KR101842371B1 - Drawing Robot for injection molding machine - Google Patents

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KR101842371B1
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강종원
강대환
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한양로보틱스 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a drawing robot apparatus for an injection molding machine, the drawing robot apparatus which is installed at the injection molding machine to automatically draw out and transport an injection molding process-completed injection molded product from a mold core of the injection molding machine. To achieve the purpose, the drawing robot apparatus of the present invention, as a drawing robot apparatus for drawing out and transporting the injection molded product of the injection molding machine (10), comprises: a horizontal moving unit (100) which enables horizontal reciprocation in a Y-axis direction; a first rotation unit (200) including a first driving part (210) which connects the first rotation unit (200) to a moving side of the horizontal moving unit (100), a first arm (220) which is connected to the first driving part (210), a second driving part (230) which is connected to a side end of the first arm (220), and a second arm (240) which is connected to the second driving part (230) to enable the first and second arms (220, 240) to respectively carry out a first rotational operation and a second rotational operation in an X-axis direction through rotational power of the first and second driving parts (210, 230); and a second rotation unit (300) which is connected to a front end of the second arm (240) by a third arm (310), and to which a hand (330), drawing out the injection molded product to the front of the third arm (310), is coupled to respectively perform a third rotational operation in the X-axis direction and a fourth rotational operation from the Y-axis direction to a fixed spot.

Description

사출성형기용 취출 로봇장치 {Drawing Robot for injection molding machine}{Drawing Robot for injection molding machine}

본 발명은 사출성형기에 설치되어 사출성형이 완료된 사출물을 사출성형기의 금형 코어에서 자동으로 취출 및 이송하기 위한 사출성형기용 취출 로봇장치에 관한 것이다.The present invention relates to a take-out robot apparatus for an injection molding machine for automatically taking out and transferring an injection molded article which has been completed in injection molding machine from a mold core of an injection molding machine.

일반적으로, 사출성형은 가소화 상태의 성형재료(합성수지)를 금형의 캐비티 내로 사출시키고 이를 경화시켜 완성품인 사출물을 만드는 가공법으로, 압출성형 등과 함께 합성수지 재질의 가공품을 만들기 위해 널리 사용되고 있다.In general, injection molding is widely used to produce a synthetic resin material, such as an extrusion molding, by injection molding a plasticized molding material (synthetic resin) into a cavity of a mold and hardening it to form an injection molding.

이러한, 사출성형 공정은 사출성형기를 이용한 자동화 시스템으로 구축하는 것이 보통인데, 특히 사출성형기에는 금형이 개방되면 완료된 사출물을 취출 및 이송하기 위해 사용되는 자동화 설비로 취출 로봇을 이용하고, 그 취출 로봇은 기 설정된 경로를 따라 반복적 자동작동하여 사출물의 취출을 수행하고 있다.In general, the injection molding process is performed by an automation system using an injection molding machine. In particular, an injection molding machine uses an extracting robot as an automation equipment used for taking out and transporting completed injection molding when a mold is opened. And it is automatically operated repeatedly along the predetermined path to take out the injection product.

이와 같은 기술과 관련하여 종래 등록실용신안공보 제20-0421394호를 살펴보면, 인서트 너트 및 사출물 이송로봇에 관한 것으로, 전후, 좌우 및 상하로 직교 이송하는 이송로봇 중 수직이송바에 인서트 삽입지그와 사출물 인출지그가 상하로 결착되어 너트정렬 공급장치로부터 공급된 인서트용 너트를 진공 흡착 후 사출금형의 캐비티로부터 사출물의 흡착 인출과 함께 상기 인출된 캐비티 내에 진공 흡착된 인서트용 너트를 삽입시키는 인서트 너트 및 사출물 이송로봇에 있어서, 상기 사출물 인출지그를 통해 인서트용 너트가 인서트된 사출물을 흡착 인출하여 원위치로의 상승 복귀시 상기 사출물의 인서트 위치에 인서트용 너트가 모두 삽입되었는지를 작업자가 확인할 수 있도록 이송로봇의 전후이송바 하단에 카메라가 설치된 구성이다.With respect to such a technique, the conventional insertional model publication 20-0421394 relates to an insert nut and an injection material transfer robot. In the transfer nut robot, an insert insert jig and an injection material draw- An insert nut for vacuum-sucking an injection nut from a cavity of an injection mold and for inserting a vacuum-absorbed insert nut into the drawn-out cavity together with an insert nut, In the robot, an operator inserts an insert through which the insert nut is inserted through the injection-material withdrawal jig, so that the operator can confirm whether or not all of the insert nuts have been inserted at the insert position of the injection object when the injection- A camera is installed at the bottom of the transport bar.

그러나 종래 선행기술문헌을 배경으로 다양한 사출성형기의 취출 로봇이 개발되고 있지만, 이들은 개선해야할 기술적 문제점들이 노출되고 있는 상황이다.However, in the background of the prior art documents, various take-out robots of injection molding machines have been developed, but they are exposed to technical problems to be improved.

이를 살펴보면, 종래의 경우 사출성형기의 취출 작업이나, 완성된 사출물을 이동하는 작업을 인력에 의존하거나, 단순한 직선 동작으로 이루어진 단조로운 가동범위의 취출 로봇을 사용하기 때문에 취출 로봇의 이동범위 및 동작각도가 매우 제한적으로 이루어지고, 직선 가동범위를 확보함으로 장치 전체의 크기가 대형화되어 장치의 설치에 상당한 공간이 필요하여 효율적이지 않은 문제점이 있었다.In view of this, in the conventional case, since the take-out robot is used because it takes the labor of taking out the injection molding machine or moving the finished injection product, or using a monotonic movable range robotic robot that is made of a simple linear motion, There is a problem in that the entire size of the apparatus is enlarged by securing a linear movement range, and a considerable space is required for installation of the apparatus, which is not efficient.

또한, 종래의 경우 취출 로봇은 사출물의 취출을 위한 유,공압 라인 및 센서를 위한 전기 케이블을 취출 로봇의 암 단부로 연결하는데, 그 케이블류를 연결하는 공간이 비좁고 협소하여 케이블의 연결이 매우 번거로운 또 다른 문제점이 있었다.In addition, in the conventional case, the take-out robot connects electric cables for oil, pneumatic lines, and sensors for taking out the molded articles to the arm end of the take-out robot, and the space for connecting the cables is narrow and narrow, There was another problem.

국내 등록실용신안공보 제20-0421394호(등록일:2006.07.05)가 제시되어 있다.Korean Registered Utility Model No. 20-0421394 (Registered Date: 2006.07.05) is presented.

