KR101838734B1 - Duplication Air Photograpy System for High Precision Image - Google Patents

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KR101838734B1
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태웅성
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(주)대지이엔지
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Abstract

The present invention relates to a duplicate aerial photographing system for high precision image acquisition. More specifically, the system can take multiple aerial photographs with a small projection distortion and high resolution through multiple times of photographing with multiple cameras. In addition, the width of an overlapping region between aerial photographs can be adjusted through an interval of the cameras so that only the minimum overlapping region required can be maintained according to an image superimposing method, thereby minimizing the number of times of photographing the aerial photographs. Even when an airplane is circling, the camera is kept horizontal and in a stable fixed state to take the photographs so that an error can be minimized. Moreover, the system can acquire a high precision image to stably protect the camera from external impact.

Description

고정밀 이미지 획득을 위한 중복 항공촬영시스템{Duplication Air Photograpy System for High Precision Image} {Duplication Air Photograpy System for High Precision Image}

본 발명은 고정밀 이미지 획득을 위한 중복 항공촬영시스템에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 복수개의 카메라로 중복 촬영하여 투영왜곡이 작고 해상도가 높은 항공사진을 촬영할 수 있으며 항공사진 간의 중첩지역의 너비를 카메라들의 간격을 통해 조절하여 영상 중첩 법에 따라 필요한 최소한의 중첩지역만을 유지시킬 수 있어 항공사진의 촬영횟수를 최소화할 수 있고 비행체의 선회비행시에도 카메라의 수평상태와 안정적인 고정상태를 유지하여 촬영시 오차를 최소화할 수 있는 한편, 외부로부터 전달되는 충격 등으로부터 카메라를 안정적으로 보호하기 위한 고정밀 이미지 획득을 위한 중복 항공촬영시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an overlapping aerial photographing system for acquiring high-precision images. More specifically, the present invention can photograph aerial photographs with a small projection distortion and high resolution by taking a plurality of photographs with a plurality of cameras, It is possible to minimize the number of times of photographing of the aerial photographs by keeping the minimum overlap area necessary according to the image superimposition method and to maintain the camera in a horizontal state and a stable fixed state even during the turning flight of the airplane, And more particularly, to an overlapping aerial photographing system for obtaining a high-precision image for stably protecting a camera from external shocks and the like.

지구 표면의 지형지물의 상태를 기호나 문자를 사용하여 실제보다 축소해서 평면상에 나타낸 일반적인 지도와는 달리 디지털 항공사진은 지형지물의 실제 모습을 확인할 수 있는 장점이 있다.Digital aerial photographs have the advantage of confirming the actual appearance of the feature, unlike a general map that shows the state of the feature on the surface of the earth using a symbol or a letter rather than a plane.

대한민국 특허 등록번호 제10-1349255호(2014.01.10.)에는 '고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영 시스템'이 개시되어 있다.Korean Patent Registration No. 10-1349255 (Apr. 10, 2014) discloses a 'redundant aerial photographing system for high-precision images'.

그러나, 이와 같은 종래의 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영 시스템은 외부로부터 전달되는 충격 등으로부터 카메라를 안정적으로 보호하기 어렵다는 문제점이 있다.However, there is a problem that it is difficult to stably protect the camera from the shocks or the like transmitted from the outside in such a conventional overlapping aerial photographing system for high-precision images.

대한민국 특허 등록번호 제10-1349255호(2014.01.10.) '고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영 시스템'Korean Patent Registration No. 10-1349255 (Apr. 10, 2014) 'Duplicate aerial photographing system for high-precision images'

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로써, 본 발명의 목적은 복수개의 카메라로 중복 촬영하여 투영왜곡이 작고 해상도가 높은 항공사진을 촬영할 수 있으며 항공사진 간의 중첩지역의 너비를 카메라들의 간격을 통해 조절하여 영상 중첩 법에 따라 필요한 최소한의 중첩지역만을 유지시킬 수 있어 항공사진의 촬영횟수를 최소화할 수 있고 비행체의 선회비행시에도 카메라의 수평상태와 안정적인 고정상태를 유지하여 촬영시 오차를 최소화할 수 있는 한편, 외부로부터 전달되는 충격 등으로부터 카메라를 안정적으로 보호하기 위한 고정밀 이미지 획득을 위한 중복 항공촬영시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an image capturing apparatus, an image capturing method, It is possible to minimize the number of times of photographing of aerial photographs by keeping the minimum overlap area necessary according to the image superimposing method by adjusting the interval, and it is possible to maintain the horizontal state and stable fixed state of the camera even when the airplane is turning, And to provide a redundant aerial photographing system for obtaining a high-precision image for stably protecting the camera from an impact transmitted from the outside.

