KR101835544B1 - System for constructing and managing information of road using lane painting - Google Patents

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KR101835544B1
KR101835544B1 KR1020170055627A KR20170055627A KR101835544B1 KR 101835544 B1 KR101835544 B1 KR 101835544B1 KR 1020170055627 A KR1020170055627 A KR 1020170055627A KR 20170055627 A KR20170055627 A KR 20170055627A KR 101835544 B1 KR101835544 B1 KR 101835544B1
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김신종
홍재주
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주식회사 맵인어스
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Abstract

According to the present invention, a lane information constructing and managing system using lane painting comprises: a GPS sensor installed in a color vehicle or painting equipment and configured to generate position information; a painting detecting unit configured to detect whether to spray paint; a driving control unit configured to control driving start and end of the GPS sensor accordingly as the painting detecting unit detects whether to spray paint; a communication unit configured to transmit the position information that the GPS sensor generates; and a lane information generating unit configured to generate lane information including length or width information of a lane by using the transmitted position information.

Description

차선 도색을 이용한 도로정보 구축관리시스템{SYSTEM FOR CONSTRUCTING AND MANAGING INFORMATION OF ROAD USING LANE PAINTING}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a road information construction management system using lane-

본 발명은 도로정보를 구축하거나 관리하는 시스템에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 도색차량 또는 도색장비에 장착된 GPS센서가 제공하는 위치정보와 센서가 감지하는 도료의 분사 여부 및 도료의 색상에 대한 정보를 유기적으로 결합하여 차선 생성 내지 변동 등에 대한 차선 정보를 즉시적으로 반영하여 차선정보 생성을 최적화시킬 수 있는 차선 도색을 이용한 도로정보 구축관리시스템에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a system for constructing or managing road information, and more particularly, to a system for constructing or managing road information, The present invention relates to a road information construction management system using lane markings that can optimize lane information generation by instantaneously reflecting lane information on lane creation,

지형이나 도로 등에 대한 정보를 데이터 형태로 DB화한 도로정보 는 교통 정책 수립은 물론, 내비게이션을 이용한 차량 길안내 등 다양한 목적으로 활용되고 있다. Road information, which is a database of information on terrain and roads in data form, is used for various purposes such as not only establishing traffic policies but also guiding vehicles using navigation.

도로정보DB의 데이터 중 도로 내지 차선에 대한 데이터는 통상적으로 한국공개공보 10-2017-0029286호 및 10-2011-0046727호 등에 개시된 바와 같이 항공기, 촬영 차량을 이용하여 촬영된 영상을 기반으로 도로 정보를 구축하는 것이 일반적이다. Data on the road or lane of the data of the road information DB is generally recorded on the roads based on the images photographed using an aircraft or a photographed vehicle as disclosed in Korean Laid-Open Publications 10-2017-0029286 and 10-2011-0046727, .

그러나 이러한 방법은 거시적인 차원의 도로(차선) 정보 구축에는 어느 정도 효용성을 가진다고 볼 수는 있으나, 과도한 비용과 시간이 소요된다는 점을 배제하더라도 촬영 차량과 항공기를 빈번하게 운용할 수 없으므로 도로의 길이, 폭 등에 대한 정보가 변동되는 경우 이를 즉시적으로 반영하기 어렵다는 본질적인 문제점이 있다.However, although this method can be considered to have some usefulness in constructing macroscopic road (lane) information, it is impossible to frequently operate the photographed vehicle and the aircraft even though it takes a lot of time and cost. , Width, and the like, it is difficult to immediately reflect the information.

또한, 이러한 방법은 차선의 정확한 길이, 폭 등에 대한 정보를 생성하는 것을 목적으로 하고 있지 않음은 물론, 촬영된 영상을 대상으로 영상분석을 수행하거나 기하학적 분석 방법에 의하여 도로 정보 등을 구축하므로 차선 폭, 차선 길이, 차선의 색상 등에 대한 정확한 정보가 생성되기 어렵다.In addition, this method is not intended to generate information on the exact length, width, etc. of the lane, but also implements the image analysis on the photographed image or constructs the road information by the geometrical analysis method, , The lane length, the color of the lane, and the like.

차량의 길안내를 위한 목적인 경우 이와 같은 방법으로 생성된 차선 정보도 크게 문제가 되지 않을 수 있으나, 차량 주행 중 주변 차량과의 안전한 거리 유지 및 정확한 이동을 위해 해당 차량이 이동 중이거나 이동하려고 하는 차선의 위치 정보가 정확하게 구축되어야 하는 자율주행 기술에서는 정보의 부정확성에 기인하여 종래 방법으로 생성된 차선 정보는 거의 활용되지 못하게 된다.The lane information generated by this method may not be a serious problem in the case of the purpose of guiding the vehicle. However, in order to maintain a safe distance from the nearby vehicle during the driving of the vehicle, The lane information generated by the conventional method is hardly utilized due to the inaccuracy of the information.

또한, 차선에 대한 정확한 정보를 생성하기 위하여 차량에 카메라, 적외선 센서 등을 탑재시키고 이를 이용하여 차선만을 대상으로 정보를 생성하는 방법도 고려될 수 있으나, 이 방법 또한, 도로의 길이, 폭, 색상 등에 대한 정보가 변동되는 경우 이를 즉시적으로 반영하기 어렵다는 문제점을 여전히 가지며, 눈, 비, 차선의 탈색 등으로 차량에 탑재된 카메라나 센서 등으로 차선 확인이 불가능한 경우가 언제든지 발생할 수 있다는 문제점도 존재한다.In order to generate accurate information about a lane, a method of mounting a camera, an infrared sensor or the like on a vehicle and generating information using only the lane may be considered. However, There is a problem that it is impossible to check the lane by the camera or sensor mounted on the vehicle at any time due to discoloration of the snow, rain, lane, etc. do.

그러므로 차선 변경 등이 이루어지는 경우 이를 즉시적으로 반영함은 물론, 나아가 자율주행차량의 주행의 기초가 되는 차선 정보를 정확하고 정밀하게 구축할 수 있는 방법이 요구된다고 할 수 있다.Therefore, when a lane change or the like is performed, it is necessary to reflect the lane change immediately, and furthermore, a method of accurately and precisely constructing the lane information as the basis of the running of the autonomous vehicle.

한국공개특허공보 10-2017-0029286호 (2017.03.15.)Korean Patent Publication No. 10-2017-0029286 (Feb. 한국공개특허공보 10-2011-0046727호 (2011.05.06.)Korean Unexamined Patent Publication No. 10-2011-0046727 (2011.05.06.)

