전자 제어 장치 또는 전원 장치 등)에 연결되는 송신측 인터페이스 조립체(100)와, 전기 또는 유압을 통해 동작하는 수신측 장치(예컨대, 매니퓰레이터 시스템)에 구비되는 수신측 인터페이스 조립체(200)의 체결이 용이하게 이루어지도록 하는 구조이다.1 and 2, a fastening structure of an electrohydraulic manipulator system according to an embodiment of the present invention is a structure in which a transmission side device (for example, a hydraulic pressure supply device, an electronic control device, or a power supply device) The transmission side interface assembly 100 to be connected and the reception side interface assembly 200 provided in a reception side device (for example, a manipulator system) operating through electric or hydraulic pressure can be easily assembled.

송신측 인터페이스 조립체(100)는 송신측 인터페이스 본체부(110)와 커넥터부(120)를 포함할 수 있다. 수신측 인터페이스 조립체(200)는 수신측 인터페이스 본체부(210)와 체결부재(220)를 포함할 수 있다. 여기서, 체결부재(220)는 수신측 인터페이스 본체부(210)를 감싸도록 구비될 수 있다. 송신측 인터페이스 조립체(100)의 커넥터부(120)는 수신측 인터페이스 본체부(210)와 체결부재(220) 사이에 끼워지도록 형성될 수 있다. The transmitting side interface assembly 100 may include a transmitting side interface body 110 and a connector 120. The receiving side interface assembly 200 may include a receiving side interface body 210 and a fastening member 220. Here, the fastening member 220 may be provided so as to surround the receiving-side interface body 210. The connector portion 120 of the transmission side interface assembly 100 may be formed to be sandwiched between the reception side interface body portion 210 and the fastening member 220.

송신측 인터페이스 조립체(100)의 커넥터부(120)가 수신측 인터페이스 본체부(210)와 체결부재(220) 사이의 갭(Gap)에 끼워지게 되면, 체결부재(220)는 송신측 인터페이스 조립체(100)의 커넥터부(120)와 나사결합할 수 있다. 이때 커넥터부(120)의 제1, 제2 송신측 유압커넥터(125, 127)는 수신측 인터페이스 본체부(210)의 제1, 제2 수신측 유압커넥터(211, 213)에 연통하고, 커넥터부(120)의 송신측 전기커넥터(129)는 수신측 인터페이스 본체부(210)의 수신측 전기커넥터(215)에 전기적으로 연결된다.When the connector portion 120 of the transmission side interface assembly 100 is fitted in a gap between the reception side interface body portion 210 and the fastening member 220, the fastening member 220 is inserted into the transmission side interface assembly 100 to the connector portion 120 of the connector. At this time, the first and second transmission side hydraulic connectors 125 and 127 of the connector portion 120 communicate with the first and second reception side hydraulic connectors 211 and 213 of the reception side interface body portion 210, The transmitting side electrical connector 129 of the receiving portion 120 is electrically connected to the receiving side electrical connector 215 of the receiving side interface body portion 210. [

즉, 본 발명의 실시 예에 따른 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조는, 커넥터부(120)와 체결부재(220)의 나사결합방식을 통해 송신측 인터페이스 조립체(100)와 수신측 인터페이스 조립체(200)를 기계적으로 체결함과 동시에, 유압커넥터(125, 127, 211, 213)와 전기커넥터(129, 215)를 이용하여 송신측 인터페이스 조립체(100)와 수신측 인터페이스 조립체(200) 각각의 내부에 구비된 전선과 유압라인을 기계적 또는 전기적으로 연결할 수 있다.That is, the fastening structure of the electrohydraulic manipulator system according to the embodiment of the present invention is a structure in which the transmitting side interface assembly 100 and the receiving side interface assembly 200 are connected to each other through the screw connection of the connector part 120 and the fastening member 220, And is provided inside each of the transmission side interface assembly 100 and the reception side interface assembly 200 by using the hydraulic connectors 125, 127, 211, 213 and the electrical connectors 129, And the hydraulic line can be mechanically or electrically connected.

이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조는, 내부에 전선과 유압라인을 구비한 송신측 인터페이스 조립체(100)와 수신측 인터페이스 조립체(200)를 체결하여 외부로 노출되는 전선 및 유압라인이 없도록 하므로, 전선 및 유압라인에 대해 외부 구조물에 의한 간섭이 일어나지 않아 전선 및 유압라인의 손상을 방지할 수 있고, 외관상 단순 일체 구조로 보이도록 한다. Accordingly, the fastening structure of the electrohydraulic manipulator system according to the embodiment of the present invention includes a transmission side interface assembly 100 having electric wires and hydraulic lines therein, and a receiving side interface assembly 200, It is possible to prevent damage to the electric wire and the hydraulic line due to no interference by the external structure with respect to the electric wire and the hydraulic line.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조에 대해 상세 설명한다.Hereinafter, the fastening structure of the manipulator system according to the embodiment of the present invention will be described in detail.