본 발명은 종래 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 취출 로봇 장치의 암이 다관절로 회전가능하게 하면서, 넓은 각도 범위에서 동작을 수행하게 개선함에 따라 취출 로봇의 이동범위 및 동작각도가 제한 없이 자유롭게 이루어지도록 하면서, 장치 전체의 크기가 소형화되어 장치의 설치공간 역시 제한이 없도록 하는 사출성형기용 취출 로봇장치를 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the conventional problems and it is an object of the present invention to provide a robot arm which is capable of rotating an arm of a take- And it is an object of the present invention to provide a take-out robot apparatus for an injection molding machine, which makes it possible to reduce the size of the entire apparatus and to limit the installation space of the apparatus.

또한, 본 발명은 취출 로봇장치의 제어를 위한 각종 케이블류를 취출 로봇의 암 단부로 연결할 수 있는 유로를 갖도록 구조를 개선함에 따라 케이블의 연결이 매우 간편하고 취출 로봇장치의 작동에 간섭이 없도록 하는데 또 다른 목적이 있다.Further, the present invention improves the structure so that various cables for controlling the take-out robot apparatus can be connected to the arm end of the take-out robot, so that the connection of the cable is very simple and the operation of the take- There is another purpose.

이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은;According to an aspect of the present invention,

사출성형기의 사출물을 취출 및 운반하는 취출 로봇장치로서,A take-out robot apparatus for taking out and carrying out an injection molding of an injection molding machine,

Y축 방향으로 수평 왕복이동이 가능하게 하는 수평 이동유닛과;A horizontal moving unit for horizontally reciprocating in the Y-axis direction;

상기 수평 이동유닛의 이동 측에 제1구동부를 이용해 연결되되, 상기 제1구동부에 제1암이 연결되고, 상기 제1암의 측단에 제2구동부가 연결되며, 상기 제2구동부에 제2암이 연결됨으로, 상기 제1,2암이 제1,2구동부의 회전동력을 통해 X축 방향으로 1차 회전동작 및 2차 회전동작을 각각 수행하게 하는 제1 회전 유닛과;A first arm connected to the first driving unit, a second driving unit connected to a side end of the first arm, and a second driving unit connected to the second driving unit, wherein the second driving unit is connected to the moving side of the horizontal moving unit, A first rotation unit for causing the first and second arms to perform a primary rotation operation and a secondary rotation operation in the X axis direction through the rotational power of the first and second driving units, respectively;

상기 제2암의 선단에 제3암을 이용해 연결되되, 상기 제3암의 전방으로 사출물을 취출하는 핸드가 X축 방향으로 3차 회전동작을, Y축 방향에서 제자리로 4차 회전동작을 각각 수행하게 결합되는 제2 회전 유닛을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 사출성형기용 취출 로봇장치를 제공한다.The hand which is connected to the front end of the second arm by the third arm and which takes out the injection product in front of the third arm performs the third rotation operation in the X axis direction and the fourth rotation operation in the Y axis direction And a second rotating unit coupled to the robot for performing the operation of the injection molding machine.

이러한 본 발명에 따르면, 취출 로봇장치의 이동범위 및 동작각도가 제한이 없이 자유롭게 수행됨으로 취출 작업이 매우 빠르고 사출성형기의 크기 및 형태에 상관없이 취출 로봇장치를 사용할 수 있고, 장치 전체의 크기가 소형화로 제작됨으로 장치의 설치공간 역시 제한이 없는 효과가 있다.According to the present invention, the take-out robot apparatus can be used regardless of the size and shape of the injection molding machine, and the size of the whole apparatus can be reduced So that the installation space of the apparatus is not limited.

또한, 각종 케이블류를 취출 로봇의 암 단부로 연결하는 유로를 갖음으로 케이블의 연결이 매우 간편하고 취출 로봇장치의 작동에 케이블류가 간섭이 없는 또 다른 효과가 있다.In addition, since the various kinds of cables are connected to the arm end of the take-out robot, the connection of the cable is very simple and there is another effect that the cables are not interfered with the operation of the take-out robot apparatus.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사출성형기용 취출 로봇장치의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 사출성형기용 취출 로봇장치의 측면도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사출성형기용 취출 로봇장치의 요부 사시도.
도 4 내지 도 5는 본 발명에 따른 사출성형기용 취출 로봇장치의 작동 상태도.1 is a perspective view of a take-out robot apparatus for an injection molding machine according to an embodiment of the present invention;
2 is a side view of a take-out robot apparatus for an injection molding machine according to an embodiment of the present invention;
3 is a schematic perspective view of a take-out robot apparatus for an injection molding machine according to an embodiment of the present invention.
Fig. 4 to Fig. 5 are operational states of a take-out robot apparatus for an injection molding machine according to the present invention;

본 발명에 따른 사출성형기용 취출 로봇장치를 첨부된 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예들에 의해 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.A take-out robot apparatus for an injection molding machine according to the present invention will be understood from the following detailed description with reference to the accompanying drawings.

한편, 실시 예를 설명함에 있어서 본 발명이 속하거나 속하지 아니한 기술분야에서 광범위하게 널리 알려져 사용되고 있는 구성요소에 대해서는 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 하며, 이는 불필요한 설명을 생략함과 더불어 이에 따른 본 발명의 요지를 더욱 명확하게 전달하기 위함이다.In the following description of the exemplary embodiments of the present invention, a detailed description of components that are widely known and used in the art to which the present invention belongs is omitted, and unnecessary explanations thereof are omitted. It is to communicate the point more clearly.

도 1 내지 도 5는 본 발명의 각 실시 예에 따른 사출성형기용 취출 로봇장치를 설명하기 위해 도시한 도면들이다.1 to 5 are views illustrating a take-out robot apparatus for an injection molding machine according to each embodiment of the present invention.

이에 따른 취출 로봇장치(1)를 개략적으로 살펴보면, 수평 왕복이동이 가능하게 하는 수평 이동유닛(100)과, 1차 회전동작 및 2차 회전동작을 각각 수행하게 하는 제1 회전 유닛(200)과, 3차 회전동작 및 4차 회전동작을 각각 수행되게 하는 제2 회전 유닛(300)을 포함하여 구성된다.The robot apparatus 1 includes a horizontal movement unit 100 for horizontally reciprocating movement, a first rotation unit 200 for performing a primary rotation operation and a secondary rotation operation, And a second rotation unit 300 for performing a third rotation operation and a fourth rotation operation, respectively.

이하, 본 발명의 기본구성으로서, 일 실시 예에 따른 사출성형기용 취출 로봇장치에 대한 각부 구성을 도 1 내지 도 3을 참고로 구체적으로 설명한다. 도 1은 취출 로봇장치의 사시도, 도 2는 취출 로봇장치의 측면도, 도 3은 취출 로봇장치의 요부 사시도이다.Hereinafter, as a basic configuration of the present invention, the configuration of each part of the take-out robot apparatus for injection molding machine according to one embodiment will be described in detail with reference to FIG. 1 to FIG. Fig. 1 is a perspective view of the takeout robot apparatus, Fig. 2 is a side view of the takeout robot apparatus, and Fig. 3 is a main part perspective view of the takeout robot apparatus.