본 발명은 상기와 같은 배경에서 상술된 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 도색차량 또는 도색장비에 장착된 GPS센서가 제공하는 위치정보와 도료의 분사 여부 정보 및 분사되는 도료의 색상 정보를 유기적으로 결합하여 차선정보에만 특화된 정보를 신속하고 즉각적으로 생성 내지 유지 관리할 수 있는 정보취득 방법과 도로정보 구축관리시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been devised to solve the above-mentioned problems in the background as described above, and it is an object of the present invention to provide an apparatus and a method for controlling the position information provided by a GPS sensor mounted on a painting vehicle or a painting equipment, And to provide a road information construction management system and an information acquisition method capable of promptly and promptly generating or maintaining information specialized only for lane information.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 아래의 설명에 의하여 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의하여 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허청구범위에 나타난 구성과 그 구성의 조합에 의하여 실현될 수 있다.Other objects and advantages of the present invention will become apparent from the following description, and it will be apparent from the description of the embodiments of the present invention. Further, the objects and advantages of the present invention can be realized by a combination of the constitution shown in the claims and the constitution thereof.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차선 도색을 이용한 도로정보 구축관리시스템은 도색차량 또는 도색장비에 설치되며 위치 정보를 생성하는 GPS센서; 도료의 분사 여부를 감지하는 도색감지부; 상기 도색감지부의 감지 여부에 따라 상기 GPS센서의 구동 개시 및 종료를 제어하는 구동제어부; 상기 GPS센서가 생성한 위치정보를 전송하는 통신부; 및 상기 전송된 위치정보를 이용하여 차선의 길이 또는 폭 정보를 포함하는 차선정보를 생성하는 차선정보생성부를 포함하여 구성될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a road information construction management system using lane marking, the system comprising: a GPS sensor installed in a painting vehicle or a painting equipment and generating position information; A paint detection unit for detecting whether or not paint is sprayed; A drive control unit for controlling the start and end of driving of the GPS sensor according to whether or not the paint color sensing unit is sensed; A communication unit for transmitting position information generated by the GPS sensor; And a lane information generator for generating lane information including lane length or width information using the transmitted location information.

여기에서 본 발명의 상기 GPS센서는 차선 도색용 도료가 분사되는 노즐 부분에 설치되는 메인GPS센서; 및 상기 메인GPS센서와 다른 위치에 설치되는 서브GPS센서를 포함할 수 있으며, 이 경우 본 발명은 상기 메인GPS센서와 서브GPS센서 각각이 생성한 위치정보의 차이가 상기 메인GPS센서와 서브GPS센서의 물리적 위치 차이정보와 대응되는 경우 매칭정보를 출력하는 매칭판단부를 더 포함하며 본 발명의 상기 차선정보생성부는 상기 매칭정보가 수신되는 경우에 한해 상기 차선정보를 생성하도록 구성될 수 있다.The GPS sensor of the present invention includes a main GPS sensor installed at a nozzle portion to which a lacquer paint is sprayed; And a sub GPS sensor installed at a position different from the main GPS sensor. In this case, the difference between the position information generated by each of the main GPS sensor and the sub GPS sensor is different from the position of the main GPS sensor, The lane information generating unit of the present invention may be configured to generate the lane information only when the matching information is received. The lane information generating unit may generate the lane information when the matching information is received.

또한 본 발명의 상기 GPS센서는 물리적 위치가 가변될 수 있는 프레임 상에 설치되며, 상기 매칭판단부는 상기 메인GPS센서와 서브GPS센서 각각이 생성한 위치정보의 차이가 상기 메인GPS센서와 서브GPS센서의 물리적 위치 차이정보와 대응되지 않는 경우 비매칭정보를 더 출력하도록 구성되고 여기에서 상기 비매칭정보가 수신되는 경우, 상기 메인GPS센서와 상기 서브GPS센서가 물리적으로 더 이격되도록 상기 프레임의 위치 또는 길이를 가변시키는 가변구동부를 더 포함하도록 구성하는 것이 바람직하다. In addition, the GPS sensor of the present invention is installed on a frame whose physical position can be changed, and the matching determination unit determines that the difference between the main GPS sensor and the sub GPS sensor, Matching information, and if the mismatching information is received, the main GPS sensor and the sub-GPS sensor are physically spaced apart from each other such that the position of the main GPS sensor and / It is preferable to further include a variable driving unit for varying the length.

더욱 바람직하게, 본 발명의 상기 서브GPS센서는 상기 도색 차량 또는 도색 장비가 진행하는 방향을 기준으로 상기 메인GPS센서와 수직 방향 또는 수평 방향으로 대응되는 위치 각각에 구비될 수 있다.More preferably, the sub-GPS sensor of the present invention may be provided at a position corresponding to the vertical direction or the horizontal direction with respect to the main GPS sensor on the basis of the direction in which the painting vehicle or the painting equipment proceeds.

나아가 본 발명은 상기 메인GPS센서와 서브GPS센서 사이의 물리적 위치 차이에 대한 정보인 제1이격정보가 저장되는 제1저장부; 및 상기 가변구동부로부터 상기 프레임의 위치 또는 길이가 가변된 크기 정보를 입력받고 그 입력된 정보와 제1이격정보를 이용하여 현재의 물리적 위치 차이정보인 현재이격정보를 생성하는 가변정보생성부를 더 포함할 수 있고, 이 경우 상기 매칭판단부는 상기 메인GPS센서와 서브GPS센서 각각이 생성한 위치정보의 차이가 상기 현재이격정보와 대응되는 경우 매칭정보를 출력하도록 구성된다.Further, the present invention may include a first storage unit for storing first separation information, which is information on a physical position difference between the main GPS sensor and the sub GPS sensor; And a variable information generation unit that receives size information of which the position or length of the frame is varied from the variable driving unit and generates current separation information that is current physical position difference information using the input information and the first separation information In this case, the matching determination unit outputs matching information when the difference between the position information generated by the main GPS sensor and the sub GPS sensor corresponds to the current distance information.

또한, 본 발명의 상기 가변구동부는 상기 비매칭정보가 수신되는 경우 상기 메인GPS센서 또는 상기 서브GPS센서의 수직 위치가 가변되도록 상기 프레임을 제어하도록 구성하는 것이 바람직하다. Preferably, the variable driving unit of the present invention is configured to control the frame so that the vertical position of the main GPS sensor or the sub GPS sensor is varied when the mismatching information is received.

더욱 바람직하게 본 발명은 분사되는 도료의 색상을 감지하는 색상감지부를 더 포함할 수 있으며, 이 경우 상기 통신부는 상기 도료의 색상 정보를 더 전송하도록 구성되고 상기 차선정보생성부는 전송된 상기 도료의 색상정보를 이용하여 차선의 길이, 폭 또는 색상 정보를 포함하는 차선정보를 생성하도록 구성될 수 있다.The communication unit may further transmit the color information of the painting material. The lane information generating unit may be configured to transmit the color information of the painted material, Information of the lane, lane information including the length, width, or color information of the lane.

본 발명에 의한 차선 도색을 이용한 도로정보 구축관리시스템은 도색 차량 또는 도색 장비의 구동에 의해 도료가 도포되는 순간 즉, 차선이 새롭게 유지, 생성되는 그 순간부터 차선에 대한 위치정보 및 차선의 색상정보 등을 확보할 수 있고 이를 이용하여 차선 정보를 생성할 수 있어 향상된 즉시성을 사용자에게 제공할 수 있다.The road information construction management system using the lane marking according to the present invention is a system for managing road information by using position information about lanes and color information of lanes from the moment when the paint is applied by driving of a painting vehicle or painting equipment, Etc., and can generate lane information using the generated lane information, thereby providing improved immediacy to the user.

또한, 본 발명은 도색 차량 또는 도색 장비에 설치된 GPS센서가 생성한 위치정보를 이용하여 차선정보를 생성하므로 차선을 직접 영상 등으로 확인하면서 차선 정보를 생성하는 방법과 대비하여 비나 눈이 오는 환경적 요인에 제한 받지 않으며, 차선도색의 탈색 등 차선 확인이 불가능한 경우에도 더욱 정확한 차선정보를 사용자에게 제공할 수 있다.In addition, the present invention generates lane information using position information generated by a GPS sensor installed in a painted vehicle or a painting equipment, and thus, compared with a method of generating lane information while checking a lane by direct images or the like, It is possible to provide more precise lane information to the user even in the case where it is impossible to check the lane, such as discoloration of the lane marking.

