KR101840429B1 - Digital map accuracy enhancement system using field survey data - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 수치지도 기술 분야 중 현지조사자료를 이용한 수치지도 정밀도 향상 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 폐색 지역에 대한 높은 정확도의 수치좌표를 측정하기 위해서 VRS(Virtual Reference Station)를 활용한 네트워크 RTK(Real Time Kinematic) 기술과 일반 RTK 기술로 각각 수치좌표를 확인하고, 확인한 수치좌표를 기존 수치지도 이미지 내에 동시에 표시하고, 두 방식의 수치좌표들 간의 차이를 파악해서 특정 위치에 대한 수치지도 이미지의 불확실성을 추적할 수 있으므로 특정 방식의 수치좌표에 한정됨 없이 높은 신뢰도의 수치지도 이미지를 수정 및 완성할 수 있는 현지조사자료를 이용한 수치지도 정밀도 향상 시스템에 관한 것이다. [0001] The present invention relates to a system for improving the accuracy of a digital map using field survey data in the field of digital map technology, and more particularly, to a network RTK (Virtual Reference Station) (Real Time Kinematic) technology and general RTK technology, and simultaneously displays the numerical coordinates in the existing numerical map image and grasps the difference between the numerical coordinates of the two methods to obtain the numerical map image And more particularly, to a system for improving digital map accuracy using on-site surveys capable of correcting and completing a high-reliability digital map image without being limited to specific numerical coordinates because uncertainty can be tracked.
주지된 바와 같이, 수치지도는 항공촬영정보, 지피에스 측정정보, 지형측량정보 등 다양한 종류의 정보를 수집해 조합함으로써 완성된다. As is well known, the numerical map is completed by collecting and combining various kinds of information such as aerial photographing information, gefightness measurement information, and geographical survey information.
특히, 수치지도는 지점별로 정확한 위치 확인을 가능하게 하기 위해서 해당 지점에 대한 실제 수치좌표를 측정하고 이를 수치지도에 반영한다. In particular, the numerical map measures the actual numerical coordinates of the corresponding point in order to enable precise positioning at each point and reflects the numerical map.
이러한 과정에서, 통신량이 많은 도심지, 기준국 또는 상시관측소와의 거리가 먼 지점 등과 같이 지피에스 위치정보 등의 수치좌표의 정확도가 상대적으로 낮은 지역(이하 '폐색 지역')에는 인접한 다른 지역의 수치좌표를 참고해서 폐색 지역에 대한 수치좌표를 확인한다.In this process, the numerical coordinates (coordinates) of other neighboring regions in a region where the accuracy of numerical coordinates such as the geospatial information is relatively low (hereinafter referred to as the "occluded region") such as a distance from the urban center, the reference station, To check the numerical coordinates for the occluded area.
그런데, 현장에서 직접 확인하는 수치좌표는 수치지도의 배경이 되는 수치지도 이미지에 적용되므로 부정확한 수치좌표는 곧 부정확한 수치지도 제작에 원인이 된다.However, since the numerical coordinates directly confirmed in the field are applied to the digital map image which is the background of the digital map, the inaccurate numerical coordinates cause the inaccurate numerical map creation.
이러한 문제를 해소하기 위해서 '수치지도를 이용한 실감정사영상 정확도 검사 시스템 및 검사방법(등록번호 10-1130284; 공고일자 2012, 3, 26; 이하 '종래기술')'이 제안되었다.In order to solve these problems, a system and an inspection method for realistic orthoimage image accuracy using a digital map (Registration No. 10-1130284;
종래기술은 제작된 실감정사영상에서 실감 처리되지 않은 건물, 또는 처리된 건물이라 할지라도 검수자가 정한 정확도 범위를 벗어나는 건물에 대하여 기존의 수치지도와 비교하여 오류사항을 효과적으로 검사할 수 있는 기술이다.The prior art is a technique that effectively inspects errors in comparison with a conventional digital map for a building that is out of the accuracy range set by the inspector, even if the building or the processed building is not realized in the sensed ortho image produced.
그러나, 종래기술은 수치지도의 수치지도 이미지를 감정 및 보정하는 기술일 뿐, 수치좌표에 대한 부정확성을 확인해서 수치좌표 자체를 보정하는 기술이 아니므로 종래기술 또한 수치지도의 사용자에게 현재 위치에 대한 높은 신뢰도의 정보를 제공하지 못하는 문제가 있었다.However, the prior art is a technique for evaluating and correcting a digital map image of a digital map, and since it is not a technique for correcting the numerical coordinate itself by confirming the inaccuracy with respect to the numerical coordinate, There has been a problem in that information of high reliability can not be provided.
본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점들을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 폐색 지역에 대한 높은 정확도의 수치좌표를 측정하기 위해서 VRS(Virtual Reference Station)를 활용한 네트워크 RTK(Real Time Kinematic) 기술과 일반 RTK 기술로 각각 수치좌표를 확인하고, 확인한 수치좌표를 기존 수치지도 이미지 내에 동시에 표시하고, 두 방식의 수치좌표들 간의 차이를 파악해서 특정 위치에 대한 수치지도 이미지의 불확실성을 추적할 수 있으므로 특정 방식의 수치좌표에 한정됨 없이 높은 신뢰도의 수치지도 이미지를 수정 및 완성할 수 있는 현지조사자료를 이용한 수치지도 정밀도 향상 시스템 제공함에 그 주된 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems in the prior art and has been made to solve the above problems. In order to measure a high-accuracy numerical coordinate for a closed region, a network RTK (Real Time Kinematic ) Technology and general RTK technology, and simultaneously displays the confirmed numerical coordinates in the existing digital map image, and grasps the difference between the two types of numerical coordinates to track the uncertainty of the digital map image for the specific location The present invention aims at providing a digital map accuracy enhancement system using field survey data which can correct and complete a digital map image with high reliability without being limited to a specific numerical coordinate system.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, 기지점에 설치되고 3대 이상의 GPS위성으로부터 실시간으로 신호를 수신해서 현위치에 대한 측정수치좌표를 재확인하며 상기 측정수치좌표를 가상기준점 서버(20)와 이동국(10)으로 각각 발신하는 다수의 상시관측소(30); 다수의 상시관측소(30)와 네트워크로 연결되고 이동국(10)으로부터 수신한 1차 수치좌표를 확인해서 이동국(10)에 인접한 3대 이상의 상시관측소(30)를 검색하고 검색된 상시관측소(30)의 측정수치좌표와 해당하는 기지점의 수치좌표를 비교해서 차이를 기반으로 상기 1차 수치좌표에 대한 위치보정값을 연산하며 상기 위치보정값을 이동국(10)으로 전송하는 가상기준점 서버(20); 3대 이상의 GPS위성으로부터 실시간으로 신호를 받아 상기 1차 수치좌표를 확인하고 상시관측소(30)와 직접 통신하면서 일반 RTK 방식에 의해 3차 수치좌표를 확인하는 GPS모듈(11)과, 가상기준점 서버(20)와의 통신을 처리하는 네트워크 통신모듈(12)과, 가상기준점 서버(20)로부터 수신한 위치보정값에 따라 GPS모듈(11)이 확인한 상기 1차 수치좌표를 2차 수치좌표로 보정하는 수치좌표 보정모듈(13)과, 수치지도 이미지를 저장하는 이미지 저장모듈(14)과, 수치지도 이미지를 출력하는 입출력부(151)의 화면 배치방향을 동서남북을 기준으로 확인해서 방향값을 생성하는 방위관측부(152)와, 방위관측부(152)의 방향값 변화를 확인해서 방향값 변화 후 일정시간이 경과하면 시간값을 생성하는 타이머(153)와, 이미지 저장모듈(14)에서 검색된 수치지도 이미지를 출력하고 상기 수치지도 이미지 내에 이동국(10)의 현재 위치를 상기 2차 수치좌표를 기초로 확인해서 제1지점으로 표시하고 타이머(153)로부터 상기 시간값 수신시 상기 방향값의 방향에 따라 수치지도 이미지의 배치방향을 조정하며 작업자의 조작에 따라 구동하는 터치스크린 방식의 입출력부를 갖춘 이미지 입출력모듈(15)과, 현장에서 특정 지점을 촬영하고 촬영이미지를 상기 수치지도 이미지에서 이동국(10)의 현재 위치로 표시된 일 지점에 자동으로 링크하는 디지털 방식의 촬영모듈(17)과, 작업자의 조작에 따라 해당하는 지형이미지에 수정대상 지점을 표시하고 상기 수정대상 지점의 이미지형태를 편집하는 보완지점 처리모듈(16)과, 상기 수치지도 이미지 내에 이동국(10)의 현재 위치를 상기 3차 수치좌표를 기초로 확인해서 상기 제1지점과 함께 제2지점으로 표시하고 상기 수치지도 이미지에 함께 표시되는 제1,2지점 간의 차이가 기준치 이상으로 확인되면 재확인지점으로 자동 분류해서 저장하며 상기 재확인지점 확인을 위한 조작에 따라 이미지 입출력모듈(15)을 제어해서 상기 재확인지점으로 분류된 수치지도 이미지를 출력시키는 수치좌표 비교모듈(18)과, 상기 제1지점들이 모두 출력된 제1이동경로를 수치지도 이미지에 표시되도록 하고 상기 제2지점들이 모두 출력된 제2이동경로를 상기 제1이동경로가 표시된 수치지도 이미지에 함께 표시되도록 하는 이동경로 표시모듈(19)을 구비한 이동국(10); 및 이동국(10)이 위치하는 베이스(44)와, 베이스(44)가 이동가능하도록 설치되고 조향을 위해서 조향축(45a)을 중심으로 회전가능하게 설치되는 전륜바퀴(45)와, 베이스(44)가 이동하도록 전륜바퀴(45)와 일렬로 설치되는 후륜바퀴(46)와, 전륜바퀴(45)의 회전수를 카운트하고 해당 카운트 정보를 거리값 연산모듈(43)에 전달하는 거리확인모듈(41)과, 조향축(45a)에 배치되어서 이동 중에 변화가 발생하는 전륜바퀴(45)의 조향각을 감지하고 측정해서 거리값 연산모듈(43)에 전달하는 방향확인모듈(42)과, 상기 회전수 정보와 조향각 정보를 수신하고 전륜바퀴(45)의 원주와 회전수 정보를 연산해서 거리값을 확인하고 지정된 시간 동안 지정된 각도 이상의 조향각이 전달되면 직전 거리값의 연산을 중단하고 새로운 거리값의 연산을 시작하며 상기 거리값이 수치지도 이미지에 표시되도록 이동경로 표시모듈(19)에 전달하는 거리값 연산모듈(43)을 구비한 거리정보 수집기(40);를 포함하는 현지조사자료를 이용한 수치지도 정밀도 향상 시스템에 있어서;