먼저 상기 수평 이동유닛(100)은; Y축 방향으로 수평 이동이 가능하게 하며, 취출 로봇장치(1)를 사출성형기에 Y축 방향에서 수평 이동되게 하는 기능을 한다.First, the horizontal movement unit 100 includes: Y axis direction and horizontally moves the take-out robot apparatus 1 to the injection molding machine in the Y axis direction.

예를 들면, 상기 수평 이동유닛(100)은, 리니어 액추에이터(linear actuator)로 제작하며, 리니어 액추에이터는 직선으로 왕복 운동을 수행하는 기구로, 모터와 스크류를 이용해 무빙 가이드를 왕복이동시키거나, 또는 모터와 랙 앤 피니언을 이용해 무빙 가이드를 왕복이동시키거나, 또는 전자석을 기계적 운동에 이용하는 솔레노이드에 의해 무빙 가이드를 왕복이동시키는 타입을 적용할 수 있다.For example, the horizontal movement unit 100 is made of a linear actuator, and the linear actuator is a mechanism that performs a linear reciprocating motion. The linear movement unit 100 reciprocates the moving guide using a motor and a screw, A type in which the moving guide is reciprocated by using a motor and a rack and pinion or a type in which the moving guide is reciprocated by a solenoid which uses the electromagnet for mechanical movement can be applied.

여기서, 상기 취출 로봇장치(1)는, 상기 수평 이동유닛(100)을 선택 적용하는 것을 더 포함하는데, 상기 수평 이동유닛(100)을 이용해 취출 로봇장치(1)를 사출성형기(10)에 설치하거나,Here, the takeout robot apparatus 1 further includes selectively applying the horizontally moving unit 100. The takeout robot apparatus 1 is installed in the injection molding machine 10 using the horizontal movement unit 100 do or,

또는, 상기 수평 이동유닛(100)을 적용하지 않을 경우 상기 제1 회전 유닛(200)의 제1구동부(210)를 이용해 취출 로봇장치(1)를 사출성형기(10)에 설치하는 것을 더 포함한다.Or installing the take-out robot apparatus 1 into the injection molding machine 10 by using the first drive unit 210 of the first rotation unit 200 when the horizontal movement unit 100 is not applied .

상기 수평 이동유닛(100)을 선택 적용하면, 수평 이동유닛(100)의 측단을 사출성형기(10)의 임의 위치에 볼트체결로 결합시켜 고정함으로 취출 로봇장치(1)를 사출성형기(10)에 설치할 수 있다.When the horizontal moving unit 100 is selectively applied, the side end of the horizontal moving unit 100 is fixed by being bolted to an arbitrary position of the injection molding machine 10 to fix the taking robot 1 to the injection molding machine 10 Can be installed.

그 반대로 상기 수평 이동유닛(100)을 적용하지 않으며, 후술하는 제1 회전 유닛(200)의 제1구동부(210) 측단을 사출성형기(10)의 임의 위치에 볼트체결로 결합시켜 고정함으로 수평 이동유닛(100) 없이 취출 로봇장치(1)를 사출성형기(10)에 설치할 수 있다.On the contrary, the horizontally moving unit 100 is not applied and a side end of the first driving unit 210 of the first rotary unit 200, which will be described later, is fixed to an arbitrary position of the injection molding machine 10 by bolting, The takeout robot apparatus 1 can be installed in the injection molding machine 10 without the unit 100. [

또한, 상기 수평 이동유닛(100)은, 수평 왕복이동의 길이 연장에 따라 하나의 취출 로봇장치(1)가 다수의 사출성형기(10)를 왕복 이동하면서 작동가능하게 하는 작업 반경의 증설 기능을 더 포함한다.In addition, the horizontal movement unit 100 further has a function of adding a working radius to allow one taking-out robot apparatus 1 to operate while reciprocating a plurality of injection molding machines 10 in accordance with the extension of the horizontal reciprocating movement .

이 경우 상기 수평 이동유닛(100)의 무빙 가이드가 왕복 작동하는 길이를 다수의 사출성형기(10)가 위치한 길이에 대응하여 늘려 연장함에 따라 하나의 취출 로봇장치(1)가 다수의 사출성형기(10)를 왕복 이동이 가능하여 작업 반경의 증설을 할 수 있으며, 컨트롤 패널의 작동제어를 통해 각 사출성형기(10)에 취출 로봇장치(1)를 자동 및 수동으로 컨트롤하게 된다.In this case, as the length of the moving guide of the horizontal movement unit 100 is extended to correspond to the length in which the plurality of injection molding machines 10 are located, one take-out robot apparatus 1 is connected to a plurality of injection molding machines 10 So that it is possible to increase the working radius and control the take-out robot apparatus 1 automatically and manually to each injection molding machine 10 through control of operation of the control panel.

그리고, 상기 제1 회전 유닛(200)은; 상기 수평 이동유닛(100)의 이동 측에 제1구동부(210)를 이용해 연결되되, 상기 제1구동부(210)에 제1암(220)이 연결되고, 상기 제1암(220)의 측단에 제2구동부(230)가 연결되며, 상기 제2구동부(230)에 제2암(240)이 연결됨으로, 상기 제1,2암(220,240)이 제1,2구동부(210,230)의 회전동력을 통해 X축 방향으로 1차 회전동작 및 2차 회전동작을 각각 수행하게 하여, The first rotation unit 200 includes: The first arm 220 is connected to the first driving unit 210 and the second arm 220 is connected to the moving side of the horizontal moving unit 100 by using the first driving unit 210, And the second arm 240 is connected to the second driving unit 230 so that the first and second arms 220 and 240 can rotate the first and second driving units 210 and 230 To perform the primary rotation operation and the secondary rotation operation in the X-axis direction, respectively,

본 발명의 기본 실시 예에 따른 제1 회전 유닛(200)은; 제1구동부(210), 제1암(220), 제2구동부(230), 제2암(240)으로 구성된다.The first rotary unit 200 according to the basic embodiment of the present invention includes: A first arm 220, a second arm 230, and a second arm 240. The first arm 220, the second arm 230,

예를 들면, 상기 제1 회전 유닛(200)은;For example, the first rotation unit 200 includes:

사출성형기(10) 또는 수평 이동유닛(100)에 선택결합되되, 회전동력을 제1암(220)에 전달하는 제1구동부(210)를 더 포함한다.And a first driving unit 210 selectively coupled to the injection molding machine 10 or the horizontal moving unit 100 to transmit rotational power to the first arm 220. [