나아가 본 발명은 물리적 위치가 가변될 수 있는 프레임 상에 GPS센서를 설치하고 GPS센서가 생성한 위치 정보의 정확성 여부에 따라 그 프레임의 위치 또는 길이가 가변되도록 구성함으로써, GPS센서의 위치정보 생성의 정확성을 높일 수 있다. Further, according to the present invention, a GPS sensor is installed on a frame whose physical position can be changed, and the position or length of the frame is varied according to whether the position information generated by the GPS sensor is correct, Accuracy can be increased.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술되는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술 사상을 더욱 효과적으로 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 이러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 차선정보 구축관리시스템 및 관련 구성을 전반적으로 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 차선정보 구축관리시스템의 상세 구성을 도시한 블록도,
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 차선정보 구축관리방법에 대한 과정을 도시한 흐름도,
도 4는 매칭정보 출력 여부를 이용하여 차선정보를 생성하는 과정을 도시한 흐름도,
도 5는 도색 차량 또는 도색 장비를 이용하여 차선정보를 생성하는 본 발명의 일 실시예를 설명하는 도면,
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 의하여 생성되는 다양한 차선정보 생성여부를 설명하는 도면,
도 7은 GPS가 장착되는 프레임의 가변을 통하여 위치정보를 생성하는 본 발명의 일 실시예를 설명하는 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are incorporated in and constitute a part of the specification, illustrate preferred embodiments of the invention and, together with the detailed description of the invention given below, serve to better understand the technical idea of the invention, And shall not be construed as limited to such matters.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram generally showing a lane information building management system and related configurations according to a preferred embodiment of the present invention;
2 is a block diagram showing a detailed configuration of a lane information building management system according to a preferred embodiment of the present invention;
FIG. 3 is a flowchart illustrating a method for building and managing a lane information according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG.
4 is a flowchart illustrating a process of generating lane information using whether to output matching information,
5 is a diagram for explaining an embodiment of the present invention for generating lane information using a painted vehicle or a painting equipment,
6 is a view for explaining whether various lane information generated according to a preferred embodiment of the present invention is generated,
7 is a view for explaining an embodiment of the present invention for generating position information through variable of a frame in which a GPS is mounted.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary terms, and the inventor should appropriately interpret the concepts of the terms appropriately It should be interpreted in accordance with the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be defined.

따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention. Therefore, various equivalents It should be understood that water and variations may be present.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 차선 도색을 이용한 도로정보 구축관리시스템(이하 ‘관리시스템’이라 지칭한다(100)) 및 관련 구성을 전반적으로 도시한 도면이다.FIG. 1 is a diagram generally showing a road information construction management system (hereinafter referred to as a 'management system') 100 using a lane marking and a related configuration according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명의 관리시스템(100)은 도 1에 도시된 바와 같이 도색을 위한 도색 차량 또는 도색을 위한 장비 내지 장치(50)(이하 ‘도색차량’이라 지칭한다) 등에 탑재되는 형태로 구현될 수 있다. The management system 100 of the present invention can be implemented in a form of being mounted on a painted vehicle for painting or a device or apparatus 50 for painting (hereinafter, referred to as a 'painted vehicle') as shown in FIG. 1 .

도색차량(50)에 탑재될 수 있는 본 발명의 관리시스템(100)은 도색차량(50)에서 도포되는 차선용 도료가 분포되는 라인 내지 경로를 위치정보로 추적하고 이 추적된 위치정보를 이용하여 새롭게 생성되거나 갱신 변경되는 차선에 대한 정보를 생성한다.The management system 100 of the present invention, which can be mounted on the painting vehicle 50, tracks a line or a path through which the paint for a lane to be applied by the painting vehicle 50 is distributed, as position information, And generates information on a lane newly generated or updated and changed.

본 발명의 관리시스템(100)이 생성한 차선 정보는 통신망(5)을 통하여 관리자가 소지하고 있는 휴대 단말(200)로도 전송되도록 구성하여 생성된 차선 정보가 실시간으로 관리자에 의해 확인될 수 있도록 구성할 수도 있다.The lane information generated by the management system 100 of the present invention is transmitted through the communication network 5 to the portable terminal 200 possessed by the manager so that the lane information generated by the manager can be checked in real time by the administrator You may.

또한, 본 발명의 관리시스템(100)이 생성한 차선 정보가 2차원 또는 3차원의 형태로 모델링되거나 렌더링(rendering) 될 수 있도록 본 발명의 관리시스템(100)은 도로, 차선, 주변 지형 등에 대한 2D, 3D 등의 모델링된 데이터가 저장되어 있는 외부 서버(300)와 통신 가능하게 연결될 수 있다. In addition, the management system 100 of the present invention can be used for modeling or rendering the lane information generated by the management system 100 of the present invention in a two-dimensional or three-dimensional form, And can be communicatively connected to an external server 300 in which modeled data such as 2D and 3D are stored.

도 1은 본 발명의 일 실시예로 도색차량(50)에 본 발명의 관리시스템(100)이 탑재되거나 설치되는 예를 도시하고 있으나, 실시형태에 따라서 위치정보 등의 획득 및 생성 등은 도색차량(50) 등에 탑재되는 단말 장치의 형태로 구현하고, 데이터 처리, 저장 등과 같은 프로세싱은 물리적으로 이격되어 있는 서버에서 구현되도록 구성할 수 있다. 이러한 점에서 상기 외부 서버(300)는 본 발명에 의한 관리시스템(100)의 일부 구성으로 구현될 수 있음은 물론이다. FIG. 1 shows an example in which the management system 100 of the present invention is mounted or installed in a paint vehicle 50 according to an embodiment of the present invention. However, acquisition and generation of position information, etc., A terminal device mounted on the server 50 or the like, and processing such as data processing, storage, and the like may be implemented in a physically separated server. In this regard, it is needless to say that the external server 300 may be implemented as a part of the management system 100 according to the present invention.

상기 통신망(5)은 데이터 통신을 수행하는 통신망으로서 데이터 전송이 가능하다면 유선, 무선, 유무선 결합형태 등을 구분하지 않으며, LAN, CDMA, WCDMA, LTE, Bluetooth, WiFi 등 다양한 프로토콜과 방식으로 구현될 수 있음은 물론이다. 다만, 도색 차량(50)의 물리적 이동에 대응하기 위해 상기 통신망은 무선 통신망이 더 바람직할 수 있다.The communication network 5 is a communication network for performing data communication, and it can be realized by various protocols and methods such as LAN, CDMA, WCDMA, LTE, Bluetooth, WiFi and the like without discriminating the wired, wireless, Of course. However, the wireless communication network may be more preferable for the communication network to cope with the physical movement of the painting vehicle 50.

이하에서는 도 2 등을 참조하여 본 발명의 관리시스템(100)의 구체적인 구성과 각 구성의 프로세싱에 대하여 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the detailed configuration of the management system 100 of the present invention and the processing of each configuration will be described in detail with reference to FIG. 2 and the like.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 관리시스템(100)의 상세 구성을 도시한 블록도이며, 도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의한 차선정보 구축관리방법에 대한 과정을 도시한 흐름도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating a detailed configuration of a management system 100 according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 3 illustrates a process of a lane information construction management method according to an exemplary embodiment of the present invention FIG.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 관리시스템(100)은 GPS센서(110), 메인GPS센서(111), 서브GPS센서(112), 감지부(120), 구동제어부(130), 통신부(140), 차선정보생성부(150), 제1저장부(170), 매칭판단부(160), 가변구동부(180) 및 가변정보생성부(190)를 포함하여 구성될 수 있다.2, the management system 100 of the present invention includes a GPS sensor 110, a main GPS sensor 111, a sub-GPS sensor 112, a sensing unit 120, a driving control unit 130, A lane information generating unit 150, a first storing unit 170, a matching determining unit 160, a variable driving unit 180, and a variable information generating unit 190.