상기 이동국(10)과 베이스(44) 사이에는 이동국(10)을 고정하는 이동국지지판(430)이 더 구비되고, 상기 이동국지지판(430)은 고정판(400)의 상면에 착탈가능하게 나사결합되며, 상기 베이스(44)의 상면에는 망체설치홈(300)이 요입 형성되고, 상기 망체설치홈(300)의 바닥면에는 다수의 볼트체결홈(310)이 더 형성되며;
상기 망체설치홈(300)에는 시트형 스판망체(210)가 삽입되되, 상기 시트형 스판망체(210)의 상단은 상기 망체설치홈(300)으로부터 일부 노출되게 배치되고, 상기 시트형 스판망체(210)에는 상기 볼트체결홈(310)과 대응되는 위치에 볼트체결홈(310) 보다 큰 직경의 스프링설치홀(211)이 형성되며;
상기 고정판(400)에는 상기 볼트체결홈(310)에 볼트체결되는 다수의 장볼트(500)가 관통할 수 있는 장볼트공(420)이 상하로 관통형성되고, 상기 장볼트(500)는 장볼트공(420) 및 상기 스프링설치홀(211)에 삽이되어 있는 코일스프링(220)의 내경을 관통한 다음 볼트체결홈(310)에 체결되어 상기 고정판(400)를 결속시키며, 상기 장볼트(500)는 하단 일부에만 나사선이 형성되고, 상기 시트형 스판망체(210)는 다수의 망공을 갖는 육각망체 형태로 탄성복원력을 갖게 구성되며;
상기 시트형 스판망체(210)는 상기 스프링설치홀(211)을 제외한 나머지 부위가 육각벌집 모양의 탄성복원구조를 갖도록 제직되는데 상부층을 구성하는 제1틀사(212)와, 하부층을 구성하는 제2틀사(213)가 육각벌집 형상으로 제직되고, 상기 제1,2틀사(212,213) 사이를 상하로 다수의 탄성사(214)가 연결하여 제1,2틀사(212,213) 사이를 탄성완충시키도록 구성되며;
상기 제1,2틀사(212,213)는 60필라멘트-300데니어 굵기를 갖는 폴리프로필렌사를 사용하고, 상기 탄성사(214)는 PET 모노사를 사용하여 활시위 형태를 갖도록 연결하며;
상기 고정판(400)의 하면과 시트형 스판망체(210) 사이에 1mm 두께의 논슬립시트를 더 구비하되, 상기 논슬립시트는 수용성 아크릴변성 우레탄-알키드수지 12.5중량%와, 1-클로로-2,3-에폭시프로페인 2.5중량%와, 세리사이트 0.5중량%와, 메틸트리메톡시실란 3.5중량%와, 알루미늄하이드록사이드 분말 1.5중량%와, 카르복실레이티드 스티렌-부타디엔 공중합체 2.5중량%와, 실리콘수지 25중량%와, 액화무수암모니아 4.5중량% 및 나머지 폴리우레탄수지로 이루어진 합성수지물로 성형된 것을 특징으로 하는 현지조사자료를 이용한 수치지도 정밀도 향상 시스템을 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a means for realizing the above-mentioned object, receiving real-time signals from three or more GPS satellites installed at a known point, reaffirming the measured numerical coordinates for the current position, A plurality of permanent stations (30) originating from the mobile station (10); Dimensional numerical coordinates received from the
The mobile
The
The
The
The first and
The non-slip sheet further comprises a water-soluble acrylic-modified urethane-alkyd resin (12.5% by weight) and a 1-chloro-2,3- 2.5 wt% of epoxypropane, 0.5 wt% of sericite, 3.5 wt% of methyltrimethoxysilane, 1.5 wt% of aluminum hydroxide powder, 2.5 wt% of carboxylated styrene-butadiene copolymer, The present invention provides a system for improving the digital map accuracy using field survey data, characterized in that it is formed of a synthetic resin material comprising 25 wt% of resin, 4.5 wt% of liquefied anhydrous ammonia and the remaining polyurethane resin.
본 발명에 따르면, 폐색 지역에 대한 높은 정확도의 수치좌표를 측정하기 위해서 VRS(Virtual Reference Station)를 활용한 네트워크 RTK(Real Time Kinematic) 기술과 일반 RTK 기술로 각각 수치좌표를 확인하고, 확인한 수치좌표를 기존 수치지도 이미지 내에 동시에 표시하고, 두 방식의 수치좌표들 간의 차이를 파악해서 특정 위치에 대한 수치지도 이미지의 불확실성을 추적할 수 있으므로 특정 방식의 수치좌표에 한정됨 없이 높은 신뢰도의 수치지도 이미지를 수정 및 완성하는 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention, in order to measure the high-accuracy numerical coordinates of the occluded region, the numerical coordinates are confirmed by the network RTK (Real Time Kinematic) technology and the general RTK technology using the VRS (Virtual Reference Station) Can be displayed simultaneously in the existing digital map image, and the uncertainty of the digital map image can be tracked by grasping the difference between the numerical coordinates of the two methods. Therefore, the digital map image of high reliability It is possible to obtain an effect of correcting and completing it.
도 1은 본 발명에 따른 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 이동국의 세부 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 시스템의 이미지 입출력모듈에 출력되는 수치지도 이미지의 일 예를 보인 이미지이다.
도 4는 본 발명에 따른 이미지 입출력모듈이 출력한 수치지도 이미지에 촬영이미지가 링크된 모습을 보인 이미지이다.
도 5는 본 발명에 따른 보완지점 처리모듈이 지상이미지를 보정한 모습을 보인 이미지이다.
도 6은 본 발명에 따른 이미지 입출력모듈의 구성을 도시한 블록도이다.
도 7은 현장에서 사용자가 본 발명에 따른 시스템을 이용하는 평면 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 이동국이 출력하는 수치지도 이미지 내 이동국의 위치를 표시한 이미지이다.
도 9는 본 발명에 따른 이동국의 다른 구성모습을 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 10은 본 발명에 따른 이동국의 이동모습을 개략적으로 도시한 평면도이다.
도 11 및 도 12는 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 이동국의 완충구조를 개량한 예를 보인 예시적인 부분 단면도이다.
도 13는 도 11의 완충부재를 확대하여 보인 예시도이다.
도 14은 도 11의 완충부재 내부 구조를 보인 예시도이다.1 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a system according to the present invention.
2 is a block diagram showing a detailed configuration of a mobile station constituting a system according to the present invention.
3 is an image showing an example of a digital map image output to the image input / output module of the system according to the present invention.
4 is an image showing a shot image linked to a digital map image output by the image input / output module according to the present invention.
5 is an image showing a correction of the ground image by the supplementary point processing module according to the present invention.
6 is a block diagram illustrating the configuration of an image input / output module according to the present invention.
7 is a schematic view showing a flat view of a user using a system according to the present invention in the field.
8 is an image showing the position of a mobile station in a digital map image output by the mobile station according to the present invention.
9 is a side view schematically showing another configuration of a mobile station according to the present invention.
10 is a plan view schematically showing a movement state of a mobile station according to the present invention.
11 and 12 are partial cross-sectional views illustrating an example of an improvement of the buffer structure of a mobile station constituting the system according to the present invention.
FIG. 13 is an enlarged view of the buffer member of FIG. 11; FIG.
FIG. 14 is an exemplary view showing the internal structure of the buffer member of FIG. 11. FIG.
이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명 설명에 앞서, 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.Before describing the present invention, the following specific structural or functional descriptions are merely illustrative for the purpose of describing an embodiment according to the concept of the present invention, and embodiments according to the concept of the present invention may be embodied in various forms, And should not be construed as limited to the embodiments described herein.
또한, 본 발명의 개념에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로, 특정 실시예들은 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태에 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, since the embodiments according to the concept of the present invention can make various changes and have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail herein. However, it should be understood that the embodiments according to the concept of the present invention are not intended to limit the present invention to specific modes of operation, but include all modifications, equivalents and alternatives falling within the spirit and scope of the present invention.