상기 제1구동부(210)는, 수평 이동유닛(100)을 사용하지 않는 경우 사출성형기(10)에 직접적으로 볼트 체결로 결합됨으로, 상기 수평 이동유닛 없이 사출성형기(10)에 취출 로봇장치(1)를 설치할 수 있게 하고, 사출성형기(10)에 설치가능하게 하는 연결하우징(212)에 제1모터(211)가 축이 관통되면서, 제1암(220)의 한쪽 끝 부분에 구비된 제1베어링플랜지(213)에 제1모터(211)의 축이 고정됨으로 제1모터(211)의 회전동력을 상기 제1베어링플랜지(213)를 거쳐 제1암(220)에 전달하는 구조이다.The first driving part 210 is directly bolted to the injection molding machine 10 when the horizontal moving unit 100 is not used so that the takeout robot device 1 And a first motor 211 is connected to a connection housing 212 which can be installed in the injection molding machine 10. The first motor 211 is connected to a first The shaft of the first motor 211 is fixed to the bearing flange 213 so that the rotational power of the first motor 211 is transmitted to the first arm 220 via the first bearing flange 213.

또한, 상기 제1 회전 유닛(200)은;In addition, the first rotation unit 200 includes:

상기 제1구동부(210)의 제1모터(211)에 축 결합되어 제1모터(211)의 동력이 전달됨으로 X축 방향으로 1차 회전동작을 수행하는 제1암(220)을 더 포함한다.And a first arm 220 which is axially coupled to the first motor 211 of the first drive unit 210 and performs a primary rotation operation in the X axis direction by transmitting the power of the first motor 211 .

상기 제1암(220)은, 내부로 공간을 갖는 직선형의 하우징으로 제작되는데, 양단에 제1구동부(210) 및 제2구동부(230)에 각각 축 결합된 후 고정되도록 볼트체결구조를 갖고, 그 축 결합된 부분으로 회전운동을 보조하는 각종 베어링이 마련된 구조이다.The first arm 220 is formed as a linear housing having a space therein. The first arm 220 has a bolt fastening structure at both ends to be axially coupled to the first and second driving parts 210 and 230, respectively, And various bearings for assisting rotational motion are provided at the axially coupled portions.

또한, 상기 제1 회전 유닛(200)은;In addition, the first rotation unit 200 includes:

상기 제1암(220)의 끝 부분으로 제1구동부(210) 타단에 결합되되, 회전동력을 제2암(240)에 전달하는 제2구동부(230)를 더 포함한다.And a second driving unit 230 coupled to the other end of the first driving unit 210 as an end of the first arm 220 and transmitting rotational power to the second arm 240.

상기 제2구동부(230)는, 제2모터(232)가 제2암(240)의 한쪽에 고정된 상태에서 상기 제2모터(232)의 축이 제2암(240)을 관통한 후 제1암(220)의 한쪽 끝 부분에 구비된 제2베어링플랜지(231)에 제2모터(232)의 축이 고정되며, 상기 제2모터(232)의 몸체는 제2암(240)에 제2모터(232)의 축은 제1암(220)에 각각 고정됨으로 제2모터(232)의 회전동력을 상기 제2암(240)에 전달할 수 있는 구조이다.The second driving unit 230 is configured such that the axis of the second motor 232 passes through the second arm 240 while the second motor 232 is fixed to one side of the second arm 240, The shaft of the second motor 232 is fixed to the second bearing flange 231 provided at one end of the first arm 220 and the body of the second motor 232 is fixed to the second arm 240 2 motor 232 is fixed to the first arm 220 so that the rotational power of the second motor 232 can be transmitted to the second arm 240. [

또한, 상기 제1 회전 유닛(200)은;In addition, the first rotation unit 200 includes:

상기 제2구동부(230)와 제1암(220) 사이에 결합되는데, 상기 제2모터(232)의 동력이 전달됨으로 X축 방향으로 2차 회전동작을 수행하는 제2암(240)을 더 포함한다.The second arm 240 is coupled between the second drive unit 230 and the first arm 220 and performs a second rotation operation in the X axis direction by transmitting the power of the second motor 232 .

상기 제2암(240)은, 내부로 공간이 마련되고 " ㄱ " 형상의 결합 부분을 갖는 하우징으로 제작되는데, 한쪽은 상기 제2구동부(230)가 연결되고 타단은 후술하는 제2 회전 유닛(300)의 제3암(310)이 볼트체결로 고정되도록 관 연결구조를 갖고, 상기 제2암(240)은 제2구동부(230)의 회전동력이 전달됨으로 상기 제1암(220)에 연결된 상태에서 X축 방향으로 2차 회전동작이 가능한 구조이다.The second arm 240 is formed as a housing having a space formed therein and having a "A" -shaped engagement portion. One end of the second arm 240 is connected to the second drive unit 230, and the other end thereof is connected to a second rotation unit The second arm 240 has a tube connection structure in which the third arm 310 of the first arm 300 is fixed by bolts and the second arm 240 is connected to the first arm 220 by transmitting rotational power of the second drive unit 230 And a secondary rotation operation is possible in the X-axis direction.

따라서 본 발명은 제1 회전 유닛(200)을 부가함에 따라 제1암(220) 및 제2암(240)이 제1구동부(210)와 제2구동부(230)의 회전동력이 전달되어 단계적 회전동작이 가능하여 자유로운 동작범위로 취출 작업이 가능하게 된다.The first arm 220 and the second arm 240 are rotated by the rotational power of the first and second driving units 210 and 230 so that the rotation of the first and second arms 220, Operation can be performed, and the operation can be performed in a free operation range.

그리고, 상기 제2 회전 유닛(300)은; 상기 제2암(240)의 선단에 제3암(310)을 이용해 연결되되, 상기 제3암(310)의 전방으로 사출물을 취출하는 핸드(330)가 X축 방향으로 3차 회전동작을, Y축 방향에서 제자리로 4차 회전동작을 각각 수행하게 하는 것이다.The second rotating unit 300 includes: The hand 330 which is connected to the front end of the second arm 240 by using the third arm 310 and takes out the injection product in front of the third arm 310 performs a third rotation operation in the X- And to perform a fourth-order rotational operation in the Y-axis direction.

본 발명의 기본 실시 예에 따른 제2 회전 유닛(300)은; 제3암(310), 가이드(320), 핸드(330), 제1핸드작동부(340), 제2핸드작동부(350)로 구성된다.The second rotating unit 300 according to the basic embodiment of the present invention includes: A third arm 310, a guide 320, a hand 330, a first hand operation unit 340, and a second hand operation unit 350.