본 발명의 상세한 설명에 앞서, 도 2에 도시된 본 발명의 관리시스템(100)에 대한 각 구성요소는 물리적으로 구분되는 구성요소라기보다는 논리적으로 구분되는 구성요소로 이해되어야 한다. Prior to the description of the present invention, each component of the management system 100 of the present invention shown in FIG. 2 should be understood as a logically distinct component rather than as a physically distinct component.

즉, 각각의 구성은 본 발명의 기술 사상을 실현하기 위한 논리적인 구성요소에 해당하므로 각각의 구성요소가 통합 또는 분리되어 구성되더라도 본 발명의 논리 구성이 수행하는 기능이 실현될 수 있다면 본 발명의 범위 내에 있다고 해석되어야 하며, 동일 또는 유사한 기능을 수행하는 구성요소라면 그 명칭 상의 일치성 여부와는 무관히 본 발명의 범위 내에 있다고 해석되어야 함은 물론이다.That is, since each constitution corresponds to a logical constituent element for realizing the technical idea of the present invention, even if each constituent element is constituted integrally or separately, if the function performed by the logical constitution of the present invention can be realized, It is to be understood that any component that performs the same or similar function should be interpreted as falling within the scope of the present invention regardless of the consistency of the name.

본 발명의 GPS센서(110)는 앞서 기술된 바와 같이 도료가 분포되는 위치좌표를 획득하기 위한 구성으로서 잘 알려진 바와 같이 3개 이상의 GPS위성으로부터 수신된 신호에 의하여 현재 자기 자신의 위치정보를 생성하여 출력하는 기능을 수행한다.As described above, the GPS sensor 110 of the present invention generates position information of its own by a signal received from three or more GPS satellites, as is well known as a configuration for acquiring position coordinates in which paint is distributed Output function.

이러한 점에서 본 발명의 GPS센서(110)는 차선 도색용 도료가 분사되는 노즐 부분과 대응되는 위치에 설치되는 것이 바람직하다. In this regard, it is preferable that the GPS sensor 110 of the present invention is installed at a position corresponding to the nozzle portion in which the lacquering paint is sprayed.

본 발명의 감지부(120)는 도료의 분사 여부 또는 색상을 감지하는 구성으로서, 더 상세하게는 도료의 분사 여부를 감지하는 도색감지부(121)와 분사되는 도료의 색상을 감지하는 색상감지부(122)로 구성될 수 있다.The sensing unit 120 of the present invention senses whether the paint is sprayed or colored. More specifically, the sensing unit 120 includes a paint color sensing unit 121 for sensing whether the paint is sprayed or not, (122).

도료의 분사 여부를 감지하는 본 발명의 도색감지부(121)는 도료가 도포되는 물리적 변화를 빛 신호로 인식하거나 또는 유체 흐름을 감지하는 센서 등으로 구성될 수 있다. The paint color sensing part 121 of the present invention for sensing whether or not the paint is sprayed may be constituted by a sensor for recognizing a physical change in which the paint is applied as a light signal or sensing fluid flow.

분사되는 도료의 색상을 감지하는 본 발명의 색상감지부(122)는 분사되는 도료를 카메라로 촬영하고 RGB모델, HSV모델, YCbCr모델 등을 이용하여 카메라에서 촬영된 영상으로부터 도료의 색상 정보를 생성하는 방법 또는 분사되는 도료에 빛을 투광(投光)시키고 반사되는 빛의 성질(파장 변화 등)로부터 도료의 색상 정보를 생성하는 방법 등을 이용하여 일반차선이나 중앙차선 등을 포함하는 차선의 색상 정보를 생성할 수 있다.The color sensing unit 122 of the present invention, which senses the color of the sprayed paint, photographs the sprayed paint with a camera and generates color information of the paint from the image captured by the camera using an RGB model, an HSV model, a YCbCr model, Or a method of generating color information of the paint from the nature (wavelength change, etc.) of the reflected light by projecting the light onto the sprayed paint or by using the color of the lane including the normal lane or the center lane Information can be generated.

본 발명은 이러한 구성을 통하여 차선 도색이 시작되는 그 순간 차선 정보가 생성되도록 유도할 수 있다.The present invention can induce such instantaneous lane information to be generated at the start of the lane-coloring.

도색감지부(121)가 도료 분사의 개시를 감지하면(S300) 본 발명의 구동제어부(130)는 GPS센서(110)가 구동 개시되도록 제어하고 이러한 구동 개시 제어에 따라 GPS센서(110)는 자신의 현재 위치정보를 생성한다(S310). GPS센서(110)가 생성한 위치정보는 색상감지부(122)가 생성한 색상정보와 함께 본 발명의 통신부(140)에 의하여 차선정보생성부(150)로 전송된다(S320). The driving control unit 130 of the present invention controls the GPS sensor 110 to start driving and in response to this driving start control, the GPS sensor 110 detects the start of the paint spraying (S310). The position information generated by the GPS sensor 110 is transmitted to the lane information generating unit 150 by the communication unit 140 of the present invention together with the color information generated by the color sensing unit 122 at step S320.

본 발명의 차선정보생성부(150)는 이와 같이 전송된 위치정보 및 색상정보를 이용하여 차선의 길이 또는 폭 내지 색상 정보를 포함하는 정보인 차선정보를 생성한다(S330).The lane information generating unit 150 generates lane information including the length, width, and color information of the lane using the transmitted location information and color information (S330).

본 발명의 차선정보생성부(150)는 전송된 위치정보 및 색상정보를 시계열적으로 연결시키는 방법으로 차선 정보를 생성할 수 있고 기 전송된 위치정보들 즉, 나란한 또는 소정 거리로 이격된 경로를 가지는 또 다른 위치정보들과의 상호 관련성을 수학적으로 분석하여 해당 차선의 폭 정보 및 색상정보를 생성할 수도 있다.The lane information generating unit 150 of the present invention can generate lane information by connecting the transmitted position information and color information in a time series manner and transmit the transmitted position information, that is, It is possible to generate width information and color information of the corresponding lane by mathematically analyzing the correlation with other location information.

이와 같은 과정은 순환적으로 적용되며 실시형태에 따라서 GPS센서(110)는 실시간 또는 정해진 주기마다 위치정보를 생성하도록 구성할 수 있음은 물론이다.The above process is cyclically applied, and it is needless to say that the GPS sensor 110 may be configured to generate position information in real time or at predetermined intervals according to the embodiment.

본 발명의 도색감지부(121)가 도 3에 도시된 바와 같이 도료 분사가 종료되는 것을 감지하면(S340) 본 발명의 구동제어부(130)는 GPS센서(110)의 구동이 정지되도록 제어하고 본 발명의 차선정보생성부(150)는 도료 분사가 시작된 시점부터 종료된 시점까지 생성된 차선 정보를 저장하고 이를 이용하여 도로정보DB 등을 갱신한다(S350).3, the driving controller 130 of the present invention controls the GPS sensor 110 to stop driving and stops the driving of the GPS sensor 110. When the paint sensor 121 detects completion of the paint spraying as shown in FIG. The lane information generating unit 150 of the present invention stores the lane information generated from the start of the paint spraying to the end of the paint spraying, and updates the road information DB and the like by using the stored lane information (S350).