구체적인 구성 설명에 앞서, 본 발명은 등록특허 제10-1469077호의 구성을 대부분 그대로 이용한다. 때문에, 이하 설명되는 주요 구성들은 등록특허의 내용을 그대로 인용하기로 하며, 본 발명의 특징적인 구성은 후술하기로 한다.Prior to the description of the specific construction, the present invention uses most of the structure of the registered patent No. 10-1469077. Therefore, the main constitutions described below are to be quoted as they are, and the characteristic configuration of the present invention will be described later.
먼저, 이해를 돕기 위해 VRS(Virtual Reference Station, 가상기준점) 측량에 대해 설명하면, VRS 측위 방식은 멀리 떨어진 상시관측소의 데이터를 활용해서 이동국 근처에 기준점이 있다고 가정할 때의 가상기준점을 소프트웨어적으로 생성해 내는 기술이다.First of all, to explain the VRS (Virtual Reference Station) surveying, the VRS positioning method uses the data of the remote observation station at a distance to simulate a virtual reference point assuming that there is a reference point near the mobile station. It is a technique to generate.
기존 DGPS(Differential Global Positioning System)에서 상기 관측소를 갖는 기준국의 거리가 수백 Km 이상이 되면 전리층 등의 영향으로 정확도가 저하된다. 그러나, 가상기준점 방식의 DGPS에서는 상기 관측소로부터 멀어지더라도 수치좌표의 정확도가 유지된다. In a conventional DGPS (Differential Global Positioning System), when the distance of the reference station having the station is several hundred km or more, the accuracy is degraded due to the influence of the ionosphere. However, in the virtual reference point type DGPS, the accuracy of the numerical coordinates is maintained even when the distance is away from the observing station.
참고로, 높은 정밀도의 GPS(Global Positioning System) 측량을 하기 위해서는 이미 좌표값을 알고 있는 기준점에 기준국을 설치하고, 이동국은 기준국 및 GPS위성과의 통신이 이루어져야 하므로, 항상 2 대 이상의 GPS 수신기가 필요하다. 그러나, VRS 측위 방식을 활용해서 기존 기준국에 설치된 상시관측소의 관측데이터를 이용하면 기준국에서의 GPS 관측은 불필요해진다. For reference, in order to perform a GPS (Global Positioning System) measurement with high precision, a reference station is already installed at a reference point which already knows coordinate values, and a mobile station must communicate with a reference station and a GPS satellite. . However, by using the VRS positioning method, it becomes unnecessary to observe the GPS in the reference station by using the observation data of the regular observation station installed in the existing reference station.
따라서, 사용자는 미지점에서만 관측을 하고 상시관측소 관측데이터에서 보정값를 다운로드해 사용하면 1 대의 수신기로도 GPS측량이 가능하다. Therefore, the user can observe only at the unspecified point and download the correction value from the observation data of the continuous observation station, and the GPS measurement is possible even with one receiver.
또한, 여러 대의 기준국을 운용할 필요가 없기 때문에 작업 효율이 향상되어 더욱 능률적이다. In addition, since there is no need to operate several reference stations, work efficiency is improved, which is more efficient.
이러한 VRS를 활용한 네트워크 RTK(Real Time Kinematic) 방식의 수치좌표 확인을 기반으로 하는 본 발명에 따른 시스템을 첨부된 도면을 참조해서 상세히 설명한다. A system according to the present invention based on the numerical coordinate confirmation of a network RTK (Real Time Kinematic) system using the VRS will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 및 도 2에 예시한 바와 같이, 본 발명에 따른 시스템은 VRS를 기반으로 수치좌표를 확인해서 수치지도 이미지에 링크된 수치좌표의 오류를 보완하고, 아울러 수치지도 이미지에 대한 오류 또한 보완한다. As illustrated in FIGS. 1 and 2, the system of the present invention confirms numerical coordinates based on VRS to compensate for errors in numerical coordinates linked to a digital map image, and also compensates for errors in a digital map image .
이를 위해서, 상기 시스템은 GPS위성과 통신하면서 현재 수치좌표를 확인하는 상시관측소(30)와, 작업자가 휴대하면서 GPS위성과 통신하고 작업자의 조작에 따라 수치지도 이미지를 보정 처리하는 이동국(10)과, 상시관측소(30)가 확인한 현재 수치좌표를 수신해서 위치보정값을 생성하고 이를 이동국(10)으로 전송하는 가상기준점 서버(20)를 포함한다. For this purpose, the system comprises a
상시관측소(30)는 주지된 바와 같이 기지점인 기준국에 설치되며, GPS위성으로부터 확인한 현재 수치좌표의 오차 보정에 기준이 된다. The
상시관측소(30)에서 확인한 현재 수치좌표는 지상기준점 서버(20)로 실시간 전송된다. The current numerical coordinates confirmed by the
참고로, 상시관측소(30)는 우리나라에 45개가 설치되었고, 이를 기준점으로 다양한 분야에서 활용된다. For reference, 45 stations were installed in Korea (30 stations) and it is used as a reference point in various fields.
가상기준점 서버(20)는 VRS에 의한 네트워크 RTK(Real Time Kinematic)를 기반으로 수치좌표를 확인하는 시스템으로서, 상시관측소(30)와 네트워크 통신을 이루면서 상시관측소(30)로부터 현재 확인된 수치좌표를 실시간으로 수신한다. The virtual
이렇게 수신한 수치좌표는 상시관측소(30)의 기지점 좌표와 비교해서 해당 상시관측소(30)가 확인한 수치좌표의 오차율을 파악하고, 이를 기초로 위치보정값을 생성한 후 이동국(10)으로 전송한다. The numerical coordinates thus received are compared with the known point coordinates of the
이동국(10)은 현장에 방문하는 작업자가 휴대하면서 수치좌표를 실시간으로 확인하고, 수치좌표를 기초로 현장의 수치지도 이미지를 출력해서 작업자가 수치지도 이미지에 대한 오류를 직접 확인할 수 있도록 하며, 아울러 확인된 오류를 보완해서 수치지도 이미지를 실시간으로 보완할 수 있도록 한다. The
이를 위해서, 이동국(10)은 GPS위성과 실시간으로 통신하면서 현재 수치좌표를 확인하는 GPS모듈(11)과, 가상기준점 서버(20)와의 통신을 처리하는 네트워크 통신모듈(12)과, 가상기준점 서버(20)로부터 수신한 위치보정값을 기초로 GPS모듈(11)이 확인한 수치좌표를 보정하는 수치좌표 보정모듈(13)과, 수치지도 이미지를 저장하는 이미지 저장모듈(14)과, 이미지 저장모듈(14)에서 검색된 수치지도 이미지를 출력하고 작업자의 조작에 따라 구동이 이루어지는 이미지 입출력모듈(15)과, 작업자의 조작에 따라 수치지도 이미지의 해당 지점에 대한 보완을 처리하는 보완지점 처리모듈(16)과, 작업자의 조작에 따라 특정 지점을 촬영하는 촬영모듈(17)과, 일반 RTK를 기반으로 확인된 수치좌표와 네트워크 RTK를 기반으로 확인된 수치좌표를 각각 확인하고 이를 비교하는 수치좌표 비교모듈(18)과, 일반 RTK를 기반으로 확인해서 표시되는 이동국(10)의 이동경로와 네트워크 RTK를 기반으로 확인해서 표시되는 이동국(10)의 이동경로를 수치지도 이미지에 함께 표시 및 기록하는 이동경로 표시모듈(19)을 포함한다.To this end, the
이동국(10)에 대한 보다 구체적인 설명을 본 발명에 따른 시스템의 구동 순서에 따라 좀 더 구체적으로 설명한다.A more detailed description of the
계속해서, 이동국(10)의 이동거리를 실시간으로 측정해서 이미지 입출력모듈(15)에 출력되는 이동경로에 거리값이 표시되도록 하는 거리정보 수집기(40)를 더 포함한다. The
이를 위한 거리정보 수집기(40)는 이동국(10)에 구성된 바퀴에 설치되어서 상기 바퀴의 회전수를 카운트하는 거리확인모듈(41)과, 바퀴의 조향각을 측정하는 방향확인모듈(42)과, 상기 회전수와 조향각을 수신 및 연산해서 이동국(10)의 이동거리를 확인하는 거리값 연산모듈(43)을 포함한다.The
거리정보 수집기(40)는 이동국(10)에 구성되며, 이에 대한 구체적인 설명은 아래에서 다시 한다.The
1) 수치좌표 1차 확인1) Check the numerical coordinates first
GPS모듈(11)은 GPS위성의 신호를 수신해서 이동국(10)의 현재 위치를 1차 확인한다. The
주지된 바와 같이, GPS모듈(11)은 최소한 3대 이상의 GPS위성으로부터 신호를 수신하고, 상기 신호의 세기를 확인해서 현재 이동국(10)이 위치한 지점의 1차 수치좌표를 연산 확인한다.As is well known, the
본 발명에 따른 GPS모듈(11)은 일반 GPS 기기와 동일하게 DGPS(Differential GPS)를 기반으로 수치좌표에 대한 보정이 가능한데, 이는 아래에서 다시 설명한다.The
2) VRS 통신2) VRS communication
네트워크 통신모듈(12)은 GPS모듈(11)의 1차 수치좌표를 가상기준점 서버(20)로 전송한다. The
가상기준점 서버(20)는 기준점에 설치된 상시관측소(30)와 실시간으로 통신하면서 상시관측소(30)가 확인한 측정수치좌표를 실시간으로 수신한다.The virtual
주지된 바와 같이, 상시관측소(30)는 기지점에 설치되므로 현재 위치에 대한 정확한 기지좌표가 등록되어 있다.As is well known, since the constant observing
이러한 환경에서 상시관측소(30)는 GPS위성으로부터 신호를 수신해서 현재 측정된 측정수치좌표를 새롭게 확인하고, 새롭게 확인한 측정수치좌표와 기지좌표를 비교해서 오차율을 연산할 수 있다. In this environment, the continuous observing
가상기준점 서버(20)는 상시관측소(30)가 새롭게 확인한 측정수치좌표를 해당 상시관측소(30)의 기지좌표와 비교해서 오차율을 연산한다.The virtual
한편, 가상기준점 서버(20)는 네트워크 통신모듈(12)로부터 수신한 1차 수치좌표를 기초로 해당 이동국(10)의 위치에 대응하는 3개 이상의 상시관측소(30)에 대한 오차율을 확인하고, 이를 이용해서 1차 수치좌표에 대한 위치보정값을 완성한 후 이동국(10)으로 전송한다. On the other hand, the virtual
상기 위치보정값은 1차 수치좌표를 보정한 2차 수치좌표일 수도 있고, GPS모듈(11)이 RTK 기술을 기반으로 1차 수치좌표를 2차 수치좌표로 보정할 수 있게 하는 보정값일 수도 있다.The position correction value may be a second-order numerical coordinate obtained by correcting the first-order numerical coordinate or a correction value that allows the
3) 이동국의 현재 위치 확인3) Checking the current position of the mobile station
네트워크 통신모듈(12)은 가상기준점 서버(20)로부터 위치보정값을 수신하고, 수치좌표 보정모듈(13)은 상기 위치보정값을 전달받아서 1차 수치좌표를 2차 수치좌표로 보정한다. The
2차 수치좌표는 이동국(10)의 위치를 높은 신뢰도로 수치화한 것으로서, 상시관측소(30)와 이동국(10) 간의 거리와 통신 환경에 큰 영향 없이 수치좌표를 확인할 수 있게 한다.The second order numerical coordinates are obtained by digitizing the position of the
4) 이동국의 현재 위치에 대응한 수치지도 이미지 출력4) Output a numeric map image corresponding to the current position of the mobile station
이미지 저장모듈(14)은 2차 수치좌표를 기초로 해당 위치의 수치지도 이미지를 검색하고, 검색한 수치지도 이미지를 이미지 입출력모듈(15)을 통해 출력시킨다.The
도 3(본 발명에 따른 시스템의 이미지 입출력모듈에 출력되는 수치지도 이미지의 일 예를 보인 이미지)은 2차 수치좌표가 위치한 해당 수치지도 이미지로서, 이동국이 상기 2차 수치좌표에 따라 상기 수치지도 이미지에 위치한 지점을 표시한다. Fig. 3 (an example of an image of a digital map image output to the image input / output module of the system according to the present invention) is a corresponding numerical map image in which a quadratic numerical coordinate is located, Displays the location in the image.
