KR101828947B1 - Scara robot - Google Patents

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KR101828947B1
KR101828947B1 KR1020170030749A KR20170030749A KR101828947B1 KR 101828947 B1 KR101828947 B1 KR 101828947B1 KR 1020170030749 A KR1020170030749 A KR 1020170030749A KR 20170030749 A KR20170030749 A KR 20170030749A KR 101828947 B1 KR101828947 B1 KR 101828947B1
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KR
South Korea
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panel
hole
base
driving
cable
Prior art date
Application number
KR1020170030749A
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Korean (ko)
Inventor
박용길
김혜경
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(주)디엠비에이치
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
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Abstract

The present invention relates to a SCARA robot having a plurality of parts in separable and assemblable modules to be repaired, replaced, and assembled. The SCARA robot comprises: a base body unit including a base lower panel to support a plurality of columns and a base upper panel positioned on an upper end to come in contact with the columns, and becoming a base body of the robot; a first arm positioned on an upper end of the base upper panel of the base body unit, and connected to one end of the base upper panel to be rotated and moved on a horizontal plane; a drive body unit which is positioned on an upper end of the first arm, and includes a second arm shaft to rotate and move to a horizontal plane connected to the other end of the first arm, and a third arm shaft on the other end of the second arm shaft which is not connected to the first arm shaft; a cable connected to a plurality modules including the base body unit and the drive body unit to supply power and transceive signals; and a flexible tube which is formed to enclose the cable, and connects the base body unit and the drive body unit.

Description

분리 및 조립이 용이한 스카라 로봇{SCARA ROBOT}SCARA ROBOT, which is easy to separate and assemble,

본 발명은 스카라 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 실시간으로 누구나 쉽게 로봇을 조립하거나 분리하는 것이 가능하게 함으로써, 로봇에 이상이 생기는 경우, 해당 로봇을 누구나 용이하게 수리하거나 교체가능하게 하는 분리 및 조립이 가능한 스카라 로봇에 관한 것이다. The present invention relates to a scara robot, and more particularly, to a scara robot capable of assembling or separating a robot easily in real time, thereby enabling a robot to be easily separated from a robot, This relates to a possible SCARA robot.

현재 로봇 및 공작기계 분야 등 정밀 제어가 필요한 산업현장에 있어서 로봇의 역할은 점점 증가하고 있으며, 적용 범위도 증가하여 수마이크로미터의 오차범위 내의 정밀성을 필요로 하는 초정밀 작업에까지 사용되고 있다.Robots are increasingly used in industrial fields where precise control is required, such as robotics and machine tools, and the application range is also increasing, leading to ultra-precision work requiring precision within an error range of a few micrometers.

이중, 전자부품 조립, 이형부품 삽입, 나사체결, 부품 이송 등 많은 자동화 공정에 스카라 로봇(Selective Compliance Assembly Robot Arm:SCARA)이 이용되고 있다. 부품의 정밀도가 높아짐에 따라 스카라 로봇의 경우 가능한 한 사이클 타임을 단축하고 정밀도를 높일 수 있도록 개발하려고 지속적으로 노력하고 있다. SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm: SCARA) is used in many automation processes such as electronic component assembly, insert part, screw fastening, and component transfer. As the precision of the parts increases, we are continuously trying to develop the SCARA robot to shorten the cycle time and increase the precision as much as possible.

경우에 따라서는 부품의 오류, 노후 등에 따라 스카라 로봇의 수리 또는 부품을 교체해야 하는 일이 초래된다.In some cases, it is necessary to repair or replace the SCARA robot according to the error of the parts, the aging of the parts, and the like.

아직까지는 작업 수행장이나 교육 현장이나 실생활에서 스카라 로봇이 이용되는데 로봇에 이상이 생기는 경우, 스카라 로봇 진단과 수리를 위해 수리 전문가들에게 맡겨지는 방법이 대부분이다.Most of the time, when a scarab robot is used in a workplace, a training site, or in a real life, when a robot malfunctions, most of the methods are entrusted to the repair specialist for diagnosis and repair of the scarab robot.

그러나 이러한 방법은 작업 수행장이나 교육 현장의 일의 흐름을 방해하고, 시간적, 노동적인 불필요한 자원 낭비가 발생하므로, 작업 수행장이나 교육현장 또는 실생활에서 실시간으로 누구나 쉽게 로봇을 진단하고, 그 진단에 따라 로봇을 수리하거나 교체할 수 있는 시스템이 필요한 실정이다. However, this method interferes with the work flow in the task execution field or the education field, and unnecessary resource waste occurs in time and labor. Therefore, it is easy for anyone to diagnose the robot in real time in the work place, education field or real life, Therefore, a system that can repair or replace the robot is needed.

또한, 종래의 스카라 로봇을 구성하는 다수의 부품들에 연결된 복수의 케이블들은 하나의 통공을 통과하여 내부에 구비된 상기 각각의 부품들의 단자에 연결되어있어 수리가 필요한 경우, 상기 커넥터가 형성된 케이블을 상기 통공으로부터 하나하나 빼고 수리완료 후에는 일일이 다시 끼우는 것이 불편한 문제점이 있었다.In addition, a plurality of cables connected to a plurality of components constituting the conventional SCARA robot are connected to the terminals of the respective parts through the one through hole, so that when repair is required, There is a problem in that it is inconvenient to put one piece out of the through hole and reinsert each piece once the repair is completed.

더불어, 상기 스카라 로봇을 형성하는 부품 중 하나의 부품에 결함이 있어 동작을 하지 않아 수리가 필요한 경우, 상기 스카라 로봇의 전체를 분해 시켜야하는 문제점이 있었다. In addition, when one of the parts forming the SCARA robot is defective and needs to be repaired because it is not operated, the entire SCARA robot must be disassembled.

대한민국 공개특허공보 공개번호 10-2000-0011808호.Korean Patent Publication No. 10-2000-0011808.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 상기 스카라 로봇을 이루는 부품을 하기 도면에 도시된 것과 같이 모듈별로 분리하여 누구나 쉽고 간편하게 분해, 조립하는 것이 가능하도록 하는 것을 목적으로 한다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to make it possible to easily and easily disassemble and assemble parts constituting the SCARA robot by dividing them into modules as shown in the following drawings.

또한, 상기 부품들의 조립을 더욱더 효과적으로 하기 위해, 통공부를 갖는 일부 부품들 중 상기 통공부에 별도의 개방부를 형성시킴으로써 케이블을 감싸고 있는 관을 개방부를 통과시켜 끼우는 구조를 제공함으로써 신속하고 빠르게 조립할 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다. Further, in order to more effectively assemble the parts, it is possible to quickly and quickly assemble the pipe by providing a structure in which a pipe surrounding the cable is inserted by passing through the opening by forming a separate opening portion in the passage of some of the parts having the through- The purpose of this

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, and another object which is not mentioned can be understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 다수의 부품들이 분리 및 조립 가능한 모듈로 구비되어 수리하거나, 교체하거나 조립이 가능한 스카라 로봇에 있어서, 상기 스카라 로봇은 복수의 칼럼을 지지하는 베이스 하부판넬과, 상기 칼럼과 맞닿도록 상단에 위치되는 베이스 상부판넬을 포함하는 상기 로봇의 베이스몸체가 되는 베이스몸체부와 상기 베이스몸체부의 베이스 상부판넬의 상단에 위치되고, 상기 베이스 상부판넬의 일단부에 연결되어 수평면에서 회전이동할 수 있도록 형성된 제1 아암과 상기 제1 아암의 상단에 위치되고, 상기 제1 아암의 타단부에 연결되는 수평면으로 회전이동이 가능한 제2 암축을 포함하며, 상기 제1 암축과 연결되지 않은 제2 암축의 타단부에 제3 암축을 포함하도록 형성된 구동몸체부와 상기 베이스몸체부 및 구동몸체부 구비된 복수의 모듈들과 각각 연결되어 전원을 공급하고, 신호를 주고받도록 구비된 케이블 및 상기 케이블의 감싸는 형태로 형성되고, 상기 베이스몸체부 및 구동몸체부를 연결하는 플랙시블 튜브가 포함되어 형성된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a SCARA robot including a plurality of columns, a base lower panel for supporting the plurality of columns, And a base upper panel disposed at an upper end thereof so as to abut the column, and a base body part serving as a base body of the robot and an upper end of a base upper panel of the base body part, And a second arm shaft located at an upper end of the first arm and rotatable to a horizontal plane connected to the other end of the first arm, wherein the second arm shaft is connected to the first arm shaft And a third arm shaft at the other end of the second arm shaft; And a flexible tube connected to the base body and the driving body to be connected to the plurality of modules provided to supply power and to transmit and receive signals, do.