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to those mentioned above, and other solutions not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영 시스템에 있어서, 비행체에 설치되어 제1 지역을 촬영하되, 광각 15°이내의 렌즈를 채용하고 정사각형의 화소 한변의 크기가 6㎛ 이하인 촬상 소자를 사용하는 제1 카메라(12); 상기 비행체에서 상기 제1 카메라와 일정 간격을 두고 설치되어 상기 제1 지역과 이웃하는 적어도 하나의 제2 지역을 촬영하되, 광각 15°이내의 렌즈를 각각 채용하고 정사각형의 화소 한변의 크기가 6㎛ 이하인 촬상 소자를 각각 사용하는 적어도 하나의 제2 카메라(14); 상기 제1 카메라 및 상기 적어도 하나의 제2 카메라와 접속되고, 상기 제1 카메라 및 상기 적어도 하나의 제2 카메라의 조합에 의하여 그러한 조합이 없는 경우보다 개선된 소정의 촬영 광각으로 투영 왜곡을 감소시키면서 상기 제1 지역과 상기 제2 지역을 각각 촬영하도록 상기 제1 카메라 및 상기 적어도 하나의 제2 카메라의 촬영 동작을 제어하고, 이로써 미리 설정된 크기의 촬영 사진을 얻을 수 있도록 상기 비행체의 고도를 결정하며, 상기 제1 지역 및 상기 제2 지역에 대한 촬영 사진들 간에 중첩되는 지역이 5% 범위 내에 존재하는 상태에서 상기 촬영 사진들에 대한 영상 접합이 가능하도록, 상기 촬영 사진에 관한 상기 미리 설정된 크기를 이용하여 상기 비행체에 있어서 상기 제1 카메라 및 상기 적어도 하나의 제2 카메라 간의 간격을 결정하는 제어부(16); 및 상기 제어부와 접속되고, 상기 제1 지역 및 제2 지역에 전파를 각각 전송 및 수신하여 상기 제1 지역 및 제2 지역에 대한 비행체의 상대고도를 각각 측정하는 상대 고도 측정 장치(18)를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1 지역 및 상기 제2 지역에 대한 상기 상대고도를 각각 이용하여 상기 비행체의 고도를 보정함으로써 상기 제1 카메라 및 상기 적어도 하나의 제2 카메라가 촬영하는 사진의 해상도를 조절하도록 제어하며, 상기 제어부는 또한, 상기 제1 지역 및 상기 제2 지역의 높낮이가 서로 상이한 경우, 상기 비행체에서 상기 제1 카메라가 설치된 부분과 상기 적어도 하나의 제2 카메라가 설치된 부분의 높낮이를 상기 제1 지역 및 제2 지역의 높낮이에 맞게 조절함으로써 상기 제1 지역 및 제1 카메라와 상기 제2 지역 및 적어도 하나의 제2 카메라 간의 상대고도를 서로 동일하게 유지시키도록, 상기 비행체의 좌우 회전값을 생성하여, 상기 제어부와 접속되는 상기 비행체의 운항 장치로 전달하며, 상기 제1 카메라(12)와 제2 카메라(14)가 설치되는 비행체에는 제1 카메라와 제2 카메라의 수평상태를 유지하기 위한 수평유지기구(30)가 각각 구비되고, 상기 수평유지기구는, 상기 비행체에 형성한 장착홈부에 설치되는 것으로, 판형상으로 형성되어 외측면에 카메라가 고정되고, 일단에 고정된 힌지핀(31a)이 비행체에 회전 가능하게 결합된 수평조절판(31); 상기 비행체의 장착홈부(41) 내에 위치하고 안둘레면에 나사구멍(32a)이 형성되고 바깥둘레면에 주름부(32b)를 형성한 원통형상으로 형성되며, 상기 수평조절판의 내측면에 구비된 고정나사와 상기 나사구멍이 나사결합되어 고정된 실리콘재질의 연결부재(32); 상기 연결부재의 나사구멍과 일측에 구비된 고정나사가 나사결합되어 연결되고, 상기 수평조절판의 힌지핀을 중심으로 하는 원호형상으로 형성되며 원호방향으로 가이드구멍(33b)이 형성되고 바깥둘레면에 기어부(33c)가 형성된 섹터기어(33); 상기 비행체에 설치되어 상기 섹터기어(33)의 가이드구멍(33b)에 삽입되는 가이드봉(34)에 회전지지되어 설치되고 상기 섹터기어(33)의 기어부와 이맞물림된 구동기어(35a); 상기 구동기어와 동축 상에 고정되어 함께 회전하는 워엄기어(35b); 상기 비행체에 회전지지되어 상기 워엄기어에 이맞물림된 워엄(35c); 상기 워엄과 동축 상에 고정되어 함께 회전하는 종동기어(35d); 상기 종동기어에 이맞물림된 원동기어(35e); 상기 비행체에 설치되어 상기 제어부에 의해 제어되고 상기 원동기어를 회전시키기 위한 전동모터(36); 상기 수평조절판의 내측면 중앙에 일단이 고정설치되어 타단은 비행체를 관통하여 설치된 지지축(37a); 상기 지지축 끝단에 고정된 스토퍼(37b); 상기 스토퍼와 비행체 사이에 탄력설치되어 수평조절판을 비행체 쪽으로 당기는 방향으로 탄성력을 작용하는 코일스프링(37c); 및 상기 수평조절판에 설치된 수광부(38a)와, 상기 수광부(38a)에 대향하는 위치의 비행체에 설치된 발광부(38b)로 이루어져 수광부와 발광부 사이에 전달되는 광신호에 의해 수평조절판의 위치를 검출하여 제어부에 제공하기 위한 위치검출센서(38)로 구성되는 고정밀 이미지획득을 위한 중복 항공촬영시스템에 있어서, 상기 제1,2카메라(12,14)를 보호하기 위한 보호부(100)를 더 포함하되, 상기 보호부(100)는, 중공이 형성되어 상기 제1,2카메라(12,14)의 외측으로 결합되는 상판(111)과, 상기 상판(111)의 외측으로부터 하방향으로 연장 형성되어 상기 제1,2카메라(12,14)의 외측을 감싸는 측판(112)을 포함하는 보호커버(110); 상기 보호커버(110)를 상기 수평조절판(31)에 고정하는 고정수단(120); 상,하부가 개방되어 상기 보호커버(110)의 외측으로 결합되는 확장커버(130); 및 상기 확장커버(130)를 상기 수평조절판(31)에 승,하강 가능하게 고정하는 승강수단(140)을 포함하며, 상기 확장커버(130)는, 상기 승강수단(140)의 조절에 따라 상기 보호커버(110)로부터 하방향으로 돌출되는 길이가 조절되는 것을 특징으로 하는 고정밀 이미지획득을 위한 중복 항공촬영시스템을 제공한다.In order to accomplish the above object, the present invention provides an overlapping aerial photographing system for a high-precision image, comprising: an image acquisition unit for acquiring an image of a first area installed on a vehicle and employing a lens within a wide angle of 15 degrees, A first camera (12) using an image pickup element having a size of 탆 or less; Wherein at least one second region is spaced apart from the first camera at a predetermined distance from the first camera and is adjacent to the first region, wherein a lens within a wide angle of 15 degrees is employed, At least one second camera (14) using an image pickup device each of which is equal to or smaller than the first camera; Wherein the combination of the first camera and the at least one second camera is connected to the first camera and the at least one second camera and reduces projective distortion at an improved predetermined imaging angle of view Controlling the photographing operation of the first camera and the at least one second camera so as to photograph the first area and the second area, respectively, thereby determining an altitude of the airplane so as to obtain a photograph of a predetermined size , The preset size of the photographed image is set so that image overlapping can be performed for the photographed images in a state where the overlapping region between the photographed images of the first region and the second region is within a range of 5% A second camera for determining an interval between the first camera and the at least one second camera in the air vehicle, Section 16; And a relative altitude measurement device (18) connected to the control section, for transmitting and receiving the radio waves to the first area and the second area, respectively, and measuring relative altitudes of the airplane to the first area and the second area, respectively And the control unit corrects the elevation of the airplane using the relative altitudes of the first area and the second area, respectively, so that the resolutions of the photographs taken by the first camera and the at least one second camera are Wherein the controller controls the height of the first camera and the height of the second camera on the basis of the elevation of the first area and the second area, The first area and the second area and the at least one second camera between the first area and the first camera, The first camera (12) and the second camera (14) are installed so that the relative altitude of the first camera (12) and the second camera (14) A horizontal holding mechanism 30 for holding the horizontal state of the first camera and the second camera is provided in the flying body, and the horizontal holding mechanism is provided in the mounting groove formed in the flying body, A horizontal throttle plate 31 to which a camera is fixed to the outer side and a hinge pin 31a fixed at one end is rotatably coupled to the air vehicle; A screw hole 32a is formed in an inner circumferential surface of the mounting groove 41 of the air vehicle body and a corrugated portion 32b is formed on an outer circumferential surface of the mounting groove 41, A connecting member 32 made of a silicone material and screwed and fixed to the screw hole; A screw hole of the connecting member and a fixing screw provided at one side are screwed and connected to each other, a circular arc shape centering on the hinge pin of the horizontal regulating plate, a guide hole 33b is formed in a circular arc direction, A sector gear 33 formed with a gear portion 33c; A drive gear 35a installed on the airplane and rotatably supported by a guide rod 34 inserted into a guide hole 33b of the sector gear 33 and engaged with a gear portion of the sector gear 33; A worm gear (35b) fixed coaxially with the driving gear and rotating together; A worm (35c) rotatably supported on the flying body and engaged with the worm gear; A driven gear (35d) fixed coaxially with the worm and rotating together; A driven gear 35e engaged with the driven gear; An electric motor (36) installed on the airplane and controlled by the control unit to rotate the driving gear; A support shaft 37a having one end fixed to the center of the inner surface of the horizontal regulating plate and the other end penetrating through the flying body; A stopper (37b) fixed to an end of the support shaft; A coil spring (37c) installed between the stopper and the flying body to exert an elastic force in a direction of pulling the horizontal regulating plate toward the flying body; A light receiving portion 38a provided on the horizontal regulating plate and a light emitting portion 38b provided on a flying object located opposite to the light receiving portion 38a to detect the position of the horizontal regulating plate by an optical signal transmitted between the light receiving portion and the light emitting portion And a position detection sensor (38) for providing a control signal to the control unit, the system further includes a protection unit (100) for protecting the first and second cameras (12, 14) The protection unit 100 includes a top plate 111 having a hollow and coupled to the outside of the first and second cameras 12 and 14 and a bottom plate 111 extending downward from the outside of the top plate 111 A protective cover 110 including a side plate 112 surrounding the outside of the first and second cameras 12 and 14; Fixing means (120) for fixing the protective cover (110) to the horizontal regulating plate (31); An extension cover 130 which is opened to the upper side and the lower side and is coupled to the outside of the protective cover 110; And an elevation means 140 for fixing the extension cover 130 to the horizontal regulating plate 31 so that the extension cover 130 can be lifted up and down. And a length of the protrusion protruding downward from the protective cover 110 is adjusted.

본 발명에 따르면, 사진 크기는 라지 포맷이면서도 투영왜곡이 작고 해상도가 높은 항공사진을 촬영할 수 있고, 높낮이가 상이한 지역이라도 상기 지역에 대한 비행체의 상대고도를 감안하여 카메라가 설치된 비행체의 고도를 조절하며 항공사진을 촬영하여 항공사진들의 해상도의 편차를 최소화시킬 수 있으며, 또한 선회비행에 의해 비행체가 기울어져도 수평유지기구를 조정하여 카메라의 수평을 유지함에 따라 선행비행하면서 기 설정된 광각으로 해당 지역을 정확하게 촬영할 수 있고, 수평유지기구에 의한 카메라의 수평조정시 또는 비행체의 흔들림에 의한 카메라의 유동을 비행체와 카메라 사이에 설치된 실리콘재질의 연결부재가 흡수하여 카메라의 흔들림을 최소화할 수 있어 고정밀 이미지를 확보할 수 있고, 카메라의 수평조정시 수평유지기구 및 카메라의 중량에 의한 부하를 비행체와 카메라 사이에 설치된 코일스프링에 의해 최소화함에 따라, 수평유지기구의 조정이 원활하게 이루어지는 효과가 있다.According to the present invention, it is possible to photograph an aerial photograph having a large image size and a small projection distortion and a high resolution, and to adjust the altitude of the airplane installed with the camera in consideration of the relative altitude of the airplane to the area, It is possible to minimize the deviation of the resolution of the aerial photographs by photographing the aerial photographs and also to maintain the level of the camera by adjusting the leveling mechanism even if the flight body is tilted by the turning flight, It is possible to capture the flow of the camera due to the horizontal adjustment of the camera by the horizontal holding mechanism or by the shaking of the airplane by the silicone connecting member installed between the airplane and the camera to minimize the shaking of the camera. When the camera is horizontally adjusted, horizontal As minimized by the load due to the weight of the apparatus and the camera of the coil spring provided between the vehicle and the camera, there is an effect adjustment is made to facilitate the gimbal mechanism.

