KR101829022B1 - Height extraction method for jig pin for fixing products, and auto-setting method of pin jig for fixing products - Google Patents

Height extraction method for jig pin for fixing products, and auto-setting method of pin jig for fixing products Download PDF

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KR101829022B1
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김덕영
박종일
김한솔
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울산과학기술원
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Abstract

Provided are a height extraction method for a jig pin for fixing products, and an auto-setting method of a pin jig for fixing products. According to the present invention, the height extraction method for a jig pin for fixing products comprises a jig pin initial coordinate determination step, a product initial coordinate determination step, a vertical distance calculation step, a jig pin vertical movement step, an interference status determination step, an interference distance calculation step, a setting distance disorder status determination step, a jig pin vertical re-movement step, and a jig pin height storage step.

Description

제품 고정용 지그 핀의 높이 추출 방법 및, 제품 고정용 핀 지그의 자동 셋팅 방법{HEIGHT EXTRACTION METHOD FOR JIG PIN FOR FIXING PRODUCTS, AND AUTO-SETTING METHOD OF PIN JIG FOR FIXING PRODUCTS} TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a method of extracting a height of a fixing jig pin and an automatic setting method of a pin jig for fixing a product,

본 발명은 제품 고정용 지그 핀의 높이 추출 방법 및, 제품 고정용 핀 지그의 자동 셋팅 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of extracting a height of a fixture jig pin and a method of automatically setting a pin jig for fixing a product.

일반적으로, 지그(Jig)는 특정한 대상물(제품)을 고정시키고 절삭 공구 등의 제어, 안내를 행하는 장치를 말한다.In general, a jig refers to a device that fixes a specific object (product) and performs control and guidance of a cutting tool or the like.

이러한 지그 중, 자동차 도어트림용 지그는 자동차 도어트림과 같은 제품을 조립할 때 도어트림의 위치를 고정하기 위한 것으로, 제품(자동차 도어 트림)의 융착이나 스크류 조립 작업 시에 제품(자동차 도어트림)이 움직이지 않도록 견고히 고정하는 역할을 한다. Among these jigs, a jig for automobile door trim is used for fixing the position of a door trim when assembling a product such as an automobile door trim. When the product (automobile door trim) is fused to a product (automobile door trim) It serves to securely fasten it so that it does not move.

종래의 자동차 도어트림용 지그는 제품의 형상에 따라 단품으로만 제작되었는데, 도 4에 도시된 바와 같이 MC(Mono Cast) 나일론 재질의 판을 CNC(Computer Numerical Control) 머신으로 가공한 후, 얇은 판에 복수개의 핀 팁을 고정하여 지그를 제작하였다.Conventionally, a jig for automobile door trim is manufactured only as a single product according to the shape of a product. As shown in Fig. 4, a nylon MC (Mono Cast) plate is processed by a CNC (Computer Numerical Control) A plurality of pin tips were fixed to the jig.

상기와 같이 단품형 지그를 제작하는 경우, 고정하기 위한 도어트림의 형상이 달라지면, 도어트림의 크기와 형상에 따라 지그를 또한 다시 제작하여 사용하여야 했다. In the case of manufacturing the single-piece type jig as described above, if the shape of the door trim to be fixed is changed, the jig must also be manufactured again according to the size and shape of the door trim.

그러나, 도어트림과 같은 제품은 차종 변경 주기에 따라 약 4~5년, 또는 2~3년 내의 신 모델 출시 시 지그 설계 및 제작에 약 수백억 이상의 예산이 소비된다. 따라서, 기존 전용 조립라인을 유지한 채, 다양한 제품 형상에 대응 가능한 형상 가변되는 제품 고정용 핀 지그의 자동 셋팅 방법 발명을 통해 유연 생산 시스템으로의 전환이 절실히 요구되고 있는 실정이다.However, products such as door trim spend about tens of billions of dollars in designing and manufacturing jigs when new models are released within four to five years, or two to three years, depending on the type of vehicle modification cycle. Therefore, there is a desperate need to shift to a flexible production system through the invention of an automatic setting method of fixing a pin jig for fixing a product which can change shape to cope with various product shapes while maintaining the existing dedicated assembly line.

본 발명은 고정하고자 하는 제품(도어트림)의 형상 및 크기와 상관없이 하나의 지그로 모든 제품에 대응하여 사용할 수 있도록 자동으로 형상 변형이 가능한 핀지그의 높이를 계산하고 제어하는 제품 고정용 지그 핀의 높이 추출 방법 및, 제품 고정용 핀 지그의 자동 셋팅 방법을 제공하고자 한다.The present invention relates to a product fixing jig pin for calculating and controlling the height of a pin jig capable of automatically deforming a shape so that it can be used for all products with one jig irrespective of the shape and size of a product (door trim) And a method for automatically setting a pin jig for fixing a product.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상하 방향으로 이동 가능한 복수개의 지그 핀을 XY축 기준면에 어레이 형식으로 배치하여 각 지그 핀의 초기 좌표를 결정하는 지그 핀 초기 좌표 결정 단계, According to an embodiment of the present invention, there is provided a jig pin initial coordinate determination step of determining an initial coordinate of each jig pin by arranging a plurality of jig pins movable in an up and down direction in an array form on an XY axis reference plane,

상기 각 지그 핀의 상부에 제품을 배치하여, 각 지그 핀의 수직선과 제품의 하단부가 만나는 지점을 제품의 초기 좌표로 결정하는 제품 초기 좌표 결정 단계, A product initial coordinate determination step of arranging a product on each of the jig pins and determining a point where a vertical line of each jig pin meets a lower end of the product as an initial coordinate of the product,

상기 각 지그 핀의 상단부로부터 상기 제품의 초기 좌표까지의 수직 거리를 계산하는 수직 거리 계산 단계, A vertical distance calculating step of calculating a vertical distance from an upper end of each jig pin to an initial coordinate of the product,