여기서, '파란색 점'은 2차 수치좌표를 기초로 해서 상기 수치지도 이미지에 이동국(10)이 위치한 지점을 표시한 것이다.Here, the 'blue dot' indicates a point where the
참고로, '파란색 점'은 이동국(10)이 확인하는 2차 수치좌표를 따라 실시간으로 이동 표시되며, 이를 토대로 이동국(10)의 작업자는 수치지도 이미지에서 자신의 위치를 확인한다.For reference, the 'blue dot' is displayed in real time in accordance with the second-order numerical coordinate determined by the
5) 현장 촬영5) Field shooting
이동국(10)의 작업자는 자신이 수치지도 이미지에서 확인한 위치와 현장에서 확인한 위치를 비교해서 그 차이를 판단한다. The operator of the
작업자가 수치지도 이미지에 표시된 자신의 위치와 주변 환경을 확인해서 차이가 있는 것으로 판단되면, 촬영모듈(17)을 이용해서 현장을 촬영하고, 이미지 입출력모듈(15)을 이용해서 수치지도 이미지에 수정대상 지점을 표시한다(도 3의 '빨간색 점' 참조).When the operator confirms his or her own position and the surrounding environment displayed on the digital map image and judges that there is a difference, the user takes a picture of the scene using the photographing
참고로, 본 발명에 따른 이미지 입출력모듈(15)은 작업자가 수치지도 이미지를 보면서 수정대상 지점에 대한 표시를 곧바로 할 수 있도록 터치스크린 방식의 장치가 적용될 수 있다. For reference, the image input /
또한, 촬영모듈(17)은 이미지 입출력모듈(15)과 연동하면서 디지털 이미지를 생성 입력하는 디지털 방식의 카메라가 적용될 수 있다.The photographing
계속해서, 촬영모듈(17)에 의한 촬영이 완료되면, 도 4(본 발명에 따른 이미지 입출력모듈이 출력한 수치지도 이미지에 촬영이미지가 링크된 모습을 보인 이미지)에서 보인 바와 같이, 촬영모듈(17)은 촬영이미지를 이동국(10)의 현재 위치로 표시된 상기 수치지도 이미지의 일 지점에 자동으로 링크한다.Subsequently, when the photographing by the photographing
이렇게 링크하면, 작업자는 수치지도 이미지에서 보완 대상 및 지점 확인은 물론 촬영이미지와 '빨간색 점'을 참고해서 수치지도 이미지를 어떻게 보완해야 할지 손쉽게 확인할 수 있다.With this link, the operator can easily see how to supplement the digital map image by referring to the photographed image and the 'red dot', as well as the complementary object and point confirmation in the digital map image.
6) 보완지점 처리6) Handling of supplementary points
보완지점 처리모듈(16)은 '빨간색 점'이 표시된 지점에 따라 작업자가 수치지도 이미지를 수정할 수 있도록 한다.The supplementary
이를 좀 더 구체적으로 설명하면, 보완지점 처리모듈(16)은 수치지도 이미지를 편집할 수 있는 애플리케이션으로 제작되고, 작업자는 보완지점 처리모듈(16)이 제시하는 메뉴에 따라 이미지 입출력모듈(15)을 조작해서 해당 수치지도 이미지를 보완한다.The supplementary
일 예를 들어 설명하면, 도 3에서 보인 수치지도 이미지에서와 같이 작업자는 현장 조사를 진행하면서 보완이 필요한 특정 지점인 수정대상 지점에 표시(빨간색 점)를 하고, 도 4에서 보인 수치지도 이미지에서와 같이 링크된 촬영이미지를 참고해서 수정대상 지점에 대한 보완을 진행한다.For example, as shown in the numerical map image shown in FIG. 3, the operator performs display (red dot) on a correction target point, which is a specific point that needs to be supplemented, And then proceeds to supplement the correction target point by referring to the linked image.
도 5는 본 발명에 따른 보완지점 처리모듈이 지상이미지를 보정한 모습을 보인 이미지인 바 이를 참조해 설명하면, 작업자는 이미지 입출력모듈(15)에 출력된 지상이미지에서 수정대상 지점을 확인한 후 링크한 지상이미지(도 4 참조)와 비교한다. 5 is a view showing a correction of the ground image by the correction point processing module according to the present invention. The operator checks the correction target point in the ground image outputted to the image input /
여기서, 수정대상 지점 중 아래에 위치한 코너는 실제 현장에서 위쪽에 위치한 코너에 비해 다소 완만한 형태를 이루므로 이를 고려해서 '보완부분'과 같이 보완지점 처리모듈(16)을 통해서 해당 코너의 이미지형태를 편집한다.Here, since the corner located below the correction target point is somewhat gentler than the corner located at the upper side in the actual field, the image of the corner is corrected through the correction
또한, 도 3 및 도 4에서 볼 수 있는 바와 같이, 이전 수치지도 이미지는 도로 사이의 공간이 공터로 표시되는데, 링크된 지상이미지에서 확인할 수 있는 실제 현장은 해당 공간이 공터가 아닌 다수의 점포로 구성되어 있음을 알 수 있다. Also, as can be seen from Figs. 3 and 4, in the previous numerical map image, the space between the roads is displayed as a vacant space, and the actual site that can be confirmed from the linked ground image is a space As shown in FIG.
즉, 상기 공간은 '가건물'이 점유하고 있는 것이다. 따라서, 보완지점 처리모듈(16)은 도 5에서 보인 바와 같이 해당 공간을 '보완부분'과 같이 해당 지점의 이미지형태를 편집한다.In other words, the space is occupied by the 'temporary property'. Accordingly, the supplementary
결국, 보완지점 처리모듈(16)은 전술한 과정에 수치지도 이미지를 보완하고, 이를 통해서 현장에 방문한 사용자는 수정된 수치지도 이미지를 활용해서 정확히 자기 위치를 확인할 수 있다.As a result, the supplementary
도 6은 본 발명에 따른 이미지 입출력모듈의 구성을 도시한 블록도이고, 도 7은 현장에서 사용자가 시스템을 이용하는 평면 모습을 개략적으로 도시한 도면인 바, 이를 참조해 설명한다.FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of an image input / output module according to the present invention, and FIG. 7 is a schematic view illustrating a plane view of a user using a system in the field.
현장을 방문한 사용자는 시스템의 일 구성인 이미지 입출력모듈(15)의 화면에 출력되는 수치지도 이미지를 보면서 상기 수치지도 이미지와 현장을 비교하고 수치지도 이미지의 오류 여부를 확인한다. The user visiting the site compares the digital map image with the scene while checking the digital map image outputted on the screen of the image input /
그런데, 이미지 입출력모듈(15)을 통해 출력되는 수치지도 이미지는 사용자의 이동방향과 시선 등에 상관없이 항상 북쪽(N)이 화면의 상측을 향하고, 남쪽(S)이 화면의 하측을 향하도록 출력된다. The digital map image outputted through the image input /
즉, 사용자는 동쪽, 남쪽 또는 서쪽을 향해서 이동하더라도 이를 참고할 수 있는 수치지도 이미지는 항상 화면의 상측을 향하므로 수치지도 이미지와 현장의 차이가 발생하는 것이다. That is, even if the user moves toward the east, south, or west, the digital map image always refers to the upper side of the screen, so that the difference between the digital map image and the site occurs.