또한, 항공기의 주행 등에 따라 외부로부터 접근하는 조류나, 곤충은 물론, 돌맹이 등이 카메라에 접촉되면서 발생될 수 있는 파손과 함께 촬영이 방해되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, there is an effect that it is possible to prevent the algae, insects and the like, which are approaching from the outside according to the running of the aircraft, as well as the breakage which may be caused by the contact of the stones with the camera, and the obstruction of the photographing.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other solutions not mentioned may be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명에 따른 고정밀이미지 획득을 위한 중복 항공촬영시스템을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 고정밀이미지 획득을 위한 중복 항공촬영시스템에서 복수개의 카메라를 이용하여 항공사진을 촬영하는 모습을 나타낸 사용 상태도이다.
도 3는 도 3에서 복수개의 카메라를 이용하여 항공사진을 촬영할 때 제1 지역에 대한 사진 및 제2 지역에 대한 사진 간에 중첩지역이 나타나는 모습을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 고정밀이미지 획득을 위한 중복 항공촬영시스템에서 카메라의 수평유지기구를 나타낸 단면도이다.
도 5은 본 발명에 따른 고정밀이미지 획득을 위한 중복 항공촬영시스템에서 카메라의 수평유지기구를 나타낸 평면도이다.
도 6 및 도 7은 발명에 따른 고정밀이미지 획득을 위한 중복 항공촬영시스템에서 카메라의 수평유지기구를 나타낸 작동 상태도이다.
도 8은 본 발명에 따른 고정밀이미지 획득을 위한 중복 항공촬영시스템에서 보호부를 나타낸 단면도이다.
그리고
도 9는 도 8에서 보호부의 작동 상태를 나타낸 사용 상태도이다.1 is a block diagram illustrating a redundant aerial photographing system for high-precision image acquisition in accordance with the present invention.
FIG. 2 is a view illustrating a state in which an aerial photograph is taken using a plurality of cameras in an overlapping aerial photographing system for obtaining a high-precision image according to the present invention.
3 is a view showing an overlapping area appearing between a photograph of a first area and a photograph of a second area when an aerial photograph is taken using a plurality of cameras in FIG.
4 is a cross-sectional view illustrating a horizontal holding mechanism of a camera in an overlapping aerial photographing system for obtaining a high-precision image according to the present invention.
5 is a plan view showing a horizontal holding mechanism of the camera in the overlapping aerial photographing system for high-precision image acquisition according to the present invention.
6 and 7 are operational state diagrams showing a horizontal holding mechanism of a camera in an overlapping aerial photographing system for obtaining a high-precision image according to the invention.
8 is a cross-sectional view illustrating a protection unit in an overlapping aerial photographing system for obtaining a high-precision image according to the present invention.
And
FIG. 9 is a state view showing the operating state of the protection unit in FIG.

이하, 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 설명에 앞서 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. And should not be construed as limited to the embodiments described herein.

본 발명의 개념에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고, 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들은 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. Since the embodiments according to the concept of the present invention can make various changes and have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail herein.

이는, 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태에 한정하는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the embodiments according to the concept of the present invention are not limited to the particular mode of disclosure but include all modifications, equivalents and alternatives falling within the spirit and scope of the present invention.

본 발명은 후술되는 선등록특허 제1349255호를 그대로 이용하므로 이하 설명되는 장치 구성상의 특징들은 모두 등록특허 제1349255호에 기재된 사항들로 이해될 수 있다.Since the present invention uses the below-described prior art 1349255 as it is, all the features of the device configuration described below can be understood as the matters described in the registered patent No. 1349255. [

다만, 본 발명은 상기 등록특허 제1349255호에 개시된 구성들 중 제1,2카메라를 보호하기 위한 구조 및 그 작용설명이 더 포함되며 이 부분이 가장 핵심적인 구성상 특징을 이룬다.However, the present invention further includes a structure for protecting the first and second cameras among the configurations disclosed in the above-mentioned Japanese Patent No. 1349255 and a description of its operation, and this part is the most essential configuration feature.

따라서, 이하 설명되는 장치 구성과 특징 및 작동관계는 상기 등록특허 제1349255호의 내용을 그대로 인용하기로 하며, 후단부에서 본 발명의 주된 특징과 관련된 구성에 대하여 구체적으로 설명하기로 한다.Therefore, the device structure, characteristics, and operation relationship described below will be incorporated by reference in the above-mentioned Japanese Patent No. 1349255, and the configuration related to the main features of the present invention will be described in detail at the rear end.

도 1을 참조하여 보면, 본 발명에 따른 고정밀 이미지획득을 위한 중복 항공촬영시스템은, 제1 카메라(12), 제2 카메라(14), 제어부(16), 상대 고도 측정 장치(18) 등을 포함한다.Referring to FIG. 1, the overlapping aerial photographing system for obtaining a high-precision image according to the present invention includes a first camera 12, a second camera 14, a control unit 16, a relative altitude measurement device 18, .

제1 카메라(12)는 비행체의 일 측의 날개 부분에 설치되고 상기 비행체가 비행하는 중에 일정 시간 간격으로 제1 지역의 부분들을 촬영한다. 여기서 제1 카메라(12)가 제1 지역에 대한 투영왜곡을 줄이면서 라지 포맷(Large Format)의 사진을 찍을 수 있어야 사진의 품질을 높이면서 적은 개수의 사진을 촬영할 수 있어서 비용이 절감된다.The first camera 12 is installed at a wing portion of one side of a flying object and photographs the portions of the first region at regular time intervals while the flying object is flying. In this case, the first camera 12 can take a large format picture while reducing projection distortion to the first area, so that the quality of the picture can be increased and a small number of pictures can be taken, thereby reducing the cost.

이에 제1 카메라(12)가 제1 지역에 대한 투영왜곡을 줄이기 위해서는 촬영 광각을 줄여야하고 촬영 광각을 줄이면서도 라지 포맷의 사진을 찍기 위해서는 비행체의 고도를 높여야한다.Accordingly, in order to reduce the projection distortion of the first camera 12, it is necessary to reduce the photographing wide angle and to increase the altitude of the airplane in order to take a photograph of a large format while reducing the photographing wide angle.

여기서 비행체의 고도를 높일 경우 사진의 해상도가 떨어져 품질이 떨어지므로 화소의 크기를 줄여야 한다. 이를 위해 제1 카메라(12)는 투영왜곡을 줄이기 위해 촬영 광각(화각)을 15°이내를 갖는 렌즈를 채용하고 화소 크기가 6㎛ 이하인 촬상소자를 사용하는 것이 바람직하다.In this case, when the altitude of the flight object is increased, the resolution of the photograph is degraded and the quality is deteriorated. To this end, the first camera 12 preferably employs an image pickup element employing a lens having a photographing wide angle (angle of view) within 15 DEG and a pixel size of 6 mu m or less in order to reduce projection distortion.

제2 카메라(14)는 비행체의 타측의 날개 부분에 설치되고 상기 제1 카메라(12)와 동일한 카메라로 마련된다. 그리고 상기 제2 카메라(14)는 상기 제1 카메라(12)와 일정 간격을 두고 설치되어 상기 제1 카메라(12)가 촬영하고 있는 제1 지역과 이웃하는 적어도 하나의 제2 지역의 부분들을 촬영한다.The second camera 14 is installed on the wing portion of the other side of the air vehicle and is provided with the same camera as the first camera 12. [ The second camera 14 is installed at a predetermined distance from the first camera 12 and photographs at least one second area neighboring the first area captured by the first camera 12 do.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명은 도 3에 도시된 바와 같이, 촬영 광각(화각)이 15° 이내인 렌즈를 복수개 바람직하게는 2개를 배치하여 동일한 지역을 촬영하면서도 촬영 광각을 절반 이하로 줄여 촬영 광각에 따라 발생하는 투영왜곡을 최소화할 수 있다. 여기서 상기 제2 카메라(14)는 한 개로 마련되어 제1 카메라(12)가 촬영하고 있는 제1 지역과 이웃한(예컨대 좌측) 하나의 제2 지역을 동시에 촬영할 수 있고, 상기 제2 카메라(14)가 복수개로 마련되어 제1 지역과 이웃한 여러 개의 지역(전후좌우측 등)을 동시에 촬영할 수도 있다.As shown in FIG. 2, in the present invention, as shown in FIG. 3, a plurality of, preferably two, lenses having a photographing wide angle (angle of view) of 15 degrees or less are arranged to photograph the same area, So that the projection distortion caused by the wide angle of view can be minimized. Here, the second camera 14 may be provided as a single camera so as to simultaneously photograph a first area captured by the first camera 12 and a second area neighboring (e.g., left) A plurality of regions adjacent to the first region (such as front, rear, left, and right) can be photographed at the same time.