도1을 참고하면, 송신측 인터페이스 조립체(100)는, 상기한 바와 같이 전기 또는 유압을 송신하는 송신측 장치(예컨대, 유압 공급 장치, 전자 제어 장치 또는 전원 장치 등)에 연결되어, 송신측 장치로부터 전기 또는 유압을 전달받을 수 있다. 송신측 인터페이스 조립체(100)는, 전기 또는 유압의 전달을 위해 수신측 인터페이스 조립체(100)에 기계적 및 전기적으로 연결된다. 이를 위해 송신측 인터페이스 조립체(100)는, 송신측 인터페이스 본체부(110), 커넥터부(120) 및 고정부(130)를 포함하여 구성될 수 있다.1, the transmission side interface assembly 100 is connected to a transmission side device (for example, a hydraulic pressure supply device, an electronic control device, or a power supply device) that transmits electric or hydraulic pressure as described above, The electric power or the hydraulic pressure can be transmitted. The transmitting-side interface assembly 100 is mechanically and electrically connected to the receiving-side interface assembly 100 for delivery of electrical or hydraulic pressure. To this end, the transmitting-side interface assembly 100 may include a transmitting-side interface body 110, a connector 120, and a fixing part 130.

송신측 인터페이스 본체부(110)는 내부에 수용 공간을 가진 대략 원통형상으로 형성될 수 있다. 송신측 인터페이스 본체부(110)는 외측에 송신측과 연결을 위한 전기단자 또는 유압출입구 등이 형성될 수 있다. 송신측 인터페이스 본체부(110)의 내부 공간에는 커넥터부(120)가 구비될 수 있다.The transmitting side interface body 110 may be formed in a substantially cylindrical shape having a receiving space therein. The transmission side interface body 110 may have an electric terminal or a hydraulic outlet for connection with the transmission side on the outside. The connector portion 120 may be provided in the inner space of the transmission-side interface body portion 110.

커넥터부(120)는 송신측 인터페이스 본체부(110)의 내부 공간에 수용될 수 있다. 커넥터부(120)는 내부에 전선 및 유압라인을 구비할 수 있다. 커넥터부(120) 내부의 전선 및 유압라인은, 상기한 송신측 인터페이스 본체부(110)의 전기단자 및 유압출입구 각각에 전기적 또는 기계적으로 연결될 수 있다. 커넥터부(120)는 수신측 인터페이스 조립체(200)에 전기적 또는 기계적으로 연결 가능한 구조로 형성될 수 있다. 이를 위해 커넥터부(120)는 하우징(121), 끼움부재(123), 제1, 제2 송신측 유압커넥터(125, 127) 및 송신측 전기커넥터(129)를 포함하여 구성될 수 있다.The connector portion 120 may be accommodated in the internal space of the transmission-side interface body portion 110. The connector 120 may include an electric wire and a hydraulic line therein. The electric wire and the hydraulic line inside the connector 120 may be electrically or mechanically connected to the electric terminal and the hydraulic outlet of the transmission side interface body 110, respectively. The connector portion 120 may be formed in a structure electrically or mechanically connectable to the receiving-side interface assembly 200. To this end, the connector portion 120 may be configured to include a housing 121, a fitting member 123, first and second transmission side hydraulic connectors 125 and 127, and a transmission-side electrical connector 129.

하우징(121)은 원통형상일 수 있다. 하우징(121)은 내부에 전선을 위한 전선통로가 형성될 수 있다. 하우징(121)은 내부에 유압을 위한 적어도 둘 이상의 유압라인이 형성될 수 있다. 하우징(121)의 전선통로는 일단이 상기한 송신측 인터페이스 본체부(110)의 전기단자에 전기적으로 연결되고, 타단이 송신측 전기커넥터(129)에 연결될 수 있다. 하우징(121)의 유압라인 각각은 일단이 상기한 송신측 인터페이스 본체부(110)의 유압출입구에 연결되고, 타단이 제1, 제2 송신측 유압커넥터(125, 127) 각각에 연결될 수 있다. The housing 121 may be cylindrical. The housing 121 may have a wire passage for electric wires therein. The housing 121 may have at least two hydraulic lines for hydraulic pressure therein. One end of the wire passage of the housing 121 may be electrically connected to the electric terminal of the transmission side interface body 110 and the other end may be connected to the transmission side electrical connector 129. Each of the hydraulic lines of the housing 121 may be connected at one end to the hydraulic inlet and outlet of the transmission side interface body 110 and at the other end to the first and second transmission hydraulic connectors 125 and 127, respectively.

또한, 하우징(121)은 송신측 인터페이스 본체부(110) 내부에 회전 가능하게 수용될 수 있다. 하우징(121) 내부의 전선통로와 유압라인 구조는, 하우징(121)이 송신측 인터페이스 본체부(110) 내부에서 중심축을 기준으로 회전 동작하는 경우, 전선의 꼬임이 없도록한채 송신측 인터페이스 본체부(110)의 전기단자와 유압출입구 각각에 연결관계가 유지되도록하는 구조로 형성되는 것이 바람직하다. In addition, the housing 121 can be rotatably received in the transmission-side interface body portion 110. The wire path and the hydraulic line structure inside the housing 121 are configured such that when the housing 121 rotates about the center axis within the transmitting side interface body 110, 110 and the hydraulic pressure port, respectively.