이때, 상기 베이스몸체부는 상기 베이스 하부판넬, 상기 복수의 칼럼, 상기 베이스 상부판넬, 엔코더 조합모터로 이루어지되, 상기 복수의 칼럼은 사각형의 형상을 갖는 상기 베이스 하부판넬의 꼭지점 부근에 각각 형성되고, 상기 베이스 상부판넬에 두 개의 통공이 형성되되, 상기 엔코더 조합 모터의 상단이 통과되어 상기 제1 암축에 배치되는 제1-1 통공과, 상기 케이블이 배치되는 제1-2 통공이 형성된다.The plurality of columns are formed in the vicinity of a vertex of the base lower panel having a rectangular shape, respectively, and the plurality of columns are formed in the vicinity of the vertexes of the base lower panel, Two through holes are formed in the base upper panel. The upper end of the encoder combination motor passes through the first through hole, which is disposed in the first arm shaft, and the first through second through hole, in which the cable is disposed.

상기 구동몸체부는 상기 구동몸체부의 하단에 구비되는 구동하부판넬, 상기 구동몸체부의 상단에 구비되는 구동상부판넬, 상기 구동하부판넬과 구동상부판넬 사이에 복수 개로 구비되어 지지대 역할을 하는 구동칼럼, 엔코더 조합모터, 리니어가이드, 볼스크류, 4축 샤프트, 4축 리지드 커플링, 4축 모터브라켓, 4축 모터, 4축 모터커버, 3축 타이밍벨트, 3축 베어링 하우징, 3축 모터축풀리, 3축 모터브라켓, 3축 모터, 상기 제3 암축의 하부에 형성된 그리퍼로 이루어지되, 상기 구동칼럼은 사각형의 형상을 갖는 상기 구동하부판넬의 꼭지점 부근에 각각 형성되고, 상기 구동하부판넬과 구동상부판넬에는 다수의 통공이 형성되되, 상기 구동하부판넬에는 상기 엔코더 조합 모터의 상단이 통과되어 상기 제2 암축에 배치되는 제2-1 통공이 형성되고, 상기 구동상부판넬에는 상기 케이블이 배치되는 제2-2통공이 형성된다.The driving body includes a driving lower panel provided at a lower end of the driving body, a driving upper panel provided at an upper end of the driving body, a driving column provided between the driving lower panel and the driving upper panel, Combination motor, linear guide, ball screw, 4 axis shaft, 4 axis rigid coupling, 4 axis motor bracket, 4 axis motor, 4 axis motor cover, 3 axis timing belt, 3 axis bearing housing, 3 axis motor axis pulley, 3 And a gripper formed at a lower portion of the third arm shaft, wherein the driving column is formed in the vicinity of a vertex of the driving lower panel having a rectangular shape, and the driving lower panel and the driving upper panel A second through hole disposed in the second arm shaft is formed through the upper end of the encoder combination motor, The upper panel is provided with a second through hole through which the cable is disposed.

상기 제1 아암의 일단은 상기 제1 암축에 배치된 제1-1 통공을 통과한 상기 엔코더 조합 모터의 상부와 나사결합되고, 상기 제1 아암의 타단은 상기 제2 암축에 배치된 제2-1 통공을 통과한 상기 엔코더 조합 모터의 상부와 나사결합되어 수평면에서 회전가능하게 형성된다.Wherein one end of the first arm is screwed to an upper portion of the encoder combination motor that has passed through the first through hole disposed in the first arm shaft and the other end of the first arm is engaged with the second- And is rotatable in a horizontal plane by being screwed with an upper portion of the encoder combination motor that has passed through the one through hole.

또한, 상기 케이블은 복수 개로 구비되고, 전원을 공급하는 전원선이나 신호를 주고받는 신호선 중 하나 이상으로 이루어지며, 상기 케이블은 커넥터에 더 연결되고, 상기 케이블이 연결된 커넥터는 상기 베이스몸체부 또는 구동몸체부 중 하나 이상의 몸체부 내부에 구비된 복수의 모듈들 각각에 구비된 단자들과 각각 1 : 1로 연결되어, 상기 단자들과 각각 연결된 케이블을 통해 상기 구동몸체부와 상기 베이스몸체부에 구비된 모듈들이 서로 전원을 공급하거나 신호를 주고받는 것이 가능하게 한다. The cable may be connected to a connector, and a connector to which the cable is connected may include at least one of a power supply line for supplying power and a signal line for transmitting and receiving a signal, A plurality of modules provided in at least one of the body portions of the body portion are connected to the terminals provided at each of the plurality of modules, respectively, and are connected to the driving body portion and the base body portion through cables respectively connected to the terminals. Enabled modules to supply power to each other or to send and receive signals.

더불어, 상기 베이스몸체부의 베이스 상부판넬에 형성된 제1-2 통공은 상기 제1-2 통공의 하부쪽으로 단차부가 형성되고, 상기 제1-2 통공의 일측에 상기 베이스 상부판넬의 일단부쪽으로 상기 단부가 개방되도록 개방부가 더 형성되며, 상기 개방부의 폭이 La이고, 상기 단차부의 지름이 Da인 경우, 상기 개방부의 폭은 Da/2 < La < Da이다.The first through-hole formed in the base upper panel of the base body part is formed with a stepped part on the lower side of the first through second through-hole, and the one end of the first through- And the width of the opening portion is Da / 2 < La < Da. In the case where the width of the opening portion is La and the diameter of the step portion is Da, the width of the opening portion is Da / 2 <La <Da.

또한, 상기 제1-2통공에 상기 플랙시블 튜브의 일단이 장착되되, 상기 플랙시블 튜브는 상기 케이블을 둘러싸는 호스, 상기 호스의 양 단부의 외부면을 감싸면서 고정하는 내부에 통공이 형성된 고정수단, 상기 고정수단의 하부에 위치되는 스토퍼, 상기 스토퍼의 하부에 상기 호스의 내부에서 외부로 연장되어 형성된 관을 더 고정하는 한 개 이상의 너트로 구성되며, 상기 고정수단의 하부에 위치되는 스토퍼의 외부직경은 상기 제1-2통공의 단차부의 지름보다 크고, 상기 통공의 지름보다 작게 형성되어 상기 단차부를 통과하지 않고, 상기 단차부의 상면에 상기 스토퍼의 하면이 걸치도록 위치되고, 상기 호스에 형성된 관을 고정하는 너트의 외부직경은 상기 스토퍼의 외부직경과 동일한 크기로 형성되며, 상기 단차부의 하면인 상기 제1-2통공의 하부에 위치되어 상기 호스에 형성된 관을 조임으로써 상기 스토퍼와 연계하여 상기 관을 고정한다.One end of the flexible tube is mounted to the first through-hole, and the flexible tube includes a hose for surrounding the cable, a fixing member having a through hole formed therein to surround and fix the outer surface of the both ends of the hose, A stopper positioned at a lower portion of the fixing means and at least one nut for further fixing a tube formed outwardly from the inside of the hose to a lower portion of the stopper, The outer diameter is larger than the diameter of the stepped portion of the first and second through holes and is smaller than the diameter of the through hole so as not to pass through the stepped portion and is located on the upper surface of the stepped portion over the lower surface of the stopper, The outer diameter of the nut for fixing the tube is formed to be the same as the outer diameter of the stopper, and the lower part of the first through- It is positioned and fixed in conjunction with the stopper of the tube by fastening the tube formed in the hose.

