KR101824982B1 - Vehicle and control method for the same - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 정보를 표시하는 디스플레이부, 상기 차량에 인접한 이동 물체를 검출하는 센싱부 및 상기 센싱부로부터 제공되는 상기 이동 물체에 대한 센싱 정보를 기초로, 상기 이동 물체의 움직임 특성을 판단하되, 상기 이동 물체의 움직임 특성은 상기 이동 물체의 속력 및 이동 방향을 포함하고, 상기 이동 물체의 움직임 특성을 기초로, 상기 이동 물체에 대한 위험 영역을 설정하되, 상기 위험 영역은 상기 이동 물체의 움직임 특성에 대응하는 크기 및 형상을 가지며, 상기 위험 영역을 가리키는 이미지를 상기 디스플레이부에 표시하는 제어부를 포함한다.A vehicle according to an embodiment of the present invention includes a display unit for displaying information, a sensing unit for sensing a moving object adjacent to the vehicle, Wherein the moving characteristic of the moving object includes a speed and a moving direction of the moving object based on sensing information about the moving object, and based on the moving characteristic of the moving object, And setting a dangerous area for the object, wherein the dangerous area has a size and a shape corresponding to the movement characteristics of the moving object, and displays an image indicating the dangerous area on the display unit.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE SAME

본 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량과 인접한 이동 물체와의 충돌 위험성을 안내하는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle and a control method thereof, and more particularly, to a vehicle and a control method thereof for guiding a collision risk between a vehicle and a moving object adjacent thereto.

차량이란, 차륜을 구동시켜 사람이나 화물 등을 어느 장소로부터 다른 장소로 운송하는 장치를 말한다. 예컨대, 오토바이와 같은 2륜차, 세단과 같은 4륜차는 물론 기차 등이 차량에 속한다.A vehicle is a device that drives a wheel to transport a person or cargo from one place to another. For example, two-wheeled vehicles such as a motorcycle, a four-wheeled vehicle such as a sedan, as well as a train belong to the vehicle.

차량을 이용하는 사용자의 안전 및 편의를 증대하기 위해, 각종 센서와 전자 장치 등을 차량에 접목하기 위한 기술 개발이 가속화되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 개발된 다양한 기능(예, smart cruise control, lane keeping assistance)을 제공하는 시스템이 차량에 탑재되고 있다. 이에 따라, 운전자의 조작 없이도, 차량이 스스로 외부 환경을 고려하여, 도로를 주행하는 이른바 자율 주행(autonomous driving)이 가능하게 되었다.In order to increase the safety and convenience of users who use the vehicle, development of technologies for connecting various sensors and electronic devices to the vehicle has been accelerated. In particular, a system that provides various functions (eg, smart cruise control, lane keeping assistance) developed for the user's driving convenience is installed in the vehicle. Thereby, so-called autonomous driving in which the vehicle runs on the road in consideration of the external environment itself becomes possible without the driver's operation.

한편, 주행 중인 차량의 주변에는 다양한 타입의 물체들이 위치할 수 있다. 예를 들어, 타차량, 오토바이, 자전거, 보행자, 낙하물 등이 도로 곳곳에 분포되어 있을 수 있다. 이러한 물체들 중 특히 움직이는 중인 물체(이하, 이동 물체)는 차량과의 충돌 위험이 높다.On the other hand, various types of objects can be placed in the vicinity of the running vehicle. For example, other vehicles, motorcycles, bicycles, pedestrians, and falling objects may be distributed throughout the roads. Among these objects, a moving object (hereinafter referred to as a moving object) has a high risk of collision with the vehicle.