결국, 사용자는 이미지 입출력모듈(15)에 출력되는 수치지도 이미지만으로는 현장과 수치지도 이미지를 매칭하는데 어려움이 있고, 이로 인해서 현장에 대한 수치지도 이미지의 오류 여부를 손쉽게 파악할 수 없다.As a result, the user has difficulty in matching the scene with the digital map image only by the digital map image outputted to the image input /
이를 위해 본 발명에 따른 이미지 입출력모듈(15)은 수치지도 이미지를 이미지 저장모듈(14)에서 검색해서 출력하고 사용자의 조작을 확인해서 해당하는 조작 내용을 처리하며 방위관측부(152)에서 확인한 방위값과 타이머(153)에서 확인한 시간값을 확인해서 수치지도 이미지의 배치방향을 조정하는 입출력부(151)와, 동서남북을 기준으로 입출력부(151)의 화면이 향하는 방향을 감지해서 방향값을 생성하는 방위관측부(152)와, 상기 방향값의 변화가 확인되면 시간 측정을 시작해서 일정시간이 경과하면 시간값을 생성하는 타이머(153)로 구성된다.To this end, the image input /
도 7의 (a)도면에서 보인 바와 같이, 사용자는 이미지 입출력모듈(15)을 자신의 전방에 배치해서, 입출력부(15)의 화면에 출력되는 수치지도 이미지를 보면서 북쪽으로 이동한다. As shown in FIG. 7 (a), the user places the image input /
방위관측부(152)는 공지의 전자나침반 기능을 갖추고서 사용자를 기준으로 이미지 입출력모듈(15)이 향하는 방향이 어디인지를 동서남북 중 하나로 확인하고, 해당하는 방위값을 생성해서 입출력부(151)로 전달한다.The
한편, 타이머(153)는 상기 방위값을 확인해서 상기 방위값의 변화가 있으면 변화가 있는 시점부터 시간을 측정하고, 일정시간이 경과하면 해당하는 시간값을 생성해서 입출력부(151)로 전달한다.On the other hand, the
본 발명에 따른 실시 예에서는 도 7의 (a)도면에서와 같이 사용자가 북쪽을 향해 이동하다가 도 7의 (b)도면에서와 같이 동쪽을 향해 방향을 바꾸면, 방위관측부(152)는 방향이 북쪽에서 동쪽으로 변했음을 인지해서 해당하는 방위값을 생성한 후 입출력부(15)로 전달하고, 타이머(153)는 이때부터 시간을 측정한다. In the embodiment according to the present invention, when the user moves toward the north as shown in FIG. 7 (a) and changes its direction to the east as shown in FIG. 7 (b), the
계속해서, 타이머(153)는 일정시간이 경과하면, 해당 시간값을 입출력부(151)로 전달하고, 입출력부(151)는 도 7의 (b)도면에서 보인 바와 같이 해당하는 수치지도 이미지가 동쪽을 향해 출력되도록 한다. When the predetermined time elapses, the
즉, 사용자가 북쪽을 향할 경우에는 사용자의 시선을 기준으로 수치지도 이미지의 북쪽이 화면 상즉을 향하도록 하고, 사용자가 동쪽을 향할 경우에는 사용자의 시선을 기준으로 수치지도 이미지의 동쪽이 화면 상측을 향하도록 하는 것이다.That is, when the user faces north, the north of the digital map image is oriented toward the screen based on the user's gaze, and when the user is facing east, the east of the digital map image is located on the top of the screen .
참고로, 사용자는 현장 확인을 위해서 수시로 방향 전환을 할 수 있는데, 이때마다 출력되는 수치지도 이미지의 배치를 조정하면 시스템에 무리를 주고, 사용자 또한 혼란이 있으므로, 수치지도 이미지의 안정된 출력상태를 유지하기 위해서 일정시간 이상 방향이 유지될 때만 수치지도 이미지의 배치를 조정하는 것이 바람직하다.As a reference, the user can change direction at any time to check the field. If the arrangement of the digital map image to be outputted is adjusted, the system will be overloaded and the user will be confused, so that the stable output state of the digital map image It is desirable to adjust the arrangement of the digital map images only when the direction is maintained for a certain period of time.
결국, 사용자는 입출력부(151)의 상기 화면에 출력되는 수치지도 이미지를 보면서 방향을 잡고 이동할 수 있고, 이를 통해서 수치지도 이미지에 표시된 지형을 현장과 매칭해서 손쉽게 파악할 수 있다.As a result, the user can grasp the direction of the digital map image displayed on the screen of the input /
본 발명에 따른 이동국(10)의 GPS모듈(11)은 네트워크 RTK를 기반으로 이동국의 수치좌표(2차 수치좌표)를 확인하고, 아울러 일반 RTK를 기반으로 이동국의 수치좌표(3차 수치좌표)를 함께 확인한다. The
이렇게 확인한 수치좌표는 이동국(10)이 위치한 장소의 통신환경과, 상시관측소(30)와 이동국(10) 간의 거리 등에 따라 차이가 있을 수 있는데, 수치좌표 비교모듈(18)은 상기 각 방식에 따라 확인한 수치좌표를 도 8(본 발명에 따른 이동국이 출력하는 수치지도 이미지 내 이동국의 위치를 표시한 이미지)의 (a)도면에서 보인 바와 같이 표시한다. The numerical coordinates thus confirmed may differ depending on the communication environment of the place where the
여기서, 녹색으로 표시된 제1지점은 네트워크 RTK 기반 수치좌표에 따라 이동국(10)의 위치를 경로로 표시한 것이고, 보라색으로 표시된 제2지점은 일반 RTK 기반 수치좌표에 따라 이동국(10)의 위치를 경로로 표시한 것이다.Here, the first point indicated in green is the path of the position of the
결국, 이동국(10)의 작업자는 이미지 입출력모듈(15)에 출력되는 수치지도 이미지에서 일반 RTK와 네트워크 RTK를 기반으로 하는 수치좌표를 함께 확인하고, 이를 근거로 수치지도 이미지에 합성된 수치좌표계에 대한 수정을 진행할 수 있다.As a result, the operator of the
이를 좀 더 구체적으로 설명하면, 수치좌표 비교모듈(18)을 통해 확인된 일반 RTK 기반 수치좌표와 네트워크 RTK 기반 수치좌표를 기초로 이미지 입출력모듈(15)은 이동국(10)이 위치한 제1지점의 모임과 제2지점의 모임을 하나의 수치지도 이미지에 함께 표시하고, 이동경로 표시모듈(19)은 이렇게 표시되는 이동국(10)의 위치를 이동경로로 해서 도 8의 (b)도면에서 보인 바와 같이 표시한다. Based on the general RTK-based numerical coordinates and the network RTK-based numeric coordinates confirmed through the numerical coordinate comparing
여기서, 녹색으로 표시된 제1이동경로는 네트워크 RTK 기반 수치좌표에 따라 이동국(10)의 위치를 경로로 표시한 것이고, 보라색으로 표시된 제2이동경로는 일반 RTK 기반 수치좌표에 따라 이동국(10)의 위치를 경로로 표시한 것이다.Here, the first movement path indicated in green is a path of the position of the
이동경로를 살펴보면, 전반적으로 두 경로 모두 이동국(10)의 이동로인 '종로9길'을 따라 오차범위 내에서 정확히 표시된다. In general, both paths are accurately displayed within an error range along 'Jongno 9-way', which is the movement path of the
그런데, '종로9길'이 교차하는 부분에서 일반 RTK 기반 수치좌표(검은색 표시 지점)가 이동로를 이탈하는 오류가 발생한다. However, at the intersection of 'Jongno 9-way', an error occurs that the general RTK-based numerical coordinate (black point) deviates from the travel route.
즉, 작업자가 동일한 현장 위치에 있을 때 수치지도 이미지에 표시되는 제1,2지점(검은색 표시 지점)이 지정범위 이상의 차이를 보이며 표시되는 것이다.That is, when the operator is in the same field position, the first and second points (black display points) displayed on the digital map image are displayed with a difference of more than the designated range.
수치좌표 비교모듈(18)은 상기 지정범위로 설정된 기준치에 따라 일반 RTK 기반 수치좌표와 네트워크 RTK 기반 수치좌표를 서로 비교해서 상기 지정범위를 초과하는 수치좌표 지점에 대해서는 해당 수치좌표를 '재확인지점'으로 분류해 저장한다. The numerical coordinate comparing
따라서, 작업자가 '재확인지점'을 검색하면 수치좌표 비교모듈(18)은 이미지 입출력모듈(15)을 제어하고, 이미지 입출력모듈(15)은 도 8의 (b)도면에서 보인 바와 같이 '재확인지점'에 대한 수치좌표의 수치지도 이미지를 검색해서 이동경로와 함께 출력한다.Accordingly, when the worker searches for a 'reaffirmation point', the numerical coordinate
작업자는 이렇게 확인된 '재확인지점'에 대해서는 현장방문 및 수치좌표 확인을 진행하고, 보완한 수치좌표를 기초로 수치지도 이미지의 지형이미지를 보완해서 이후 수치좌표 확인에 따른 작업자 또는 일반 사용자 등의 이동경로가 해당 이동로 내에 정확히 표시될 수 있도록 한다.The operator confirms the "reaffirmation point", confirms the site visit and numerical coordinates, complements the topographic image of the digital map image based on the supplemented numerical coordinates, and then moves the worker or the general user So that the route can be accurately displayed within the travel route.