예를 들면, 상기 제2 회전 유닛(300)은;For example, the second rotating unit 300 includes:

제1 회전 유닛(200)의 제2암(240) 선단에 결합되는 제3암(310)을 더 포함한다.And a third arm 310 coupled to the distal end of the second arm 240 of the first rotation unit 200.

상기 제3암(310)은, 직선형의 관으로 내부에 공간을 갖으며 제작되고, 상기 제3암(310)의 내부로 공간을 갖음으로 후술하는 제1핸드작동부(340) 및 제2핸드작동부(350)를 보호하면서 핸드(330) 측으로 연결 가능하게 하는 구조이다.The third arm 310 has a space inside the third arm 310 and has a space inside the third arm 310. The first arm 340 and the second hand 340, which will be described later, So that it can be connected to the hand 330 while protecting the operating part 350.

이때, 상기 제3암(310)은 상기 제2암(240)에 연결됨으로 상기 제2암(240)과 동일하게 X축 방향으로 2차 회전동작이 가능하게 된다.At this time, the third arm 310 is connected to the second arm 240, so that the second arm 240 can perform a second rotation operation in the X-axis direction, similarly to the second arm 240.

또한, 상기 제2 회전 유닛(300)은;Also, the second rotating unit 300 includes:

제2암(240)의 선단으로 연결되되, 전방 내부 양측에 핸드(330)의 Y축부재(332) 및 X축부재(331)가 각각 축 결합되게 하고, 상기 X축부재(331)의 회전방향 중앙으로 직각 관통되는 케이블관로(321)가 마련됨으로, 상기 케이블관로(321)를 이용해 핸드(330)의 작동 및 제어를 위한 각종 케이블을 핸드(330)의 작동반경에 간섭 없이 연결되게 하는 가이드(320)를 더 포함한다.The Y axis member 332 and the X axis member 331 of the hand 330 are axially coupled to the front inner sides of the second arm 240 and the rotation of the X axis member 331 A guide 321 for allowing various cables for operating and controlling the hand 330 to be connected to the operating radius of the hand 330 without interference using the cable conduit 321, (320).

상기 가이드(320)는, 내부에 공간을 갖는 하우징으로 전방 중앙에 핸드(330)의 결합 작동 공간인 핸드홈(322)이 형성되고, 후방은 상기 제3암(310)의 선단에 내부 공간이 서로 연결되게 관 결합방식으로 연결되는 구조이다.The guide 320 is formed with a hand groove 322 which is a joining operation space of the hand 330 at the front center and a rear space is formed with an inner space at the front end of the third arm 310 And they are connected to each other in a tube-coupling manner.

이때, 상기 핸드홈(322)의 전방 양측에 핸드(330)의 Y축부재(332) 및 X축부재(331)가 측방향으로 각각 축 결합되어 회전가능한 구조를 갖게 한다.At this time, the Y-axis member 332 and the X-axis member 331 of the hand 330 are axially coupled to the front sides of the hand groove 322 so as to be rotatable.

여기서 상기 가이드(320)는, 핸드(330)의 X축부재(331)가 결합된 측 내부에는 상기 X축부재(331)의 회전방향 중앙으로 직각 관통되는 유로를 갖도록 케이블관로(321)가 고정결합되고, 핸드(330)를 제어하기 위한 각종 유압, 공압 라인 및 전기 케이블류가 상기 제3암(310)의 내부를 통해 가이드(320)의 내부로 이어지면서 상기 케이블관로(321)의 내부를 통과한 후 상기 핸드(330)에 연결됨으로 핸드(330)의 작동반경에 간섭 없이 각종 케이블류가 연결가능하게 된다.The guide 320 is fixed to the inside of the side where the X-axis member 331 of the hand 330 is coupled with the cable channel 321 so as to have a flow passage passing right through the center of the X- And various hydraulic, pneumatic lines and electric cables for controlling the hand 330 are connected to the interior of the guide 320 through the interior of the third arm 310 so that the interior of the cable conduit 321 And is connected to the hand 330 so that various cables can be connected without interference to the operating radius of the hand 330. [

또한, 상기 제2 회전 유닛(300)은;Also, the second rotating unit 300 includes:

상기 가이드(320)의 전방 핸드홈(322) 내부 양측에 축 결합되어 X축 방향 및 Y축 방향으로 회전 가능하고, 사출성형기(10)의 사출물을 취출 및 운반시키는 핸드(330)를 더 포함한다.Further includes a hand 330 which is axially coupled to both sides of the inside of the front hand groove 322 of the guide 320 and is rotatable in the X axis direction and the Y axis direction and that takes out and conveys the molded article of the injection molding machine 10 .

상기 핸드(330)는, 원통으로 제자리 회전가능한 베어링 구조로 결합되되, 유압을 이용해 흡착방식으로 사출물을 취출하거나, 유압 또는 공압을 이용해 집게가 사출물을 직접 파지하는 방식으로 취출할 수 있고, 그 사용 방식에 따라 핸드(330)의 전방에 취출 유닛(미도시)을 구비할 수 있는 것이다.The hand 330 can be taken out by a suction method using an oil pressure, or can be taken out in such a manner that the gripper directly grasps an injection object by using hydraulic pressure or pneumatic pressure. (Not shown) can be provided in front of the hand 330 in accordance with the method.

이때, 상기 핸드(330)의 일측에는 X축 방향으로의 회전을 위해 가이드(320) 측면에 대향되어 축 결합되는 X축부재(331)가 구비되고, 상기 X축부재(331)의 타측에는 핸드(330)를 Y축 방향으로 제자리회전되게 하는 Y축부재(332)가 축 형태로 축 심이 가이드(320)의 측면에 평행하게 위치하게 구비되며, 상기 Y축부재(332)는 핸드(330)가 제자리 히전가능하게 베어링 구조로 결합된 부분에 기어연결되어 동력을 전달하게 된다.The X axis member 331 is provided at one side of the hand 330 with an X axis member 331 axially coupled to the side of the guide 320 for rotation in the X axis direction. A Y-axis member 332 for rotating the Y-axis member 330 in the Y-axis direction is disposed in parallel with the side surface of the guide 320, Is gear-connected to the portion coupled with the bearing structure so as to be able to receive the power to transmit the power.

또한, 상기 제2 회전 유닛(300)은;Also, the second rotating unit 300 includes:

제2암(240), 제3암(310) 및 상기 제3암(310)의 선단에 연결되는 가이드(320) 내부로 회전동력 연결구조로 구비되되, 핸드(330)의 X축부재(331)에 제3구동부(344)의 회전동력을 전달시켜 상기 핸드(330)를 X축 방향으로 3차 회전동작을 가능하게 하는 제1핸드작동부(340)를 더 포함한다.And a guide 320 connected to the ends of the second arm 240, the third arm 310 and the third arm 310. The X axis member 331 of the hand 330 And a first hand operation unit 340 for transmitting the rotational power of the third driving unit 344 to the third hand to enable the third hand to rotate in the X-axis direction.