상기 수직 거리 계산 단계에서 계산된 각 지그 핀의 수직 거리만큼 상기 각 지그 핀을 수직 상부로 이동시키는 지그 핀 수직 이동 단계, A jig pin vertical movement step of moving each of the jig pins to a vertical position by a vertical distance of each jig pin calculated in the vertical distance calculation step,

상기 지그 핀 수직 이동 단계에서 이동된 각 지그 핀의 상단부와, 상기 지그 핀의 수직선과 상기 제품의 하단부가 만나는 지점과의 간섭 여부를 판단하는 간섭 여부 판단 단계, An interference determination step of determining whether or not the upper end of each jig pin moved in the jig pin vertical movement step and the intersection of the vertical line of the jig pin and the lower end of the product meet,

상기 간섭 여부 판단 단계에서 간섭하는 것으로 판단한 경우에는, 각 지그 핀의 상단부와, 상기 지점과의 간섭 거리를 계산하는 간섭 거리 계산 단계, An interference distance calculation step of calculating an interference distance between the upper end of each jig pin and the point when it is judged that the interference is determined in the interference determination step,

상기 간섭 계산 단계에서 계산된 간섭 거리가 설정된 거리 이상인지 여부를 결정하는 설정 거리 이상 여부 판단 단계, Determining whether the interference distance calculated in the interference calculation step is equal to or greater than a predetermined distance,

상기 간섭 거리가 설정된 거리 이상인 것으로 판단한 경우에는, 상기 각 지그 핀을 상기 제품의 하단부로부터 설정된 거리만큼 수직 하방으로 재이동시키는 지그 핀 수직 재이동 단계, 및 A jig pin vertical moving step of moving each of the jig pins in a vertical downward direction by a predetermined distance from a lower end of the product when it is determined that the interference distance is equal to or larger than a set distance,

상기 지그 핀 수직 재이동 단계에서 이동된 각 지그 핀의 위치를 지그 핀의 높이 정보로 저장하는 지그 핀 높이 저장 단계를 포함하는 제품 고정용 지그 핀의 높이 추출 방법이 제공될 수 있다.And a jig pin height storing step of storing the position of each jig pin moved in the jig pin vertical retracting step as height information of the jig pin.

상기 지그 핀 높이 저장 단계는 지그 핀의 높이 좌표를 지그 핀의 원하는 목표 높이 정보로서 핀 지그 높이 정보 저장부에 저장하는 것일 수 있다.The step of storing the jig pin height may be to store the height coordinate of the jig pin in the pin jig height information storage unit as the desired target height information of the jig pin.

상기 설정 거리 이상 여부 판단 단계는, 상기 간섭 거리가 설정된 거리 이내인 것으로 판단한 경우에는 상기 지그 핀 높이 저장 단계로 이동하는 것일 수 있다. The step of determining whether the set distance is abnormal may include shifting to the step of storing the height of the jig pin when it is determined that the interference distance is within a predetermined distance.

상기 지그 핀 높이 저장 단계는 지그 핀의 높이 좌표를 지그 핀의 원하는 목표 높이 정보로서 핀 지그 높이 정보 저장부에 저장하는 것일 수 있다. The step of storing the jig pin height may be to store the height coordinate of the jig pin in the pin jig height information storage unit as the desired target height information of the jig pin.

또한, 핀 지그 높이 정보 저장부에 저장되어 있는 각 지그 핀의 원하는 목표 높이 정보를 수신하는 지그 핀의 목표 높이 수신 단계, The target height receiving step of the jig pin receiving the desired target height information of each jig pin stored in the pin jig height information storage unit,

상기 지그 핀의 목표 높이 정보를 수신하면, 모터를 구동시켜 상기 지그 핀의 목표 높이 정보에 따라 각 지그 핀을 목표 높이로 이동시키는 지그 핀의 이동 단계, A moving step of moving the jig pin to move the jig pins to a target height according to the target height information of the jig pin by driving the motor,

상기 지그 핀의 이동 단계에서 상기 모터의 구동에 따라 이동된 지그 핀의 실제 높이를 측정하기 위한 지그 핀의 높이 측정 단계, Measuring the height of the jig pin for measuring the actual height of the jig pin moved in accordance with the driving of the motor in the moving step of the jig pin,

상기 지그 핀의 높이 측정 단계에서 측정된 지그 핀의 측정 높이와 상기 지그 핀의 목표 높이의 차이값을 산출하는 높이 차이값 산출 단계, A height difference value calculating step of calculating a difference between a measured height of the jig pin measured in the height measuring step of the jig pin and a target height of the jig pin,

상기 높이 차이 산출 단계에서 산출된 높이 차이값이 설정된 오차 범위 이내인지 여부를 판단하는 오차 범위 이내 여부 판단 단계, 및 Determining whether or not the height difference value calculated in the height difference calculating step is within an error range that is set;

상기 오차 범위 이내 여부 판단 단계에서 차이값이 오차 범위 이내인 것으로 판단되면, 상기 모터의 구동을 정지시키는 모터 구동 정지 단계를 포함하는 제품 고정용 핀 지그의 자동 셋팅 방법이 제공될 수 있다. And stopping the driving of the motor if it is determined that the difference value is within an error range in the step of determining whether or not the error range is within the tolerance range.

상기 오차 범위 이내 여부 판단 단계에서 차이값이 오차 범위 이내가 아닌 것으로 판단되면, 상기 지그 핀의 이동 단계로 리턴되는 것일 수 있다. If it is determined that the difference value is not within the tolerance range in the error range determination step, it may be returned to the moving step of the jig pin.