그러나, 종래의 기술은 차량 주변의 이동 물체를 검출한 후 이를 단순히 운전자에게 알려주는 수준에 그치고 있다. 즉, 이동 물체는 그 고유의 속력이나 이동 방향 또는 타입 등에 따라, 차량과의 충돌 위험성이 상이함에도 불구하고, 종래의 물체 검출 기법은, 각각의 이동 물체와 차량 간의 충돌 위험성에 대한 정보를 운전자에게 일률적으로 제공하고 있어, 운전자가 사고에 능동적으로 대처하는 데에 큰 도움을 주지 못하는 실정이다. However, the conventional technology is only for detecting a moving object around the vehicle, and then simply notifying the driver of the moving object. That is, although the moving object has a different risk of collision with the vehicle depending on its inherent speed, direction of movement, type, etc., the conventional object detection technique may notify the driver of the risk of collision between each moving object and the vehicle And it does not help the driver to actively cope with the accident.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 차량에 인접한 이동 물체의 움직임 특성에 대응하는 위험 영역을 운전자에게 안내함으로써, 차량의 운전자가 이동 물체와의 충돌 위험을 용이하게 파악하고, 사전에 대처하도록 도움을 줄 수 있는 차량 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been conceived to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to provide a driver with a risk area corresponding to a motion characteristic of a moving object adjacent to the vehicle, And a method of controlling the vehicle.

또한, 본 발명은 이동 물체의 움직임 특성과 함께 이동 물체의 타입에 따라, 위험 영역을 가변함으로써, 차량의 운전자가 이동 물체의 타입을 용이하게 파악할 수 있도록 하는 것을 그 목적으로 한다.Another object of the present invention is to make it possible for a driver of a vehicle to easily grasp the type of a moving object by varying a dangerous area according to the type of the moving object as well as the motion characteristics of the moving object.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량에 있어서, 정보를 표시하는 디스플레이부, 상기 차량에 인접한 이동 물체를 검출하는 센싱부 및 상기 센싱부로부터 제공되는 상기 이동 물체에 대한 센싱 정보를 기초로, 상기 이동 물체의 움직임 특성을 판단하되, 상기 이동 물체의 움직임 특성은 상기 이동 물체의 속력 및 이동 방향을 포함하고, 상기 이동 물체의 움직임 특성을 기초로, 상기 이동 물체에 대한 위험 영역을 설정하되, 상기 위험 영역은 상기 이동 물체의 움직임 특성에 대응하는 크기 및 형상을 가지며, 상기 위험 영역을 가리키는 이미지를 상기 디스플레이부에 표시하는 제어부를 포함하는 차량이 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle comprising: a display unit for displaying information; a sensing unit for sensing a moving object adjacent to the vehicle; Wherein the motion characteristics of the moving object include a speed and a moving direction of the moving object based on the sensing information and the moving characteristics of the moving object are determined on the basis of the moving characteristics of the moving object, There is provided a vehicle including a control unit configured to set a dangerous area, the dangerous area having a size and a shape corresponding to a movement characteristic of the moving object, and displaying an image indicating the dangerous area on the display unit.

또한, 상기 센싱부는, 카메라, 레이더, 라이다 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In addition, the sensing unit may include at least one of a camera, a radar, a lidar, and an ultrasonic sensor.

또한, 상기 제어부는, 상기 위험 영역을 가리키는 이미지를 증강 현실 모드 또는 탑뷰 모드로 상기 디스플레이부에 표시할 수 있다.In addition, the controller may display an image indicating the dangerous area on the display unit in an augmented reality mode or a top view mode.

또한, 상기 제어부는, 상기 탑뷰 모드에서, 상기 위험 영역을 가리키는 이미지를 지도에 매핑하여 상기 디스플레이부에 표시할 수 있다.In addition, in the top view mode, the control unit may map an image indicating the dangerous area on a map and display the image on the display unit.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량 주변의 혼잡도를 기초로, 상기 지도의 스케일을 조절할 수 있다.The control unit may adjust the scale of the map based on the congestion around the vehicle.

또한, 상기 제어부는, 상기 이동 물체의 복수의 포인트들의 위치, 속력 및 이동 방향 중 적어도 하나의 변화를 기초로, 상기 이동 물체의 향후 이동 방향을 예측하고, 상기 예측된 이동 방향을 기초로, 상기 이동 물체에 대한 위험 영역을 변경할 수 있다.The controller may predict a future moving direction of the moving object based on at least one of a position, a speed, and a moving direction of the plurality of points of the moving object, and based on the predicted moving direction, You can change the danger zone for moving objects.

또한, 상기 제어부는, 상기 이동 물체에 대한 센싱 정보를 기초로, 상기 이동 물체의 타입을 판단할 수 있다.The control unit may determine the type of the moving object based on sensing information about the moving object.