도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(16)는 상기 제1 카메라(12) 및 제2카메라(14)의 촬영 동작을 제어하되, 상기 제1 카메라(12) 및 제2 카메라(14)가 각각 투영왜곡이 최소화될 수 있는 기 설정된 광각으로 상기 제1 지역 및 제2 지역을 촬영하여 기 설정된 크기의 사진을 얻을 수 있도록 상기 비행체의 고도 값을 결정한다. 여기서 상기 제어부(16)는 기 설정된 광각과 사진의 기 설정된 크기 값을 삼각함수로 연산하여 비행체의 고도 값을 결정한다. 여기서 상기 제어부(16)는 상기 기 설정된 광각이 15°로 설정되도록 상기 비행체의 고도 값을 결정하는 것이 바람직하다. 이렇게 상기 제어부(16)가 계산한 상기 비행체의 고도 값은 비행체의 운항 장치(20)로 전달되어 상기 비행체의 운항 장치(20)에서 상기 비행체의 고도 값을 이용하여 비행체를 운항할 수 있다.2, the control unit 16 controls the photographing operations of the first camera 12 and the second camera 14, and the first camera 12 and the second camera 14 are controlled by the first camera 12 and the second camera 14, respectively, An altitude value of the airplane is determined so that the first region and the second region are photographed at a predetermined wide angle at which projection distortion can be minimized to obtain a predetermined size photograph. Here, the controller 16 calculates an altitude value of the airplane by calculating a predefined wide angle and a predetermined magnitude value of the photograph using a trigonometric function. Here, the controller 16 may determine the elevation value of the airplane so that the predetermined wide angle is set to 15 degrees. The altitude value of the airplane calculated by the controller 16 is transmitted to the navigation device 20 of the airplane so that the navigation device 20 of the airplane can navigate the airplane using the altitude of the airplane.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(16)는 상기 제1 지역 및 제2 지역에 대한 사진 간의 중첩지역이 기 설정된 범위 내에 존재하여 영상 접합 법에 의한 영상 접합이 가능하도록 상기 비행체에서 상기 제1 카메라(12) 및 제2 카메라(14) 간의 간격 값을 결정한다. 즉 사진 간의 중첩지역이 너무 크면 사진을 많이 촬영해야하고 사진 간의 중첩지역이 너무 작으면 영상 접합 법에 의한 영합 접합이 어렵다. 이에 상기 제어부(16)는 상기 영상 접합 법에 의해 중첩이 가능한 최소한의 중첩영역을 확보하기 위해 중첩지역이 5% 내외로 존재하도록 상기 제1 지역 및 제2 지역 간의 간격 값을 결정한다. 이를 위해 상기 제어부(16)는 제1 지역에 대한 기 설정된 사진 크기의 값의 1/2의 크기의 제1 값과 제2 지역에 대한 기 설정된 사진 크기의 값의 1/2의 크기의 제2 값에서 중첩지역의 기 설정된 범위에 해당하는 크기(비율)를 각각 감산하고 감산한 제1 값 및 제2 값의 합을 제1 카메라(12) 및 제2 카메라(14) 간의 간격 값으로 결정한다.As shown in FIG. 3, the controller 16 determines whether the superimposed area between the photographs of the first area and the second area is within a predetermined range, so that image combining by the image combining method is possible. 1 interval between the camera 12 and the second camera 14 is determined. In other words, if the overlapping region between the photographs is too large, it is necessary to shoot a lot of photographs. If the overlapping region between the photographs is too small, it is difficult to perform the fusion bonding by the image joining method. The control unit 16 determines an interval value between the first area and the second area so that the overlapped area exists at about 5% in order to secure the minimum overlap area that can be overlapped by the image joining method. For this purpose, the control unit 16 controls the first area and the second area in such a manner that a first value of a half of a value of a preset picture size for a first area and a second value of a half of a value of a predetermined picture size for a second area (Ratio) of the overlapping region from the value of the overlapping region, and determines the sum of the first value and the second value as the interval value between the first camera 12 and the second camera 14 .

상대 고도 측정 장치(18)는 상기 제1 지역 및 제2 지역에 각각 전파를 보낸 후, 각각 수신해 상기 제1 지역 및 제2 지역에 대한 비행체의 상대고도를 측정한다. 예를 들어 특정 지역의 고도가 해발고도보다 낮거나 높을 경우 비행체의 고도가 일정하더라도 특정 지역의 사진 해상도만 다른 지역과 대비하여 상이할 수 있다. 이에 상기 제어부(16)는 상기 비행체의 상대고도를 이용하여 상기 비행체의 고도 값을 보정하여 제1 카메라(12) 및 제2 카메라(14)가 촬영하는 사진들의 해상도를 일정하게 조절할 수 있다. The relative altimeter 18 measures the relative altitude of the airplane to the first area and the second area after receiving the radio waves respectively to the first area and the second area. For example, if the altitude of a particular area is lower or higher than the altitude, the altitude of the aircraft may be constant, but only the photo resolution of a particular area may be different from the others. The controller 16 may adjust the altitude of the airplane using the relative altitude of the airplane so that the resolutions of the photographs taken by the first camera 12 and the second camera 14 can be constantly adjusted.

한편 상기 제1 지역이 상기 제2 지역보다 고도가 낮거나 높을 경우 상기 제1 지역 및 상기 제2 지역 간에 고도차가 발생할 수 있다. 이에 비행체가 수평으로 운항하고 있다면 상기 비행체가 상기 측정한 비행체의 상대고도로 운항한다고 하더라도 상기 제1 지역 및 제2 지역에 대한 사진 해상도가 서로 상이할 수 있다. 이에 상기 제어부(16)는 고도가 상이한 제1 지역 및 제1 카메라(12)와 제2 지역 및 제2 카메라(14) 간의 상대고도를 서로 동일하게 하기 위해서 상기 제1 지역 및 제2 지역의 고도의 차이에 따른 비행체의 날개의 좌우회전 값을 계산할 수 있다.On the other hand, if the first area is lower or higher than the second area, an altitude difference may occur between the first area and the second area. Accordingly, even if the airplane is operated at a relative altitude of the airplane measured by the airplane, the photographic resolution of the first area and the second area may be different from each other. In order to make the relative altitudes of the first area 12 different from the first camera 12, the second area 14 and the second camera 14 equal to each other, the controller 16 controls the altitude of the first area 12 and the second area 14 The left-right rotation value of the wing of the air vehicle can be calculated.

즉 상기 제1 지역 및 제2 지역 중 고도가 낮은 지역을 촬영하고 있는 제1 카메라(12)가 설치된 비행체의 오른쪽 날개부분을 하강시키고 제1 지역 및 제2 지역 중 고도가 높은 지역을 촬영하고 있는 제2 카메라(14)가 설치된 비행체의 왼쪽 날개 부분을 상승시켜 제1 지역 및 제1 카메라(12)와, 제2 지역 및 제2 카메라(14) 간의 상대고도를 동일하게 한다. 상기 제어부(16)는 계산한 상기 비행체의 좌우회전 값을 상기 비행체의 운항 장치(20)로 전달하여 제1 카메라(12) 및 제1 지역 간의 상대고도와 제2 카메라(14)와 제2 지역 간의 상대고도를 서로 동일하게 유지시킨다.That is, the right wing portion of the airplane equipped with the first camera 12 photographing the low-altitude region of the first region and the second region is lowered and the high-altitude region of the first region and the second region is photographed The left wing portion of the airplane provided with the second camera 14 is elevated to equalize the relative altitude between the first region and the first camera 12 and between the second region and the second camera 14. [ The control unit 16 transmits the computed left and right rotation values of the airplane to the navigation apparatus 20 of the airplane so that the relative altitude between the first camera 12 and the first region and the relative altitude between the second camera 14 and the second region The relative altitudes of the two are kept equal to each other.

카메라의 수평을 유지하기 위한 수평유지기구(30)는, 제1 카메라(12)와 제2 카메라(14)가 설치되는 비행체에 각각 구비되고, 설치구성은 동일하므로, 제1 카메라(12)의 경우만을 예로서 설명한다. The horizontal holding mechanism 30 for holding the camera horizontally is provided in the air vehicle on which the first camera 12 and the second camera 14 are installed and the installation structure is the same, Only the case will be described as an example.

수평유지기구(30)는, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 비행체(40)에 형성한 장착홈부(41)에 설치되는 것으로, 판형상으로 형성되어 외측면에 제1 카메라(12)가 고정된 수평조절판(31)을 구비한다. 수평조절판(31)은 일단에 구비된 힌지핀(31a)을 비행체(40)에 회전 가능하게 결합하여 힌지핀(31a)의 수평축선을 중심으로 소정각도 회전 가능하게 되어 있다.4 and 5, the horizontal holding mechanism 30 is provided in a mounting groove 41 formed in the air vehicle body 40, and is formed in a plate shape, and a first camera 12 And a fixed horizontal regulating plate 31. The horizontal regulating plate 31 rotatably couples the hinge pin 31a provided at one end to the flying body 40 and is rotatable about the horizontal axis of the hinge pin 31a by a predetermined angle.

수평조절판(31)의 내측면에는 연결부재(32)를 통해 섹터기어(33)가 설치된다. 수평조절판(31)의 내측면에는 상기 연결부재(32)와 연결하기 위한 고정나사(31b)가 구비된다. 연결부재(32)는 탄성을 가지는 실리콘 재질로 이루어진 것으로, 비행체(40)의 장착홈부(41) 내에 위치하고 안둘레면에 상기 고정나사(31b)와 나사결합하기 위한 나사구멍(32a)을 형성하고 바깥둘레면에 휨변형을 위한 주름부(32b)가 형성된 원통형상으로 형성된다.A sector gear 33 is provided on the inner surface of the horizontal regulating plate 31 through a connecting member 32. And a fixing screw 31b for connecting with the connecting member 32 is provided on the inner side surface of the horizontal regulating plate 31. [ The connecting member 32 is made of a silicone material having elasticity and is located in the mounting groove 41 of the air vehicle body 40 and has a screw hole 32a for screwing the fixing screw 31b on the inner circumferential surface thereof And a wrinkle portion 32b for bending deformation on the outer circumferential surface.

섹터기어(33)는 상기 연결부재(32)의 나사구멍(32a)과 나사결합하는 고정나사(33a)가 일측에 구비되고 수평조절판(31)의 힌지핀(31a)을 중심으로 하는 원호형상으로 형성되며 중간부분에 원호방향을 따라 가이드구멍(33b)이 형성된다.The sector gear 33 is provided at one side with a fixing screw 33a for screwing with the screw hole 32a of the connecting member 32 and has an arc shape centering on the hinge pin 31a of the horizontal adjusting plate 31 And a guide hole 33b is formed in the intermediate portion along the arc direction.

따라서 연결부재(32)의 나사구멍(32a) 양쪽에 수평조절판(31)의 고정나사(31b)와 섹터기어(33)의 고정나사(33a)를 각각 나사결합하는 것에 의해 연결부재(32)를 통해 수평조절판(31)과 섹터기어(33)가 연결된다.The fixing screw 31b of the horizontal regulating plate 31 and the fixing screw 33a of the sector gear 33 are screwed on both sides of the screw hole 32a of the connecting member 32 so that the connecting member 32 The horizontal regulating plate 31 and the sector gear 33 are connected to each other.