하우징(121)의 회전 동작은 송신측 인터페이스 본체부(110)를 관통하여 위치하는 고정부(130)에 의해 제동될 수 있다. 고정부(130)는 송신측 인터페이스 본체부(110)의 외주 소정부분을 관통하여 하우징(121) 외주면에 거의 맞닿도록 위치할 수 있다. 예컨대, 고정부(130)는 사용자의 조작에 따라 하우징(121) 외주면에 가깝게 이동하거나, 하우징(121) 외주면으로부터 멀어지는 이동부재를 구비할 수 있다. 고정부(130)의 이동부재는 마찰력 증대를 위해 하우징(121)과 마주보는 면에 마찰패드를 구비할 수 있다. 여기서, 마찰패드는 일반적인 자동차의 브레이크 패드일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 고정부(130)는 상기한 예에 한정되지 않고, 하우징(121)의 회전 동작을 제동 가능한 다양한 구조가 적용될 수 있다.The rotating operation of the housing 121 can be braked by the fixing portion 130 positioned through the transmission side interface body portion 110. [ The fixing portion 130 may be positioned to abut the outer circumferential surface of the housing 121 through the predetermined portion of the outer circumference of the transmitting-side interface body portion 110. For example, the fixing unit 130 may be moved closer to the outer circumferential surface of the housing 121 or away from the outer circumferential surface of the housing 121 according to the user's operation. The moving member of the fixing unit 130 may be provided with a friction pad on a surface facing the housing 121 to increase frictional force. Here, the friction pad may be a general automobile brake pad, but is not limited thereto. The fixing unit 130 is not limited to the above-described example, and various structures capable of braking the rotation of the housing 121 can be applied.

하우징(121)의 일면에는 끼움부재(123)가 수직한 방향으로 연장형성될 수 있다. 끼움부재(123)는 수신측 인터페이스 조립체(200)에 끼워져 직접적으로 체결되는 부분이다. 끼움부재(123)는 소정의 원주, 폭 및 두께를 가지는 링 형상으로 형성될 수 있다. 끼움부재(123)는 하우징(121) 일면의 외곽부에 위치할 수 있다. 끼움부재(123) 내주면의 소정 부분에는, 돌기(Pt)가 돌출형성될 수 있다. 돌기(Pt)는 끼움부재(123)가 수신측 인터페이스 조립체(200)에 끼워질 때 정해진 위치에 끼워지도록 가이드 역할을 수행한다. 수신측 인터페이스 조립체(200)에 대한 끼움부재(123)가 끼움결합되는 과정은, 도3 내지 도9를 참고하여 상세히 후술한다.The fitting member 123 may extend in a direction perpendicular to the one surface of the housing 121. The shim member 123 is a portion that is inserted into and directly fastened to the receiving-side interface assembly 200. The shim member 123 may be formed in a ring shape having a predetermined circumference, width, and thickness. The fitting member 123 may be located on the outer surface of one surface of the housing 121. On the predetermined portion of the inner circumferential surface of the fitting member 123, a protrusion Pt may be formed to protrude. The protrusion Pt serves as a guide to be fitted in a predetermined position when the fitting member 123 is fitted into the receiving-side interface assembly 200. [ The process of fitting the fitting member 123 to the receiving-side interface assembly 200 will be described later in detail with reference to Figs. 3 to 9. Fig.

하우징(121)의 일면에는 제1, 제2 송신측 유압커넥터(125, 127)와 송신측 전기커넥터(129)가 구비될 수 있다. 제1, 제2 송신측 유압커넥터(125, 127)와 송신측 전기커넥터(129)는 끼움부재(123)의 내측에 구비될 수 있다. 제1, 제2 유압커넥터(125, 127)는 하우징(121) 내부의 유압라인과 연통할 수 있다. 전기커넥터(129)는 하우징(121) 내부의 전선통로에 구비되는 전선과 연결될 수 있다.On one side of the housing 121, first and second transmission side hydraulic connectors 125 and 127 and a transmission side electrical connector 129 may be provided. The first and second transmission side hydraulic connectors 125 and 127 and the transmission side electrical connector 129 may be provided inside the shim member 123. The first and second hydraulic connectors 125 and 127 can communicate with the hydraulic line inside the housing 121. The electrical connector 129 may be connected to a wire provided in a wire passage inside the housing 121.

제1, 제2 송신측 유압커넥터(125, 127)는 원형 막대의 중공부가 하우징(121)의 일면으로부터 돌출 형성될 수 있다. 제1, 제2 송신측 유압커넥터(125, 127) 중공부의 주변에는, 소정 폭과 면적을 가지는 수용홈이 형성될 수 있다. 제1, 제2 송신측 유압커넥터(125, 127)의 중공부와 수용홈은, 수신측 인터페이스 조립체(200)와의 원활한 연결을 위해 형성된다. The first and second transmission side hydraulic connectors 125 and 127 may be formed such that the hollow portion of the circular rod protrudes from one surface of the housing 121. A receiving groove having a predetermined width and area may be formed around the hollow portion of the first and second transmitting side hydraulic connectors 125 and 127. The hollow portion and the receiving groove of the first and second transmitting hydraulic connectors 125 and 127 are formed for smooth connection with the receiving-side interface assembly 200.