상기 지그 핀의 높이 측정 단계는, 초음파 센서를 작동시켜 초음파 센서로부터 발생된 초음파가 각 지그 핀으로부터 되돌아 오는 초음파 시간값을 측정하는 초음파 시간값 측정 단계, 및 The step of measuring the height of the jig pin may include an ultrasonic time value measurement step of measuring an ultrasonic time value by which the ultrasonic wave generated from the ultrasonic sensor is returned from each jig pin by operating the ultrasonic sensor,

상기 측정된 초음파 시간값을 수신하여 지그 핀의 측정 높이로 계산하는 지그 핀의 측정 높이 계산 단계를 포함하는 것일 수 있다. And calculating the measured height of the jig pin by calculating the measured height of the jig pin by receiving the measured ultrasonic time value.

본 실시예에 따르면, 도어트림 형상에 맞도록 핀지그의 높이를 자동으로 계산하여 자동 재구성 핀지그 하드웨어가 자동으로 형상을 변형할 수 있도록 하며, 이에 따라 다양한 제품에 대하여 대응 가능하므로, 단품형 지그 생산에 소요되는 비용 및 시간을 최대한 절감할 수 있다.According to the present embodiment, since the height of the pin jig is automatically calculated so as to match the shape of the door trim, the automatic reconfiguring pin jig hardware can automatically deform the shape, and accordingly, It is possible to reduce the production cost and time as much as possible.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품 고정용 지그 핀의 높이 추출 방법의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제품 고정용 핀 지그의 자동 높이 셋팅 방법의 개략적인 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품 고정용 지그 핀의 높이 추출 방법을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 종래 기술에 따른 단품형 지그의 개략적인 사시도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic diagram of a method for extracting a height of a product fixing jig pin according to an embodiment of the present invention. FIG.
2 is a schematic block diagram of a method for setting an automatic height of a product fixing pin jig according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a method of extracting a height of a product fixing jig pin according to an embodiment of the present invention.
4 is a schematic perspective view of a single-piece type jig according to the prior art.

이하, 첨부한 도면을 참조하여, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 설명한다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 이해할 수 있는 바와 같이, 후술하는 실시예는 본 발명의 개념과 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 형태로 변형될 수 있다. 가능한 한 동일하거나 유사한 부분은 도면에서 동일한 도면부호를 사용하여 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Wherever possible, the same or similar parts are denoted using the same reference numerals in the drawings.

이하에서 사용되는 전문용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 “포함하는” 의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to limit the invention. The singular forms as used herein include plural forms as long as the phrases do not expressly express the opposite meaning thereto. Means that a particular feature, region, integer, step, operation, element and / or component is specified, and that other specific features, regions, integers, steps, operations, elements, components, and / And the like.

이하에서 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어들은 관련기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.All terms including technical and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Predefined terms are further interpreted as having a meaning consistent with the relevant technical literature and the present disclosure, and are not to be construed as ideal or very formal meanings unless defined otherwise.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품 고정용 지그 핀의 높이 추출 방법의 개략적인 구성도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제품 고정용 지그 핀의 높이 추출 방법을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다. FIG. 1 is a schematic view of a method of extracting a height of a jig pin for fixing a product according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a view for explaining a method of extracting a height of a product fixing jig pin according to an embodiment of the present invention. Fig.

도 1 및 도 3을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제품 고정용 지그 핀의 높이 추출 방법은, 제품(200)의 고정을 위하여 상하 방향으로 이동되는 복수개의 지그 핀(100)을 XY축 기준면(A1)에 어레이(array) 형식으로 배치하여 각 지그 핀(100)의 초기 좌표(Xi, Yi)를 결정하는 지그 핀 초기 좌표 결정 단계(S100), 1 and 3, a method for extracting a height of a product fixing jig pin according to an embodiment of the present invention includes a plurality of jig pins 100 moved in the vertical direction for fixing the product 200 to XY A jig pin initial coordinate determination step S100 of determining the initial coordinates Xi, Yi of the jig pins 100 in an array form on the axis reference plane A1,

상기 각 지그 핀(100)의 상부에 제품을 배치하여, 각 지그 핀(100)의 수직선과 제품(200)의 하단부가 만나는 지점(PXi, PYi)을 제품(200)의 초기 좌표로 결정하는 제품 초기 좌표 결정 단계(S200), A product is disposed on the upper part of each jig pin 100 and a product PXi or PYi at which the vertical line of each jig pin 100 meets the lower end of the product 200 is determined as the initial coordinates of the product 200 An initial coordinate determination step S200,

상기 제품 초기 좌표 결정 단계(S200)를 행한 후, 상기 각 지그 핀(100)의 상단부(110)로부터 제품(200)의 초기 좌표까지의 수직(Z축 방향) 거리(Li)를 계산하는 수직 거리 계산 단계(S300), A vertical distance (Li) for calculating the vertical (Z-axis direction) distance Li from the upper end 110 of each jig pin 100 to the initial coordinates of the product 200 after the product initial coordinate determination step S200 is performed, In the calculation step S300,

상기 수직 거리 계산 단계(S300)에서 계산된 각 지그 핀(100)의 수직 거리(Li)만큼 상기 각 지그 핀(100)을 수직(Z축 방향) 상부로 이동시키는 지그 핀 수직 이동 단계(S400), A jig pin vertical movement step (S400) of moving each jig pin (100) upward in the vertical direction (Z axis direction) by a vertical distance (Li) of each jig pin (100) calculated in the vertical distance calculation step (S300) ,

상기 지그 핀 수직 이동 단계(S400)에서 이동된 각 지그 핀(100)의 상단부(110)와, 상기 지그 핀(100)의 수직선과 상기 제품(200)의 하단부가 만나는 지점(PXi, PYi)과의 간섭 여부를 판단하는 간섭 여부 판단 단계(S500), (PXi, PYi) at which the upper end 110 of each jig pin 100 moved in the jig pin vertical movement step (S400), the vertical line of the jig pin 100 and the lower end of the product 200 meet, (S500) of judging whether or not an interference is caused by the interference,