한편, 상기 섹터기어(33)의 가이드구멍(33b)에는 비행체(40)에 설치된 가이드봉(34)이 삽입되는 것으로, 가이드봉(34)은 섹터기어(33)가 힌지핀(31a)을 중심으로 회전할 때 섹터기어(33)가 흔들림 없이 정해진 회전방향으로 이동할 수 있도록 가이드 하게 된다. A guide rod 34 provided on the air vehicle body 40 is inserted into the guide hole 33b of the sector gear 33. The guide rod 34 is engaged with the sector gear 33 by moving the hinge pin 31a The sector gear 33 is guided so as to move in a predetermined rotational direction without shaking.

또한 섹터기어(33)는 바깥둘레면에 기어부(33c)가 형성되어 있다. 섹터기어(33)의 기어부(33c)에는 비행체(40)에 회전지지 되어 설치된 구동기어(35a)가 이맞물림되고, 상기 구동기어(35a)의 동축 상에는 워엄기어(35b)가 고정되어 함께 회전하도록 되어 있다.Further, the sector gear 33 has a gear portion 33c formed on the outer peripheral surface thereof. A drive gear 35a rotatably supported by the air vehicle 40 is engaged with the gear portion 33c of the sector gear 33. A worm gear 35b is fixed on the coaxial axis of the drive gear 35a, .

상기 워엄기어(35b)에는 비행체(40)에 회전지지된 워엄(35c)이 이맞물림되고, 상기 워엄(35c)과 동축 상에는 종동기어(35d)가 고정되어 함께 회전하도록 되어 있다.A worm 35c rotatably supported by the air vehicle 40 is engaged with the worm gear 35b and a driven gear 35d is fixed coaxially with the worm 35c to rotate together.

또한, 상기 종동기어(35d)에는 원동기어(35e)가 이맞물림되고, 상기 종동기어(35d)는 비행체(40)에 설치되어 상기 제어부(16)에 의해 제어되는 전동모터(36)의 축에 고정되어 전동모터(36)의 구동에 의해 회전하도록 되어 있다.The driven gear 35e is meshed with the driven gear 35d and the driven gear 35d is provided on the axis of the electric motor 36 provided on the flying body 40 and controlled by the control unit 16 And is rotated by the driving of the electric motor 36.

따라서, 전동모터(36)의 구동에 의한 회전력은 원동기어(35e)와 종동기어(35d)에 의해 워엄(35c) 및 워엄기어(35b)에 전달되고, 이어서 워엄(35c) 및 워엄기어(35b)에 의해 회전수가 감속된 회전력은 구동기어(35a)를 통해 섹터기어(33)의 기어부(33c)에 전달됨으로써 섹터기어(33)가 전동모터(36)의 구동방향에 따라, 힌지핀(31a)의 수평축선을 중심으로 하여 수평조절판(31)이 상,하방향으로 소정각도 회전할 수 있도록 되어 있다.Therefore, the rotational force by the driving of the electric motor 36 is transmitted to the worm 35c and the worm gear 35b by the driving gear 35e and the driven gear 35d, and then the worm 35c and the worm gear 35b Is transmitted to the gear portion 33c of the sector gear 33 through the drive gear 35a so that the sector gear 33 is driven by the hinge pin 33a in accordance with the driving direction of the electric motor 36 The horizontal adjustment plate 31 can be rotated up and down by a predetermined angle about the horizontal axis line of the first and second guide portions 31a and 31a.

또한, 상기 수평조절판(31)의 내측면 중앙에는 지지축(37a)의 일단이 고정설치되고, 지지축(37a)의 타단은 비행체(40)를 관통하여 비행체(40)의 내측으로 돌출 설치된다. 지지축(37a)의 끝단에는 스토퍼(37b)가 고정되고, 스토퍼(37b)와 비행체(40) 사이에는 코일스프링(37c)이 탄력설치되는 것으로, 코일스프링(37c)의 탄성력은 수평조절판(31)을 비행체(40) 쪽으로 당기는 방향, 즉 수평조절판(31)을 상방으로 회전시키는 방향으로 작용하도록 되어 있다.One end of the support shaft 37a is fixed to the center of the inner side surface of the horizontal regulating plate 31 and the other end of the support shaft 37a is protruded to the inside of the flight body 40 through the flight body 40 . A stopper 37b is fixed to the end of the support shaft 37a and a coil spring 37c is provided between the stopper 37b and the air body 40. The elastic force of the coil spring 37c is transmitted to the horizontal adjustment plate 31 To the direction of the flight body 40, that is, the direction of rotating the horizontal regulating plate 31 upward.

또한 상기 수평조절판(31)과 비행체(40) 사이에는 수평조절판(31)의 위치를 제어부(16)에 제공하기 위한 위치검출센서(38)가 설치되어 있다. 위치검출센서(38)는 수평조절판(31)에 설치된 수광부(38a)와, 상기 수광부(38a)에 대향하는 위치의 비행체(40)에 설치된 발광부(38b)로 이루어진다. 따라서, 상기 수광부(38a)와 발광부(38b) 사이에 전달되는 광신호에 의해 수광부(38a)와 발광부(38b) 사이의 거리를 검출할 수 있다.A position detection sensor 38 for providing the position of the horizontal regulating plate 31 to the control unit 16 is provided between the horizontal regulating plate 31 and the air vehicle 40. [ The position detection sensor 38 is composed of a light receiving portion 38a provided on the horizontal regulating plate 31 and a light emitting portion 38b provided on the flying body 40 facing the light receiving portion 38a. Therefore, the distance between the light-receiving unit 38a and the light-emitting unit 38b can be detected by the optical signal transmitted between the light-receiving unit 38a and the light-emitting unit 38b.

제어부(16)에는, 비행체(40)의 수평비행시 수평조절판(31)의 수평위치를 이 때의 수광부(38a)와 수광부(38a) 사이의 거리로서 검출하여 기준값으로 미리 설정하여 두고, 비행체(40)의 선회비행시 비행체(40)의 기울어짐 각도만큼, 수광부(38a)와 발광부(38b) 사이의 거리를 산출하여 수평조절판(31)의 회전각도를 조정함으로써 수평조절판(31)이 항상 수평위치에 있도록 프로그램하여 둔다.The horizontal position of the horizontal regulating plate 31 is detected as the distance between the light receiving unit 38a and the light receiving unit 38a at the time of horizontal flight of the air vehicle 40, The distance between the light receiving portion 38a and the light emitting portion 38b is calculated by adjusting the angle of rotation of the horizontal adjusting plate 31 by the inclination angle of the air vehicle 40 during the turn flight of the vehicle, It is programmed to be in the horizontal position.

이러한 구성으로 이루어진 카메라의 수평유지 기능에 의하면, 항공 촬영중, 비행체의 선회비행으로 인해 비행체가 어느 한쪽, 예를 들면 도 6에 도시된 바와 같이 비행체(40)가 왼쪽으로 기울어진 경우, 제어부(16)는 수평유지기구(30)의 전동모터(36)를 구동하여 수평조절판(31)을 시계방향으로 회전시킴과 동시에, 비행체(40)의 기울기 각도만큼, 위치검출센서(38)의 수광부(38a)와 발광부(38b) 사이 거리를 산출하고, 수평조절판(31)의 회전각도를 결정하여 회전시킴으로써 수평조절판(31)을 수평위치로 조정할 수 있다.According to the horizontal holding function of the camera having such a configuration, when the flying object is tilted to the left, for example, as shown in FIG. 6 due to the turning flight of the flying object during the aerial photographing, 16 drives the electric motor 36 of the horizontal holding mechanism 30 to rotate the horizontal regulating plate 31 in the clockwise direction and at the same time detects the inclination angle of the air body 40 with respect to the light receiving portion 38a and the light emitting portion 38b and determines the rotation angle of the horizontal adjustment plate 31 and rotates the horizontal adjustment plate 31 to adjust the horizontal adjustment plate 31 to the horizontal position.

즉, 전동모터(36)가 구동되면, 원동기어(35e)와 종동기어(35d)에 의해 회전력이 워엄(35c)과 워엄기어(35b)에 전달되고, 워엄(35c)과 워엄기어(35b)에 의해 감속된 회전력은 구동기어(35a)와 섹터기어(33)의 기어부(33c)를 통해 섹터기어(33)에 전달되어 수평조절판(31)이 힌지핀(31a)을 중심으로 회전하게 되고, 수평조절판(31)의 회전에 의해 수광부(38a)와 발광부(38b) 사이의 거리가 제어부(16)에서 산출한 거리에 도달할 때, 전동모터(36)의 구동을 정지시킴으로써 이루어진다.That is, when the electric motor 36 is driven, rotational force is transmitted to the worm 35c and the worm gear 35b by the driving gear 35e and the driven gear 35d, and the worm 35c and the worm gear 35b, Is transmitted to the sector gear 33 via the drive gear 35a and the gear portion 33c of the sector gear 33 so that the horizontal regulating plate 31 rotates about the hinge pin 31a And stopping the driving of the electric motor 36 when the distance between the light receiving portion 38a and the light emitting portion 38b reaches the distance calculated by the control portion 16 by the rotation of the horizontal regulating plate 31. [

도 7은 비행체(40)가 오른쪽으로 기울어진 경우로서, 이 경우도 마찬가지로 제어부(16)는 수평유지기구(30)의 전동모터(36)를 구동하여 수평조절판(31)을 반시계방향으로 회전시킴과 동시에, 비행체(40)의 기울기 각도만큼, 위치검출센서(38)의 수광부(38a)와 발광부(38b) 사이 거리를 산출하고, 수평조절판(31)의 회전각도를 결정하여 회전시킴으로써 수평조절판(31)을 수평위치로 조정할 수 있다.7, the control unit 16 drives the electric motor 36 of the horizontal holding mechanism 30 to rotate the horizontal regulating plate 31 in the counterclockwise direction The distance between the light receiving portion 38a and the light emitting portion 38b of the position detection sensor 38 is calculated by the inclination angle of the air vehicle 40 and the rotation angle of the horizontal regulating plate 31 is determined and rotated, The adjustment plate 31 can be adjusted to a horizontal position.