도 9는 본 발명에 따른 이동국의 다른 구성모습을 개략적으로 도시한 측면도이고, 도 10은 본 발명에 따른 이동국의 이동모습을 개략적으로 도시한 평면도인 바, 이를 참조해 설명한다.FIG. 9 is a side view schematically showing another configuration of a mobile station according to the present invention, and FIG. 10 is a plan view schematically showing the movement of a mobile station according to the present invention.
전술한 바와 같이, 거리정보 수집기(40)는 거리확인모듈(41)과, 방향확인모듈(42)과, 거리값 연산모듈(43)을 포함한다.As described above, the
이동국(10)은 사용자가 현장에서 밀어 이동시키는 구조를 이루며, 이를 위해서 이동국(10)을 안착하는 베이스(44)에 전륜바퀴(45)와 후륜바퀴(46)가 각각 구성된다. The
이때, 이동국(10)은 이륜차의 형태를 이루며, 이를 위해 전륜바퀴(45)와 후륜바퀴(46)는 일렬로 배치된다.At this time, the
한편, 전륜바퀴(45)는 이동국(10)의 조향을 위해서 회전 가능하도록 베이스(44)에 설치된다. On the other hand, the
이를 좀 더 구체적으로 설명하면, 전륜바퀴(45)는 조향축(45a)을 중심으로 회전 가능하도록 되어서 사용자가 이동국(10)의 이동방향을 물리적으로 조정할 수 있게 하고, 상기 조정시 전륜바퀴(45)는 조향축(45a)을 중심으로 회전한다.More specifically, the
거리확인모듈(41)은 전륜바퀴(45)의 회전축에 배치되어서 전륜바퀴(45)의 회전수를 카운트하고, 상기 회전수를 거리값 연산모듈(43)에 전달한다.The
방향확인모듈(42)은 조향축(45a)에 배치되어서 이동 중에 변화가 발생하는 전륜바퀴(45)의 조향각을 감지하고 이를 측정해서 거리값 연산모듈(43)에 전달한다.The
거리값 연산모듈(43)은 거리확인모듈(41)과 방향확인모듈(42)이 각각 전달한 전륜바퀴(45)의 회전수와 조향각정보를 수신해서 이를 기초로 이동국(10)이 현재 이동하는 거리값을 측정한다. The distance
이를 좀 더 설명하면, 거리값 연산모듈(43)은 전륜바퀴(45)의 원주 정보를 갖추므로 상기 회전수와 원주를 연산해서 도 10의 (a)도면에서 보인 바와 같이 이동국(10)의 거리값인 'd'를 1차 연산한다. The distance
계속해서, 거리값 연산모듈(43)은 조향각 정보를 확인해서 지정된 시간 동안 지정된 각도 이상의 조향각이 전달되면, 도 10의 (b)도면에서 보인 바와 같이 직전 거리값인 'd'의 연산을 중단하고 해당 방향에 대한 거리값인 'd'' 연산을 새롭게 다시 시작한다. Next, when the steering angle is not less than the predetermined angle for a predetermined time, the distance
이렇게 연산한 거리값은 이동경로 표시모듈(19)에 전달되고, 이동경로 표시모듈(19)은 상기 거리값을 수치지도 이미지에 표시 및 링크시킨다.The calculated distance value is transmitted to the travel
이를 통해서 도로의 실측 거리를 수치지도에 정확히 반영해서 높은 신뢰도의 수치지도를 완성할 수 있다.Through this, it is possible to complete the digital map with high reliability by accurately reflecting the measured distance of the road on the digital map.
덧붙여, 본 발명에서는 이동국(10)이 베이스(44) 상에 단순히 안착, 즉 거치되어 있는 형태이므로 고정안정성, 충격저항성이 매우 미약하여 측정시 외부 충격이 가해지면 측정불량을 초래하는 단점을 갖는다.In addition, in the present invention, since the
이를 개량하기 위해, 본 발명에서는 도 11 내지 도 14의 예시와 같이, 이동국(10)과 베이스(44) 사이에 완충부재(200)를 더 갖추도록 한다.In order to improve this, in the present invention, a
상기 완충부재(200)는 시트형 스판망체(210)와 코일스프링(220)으로 이루어진다.The
이때, 상기 시트형 스판망체(210)는 외형은 시트형태지만 실제 구성은 다수의 망공을 갖는 육각망체 형태로 형성되며, 두께방향으로 관통된 스프링설치홀(211)이 네모서리 근방에 형성된 구조를 갖는다.At this time, the sheet-
특히, 상기 시트형 스판망체(210)는 도 14에서와 같이, 상기 스프링설치홀(211)을 제외한 나머지 부위가 육각벌집 모양의 탄성복원구조를 갖도록 제작된다.In particular, as shown in FIG. 14, the sheet-
이때, 상기 시트형 스판망체(210)의 육각벌집 모양은 탄성복원력을 충분히 유지하기 위해 폴리프로필렌과 PET(polyethylene terephthalate)의 조합으로 이루어진다.At this time, the shape of the hexagonal honeycomb of the
예컨대, 상부층을 구성하는 제1틀사(212)와, 하부층을 구성하는 제2틀사(213)가 육각벌집 형상으로 제작되고, 상기 제1,2틀사(212,213) 사이를 상하로 다수의 탄성사(214)가 연결하여 제1,2틀사(212,213) 사이를 탄성완충시키도록 구성된다.For example, the first and
이 경우, 상기 제1,2틀사(212,213)는 굵은 실, 이를 테면 60필라멘트-300데니어 굵기의 실로 제작됨이 바람직하다.In this case, the first and
이것은 틀을 유지하기 위함이며, 이 보다 얇은 실을 사용하게 되면 형태가 무너져 버려서 시트형 스판망체(210)의 형상을 유지하기 어렵다.This is to keep the frame, and if a thinner thread is used, the shape will collapse and it will be difficult to maintain the shape of the
특히, 상기 제1,2틀사(212,213)는 폴리프로필렌수지를 방사하여 만든 폴리프로필렌사를 사용함이 바람직하며, 상기 탄성사(214)는 PET사를 사용하되, 모노사 다시 말해 PET 모노사를 사용함이 바람직하다.Particularly, it is preferable to use a polypropylene yarn formed by spinning a polypropylene resin, and the
여기에서, 상기 탄성사(214)는 제1,2틀사(212,213) 보다 얇은 필라멘트로서 이들 제1,2틀사(212,213)를 구속함과 동시에 상호간에 간격을 유지시키면서 탄성복원력을 강화시키도록 일종의 활시위 형태, 즉 일측으로 배부른 만곡진 형상으로 굽어진 형태로 제작되어야 한다. The
한편, 베이스(44)의 상면에는 상기 시트형 스판망체(210)가 일부 삽입될 수 있도록 대응되는 형상으로 요입된 망체설치홈(300)이 형성되고, 상기 망체설치홈(300)의 바닥면에는 상기 시트형 스판망체(210)에 형성된 다수의 스프링설치홀(211)과 대응되는 위치에 볼트체결홈(310)이 더 형성된다. On the other hand, on the upper surface of the
이 경우, 상기 볼트체결홈(310)의 직경은 상기 스프링설치홀(211)의 직경보다 작게 형성되어야 한다. In this case, the diameter of the
뿐만 아니라, 상기 시트형 스판망체(210)가 충분하고 안정적인 탄성복원력을 제공하기 위해 상기 시트형 스판망체(210)의 두께는 상기 망체설치홈(300)의 깊이 보다 2-2.5배 더 두껍게 형성되어야 한다. In addition, the thickness of the sheet span net 210 should be 2-2.5 times greater than the depth of the net mounting
그래야, 돌출된 부분이 눌릴 수 있기 때문에 충분하고 안정적인 탄성복원력을 제공하게 된다. As a result, the protruding portion can be pressed, thereby providing a sufficient and stable elastic restoring force.