상기 간섭 여부 판단 단계(S500)에서 상기 지그 핀의 상단부(110)와 상기 지점(PXi, PYi)과 간섭하는 것으로 판단한 경우에는, 상기 지그 핀 수직 이동 단계(S400)에서 이동된 각 지그 핀(100)의 상단부(110)와, 상기 지그 핀(100)의 수직선과 상기 제품(200)의 하단부가 만나는 지점(PXi, PYi)과의 간섭 거리를 계산하는 간섭 거리 계산 단계(S510), If it is determined in step S500 that the interference is to be interfered with the upper end 110 of the jig pin and the points PXi and PYi, it is determined that the jig pins 100 An interference distance calculation step S510 of calculating an interference distance between an upper end 110 of the jig pin 100 and a point PXi and PYi where the vertical line of the jig pin 100 meets the lower end of the product 200,

상기 간섭 계산 단계(S510)에서 계산된 각 지그 핀(100)과 상기 제품(200)의 간섭 거리가 설정된 거리 이상인지 여부를 결정하는 설정 거리 이상 여부 판단 단계(S600), A step S600 of determining whether the interference distance between the jig pin 100 and the product 200 calculated by the interference calculation step S510 is equal to or greater than a predetermined distance,

상기 설정 거리 이상 여부 판단 단계(S600)에서 각 지그 핀(100)과 상기 제품(200)의 간섭 거리가 설정된 거리 이상인 것으로 판단한 경우에는, 상기 각 지그 핀(200)을 상기 제품(200)의 하단부로부터 설정된 거리만큼 수직 하방으로 재이동시키는 지그 핀 수직 재이동 단계(S700), 및 If it is determined in step S600 that the distance between the jig pins 100 and the product 200 is greater than the predetermined distance, A jig pin vertical re-shifting step (S700) for re-shifting the jig pin vertical downward by a predetermined distance from the jig pin vertical re-

상기 지그 핀 수직 재이동 단계(S700)에서 이동된 각 지그 핀(100)의 위치를 지그 핀(100)의 높이 좌표(정보)로 저장하는 지그 핀 높이 저장 단계(S800)를 포함할 수 있다. And a jig pin height storing step S800 for storing the position of each jig pin 100 moved in the jig pin vertical retracting step S700 as height coordinates (information) of the jig pin 100. [

상기 간섭 여부 판단 단계(S500)는, 상기 간섭 여부 판단 단계(S500)에서 상기 지그 핀의 상단부(110)와 상기 지점(PXi, PYi)과 간섭하지 않는 것으로 판단한 경우에는, 상기 각 지그 핀(100)의 현재 위치를 지그 핀의 높이 좌표(정보)로 저장하는 지그 핀 높이 저장 단계(S800)로 이동할 수 있다.If it is determined that the interference does not interfere with the upper end 110 of the jig pin and the points PXi and PYi in the interference determination step S500, To the jig pin height storing step S800 for storing the current position of the jig pin as the height coordinate (information) of the jig pin.

또한, 상기 설정 거리 이상 여부 판단 단계(S600)는, 상기 설정 거리 이상 여부 판단 단계(S600)에서 각 지그 핀(100)과 상기 제품(200)의 간섭 거리가 설정된 거리 이내인 것으로 판단한 경우에는, 상기 각 지그 핀(100)의 현재 위치를 지그 핀의 높이 좌표(정보)로 저장하는 지그 핀 높이 저장 단계(S800)로 이동할 수 있다. If it is determined in step S600 that the interference distance between the jig pin 100 and the product 200 is within a predetermined distance, The jig pin height storing step S800 for storing the current position of each jig pin 100 as the height coordinate (information) of the jig pin.

상기 제품(200)은 위치 고정을 위한 특정한 대상물일 수 있으며, 특히, 자동차 도어트림을 포함할 수 있다. The product 200 may be a particular object for location fixation, and may in particular include a car door trim.

상기 지그 핀 초기 좌표 결정 단계(S100)에서 복수개의 지그 핀(100)을 어레이 형식으로 배치하는 것은, 복수개의 지그 핀(100)을 XY축 좌표계를 기준으로 행과 열로 일정한 간격으로 배치하는 것을 의미한다. Arranging the plurality of jig pins 100 in an array form in the jig pin initial coordinate determination step S100 means arranging the plurality of jig pins 100 at regular intervals in rows and columns with reference to the XY coordinate system do.

상기 지그 핀 초기 좌표 결정 단계(S100)는 팔레트에 설치된 복수개의 지그 핀 3차원 형상 정보(파일)로부터 각 지그 핀의 X축, Y축 배치 간격 및 배치 개수 정보를 획득할 수 있다. The jig pin initial coordinate determination step (S100) can acquire the X-axis, Y-axis arrangement interval, and placement number information of each jig pin from a plurality of jig pin three-dimensional shape information (file) provided on the pallet.

또한, 상기 제품 초기 좌표 결정 단계(S200)는 상기 제품(200)을 상기 XY축 기준면(A1)과 설정된 거리를 두고 상기 XY축 기준면(A1)의 상부에 배치하되, 상기 XY축 기준면(A1)에 대하여 평행하게 배치할 수 있다. In the product initial coordinate determination step S200, the product 200 is disposed on the XY-axis reference plane A1 at a predetermined distance from the XY-axis reference plane A1, As shown in Fig.

상기 설정 거리 이상 여부 판단 단계(S600)에서 설정된 거리는 예컨대, 2mm 내지 3mm 사이의 범위일 수 있다. The distance set in the step S600 of determining whether the set distance is abnormal may be, for example, between 2 mm and 3 mm.