송신측 전기커넥터(129)는 핀단자 또는 소켓단자일 수 있다. 송신측 전기커넥터(129)는 수신측 인터페이스 조립체(200)에 구비되는 수신측 전기커넥터(215)와의 연결을 위해 적절한 단자가 적용될 수 있다.The transmission-side electrical connector 129 may be a pin terminal or a socket terminal. A suitable terminal may be applied for connection with the receiving-side electrical connector 215 provided in the receiving-side interface assembly 200.

이하 도2를 참고하여, 본 발명의 실시 예에 따른 수신측 인터페이스 조립체(200)에 대해 설명한다.2, a description will be given of a receiving side interface assembly 200 according to an embodiment of the present invention.

수신측 인터페이스 조립체(200)는, 송신측 인터페이스 조립체(100)와 결합하여 송신측 인터페이스 조립체(100)로부터 전기 또는 유압을 전달받을 수 있다. 또한 수신측 인터페이스 조립체(200)는, 상기한 바와 같이 전기 또는 유압을 통해 동작하는 수신측 장치(예컨대, 매니퓰레이터 시스템)에 구비되어, 수신측 장치에 전기 또는 유압을 전달할 수 있다. 이를 위해 수신측 인터페이스 조립체(200)는 수신측 인터페이스 본체부(210)와 체결부재(220)를 포함하여 구성될 수 있다.The receiving side interface assembly 200 may receive electrical or hydraulic pressure from the transmitting side interface assembly 100 in combination with the transmitting side interface assembly 100. Also, the receiving-side interface assembly 200 may be provided in a receiving-side device (for example, a manipulator system) operating via electric or hydraulic pressure as described above and may transmit electric or hydraulic pressure to the receiving-side device. To this end, the receiving side interface assembly 200 may include a receiving side interface body 210 and a fastening member 220.

수신측 인터페이스 본체부(210)는 대략 원통형상으로 형성될 수 있다. 수신측 인터페이스 본체부(210)는 수신측 장치와 일체로 형성되거나, 수신측에 결합해제 가능하게 결합할 수 있다. 수신측 인터페이스 본체부(210)는 내부에 전선 및 유압라인을 구비할 수 있다. 수신측 인터페이스 본체부(210)의 전선 및 유압라인은 수신측 장치의 전선 및 유압라인에 전기적 또는 기계적으로 연결된다.The receiving-side interface body 210 may be formed in a substantially cylindrical shape. The receiving-side interface body 210 may be integrally formed with the receiving-side device, or may be detachably coupled to the receiving-side. The receiving-side interface body unit 210 may include electric wires and hydraulic lines. The electric wire and the hydraulic line of the receiving-side interface body 210 are electrically or mechanically connected to the electric wire and the hydraulic line of the receiving-side device.

수신측 인터페이스 본체부(210)는 외주 소정 부분이 내측으로 파여져 가이드홈(Gh)이 형성될 수 있다. 가이드홈(Gh)은, 송신측 인터페이스 조립체(100)가 수신측 인터페이스 본체부(210)와 체결부재(220) 사이에 끼움 결합되는 경우, 정해진 위치에 끼워지도록 가이드 역할을 수행한다.The receiving-side interface main body 210 may be formed with a guide groove Gh formed by a predetermined outer circumferential portion. The guide groove Gh serves as a guide to be fitted in a predetermined position when the transmission side interface assembly 100 is fitted between the reception side interface body portion 210 and the fastening member 220.

수신측 인터페이스 본체부(210)의 일면에는, 제1, 제2 수신측 유압커넥터(211, 213)와 수신측 전기커넥터(215)가 구비될 수 있다. 제1, 제2 수신측 유압커넥터(211, 213)는 수신측 인터페이스 본체부(210) 내부의 유압라인과 연통할 수 있다. 수신측 전기커넥터(215)는 수신측 인터페이스 본체부(210) 내부의 전선과 연결될 수 있다.On one side of the receiving-side interface body 210, first and second receiving-side hydraulic connectors 211 and 213 and a receiving-side electrical connector 215 may be provided. The first and second reception side hydraulic connectors 211 and 213 can communicate with the hydraulic line inside the reception side interface body 210. The receiving-side electrical connector 215 can be connected to a wire inside the receiving-side interface body 210.

제1, 제2 수신측 유압커넥터(211, 213)는 중앙부에 유압유로가 형성되고, 외곽부에 원형의 테두리부가 형성될 수 있다. 제1, 제2 수신측 유압커넥터(211, 213)의 유압유로와 테두리부는 송신측 인터페이스 조립체(100)의 제1, 제2 송신측 유압커넥터(125, 129)와의 원활한 연결을 위해 형성된다.The first and second reception side hydraulic connectors 211 and 213 may have a hydraulic oil path at the center and a circular rim at the outer side. The hydraulic oil passages and rim portions of the first and second reception hydraulic connectors 211 and 213 are formed for smooth connection with the first and second transmission hydraulic connectors 125 and 129 of the transmission side interface assembly 100.

수신측 전기커넥터(215)는 핀단자 또는 소켓단자일 수 있다. 수신측 전기커넥터(215)는 송신측 인터페이스 조립체(200)에 구비되는 송신측 전기커넥터(217)와의 연결을 위해 적절한 단자가 적용될 수 있다.The receiving electrical connector 215 may be a pin terminal or a socket terminal. A suitable terminal may be applied to the receiving electrical connector 215 for connection with the transmitting electrical connector 217 included in the transmitting interface assembly 200.