여기서, 상기 제1핸드작동부(340)는; 제2암(240)의 후단에 결합되어 회전동력을 제공하는 제3구동부(344)와, 상기 제3구동부(344)에 벨트연결된 상태에서 제3암(310)의 내부로 축 결합된 제1축(341)과, 상기 제1축(341)에 벨트연결된 상태에서 가이드(320)의 일측 내부로 축 결합된 제2축(342)과, 상기 제2축(342)과 핸드(330)의 X축부재(331) 사이에 베벨기어로 연결되어 제3구동부(344)의 회전동력을 X축부재(331)에 전달하여 핸드(330)가 X축 방향으로 회전가능하게 하는 제1기어부재(343)를 더 포함하여 구성된다.Here, the first hand operation unit 340 includes: A third driving part 344 coupled to a rear end of the second arm 240 to provide a rotational power and a third driving part 344 coupled to the rear end of the second arm 240 to provide a rotational power, A second shaft 342 axially coupled to one side of the guide 320 in a state where the first shaft 341 is connected to the first shaft 341 and a second shaft 342 coupled to the second shaft 342, A first gear member connected by a bevel gear between the X axis member 331 and transmitting the rotational power of the third driving unit 344 to the X axis member 331 to rotate the hand 330 in the X axis direction 343).

이때, 상기 제3구동부(344)는, 모터이며, 제2암(240)의 후방에 고정된 상태에서 제3구동부(344)의 구동축이 상기 제1축(341)에 인접하게 마련된 구조이고, 상기 제3구동부(344)와 제1축(341)은 벨트 연결구조를 갖는다.The third driving part 344 is a motor and has a structure in which the driving shaft of the third driving part 344 is provided adjacent to the first shaft 341 while being fixed to the rear of the second arm 240, The third driving part 344 and the first shaft 341 have a belt connecting structure.

상기 제1축(341)은, 중공의 파이프 형태로 제3암(310) 내부에 베어링을 통해 제자리 회전가능하게 결합되는데, 양단에는 각각 제3구동부(344)와 제2축(342)에 벨트연결되기 위한 타이밍기어가 각각 구비된다.The first shaft 341 is rotatably coupled to the third arm 310 through a bearing in the form of a hollow pipe. The first shaft 341 and the second shaft 342 are rotatably supported by a third shaft 344 and a second shaft 342, And a timing gear to be connected.

상기 제2축(342)은, 가이드(320) 일측 내부에 베어링을 통해 제자리 회전가능하게 결합되며, 상기 제1축(341)에 연결되는 부분에는 벨트연결을 위한 타이밍기어가 구비되고, 그 타단에는 상기 제1기어부재(343)의 한쪽이 구비된다.The second shaft 342 is rotatably coupled through a bearing to one side of the guide 320. A portion of the second shaft 342 connected to the first shaft 341 is provided with a timing gear for connecting the belt, One of the first gear member 343 is provided.

상기 제1기어부재(343)는, 한 쌍의 베벨기어이며, 한쪽은 상기 제2축(342) 끝에 결합되고, 그 반대로 연결되는 측은 핸드(330)의 X축부재(331)에 결합됨으로 상기 제1기어부재(343)를 통해 제3구동부(344)의 회전동력을 핸드(330)에 전달시킬 수 있게 된다.The first gear member 343 is a pair of bevel gears, one of which is coupled to the end of the second shaft 342 and the other of which is connected to the X axis member 331 of the hand 330, The rotational force of the third driving unit 344 can be transmitted to the hand 330 through the first gear member 343.

또한, 상기 제2 회전 유닛(300)은,In addition, the second rotating unit 300 may include:

제2암(240), 제3암(310) 및 상기 제3암(310)의 선단에 연결되는 가이드(320) 내부로 회전동력 연결구조로 구비되되, 핸드(330)의 Y축부재(332)에 제4구동부(355)의 회전동력을 전달시켜 상기 핸드(330)를 Y축 방향에서 제자리로 4차 회전동작을 가능하게 하는 제2핸드작동부(350)를 더 포함한다.The second arm 240, the third arm 310 and the guide 320 connected to the ends of the third arm 310. The Y-axis member 332 of the hand 330 And a second hand operation unit 350 for transmitting the rotational power of the fourth driving unit 355 to the fourth hand to enable the fourth hand to rotate in the Y-axis direction.

여기서, 상기 제2핸드작동부(350)는; 제2암(240)의 후단에 결합되어 회전동력을 제공하는 제4구동부(355)와, 상기 제4구동부(355)의 선단에 축 연결된 상태에서 제1핸드작동부(340)의 제1축(341) 내부로 관통되는 제3축(351)과, 상기 제3축(351)의 선단에 벨트연결된 상태에서 가이드(320)의 일측 내부로 제자리 회전가능하게 결합된 벨트풀리(352)와, 상기 벨트풀리(352)에 벨트연결된 상태에서 가이드(320)의 일측 선단 내부로 핸드(330)의 Y축부재(332)에 인접하게 축 결합되어 제자리 회전하는 벨트축(353)과, 상기 벨트축(353)과 핸드(330)의 Y축부재(332) 사이에 베벨기어로 연결되어 제4구동부(355)의 회전동력을 Y축부재(332)에 전달하여 핸드(330)가 Y축 방향으로 제자리회전가능하게 하는 제2기어부재(354)를 더 포함하여 구성된다.Here, the second hand operation unit 350 may include: A fourth driving unit 355 coupled to the rear end of the second arm 240 to provide a rotational power and a second driving unit 355 connected to the rear end of the second arm 240 to provide a rotational force, A belt shaft 352 rotatably coupled to one side of the guide 320 in a state where the belt is connected to the tip of the third shaft 351, A belt shaft 353 which is axially coupled to the Y axis member 332 of the hand 330 and rotates in place while being connected to the belt pulley 352 by being inserted into one end of the guide 320, Axis member 332 of the hand 330 to transmit the rotational power of the fourth driving unit 355 to the Y-axis member 332 so that the hand 330 is moved in the Y-axis direction And a second gear member 354 that allows the first gear member 352 to rotate in place.

이때, 상기 제4구동부(355)는, 모터이며, 제2암(240)의 후방에 고정된 상태에서 제4구동부(355)의 구동축 선단이 제3축(351) 후단에 서로 고정되게 연결된 구조이다.The fourth drive unit 355 is a motor and is fixed to the rear of the second arm 240. The drive shaft end of the fourth drive unit 355 is fixedly connected to the rear end of the third shaft 351 to be.