또한, 상기 제어부는, 상기 이동 물체의 타입이 사용자에 의해 미리 지정된 타입에 해당하는 경우, 상기 이동 물체의 타입을 더 기초로, 상기 이동 물체에 대한 위험 영역을 설정할 수 있다.In addition, when the type of the moving object corresponds to the type previously designated by the user, the control unit may set a dangerous area for the moving object based on the type of the moving object.

또한, 상기 제어부는, 상기 위험 영역을 미리 정해진 개수의 서브 영역들로 구획할 수 있다.In addition, the control unit may divide the dangerous area into a predetermined number of sub-areas.

또한, 상기 서브 영역들 각각은 상기 이동 물체가 서로 다른 시간 구간 동안에 이동 가능한 범위를 가리킬 수 있다.In addition, each of the sub-areas may indicate a movable range of the moving object during different time intervals.

또한, 상기 제어부는, 상기 서브 영역들 각각을 가리키는 이미지들을 서로 구별되도록 상기 디스플레이부에 표시할 수 있다.In addition, the control unit may display the images indicating the sub-areas on the display unit to be distinguished from each other.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 속력 및 이동 방향을 포함하는 움직임 특성을 기초로, 사용자로부터 입력된 목적지까지의 전체 경로 중 상기 차량에 의해 소정 시간 내에 지나가게 될 예상 경로를 판단할 수 있다.The control unit may determine a predicted path to be passed by the vehicle within a predetermined time from the total path from the user to the destination input from the user based on the motion characteristics including the speed and the direction of movement of the vehicle.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 예상 경로를 가리키는 이미지를 상기 상기 위험 영역을 가리키는 이미지와 함께 상기 디스플레이부에 표시할 수 있다.In addition, the control unit may display, on the display unit, an image indicating a predicted path of the vehicle, together with an image indicating the dangerous area.

또한, 상기 제어부는, 상기 서브 영역들 중 상기 차량의 예상 경로와 겹치는 서브 영역이 있는지 판단할 수 있다.In addition, the control unit may determine whether there is a sub-region overlapping the predicted path of the vehicle among the sub-regions.

또한, 상기 제어부는, 상기 서브 영역들 중 상기 차량의 예상 경로와 겹치는 서브 영역이 있는 경우, 상기 차량의 외부 조도가 기 설정된 조도 이상이면 상기 차량의 경적 사운드를 출력하고, 상기 차량의 외부 조도가 기 설정된 조도 미만이면, 상기 이동 물체를 향하여 빛을 조사할 수 있다.The control unit may output a horn sound of the vehicle when the external illuminance of the vehicle is equal to or greater than a preset illuminance, If it is less than the preset illuminance, light can be irradiated toward the moving object.

또한, 상기 제어부는, 상기 서브 영역들 중 상기 차량의 예상 경로와 겹치는 서브 영역이 있는 경우, 미리 정해진 기능들 중 적어도 하나를 실행하고, 상기 미리 정해진 기능들은, (i)상기 차량의 운전자에 대한 경보 출력, (ii)상기 차량의 감속 장치에 대한 제어, (iii)상기 차량의 조향 장치에 대한 제어, (iv)상기 차량의 조명 장치에 대한 제어 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In addition, the control unit may execute at least one of predetermined functions when there is a sub-area overlapping the expected route of the vehicle among the sub-areas, and the predetermined functions include: (i) An alarm output, (ii) control of the vehicle decelerating device, (iii) control of the steering device of the vehicle, and (iv) control of the lighting device of the vehicle.

또한, 상기 제어부는, 상기 미리 정해진 기능들 중, 상기 차량의 예상 경로와 겹치는 서브 영역에 대응하는 기능을 실행할 수 있다.In addition, the control unit may perform a function corresponding to a sub-region overlapping the predicted path of the vehicle among the predetermined functions.

또한, 상기 제어부는, 상기 서브 영역들 중 상기 차량의 예상 경로와 겹치는 서브 영역과 상기 차량 간의 거리를 기초로, 상기 차량의 예상 경로와 겹치는 서브 영역에 대응하는 기능에 대한 제어 파라미터를 조절할 수 있다.The control unit may adjust a control parameter for a function corresponding to a sub-area overlapping with a predicted path of the vehicle, based on a distance between the vehicle and a sub-area overlapping the predicted path of the vehicle among the sub-areas .

