KR101832904B1 - Transfort cart with two wheel - Google Patents

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KR101832904B1
KR101832904B1 KR1020160180057A KR20160180057A KR101832904B1 KR 101832904 B1 KR101832904 B1 KR 101832904B1 KR 1020160180057 A KR1020160180057 A KR 1020160180057A KR 20160180057 A KR20160180057 A KR 20160180057A KR 101832904 B1 KR101832904 B1 KR 101832904B1
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박희재
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서울과학기술대학교 산학협력단
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Abstract

A two-wheeled transport cart includes: a main body; a pair of wheels installed on the main body; a driving motor for driving the pair of wheels; a motor encoder for detecting rotation of the wheel and measuring the number of revolutions of the wheel as unbalanced load is applied to the main body; and an estimator for calculating a target angle, which is an angle at which the main body is to be tilted from a current position due to a movement of the wheel, such that the new center of gravity due to the load is positioned on a vertical line by using the number of revolutions of the wheel received from the motor encoder.

Description

이륜 운반 카트 {TRANSFORT CART WITH TWO WHEEL}TRANSPORT CART WITH TWO WHEEL

본 발명은 이륜 운반 카트로서, 보다 구체적으로는 불평형 하중이 가해지더라도 이동 없이 제자리를 유지할 수 있는 이륜 운반 카트에 관한 것이다.The present invention relates to a two-wheeled transportation cart, more specifically, a two-wheeled transportation cart capable of maintaining its position without movement even when an unbalanced load is applied.

최근에 탑승자의 움직임에 따라 이동 수단이 전진, 후진 및 정지 등을 하는 개인용 이동 수단이 널리 보급되고 있다. 이러한 개인용 이동 수단은 무게 중심에 변화가 생기면 이를 자이로 센서를 통해 이동 수단의 기울어짐을 판별하고 기울어짐을 보상하기 위해 이동 수단은 무게 중심 방향으로 계속 이동하게 된다.BACKGROUND ART [0002] In recent years, personal moving means for advancing, retracting, and stopping a moving means in accordance with a movement of an occupant have become widespread. When the center of gravity of the personal moving means is changed, the moving means continuously moves in the direction of the center of gravity to discriminate the tilting of the moving means through the gyro sensor and compensate the tilting.

그러나, 이러한 개인용 이동 수단(한국공개특허 제10-2009-0048584호)은 탑승 수단으로 개발되었기에 사용자가 평형을 잡아주지 않은 상태에서 짐과 같은 불평형 하중을 인가할 경우 이동 수단의 평형이 깨져 자율 주행이 곤란하다. 따라서, 종래의 이동 수단은 사용자가 조정하지 않은 채로 짐을 싣고 다닐 수 없기에 다양한 분야에 적용할 수 없다는 문제점이 있다.However, since this personal moving means (Korean Patent Laid-Open No. 10-2009-0048584) is developed as a boarding means, when the unbalanced load such as load is applied in a state where the user does not hold the balance, the balance of the moving means is broken, This is difficult. Therefore, the conventional moving means can not be used in various fields because the user can not carry the load without adjusting it.

이러한 문제점을 해결하기 위하여, 사용자가 평형을 잡아주지 않은 상태에서 짐과 같은 불평형 하중을 인가할 경우 이동 수단의 평형을 유지할 수 있는 이륜 운반 카트의 필요성이 대두되고 있다.In order to solve such a problem, there is a need for a two-wheeled transportation cart capable of maintaining the equilibrium of the moving means when an unbalanced load such as a load is applied in a state in which the user does not hold the balance.

본 발명이 해결하려는 과제는, 사용자가 평형을 잡아주지 않은 상태에서 짐과 같은 불평형 하중을 인가할 경우 무게 중심을 보상하여 제자리에서 평형을 유지할 수 있는 이륜 운반 카트를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a two-wheeled transportation cart capable of maintaining an equilibrium in place by compensating for a center of gravity when an unbalanced load such as a load is applied in a state where the user does not hold the balance.