상기 지그 핀 높이 저장 단계(S800)는 지그 핀의 높이 좌표를 지그 핀의 원하는 목표 높이 정보로서 핀 지그 높이 정보 저장부에 저장할 수 있다. The step of storing the jig pin height (S800) may store the height coordinate of the jig pin in the pin jig height information storage unit as desired target height information of the jig pin.

이하에서, 도 1 및 도 3을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 제품 고정용 지그 핀의 높이 추출 방법의 과정에 대해서 설명한다.Hereinafter, with reference to FIG. 1 and FIG. 3, a process of a method for extracting a height of a product fixing jig pin according to an embodiment of the present invention will be described.

상기 제품 고정용 핀 지그의 각 지그 핀(100)을 도 3에 도시된 바와 같이, XY축 기준면(A1)에 X축과 Y축 방향을 따라서 어레이(array) 형식으로 배치하여 각 지그 핀(100)의 초기 좌표(Xi, Yi)를 결정하고, As shown in FIG. 3, the jig pins 100 of the product fixing pin jig are arranged on the XY-axis reference surface A1 along the X-axis and Y-axis directions in an array form, (Xi, Yi) of the initial coordinates

상기 각 지그 핀(100)의 상부에 제품(200)을 배치하여, 각 지그 핀(100)의 수직선과 제품(200)의 하단부가 만나는 지점(PXi, PYi)을 제품(200)의 초기 좌표로 결정한다(S200). The product 200 is disposed on the jig pin 100 and the points PXi and PYi where the vertical line of each jig pin 100 meets the lower end of the product 200 are set as initial coordinates of the product 200 (S200).

즉, 상기 제품 초기 좌표 결정 단계(S200)에서는 상기 제품(200)을 상기 XY축 기준면(A1)과 설정된 거리를 두고 상기 XY축 기준면(A1)의 상부에 배치한다. That is, in the product initial coordinate determination step S200, the product 200 is disposed above the XY-axis reference plane A1 at a predetermined distance from the XY-axis reference plane A1.

상기 제품 초기 좌표 결정 단계(S200)를 행한 후, 제어부(미도시)는 상기 각 지그 핀(100)의 상단부(110)로부터 제품(200)의 초기 좌표까지의 수직(Z축 방향) 거리(Li)를 계산하고(S300), 상기 수직 거리 계산 단계(S300)에서 계산된 각 지그 핀(100)의 수직 거리(Li)만큼 상기 각 지그 핀(100)을 수직(Z축 방향) 상부로 이동시킨다(S400).After the product initial coordinate determination step S200 is performed, a control unit (not shown) calculates a vertical distance (Z axis direction) Li from the upper end 110 of each jig pin 100 to the initial coordinates of the product 200 (S300) and moves each of the jig pins 100 upward (Z-axis direction) by a vertical distance Li of each jig pin 100 calculated in the vertical distance calculating step S300 (S400).

그리고, 상기 제어부는 상기 지그 핀 수직 이동 단계(S400)에서 이동된 각 지그 핀(100)의 상단부(110)와, 상기 지그 핀(100)의 수직선과 상기 제품(200)의 하단부가 만나는 지점(PXi, PYi)과의 간섭 여부를 판단한다(S500). The control unit controls the upper end 110 of each jig pin 100 moved in the jig pin vertical movement step S400 and a point where the vertical line of the jig pin 100 and the lower end of the product 200 meet PXi, PYi) (S500).

상기 제어부가 간섭 여부 판단 단계(S500)에서 상기 지그 핀(100)의 상단부(110)가 상기 지점(PXi, PYi)과 간섭하는 것으로 판단한 경우에는, 상기 지그 핀 수직 이동 단계(S400)에서 이동된 각 지그 핀(100)의 상단부(110)와, 상기 지그 핀(100)의 수직선과 상기 제품(200)의 하단부가 만나는 지점(PXi, PYi)과의 간섭 거리를 계산하고(S510), 상기 간섭 계산 단계(S510)에서 계산된 상기 각 지그 핀(100)과 상기 제품(200)의 간섭 거리가 설정된 거리, 예컨대, 2 내지 3mm 이상인지 여부를 결정한다(S600). If the control unit determines that the upper end 110 of the jig pin 100 interferes with the point PXi or PYi in the interference determination step S500, An interference distance between the upper end 110 of each jig pin 100 and a point PXi and PYi where the vertical line of the jig pin 100 meets the lower end of the product 200 is calculated S510, In operation S600, it is determined whether the interference distance between the jig pins 100 and the product 200 calculated in the calculation step S510 is a predetermined distance, for example, 2 to 3 mm or more.

또한, 상기 제어부가 상기 설정 거리 이상 여부 판단 단계(S600)에서 각 지그 핀(100)과 상기 제품(200)의 간섭 거리가 설정된 거리 이상인 것으로 판단한 경우에는, 상기 각 지그 핀(100)을 상기 제품(200)의 하단부로부터 설정된 거리만큼 수직 하방으로 재이동시키고(S700), 상기 각 지그 핀(100)의 재이동이 모두 완료된 후, 상기 지그 핀 수직 재이동 단계(S700)에서 이동된 각 지그 핀(100)의 위치를 지그 핀(100)의 높이 좌표(정보)로 저장한다(S800). If it is determined in step S600 that the interference distance between the jig pin 100 and the product 200 is equal to or greater than a predetermined distance, (Step S700). After the re-movement of the jig pins 100 is completed, the jig pins 100 are moved backward by a predetermined distance from the lower end of the jig pin vertical movement step S700, (Information) of the jig pin 100 (S800).