또한, 상기 서브 영역들은 제1 서브 영역 및 제2 서브 영역을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 차량의 예상 경로가 상기 제1 서브 영역과 겹치는 것에 응답하여, 상기 미리 정해진 기능들 중 제1 기능을 실행하고, 상기 차량의 예상 경로가 상기 제2 서브 영역과 겹치는 것에 응답하여, 상기 미리 정해진 기능들 중 상기 제1 기능과는 상이한 제2 기능을 실행할 수 있다.In addition, the sub-areas include a first sub-area and a second sub-area, and the control unit controls the first function of the predetermined functions in response to the anticipated path of the vehicle overlapping the first sub- And in response to the anticipated path of the vehicle overlapping the second sub-area, perform a second function different from the first one of the predetermined functions.

또한, 상기 이동 물체와 무선 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 통신부에 의해 수신된 상기 이동 물체에 관한 정보를 더 기초로, 상기 이동 물체에 대한 위험 영역을 설정할 수 있다.The information processing apparatus may further include a communication unit that performs wireless communication with the moving object, and the control unit may set a dangerous area for the moving object based on the information about the moving object received by the communication unit.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명에 따른 차량 및 그 제어 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.Effects of the vehicle and the control method according to the present invention will be described as follows.

본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 차량에 인접한 이동 물체의 움직임 특성에 대응하는 위험 영역을 운전자에게 안내함으로써, 차량의 운전자가 이동 물체와의 충돌 위험을 용이하게 파악하고, 사전에 대처하도록 도움을 줄 수 있다.According to at least one of the embodiments of the present invention, the risk area corresponding to the motion characteristic of the moving object adjacent to the vehicle is guided to the driver, so that the driver of the vehicle can easily grasp the risk of collision with the moving object, You can help.

또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 본 발명은 이동 물체의 움직임 특성과 함께 이동 물체의 타입에 따라, 위험 영역을 가변함으로써, 차량의 운전자가 이동 물체의 타입을 용이하게 파악하고, 파악한 타입에 따라 차량을 신속히 조작할 수 있다.According to at least one of the embodiments of the present invention, the dangerous area is varied according to the type of the moving object along with the moving characteristic of the moving object, so that the driver of the vehicle easily grasps the type of the moving object , It is possible to quickly operate the vehicle according to the detected type.

또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 이동 물체가 장애물 등에 의해 가려져 차량에 의한 직접적인 검출이 불가능한 경우, V2X(Vehicle to everything communition)을 통해 해당 이동 물체의 움직임과 관련된 정보를 수신하고, 수신된 정보를 기초로, 해당 이동 물체의 위험 영역을 설정함으로써, 차량의 운전자에게는 보이지 않거나 차량에 의한 직접적인 검출이 불가능하더라도, 해당 이동 물체와의 충돌 위험성을 미리 확인할 수 있다.According to at least one of the embodiments of the present invention, when the moving object is obstructed by an obstacle or the like and can not be directly detected by the vehicle, information related to the movement of the moving object is received through V2X (Vehicle to everything communication) , The risk of collision with the moving object can be confirmed in advance even if the vehicle can not be directly detected by the driver or by the vehicle by setting the dangerous area of the moving object based on the received information.