체결부재(220)는 수신측 인터페이스 본체부(210)를 감싸도록 원형으로 형성될 수 있다. 체결부재(220)는 송신측 인터페이스 조립체(100)를 마주보는 일단이 수신측 인터페이스 본체부(210)의 외주면으로부터 소정간격 이격되도록 형성될 수 있다. 체결부재(220)는 수신측 장치에 가깝게 위치하는 타단이 수신측 인터페이스 본체부(210)의 외주면에 선접하도록 하는 직경을 가질 수 있다. 즉, 체결부재(220)는 일단이 타단보다 큰 내경을 가질 수 있다. 이를 통해 체결부재(220)와 수신측 인터페이스 본체부(210) 사이에는 소정의 갭(Gap)이 형성된다. 이러한 갭(Gap)에는 송신측 인터페이스 조립체(100)의 끼움부재(123)가 끼워질 수 있다.The fastening member 220 may be formed in a circular shape so as to surround the receiving-side interface body 210. The fastening member 220 may be formed such that one end of the fastening member 220 facing the transmission side interface assembly 100 is spaced apart from the outer circumferential surface of the reception side interface body 210. The fastening member 220 may have a diameter that allows the other end of the fastening member 220, which is located close to the reception-side apparatus, to be connected to the outer peripheral surface of the reception- That is, one end of the fastening member 220 may have an inner diameter larger than the other end. A predetermined gap is formed between the fastening member 220 and the receiving-side interface body 210. In this gap, the fitting member 123 of the transmission-side interface assembly 100 can be fitted.

체결부재(220)는, 수신측 인터페이스 본체부(210)와 체결부재(220) 사이의 갭(Gap)에 송신측 인터페이스 조립체(100)의 끼움부재(123)가 끼워지는 경우, 끼움부재(123)와 나사 결합하도록 내주면에 나사산이 형성될 수 있다. 즉, 체결부재(220)는 끼움부재(123)의 외주면에 나사 결합되면, 송신측 인터페이스 조립체(100)와 수신측 인터페이스 조립체(200)를 기계적으로 체결할 수 있다. 예컨대 체결부재(220)는 캡너트일 수 있다.When the fitting member 123 of the transmission-side interface assembly 100 is fitted in a gap between the receiving-side interface body portion 210 and the fastening member 220, the fastening member 220 is fastened to the fitting member 123 A screw thread can be formed on the inner peripheral surface. That is, when the fastening member 220 is screwed to the outer circumferential surface of the fitting member 123, the transmitting-side interface assembly 100 and the receiving-side interface assembly 200 can be mechanically fastened. For example, the fastening member 220 may be a cap nut.

이하, 도3 내지 도9를 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 송신측 인터페이스 조립체(100)와 수신측 인터페이스 조립체(200)의 체결 과정에 대해 상세 설명한다.3 to 9, the fastening process of the transmission side interface assembly 100 and the reception side interface assembly 200 according to the embodiment of the present invention will be described in detail.

도3은 체결준비 과정을 설명하기 위한 송신측 인터페이스 조립체(100)와 수신측 인터페이스 조립체(200)의 분해측면도이다. 도4는 도3의 송신측 인터페이스 조립체(100)와 수신측 인터페이스 조립체(200) 각각의 정면도이다. 3 is an exploded side view of a transmitting side interface assembly 100 and a receiving side interface assembly 200 for illustrating a fastening preparation process. 4 is a front view of each of the transmit side interface assembly 100 and the receive side interface assembly 200 of FIG.

도3의 체결준비 과정에서, 송신측 인터페이스 조립체(100)와 수신측 인터페이스 조립체(200)는 서로 마주보도록 배치된다. 이때 송신측 인터페이스 조립체(100)의 제1, 제2 송신측 유압커넥터(125, 127)와 송신측 전기커넥터(129) 각각은 수신측 인터페이스 조립체(200)의 제1, 제2 수신측 유압커넥터(211, 213)와 수신측 전기커넥터(215) 각각을 마주보도록 위치한다(도4참조). 또한, 송신측 인터페이스 조립체(100)의 돌기(Pt)는 수신측 인터페이스 조립체(200)의 가이드홈(Gh)을 마주보도록 위치한다(도4참조). 체결부재(220)는 일단이 멈춤부재(217)와 동일 선상에 위치한다. 여기서, 멈춤부재(217)는 수신측 인터페이스 본체부(210)의 외주면에 형성되는 것으로서, 체결부재(220)의 타단에 맞닿아 체결부재(220)가 수신측 인터페이스 본체부(210)를 빠져나가지 않도록 한다. 멈춤부재(217)는 소정의 폭과 두께를 가지는 링형상으로 형성될 수 있다. 멈춤부재(217)는 수신측 인터페이스 본체부(210)의 일단으로부터 일정 거리만큼 이격된 위치에 형성될 수 있다. 여기서, 일정 거리는, 송신측 인터페이스 조립체(100)의 끼움부재(123)의 폭과 거의 동일한 것이 바람직하다. 3, the transmission side interface assembly 100 and the reception side interface assembly 200 are arranged to face each other. At this time, the first and second transmission hydraulic connectors 125 and 127 and the transmission electric connector 129 of the transmission side interface assembly 100 are connected to the first and second reception hydraulic connectors (See FIG. 4) so as to face the reception side electrical connectors 215 and 211 and the reception side electrical connectors 215, respectively. In addition, the projection Pt of the transmission side interface assembly 100 is positioned to face the guide groove Gh of the reception side interface assembly 200 (see FIG. 4). One end of the fastening member 220 is located on the same line as the stop member 217. The stop member 217 is formed on the outer circumferential surface of the receiving side interface body 210. The stop member 217 is in contact with the other end of the coupling member 220 so that the coupling member 220 exits the receiving side interface body 210 . The stop member 217 may be formed in a ring shape having a predetermined width and thickness. The stop member 217 may be formed at a position spaced apart from the one end of the receiving-side interface body 210 by a predetermined distance. Here, the predetermined distance is preferably substantially the same as the width of the fitting member 123 of the transmission-side interface assembly 100.