상기 간섭 여부 판단 단계(S500)는, 상기 간섭 여부 판단 단계(S500)에서 상기 지그 핀의 상단부(110)와 상기 지점(PXi, PYi)과 간섭하지 않는 것으로 판단한 경우에는, 상기 각 지그 핀(100)의 현재 위치를 지그 핀의 높이 좌표(정보)로 저장하는 지그 핀 높이 저장 단계(S800)로 이동한다. If it is determined that the interference does not interfere with the upper end 110 of the jig pin and the points PXi and PYi in the interference determination step S500, To the jig pin height storing step S800 for storing the current position of the jig pin as the height coordinate (information) of the jig pin.

또한, 상기 설정 거리 이상 여부 판단 단계(S600)는, 상기 설정 거리 이상 여부 판단 단계(S600)에서 각 지그 핀(100)과 상기 제품(200)의 간섭 거리가 설정된 거리 이내인 것으로 판단한 경우에는, 상기 각 지그 핀(100)의 현재 위치를 지그 핀의 높이 좌표(정보)를 파일 형태로 저장하는 지그 핀 높이 저장 단계(S800)로 이동한다. If it is determined in step S600 that the interference distance between the jig pin 100 and the product 200 is within a predetermined distance, The current position of each jig pin 100 is moved to a jig pin height storing step S800 for storing the height coordinates (information) of the jig pin in a file form.

상기와 같이 제품 고정용 지그 핀의 높이 추출 방법에 따라, 제품의 형상에 따라 각 지그 핀의 높이를 추출하고, 그 높이 정보를 파일 형태로 핀 지그 높이 저장부에 저장한 후 하기의 제품 고정용 핀 지그의 자동 높이 셋팅 방법에 이용할 수 있다.As described above, the height of each jig pin is extracted according to the shape of the product according to the height extraction method of the product fixing jig pin, and the height information is stored in a file form in the pin jig height storage unit. It can be used for automatic height setting method of pin jig.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제품 고정용 핀 지그의 자동 높이 셋팅 방법의 개략적인 구성도이다.2 is a schematic block diagram of a method for setting an automatic height of a product fixing pin jig according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제품 고정용 핀 지그의 자동 셋팅 방법은, 핀 지그 높이 정보 저장부에 저장되어 있는 제품의 형상에 따른 핀 지그의 팔레트에 복수 배치된 각 지그 핀의 원하는 목표 높이 정보를 수신하는 지그 핀의 목표 높이 수신 단계(S10), Referring to FIG. 2, a method of automatically setting a pin jig for fixing a product according to an embodiment of the present invention includes a step of setting a plurality of jigs, which are arranged in a pallet of a pin jig, The target height receiving step S10 of the jig pin receiving the desired target height information of the pin,

상기 지그 핀의 목표 높이 정보를 수신하면, 모터를 구동시켜 상기 지그 핀의 목표 높이 정보에 따라 각 지그 핀을 목표 높이로 이동시키는 지그 핀의 이동 단계(S20), (Step S20) of moving the jig pin to move the jig pins to a target height in accordance with the target height information of the jig pin by driving the motor when the target height information of the jig pin is received,

상기 지그 핀의 이동 단계(S20)에서 상기 모터의 구동에 따라 이동된 지그 핀의 실제 높이를 측정하기 위한 지그 핀의 높이 측정 단계(S30), A step (S30) of measuring the height of the jig pin for measuring the actual height of the jig pin moved in accordance with the driving of the motor in the moving step (S20) of the jig pin,

상기 지그 핀의 높이 측정 단계(S30)에서 측정된 지그 핀의 측정 높이와 상기 지그 핀의 목표 높이의 차이값을 산출하는 높이 차이값 산출 단계(S40), A height difference value calculating step (S40) of calculating a difference value between a measured height of the jig pin measured in the height measuring step (S30) of the jig pin and a target height of the jig pin,

상기 높이 차이 산출 단계(S40)에서 산출된 높이 차이값이 설정된 오차 범위 이내인지 여부를 판단하는 오차 범위 이내 여부 판단 단계(S50), 및 (S50) determining whether or not the height difference value calculated in the height difference calculating step (S40) is within an error range that is set,

상기 오차 범위 이내 여부 판단 단계(S50)에서 차이값이 오차 범위 이내인 것으로 판단되면, 상기 모터의 구동을 정지시키는 모터 구동 정지 단계(S60)를 포함할 수 있다. If it is determined that the difference value is within the error range in the error range determination step S50, the step S60 may include stopping the motor driving operation.

또한, 상기 오차 범위 이내 여부 판단 단계(S50)에서 차이값이 오차 범위 이내가 아닌 것으로 판단되면, 상기 지그 핀의 이동 단계(S20)로 리턴된다. If it is determined that the difference value is not within the error range in the error range determination step S50, the process returns to step S20 of moving the jig pin.

상기 지그 핀의 높이 측정 단계(S30)는, 상기 모터의 구동과 함께 초음파 센서를 작동시켜 초음파 센서로부터 초음파를 발생하여 각 지그 핀으로부터 되돌아 오는 초음파 시간값을 측정하는 초음파 시간값 측정 단계(S31), 및 The step of measuring the height of the jig pin S30 may include an ultrasonic time value measuring step S31 for measuring the ultrasonic wave time value generated from the jig pin by generating ultrasonic waves from the ultrasonic sensor by operating the ultrasonic sensor together with driving of the motor, , And

상기 초음파 시간값 측정 단계(S31)에서 측정된 초음파 시간값을 수신하여 지그 핀의 측정 높이로 계산하는 지그 핀의 측정 높이 계산 단계(S32)를 포함할 수 있다. And a step S32 of calculating the height of the jig pin to calculate the measured height of the jig pin by receiving the ultrasonic time value measured in the measuring the ultrasonic time value S31.

이하에서, 도 2를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 제품 고정용 핀 지그의 자동 높이 셋팅 방법의 과정에 대해서 설명한다.Hereinafter, with reference to FIG. 2, a process of an automatic height setting method of a product fixing pin jig according to an embodiment of the present invention will be described.