본 발명이 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other matters not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 운반 카트는, 본체, 본체에 설치된 한 쌍의 바퀴, 한 쌍의 바퀴를 구동하는 구동 모터, 본체에 불평형 하중이 가해짐에 따라 바퀴가 회전하는 것을 감지하고 바퀴의 회전수를 측정하는 모터 인코더 및 모터 인코더로부터 수신한 바퀴의 회전수를 이용하여, 하중에 의한 새로운 무게 중심이 연직선 상에 위치하도록 본체가 바퀴의 움직임에 의해 현재 위치로부터 기울어져야 할 각도인 목표 각도를 산출하는 추정기를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a two-wheeled vehicle according to the present invention includes a main body, a pair of wheels mounted on the main body, a driving motor for driving the pair of wheels, A motor encoder for detecting the rotation and measuring the number of revolutions of the wheel, and a motor encoder for counting the number of revolutions of the wheel from the current position by the movement of the wheel so that the new center of gravity due to the load is positioned on a vertical line And an estimator for calculating a target angle which is an angle to be tilted.

본 발명에 따르면, 사용자가 평형을 잡아주지 않은 상태에서 짐과 같은 불평형 하중을 인가할 경우 이동 수단의 평형을 유지할 수 있는 이륜 운반 카트를 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to provide a two-wheeled transportation cart capable of maintaining the equilibrium of the moving means when an unbalanced load such as a load is applied in a state where the user does not hold the balance.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 운반 카트를 나타낸 도면이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 운반 카트가 평형을 유지하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 운반 카트의 목표 각도를 산출하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 운반 카트의 목표 각도 산출 과정의 개념도이다.1 is a view showing a two-wheeled transportation cart according to an embodiment of the present invention.
2 is a view illustrating a process of maintaining the equilibrium state of the two-wheeled cart according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a method for calculating a target angle of a two-wheeled cart according to an embodiment of the present invention.
4 is a conceptual diagram of a target angle calculation process of the two-wheeled transportation cart according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계 및 동작은 하나 이상의 다른 구성요소, 단계 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for the purpose of illustrating embodiments and is not intended to be limiting of the present invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that the terms " comprises "and / or" comprising ", as used herein, do not exclude the presence or addition of one or more other elements, steps and operations.

도 1 내지 4 를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 운반 카트를 설명한다. 도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 운반 카트의 정면도이다. 도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 운반 카트를 나타낸 도면이다. 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 운반 카트가 평형을 유지하는 과정을 나타낸 도면이다. 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 운반 카트의 목표 각도를 산출하는 방법을 나타낸 도면이다. 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 운반 카트의 목표 각도 산출 과정의 개념도이다.Referring to Figs. 1 to 4, a two-wheeled transportation cart according to an embodiment of the present invention will be described. 1 is a front view of a two-wheeled transportation cart according to an embodiment of the present invention. 1 is a view showing a two-wheeled transportation cart according to an embodiment of the present invention. 2 is a view illustrating a process of maintaining the equilibrium state of the two-wheeled cart according to an embodiment of the present invention. 3 is a diagram illustrating a method for calculating a target angle of a two-wheeled cart according to an embodiment of the present invention. 4 is a conceptual diagram of a target angle calculation process of the two-wheeled transportation cart according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 4 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이륜 운반 카트(100)는 본체, 구동부, 모터 인코더(30), 추정기(130) 및 관성 센서(40)를 포함한다.Referring to FIGS. 1 to 4, a two-wheeled vehicle 100 according to an embodiment of the present invention includes a body, a driver, a motor encoder 30, an estimator 130, and an inertial sensor 40.