한편, 섹터기어(33)의 가이드구멍(33b)과 이에 관통된 가이드봉(34)에 의하면, 섹터기어(33)가 힌지핀(31a)을 중심으로 회전할 때, 가이드봉(34)에 가이드구멍(33b)이 가이드되어 회전하게 되므로 섹터기어(33)의 흔들림을 최소화할 수 있고, 이로써 수평유지기구(30)의 회전동작을 원활하게 수행할 수 있다.According to the guide hole 33b of the sector gear 33 and the guide rod 34 penetrating the guide hole 33b of the sector gear 33, when the sector gear 33 rotates about the hinge pin 31a, The rotation of the sector gear 33 can be minimized because the hole 33b is guided and rotated. Thus, the rotation operation of the horizontal holding mechanism 30 can be performed smoothly.

그리고, 수평조절판(31)과 섹터기어(33) 사이에 연결된 실리콘재질의 연결부재(32)는, 자체탄성에 의해 비행체(40)쪽에서 섹터기어(33)를 통해 수평조절판(31)으로 전달되는 진동을 흡수하여 완화시키게 되므로, 수평조절판(31)에 설치된 카메라의 흔들림을 최소화할 수 있고, 이로써 항공 촬영된 이미지의 해상도를 유지할 수 있으며, 연결부재(32)의 주름부(32b)에 의해서는 연결부재(32)의 힘변형을 유도하여 비행체(40)에서 카메라쪽으로 전달되는 충격이나 진동의 흡수 효율을 더욱 높일 수 있다.The connecting member 32 made of silicon connected between the horizontal regulating plate 31 and the sector gear 33 is transmitted to the horizontal regulating plate 31 through the sector gear 33 from the side of the flying body 40 by self- The vibration of the camera mounted on the horizontal regulating plate 31 can be minimized and the resolution of the aerial photographed image can be maintained. By the pleated portion 32b of the connecting member 32, It is possible to induce the deformation of the force of the connecting member 32 and further increase the absorption efficiency of the shock or vibration transmitted from the air vehicle 40 to the camera.

또한, 수평조절판(31)과 비행체(40) 사이에 구비된 지지축(37a)과 코일스프링(37c)에 의하면, 코일스프링(37c)이 수평조절판(31)을 비행체(40) 쪽으로 당기는 방향으로 탄성력을 작용하도록 설치된 것이므로, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 수평조절판(31)을 하방으로 회전시킬 때에는 코일스프링(37c)이 압축되고, 수평조절판(31)을 상방으로 회전시킬 때에는 코일스프링(37c)이 신장된다.In addition, according to the support shaft 37a and the coil spring 37c provided between the horizontal regulating plate 31 and the air vehicle 40, the coil spring 37c rotates in the direction of pulling the horizontal regulating plate 31 toward the air vehicle 40 6 and 7, when the horizontal regulating plate 31 is rotated downward, the coil spring 37c is compressed. When the horizontal regulating plate 31 is rotated upward, The spring 37c is extended.

따라서, 카메라가 설치된 수평조절판(31), 연결부재(32) 및 섹터기어(33)의 전체 중량과 중력에 의해 수평조절판(31)은 항상 하방으로 회전하려는 하중이 작용하지만, 코일스프링(37c)의 탄성복원력이 하중을 일부 상쇄하게 되므로, 수평조절판(31)을 상방으로 회전시킬 때 전동모터(36)의 부하를 감소시켜 전동모터(36)의 원활한 구동이 이루어질 수 있다.Therefore, the horizontal throttle plate 31 always receives a load to rotate downward due to the total weight and gravity of the horizontal regulating plate 31, the connecting member 32, and the sector gear 33, The load of the electric motor 36 can be smoothly reduced by reducing the load of the electric motor 36 when the horizontal regulating plate 31 is rotated upward.

반대로, 수평조절판(31)을 하방으로 회전시킬 때에는, 수평조절판(31)의 하중이 더해지지만, 코일스프링(37c)이 압축되면서 하중을 지탱하게 되므로, 수평조절판(31)의 회전력을 감소시킬 수 있어 수평조절판(31)이 하방으로 과도하게 회전하는 것을 방지할 수 있다.On the contrary, when the horizontal throttle plate 31 is rotated downward, the load of the horizontal throttle plate 31 is added. However, since the coil spring 37c compresses and supports the load, It is possible to prevent the horizontal regulating plate 31 from being excessively rotated downward.

본 발명에서는 상술한 구성을 그대로 포함하면서 도 8 내지 도 9에 도시된 바와 같이 제1,2카메라(12,14)를 보호하기 위한 보호부(100)의 구성이 추가로 구현된다.In the present invention, the configuration of the protection unit 100 for protecting the first and second cameras 12 and 14 is further implemented, as shown in FIGS. 8 to 9, including the configuration described above.

보호부(100)는 제1,2카메라(12,14)를 각각 보호하면서 항공기의 주행 등에 따라 외부로부터 접근하는 조류나, 곤충은 물론, 돌맹이 등이 제1,2카메라(12,14)에 접촉되면서 발생될 수 있는 파손과 함께 촬영이 방해되는 것을 방지한다.The protection unit 100 protects the first and second cameras 12 and 14 while keeping the first and second cameras 12 and 14 as well as algae, insects, Thereby preventing the photographing from being disturbed together with breakage which may be caused by contact.

보호부(100)는 중공이 형성되어 상기 제1,2카메라(12,14)의 외측으로 결합되는 상판(111)과, 상판(111)의 외측으로부터 하방향으로 연장 형성되어 상기 제1,2카메라(12,14)의 외측을 감싸는 측판(112)을 포함하는 보호커버(110), 보호커버(110)를 수평조절판(31)에 고정하는 고정수단(120), 상,하부가 개방되어 상기 보호커버(110)의 외측으로 결합되는 확장커버(130) 및 확장커버(130)를 수평조절판(31)에 승,하강 가능하게 고정하는 승강수단(140)을 포함한다.The protection unit 100 includes a top plate 111 having a hollow formed therein and coupled to the outside of the first and second cameras 12 and 14 and a bottom plate 111 extending downward from the outside of the top plate 111, A protective cover 110 including a side plate 112 surrounding the outer sides of the cameras 12 and 14, fixing means 120 for fixing the protective cover 110 to the horizontal adjustment plate 31, And an elevating means 140 for fixing the extension cover 130 and the extension cover 130 to the horizontal regulating plate 31 so as to be able to ascend and descend by being coupled to the outside of the protective cover 110.

상판(111)은 중앙부에 중공이 형성되는 원판 형태를 이루며, 측판(112)은 상판(111)의 외측 둘레로부터 하방향으로 연장 형성된다.The upper plate 111 is formed in the shape of a disk having a hollow at its center and the side plate 112 is formed extending downward from the outer periphery of the upper plate 111.

보호커버(110)는 상판(111)과 측판(112)이 일체로 형성되면서 상,하부가 개방되는 원통 형태를 이룬다.The protective cover 110 has a cylindrical shape in which the upper plate 111 and the side plate 112 are integrally formed and the upper and lower portions are opened.

측판(112)은 상판(111)으로부터 하방향으로 연장 형성되면서 외부로부터 접근하는 조류나, 곤충은 물론, 돌맹이 등이 제1,2카메라(12,14)에 접촉되면서 발생될 수 있는 파손과 함께 촬영이 방해되는 것을 방지한다.The side plate 112 is formed to extend downward from the upper plate 111 and to be damaged by contact with the first and second cameras 12 and 14 as well as algae, Thereby preventing the shooting from being disturbed.

고정수단(120)은 수평조절판(31)의 상부에서 하부가 수평조절판(31) 및 상판(111)을 통과하는 복수의 볼트(121) 및 상판(111)의 하부에 위치되도록 볼트(121)로 나사결합되면서 보호커버(110)를 수평조절판(31)에 고정하는 복수의 너트(122)를 포함한다.The fixing means 120 includes a plurality of bolts 121 passing through the horizontal regulating plate 31 and the upper plate 111 from the upper portion of the horizontal regulating plate 31 and bolts 121 arranged below the upper plate 111 And a plurality of nuts 122 for fixing the protective cover 110 to the horizontal regulating plate 31 while being threaded.

고정수단(120)은 수평조절판(31)과 상판(111) 사이에 구비되는 압착판(123)을 더 포함할 수 있다.The fixing means 120 may further include a compression plate 123 provided between the horizontal regulating plate 31 and the upper plate 111.

압착판(123)은 실리콘이나 고무재질로 이루어질 수 있으며, 상판(111)이 수평조절판(31)에 안정적으로 접할 수 있도록 하는 한편, 상판(111)의 미끄러짐을 방지한다.The compression plate 123 may be made of silicone or rubber material so that the upper plate 111 stably contacts the horizontal regulating plate 31 while preventing the upper plate 111 from slipping.