이하, 도5 내지 도8에서는 설명의 용이함을 위해 체결부재(220)를 제거하여 체결 과정을 설명한다.Hereinafter, the fastening process will be described with reference to FIGS. 5 to 8 by removing the fastening member 220 for ease of explanation.

도5 및 도6에서, 송신측 인터페이스 조립체(100)와 수신측 인터페이스 조립체(200)는 서로 인접하게 위치한다. 이때 송신측 인터페이스 조립체(100)의 끼움부재(123)는 일단면이 수신측 인터페이스 본체부(210)의 일단면에 인접하게 위치한다. 또한 끼움부재(123)에 형성되어 있는 돌기(Pt)는 수신측 인터페이스 본체부(210)의 가이드홈(Gh)에 인접하게 위치한다. 또한, 제2 송신측 유압커넥터(127)의 중공부는 제1 수신측 유압커넥터(211)의 유압유로에 인접하게 위치한다. 여기서, 도5 및 도6에 도시되어 있지 않지만, 제1 수신측 유압커넥터(125)의 중공부는 제2 수신측 유압커넥터(213)의 유압유로에 인접하게 위치한다. 이하 제2 송신측 유압커넥터(127)와 제1 수신측 유압커넥터(211)에 대해서만 설명하고, 제1 송신측 유압커넥터(125)와 제2 수신측 유압커넥터(213)에 대한 상세설명은 생략한다. 이와 더불어, 송신측 전기커넥터(219)와 수신측 전기커넥터(215)는 소정 간격 이격된 상태로 마주보도록 위치한다.5 and 6, the transmitting-side interface assembly 100 and the receiving-side interface assembly 200 are positioned adjacent to each other. At this time, the fitting member 123 of the transmission side interface assembly 100 is positioned adjacent to one end face of the receiving side interface body portion 210 at one end face. The protrusion Pt formed on the fitting member 123 is positioned adjacent to the guide groove Gh of the receiving-side interface body portion 210. [ Further, the hollow portion of the second transmission-side hydraulic connector 127 is located adjacent to the hydraulic oil path of the first reception-side hydraulic connector 211. Here, although not shown in Figs. 5 and 6, the hollow portion of the first receiving-side hydraulic connector 125 is located adjacent to the hydraulic oil path of the second receiving-side hydraulic connector 213. [ Only the second transmission side hydraulic connector 127 and the first reception side hydraulic connector 211 will be described below and the detailed description of the first transmission side hydraulic connector 125 and the second reception side hydraulic connector 213 will be omitted do. In addition, the transmission-side electrical connector 219 and the reception-side electrical connector 215 are positioned so as to face each other with a predetermined gap therebetween.

도7에서, 수신측 인터페이스 본체부(210)는 일단이 송신측 인터페이스 조립체(100)의 끼움부재(123) 내측에 끼워져 위치한다. 이때 송신측 인터페이스 조립체(100)의 돌기(Pt)는 수신측 인터페이스 조립체(200)의 가이드홈(Gh)에 끼워져 위치한다. 또한 제2 송신측 유압커넥터(127)의 중공부는 제1 수신측 유압커넥터(211)의 유압유로에 끼워져 위치한다. 또한 송신측 전기커넥터(129)와 수신측 전기커넥터(215)는 더욱 가까워지나 여전히 소정거리 이격된 상태로 위치한다.In Fig. 7, the receiving-side interface body portion 210 is positioned such that one end is fitted in the fitting member 123 of the transmitting-side interface assembly 100. Fig. At this time, the protrusion Pt of the transmission side interface assembly 100 is fitted in the guide groove Gh of the reception side interface assembly 200. Further, the hollow portion of the second transmission-side hydraulic connector 127 is fitted in the hydraulic oil passage of the first reception-side hydraulic connector 211. Further, the transmission-side electrical connector 129 and the reception-side electrical connector 215 are closer but are spaced apart by a predetermined distance.