본체는 이륜 운반 카트(100)의 몸통을 이루는 부분으로서, 다른 구성들이 설치되는 장소를 제공하며, 또한 불평형 하중(80)의 원인이 되는 물건을 놓는 공간을 포함할 수 있다. 본체에 있어서 물건을 놓는 공간은 본체의 상부면일 수 있으나 이러한 장소에 제한되는 것은 아니며, 물건을 놓기 위해 본체는 탑재 바구니(70)를 포함할 수 있다.The body is the trunking of the two-wheeled cart 100, which provides a location for other configurations to be installed and may also include a space for placing objects that are responsible for the unbalanced load 80. The space for placing objects in the main body may be the upper surface of the main body, but the present invention is not limited thereto, and the main body may include a loading basket 70 for placing objects.

구동부는 본체를 이동시키는 구성으로서, 이를 위해 구동 모터(20) 및 바퀴(60)를 포함한다. 본 발명은 이륜 운반 카트(100)이므로 한 쌍의 바퀴(60)가 본체에 설치되며 구동 모터(20)는 설치된 바퀴(60)를 회전시키는 동력을 바퀴(60)에 제공할 수 있다. 이러한 구동 모터(20)는 한 쌍의 바퀴(60)에 각각 설치될 수 있으나 설치 형태는 다양할 수 있다.The driving unit includes a driving motor 20 and a wheel 60 for moving the main body. Since the present invention is the two-wheeled cart 100, a pair of wheels 60 are installed in the main body, and the driving motor 20 can provide power to the wheels 60 to rotate the installed wheels 60. The driving motors 20 may be installed in the pair of wheels 60, but may be installed in various ways.

모터 인코더(30)는 구동 모터(20)에 부착되어 설치될 수 있으며 바퀴(60)가 회전하는 것을 감지하고 바퀴(60)의 회전수 또는 각도를 측정하는 부재이다. 본체에 불평형 하중(80)이 가해질 경우 본체는 기울어지게 되고 평형을 유지하기 위해 바퀴(60)가 회전하게 되는데, 이렇게 본체에 불평형 하중(80)이 가해짐에 따라 바퀴(60)가 회전하는 것을 감지하고 바퀴(60)의 회전수를 측정하는 역할을 할 수 있다. 후술하겠지만, 모터 인코더(30)가 측정한 바퀴(60)의 회전수는 본체의 평형을 유지시키는 목표 각도를 산출하는데 사용될 수 있다.The motor encoder 30 is attached to the driving motor 20 and detects the rotation of the wheel 60 and measures the number of revolutions or the angle of the wheel 60. [ When the unbalanced load 80 is applied to the main body, the main body is inclined and the wheel 60 is rotated to maintain the equilibrium. As the unbalanced load 80 is applied to the main body, the wheel 60 rotates And measure the number of revolutions of the wheel 60. As will be described later, the number of revolutions of the wheel 60 measured by the motor encoder 30 can be used to calculate the target angle for maintaining the balance of the main body.

관성 센서(40)는 본체가 얼마나 기울어졌는지, 다시 말해서 이륜 운반 카트(100)의 무게 중심을 지나는 선(110, 120)이 연직선(90)으로부터 얼마나 기울어졌는가를 측정하는 센서이다. 이러한 관성 센서(40)는 현재 이륜 운반 카트(100)가 얼마나 기울어졌는지를 판단하고, 이륜 운반 카트(100)가 기울어졌다고 판단이 될 경우 그 기울어진 각도와 함께 제어기(10)에 이륜 운반 카트(100)가 기울어졌음을 통보한다. The inertial sensor 40 is a sensor for measuring how far the main body has tilted, in other words, how far the lines 110 and 120 from the vertical line 90 have passed since the center of gravity of the two- The inertial sensor 40 judges how far the current two-wheeled carriage cart 100 has tilted, and when the two-wheeled carriage cart 100 is judged to have been tilted, the controller 10 sends the tilted angle to the two- 100) is tilted.