상기 제3축(351)은, 원심 축으로 상기 제3암(310)의 내부에 관통삽입되는 상기 제3암(310)과 간섭이 없도록 삽입됨이 바람직한 것이고, 후단은 상기 제4구동부(355)에 연결되고, 선단은 벨트풀리(352)에 벨트연결을 위한 타이밍기어가 구비된다.Preferably, the third shaft 351 is inserted into the third arm 310 through the third arm 310 so that the third shaft 351 does not interfere with the third arm 310. The rear end of the third shaft 351 is connected to the fourth driving unit 355 And a tip end thereof is provided with a timing gear for belt connection to the belt pulley 352. [

상기 벨트풀리(352)는, 가이드(320)의 일측 내부로 상기 제3축(351) 선단에 인접하게 결합되는데 제자리 자유회전이 가능하고, 상기 제3축(351) 선단에 구비된 타이밍기어에 연결된 벨트를 직각으로 꺾어서 벨트축(353)에 연결하는 기능을 한다.The belt pulley 352 is coupled to the inside of one side of the guide 320 to be adjacent to the tip of the third shaft 351 and is capable of being freely rotated in the same direction and is rotatably supported by a timing gear provided at the tip of the third shaft 351 And functions to connect the belt to the belt shaft 353 by bending the connected belt at a right angle.

상기 벨트축(353)은, 가이드(320)의 선단에 핸드(330)의 Y축부재(332)에 인접하게 결합되는데, 상기 벨트풀리(352)를 통해 벨트가 연결되어 제자리 회전동작이 가능하다.The belt shaft 353 is coupled to the Y-axis member 332 of the hand 330 at the tip of the guide 320. The belt is connected to the belt shaft 352 through the belt pulley 352, .

상기 제2기어부재(354)는, 한 쌍의 베벨기어이며, 한쪽은 상기 벨트축(353) 끝에 결합되고, 그 반대로 연결되는 측은 핸드(330)의 Y축부재(332)에 결합됨으로 상기 제2기어부재(354)를 통해 제4구동부(355)의 회전동력을 핸드(330)에 전달시킬 수 있게 된다.The second gear member 354 is a pair of bevel gears, one of which is coupled to the end of the belt shaft 353 and the other of which is coupled to the Y axis member 332 of the hand 330, It is possible to transmit the rotational power of the fourth driving unit 355 to the hand 330 through the second gear member 354.

한편, 도 4 내지 도 5는 본 발명의 각 실시 예에 따른 사출성형기용 취출 로봇장치의 작동 상태를 나타낸 도면이다.4 to 5 are views showing an operation state of a take-out robot apparatus for an injection molding machine according to each embodiment of the present invention.

도 4에 의하면, 전술한 구조로 이루어진 취출 로봇장치(1)는, 최초 사출성형기(10)에 수평 이동유닛(100) 또는 제1 회전 유닛(200) 중 어느 하나를 이용해 취출 로봇장치(1)를 설치할 수 있는데, 본 발명에서는 수평 이동유닛(100)을 이용해 설치한 것을 도시하였다.4, the takeout robot apparatus 1 having the above-described structure is configured so that the takeout robot apparatus 1 is moved to the initial injection molding machine 10 by using either the horizontal movement unit 100 or the first rotation unit 200, In the present invention, it is shown that the horizontal moving unit 100 is used.

이때, 상기 취출 로봇장치(1)를 사출성형기(10)에 설치하면, 상기 수평 이동유닛(100)을 이용해 제1 회전 유닛(200)과 더불어 제2 회전 유닛(300)을 수평 방향(Y축)으로 왕봉 이동키게 된다.When the take-out robot apparatus 1 is installed in the injection molding machine 10, the second rotary unit 300 is moved in the horizontal direction (along the Y axis) by using the horizontal movement unit 100, ).

상기 제1 회전 유닛(200)은 제1구동부(210)의 동력으로 제1암(220)을 X축 방향으로 1차 회전동작을 수행하게 하고, 제2구동부(230)의 동력으로 제2암(240)을 X축 방향으로 2차 회전동작을 수행하게 함으로, 취출 로봇장치(1)가 다관절 동작을 수행할 수 있게 된다.The first rotation unit 200 causes the first arm 220 to perform a first rotation operation in the X axis direction by the power of the first drive unit 210, (240) to perform a secondary rotation operation in the X-axis direction, the take-out robot apparatus (1) can perform the multi-joint operation.

도 5에 의하면, 핸드(330)의 경우 제1핸드작동부(340)를 통해 제3구동부(344)의 회전동력을 핸드(330)의 X축부재(331)에 전달시켜 상기 핸드(330)가 X축 방향으로 3차 회전동작을 가능하게 하고, 상기 제2핸드작동부(350)를 통해 제4구동부(355)의 회전동력을 핸드(330)의 Y축부재(332)에 전달시켜 상기 핸드(330)가 Y축 방향으로 4차 제자리회전동작이 가능함으로, 상기 핸드(330) 역시 관절 동작 및 제자리 회전동작을 수행할 수 있게 된다.5, in the case of the hand 330, the rotational power of the third driving unit 344 is transmitted to the X-axis member 331 of the hand 330 through the first hand operating unit 340, Axis direction in the X-axis direction and transmits the rotational power of the fourth driving unit 355 to the Y-axis member 332 of the hand 330 through the second hand operating unit 350, The hand 330 can be rotated in the fourth axis in the Y axis direction, so that the hand 330 can perform the joint motion and the inward rotation operation.

따라서 본 발명은 취출 로봇장치(1)의 이동범위 및 동작각도가 제한이 없어 자유롭게 수행됨으로 취출 작업이 매우 빠르고 사출성형기(10)의 크기 및 형태에 상관없이 취출 로봇장치(1)를 사용할 수 있고, 장치 전체의 크기가 소형화로 제작됨으로 장치의 설치공간 역시 제한이 없게 된다.Therefore, according to the present invention, since the moving range and the operating angle of the take-out robot apparatus 1 are not limited, the takeout work is very fast and the takeout robot apparatus 1 can be used regardless of the size and shape of the injection molding machine 10 , The entire size of the apparatus is made smaller, so that the installation space of the apparatus is also not limited.

이상 설명한 바와 같이. 본 발명은 특정의 바람직한 실시 예를 예시한 설명과 도면으로 표현하였으나, 여기서 사용하는 용어들은 본 발명을 용이하게 설명하기 위함이며, 이 용어들에 대한 의미 한정이나, 특허청구범위에 기재된 범위를 제한하기 위함이 아니며,As described above. While the present invention has been particularly shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing the present invention only and is not intended to limit the scope of the claims. But is not intended to,

본 발명은 상기한 실시 예에 따른 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경 및 개조, 수정 등이 가능할 수 있음을 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It will be easy for anyone to know.