더불어, 상기 구동몸체부의 구동상부판넬에 형성된 제2-2 통공은 상기 제2-2 통공의 하부쪽으로 단차부가 형성되고, 상기 제2-2 통공의 일측에 상기 구동상부판넬의 일단부쪽으로 상기 단부가 개방되도록 개방부가 더 형성되며, 상기 개방부의 폭이 Lb이고, 상기 단차부의 지름이 Db인 경우, 상기 개방부의 폭은 Db/2 < Lb < Db인 것을 특징으로 한다.In addition, the second through hole formed in the driving upper panel of the driving body has a stepped portion formed on the lower side of the second through hole, and the one end of the second through hole is provided with one end of the driving top panel, And a width of the open portion is Db / 2 < Lb < Db. The width of the open portion is Db / 2 &lt; Lb &lt; Db when the width of the open portion is Lb and the diameter of the step portion is Db.

상기 제2-2통공에 상기 플랙시블 튜브의 일단이 장착되되, 상기 플랙시블 튜브는, 상기 케이블을 둘러싸는 호스, 상기 호스의 양 단부의 외부면을 감싸면서 고정하는 내부에 통공이 형성된 고정수단, 상기 고정수단의 하부에 위치되는 스토퍼, 상기 스토퍼의 하부에 상기 호스의 내부에서 외부로 연장되어 형성된 관을 더 고정하는 한 개 이상의 너트로 구성된다.And one end of the flexible tube is mounted on the second through hole, and the flexible tube includes a hose for surrounding the cable, a fastening means for fastening and fixing the outer surface of both ends of the hose, A stopper disposed at a lower portion of the fixing means, and at least one nut for further fixing a tube extending from the inside of the hose to the outside at a lower portion of the stopper.

또한, 상기 고정수단의 하부에 위치되는 스토퍼의 외부직경은 상기 제2-2통공의 단차부의 지름보다 크고, 상기 통공의 지름보다 작게 형성되어 상기 단차부를 통과하지 않고, 상기 단차부의 상면에 상기 스토퍼의 하면이 걸치도록 위치되고, 상기 호스에 형성된 관을 고정하는 너트의 외부직경은 상기 스토퍼의 외부직경과 동일한 크기로 형성되며, 상기 단차부의 하면인 상기 제2-2통공의 하부에 위치되어 상기 호스에 형성된 관을 조임으로써 상기 스토퍼와 연계하여 상기 관을 고정한다.The outer diameter of the stopper located at the lower portion of the fixing means is larger than the diameter of the stepped portion of the second through hole and smaller than the diameter of the through hole so that the stopper does not pass through the stepped portion, The outer diameter of the nut for fixing the tube formed in the hose is formed to be the same as the outer diameter of the stopper and is located at a lower portion of the second through hole which is the lower surface of the stepped portion, And the tube is fixed in connection with the stopper by tightening the tube formed in the hose.

더불어, 상기 베이스몸체부와 구동몸체부에 장착된 플랙시블 튜브는 상기 베이스몸체부에 구비된 복수의 모듈들에 각각 구비된 단자들과 상기 구동몸체부에 구비된 복수의 모듈들에 각각 구비된 단자들 사이에 끼워져 서로 전원이나 신호를 주고받는 케이블을 감싸는 형태로 형성되어 상기 케이블을 보호한다.In addition, the flexible tube mounted on the base body part and the driving body part may include terminals provided respectively in a plurality of modules provided in the base body part and a plurality of modules provided in the plurality of modules provided in the driving body part, And is formed in a form to enclose a cable which is sandwiched between the terminals and supply / receive signals to / from each other to protect the cable.

이때, 상기 베이스몸체부는 상기 베이스몸체부의 측면에 상기 측면을 각각 감싸는 형태의 다수의 케이스판넬이 더 구비되고, 상기 하나의 케이스판넬에는 외부로부터 전원을 공급받는 커넥터와 상기 커넥터와 연결되는 케이블이 일체로 구비되며, 상기 커넥터는 상기 하나의 케이스판넬의 하부에 형성되고, 상기 케이스판넬의 하부에 소정의 크기만큼 탈부착 가능한 탈착부판넬을 더 형성시키되, 상기 탈착부판넬의 일부에 상기 케이블이 배치되는 제3 통공을 더 형성하고, 상기 제3 통공에 상기 플랙시블 튜브를 더 장착시켜 상기 제3 통공에 배치된 케이블을 둘러싸게 형성시킨다.At this time, the base body part further includes a plurality of case panels each enclosing the side surface on the side surface of the base body part, and the one case panel is provided with a connector for receiving power from the outside and a cable connected to the connector, Wherein the connector is formed at a lower portion of the one case panel and further has a detachable part panel detachably attached to a lower portion of the case panel by a predetermined size, wherein the cable is disposed on a part of the detachable part panel A third through hole is further formed and the flexible tube is further mounted on the third through hole to surround the cable disposed in the third through hole.

또한, 이때, 상기 제3 통공은 상기 탈착부판넬의 일단부 쪽으로 상기 단부가 개방되도록 개방부가 더 형성되며, 상기 개방부의 폭이 Lc이고, 상기 통공의 지름이 Dm인 경우, 상기 개방부의 폭은 Dm/2 < Lc < Dm이다.When the width of the opening portion is Lc and the diameter of the through hole is Dm, the width of the opening portion is set to be smaller than the width of the opening portion, Dm / 2 < Lc < Dm.

본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다.The features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description based on the accompanying drawings.

이에 앞서 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.Prior to that, terms and words used in the present specification and claims should not be construed in a conventional and dictionary sense, and the inventor may properly define the concept of the term in order to best explain its invention It should be construed as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따르면, 분리 및 조립이 가능한 스카라 로봇은 작업 수행장이나 교육현장이나 실생활에서 상기 스카라 로봇의 수리가 필요한 경우, 결함이 있는 부품만을 빼서 새 부품으로 교체하는 것이 가능하게 하고, 상기 부품에 형성된 통공부에 개방부를 형성시켜, 케이블을 교체해야하는 경우 상기 케이블을 감싸고 있는 관을 상기 개방부를 통해 빼내어 케이블을 교체하는 것이 가능하게 한다.According to the present invention configured as described above, the SCARA robot, which can be separated and assembled, can remove a defective part and replace it with a new part when the SCARA robot needs to be repaired in a workplace, , An opening is formed in the passage formed in the component, and when the cable needs to be replaced, the pipe surrounding the cable can be pulled out through the opening to replace the cable.

따라서, 공장에 별도의 서비스수리신청 없이 실시간으로 누구나 쉽고 간편하게 로봇을 수리하는 것이 가능함으로써 시간적, 노동적인 불필요한 자원 낭비 및 별도의 수리비용 낭비를 막을 수 있는 장점이 있다. Accordingly, it is possible to repair the robot easily and easily in real time without requesting repair service to the factory, so that it is possible to prevent waste of time and labor, unnecessary resource waste and extra repair cost.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스카라 로봇의 평면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스카라 로봇의 조립과정을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 베이스몸체부를 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 구동몸체부를 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 베이스상부판넬을 나타낸 평면도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 구동상부판넬을 나타낸 평면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 베이스상부판넬을 나타낸 사시도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 플랙시블 튜브를 나타낸 사시도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 플랙시블 튜브의 일단이 상기 베이스상부판넬에 장착된 모습을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 베이스몸체부 내부에 배치되는 케이블과 단자가 연결되는 모습을 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 구동몸체부 내부에 배치되는 케이블과 단자가 연결되는 모습을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 베이스 케이스판넬을 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 베이스 케이스판넬을 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 베이스몸체부 내부에 배치되는 케이블의 모습을 나타낸 사진이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 구동몸체부 내부에 배치되는 케이블이 열수축튜브에 의해 감싸진 모습을 나타낸 사진이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 스카라 로봇을 형성하는 부품들을 나타낸 사진이다.1 is a plan view of a scara robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a view illustrating an assembly process of a scara robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view of a base body according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view illustrating a driving body according to an embodiment of the present invention.
5 is a plan view of a base upper panel according to an embodiment of the present invention.
6 is a plan view illustrating a driving upper panel according to an embodiment of the present invention.
7 is a perspective view illustrating a base upper panel according to an embodiment of the present invention.
8 is a perspective view showing a flexible tube according to an embodiment of the present invention.
9 is a view showing a state where one end of the flexible tube according to the embodiment of the present invention is mounted on the base upper panel.
10 is a view illustrating a cable and a terminal connected to each other in a base body according to an embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a view illustrating a cable and a terminal disposed inside a driving body according to an embodiment of the present invention.
12 is a view illustrating a base case panel according to an embodiment of the present invention.
13 is a view showing a base case panel according to an embodiment of the present invention.
14 is a photograph showing a cable disposed inside a base body according to an embodiment of the present invention.
15 is a photograph showing a cable disposed inside a driving body according to an embodiment of the present invention surrounded by a heat-shrinkable tube.
16 is a photograph showing parts forming a scara robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