추정기(130)는 이륜 운반 카트(100)가 평형을 유지하기 위해 본체가 현재 위치로부터 기울어져야 할 각도인 목표 각도(a)를 산출하는 역할을 한다. 종래의 경우는 관성 센서(40)를 이용하여 이동 수단의 기울어진 각도를 측정하고 사용자의 조작에 의해 그 각도가 양의 값이면 이동 수단을 전진시키고 그 각도가 음의 값이면 이동 수단을 후진시켜서 무게 중심을 지나는 선이 연직선 상에 위치하도록 하여 평형을 유지하였다. 즉, 종래의 경우는 사용자의 조작에 의해 이동 수단이 평형을 유지하였을 뿐, 하중이 가해질 경우 이동 수단이 자동으로 평형을 유지하지는 않았는 바 종래의 이동 수단은 짐을 싣는데 사용하는 운반 카트로는 사용이 불가능 하였다.The estimator 130 serves to calculate the target angle a, which is an angle at which the body should be tilted from the current position to maintain the balance of the two-wheeled cart 100. [ In the conventional case, the inclined angle of the moving means is measured using the inertial sensor 40. If the angle is positive by the user's operation, the moving means is advanced. If the angle is negative, the moving means is moved back The equilibrium was maintained by placing the line passing through the center of gravity on the vertical line. That is, in the conventional case, when the load is applied, the moving means only maintains the equilibrium by the operation of the user. However, since the moving means does not automatically maintain the equilibrium, the conventional moving means is used as the carrying cart used for loading the load It was impossible.

이러한 문제점을 고려하여, 본 발명의 경우는 이륜 운반 카트(100)가 짐을 실어도 자동적으로 평형을 유지하고자 하며, 이를 위해 불평형 하중(80)의 부가로 인해 무게 중심(110)의 변화가 있을 경우 새로운 무게 중심(120)이 연직선(90) 상에 위치하도록 함으로써 카트의 평형을 유지한다. 이를 위해 추정기(130)는 모터 인코더(30)로부터 수신한 바퀴(60)의 회전수를 이용하여 본체가 바퀴(60)의 움직임을 통해 현재 위치로부터 기울어져야 할 각도인 목표 각도(a)를 산출하게 된다.In consideration of this problem, in the case of the present invention, the two-wheeled cart 100 automatically keeps its balance even when the load is loaded. For this reason, when there is a change in the center of gravity 110 due to the addition of the unbalanced load 80 And maintains the equilibrium of the cart by allowing the new center of gravity 120 to lie on the vertical line 90. To this end, the estimator 130 calculates the target angle a, which is the angle at which the body should be tilted from the current position through the movement of the wheel 60, using the number of rotations of the wheel 60 received from the motor encoder 30 .

구체적으로, 도 2 를 보면, 하중(80)이 가해지지 않은 이륜 운반 카트(100)는 무게 중심(110)이 연직선(90) 상에 위치한 상태이므로 평형을 유지하고 있다. 그러나, 본체에 불평형 하중(80)이 가해질 경우 무게 중심이 변화하고 본체는 기울어지게 된다. 관성 센서(40)는 이러한 기울어짐을 감지하고 제어기(10)를 통해 바퀴(60)를 회전시켜 이륜 운반 카트(100)가 이동하도록 한다.2, the two-wheeled cart 100 to which the load 80 is not applied is kept in equilibrium since the center of gravity 110 is positioned on the vertical line 90. In FIG. However, when an unbalanced load 80 is applied to the body, the center of gravity changes and the body tilts. The inertial sensor 40 senses this inclination and rotates the wheel 60 through the controller 10 so that the two-wheeled cart 100 moves.

또한, 모터 인코더(30)는 이러한 바퀴(60)의 움직임을 감지하고 바퀴(60)의 회전수를 측정한다. 이후 모터 인코더(30)가 측정한 바퀴(60)의 회전수는 추정기(130)에 보내지고, 추정기(130)는 수신한 바퀴(60) 회전수를 이용하여 목표 각도(a)를 산출한다. In addition, the motor encoder 30 senses the movement of the wheel 60 and measures the number of revolutions of the wheel 60. Thereafter, the number of rotations of the wheel 60 measured by the motor encoder 30 is sent to the estimator 130, and the estimator 130 calculates the target angle a using the number of rotations of the wheel 60 received.