그리고 상기 시트형 스판망체(210)의 상면에는 고정판(400)이 안착되고, 상기 고정판(400)의 상면 중앙에는 체결돌기(410)가 돌출된다. A fixing
아울러, 상기 체결돌기(410)에는 돌기체결홈(440)이 나사체결되며, 상기 돌기체결홈(440)은 이동국지지판(430)의 하단면 중심에 형성된다. The
뿐만 아니라, 상기 이동국지지판(430)의 상면에는 이동국(10)이 공지된 다양한 방법으로 고정된다. In addition, on the upper surface of the mobile
또한, 상기 고정판(400)의 네모서리 부근에는 상기 볼트체결홈(310)에 볼트체결되는 다수의 장볼트(500)가 관통할 수 있는 장볼트공(420)이 상하로 관통형성된다. An
이때, 상기 장볼트공(420)도 당연히 상기 스프링설치홀(211) 보다 작은 직경을 갖는다. At this time, the
따라서, 상기 코일스프링(220)은 장볼트(500)에 구속된 상태이므로 고정판(400)을 상하방향으로만 탄성완충시킬 뿐 좌우는 물론 임의의 방향으로 요동시키지 않아 안정적인 완충기능을 수행할 수 있다.Therefore, since the
다만, 코일스프링(220) 자체만으로는 상하 완충에 따른 유동폭도 크기 때문에 본 발명에서는 완충기능을 충실하게 수행하면서 상하 유동폭은 현저히 낮춰 안정성을 높일 수 있도록 시트형 스판망체(210)와 결합된다.However, since the
이러한 구성으로 이루어진 본 발명은 먼저, 시트형 스판망체(210)가 망체설치홈(300)에 안착된다.In the present invention having such a configuration, first, the sheet-
그런 다음, 다수의 코일스프링(220)이 상기 시트형 스판망체(210)의 스프링설치홀(211)에 끼워진다.Then, a plurality of
이후, 상기 고정판(400)에 이동국지지판(430)을 체결한 상태에서 상기 고정판(400)의 하단면이 상기 시트형 스판망체(210)의 상면에 접지되게 배치한다.Then, the lower end surface of the fixing
여기에서, 상기 고정판(400)의 하면과 시트형 스판망체(210) 사이의 접촉면적이 작기 때문에 슬립에 따른 반발유동이 생길 수 있으므로 이를 방지하기 위해 상기 고정판(400)와 시트형 스판망체(210) 사이에 1mm 두께의 논슬립시트(미도시)가 더 구비될 수 있다.Since the contact area between the lower surface of the fixing
이 경우, 상기 논슬립시트는 수용성 아크릴변성 우레탄-알키드수지 12.5중량%와, 1-클로로-2,3-에폭시프로페인 2.5중량%와, 세리사이트 0.5중량%와, 메틸트리메톡시실란 3.5중량%와, 알루미늄하이드록사이드 분말 1.5중량%와, 카르복실레이티드 스티렌-부타디엔 공중합체 2.5중량%와, 실리콘수지 25중량%와, 액화무수암모니아 4.5중량% 및 나머지 폴리우레탄수지로 이루어진 합성수지물로 성형됨이 바람직하다.In this case, the non-slip sheet comprises 12.5% by weight of a water-soluble acrylic-modified urethane-alkyd resin, 2.5% by weight of 1-chloro-2,3-epoxypropane, 0.5% by weight of sericite, 3.5% by weight of methyltrimethoxysilane, And 1.5 wt% of aluminum hydroxide powder, 2.5 wt% of a carboxylated styrene-butadiene copolymer, 25 wt% of a silicone resin, 4.5 wt% of liquefied anhydrous ammonia, and the remaining polyurethane resin .
여기에서, 상기 수용성 아크릴변성 우레탄-알키드수지는 점착성을 부여하여 소재와의 밀착성을 강화하고, 논슬립성을 증대시키기 위해 첨가된다.Here, the water-soluble acrylic-modified urethane-alkyd resin is added in order to impart adhesiveness to enhance adhesiveness to the material and increase non-slip property.
뿐만 아니라, 상기 폴리우레탄수지를 테실에테르로 수용화시킨 액은 방수성, 내약품성 및 도막의 기계적 강도를 증대시키면서 피막 형성을 촉진하여 열전도효율을 저하시키고, 코팅액의 도막 균일성을 확보하기 위해 첨가된다.In addition, the liquid in which the polyurethane resin is made to be water-soluble by tecyl ether is added in order to increase the waterproofness, chemical resistance and mechanical strength of the coating film, promote the film formation, lower the heat conduction efficiency and ensure the uniformity of the coating film .
그리고, 1-클로로-2,3-에폭시프로페인은 반응성이 강한 염소계 물질로서 조성물의 반응 안정화를 위해 첨가되고, 세리사이트는 기계적 강도를 향상시키기 위해 첨가되며, 메틸트리메톡시실란은 소수성에 의해 유화물질들간의 결합력을 강화시켜 내구성을 증대시키기 위해 첨가된다.And, 1-chloro-2,3-epoxypropane is added as a chlorine-based substance having high reactivity for stabilizing the reaction of the composition, and sericite is added to improve mechanical strength, and methyltrimethoxysilane is added by hydrophobic It is added to enhance durability by strengthening the bonding force between emulsified materials.
또한, 알루미늄하이드록사이드 분말은 산을 중화하는 역할을 하며, 부착력을 향상시켜 논슬립성을 강화시키고, 카르복실레이티드 스티렌-부타디엔 공중합체는 부착력, 내오염성이 우수하고, 방수성 및 화학물질에 대한 저항성, 크랙저항성을 강화시키기 위해 첨가된다.In addition, the aluminum hydroxide powder serves to neutralize the acid, thereby enhancing the non-slip property by improving the adhesion, and the carboxylated styrene-butadiene copolymer is excellent in adhesion and stain resistance, Resistance, and crack resistance.
또한, 실리콘수지는 규소와 산소 결합을 주체로 하는 고분자로서 접착력을 증대시켜 구성성분간 바인딩력을 강화시키기 위해 첨가되고, 액화무수암모니아는 방수성과 밀착성을 강화시키기 위해 첨가되며, 폴리우레탄수지 탄성완충력을 갖는 베이스수지이다.Further, the silicone resin is a polymer mainly composed of silicon and oxygen bonds, and is added to enhance the binding force between the constituent components by increasing the adhesive force, and liquefied anhydrous ammonia is added to enhance the waterproof property and the adhesion property, and the polyurethane resin elastic buffer .
그런 다음, 장볼트(500)를 체결하되, 장볼트(500)는 하단 일부에만 나사선이 형성되어 있기 때문에 장볼트공(420) 및 코일스프링(220)의 내경을 관통한 다음 볼트체결홈(310)에 체결되어 상기 고정판(400)을 탄성 완충방식으로 고정할 수 있게 된다.Since the
이렇게 하면, 코일스프링(220)의 기본적인 탄성완충력이 장볼트(500)에 끼워져 있으므로 상하방향으로만 작용하게 되는데, 이때 시트형 스판망체(210)가 스프링타입과 전혀 다른 육각별집 모양의 탄성구조체를 이루어 잡아 주므로 이동국(10)은 급격한 유동없이 아주 안정적으로 외력에 대한 탄성완충력을 갖출 수 있게 된다.In this case, since the basic elastic buffering force of the
뿐만 아니라, 상기 이동국지지판(430)은 외부에서 사용되는 관계로 방수성, 방오성, 내열성 및 내구성을 강화시키기 위해 수용성 아크릴변성 우레탄-알키드수지 2.5중량%와, 폴리우레탄수지를 테실에테르로 수용화시킨 액 2.5중량%와, 1-클로로-2,3-에폭시프로페인 2.5중량%와, 메틸트리메톡시실란 4.5중량%와, 폴리비닐알코올 5.5중량%와, 실리콘수지 3.5중량%와, 트리에탄올아민(Triethanolamine) 2.5중량%와, 페트롤라툼(petrolatum) 1.5중량%, 디아릴프탈레이트 1.5중량%와, 폴리이소시아네이트 1.5중량%와, 크레실 글리시드 에테르 3.5중량%와, 액화무수암모니아 1.5중량% 및 나머지 폴리카보네이트수지로 이루어진 합성수지물로 성형됨이 바람직하다.In addition, since the mobile
여기에서, 상기 수용성 아크릴변성 우레탄-알키드수지는 점착성을 부여하여 소재와의 밀착성을 강화하고, 초발수성을 발현시키기 위해 첨가된다.Here, the water-soluble acrylic-modified urethane-alkyd resin is added in order to impart adhesiveness to enhance adhesion with a material and to exhibit super water repellency.
뿐만 아니라, 상기 폴리우레탄수지를 테실에테르로 수용화시킨 액은 방수성, 내약품성 및 도막의 기계적 강도를 증대시키면서 피막 형성을 촉진하여 열전도효율을 저하시키고, 코팅액의 도막 균일성을 확보하기 위해 첨가된다.In addition, the liquid in which the polyurethane resin is made to be water-soluble by tecyl ether is added in order to increase the waterproofness, chemical resistance and mechanical strength of the coating film, promote the film formation, lower the heat conduction efficiency and ensure the uniformity of the coating film .
그리고, 1-클로로-2,3-에폭시프로페인은 반응성이 강한 염소계 물질로서 조성물의 반응 안정화를 위해 첨가되고, 메틸트리메톡시실란은 소수성에 의해 유화물질들간의 결합력을 강화시켜 내구성을 증대시키기 위해 첨가된다.The 1-chloro-2,3-epoxypropane is added as a chlorine-based material having a high reactivity for stabilizing the reaction of the composition. The methyltrimethoxysilane is hydrophobic to enhance the bonding force between the emulsified materials to increase durability Lt; / RTI >
또한, 폴리비닐알코올은 내산성과 내약품성을 강화시키기 위해 첨가되는 것으로 성분간 결합력을 높이기 위함이며, 실리콘수지는 규소와 산소 결합을 주체로 하는 고분자로서 접착력을 증대시켜 구성성분간 바인딩력을 강화시키기 위해 첨가되고, 트리에탄올아민은 약알카리성으로서 산도 조절을 위해 첨가되는 완충제이며, 페트롤라툼은 비결정성인 고체탄화수소를 주성분으로 하는 연고모양의 물질로서 방수 기능이 있어 제형성을 강화시키기 위해 첨가되며, 디아릴프탈레이트는 접착성과 인성을 개선하여 부착안정성을 포함한 내열성과 치수안정성을 증대시키기 위해 첨가되고, 폴리이소시아네이트는 경화 촉진을 위해 첨가되며, 크레실 글리시드 에테르는 성분들간 바인딩력을 강화시켜 크랙 발생, 파단이나 국부적인 파손을 억제하고, 상기 액화무수암모니아는 방수성과 밀착성을 강화시키기 위해 첨가되며, 폴리카보네이트수지는 베이스수지이다.In addition, polyvinyl alcohol is added to enhance the acid resistance and chemical resistance, so as to increase the bonding force between components. The silicone resin is a polymer mainly composed of silicon and oxygen bonds, and enhances the bonding force to strengthen the binding force between the constituents. And triethanolamine is a weakly alkaline buffer added to control acidity. Petrolatum is an ointment-like material composed mainly of an amorphous solid hydrocarbon and is added to enhance the formation due to its waterproof function, Phthalates are added to improve adhesion and toughness to increase heat resistance and stability including adhesion stability, polyisocyanates are added to promote curing, and cresylglycidether enhances binding force between components to cause cracking, fracture Or local damage, and the amount of the liquid Anhydrous ammonia is added to enhance water resistance and adhesion, and polycarbonate resin is a base resin.