아울러, 아래의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시예는 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있다.In addition, the following embodiments are not intended to limit the scope of the present invention, but merely as exemplifications of the constituent elements set forth in the claims of the present invention, and are included in technical ideas throughout the specification of the present invention, Embodiments that include components replaceable as equivalents in the elements may be included within the scope of the present invention.

이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 분리 및 조립이 용이한 스카라 로봇에 대하여 상세하게 설명하지만, 본 발명이 하기 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a SCARA robot according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to or limited by the following embodiments.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스카라 로봇의 평면도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스카라 로봇의 조립과정을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 베이스몸체부를 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 구동몸체부를 나타낸 사시도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 베이스상부판넬을 나타낸 평면도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 구동상부판넬을 나타낸 평면도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 베이스상부판넬을 나타낸 사시도이며, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 플랙시블 튜브를 나타낸 사시도이고, 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 플랙시블 튜브의 일단이 상기 베이스상부판넬에 장착된 모습을 나타낸 도면이며, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 베이스몸체부 내부에 배치되는 케이블과 단자가 연결되는 모습을 나타낸 도면이고, 도 11은 본 발명의 실시예에 따른 구동몸체부 내부에 배치되는 케이블과 단자가 연결되는 모습을 나타낸 도면이며, 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 베이스 케이스판넬을 나타낸 도면이고, 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 베이스 케이스판넬을 나타낸 도면이며, 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 베이스몸체부 내부에 배치되는 케이블의 모습을 나타낸 사진이고, 도 15는 본 발명의 실시예에 따른 구동몸체부 내부에 배치되는 케이블이 열수축튜브에 의해 감싸진 모습을 나타낸 사진이며, 도 16은 본 발명의 실시예에 따른 스카라 로봇을 형성하는 부품들을 나타낸 사진이다. FIG. 1 is a plan view of a scara robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view illustrating a process of assembling a scara robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a view showing a base body according to an embodiment of the present invention. 4 is a perspective view illustrating a driving body according to an embodiment of the present invention, FIG. 5 is a plan view of a base upper panel according to an embodiment of the present invention, FIG. 6 is a plan view of a driving upper portion according to an embodiment of the present invention, FIG. 7 is a perspective view of a base upper panel according to an embodiment of the present invention, FIG. 8 is a perspective view showing a flexible tube according to an embodiment of the present invention, FIG. 9 is a cross- FIG. 10 is a view illustrating a state where one end of a flexible tube according to an embodiment of the present invention is mounted on the upper base panel, FIG. 11 is a view showing a state where a cable and a terminal disposed inside a driving body according to an embodiment of the present invention are connected to each other. FIG. 12 is a perspective view of a base case panel according to an embodiment of the present invention. FIG. 13 is a view showing a base case panel according to an embodiment of the present invention, FIG. 14 is a photograph showing a cable disposed inside a base body according to an embodiment of the present invention, FIG. 15 FIG. 16 is a photograph showing a part of a cable disposed inside a driving body according to an embodiment of the present invention, which is enclosed by a heat-shrinkable tube, and FIG. 16 is a view showing parts forming a scara robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다수의 부품들이 분리 및 조립 가능한 모듈로 구비되어 수리하거나, 교체하거나 조립이 가능한 스카라 로봇(100)에 관한 것이다.The present invention relates to a SCARA robot (100) equipped with a module in which a plurality of parts can be separated and assembled to repair, replace or assemble.

도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 스카라 로봇(100)은 크게 베이스 몸체부(110), 제1 아암(120), 구동몸체부(130), 다수의 케이블(140), 플랙시블튜브(150)로 이루어진다.1 and 2, the SCARA robot 100 mainly includes a base body 110, a first arm 120, a driving body 130, a plurality of cables 140, a flexible tube 150 ).

도 3 및 도 4을 참조하면, 상기 베이스 몸체부(110)는 크게 복수의 칼럼(113)을 지지하는 베이스 하부판넬(111)과, 상기 칼럼(113)과 맞닿도록 상단에 위치되는 베이스 상부판넬(112)로 이루어지고, 상기 로봇의 베이스몸체가 된다.3 and 4, the base body 110 includes a base lower panel 111 for supporting a plurality of columns 113, a base upper panel 111 positioned at an upper end to abut the column 113, (112) and serves as the base body of the robot.

상기 제1 아암(120)은 상기 베이스 상부판넬(112)의 일단부에 연결되어 수평면에서 회전이동할 수 있도록 형성된다.The first arm 120 is connected to one end of the base upper panel 112 and is rotatably movable in a horizontal plane.

또한, 상기 구동몸체부(130)는 상기 제1 아암(120)의 상단에 위치되고, 상기 제1 아암(120)의 타단부에 연결되는 수평면으로 회전이동이 가능한 제2 암축(b)을 포함하며, 상기 제1 암축(a)과 연결되지 않은 제2 암축(b)의 타단부에 제3 암축(c)을 포함하도록 형성된다.The driving body 130 includes a second arm shaft b disposed at an upper end of the first arm 120 and rotatable in a horizontal plane connected to the other end of the first arm 120 And a third hollow shaft (c) at the other end of the second hollow shaft (b) not connected to the first hollow shaft (a).

이때, 상기 제3 암축(c)에 형성되는 칼럼의 하부에는 그리퍼(139)가 형성된다.At this time, a gripper 139 is formed on the lower part of the column formed on the third hollow shaft (c).

더불어, 상기 케이블(140)은 상기 베이스몸체부(110) 및 구동몸체부(130) 구비된 복수의 모듈들과 각각 연결되어 전원을 공급하고, 신호를 주고받도록 하기 위해 구비되고, 상기 플랙시블 튜브(150)는 상기 케이블(140)의 감싸는 형태로 형성되고, 상기 베이스몸체부(110) 및 구동몸체부(130)를 연결하는 역할을 한다. In addition, the cable 140 is connected to a plurality of modules provided in the base body 110 and the driving body 130 to supply power and exchange signals, and the flexible tube The cable 150 is formed to enclose the cable 140 and serves to connect the base body 110 and the driving body 130 with each other.

이때, 도 16을 참조하면, 상기 베이스몸체부(110)는 상기 베이스 하부판넬(111), 상기 복수의 칼럼(113), 상기 베이스 상부판넬(112), 엔코더 조합모터(160)로 이루어지되, 상기 복수의 칼럼(113)은 사각형의 형상을 갖는 상기 베이스 하부판넬(111)의 꼭지점 부근에 각각 형성된다.16, the base body 110 includes the base lower panel 111, the plurality of columns 113, the base upper panel 112, and the encoder combination motor 160, The plurality of columns 113 are formed in the vicinity of the vertexes of the base lower panel 111 having a rectangular shape.

또한, 상기 베이스 상부판넬(112)에 두 개의 통공이 형성되되, 상기 엔코더 조합 모터(160)의 상단이 통과되어 상기 제1 암축(a)에 배치되는 제1-1 통공(112-1)과, 상기 케이블이 배치되는 제1-2 통공(112-2)이 형성된다.In addition, two through-holes are formed in the base upper panel 112, a first through hole 112-1 through which an upper end of the encoder combination motor 160 passes and is disposed on the first arm shaft a, , And a first through second through hole 112-2 in which the cable is disposed.