확장커버(130)는 상,하부가 개방되는 원통 형태를 이루며, 측판(112)의 외측에 배치되면서 승강수단(140)의 조절에 따라 보호커버(110)로부터 하방향으로 돌출되는 길이가 조절된다.The extension cover 130 has a cylindrical shape opening up and down and is disposed on the outer side of the side plate 112 so that the length of the extension cover 130 projecting downward from the protective cover 110 is adjusted according to the adjustment of the lift mechanism 140 .

이는, 촬영이 이루어지는 지역의 기후 상태 등에 따라 측판(112)으로부터 확장커버(130)가 확장될 수 있도록 하거나, 원위치를 유지하면서 촬영이 원활하게 이루어질 수 있도록 하기 위함이다.This is to allow the extension cover 130 to be extended from the side plate 112 in accordance with a climatic condition or the like in the area where the photographing is performed, or to smoothly photograph while maintaining the original position.

확장커버(130)는 항공기의 주행 등에 따라 햇빛의 방해 없이 촬영이 원활하게 이루어질 수 있도록 하여 영상이미지의 품질 향상을 도모할 수도 있다.The extension cover 130 can smoothly take pictures without disturbing the sunlight due to the running of an airplane or the like, thereby improving the quality of a video image.

이때, 확장커버(130)는 제1,2카메라(12,14)의 촬영에 방해되지 않을 정도에서 이루어지는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the extension cover 130 is formed so as not to interfere with the shooting of the first and second cameras 12 and 14.

이를 위해, 승강수단(140)은 확장커버(130)의 외측에 위치되도록 수평조절판(31)으로부터 하방향으로 연장 형성되는 복수의 지지바(141), 확장커버(130)를 지지바(141)에 승,하강 가능하게 연결하는 연결바(142) 및 연결바(142)를 지지바(141)에 결속하는 결속부재(143)를 포함한다.The lifting means 140 includes a plurality of support bars 141 extending downward from the horizontal regulating plate 31 so as to be positioned on the outer side of the extension cover 130 and a support bar 141, And a binding member 143 for binding the connection bar 142 to the support bar 141. [

연결바(142)는 일단부가 확장커버(130)의 외측에 연결되고 타단부에 상하 방향으로 관통되는 가이드공(142a)이 형성되면서 지지바(141)의 외측으로 승,하강 가능하게 결합된다.The connection bar 142 is coupled to the outside of the support bar 141 so that one end thereof is connected to the outside of the expansion cover 130 and the other end thereof is formed with a guide hole 142a which is vertically penetrated.

지지바(141)는 외주면에 나사산이 형성되고, 결속부재(143)는 내주면에 나사산이 형성되는 상,하부너트(143a,143b)로 이루어져 연결바(142)의 상,하부에 위치되도록 지지바(141)에 나사결합된다.The supporting bar 141 is formed with threads on its outer circumferential surface and the binding member 143 is composed of upper and lower nuts 143a and 143b having threads formed on the inner circumferential surface thereof, (141).

이에 따라, 확장커버(130)는 결속부재(143)의 회전에 따른 승,하강에 따라 승,하강되면서 보호커버(110)로부터 하방향으로 확장되는 길이가 조절될 수 있다.Accordingly, the length of the extension cover 130 extending downward from the protective cover 110 can be adjusted as the wing and the wing are raised or lowered according to the rotation of the binding member 143.

승강수단(140)은 상부너트(143a)의 상부에 위치되도록 지지바(141)의 외측으로 결합되는 완충링(144)을 더 포함할 수 있다.The lifting means 140 may further include a buffer ring 144 coupled to the outside of the support bar 141 so as to be positioned above the upper nut 143a.

완충링(144)은 실리콘 또는 고무재질로 이루어질 수 있으며, 상부너트(143a)와 접촉되면서 결속부재(143)의 승강이 일정지점에서 정지되도록 하여 확장커버(130)와 수평조절판(31) 간의 충돌을 방지한다.The cushioning ring 144 may be made of silicone or rubber material and may come into contact with the upper nut 143a to stop the lifting and lowering of the binding member 143 at a certain point so that the collision between the extension cover 130 and the horizontal regulating plate 31 prevent.

승강수단(140)은 지지바(141)의 하부에 결합되면서 하부너트(143b)의 이탈을 방지하는 이탈방지부재(145)를 더 포함할 수 있다.The elevating means 140 may further include a release preventing member 145 coupled to a lower portion of the support bar 141 to prevent the lower nut 143b from being separated.

승강수단(140)은 이탈방지부재(145)와 하부너트(143b) 간에 위치되도록 지지바(141)의 외측으로 결합되는 스프링(146)을 더 포함할 수 있다.The lifting means 140 may further include a spring 146 coupled to the outside of the support bar 141 so as to be positioned between the release preventing member 145 and the lower nut 143b.

승강수단(140)은 스프링(146)의 상,하부에 위치되도록 지지바(141)의 외측으로 결합되는 상,하부링판(147,148)을 더 포함할 수 있다.The lifting means 140 may further include upper and lower ring plates 147 and 148 coupled to the outside of the support bar 141 so as to be positioned above and below the spring 146.

상,하부링판(147,148)은 스프링(146)의 외경보다 크게 형성되면서 스프링(146)과의 접촉이 안정적으로 이루어질 수 있도록 한다.The upper and lower ring plates 147 and 148 are formed to be larger than the outer diameter of the spring 146 so that the contact with the spring 146 can be stably performed.

스프링(146)은 하부너트(143b)의 회전에 따른 승,하강에 따라 수축,이완된다.The spring 146 is contracted and relaxed in accordance with the rise and fall of the lower nut 143b.

이에 따라, 승강수단(146)은 결속부재(143)의 회전에 따른 승,하강에 따라 확장커버(130)의 승,하강이 급히 이루어지는 것을 방지할 수 있다.Thus, the elevating means 146 can prevent the expansion cover 130 from being rapidly moved up and down in accordance with the rising and falling of the binding member 143 as the binding member 143 rotates.

이로 인해, 보호부(100)는 제1,2카메라(12,14)를 보호하면서 항공기의 주행 등에 따라 외부로부터 접근하는 조류나, 곤충은 물론, 돌맹이 등이 제1,2카메라(12,14)에 접촉되면서 발생될 수 있는 파손과 함께 촬영이 방해되는 것을 방지할 수 있다.Therefore, the protection unit 100 protects the first and second cameras 12 and 14, and algae, insects, rocks, and the like approaching from the outside due to the running of the aircraft, It is possible to prevent the photographing from being disturbed as well as the breakage which may be caused by the contact.

10 : 항공촬영 시스템 12 : 제1 카메라
14 : 제2 카메라 16: 제어부
18 : 상대 고도 측정 장치 20 : 운항 장치
30 : 수평유지기구 31 : 수평조절판
38 : 위치검출센서 40 : 비행체
100 : 보호부 110 : 보호커버
111 : 상판 112 : 측판
120 : 고정수단 121 : 볼트
122 : 너트 123 : 압착판
130 : 확장커버 140 : 승강수단
141 : 지지바 142 : 연결바
143 : 결속부재 143a : 상부너트
143b : 하부너트 144 : 완충링
145 : 이탈방지부재 146 : 스프링 10: Aerial photographing system 12: First camera
14: second camera 16:
18: relative altitude measuring device 20: navigation device
30: Horizontal holding mechanism 31: Horizontal throttle plate
38: position detection sensor 40:
100: Protective portion 110: Protective cover
111: top plate 112: side plate
120: fixing means 121: bolt
122: nut 123:
130: extension cover 140: elevating means
141: support bar 142: connection bar
143: Coupling member 143a: Upper nut
143b: lower nut 144: buffer ring
145: release preventing member 146: spring

Claims (1)