이상 설명된 본 발명의 구성 중 차선정보생성부(150), 제1저장부(170), 매칭판단부(160), 가변구동부(180) 및 가변정보생성부(190)는 위치정보 및 색상정보를 이용하여 차선 정보를 생성하고 활용하는 구성으로서 도 1에서 설명된 바와 같이 외부 서버(300)에서 구현될 수 있음은 물론이며, 이 경우 본 발명의 관리시스템(100)은 도색차량(50)에 탑재되는 장치 및 외부 서버(300)로 이원화되어 구성될 수 있다.The lane information generating unit 150, the first storing unit 170, the matching determining unit 160, the variable driving unit 180, and the variable information generating unit 190 of the present invention, The management system 100 of the present invention can be implemented in the external server 300 as described above with reference to FIG. 1 as a configuration for generating and utilizing lane information by using the lane information. The external server 300, and the like.

이하에서는 도 4를 참조하여 매칭정보 출력 여부를 이용하여 차선정보를 생성하는 본 발명의 다른 실시예를 상세히 기술하도록 한다.Hereinafter, another embodiment of the present invention for generating lane information using whether to output matching information will be described in detail with reference to FIG.

도 4에 도시된 본 발명의 실시예는 복수 개의 GPS센서(110)를 이용하는 실시예로서 이들 GPS센서(110) 사이의 실제 물리적 이격 거리 및 이들 센서가 생성하는 위치정보의 차이가 상호 대응되는지 여부를 이용하여 더욱 정밀한 차선 정보를 생성하는 실시예에 해당한다.The embodiment of the present invention shown in FIG. 4 is an embodiment using a plurality of GPS sensors 110, and it is determined whether the difference between the actual physical distance between these GPS sensors 110 and the position information generated by these sensors correspond to each other To generate more precise lane information.

이를 위하여 우선, 본 발명의 GPS센서(110)는 메인GPS센서(111) 및 서브GPS센서(112)와 같이 복수 개의 센서로 구성된다. 메인GPS센서(111)는 도 5에 예시된 바와 같이 차선 도색용 도료가 분사되는 노즐(31) 부분에 설치되며, 서브GPS센서(112)는 메인GPS센서(111)와 다른 위치에 설치된다. To this end, the GPS sensor 110 of the present invention includes a plurality of sensors such as a main GPS sensor 111 and a sub GPS sensor 112. The main GPS sensor 111 is installed at a nozzle 31 portion where a lacquer paint is sprayed as illustrated in FIG. 5 and the sub GPS sensor 112 is installed at a position different from the main GPS sensor 111.

도 5에 예시된 바와 같이 서브GPS센서(112)는 상기 도색 차량(50)이 진행하는 방향을 기준으로 상기 메인GPS센서(111)와 수직 방향 또는 수평 방향으로 대응되는 위치에 구비될 수 있다. 이하 설명에서는 서브GPS센서(112)가 차량의 진행 방향을 기준으로 메인GPS센서(111)와 수평 방향으로 대응되는 위치(도 5기준 메인GPS센서(111)의 우측)에 구비된 예를 기준으로 기술한다. 5, the sub GPS sensor 112 may be provided at a position corresponding to the vertical direction or the horizontal direction with respect to the main GPS sensor 111 based on the direction in which the painting vehicle 50 advances. In the following description, it is assumed that the sub GPS sensor 112 is located at a position (right side of the reference main GPS sensor 111 in FIG. 5) corresponding to the horizontal direction of the main GPS sensor 111 on the basis of the traveling direction of the vehicle .

도료가 분사되는 노즐(31)은 도 5에 예시된 바와 같이 도색차량(50)의 전방 또는 후방에 설치될 수 있으며, 후술되는 바와 같이 본 발명의 GPS센서(110)는 물리적 위치 등이 가변될 수 있는 프레임(51) 상에 구비된다. 도 5에서 참조부호 35는 도로를 의미하며, 참조부호 33은 노즐(31)에 의하여 도색될 차선에 해당한다. The nozzle 31 through which the paint is sprayed may be installed in front of or behind the painting vehicle 50 as illustrated in FIG. 5. As described later, the GPS sensor 110 of the present invention has a variable physical position, And is provided on the frame 51, In FIG. 5, reference numeral 35 denotes a road, and reference numeral 33 denotes a lane to be painted by the nozzle 31.

이와 같이 GPS센서(110)가 복수 개로 구비되는 실시예의 경우, 본 발명의 매칭판단부(160)는 상기 메인GPS센서(111)와 서브GPS센서(112) 각각이 생성한 위치정보를 수신받고(S400) 이들 위치정보 내지 위치좌표의 차이를 연산한다. In the embodiment where the plurality of GPS sensors 110 are provided, the matching determination unit 160 of the present invention receives the position information generated by the main GPS sensor 111 and the sub GPS sensor 112 S400) to calculate the difference between the position information and the position coordinates.

이하 설명에서는 이와 같이 메인GPS센서(111)와 서브GPS센서(112)가 생성한 위치정보의 차이값을 제1차이값이라 지칭하며, 메인GPS센서(111)와 서브GPS센서(112)가 실제 설치된 물리적 위치의 차이값을 제2차이값이라 지칭한다.The difference between the position information generated by the main GPS sensor 111 and the sub GPS sensor 112 is referred to as a first difference value and the difference between the main GPS sensor 111 and the sub GPS sensor 112 is The difference value of the installed physical position is referred to as a second difference value.

상기 제2차이값은 메인GPS센서(111)와 서브GPS센서(112)를 최초 설치할 때, 사용자 등에 의하여 데이터화될 수 있고 이 제2차이값 정보는 데이터 전송, 데이터 입력 등을 통하여 본 발명의 제1저장부(170)에 미리 저장되도록 구성하는 것이 바람직하다.When the main GPS sensor 111 and the sub GPS sensor 112 are installed for the first time, the second difference value can be converted into data by a user or the like, and the second difference value information can be data- 1 storage unit 170 in advance.

본 발명의 매칭판단부(160)는 상기 제1차이값과 제2차이값을 대비하여(S410) 이들 값의 사이가 상호 대응되는 경우 매칭정보를 출력한다(S450). In step S450, the matching determination unit 160 compares the first difference value with the second difference value in step S410, and outputs matching information if the first difference value and the second difference value correspond to each other.

즉, 이와 같은 구성을 통하여 본 발명의 실제 GPS가 생성하는 위치정보가 정확한지 확인할 수 있고 이와 같이 정확하다고 판단된 경우에 한해 후속 프로세싱이 수행될 수 있도록 본 발명의 매칭판단부(160)는 상기 제1차이값과 제2차이값을 대비하여(S410) 이들 값의 사이가 상호 대응되는 경우 매칭정보를 출력한다(S450).That is, through the above-described configuration, it is possible to confirm whether the position information generated by the actual GPS of the present invention is correct. If the matching is determined to be correct, the matching determination unit 160 of the present invention, If the first difference value is compared with the second difference value (S410) and the mutual correspondences mutually correspond, the matching information is output (S450).

이와 같이 매칭정보가 출력되면 앞서 기술된 바와 같이 차선정보를 생성하고(S460) 도로정보DB 등을 갱신하는(S470) 등의 후속 프로세싱을 수행한다.When the matching information is output as described above, the lane information is generated as described above (S460) and the road information DB is updated (S470).

실시형태에 따라서, 제1차이값 즉, 상기 메인GPS센서(111)와 서브GPS센서(112) 각각이 생성한 위치정보의 차이가 제2차이값 즉, 상기 메인GPS센서(111)와 서브GPS센서(112)의 물리적 위치 차이정보와 일치되는 경우는 물론, 오차 범위를 고려하여 상호 실질적으로 대응되는 경우에도 상기 매칭정보가 출력되도록 구성할 수 있다. 정보 생성의 정밀성에 따라 제1차이값과 제2차이값의 대응성에 대한 판단 기준은 가변적으로 설정될 수 있다.A difference between the main GPS sensor 111 and the position information generated by each of the sub GPS sensors 112 is a second difference value between the main GPS sensor 111 and the sub GPS The matching information may be outputted even when the physical position difference information of the sensor 112 is substantially coincident with the physical position difference information. The criterion for correspondence between the first difference value and the second difference value can be variably set according to the precision of information generation.