도8에서, 수신측 인터페이스 본체부(210)는 일단이 송신측 인터페이스 조립체(100)의 하우징(121) 일면에 맞닿도록 위치한다. 이때 송신측 인터페이스 조립체(100)의 돌기(Pt)는 수신측 인터페이스 본체부(210)의 가이드홈(Gh)을 따라 이동하여 수신측 인터페이스 본체부(210)의 멈춤부재(217)에 맞닿게 된다. 즉 송신측 인터페이스 조립체(100)의 끼움부재(123)는 수신측 인터페이스 본체부(210)의 멈춤부재(217)에 맞닿게 된다. 또한 제2 송신측 유압커넥터(127)의 수용홈에는 제1 수신측 유압커넥터(211)의 테두리부가 수용된다. 이를 통해 제2 송신측 유압커넥터(127)와 제1 수신측 유압커넥터(211)는 완전히 연통한다. 또한 송신측 커넥터(129)와 수신측 커넥터(215)는 전기적으로 연결된다. 이와 같이, 수신측 인터페이스 본체부(210)가 돌기(Pt)와 가이드홈(Gh)을 이용하여 끼움부재(123) 내측에 수용되는 경우에는, 제2 송신측 유압커넥터(127)와 제1 수신측 유압커넥터(211)는 별도의 위치 조정없이 자동으로 연통되고, 송신측 커넥터(129)와 수신측 커넥터(215)는 별도의 위치 조정없이 자동으로 연결된다. 8, the receiving-side interface body portion 210 is positioned such that one end of the receiving-side interface body portion 210 abuts on one surface of the housing 121 of the transmitting-side interface assembly 100. At this time, the projection Pt of the transmission side interface assembly 100 moves along the guide groove Gh of the reception side interface body portion 210 and abuts against the stop member 217 of the reception side interface body portion 210 . That is, the fitting member 123 of the transmission side interface assembly 100 is brought into contact with the stop member 217 of the receiving side interface body portion 210. The rim of the first receiving-side hydraulic connector 211 is accommodated in the receiving groove of the second transmitting-side hydraulic connector 127. Whereby the second transmission side hydraulic connector 127 and the first reception side hydraulic connector 211 are completely communicated with each other. And the transmission side connector 129 and the reception side connector 215 are electrically connected. In this way, when the receiving-side interface body 210 is accommodated inside the fitting member 123 using the protrusions Pt and the guide grooves Gh, the second transmission-side hydraulic connector 127 and the first reception Side hydraulic connector 211 is automatically communicated without any positional adjustment, and the transmission-side connector 129 and the reception-side connector 215 are automatically connected without a separate position adjustment.

도9에서, 체결부재(220)는 끼움부재(123)의 외주면에 나사결합하여 송신측 인터페이스 조립체(100)와 수신측 인터페이스 조립체(200)를 기계적으로 체결한다. 여기서, 수신측 인터페이스 본체부(210)는, 제2 송신측 유압커넥터(127)와 제1 수신측 유압커넥터(211)의 연결 및, 송신측 전기커넥터(129)와 수신측 전기커넥터(215)의 연결에 따라 송신측 인터페이스 조립체(100)의 하우징(121)에 기계적으로 연결된다. 이를 통해 하우징(121)이 송신측 인터페이스 본체부(110)의 내부에서 수평중심축(도9기준)을 기준으로 회전 동작하는 경우, 수신측 인터페이스 본체부(210)가 하우징(121)과 함께 회전 가능하게 되므로, 수신측 인터페이스 조립체(200)는 소정의 각속도로 회전 동작하는 매니퓰레이터 시스템에 적용될 수 있다.9, the fastening member 220 is screwed to the outer circumferential surface of the shim member 123 to mechanically fasten the transmitting-side interface assembly 100 and the receiving-side interface assembly 200. Here, the receiving-side interface main body unit 210 is provided with a connection between the second transmission-side hydraulic connector 127 and the first reception-side hydraulic connector 211 and a connection between the transmission-side electrical connector 129 and the reception-side electrical connector 215, And is mechanically connected to the housing 121 of the transmission side interface assembly 100 according to the connection of the transmission side interface assembly 100. [ When the housing 121 rotates about the horizontal center axis (reference in FIG. 9) inside the transmitting side interface body 110, the receiving side interface body 210 rotates together with the housing 121 The receiving-side interface assembly 200 can be applied to a manipulator system that rotates at a predetermined angular speed.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

100: 송신측 인터페이스 조립체
110: 송신측 인터페이스 본체부
120: 커넥터부
121: 하우징
123: 끼움부재
Pt: 돌기
125, 127: 제1, 제2 송신측 유압커넥터
129: 송신측 전기커넥터
130: 고정부
200: 수신측 인터페이스 조립체
210: 수신측 인터페이스 본체부
Gh: 가이드홈
211, 213: 제1, 제2 수신측 유압커넥터
215: 수신측 전기커넥터
217: 멈춤부재
220: 체결부재100: transmitting side interface assembly
110: transmitting side interface body
120:
121: Housing
123:
Pt: projection
125, 127: first and second transmission side hydraulic connectors
129: Transmitter electrical connector
130:
200: receiving side interface assembly
210: receiving side interface body
Gh: Guide home
211, 213: first and second reception hydraulic connectors
215: Receive-side electrical connector
217: stop member
220: fastening member

Claims (12)