1; 취출 로봇장치 100; 수평 이동유닛
200; 제1 회전 유닛 210; 제1구동부
220; 제1암 230; 제2구동부
240; 제2암 300; 제2 회전 유닛
310; 제3암 320; 가이드
330; 핸드 340; 제1핸드작동부
350; 제2핸드작동부One; A take-out robot apparatus 100; Horizontal movement unit
200; A first rotating unit 210; The first driving unit
220; A first arm 230; The second driver
240; A second arm 300; The second rotation unit
310; A third arm 320; guide
330; Hand 340; The first hand-
350; The second hand operation section

Claims (6)

사출성형기(10)의 사출물을 취출 및 운반하는 취출 로봇장치로서,
Y축 방향으로 수평 왕복이동이 가능하게 하는 수평 이동유닛(100)과;
상기 수평 이동유닛(100)의 이동 측에 제1구동부(210)를 이용해 연결되되, 상기 제1구동부(210)에 제1암(220)이 연결되고, 상기 제1암(220)의 측단에 제2구동부(230)가 연결되며, 상기 제2구동부(230)에 제2암(240)이 연결됨으로, 상기 제1,2암(220,240)이 제1,2구동부(210,230)의 회전동력을 통해 X축 방향으로 1차 회전동작 및 2차 회전동작을 각각 수행하게 하는 제1 회전 유닛(200)과;
상기 제2암(240)의 선단에 제3암(310)을 이용해 연결되되, 상기 제3암(310)의 전방으로 사출물을 취출하는 핸드(330)가 X축 방향으로 3차 회전동작을, Y축 방향에서 제자리로 4차 회전동작을 각각 수행하게 결합되는 제2 회전 유닛(300)을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 사출성형기용 취출 로봇장치.A take-out robot apparatus for taking out and carrying out an injection molding of an injection molding machine (10)
A horizontal moving unit (100) for horizontally reciprocating in the Y axis direction;
The first arm 220 is connected to the first driving unit 210 and the second arm 220 is connected to the moving side of the horizontal moving unit 100 by using the first driving unit 210, And the second arm 240 is connected to the second driving unit 230 so that the first and second arms 220 and 240 can rotate the first and second driving units 210 and 230 A first rotation unit (200) for performing a first rotation operation and a second rotation operation in the X axis direction;
The hand 330 which is connected to the front end of the second arm 240 by using the third arm 310 and takes out the injection product in front of the third arm 310 performs a third rotation operation in the X- And a second rotation unit (300) coupled to perform a fourth rotation operation in the Y axis direction. 제1항에 있어서,
제2 회전 유닛(300)은, 제2암(240)의 선단으로 연결되되, 전방 내부 양측에 핸드(330)의 Y축부재(332) 및 X축부재(331)가 각각 축 결합되게 하고, 상기 X축부재(331)의 회전방향 중앙으로 직각 관통되는 케이블관로(321)가 마련됨으로, 상기 케이블관로(321)를 이용해 핸드(330)의 작동 및 제어를 위한 각종 케이블을 핸드(330)의 작동반경에 간섭 없이 연결되게 하는 가이드(320)를 더 포함하는 사출성형기용 취출 로봇장치.The method according to claim 1,
The second rotating unit 300 is connected to the front end of the second arm 240 so that the Y axis member 332 and the X axis member 331 of the hand 330 are axially coupled to both front inner sides, A cable 321 extending perpendicular to the center of rotation of the X axis member 331 is provided so that various cables for operating and controlling the hand 330 using the cable conduit 321 can be connected to the X- Further comprising a guide (320) for allowing interference with the working radius of the takeout robot. 제1항에 있어서,
상기 제2 회전 유닛(300)은, 제2암(240), 제3암(310) 및 상기 제3암(310)의 선단에 연결되는 가이드(320) 내부로 회전동력 연결구조로 구비되되, 핸드(330)의 X축부재(331)에 제3구동부(344)의 회전동력을 전달시켜 상기 핸드(330)를 X축 방향으로 3차 회전동작을 가능하게 하는 제1핸드작동부(340)를 더 포함하는 사출성형기용 취출 로봇장치.The method according to claim 1,
The second rotary unit 300 includes a second arm 240, a third arm 310, and a guide 320 connected to the ends of the third arm 310, A first hand operation unit 340 for transmitting the rotational power of the third driving unit 344 to the X axis member 331 of the hand 330 to enable the third hand to rotate the hand 330 in the X axis direction, Further comprising: a take-out robot device for an injection molding machine. 제1항에 있어서,
상기 제2 회전 유닛(300)은, 제2암(240), 제3암(310) 및 상기 제3암(310)의 선단에 연결되는 가이드(320) 내부로 회전동력 연결구조로 구비되되, 핸드(330)의 Y축부재(332)에 제4구동부(355)의 회전동력을 전달시켜 상기 핸드(330)를 Y축 방향에서 제자리로 4차 회전동작을 가능하게 하는 제2핸드작동부(350)를 더 포함하는 사출성형기용 취출 로봇장치.The method according to claim 1,
The second rotary unit 300 includes a second arm 240, a third arm 310, and a guide 320 connected to the ends of the third arm 310, A second hand operating portion (not shown) for transmitting the rotational power of the fourth driving portion 355 to the Y-axis member 332 of the hand 330 and enabling the fourth hand to rotate the hand 330 in the Y- 350) for the injection molding machine. 제1항에 있어서,
상기 취출 로봇장치는, 수평 이동유닛(100)을 선택 적용하는 것을 더 포함하고,
상기 수평 이동유닛(100)을 적용하지 않을 경우 상기 제1 회전 유닛(200)의 제1구동부(210)를 이용해 취출 로봇장치를 사출성형기에 설치하는 것을 더 포함하는 사출성형기용 취출 로봇장치.The method according to claim 1,
The taking-out robot apparatus further comprises selectively applying the horizontal moving unit 100,
Further comprising installing the take-out robot apparatus in the injection molding machine using the first drive unit (210) of the first rotation unit (200) when the horizontal movement unit (100) is not used. 제1항에 있어서,
상기 수평 이동유닛(100)은, 수평 왕복이동의 길이 연장에 따라 하나의 취출 로봇장치가 다수의 사출성형기를 왕복 이동하면서 작동가능하게 하는 작업 반경의 증설 기능을 더 포함하는 사출성형기용 취출 로봇장치.The method according to claim 1,
The horizontal movement unit (100) further includes a function of adding a working radius to allow one take-out robot apparatus to operate while reciprocating a plurality of injection molding machines in accordance with an extension of the horizontal reciprocating movement. .
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