또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 이동 물체와의 충돌이 예상되는 경우, 임의의 목적지에 대하여 과거에 탐색된 경로를 취소하고, 새로운 경로를 자동 탐색함으로써, 목적지까지의 새로운 경로를 운전자에게 신속히 제공할 수 있다.According to at least one of the embodiments of the present invention, when a collision with a moving object is expected, a route that has been searched for in a past for a certain destination is canceled, and a new route is automatically searched for, To the driver promptly.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 블록 다이어그램을 보여준다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다. 설명의 편의를 위해, 차량은 4륜 자동차인 것으로 가정한다.
도 3a 내지 도 3c는 도 1을 참조하여 전술한 외부 카메라를 설명하는 데에 참조되는 도면이다.
도 4는 도 1을 참조하여 전술한 차량의 일 예를 보여준다. 설명의 편의를 위해, 차량은 4륜 자동차인 것으로 가정한다.
도 5는 도 1에 도시된 제어부의 내부 블록 다이어그램의 일 예를 보여준다.
도 6a 및 도 6b는 도 5에 도시된 제어부의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량에 의해 수행되는 예시적인 프로세스의 플로우 챠트를 보여준다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동 물체의 타입별로 설정되는 위험 영역의 일 예를 보여준다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동 물체의 타입별로 설정되는 위험 영역의 다른 예를 보여준다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동 물체의 타입별로 설정되는 위험 영역의 또 다른 예를 보여준다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이, 이동 물체의 속력을 기초로, 이동 물체에 대한 위험 영역을 변경하는 예시적인 방법을 보여준다.
도 12a 및 도 12b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이, 이동 물체의 예측된 이동 방향을 기초로, 위험 영역을 변경하는 예시적인 방법을 보여준다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 디스플레이부를 통해 사용자에게 제공하는 사용자 인터페이스 화면의 일 예를 보여준다.
도 14a 내지 도 14c는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 위험 영역에 대응하는 이미지를 표시하는 방법을 보여준다.
도 15a 및 도 15b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 탑뷰 모드에서, 주변의 혼잡도를 기초로, 지도의 스케일을 조절하는 방법을 보여준다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 위험 영역에 포함된 서브 영역들과 기능들 간의 관계가 정의된 데이터 테이블을 예시한다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동 물체에 대한 위험 영역을 표시하는 지도의 일 예를 보여준다.
도 18은 본 발명의 일 실시예에 따라, 도 17과 관련된 이동 물체에 대한 위험 영역을 표시하는 지도의 일 예를 보여준다.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따라, 도 18과 관련된 이동 물체에 대한 위험 영역을 표시하는 지도의 일 예를 보여준다.
도 20은 도 19와 관련하여 차량이 긴급 제동 기능을 실행한 경우에 표시하는 지도의 일 예를 보여준다.
도 21은 본 발명의 일 실시예에 따라, 도 19와 관련된 이동 물체에 대한 위험 영역을 표시하는 지도의 일 예를 보여준다.
도 22는 도 21과 관련하여 차량이 긴급 제동 기능 및 긴급 조향 기능을 실행한 경우에 표시하는 지도의 일 예를 보여준다.
도 23은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이, 이동 물체에 대한 위험 영역을 기초로, 특정 기능에 대한 제어 파라미터를 결정하는 일 예를 보여준다.
도 24는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이, 도 23과 관련된 이동 물체에 대한 위험 영역을 기초로, 특정 기능에 대한 제어 파라미터를 결정하는 다른 예를 보여준다.
도 25a 및 도 25b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 이동 물체와의 충돌 위험성을 증강 현실로 제공하는 일 예를 보여준다.
도 26은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량에 의해 수행 가능한 V2X 통신의 개념도를 보여준다.
도 27a 및 도 27b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량이 외부 조도를 기초로, 차량과의 잠재적 충돌 위험이 있는 이동 물체에게 경고 신호를 제공하는 일 예를 보여준다.1 shows a block diagram of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention. For convenience of explanation, it is assumed that the vehicle is a four-wheeled vehicle.
Figs. 3A to 3C are views referred to for describing the external camera described above with reference to Fig. 1. Fig.
FIG. 4 shows an example of the vehicle described above with reference to FIG. For convenience of explanation, it is assumed that the vehicle is a four-wheeled vehicle.
FIG. 5 shows an example of an internal block diagram of the control unit shown in FIG.
6A and 6B are views referred to in the description of the operation of the control unit shown in FIG.
Figure 7 shows a flow chart of an exemplary process performed by a vehicle in accordance with an embodiment of the present invention.
8A and 8B show an example of a dangerous area set for each type of moving object according to an embodiment of the present invention.
9 shows another example of a dangerous area set for each type of moving object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 10 shows another example of a dangerous area set for each type of moving object according to an embodiment of the present invention.
11 shows an exemplary method of changing a dangerous area for a moving object based on the speed of the moving object, according to an embodiment of the present invention.
12A and 12B show an exemplary method of changing a dangerous area, based on the predicted movement direction of a moving object, according to an embodiment of the present invention.
FIG. 13 shows an example of a user interface screen provided by a vehicle to a user through a display unit according to an embodiment of the present invention.
14A to 14C show how a vehicle displays an image corresponding to a dangerous area according to an embodiment of the present invention.
15A and 15B illustrate a method of adjusting the scale of a map based on the congestion around the vehicle in a top view mode according to an embodiment of the present invention.
FIG. 16 illustrates a data table in which a relationship between sub-areas and functions included in a dangerous area according to an exemplary embodiment of the present invention is defined.
17 shows an example of a map indicating a dangerous area for a moving object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 18 shows an example of a map indicating a dangerous area for a moving object related to FIG. 17, according to an embodiment of the present invention.
Fig. 19 shows an example of a map indicating a dangerous area for a moving object related to Fig. 18, according to an embodiment of the present invention.
Fig. 20 shows an example of a map displayed when the vehicle executes the emergency braking function with reference to Fig. 19. Fig.
FIG. 21 shows an example of a map indicating a dangerous area for a moving object related to FIG. 19, according to an embodiment of the present invention.
22 shows an example of a map displayed when the vehicle performs the emergency braking function and the emergency steering function with reference to Fig.
23 shows an example in which a vehicle according to an embodiment of the present invention determines control parameters for a specific function based on a dangerous area for a moving object.
Fig. 24 shows another example in which a vehicle according to an embodiment of the present invention determines control parameters for a specific function, based on a dangerous area for a moving object related to Fig.
25A and 25B show an example in which a vehicle according to an embodiment of the present invention provides a risk of collision with a moving object to an augmented reality.
26 shows a conceptual diagram of V2X communication that can be performed by a vehicle according to an embodiment of the present invention.
27A and 27B show an example in which a vehicle according to an embodiment of the present invention provides an alarm signal to a moving object at risk of potential collision with a vehicle based on external illuminance.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , ≪ / RTI > equivalents, and alternatives.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 또한, 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "제어"한다는 것은, 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 직접적으로 제어하는 것은 물론, 제3의 구성요소의 중개를 통해 제어하는 것까지 포괄하는 의미로 이해되어야 할 것이다. 또한, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 정보 내지 신호를 "제공"한다는 것은, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 직접 제공하는 것은 물론, 제3의 구성요소의 중개를 통해 제공하는 것까지 포괄하는 의미로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between. It should also be understood that the term "controlling" one component is meant to encompass not only one component directly controlling the other component, but also controlling through mediation of a third component something to do. It is also to be understood that any element "providing" information or signals to another element is meant to encompass not only providing the element directly to the other element, but also providing it through intermediation of a third element .