먼저, 제어부(미도시)는 핀 지그 높이 정보 저장부에 저장되어 있는 제품의 형상에 따른 핀 지그의 팔레트에 복수 배치된 각 지그 핀의 원하는 목표 높이 정보를 수신하고(S10), First, a control unit (not shown) receives desired target height information of a plurality of jig pins arranged on a palette of a pin jig according to the shape of the product stored in the pin jig height information storage unit (S10)

상기 지그 핀의 목표 높이 정보를 수신하면, 모터를 구동시켜 상기 지그 핀의 목표 높이 정보에 따라 각 지그 핀을 목표 높이로 이동시킨다. Upon receiving the target height information of the jig pin, the motor is driven to move each jig pin to the target height in accordance with the target height information of the jig pin.

상기 지그 핀의 이동 단계(S20)에서 상기 모터의 구동에 따라 이동된 지그 핀의 실제 높이를 측정한다(S30). In step S20, the actual height of the jig pin moved in accordance with the driving of the motor is measured (S30).

즉, 상기 지그 핀의 높이 측정 단계(S30)는, 상기 모터의 구동과 함께 초음파 센서를 작동시켜 초음파 센서로부터 발생된 초음파가 각 지그 핀으로부터 되돌아 오는 초음파 시간값을 측정하고(S31), 상기 초음파 시간값 측정 단계(S31)에서 측정된 초음파 시간값을 수신하여 지그 핀의 측정 높이로 계산한다(S32).That is, in step S30 of measuring the height of the jig pin, an ultrasonic wave sensor value is measured by operating the ultrasonic sensor and driving the motor to return the ultrasonic waves generated from the ultrasonic sensor to the jig pins (S31) The ultrasonic time value measured in the time value measuring step S31 is received and is calculated as the measured height of the jig pin (S32).

그리고, 상기 제어부는 지그 핀의 실제 높이 정보를 수신하고 상기 지그 핀의 높이 측정 단계(S30)에서 측정된 지그 핀의 측정 높이와 상기 지그 핀의 목표 높이의 차이값을 산출한다(S40), The controller receives the actual height information of the jig pin and calculates the difference between the measured height of the jig pin measured in the height measuring step S30 and the target height of the jig pin in operation S40.

또한, 상기 제어부는 상기 높이 차이 산출 단계(S40)에서 산출된 높이 차이값이 설정된 오차 범위 이내인지 여부를 판단하고(S50), 상기 오차 범위 이내 여부 판단 단계(S50)에서 차이값이 오차 범위 이내인 것으로 판단되면, 상기 모터의 구동을 정지시킨다(S60). In addition, the controller determines whether or not the height difference value calculated in the height difference calculating step S40 is within the set error range (S50), and if the difference value is within the error range within the error range determining step S50 , It stops driving the motor (S60).

또한, 상기 오차 범위 이내 여부 판단 단계(S50)는 상기 오차 범위 이내 여부 판단 단계(S50)에서 차이값이 오차 범위 이내가 아닌 것으로 판단되면, 상기 지그 핀의 이동 단계(S20)로 리턴된다. If it is determined that the difference value is not within the tolerance range in step S50, the step S50 is returned to step S20.

S10: 지그 핀의 목표 높이 수신 단계
S20: 지그 핀의 이동 단계
S30: 지그 핀의 높이 측정 단계
S40: 높이 차이값 산출 단계
S50: 오차 범위 이내 여부 판단 단계
S60: 모터 구동 정지 단계S10: Target height of the jig pin
S20: Step of moving the jig pin
S30: Measuring step height of jig pin
S40: step of calculating height difference value
S50: Determining whether or not it is within the error range
S60: Motor drive stop phase

Claims (7)