송신측 인터페이스 본체부와, 상기 송신측 인터페이스 본체부 내부에 구비되는 커넥터부를 구비하는 송신측 인터페이스 조립체; 및,
수신측 인터페이스 본체부와, 상기 수신측 인터페이스 본체부를 감싸도록 형성되는 체결부재를 구비하는 수신측 인터페이스 조립체;
를 포함하고,
상기 커넥터부는, 상기 수신측 인터페이스 본체부와 상기 체결부재 사이에 끼워지도록 형성되고,
상기 체결부재는, 상기 커넥터부와 나사 결합하며,
상기 커넥터부는, 원통형상의 하우징과, 상기 하우징의 일면으로부터 연장형성되는 링 형상의 끼움부재를 포함하고,
상기 끼움부재는, 상기 수신측 인터페이스 본체부와 상기 체결부재 사이에 끼워지도록 직경을 가지고, 상기 수신측 인터페이스 본체부를 마주보는 면의 소정 부분에 돌기가 형성되며,
상기 수신측 인터페이스 본체부의 외주에는 가이드홈이 형성되며,
상기 돌기는, 상기 가이드홈에 끼워지는 것을 특징으로 하는 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조.A transmission side interface assembly including a transmission side interface body and a connector provided inside the transmission side interface body; And
A receiving side interface assembly including a receiving side interface body and a coupling member formed to surround the receiving side interface body;
Lt; / RTI >
Wherein the connector portion is formed to be sandwiched between the receiving-side interface body portion and the fastening member,
Wherein the fastening member is screwed to the connector portion,
Wherein the connector portion includes a cylindrical housing and a ring-shaped shim extending from one surface of the housing,
Wherein the fitting member has a diameter so as to be sandwiched between the receiving-side interface body portion and the fastening member, a protrusion is formed on a predetermined portion of a surface facing the receiving-
A guide groove is formed on an outer periphery of the receiving-side interface body,
And the projections are fitted in the guide grooves. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 끼움부재는 외주면에 나사산이 형성되고,
상기 체결부재는 내주면에 나사산이 형성되며,
상기 체결부재는 상기 끼움부재와 나사 결합하는 것을 특징으로 하는 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조.The method according to claim 1,
The shim member is formed with a thread on an outer peripheral surface thereof,
The fastening member is formed with a thread on an inner peripheral surface thereof,
Wherein the fastening member is threadedly engaged with the shim member. 제1항에 있어서,
상기 하우징은, 상기 송신측 인터페이스 본체부의 내부에 회전 가능하게 구비되는 것을 특징으로 하는 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조.The method according to claim 1,
Wherein the housing is rotatably provided inside the transmission-side interface main body. 제5항에 있어서,
상기 송신측 인터페이스 조립체는,
상기 송신측 인터페이스 본체부를 관통하여 상기 하우징에 맞닿도록 구비되는 고정부를 더 포함하고,
상기 고정부는, 상기 커넥터부의 회전 동작을 제동 가능한 것을 특징으로 하는 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조.6. The method of claim 5,
The transmission side interface assembly includes:
Further comprising a fixing portion provided to abut the housing on the transmission side interface body portion,
Wherein the fixing portion is capable of braking the rotating operation of the connector portion. 제1항에 있어서,
상기 하우징에는, 송신측 유압커넥터와 송신측 전기커넥터가 구비되는 것을 특징으로 하는 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조.The method according to claim 1,
Wherein the housing is provided with a transmission side hydraulic connector and a transmission side electrical connector. 제7항에 있어서,
상기 수신측 인터페이스 본체부는, 상기 송신측 유압커넥터에 연통하는 수신측 유압커넥터와, 상기 송신측 전기커넥터에 전기적으로 연결되는 수신측 전기커넥터를 구비하는 것을 특징으로 하는 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조.8. The method of claim 7,
Wherein the reception side interface body portion includes a reception side hydraulic connector communicating with the transmission side hydraulic connector and a reception side electrical connector electrically connected to the transmission side electrical connector. 제8항에 있어서,
상기 송신측 유압커넥터와 상기 수신측 유압커넥터 각각은, 복동식 유압 액츄에이터에 적용되도록 적어도 둘 이상이 구비되는 것을 특징으로 하는 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조.9. The method of claim 8,
Wherein at least two of the transmission side hydraulic connector and the reception side hydraulic connector are provided so as to be applied to the double acting type hydraulic actuator. 제1항에 있어서,
상기 체결부재는, 일단이 타단보다 큰 내경을 가지는 것을 특징으로 하는 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조.The method according to claim 1,
Wherein the fastening member has an inner diameter larger than that of the other end. 제10항에 있어서,
상기 체결부재는, 일단이 상기 수신측 인터페이스 본체부의 외주면으로부터 소정간격 이격되도록 형성되고, 타단이 상기 수신측 인터페이스 본체부의 외주면에 선접하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조.11. The method of claim 10,
Wherein the fastening member is formed such that one end thereof is spaced apart from the outer circumferential surface of the receiving-side interface main body part and the other end is connected to the outer circumferential surface of the receiving-side interface main body part. 제11항에 있어서,
상기 수신측 인터페이스 본체부의 외주면에는, 상기 체결부재의 타단에 맞닿아 상기 체결부재가 빠져나가지 않도록 하는 멈춤부재가 형성되는 것을 특징으로 하는 전기유압식 매니퓰레이터 시스템의 체결 구조.12. The method of claim 11,
Wherein a locking member is formed on an outer circumferential surface of the receiving-side interface body portion so as to abut the other end of the coupling member to prevent the coupling member from coming off.
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