더불어, 도 16을 참조하면, 상기 구동몸체부(130)는 상기 구동몸체부(130)의 하단에 구비되는 구동하부판넬(131), 상기 구동몸체부(130)의 상단에 구비되는 구동상부판넬(132), 상기 구동하부판넬(131)과 구동상부판넬(132) 사이에 복수 개로 구비되어 지지대 역할을 하는 구동칼럼(133), 엔코더 조합모터(160), 리니어가이드(134), 볼스크류(135), 4축 샤프트, 4축 리지드 커플링(136), 4축 모터브라켓, 4축 모터, 4축 모터커버, 3축 타이밍벨트, 3축 베어링 하우징, 3축 모터축풀리(138), 3축 모터브라켓(137), 3축 모터, 상기 제3 암축의 하부에 형성된 그리퍼(139)로 이루어지되, 상기 구동칼럼(133)은 사각형의 형상을 갖는 상기 구동하부판넬의 꼭지점 부근에 각각 형성된다.16, the driving body 130 includes a driving lower panel 131 provided at a lower end of the driving body 130, a driving upper panel 130 provided at an upper end of the driving body 130, A driving column 133 provided between the driving lower panel 131 and the driving upper panel 132 to serve as a support, a plurality of encoder driving motors 160, a linear guide 134, a ball screw 135, 4-axis shaft, 4-axis rigid coupling 136, 4-axis motor bracket 4-axis motor 4-axis motor cover 3-axis timing belt 3-axis bearing housing 3-axis motor shaft pulley 138 And a gripper 139 formed below the third arm shaft. The driving column 133 is formed in the vicinity of a vertex of the driving lower panel having a rectangular shape .

도 16에 도시된 부품리스트들은 각각 하나의 분리 및 조립이 가능한 모듈로써, 상기 모듈들이 조립되어 상기 스카라 로봇을 형성하고 있으며, 상기 스카라 로봇이 망가지는 경우, 결함이 발생한 모듈만 교체하는 것이 가능하므로 보다 쉽고 간편하게 수리 및 조립이 가능한 효과가 있다. The parts lists shown in FIG. 16 are each a module that can be separated and assembled, and the modules are assembled to form the SCARA robot. When the SCARA robot is broken, it is possible to replace only a module in which a defect occurs It is easier and easier to repair and assemble.

이때, 도 16에 부품의 명칭과 함께 도시된 숫자는 도번과는 상관없는 숫자이므로, 상기 부품들의 도번은 상기 명세서에 부품의 명칭과 함께 제시된 도번을 사용하는 것이 바람직하다.In this case, since the number shown in FIG. 16 together with the name of the part is a number irrelevant to the drawing number, it is preferable that the number of the parts use the drawing number presented together with the name of the part in the above description.

이때, 상기 구동하부판넬(131)과 구동상부판넬(132)에는 다수의 통공이 형성되되, 상기 구동하부판넬(131)에는 상기 엔코더 조합 모터(160)의 상단이 통과되어 상기 제2 암축(b)에 배치되는 제2-1 통공(131-1)이 형성되고, 상기 구동상부판넬(132)에는 상기 케이블이 배치되는 제2-2통공(132-1)이 형성된다. At this time, a plurality of holes are formed in the driving lower panel 131 and the driving upper panel 132. The upper end of the encoder combination motor 160 is passed through the driving lower panel 131, And a second through hole 132-1 in which the cable is disposed is formed in the driving upper panel 132. [

또한, 상기 제1 아암(120)의 일단은 상기 제1 암축(a)에 배치된 제1-1 통공(112-1)을 통과한 상기 엔코더 조합 모터(160)의 상부와 나사결합되고, 상기 제1 아암의 타단은 상기 제2 암축(b)에 배치된 제2-1 통공(131-1)을 통과한 상기 엔코더 조합 모터(160)의 상부와 나사결합되어 수평면에서 회전가능하게 형성된다.One end of the first arm 120 is screwed to an upper portion of the encoder combination motor 160 that has passed through the first through hole 112-1 disposed on the first arm shaft a, The other end of the first arm is screwed to the upper portion of the encoder combination motor 160 that has passed through the 2-1th through hole 131-1 disposed in the second arm shaft b and is rotatable in a horizontal plane.

상기 구동상부판넬과 상기 베이스상부판넬에 형성되는 통공을 도 5 내지 도 7을 통해 자세히 설명한다.The through holes formed in the driving upper panel and the upper base panel will be described in detail with reference to FIGS.

도 5 내지 도 7을 참조하면, 상기 베이스몸체부(110)의 베이스 상부판넬(112)에 형성된 제1-2 통공(112-2)은 상기 제1-2 통공의 하부쪽으로 단차부(112-2a)가 형성되고, 상기 제1-2 통공의 일측에 상기 베이스 상부판넬의 일단부쪽으로 상기 단부가 개방되도록 개방부(112-2b)가 더 형성된다. 5 through 7, the first through-hole 112-2 formed in the base upper panel 112 of the base body 110 has a stepped portion 112- 2a, and an opening 112-2b is further formed at one side of the first through-hole so that the end is opened toward one end of the base upper panel.

이때, 상기 제1-2 통공(112-2)에서 상기 개방부(112-2b)의 폭이 La이고, 상기 단차부(112-2a)의 지름이 Da인 경우, 상기 개방부의 폭과 상기 단차부의 지름과의 관계는 Da/2 < La < Da이다.At this time, when the width of the opening 112-2b is La and the diameter of the stepped portion 112-2a is Da in the first through second through hole 112-2, The relationship with the diameter of the part is Da / 2 <La <Da.

또한, 상기 구동몸체부(130)의 구동상부판넬(132)에 형성된 제2-2 통공(132-2)은 상기 제2-2 통공(132-2)의 하부쪽으로 단차부(132-2a)가 형성되고, 상기 제2-2 통공의 일측에 상기 구동상부판넬의 일단부쪽으로 상기 단부가 개방되도록 개방부(132-2b)가 더 형성된다.The second through hole 132-2 formed in the driving upper panel 132 of the driving body 130 has a step 132-2a on the lower side of the second through hole 132-2, And the opening portion 132-2b is further formed on one side of the second through hole to open the end portion toward one end of the driving top panel.

이때, 제2-2통공(132-2)에서 상기 개방부(132-2b)의 폭이 Lb이고, 상기 단차부(132-2a)의 지름이 Db인 경우, 상기 개방부의 폭과 상기 단차부의 지름과의 관계는 Db/2 < Lb < Db이다.When the width of the opening 132-2b is Lb and the diameter of the step 132-2a is Db in the second through hole 132-2, the width of the opening and the width of the step The relationship with diameter is Db / 2 <Lb <Db.

더불어, 상기 제1-2통공(112-2)에 상기 플랙시블 튜브(150)의 일단이 장착되되, 상기 플랙시블 튜브는 상기 케이블을 둘러싸는 호스(151), 상기 호스의 양 단부의 외부면을 감싸면서 고정하는 내부에 통공이 형성된 고정수단(153), 상기 고정수단의 하부에 위치되는 스토퍼(154), 상기 스토퍼의 하부에 상기 호스의 내부에서 외부로 연장되어 형성된 관(152) 및 상기 관을 고정하는 한 개 이상의 너트(155)로 구성된다.In addition, one end of the flexible tube 150 is mounted on the first through-hole 112-2. The flexible tube includes a hose 151 surrounding the cable, an outer surface of both ends of the hose, A stopper 154 positioned at a lower portion of the fixing means, a pipe 152 extending outward from the inside of the hose at a lower portion of the stopper, And at least one nut 155 for fixing the pipe.