10: 이동국 20: 가상기준점 서버
30: 상시관측소 40: 거리정보 수집기 10: mobile station 20: virtual reference point server
30: constant observation station 40: distance information collector
Claims (1)
상기 이동국(10)과 베이스(44) 사이에는 이동국(10)을 고정하는 이동국지지판(430)이 더 구비되고, 상기 이동국지지판(430)은 고정판(400)의 상면에 착탈가능하게 나사결합되며, 상기 베이스(44)의 상면에는 망체설치홈(300)이 요입 형성되고, 상기 망체설치홈(300)의 바닥면에는 다수의 볼트체결홈(310)이 더 형성되며;
상기 망체설치홈(300)에는 시트형 스판망체(210)가 삽입되되, 상기 시트형 스판망체(210)의 상단은 상기 망체설치홈(300)으로부터 일부 노출되게 배치되고, 상기 시트형 스판망체(210)에는 상기 볼트체결홈(310)과 대응되는 위치에 볼트체결홈(310) 보다 큰 직경의 스프링설치홀(211)이 형성되며;
상기 고정판(400)에는 상기 볼트체결홈(310)에 볼트체결되는 다수의 장볼트(500)가 관통할 수 있는 장볼트공(420)이 상하로 관통형성되고, 상기 장볼트(500)는 장볼트공(420) 및 상기 스프링설치홀(211)에 삽이되어 있는 코일스프링(220)의 내경을 관통한 다음 볼트체결홈(310)에 체결되어 상기 고정판(400)를 결속시키며, 상기 장볼트(500)는 하단 일부에만 나사선이 형성되고, 상기 시트형 스판망체(210)는 다수의 망공을 갖는 육각망체 형태로 탄성복원력을 갖게 구성되며;
상기 시트형 스판망체(210)는 상기 스프링설치홀(211)을 제외한 나머지 부위가 육각벌집 모양의 탄성복원구조를 갖도록 제직되는데 상부층을 구성하는 제1틀사(212)와, 하부층을 구성하는 제2틀사(213)가 육각벌집 형상으로 제직되고, 상기 제1,2틀사(212,213) 사이를 상하로 다수의 탄성사(214)가 연결하여 제1,2틀사(212,213) 사이를 탄성완충시키도록 구성되며;
상기 제1,2틀사(212,213)는 60필라멘트-300데니어 굵기를 갖는 폴리프로필렌사를 사용하고, 상기 탄성사(214)는 PET 모노사를 사용하여 활시위 형태를 갖도록 연결하며;
상기 고정판(400)의 하면과 시트형 스판망체(210) 사이에 1mm 두께의 논슬립시트를 더 구비하되, 상기 논슬립시트는 수용성 아크릴변성 우레탄-알키드수지 12.5중량%와, 1-클로로-2,3-에폭시프로페인 2.5중량%와, 세리사이트 0.5중량%와, 메틸트리메톡시실란 3.5중량%와, 알루미늄하이드록사이드 분말 1.5중량%와, 카르복실레이티드 스티렌-부타디엔 공중합체 2.5중량%와, 실리콘수지 25중량%와, 액화무수암모니아 4.5중량% 및 나머지 폴리우레탄수지로 이루어진 합성수지물로 성형된 것을 특징으로 하는 현지조사자료를 이용한 수치지도 정밀도 향상 시스템.
A plurality of stationary observation stations installed at a known point and receiving signals from three or more GPS satellites in real time to reconfirm the measured numerical coordinates for the current position and transmit the measured numerical coordinates to the virtual reference point server 20 and the mobile station 10, (30); Dimensional numerical coordinates received from the mobile station 10 by a network and a plurality of the normal stations 30 to search for three or more stationary stations 30 adjacent to the mobile station 10, A virtual reference point server 20 for calculating a position correction value for the first-order numerical coordinates based on a difference between measured numerical coordinates and numerical coordinates of a corresponding known point, and transmitting the positional correction value to the mobile station 10; A GPS module 11 for receiving a signal in real time from three or more GPS satellites to confirm the first order numerical coordinates and communicating directly with the continuous observation station 30 to confirm tertiary numerical coordinates by a general RTK method, And a network communication module (12) for processing communication with the virtual base point server (20), and a network communication module (12) for processing the first numerical coordinate confirmed by the GPS module (11) according to the position correction value received from the virtual reference point server A numerical coordinate correction module 13, an image storage module 14 for storing a digital map image, and an input / output unit 151 for outputting a digital map image are checked on the basis of the east, west, north, north, A timer 153 for generating a time value when a certain time elapses after the direction value change after confirming the direction value change of the azimuth observer 152 and the azimuth observer 152, Print a map image The current position of the mobile station 10 within the digital map image is identified based on the secondary numerical coordinates and displayed as the first point and the timer 153 receives the time map of the digital map image An image input / output module (15) having an input / output unit of a touch screen type that adjusts a placement direction and is driven according to an operation of an operator; A supplementary point processing module 16 for displaying a correction target point in the corresponding terrain image according to an operation of the operator and editing the image type of the correction target point ) And a current position of the mobile station (10) in the numerical map image based on the third order numerical coordinate, so that the second point If the difference between the first and second points displayed together with the numerical map image is identified as a reference value or more, the image is automatically classified as a re-confirmation point and stored, and the image input / output module 15 is controlled according to the operation for confirming the re- A numerical coordinate comparing module 18 for outputting a numerical map image classified as the reconfirmation point, and a numerical coordinate comparing module 18 for displaying the first moving path on which all of the first points are outputted on the numerical map image, A mobile station (10) having a travel path display module (19) for displaying a first travel route and a second travel route together on a numerical map image displayed on the first travel route; And a base 44 on which the base station 44 is mounted and which is rotatably installed around the steering shaft 45a for steering, A rear wheel 46 arranged in line with the front wheel 45 so as to move the front wheel 45 and a distance checking module 43 for counting the number of revolutions of the front wheel 45 and transmitting the count information to the distance value calculating module 43 A direction confirming module 42 for sensing and measuring the steering angle of the front wheel 45 disposed on the steering shaft 45a and generating a change during the movement and transmitting the measured value to the distance value calculating module 43, When the steering angle of the front wheel 45 is calculated by calculating the circumference and the rotation number information of the front wheel 45 and the steering angle is not less than the specified angle for the designated time, the calculation of the previous distance value is stopped, And the distance value is converted into a digital map Improved accuracy in numerical map system using a field survey data including a; a distance information collector 40 is provided with a distance value calculation module 43 for transmitting the movement route display module 19 to display the image;
The mobile station support plate 430 is further provided between the mobile station 10 and the base 44 to fix the mobile station 10. The mobile station support plate 430 is detachably coupled to the upper surface of the stationary plate 400, A plurality of bolt connecting grooves 310 are formed on a bottom surface of the net mounting groove 300;
The span net 210 is inserted into the net mounting groove 300 and the upper end of the sheet span 210 is partially exposed from the net mounting groove 300, A spring mounting hole 211 having a diameter larger than that of the bolt connecting groove 310 is formed at a position corresponding to the bolt connecting groove 310;
The fixed plate 400 is formed with an elongated bolt hole 420 through which a plurality of elongated bolts 500 to be bolted to the bolt connecting grooves 310 can pass, The bolt holes 420 and the coil springs 220 inserted in the spring mounting holes 211 are inserted into the bolt holes 420 and then are fastened to the bolt fastening grooves 310 to fasten the fastening plate 400, A screw thread is formed only in a part of the lower end of the span net 500, and the sheet span net 210 is configured to have elastic restoring force in the form of a hexagonal net having a plurality of vents;
The span net 210 is woven so that the rest of the span net 210 has a hexagonal honeycomb-like elastic restoring structure. The first spun yarn 212 constituting the upper layer and the second spun yarn 212 constituting the lower layer, A plurality of elastic yarns 214 are vertically connected between the first and second frame members 212 and 213 to elastically buffer the first and second frame members 212 and 213;
The first and second frame members 212 and 213 are made of polypropylene yarn having a denier of 60 filaments to 300 denier, and the elastic yarn 214 is connected to have a bowstring shape using PET mono yarns;
The non-slip sheet further comprises a water-soluble acrylic-modified urethane-alkyd resin (12.5% by weight) and a 1-chloro-2,3- 2.5 wt% of epoxypropane, 0.5 wt% of sericite, 3.5 wt% of methyltrimethoxysilane, 1.5 wt% of aluminum hydroxide powder, 2.5 wt% of carboxylated styrene-butadiene copolymer, Wherein the resin is molded from a synthetic resin material comprising 25 wt% of resin, 4.5 wt% of liquefied anhydrous ammonia, and the rest of the polyurethane resin.
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