한편, 이와는 달리 상기 제1차이값과 제2차이값을 대비하여(S410) 이들 값의 사이가 상호 대응되지 않는다고 판단되는 경우 본 발명의 매칭판단부(160)는 제1차이값과 제2차이값이 상호 대응되지 않음을 표상하는 비매칭정보를 출력한다(S420).On the other hand, if it is determined that the first difference value and the second difference value are not matched with each other (S410), the matching determination unit 160 of the present invention determines that the first difference value and the second difference value Matching information indicating that the values do not mutually correspond (S420).

여기서 비매칭정보의 출력이란 매칭정보의 출력과 반대되는 개념으로서 제1차이값과 제2차이값이 상호 대응되지 않는 경우 이를 나타내는 특정 신호를 출력하는 것은 물론, 매칭된다는 특정 신호를 출력하지 않는 형태도 포함하는 것을 의미한다.Here, the output of the non-matching information is a concept opposite to the output of the matching information. In the case where the first difference value and the second difference value do not coincide with each other, a specific signal indicating the matching is output, .

이와 같이 비매칭정보가 출력되는 경우(S420) 이 비매칭정보를 수신 받은 본 발명의 가변구동부(180)는 메인GPS센서(112)와 서브GPS센서(111)가 물리적으로 더 이격되거나 메인GPS센서(112)와 서브GPS센서(111)의 지면으로부터의 높이가 증가되도록 프레임(51)의 위치 또는 길이를 가변시킬 수 있다(S430).When the non-matching information is output (S420), the variable driving unit 180 of the present invention receives the non-matching information, and the main GPS sensor 112 and the sub GPS sensor 111 are physically separated from each other, The position or the length of the frame 51 may be varied to increase the height of the sub-GPS sensor 111 and the sub-GPS sensor 111 from the ground (S430).

이를 위하여 우선, 본 발명의 GPS센서(110)는 위치 또는 길이가 가변될 수 있는 프레임(51)상에 설치되며, 비매칭정보를 수신받은 가변구동부(180)가 프레임(51)의 위치 또는 길이를 가변시키는 제어를 수행함으로써(S430) 프레임(51)에 설치된 GPS센서(110)의 위치가 가변되고 이로부터 제2차이값이 가변되게 된다.For this purpose, the GPS sensor 110 of the present invention is installed on a frame 51 whose position or length can be changed, and the variable driving part 180 receiving the matching information transmits the position or length of the frame 51 The position of the GPS sensor 110 installed in the frame 51 is varied and the second difference value is changed.

실시형태에 따라서 상기 가변구동부(180)는 스텝모터(step motor)를 이용하여 상기 프레임(51)이 단위 크기만큼 그 길이 또는 위치가 가변되도록 제어하고 가변된 크기에 대한 정보를 이용함으로써 새로운 위치에 따른 피드백 제어가 가능하도록 구성하는 것이 바람직하다. According to the embodiment, the variable driving unit 180 controls the frame 51 to vary its length or position by a unit size by using a step motor, and by using information on the variable size, It is preferable that feedback control according to the present invention is possible.

GPS센서(110)의 분해능과 관련하여 GPS센서(110)들 간 신호의 간섭 또는 왜곡으로 인해 GPS센서(110)가 부정확한 위치 정보를 생성하는 문제가 언제든지 발생될 수 있다. 이러한 경우 위치 또는 길이가 가변되는 프레임(51)에 GPS센서(110)를 설치하고 상기 프레임(51)의 위치 또는 길이를 가변시켜 메인GPS센서(111)와 서브GPS센서(112) 간의 물리적 거리를 증가시킴으로서 더욱 정확한 위치정보들이 독립적으로 생성되도록 유도할 수 있다.A problem that the GPS sensor 110 generates inaccurate position information due to interference or distortion of signals between the GPS sensors 110 with respect to the resolution of the GPS sensor 110 may occur at any time. In this case, the GPS sensor 110 is installed in the frame 51 whose position or length is variable and the physical distance between the main GPS sensor 111 and the sub GPS sensor 112 is changed by changing the position or the length of the frame 51 So that more accurate positional information can be independently generated.

또한 고층 건물 사이나 산간 지역과 같이 GPS위성으로부터의 신호 수신이 원활하지 않은 환경에서 도색차량(50)이 도색작업을 하는 경우 도색차량(50)에 탑재된 GPS센서(110)가 생성하는 위치정보 자체가 부정확할 수 있다Also, when the vehicle 50 performs a painting operation in an environment where reception of signals from GPS satellites is not smooth, such as a high-rise building or an inter-mountain area, the position information generated by the GPS sensor 110 mounted on the paint vehicle 50 Itself can be inaccurate

이를 효과적으로 극복하기 위하여 위치 또는 길이가 가변되는 프레임(51)에 GPS센서(110)를 설치하고 비매칭정보가 매칭판단부(160)로부터 수신되면 상기 프레임(51)의 위치 또는 길이를 가변시켜 GPS센서(110)를 지면으로부터 수직 방향으로 상승시킴으로써 더 정확한 GPS위성신호 수신 및 이를 통한 더 정확한 위치정보 생성을 유도할 수 있다.In order to effectively overcome this, a GPS sensor 110 is installed in a frame 51 whose position or length is variable, and when the matching information is received from the matching determination unit 160, the position or length of the frame 51 is varied, By moving the sensor 110 in the vertical direction from the ground, it is possible to receive more accurate GPS satellite signals and thereby generate more accurate position information.

프레임(51)의 길이를 가변적으로 조정하거나 그 위치를 지면으로부터 상승시키는 본 발명의 가변구동부(180)의 제어는 메인GPS센서(111)와 서브GPS센서(112) 모두를 대상으로 이루어질 수 있음은 물론, 메인GPS센서(111)와 서브GPS센서(112) 각각을 대상으로 개별적 내지 독립적으로 이루어질 수도 있음은 물론이며, 프레임(50)의 길이 조정 및 프레임(50)의 수직 방향 위치 조정 등은 외부 환경에 의하여 다양한 조합적(combination) 방법에 의하여 이루어질 수 있다.The control of the variable drive unit 180 of the present invention for variably adjusting the length of the frame 51 or raising its position from the ground can be performed for both the main GPS sensor 111 and the sub GPS sensor 112 Of course, the main GPS sensor 111 and the sub GPS sensor 112 may be individually or independently provided, and the adjustment of the length of the frame 50 and the adjustment of the vertical position of the frame 50, It can be done by various combination methods by environment.

본 발명의 제1저장부(170)에는 메인GPS센서(111)와 서브GPS센서(112) 사이의 물리적 위치 차이에 대한 정보(제2차이값)가 저장되며, 후술되는 바와 같이 상기 제2차이값은 메인GPS센서(111) 또는 서브GPS센서(112)의 위치 또는 이들 사이의 간격이 변화되면 그 변화된 후의 차이값으로 상기 제2차이값은 갱신될 수 있다.The first storage unit 170 stores information on a physical difference between the main GPS sensor 111 and the sub GPS sensor 112 (second difference value), and the second difference The value of the second difference value may be updated to the difference value after the position of the main GPS sensor 111 or sub GPS sensor 112 or the distance between them is changed.