상하 방향으로 이동 가능한 복수개의 지그 핀을 XY축 기준면에 어레이 형식으로 배치하여 각 지그 핀의 초기 좌표를 결정하는 지그 핀 초기 좌표 결정 단계,
상기 각 지그 핀의 상부에 제품을 배치하여, 각 지그 핀의 수직선과 제품의 하단부가 만나는 지점을 제품의 초기 좌표로 결정하는 제품 초기 좌표 결정 단계,
상기 각 지그 핀의 상단부로부터 상기 제품의 초기 좌표까지의 수직 거리를 계산하는 수직 거리 계산 단계,
상기 수직 거리 계산 단계에서 계산된 각 지그 핀의 수직 거리만큼 상기 각 지그 핀을 수직 상부로 이동시키는 지그 핀 수직 이동 단계,
상기 지그 핀 수직 이동 단계에서 이동된 각 지그 핀의 상단부와, 상기 지그 핀의 수직선과 상기 제품의 하단부가 만나는 지점과의 간섭 여부를 판단하는 간섭 여부 판단 단계,
상기 간섭 여부 판단 단계에서 간섭하는 것으로 판단한 경우에는, 각 지그 핀의 상단부와, 상기 지점과의 간섭 거리를 계산하는 간섭 거리 계산 단계,
상기 간섭 거리 계산 단계에서 계산된 간섭 거리가 설정된 거리 이상인지 여부를 결정하는 설정 거리 이상 여부 판단 단계,
상기 간섭 거리가 설정된 거리 이상인 것으로 판단한 경우에는, 상기 각 지그 핀을 상기 제품의 하단부로부터 설정된 거리만큼 수직 하방으로 재이동시키는 지그 핀 수직 재이동 단계, 및
상기 지그 핀 수직 재이동 단계에서 이동된 각 지그 핀의 위치를 지그 핀의 높이 정보로 저장하는 지그 핀 높이 저장 단계
를 포함하는 제품 고정용 지그 핀의 높이 추출 방법.A jig pin initial coordinate determination step of arranging a plurality of jig pins movable in the vertical direction in an array form on the XY axis reference plane to determine initial coordinates of the jig pins,
A product initial coordinate determination step of arranging a product on each of the jig pins and determining a point where a vertical line of each jig pin meets a lower end of the product as an initial coordinate of the product,
A vertical distance calculating step of calculating a vertical distance from an upper end of each jig pin to an initial coordinate of the product,
A jig pin vertical movement step of moving each of the jig pins to a vertical position by a vertical distance of each jig pin calculated in the vertical distance calculation step,
An interference determination step of determining whether or not the upper end of each jig pin moved in the jig pin vertical movement step and the intersection of the vertical line of the jig pin and the lower end of the product meet,
An interference distance calculation step of calculating an interference distance between the upper end of each jig pin and the point when it is judged that the interference is determined in the interference determination step,
Determining whether the interference distance calculated in the interference distance calculation step is equal to or greater than a predetermined distance,
A jig pin vertical moving step of moving each of the jig pins in a vertical downward direction by a predetermined distance from a lower end of the product when it is determined that the interference distance is equal to or larger than a set distance,
A jig pin height storage step of storing the position of each jig pin moved in the jig pin vertical retracting step as height information of the jig pin
And the height of the product fixing jig pin. 제1항에 있어서,
상기 간섭 여부 판단 단계는, 상기 간섭 여부 판단 단계에서 간섭하지 않는 것으로 판단한 경우에는 상기 지그 핀 높이 저장 단계로 이동하는 것인, 제품 고정용 지그 핀의 높이 추출 방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of determining whether or not the interference is to be performed is to move to the step of storing the height of the jig pin when it is determined that the interference does not interfere. 제2항에 있어서,
상기 설정 거리 이상 여부 판단 단계는, 상기 간섭 거리가 설정된 거리 이내인 것으로 판단한 경우에는 상기 지그 핀 높이 저장 단계로 이동하는 것인, 제품 고정용 지그 핀의 높이 추출 방법.3. The method of claim 2,
Wherein the step of determining whether or not the set distance is abnormal includes moving to the step of storing the height of the jig pin when it is determined that the interference distance is within a predetermined distance. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 지그 핀 높이 저장 단계는 지그 핀의 높이 좌표를 지그 핀의 원하는 목표 높이 정보로서 핀 지그 높이 정보 저장부에 저장하는 것인, 제품 고정용 지그 핀의 높이 추출 방법.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the jig pin height storing step stores the height coordinate of the jig pin as a desired target height information of the jig pin in the pin jig height information storing unit. 핀 지그 높이 정보 저장부에 저장되어 있는 각 지그 핀의 원하는 목표 높이 정보를 수신하는 지그 핀의 목표 높이 수신 단계,
상기 지그 핀의 목표 높이 정보를 수신하면, 모터를 구동시켜 상기 지그 핀의 목표 높이 정보에 따라 각 지그 핀을 목표 높이로 이동시키는 지그 핀의 이동 단계,
상기 지그 핀의 이동 단계에서 상기 모터의 구동에 따라 이동된 지그 핀의 실제 높이를 측정하기 위한 지그 핀의 높이 측정 단계,
상기 지그 핀의 높이 측정 단계에서 측정된 지그 핀의 측정 높이와 상기 지그 핀의 목표 높이의 차이값을 산출하는 높이 차이값 산출 단계,
상기 높이 차이 산출 단계에서 산출된 높이 차이값이 설정된 오차 범위 이내인지 여부를 판단하는 오차 범위 이내 여부 판단 단계, 및
상기 오차 범위 이내 여부 판단 단계에서 차이값이 오차 범위 이내인 것으로 판단되면, 상기 모터의 구동을 정지시키는 모터 구동 정지 단계
를 포함하는 제품 고정용 핀 지그의 자동 셋팅 방법.A target height receiving step of a jig pin receiving desired target height information of each jig pin stored in the pin jig height information storing unit,
A moving step of moving the jig pin to move the jig pins to a target height according to the target height information of the jig pin by driving the motor,
Measuring the height of the jig pin for measuring the actual height of the jig pin moved in accordance with the driving of the motor in the moving step of the jig pin,
A height difference value calculating step of calculating a difference between a measured height of the jig pin measured in the height measuring step of the jig pin and a target height of the jig pin,
Determining whether or not the height difference value calculated in the height difference calculating step is within an error range that is set;
If it is determined in the error range determination step that the difference value is within the error range,
Wherein the fixing pin jig is fixed to the product fixing jig. 제5항에 있어서,
상기 오차 범위 이내 여부 판단 단계에서 차이값이 오차 범위 이내가 아닌 것으로 판단되면, 상기 지그 핀의 이동 단계로 리턴되는 것인, 제품 고정용 핀 지그의 자동 셋팅 방법.6. The method of claim 5,
Wherein the step of determining whether or not the error range is within the tolerance range is returned to the step of moving the jig pin if it is determined that the difference value is not within the error range. 제5항 또는 제6항에 있어서,
상기 지그 핀의 높이 측정 단계는, 초음파 센서를 작동시켜 초음파 센서로부터 발생된 초음파가 각 지그 핀으로부터 되돌아 오는 초음파 시간값을 측정하는 초음파 시간값 측정 단계, 및
상기 측정된 초음파 시간값을 수신하여 지그 핀의 측정 높이로 계산하는 지그 핀의 측정 높이 계산 단계를 포함하는 것인, 제품 고정용 핀 지그의 자동 셋팅 방법.The method according to claim 5 or 6,
The step of measuring the height of the jig pin may include an ultrasonic time value measurement step of measuring an ultrasonic time value by which the ultrasonic wave generated from the ultrasonic sensor is returned from each jig pin by operating the ultrasonic sensor,
And calculating a measured height of the jig pin by calculating the measured height of the jig pin by receiving the measured ultrasonic time value.
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