이때, 상기 고정수단의 하부에 위치되는 스토퍼(154)의 외부직경은 상기 제1-2통공(112-2)의 단차부(112-2a)의 지름(Da)보다 크고, 상기 통공(112-2)의 지름(Dk)보다 작게 형성되어 상기 단차부(112-2a)를 통과하지 않고 상기 단차부의 상면에 상기 스토퍼의 하면이 걸치도록 위치되고, 상기 호스(151)에 형성된 관(152)의 직경(Dz)은 상기 개방부의 폭(La)보다 작게 형성됨에 따라, 상기 관(152)은 상기 폭을 통과하여 바로 끼워진다.The outer diameter of the stopper 154 located at the lower portion of the fixing means is larger than the diameter Da of the step portion 112-2a of the first through second through holes 112-2, 2 and is positioned so as not to pass through the stepped portion 112-2a but over the lower surface of the stopper so as to overlie the upper surface of the stepped portion, As the diameter Dz is formed to be smaller than the width La of the opening, the tube 152 is inserted right through the width.

따라서, 종래의 상기 커넥터가 형성된 케이블을 상기 통공(112-2)으로부터 하나하나 빼고 수리완료 후에, 일일이 다시 끼워야 하는 불편함을 해소할 수 있다. Therefore, it is possible to eliminate the inconvenience that the conventional cable having the connector formed thereon is pulled out from the through hole 112-2 one by one and then reinserted once after completion of the repair.

또한, 상기 관(152)을 고정하는 너트(155)의 외부직경은 상기 스토퍼(154)의 외부직경과 동일한 크기로 형성되고, 상기 단차부의 하면인 상기 제1-2통공(112-2)의 하부에 위치되어 상기 호스(151)에 형성된 관을 조임으로써 상기 스토퍼와 연계하여 상기 관(152)을 고정한다.The outer diameter of the nut 155 for fixing the pipe 152 is formed to be the same as the outer diameter of the stopper 154 and the outer diameter of the second through hole 112-2 And the tube 152 is fixed in connection with the stopper by tightening a tube formed in the hose 151. [

더불어, 상기 제2-2통공(132-2)에 상기 플랙시블 튜브(150)의 일단이 장착되되, 상기 플랙시블 튜브는 상기 케이블(140)을 둘러싸는 호스(151), 상기 호스의 양 단부의 외부면을 감싸면서 고정하는 내부에 통공이 형성된 고정수단(153), 상기 고정수단의 하부에 위치되는 스토퍼(154), 상기 스토퍼의 하부에 상기 호스의 내부에서 외부로 연장되어 형성된 관(152)을 더 고정하는 한 개 이상의 너트(155)로 구성된다.In addition, one end of the flexible tube 150 is mounted on the second through hole 132-2, and the flexible tube includes a hose 151 surrounding the cable 140, A stopper 154 located at a lower portion of the fixing means, a pipe 152 extending from the inside of the hose to the outside at the lower portion of the stopper, (Not shown).

이때, 상기 고정수단의 하부에 위치되는 스토퍼(154)의 외부직경은 상기 제2-2통공(132-2)의 단차부(132-2a)의 지름(Db)보다 크고, 상기 통공(132-2)의 지름(Dj)보다 작게 형성되어 상기 단차부(132-2a)를 통과하지 않고 상기 단차부의 상면에 상기 스토퍼(154)의 하면이 걸치도록 위치되고, 상기 호스(151)에 형성된 관(152)의 직경(Dz)은 상기 개방부의 폭(Lb)보다 작게 형성됨에 따라, 상기 관(152)은 상기 폭(Lb)을 통과하여 바로 끼워진다.At this time, the outer diameter of the stopper 154 located at the lower portion of the fixing means is larger than the diameter Db of the stepped portion 132-2a of the second-second through hole 132-2, 2 so that the lower surface of the stopper 154 overlaps the upper surface of the stepped portion without passing through the stepped portion 132-2a and the pipe formed in the hose 151 152 are formed to be smaller than the width Lb of the opening portion, the tube 152 is inserted through the width Lb and directly inserted thereinto.

따라서, 종래의 상기 커넥터가 형성된 케이블을 상기 통공(132-2)으로부터 하나하나 빼고 수리완료 후에, 일일이 다시 끼워야 하는 불편함을 해소할 수 있다. Therefore, it is possible to eliminate the inconvenience that the conventional cable having the connector formed thereon can be pulled out from the through hole 132-2 one by one and then reinserted one after another after completion of the repair.

또한, 상기 관(152)을 고정하는 너트(155)의 외부직경은 상기 스토퍼(154)의 외부직경과 동일한 크기로 형성되고, 상기 단차부의 하면인 상기 제2-2통공(132-2)의 하부에 위치되어 상기 호스(151)에 형성된 관을 조임으로써 상기 스토퍼와 연계하여 상기 관(152)을 고정한다.The outer diameter of the nut 155 for fixing the pipe 152 is the same as the outer diameter of the stopper 154 and the outer diameter of the second through hole 132-2 And the tube 152 is fixed in connection with the stopper by tightening a tube formed in the hose 151. [

도 8 및 도 9를 참조하여 상기 플렉시블 튜브의 구조를 설명한다.The structure of the flexible tube will be described with reference to FIGS. 8 and 9. FIG.

도 8 내지 도 9를 참조하면, 상기 플랙시블 튜브(150)는 상기 케이블(140)을 둘러싸는 호스(151), 상기 호스의 양 단부의 외부면을 감싸면서 고정하는 내부에 통공이 형성된 고정수단(153), 상기 고정수단의 하부에 위치되는 스토퍼(154), 상기 스토퍼의 하부에 상기 호스의 내부에서 외부로 연장되어 형성된 관(152)을 더 고정하는 한 개 이상의 너트(155)로 구성된다.8 to 9, the flexible tube 150 includes a hose 151 that surrounds the cable 140, a fastening unit 151 that surrounds and fixes the outer surfaces of both ends of the hose, A stopper 154 positioned at a lower portion of the fixing means, and at least one nut 155 for further fixing a pipe 152 extending outward from the inside of the hose to a lower portion of the stopper 153 .

상기 호스(151)의 외형은 주름이 진 형태로 형성되고, 상기 호스(151)의 내부에는 상기 베이스몸체부(110)에 구비된 복수의 모듈들에 각각 구비된 단자들과 상기 구동몸체부(130)에 구비된 복수의 모듈들에 각각 구비된 단자들 사이에 끼워져 서로 전원이나 신호를 주고받는 복수의 케이블(140)이 배치된다. The outer shape of the hose 151 is formed in a corrugated form and the hoses 151 are provided with terminals provided in a plurality of modules provided in the base body 110, A plurality of cables 140 are interposed between terminals provided in a plurality of modules provided in the plurality of modules 130,

따라서, 상기 호스(151)는 상기 복수의 케이블을 감싸는 형상으로 형성되어 상기 케이블의 손상을 막고 보호하는 역할을 한다. Therefore, the hose 151 is formed to surround the plurality of cables to prevent damage to the cables.

도 10 내지 도 11을 참조하여 상기 케이블에 대해서 서술한다. The cable will be described with reference to Figs. 10 to 11. Fig.

도 10 내지 도 11을 참조하면, 상기 케이블(140)은 복수 개로 구비되고, 전원을 공급하는 전원선이나 신호를 주고받는 신호선 중 하나 이상으로 이루어진다.10 to 11, the cable 140 includes a plurality of cables 140, and may include at least one of a power supply line for supplying power and a signal line for transmitting / receiving a signal.

또한, 도 10 및 도 14를 참조하면, 상기 베이스몸체부(110) 내부에 배치되는 케이블이 커넥터에 연결되고, 상기 케이블(140)이 연결된 커넥터와 상기 베이스몸체부 내부에 구비된 복수의 모듈들 각각에 구비된 단자들이 각각 1 : 1로 연결된다. 10 and 14, a cable disposed inside the base body 110 is connected to a connector, and a connector to which the cable 140 is connected and a plurality of modules (not shown) The terminals provided in each are connected in a 1: 1 ratio.

더불어, 도 11 및 도 14를 참조하면, 상기 구동몸체부(130) 내부에 배치되는 케이블이 커넥터에 연결되고, 상기 케이블이 연결된 커넥터와 상기 베이스몸체부 내부에 구비된 복수의 모듈들 각각에 구비된 단자들이 각각 1 : 1로 연결된다.11 and 14, a cable disposed inside the driving body 130 is connected to a connector, and a connector is connected to the cable and a plurality of modules provided in the base body Terminals are connected in a 1: 1 ratio.