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.The vehicle described in the present specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)의 블록 다이어그램을 보여준다.1 shows a block diagram of a vehicle 100 according to an embodiment of the present invention.

차량(100)은 통신부(110), 입력부(120), 메모리(130), 출력부(140), 차량 구동부(150), 센싱부(160), 제어부(170), 인터페이스부(180) 및 전원부(190)를 포함할 수 있다.The vehicle 100 includes a communication unit 110, an input unit 120, a memory 130, an output unit 140, a vehicle driving unit 150, a sensing unit 160, a control unit 170, an interface unit 180, (Not shown).

통신부(110)는 차량(100)과 외부 기기(예, 휴대 단말, 외부 서버, 타차량)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(110)는 차량(100)을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.The communication unit 110 may include one or more modules that enable wireless communication between the vehicle 100 and an external device (e.g., portable terminal, external server, other vehicle). In addition, the communication unit 110 may include one or more modules that connect the vehicle 100 to one or more networks.

통신부(110)는 방송 수신 모듈(111), 무선 인터넷 모듈(112), 근거리 통신 모듈(113), 위치 정보 모듈(114) 및 광통신 모듈(115)을 포함할 수 있다.The communication unit 110 may include a broadcast receiving module 111, a wireless Internet module 112, a local area communication module 113, a location information module 114, and an optical communication module 115.

방송 수신 모듈(111)은 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.The broadcast receiving module 111 receives broadcast signals or broadcast-related information from an external broadcast management server through a broadcast channel. Here, the broadcast includes a radio broadcast or a TV broadcast.

무선 인터넷 모듈(112)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량(100)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(112)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.The wireless Internet module 112 refers to a module for wireless Internet access, and may be built in or externally mounted on the vehicle 100. The wireless Internet module 112 is configured to transmit and receive wireless signals in a communication network according to wireless Internet technologies.