이를 위하여 본 발명의 가변정보생성부(190)는 가변구동부(180)로부터 프레임의 위치 또는 길이가 가변된 크기 정보인 가변크기정보를 입력받고 그 입력된 정보와 기저장된 제2차이값정보를 이용하여 현재의 물리적 위치 차이정보인 현재이격정보를 생성한다.To this end, the variable information generator 190 of the present invention receives the variable size information, which is the variable size information of the position or length of the frame, from the variable driver 180, and uses the input information and the previously stored second difference information And generates current distance information which is current physical position difference information.

즉, 본 발명의 가변정보생성부(190)는 아래와 같은 수식에 의하여 현재이격정보를 생성한다. That is, the variable information generator 190 of the present invention generates the current distance information according to the following equation.

Figure 112017042267610-pat00001
Figure 112017042267610-pat00001

여기에서 P(n)은 현재이격정보(현재 제2차이값), P(n-1)은 이전이격정보(이전 제2차이값), S(n)은 현재 가변크기정보. n은 2이상의 자연수.Here, P (n) is the current distance information (present second difference value), P (n-1) is previous distance information (previous second difference value), S (n) is current variable size information. n is a natural number of 2 or more.

즉, 가변정보생성부(190)는 프레임(51)의 현재 가변크기정보인 n번째 가변크기정보를 가변구동부(180)로부터 입력받고, 그 입력된 정보와 상기 제1저장부(170)에 기 저장된 이전이격정보인 n-1번째 제2차이값(도 7의 상부 도면)을 이용하여 메인GPS센서(111)와 서브GPS센서(112) 사이의 현재 물리적 위치 차이 정보인 n번째 제2차이값 즉, 현재이격정보(도 7의 하부 도면)를 생성한다(S440).That is, the variable information generator 190 receives the n-th variable size information, which is the current variable size information of the frame 51, from the variable driving unit 180, and outputs the input information to the first storage unit 170 (N-1) th second difference value (upper diagram in Fig. 7), which is the current physical position difference information between the main GPS sensor 111 and the sub GPS sensor 112, That is, the current distance information (the lower drawing of Fig. 7) is generated (S440).

이러한 과정을 통해 생성된 n번째 제2차이값(현재이격정보)은 매칭판단부(160)로 전송되고 매칭판단부(160)는 이 n번째 제2차이값이 메인GPS센서(111)와 서브GPS센서(112)가 생성한 현재의 위치정보 차이값인 n번째 제1차이값과 대응되는지 여부를 판단하게 된다.The n-th second difference value (current distance information) generated through this process is transmitted to the matching determination unit 160. The matching determination unit 160 determines that the n-th second difference value is transmitted to the main GPS sensor 111 It is determined whether or not it corresponds to the n-th first difference value which is the current position information difference value generated by the GPS sensor 112. [

판단 결과 n번째 제2차이값과 n번째 제1차이값이 대응되는 경우에는 전술된 바와 같이 매칭판단부(160)는 매칭정보를 출력하고(S450) 차선정보생성부(150)는 그에 따른 후속 프로세싱으로 차선 정보를 생성한다(S470).As a result of the determination, if the n-th second difference value and the n-th first difference value correspond to each other, the matching determination unit 160 outputs the matching information as described above (S450), and the lane information generating unit 150 The lane information is generated by processing (S470).

그러나 이와 같은 가변 제어를 통해서도 n번째 제2차이값과 n번째 제1차이값이 대응되지 않는 경우에는 전술된 바와 같이 매칭판단부(160)는 다시 비매칭정보를 출력하게 되고(S420) 이 비매칭정보의 출력에 의하여 가변구동부(180)는 다시 GPS센서(110)의 위치가 가변되도록 제어한다(S430). However, if the n-th second difference value does not correspond to the n-th first difference value through the variable control as described above, the matching determination unit 160 outputs the non-matching information again as described above (S420) By outputting the matching information, the variable driver 180 controls the position of the GPS sensor 110 to be changed again (S430).

그 후, 제1저장부(170)와 가변정보생성부(190)에 의해 n+1번째 제2차이값이 생성되고(S440) 매칭판단부(160)는 이 n+1번째 제2차이값이 n+1번째 제1차이값에 대응되는지 여부를 판단하는(S410) 프로세싱이 매칭판단부(160)에서 매칭정보가 출력될 때까지 순환적으로 진행된다. The n + 1 th second difference value is generated by the first storage unit 170 and the variable information generation unit 190 at step S440. (N + 1) -th first difference value (S410), the processing proceeds cyclically until matching information is output from the matching determination unit 160. [

이러한 과정들을 통해 최종적으로 본 발명의 매칭판단부(160)가 매칭정보를 출력하면 즉, GPS센서(110)가 생성된 위치 정보가 정확하다는 판단이 이루어진 후에 GPS센서(110)가 생성한 위치정보는 차선정보생성부(150)에 전송되고 차선정보생성부(150)는 이 위치 정보를 이용하여 차선의 길이 또는 폭 내지 색상정보를 포함하는 차선정보를 생성할 수 있다(S460).When the matching determination unit 160 of the present invention finally outputs the matching information through the above processes, that is, after the GPS sensor 110 determines that the generated position information is correct, the position information generated by the GPS sensor 110 Is transmitted to the lane information generating unit 150 and the lane information generating unit 150 can generate lane information including the lane length, the width, and the color information using the position information (S460).

상기와 같은 과정을 통해 생성된 차선정보를 이용하여 도로정보DB를 갱신할 수 있다(S470). The road information DB may be updated using the lane information generated through the above process (S470).

한편, 사용자 인지성을 높이고, 즉각적인 후속조치가 가능하도록 하기 위하여 본 발명의 매칭판단부(160)는 도색 현장에 있는 작업자 또는 관리자 (이하 사용자 등)에게 제1차이값과 제2차이값이 상호 대응되지 않는다는 의미를 가진 비매칭 경보를 출력(S425)하도록 구성할 수도 있다. 이러한 비매칭 경보는 미리 저장된 사용자 등의 전화번호 정보를 이용하여 특정인의 휴대 단말로 전송되도록 구성할 수 있다. Meanwhile, in order to increase the user's perception and enable immediate follow-up, the matching determination unit 160 of the present invention determines whether the first difference value and the second difference value are correlated with each other, And outputting a mismatch alarm having a meaning of not being matched (S425). The non-matching alarm may be transmitted to the portable terminal of a specific person using phone number information of a user or the like stored in advance.

이와 같이 비매칭 경보가 출력되도록 하는 경우 사용자 등이 즉각적이고 신속하게 GPS센서(110)의 설정을 변경하거나 제1저장부(170)에 설정되어 있는 제2차이값을 변경하도록 유도함으로써 후속조치가 더욱 효율적으로 이루어지도록 할 수 있다.If the mismatching alarm is output as described above, the user or the like can promptly and promptly change the setting of the GPS sensor 110 or change the second difference value set in the first storage unit 170, It can be made more efficient.

이하에서는 도 5를 참조하여 도색 차량 또는 도색 장비를 이용하여 차선정보를 생성하는 본 발명의 일 실시예를 기술하도록 한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention for generating lane information using a painted vehicle or a painting equipment will be described with reference to FIG.

참조부호 35는 도로를 의미하며, 참조부호 33은 노즐(31)에 의하여 도색될 차선에 해당한다. Reference numeral 35 denotes a road, and reference numeral 33 denotes a lane to be painted by the nozzle 31.