이에 따라, 상기 단자들과 각각 연결된 케이블을 통해 상기 구동몸체부(130)와 상기 베이스몸체부(110)에 구비된 모듈들이 서로 전원을 공급하거나 신호를 주고받는 것이 가능하게 함으로써 상기 스카라 로봇(100)이 구동된다.Accordingly, the modules provided in the driving body part 130 and the base body part 110 can supply power or exchange signals with each other through cables connected to the terminals, so that the scalar robot 100 Is driven.

도 12를 참조하면, 상기 베이스몸체부(110)는 상기 베이스몸체부(110)의 측면에 상기 측면을 각각 감싸는 형태의 다수의 케이스판넬(114)이 더 구비되고, 상기 일측면에 구비되는 하나의 케이스판넬(114)에는 외부로부터 전원을 공급받는 커넥터와 상기 커넥터에 장착되는 케이블이 일체로 구비된다.Referring to FIG. 12, the base body 110 further includes a plurality of case panels 114 that surround the side surfaces of the base body 110, A connector for receiving power from the outside and a cable mounted on the connector are integrally provided on the case panel 114 of the case.

이때, 상기 커넥터는 상기 하나의 케이스판넬(114)의 하부에 형성되고, 상기 케이스판넬의 하부에 소정의 크기만큼 탈부착 가능한 탈착부판넬(114-1)을 더 형성시키되, 상기 탈착부판넬의 일부에 상기 케이블이 배치되는 제3 통공(114-2)을 더 형성하고, 상기 제3 통공(114-2)에 상기 플랙시블 튜브(150)를 더 장착시켜 상기 제3 통공에 배치된 케이블(140)을 둘러싸게 형성한다. At this time, the connector is formed at a lower portion of the one case panel 114, and further a detachable part panel 114-1 detachable by a predetermined size is formed at a lower portion of the case panel, And the flexible tube 150 is further attached to the third through hole 114-2 so that the cable 140 disposed in the third through hole ).

또한, 상기 제3 통공(114-2)은 상기 제3 통공의 일측에 상기 탈착부판넬의 일단부 쪽으로 상기 단부가 개방되도록 개방부(114-3)가 더 형성되며, 상기 개방부(114-3)의 폭이 Lc이고, 상기 통공(114-2)의 지름이 Dm인 경우, 상기 개방부(114-3)의 폭과 상기 통공(114-2)의 지름과의 관계는 Dm/2 < Lc < Dm이다.Further, the third through hole 114-2 is formed with an opening 114-3 at one side of the third through-hole to open the end to the one end of the panel, and the opening 114- 3 is Lc and the diameter of the through hole 114-2 is Dm, the relationship between the width of the opening 114-3 and the diameter of the through hole 114-2 is Dm / 2 < Lc < Dm.

더불어, 도 15를 참조하면, 상기 베이스몸체부(110)와 구동몸체부(130) 내부에 배치되는 복수의 케이블(140)을 감싸도록 상기 복수의 케이블 외부에 열수축튜브(A)를 더 형성시킨다.15, a heat-shrinkable tube A is further formed outside the plurality of cables so as to surround the plurality of cables 140 disposed inside the base body 110 and the driving body 130 .

상기 열수축튜브(A)를 더 형성시킴으로써 상기 케이블을 상기 제1-2통공(112-2) 또는 상기 제2-2통공(132-2) 또는 상기 베이스몸체부(110) 또는 구동몸체부(130)로부터 외부로 분리하거나 내부로 삽입하는 경우 편리하다. The heat-shrinkable tube A may be further formed to connect the cable to the first through second through holes 112-2 or the second through holes 132-2 or the base body 110 or the driving body 130 It is convenient to separate it from the outside or insert it into the inside.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the present invention. It is obvious that the modification or improvement is possible.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다. It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.

100 : 스카라로봇 110 : 베이스몸체부
120 : 제1 아암 130 : 구동몸체부
140 : 케이블 150 : 플랙시블튜브
160 : 앤코더 조합모터100: Scara robot 110: Base body part
120: first arm 130: driving body part
140: Cable 150: Flexible tube
160: Encoder combination motor

Claims (10)