목표 각도 산출 방법의 일 예로서, 도 3 에서 알 수 있듯이, 추정기(130)는 바퀴(60)의 회전수를 이용하여 이동거리(s)를 계산하고, 계산된 이동거리(s)를 시간으로 적분한 후 이득값(Ks)을 곱하여 목표 각도를 산출할 수 있다. 이후 바퀴(60)의 움직임에 의해 본체는 산출된 목표 각도(a)만큼 기울어지게 되고, 그 결과 이륜 운반 카트(100)의 새로운 무게 중심(120)이 지나는 선(95)이 연직선(90) 과 일치하게 되면서 평형을 유지하게 된다.3, the estimator 130 calculates the moving distance s using the number of rotations of the wheel 60 and calculates the calculated moving distance s as a time After integration, the target angle can be calculated by multiplying by the gain value (Ks). The line 95 along which the new center of gravity 120 of the two-wheeled cart 100 travels is perpendicular to the vertical line 90 and And the equilibrium is maintained.

만약, 너무 큰 이득값이 곱해지는 등의 이유로 목표 각도가 필요 이상으로 큰 값이 되어 본체가 지나치게 기울어질 경우, 관성 센서(40)는 이륜 운반 카트(100)의 기울어짐을 감지하고 제어기(10)를 통해 이륜 운반 카트(100)를 이동시키고, 추정기(130)는 모터 인코더(30)로부터 수신한 새로운 바퀴(60) 회전수를 통해 새로운 목표 각도를 산출하게 된다. 이후 바퀴(60)의 움직임을 통해 본체는 산출된 새로운 목표 각도만큼 기울어지게 되어 평형을 유지하게 된다.The inertial sensor 40 senses the tilting of the two-wheeled carriage cart 100 and the tilting of the two-wheeled trolley 100 is detected by the controller 10, if the target angle becomes greater than necessary due to too large a gain value, And the estimator 130 calculates a new target angle based on the number of revolutions of the new wheel 60 received from the motor encoder 30. Through the movement of the wheel 60, the main body is tilted by the calculated new target angle to maintain the equilibrium.

아울러, 적정값보다 작은 이득값이 곱해지는 등의 이유로 목표 각도가 작게 산출되어 본체가 덜 기울어질 경우, 바퀴(60)는 다시 움직이기 시작하고 추정기(130)는 모터 인코더(30)로부터 수신한 새로운 바퀴(60) 회전수를 통해 새로운 목표 각도를 산출하게 된다. 이후 바퀴(60)의 움직임을 통해 본체는 산출된 새로운 목표 각도만큼 기울어지게 되어 평형을 유지하게 된다.When the target angle is calculated to be smaller and the main body is inclined less, the wheel 60 starts to move again, and the estimator 130 determines whether the target angle received from the motor encoder 30 And a new target angle is calculated through the number of revolutions of the new wheel 60. Through the movement of the wheel 60, the main body is tilted by the calculated new target angle to maintain the equilibrium.

제어기(10)는 본 발명에 따른 이륜 운반 카트(100)의 전체적인 움직임을 제어하는 것으로서, 이러한 제어기(10)는 추정기(130)를 포함할 수 있고, 또한 모터 드라이브를 통해 바퀴(60)의 구동을 제어할 수 있다. 한편, 추정기(130)는 제어기(10)에 포함될 수 있지만 경우에 따라서는 별개의 구성을 존재할 수 있다.The controller 10 controls the overall movement of the two-wheeled cart 100 according to the present invention, which may include an estimator 130 and also drives the wheels 60 through a motor drive Can be controlled. On the other hand, the estimator 130 may be included in the controller 10, but in some cases there may be a separate configuration.

추가적으로, 본 발명의 경우는 내장 배터리를 포함할 수 있으며, 이 내장 배터리는 구동 모터(20)에 전력을 제공할 수 있고, 또한 충전 배터리(50)일 수 있다. 이렇게 내장 배터리를 사용함에 따라 장소의 제약을 받지 않고 이륜 운반 카트를 사용할 수 있다.Additionally, in the case of the present invention, it may include an internal battery, which may provide power to the drive motor 20, and may also be a rechargeable battery 50. By using the built-in battery, it is possible to use a two-wheeled transportation cart without restriction of the place.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, You will understand. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.