고정밀 이미지를 위한 중복 항공촬영 시스템에 있어서, 비행체에 설치되어 제1 지역을 촬영하되, 광각 15°이내의 렌즈를 채용하고 정사각형의 화소 한변의 크기가 6㎛ 이하인 촬상 소자를 사용하는 제1 카메라(12); 상기 비행체에서 상기 제1 카메라와 일정 간격을 두고 설치되어 상기 제1 지역과 이웃하는 적어도 하나의 제2 지역을 촬영하되, 광각 15°이내의 렌즈를 각각 채용하고 정사각형의 화소 한변의 크기가 6㎛ 이하인 촬상 소자를 각각 사용하는 적어도 하나의 제2 카메라(14); 상기 제1 카메라 및 상기 적어도 하나의 제2 카메라와 접속되고, 상기 제1 카메라 및 상기 적어도 하나의 제2 카메라의 조합에 의하여 그러한 조합이 없는 경우보다 개선된 소정의 촬영 광각으로 투영 왜곡을 감소시키면서 상기 제1 지역과 상기 제2 지역을 각각 촬영하도록 상기 제1 카메라 및 상기 적어도 하나의 제2 카메라의 촬영 동작을 제어하고, 이로써 미리 설정된 크기의 촬영 사진을 얻을 수 있도록 상기 비행체의 고도를 결정하며, 상기 제1 지역 및 상기 제2 지역에 대한 촬영 사진들 간에 중첩되는 지역이 5% 범위 내에 존재하는 상태에서 상기 촬영 사진들에 대한 영상 접합이 가능하도록, 상기 촬영 사진에 관한 상기 미리 설정된 크기를 이용하여 상기 비행체에 있어서 상기 제1 카메라 및 상기 적어도 하나의 제2 카메라 간의 간격을 결정하는 제어부(16); 및 상기 제어부와 접속되고, 상기 제1 지역 및 제2 지역에 전파를 각각 전송 및 수신하여 상기 제1 지역 및 제2 지역에 대한 비행체의 상대고도를 각각 측정하는 상대 고도 측정 장치(18)를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 제1 지역 및 상기 제2 지역에 대한 상기 상대고도를 각각 이용하여 상기 비행체의 고도를 보정함으로써 상기 제1 카메라 및 상기 적어도 하나의 제2 카메라가 촬영하는 사진의 해상도를 조절하도록 제어하며, 상기 제어부는 또한, 상기 제1 지역 및 상기 제2 지역의 높낮이가 서로 상이한 경우, 상기 비행체에서 상기 제1 카메라가 설치된 부분과 상기 적어도 하나의 제2 카메라가 설치된 부분의 높낮이를 상기 제1 지역 및 제2 지역의 높낮이에 맞게 조절함으로써 상기 제1 지역 및 제1 카메라와 상기 제2 지역 및 적어도 하나의 제2 카메라 간의 상대고도를 서로 동일하게 유지시키도록, 상기 비행체의 좌우 회전값을 생성하여, 상기 제어부와 접속되는 상기 비행체의 운항 장치로 전달하며,
상기 제1 카메라(12)와 제2 카메라(14)가 설치되는 비행체에는 제1 카메라와 제2 카메라의 수평상태를 유지하기 위한 수평유지기구(30)가 각각 구비되고, 상기 수평유지기구는, 상기 비행체에 형성한 장착홈부에 설치되는 것으로, 판형상으로 형성되어 외측면에 카메라가 고정되고, 일단에 고정된 힌지핀(31a)이 비행체에 회전 가능하게 결합된 수평조절판(31); 상기 비행체의 장착홈부(41) 내에 위치하고 안둘레면에 나사구멍(32a)이 형성되고 바깥둘레면에 주름부(32b)를 형성한 원통형상으로 형성되며, 상기 수평조절판의 내측면에 구비된 고정나사와 상기 나사구멍이 나사결합되어 고정된 실리콘재질의 연결부재(32); 상기 연결부재의 나사구멍과 일측에 구비된 고정나사가 나사결합되어 연결되고, 상기 수평조절판의 힌지핀을 중심으로 하는 원호형상으로 형성되며 원호방향으로 가이드구멍(33b)이 형성되고 바깥둘레면에 기어부(33c)가 형성된 섹터기어(33); 상기 비행체에 설치되어 상기 섹터기어(33)의 가이드구멍(33b)에 삽입되는 가이드봉(34)에 회전지지되어 설치되고 상기 섹터기어(33)의 기어부와 이맞물림된 구동기어(35a); 상기 구동기어와 동축 상에 고정되어 함께 회전하는 워엄기어(35b); 상기 비행체에 회전지지되어 상기 워엄기어에 이맞물림된 워엄(35c); 상기 워엄과 동축 상에 고정되어 함께 회전하는 종동기어(35d); 상기 종동기어에 이맞물림된 원동기어(35e); 상기 비행체에 설치되어 상기 제어부에 의해 제어되고 상기 원동기어를 회전시키기 위한 전동모터(36); 상기 수평조절판의 내측면 중앙에 일단이 고정설치되어 타단은 비행체를 관통하여 설치된 지지축(37a); 상기 지지축 끝단에 고정된 스토퍼(37b); 상기 스토퍼와 비행체 사이에 탄력설치되어 수평조절판을 비행체 쪽으로 당기는 방향으로 탄성력을 작용하는 코일스프링(37c); 및 상기 수평조절판에 설치된 수광부(38a)와, 상기 수광부(38a)에 대향하는 위치의 비행체에 설치된 발광부(38b)로 이루어져 수광부와 발광부 사이에 전달되는 광신호에 의해 수평조절판의 위치를 검출하여 제어부에 제공하기 위한 위치검출센서(38)로 구성되는 고정밀 이미지획득을 위한 중복 항공촬영시스템에 있어서,
상기 제1,2카메라(12,14)를 보호하기 위한 보호부(100)를 더 포함하되,
상기 보호부(100)는,
중공이 형성되어 상기 제1,2카메라(12,14)의 외측으로 결합되는 상판(111)과, 상기 상판(111)의 외측으로부터 하방향으로 연장 형성되어 상기 제1,2카메라(12,14)의 외측을 감싸는 측판(112)을 포함하는 보호커버(110);
상기 보호커버(110)를 상기 수평조절판(31)에 고정하는 고정수단(120);
상,하부가 개방되어 상기 보호커버(110)의 외측으로 결합되는 확장커버(130); 및
상기 확장커버(130)를 상기 수평조절판(31)에 승,하강 가능하게 고정하는 승강수단(140)을 포함하며,
상기 확장커버(130)는,
상기 승강수단(140)의 조절에 따라 상기 보호커버(110)로부터 하방향으로 돌출되는 길이가 조절되는 것을 특징으로 하는 고정밀 이미지획득을 위한 중복 항공촬영시스템.
A method for capturing an image of a first area on a vehicle, the method comprising the steps of: capturing a first area of a first camera (1) using an image pickup element having a square- 12); Wherein at least one second region is spaced apart from the first camera at a predetermined distance from the first camera and is adjacent to the first region, wherein a lens within a wide angle of 15 degrees is employed, At least one second camera (14) using an image pickup device each of which is equal to or smaller than the first camera; Wherein the combination of the first camera and the at least one second camera is connected to the first camera and the at least one second camera and reduces projective distortion at an improved predetermined imaging angle of view Controlling the photographing operation of the first camera and the at least one second camera so as to photograph the first area and the second area, respectively, thereby determining an altitude of the airplane so as to obtain a photograph of a predetermined size , The preset size of the photographed image is set so that image overlapping can be performed for the photographed images in a state where the overlapping region between the photographed images of the first region and the second region is within a range of 5% A second camera for determining an interval between the first camera and the at least one second camera in the air vehicle, Section 16; And a relative altitude measurement device (18) connected to the control section, for transmitting and receiving the radio waves to the first area and the second area, respectively, and measuring relative altitudes of the airplane to the first area and the second area, respectively and,
The control unit adjusts the altitude of the airplane using the relative altitudes of the first area and the second area to adjust the resolutions of the photographs taken by the first camera and the at least one second camera Wherein the control unit controls the elevation of a portion where the first camera is installed and a portion where the at least one second camera is installed in the airplane when the elevations of the first area and the second area are different from each other, 1 and the second region to adjust the relative altitudes of the first region, the first camera, the second region, and the at least one second camera to be equal to each other, And transmits it to the navigation device of the airplane connected to the control unit,
A horizontal holding mechanism 30 for maintaining the horizontal state of the first camera and the second camera is provided in the air vehicle on which the first camera 12 and the second camera 14 are installed, A horizontal throttle plate 31 installed in a mounting groove formed in the airplane and having a plate shape and a camera fixed to the outer surface thereof and having a hinge pin 31a fixed to one end thereof rotatably coupled to the air vehicle; A screw hole 32a is formed in an inner circumferential surface of the mounting groove 41 of the air vehicle body and a corrugated portion 32b is formed on an outer circumferential surface of the mounting groove 41, A connecting member 32 made of a silicone material and screwed and fixed to the screw hole; A screw hole of the connecting member and a fixing screw provided at one side are screwed and connected to each other, a circular arc shape centering on the hinge pin of the horizontal regulating plate, a guide hole 33b is formed in a circular arc direction, A sector gear 33 formed with a gear portion 33c; A drive gear 35a installed on the airplane and rotatably supported by a guide rod 34 inserted into a guide hole 33b of the sector gear 33 and engaged with a gear portion of the sector gear 33; A worm gear (35b) fixed coaxially with the driving gear and rotating together; A worm (35c) rotatably supported on the flying body and engaged with the worm gear; A driven gear (35d) fixed coaxially with the worm and rotating together; A driven gear 35e engaged with the driven gear; An electric motor (36) installed on the airplane and controlled by the control unit to rotate the driving gear; A support shaft 37a having one end fixed to the center of the inner surface of the horizontal regulating plate and the other end penetrating through the flying body; A stopper (37b) fixed to an end of the support shaft; A coil spring (37c) installed between the stopper and the flying body to exert an elastic force in a direction to pull the horizontal regulating plate toward the flying body; A light receiving portion 38a provided on the horizontal regulating plate and a light emitting portion 38b provided on a flying object located opposite to the light receiving portion 38a to detect the position of the horizontal regulating plate by an optical signal transmitted between the light receiving portion and the light emitting portion And a position detection sensor (38) for providing the control signal to the control unit, the system comprising:
Further comprising a protection unit (100) for protecting the first and second cameras (12, 14)
The protection unit (100)
And an upper plate 111 formed to be hollow and coupled to the outside of the first and second cameras 12 and 14 and a lower plate 111 extending downward from the outer side of the upper plate 111, A protective cover 110 including a side plate 112 that surrounds the outside of the main body 110;
Fixing means (120) for fixing the protective cover (110) to the horizontal regulating plate (31);
An extension cover 130 which is opened to the upper side and the lower side and is coupled to the outside of the protective cover 110; And
And elevating means (140) for fixing the extension cover (130) to the horizontal regulating plate (31) so as to be able to move up and down,
The extension cover (130)
Wherein the length of the protrusion protruding downward from the protective cover (110) is adjusted according to the adjustment of the elevating means (140).
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