다수의 부품들이 분리 및 조립 가능한 모듈로 구비되어 수리하거나, 교체하거나 조립이 가능한 스카라 로봇에 있어서,
상기 스카라 로봇은,
복수의 칼럼을 지지하는 베이스 하부판넬과, 상기 칼럼과 맞닿도록 상단에 위치되는 베이스 상부판넬을 포함하는 상기 로봇의 베이스몸체가 되는 베이스몸체부; 와
상기 베이스몸체부의 베이스 상부판넬의 상단에 위치되고, 상기 베이스 상부판넬의 일단부에 연결되어 수평면에서 회전이동할 수 있도록 형성된 제1 아암; 과
상기 제1 아암의 상단에 위치되고, 상기 제1 아암의 타단부에 연결되는 수평면으로 회전이동이 가능한 제2 암축을 포함하며, 제1 암축과 연결되지 않은 제2 암축의 타단부에 제3 암축을 포함하도록 형성된 구동몸체부; 와
상기 베이스몸체부 및 구동몸체부 구비된 복수의 모듈들과 각각 연결되어 전원을 공급하고, 신호를 주고받도록 구비된 케이블;
상기 케이블의 감싸는 형태로 형성되고, 상기 베이스몸체부 및 구동몸체부를 연결하는 플랙시블 튜브; 가 포함되어 형성되되,
상기 베이스몸체부는,
상기 베이스 하부판넬, 상기 복수의 칼럼, 상기 베이스 상부판넬, 엔코더 조합모터로 이루어지며,
상기 복수의 칼럼은 사각형의 형상을 갖는 상기 베이스 하부판넬의 꼭지점 부근에 각각 형성되고,
상기 베이스 상부판넬에 두 개의 통공이 형성되되,
상기 엔코더 조합 모터의 상단이 통과되어 상기 제1 암축에 배치되는 제1-1 통공과, 상기 케이블이 배치되는 제1-2 통공이 형성되고,
상기 베이스몸체부의 베이스 상부판넬에 형성된 제1-2 통공은,
상기 제1-2 통공의 하부쪽으로 단차부가 형성되고,
상기 제1-2 통공의 일측에 상기 베이스 상부판넬의 일단부쪽으로 단부가 개방되도록 개방부가 더 형성되며,
상기 개방부의 폭이 La이고, 상기 단차부의 지름이 Da인 경우,
상기 개방부의 폭은 Da/2 < La < Da인 것을 특징으로 하는 분리 및 조립이 용이한 스카라 로봇.1. A SCARA robot comprising a plurality of parts separated and assembled as a module for repairing, replacing or assembling,
The scalar robot includes:
A base body part serving as a base body of the robot including a base lower panel supporting a plurality of columns and a base upper panel positioned at an upper end so as to abut the column; Wow
A first arm positioned at an upper end of a base upper panel of the base body part and connected to one end of the base upper panel so as to be rotatable in a horizontal plane; and
And a second arm shaft which is located at an upper end of the first arm and is rotatably movable in a horizontal plane connected to the other end of the first arm and which is connected to the other end of the second arm shaft not connected to the first arm shaft, A driving body formed to include an axis; Wow
A cable connected to the plurality of modules provided in the base body part and the driving body part to supply power and exchange signals;
A flexible tube formed in a wrapping shape of the cable, the flexible tube connecting the base body and the driving body; Respectively,
In the base body portion,
The base lower panel, the plurality of columns, the upper base panel, and the encoder combination motor,
Wherein the plurality of columns are each formed in the vicinity of a vertex of the base lower panel having a rectangular shape,
Two through holes are formed in the base upper panel,
A first through hole disposed in the first arm shaft through an upper end of the encoder combination motor and a first through hole through which the cable is disposed,
The first through-hole formed in the base upper panel of the base body part,
A stepped portion is formed on the lower side of the first through second through-
An opening is formed on one side of the first through-hole so that an end of the first through-hole is opened toward one end of the base upper panel,
When the width of the opening portion is La and the diameter of the stepped portion is Da,
Wherein a width of the opening portion is Da / 2 < La < Da. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 구동몸체부는,
상기 구동몸체부의 하단에 구비되는 구동하부판넬, 상기 구동몸체부의 상단에 구비되는 구동상부판넬, 상기 구동하부판넬과 구동상부판넬 사이에 복수 개로 구비되어 지지대 역할을 하는 구동칼럼, 엔코더 조합모터, 리니어가이드, 볼스크류, 4축 샤프트, 4축 리지드 커플링, 4축 모터브라켓, 4축 모터, 4축 모터커버, 3축 타이밍벨트, 3축 베어링 하우징, 3축 모터축풀리, 3축 모터브라켓, 3축 모터, 상기 제3 암축의 하부에 형성된 그리퍼로 이루어지되,
상기 구동칼럼은 사각형의 형상을 갖는 상기 구동하부판넬의 꼭지점 부근에 각각 형성되고,
상기 구동하부판넬과 구동상부판넬에는 다수의 통공이 형성되되,
상기 구동하부판넬에는 상기 엔코더 조합 모터의 상단이 통과되어 상기 제2 암축에 배치되는 제2-1 통공이 형성되고,
상기 구동상부판넬에는 상기 케이블이 배치되는 제2-2통공이 형성되는 것을 특징으로 하는 분리 및 조립이 용이한 스카라 로봇.The method according to claim 1,
The driving body portion,
A drive lower panel provided at a lower end of the drive body, a drive upper panel provided at an upper end of the drive body, a drive column provided between the drive lower panel and the drive upper panel to serve as a support, 3-Axis Motor Bearing, 3-Axis Motor Bearing, 3-Axis Motor Bracket, 3-Axis Motor Bracket, 4-Axis Motor Bracket, 4-Axis Motor Bracket, A triaxial motor, and a gripper formed below the third arm shaft,
Wherein the driving column is formed in the vicinity of a vertex of the driving lower panel having a rectangular shape,
A plurality of through holes are formed in the driving lower panel and the driving upper panel,
A second-1 through hole is formed in the driving lower panel, the upper end of the encoder combination motor being passed through the second lower shaft,
Wherein the driving upper panel is provided with a second through hole through which the cable is disposed. 제3항에 있어서,
상기 제1 아암의 일단은 상기 제1 암축에 배치된 제1-1 통공을 통과한 엔코더 조합 모터의 상부와 나사결합되고,
상기 제1 아암의 타단은 상기 제2 암축에 배치된 제2-1 통공을 통과한 엔코더 조합 모터의 상부와 나사결합되어 수평면에서 회전가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 분리 및 조립이 용이한 스카라 로봇. The method of claim 3,
One end of the first arm is screwed to an upper portion of an encoder combination motor which has passed through a first through hole disposed in the first arm shaft,
And the other end of the first arm is formed to be rotatable in a horizontal plane by being screwed with an upper portion of an encoder combination motor that has passed through a 2-1th through hole disposed in the second arm shaft. . 제1항에 있어서,
상기 케이블은,
복수 개로 구비되고,
전원을 공급하는 전원선이나 신호를 주고받는 신호선 중 하나 이상으로 이루어지며,
상기 케이블은 커넥터에 더 연결되고,
상기 케이블이 연결된 커넥터는 상기 베이스몸체부 또는 구동몸체부 중 하나 이상의 몸체부 내부에 구비된 복수의 모듈들 각각에 구비된 단자들과 각각 1 : 1로 연결되어, 상기 단자들과 각각 연결된 케이블을 통해 상기 구동몸체부와 상기 베이스몸체부에 구비된 모듈들이 서로 전원을 공급하거나 신호를 주고받는 것이 가능한 것을 특징으로 하는 분리 및 조립이 용이한 스카라로봇.The method according to claim 1,
The cable,
And a plurality of,
A power supply line for supplying power, and a signal line for sending / receiving a signal,
The cable is further connected to a connector,
The connector to which the cable is connected is connected to each of terminals provided in each of a plurality of modules provided in at least one of the body portion and the driving body portion of the base body portion or the driving body portion, And the modules provided in the driving body portion and the base body portion can supply power or exchange signals with each other. 삭제delete 제3항에 있어서,
상기 구동몸체부의 구동상부판넬에 형성된 제2-2 통공은,
상기 제2-2 통공의 하부쪽으로 단차부가 형성되고,
상기 제2-2 통공의 일측에 상기 구동상부판넬의 일단부쪽으로 단부가 개방되도록 개방부가 더 형성되며,
상기 개방부의 폭이 Lb이고, 상기 단차부의 지름이 Db인 경우,
상기 개방부의 폭은 Db/2 < Lb < Db인 것을 특징으로 하는 분리 및 조립이 용이한 스카라 로봇.The method of claim 3,
The second through hole (2-2) formed in the driving upper panel of the driving body part
A stepped portion is formed on a lower side of the second through hole,
An opening is formed on one side of the second through hole to open an end of the one side of the driving top panel,
When the width of the opening portion is Lb and the diameter of the stepped portion is Db,
Wherein the width of the opening portion is Db / 2 < Lb < Db. 제5항에 있어서,
상기 베이스몸체부와 구동몸체부에 장착된 플랙시블 튜브는,
상기 베이스몸체부에 구비된 복수의 모듈들에 각각 구비된 단자들과 상기 구동몸체부에 구비된 복수의 모듈들에 각각 구비된 단자들에 연결되어 서로 전원이나 신호를 주고받는 케이블을 감싸는 형태로 형성되어 상기 케이블을 보호하는 것을 특징으로 하는 분리 및 조립이 용이한 스카라 로봇.6. The method of claim 5,
The flexible tube mounted on the base body part and the driving body part,
A plurality of modules provided in the plurality of modules provided in the base body unit and a plurality of modules provided in the plurality of modules provided in the driving body unit, And the cable is protected by the shielding member. 제1항에 있어서,
상기 베이스몸체부는,
상기 베이스몸체부의 측면에 상기 측면을 각각 감싸는 형태의 다수의 케이스판넬이 더 구비되고, 상기 하나의 케이스판넬에는 외부로부터 전원을 공급받는 커넥터와 상기 커넥터와 연결되는 케이블이 일체로 구비되며,
상기 커넥터는 상기 하나의 케이스판넬의 하부에 형성되고, 상기 케이스판넬의 하부에 소정의 크기만큼 탈부착 가능한 탈착부판넬을 더 형성시키되,
상기 탈착부판넬의 일부에 상기 케이블이 배치되는 제3 통공을 더 형성하고,
상기 제3 통공에 상기 플랙시블 튜브를 더 장착시켜 상기 제3 통공에 배치된케이블을 둘러싸게 형성시키는 것을 특징으로 하는 분리 및 조립이 가능한 스카라로봇.The method according to claim 1,
In the base body portion,
Wherein the case body further includes a plurality of case panels each enclosing the side surface of the base body portion, wherein the one case panel is integrally provided with a connector for receiving power from the outside and a cable connected to the connector,
Wherein the connector is formed at a lower portion of the one case panel and further has a detachable part panel detachably attached to a lower portion of the case panel by a predetermined size,
Further comprising a third through-hole in which the cable is disposed in a part of the detachable part panel,
And the flexible tube is further mounted on the third through hole to surround the cable disposed in the third through hole. 제9항에 있어서,
상기 제3 통공은,
상기 탈착부판넬의 일단부 쪽으로 단부가 개방되도록 개방부가 더 형성되며,
상기 개방부의 폭이 Lc이고, 상기 통공의 지름이 Dm인 경우,
상기 개방부의 폭은 Dm/2 < Lc < Dm인 것을 특징으로 하는 분리 및 조립이 용이한 스카라 로봇.10. The method of claim 9,
The third through-
An opening portion is formed at one end of the panel to open the end portion,
When the width of the opening portion is Lc and the diameter of the through hole is Dm,
Wherein a width of the opening portion is Dm / 2 < Lc < Dm.
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