도색차량(50)의 진행 방향은 도료가 도포될 차선을 도색 차량(50)의 왼쪽 부분으로 둔 방향뿐만 아니라 도료가 도포될 차선을 도색 차량(50)의 오른쪽 부분으로 둔 방향 모두를 포함할 수 있다.The traveling direction of the painting vehicle 50 may include both directions in which the lane to be painted is placed to the left portion of the painting vehicle 50 as well as both directions in which the lane to be painted is placed to the right portion of the painting vehicle 50 have.

상기와 같은 도색 차량(50)의 방향을 기준으로 차선 도색용 도료가 분사되는 노즐(31)은 도색 차량(50)의 전방이나 후방 또는 좌측이나 우측 모두에 설치될 수 있다.The nozzle 31 for spraying the lacquering paint on the basis of the direction of the painting vehicle 50 as described above can be installed on the front, rear, left, or right of the painting vehicle 50.

본 발명의 관리시스템(100)은 도 5에 도시된 바와 같이 도색차량(50)에 설치될 수 있으며, 메인GPS센서(111)는 노즐(31) 부분에, 서브GPS센서(112)는 상기 도색 차량(50)이 진행하는 방향을 기준으로 상기 메인GPS센서(111)와 수직 방향 또는 수평 방향으로 대응되는 위치에 설치될 수 있다.The management system 100 of the present invention can be installed in the painted vehicle 50 as shown in Fig. 5 where the main GPS sensor 111 is part of the nozzle 31 and the sub GPS sensor 112 is part of the paint And may be installed at a position corresponding to the vertical direction or the horizontal direction with respect to the main GPS sensor 111 on the basis of the traveling direction of the vehicle 50.

참조 부호 D1은 제2차이값 즉, 상기 메인GPS센서(111)와 서브GPS센서(112)의 물리적 위치 차이를 의미한다. Reference symbol D1 denotes a second difference value, that is, a difference in physical position between the main GPS sensor 111 and the sub GPS sensor 112.

이하에서는 도 6을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 의하여 생성되는 다양한 차선정보 생성여부를 기술하도록 한다.Hereinafter, various lane information generated by the preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

x축은 차선 도색의 진행에 따른 시간(t)을 나타내며 y축은 매칭정보 출력 여부에 따른 차선정보 생성여부를 나타낸다.The x-axis represents the time (t) according to the progress of the lane-painting and the y-axis represents whether or not the lane information is generated according to whether or not the matching information is output.

t0~t1, t2~t3, tn-1~tn 시간 구간은 n번째 제2차이값과 n번째 제1차이값이 대응되는 경우 즉, GPS센서(110)의 위치정보가 정확하다고 판단되어 차선정보가 생성되는 시간 구간을 의미하며, t1~t2 그리고 t3~tn-1 구간은 n번째 제2차이값과 n번째 제1차이값이 대응되지 않는 경우 즉, GPS센서(110)의 위치정보가 정확하지 않다고 판단되어 차선정보가 생성되지 않은 구간을 의미한다. When the n-th second difference value and the n-th first difference value correspond to each other, that is, when the position information of the GPS sensor 110 is determined to be correct, the lane information (t0 to t1, t2 to t3, tn- If the n-th second difference value and the n-th first difference value do not correspond to each other, that is, if the position information of the GPS sensor 110 is correct And the lane information is not generated.

상기 차선정보가 생성되지 않은 시간 구간에 해당하는 차선 내지 경로 등은 현장 조사 등의 대체 방법을 이용하여 차선정보가 보충 또는 갱신되도록 차선정보가 생성된 구간과는 차등적인 방법으로 저장되거나 표출되도록 구성하는 것이 바람직하다.The lane or route corresponding to the time period in which the lane information is not generated may be stored or displayed in a manner different from the section in which the lane information is generated so that the lane information is supplemented or updated by using an alternative method such as field survey .

이상에서 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not to be limited to the details thereof and that various changes and modifications will be apparent to those skilled in the art. And various modifications and variations are possible within the scope of the appended claims.

상술된 본 발명의 설명에 있어 메인 및 서브 등과 같은 수식어는 상호 간의 구성요소를 상대적으로 구분하기 위하여 사용되는 도구적 개념의 용어일 뿐이므로, 특정의 순서, 우선순위 등을 나타내기 위하여 사용되는 용어가 아니라고 해석되어야 한다.In the above description of the present invention, the modifiers such as main and sub are merely terms of a tool concept used for relatively separating the constituent elements of each other. Therefore, terms used for expressing a specific order, priority, It should be interpreted that it is not.

100 : 본 발명의 차선 도색을 이용한 도로정보 구축관리시스템
110 : GPS센서 120 : 감지부
121 : 도색감지부 122 : 색상감지부
130 : 구동제어부 140 : 통신부
150 : 차선정보생성부 160 : 매칭판단부
170 : 제1저장부 180 : 가변구동부
190 : 가변정보생성부 300 : DB서버100: Road information construction management system using lane marking of the present invention
110: GPS sensor 120:
121: paint color sensing unit 122: color sensing unit
130: drive control unit 140:
150: lane information generating unit 160: matching determining unit
170: First storage unit 180: Variable drive unit
190: Variable information generator 300: DB server

Claims (7)

차선 도색용 도료가 분사되는 노즐 부분에 설치되는 메인GPS센서와, 상기 메인GPS센서와 다른 위치에 설치되는 서브GPS센서를 포함하며, 도색차량 또는 도색장비에 설치되어 위치정보를 생성하는 GPS센서;
도료의 분사 여부를 감지하는 도색감지부;
상기 도색감지부의 감지 여부에 따라 상기 GPS센서의 구동 개시 및 종료를 제어하는 구동제어부;
상기 GPS센서가 생성한 위치정보를 전송하는 통신부;
상기 메인GPS센서와 서브GPS센서 각각이 생성한 위치정보의 차이가 상기 메인GPS센서와 서브GPS센서의 물리적 위치 차이정보와 대응되는 경우 매칭정보를 출력하는 매칭판단부; 및
상기 전송된 위치정보를 이용하여 차선의 길이 또는 폭 정보를 포함하는 차선정보를 생성하되, 상기 매칭정보가 수신되는 경우에 한해 상기 전송된 위치정보를 이용하여 상기 차선정보를 생성하는 차선정보생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 도색을 이용한 차선정보 구축관리시스템.A main GPS sensor installed at a nozzle portion to which a lacquer paint is sprayed and a sub GPS sensor installed at a position different from the main GPS sensor, a GPS sensor installed in a painting vehicle or a painting equipment to generate position information;
A paint detection unit for detecting whether or not paint is sprayed;
A drive control unit for controlling the start and end of driving of the GPS sensor according to whether or not the paint color sensing unit is sensed;
A communication unit for transmitting position information generated by the GPS sensor;
A matching determination unit for outputting matching information when the difference between the position information generated by each of the main GPS sensor and the sub GPS sensor corresponds to the physical position difference information between the main GPS sensor and the sub GPS sensor; And
A lane information generating unit for generating lane information including lane length or width information using the transmitted location information and generating the lane information using the transmitted location information only when the matching information is received, The lane information management system comprising: 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
분사되는 도료의 색상을 감지하는 색상감지부를 더 포함하고,
상기 통신부는 상기 도료의 색상 정보를 더 전송하고,
상기 차선정보생성부는 전송된 상기 도료의 색상정보를 이용하여 차선의 길이, 폭 또는 색상 정보를 포함하는 차선정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 도색을 이용한 차선정보 구축관리시스템.The method according to claim 1,
Further comprising a color sensing section for sensing the color of the sprayed paint,
Wherein the communication unit further transmits color information of the painting material,
Wherein the lane information generating unit generates lane information including length, width, or color information of the lane using the color information of the paints transferred.
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