10: 제어기 20: 구동 모터
30: 모터 인코더 40: 관성 센서
50: 충전 배터리 60: 바퀴
70: 바구니 80: 불평형 하중
90: 연직선 100: 이륜 운반 카트
110, 120: 무게 중심 130: 추정기10: controller 20: drive motor
30: Motor encoder 40: Inertial sensor
50: rechargeable battery 60: wheel
70: basket 80: unbalanced load
90: vertical line 100: two-wheeled cart
110, 120: center of gravity 130: estimator

Claims (5)

본체;
상기 본체에 설치된 한 쌍의 바퀴;
상기 한 쌍의 바퀴를 구동하는 구동 모터;
상기 본체에 불평형 하중이 가해짐에 따라 상기 본체의 기울어짐을 감지하고, 상기 감지의 결과로 상기 바퀴가 회전되도록 하는 관성 센서;
상기 바퀴가 회전하는 것을 감지하고 상기 바퀴의 회전수를 측정하는 모터 인코더; 및
상기 모터 인코더로부터 수신한 상기 바퀴의 회전수를 이용하여 상기 본체의 이동거리를 계산하고, 계산된 상기 이동거리를 이용하여 상기 불평형 하중에 의해 변경된 새로운 무게 중심이 연직선 상에 위치하여 제자리에서 평형을 유지하도록 상기 본체가 상기 바퀴의 움직임에 의해 현재 위치로부터 기울어져야 할 각도인 목표 각도를 산출하는 추정기를 포함하되,
상기 추정기는 상기 이동거리를 시간으로 적분한 후 이득값을 곱하여 상기 목표 각도를 산출하고,
상기 이득값의 크기에 따라 결정되는 상기 목표 각도에 의해 상기 본체가 평형을 유지할 수 없는 경우, 상기 관성 센서는 상기 본체의 기울어짐을 감지하여 상기 바퀴가 다시 회전되도록 하고, 상기 추정기는 상기 모터 인코더로부터 수신된 새로운 바퀴의 회전수를 통해 새로운 목표 각도를 산출하며, 상기 본체는 상기 바퀴의 추가적인 움직임을 통해 상기 새로운 목표 각도만큼 기울어짐으로써 평형을 유지하는 이륜 운반 카트.main body;
A pair of wheels mounted on the body;
A driving motor for driving the pair of wheels;
An inertial sensor for sensing a tilting of the main body when an unbalanced load is applied to the main body and rotating the wheel as a result of the detection;
A motor encoder for detecting the rotation of the wheel and measuring the number of revolutions of the wheel; And
Calculating a moving distance of the main body using the number of revolutions of the wheel received from the motor encoder, and calculating a new moving distance based on the calculated moving distance, the new center of gravity changed by the unbalanced load is positioned on a vertical line, The target angle being an angle at which the body should be tilted from its current position by movement of the wheel,
Wherein the estimator calculates the target angle by multiplying the moving distance by time and multiplying by the gain value,
The inertial sensor senses the inclination of the main body to cause the wheel to rotate again when the main body can not maintain the equilibrium by the target angle determined by the magnitude of the gain value, And calculates a new target angle based on the number of revolutions of the received new wheel, the main body maintaining equilibrium by tilting by the new target angle through the additional movement of the wheel. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 구동 모터에 전력을 제공하는 내장 배터리를 더 포함하는 이륜 운반 카트.The method according to claim 1,
And a built-in battery that provides power to the drive motor.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2007038962A (en) * 2005-08-05 2007-02-15 Equos Research Co Ltd Vehicle
JP2008272859A (en) * 2007-04-27 2008-11-13 Toyota Motor Corp Inverted moving body and movement stopping method of inverted moving body

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