무선 인터넷 기술로는 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(112)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(112)은 외부 서버와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(112)은 외부 서버로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.Wireless Internet technologies include, for example, WLAN (Wireless LAN), Wi-Fi (Wireless Fidelity), Wi-Fi (Wireless Fidelity) Direct, DLNA, WiBro Interoperability for Microwave Access, High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), High Speed Uplink Packet Access (HSUPA), Long Term Evolution (LTE) and Long Term Evolution-Advanced (LTE-A) 112 transmit and receive data according to at least one wireless Internet technology, including Internet technologies not listed above. For example, the wireless Internet module 112 may exchange data wirelessly with an external server. The wireless Internet module 112 can receive weather information and road traffic situation information (for example, TPEG (Transport Protocol Expert Group)) from an external server.

근거리 통신 모듈(113)은 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다. The short-range communication module 113 is for short-range communication, and includes Bluetooth ™, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB) (Near Field Communication), Wi-Fi (Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technology.

이러한, 근거리 통신 모듈(113)은 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(113)은 탑승자의 휴대 단말과 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(113)은 휴대 단말이나 외부 서버로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량(100)에 탑승한 경우, 사용자의 휴대 단말과 차량(100)은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.The short-range communication module 113 may form short-range wireless communication networks to perform short-range communication between the vehicle 100 and at least one external device. For example, the short-range communication module 113 can wirelessly exchange data with the occupant's portable terminal. The short-range communication module 113 can receive weather information and road traffic situation information (for example, TPEG (Transport Protocol Expert Group)) from a portable terminal or an external server. For example, when the user aboard the vehicle 100, the user's portable terminal and the vehicle 100 can perform pairing with each other automatically or by execution of the user's application.

위치 정보 모듈(114)은 차량(100)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다. The position information module 114 is a module for acquiring the position of the vehicle 100, and a representative example thereof is a Global Positioning System (GPS) module. For example, when the vehicle utilizes a GPS module, it can acquire the position of the vehicle using a signal sent from the GPS satellite.

광통신 모듈(115)은 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다. The optical communication module 115 may include a light emitting portion and a light receiving portion.

광수신부는 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다. The light receiving section can convert the light signal into an electric signal and receive the information. The light receiving unit may include a photodiode (PD) for receiving light. Photodiodes can convert light into electrical signals. For example, the light receiving section can receive information of the front vehicle through light emitted from the light source included in the front vehicle.

광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량(100)에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(115)은 광 통신을 통해 타차량과 데이터를 교환할 수 있다.The light emitting unit may include at least one light emitting element for converting an electric signal into an optical signal. Here, the light emitting element is preferably an LED (Light Emitting Diode). The optical transmitter converts the electrical signal into an optical signal and transmits it to the outside. For example, the optical transmitter can emit the optical signal to the outside through the blinking of the light emitting element corresponding to the predetermined frequency. According to an embodiment, the light emitting portion may include a plurality of light emitting element arrays. According to the embodiment, the light emitting portion can be integrated with the lamp provided in the vehicle 100. [ For example, the light emitting portion may be at least one of a headlight, a tail light, a brake light, a turn signal lamp, and a car light. For example, the optical communication module 115 can exchange data with other vehicles through optical communication.

입력부(120)는 운전 조작 수단(121), 마이크로 폰(123) 및 사용자 입력부(124)를 포함할 수 있다.The input unit 120 may include a driving operation unit 121, a microphone 123, and a user input unit 124.

운전 조작 수단(121)은 차량(100) 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작 수단(121)은 조향 입력 수단(121a), 쉬프트 입력 수단(121b), 가속 입력 수단(121c), 브레이크 입력 수단(121d)을 포함할 수 있다. The driving operation means 121 receives a user input for driving the vehicle 100. The driving operation means 121 may include a steering input means 121a, a shift input means 121b, an acceleration input means 121c and a brake input means 121d.

조향 입력 수단(121a)은 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(121a)은 스티어링 휠을 포함할수 있다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(121a)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.The steering input means 121a receives a forward direction input of the vehicle 100 from the user. The steering input means 121a may include a steering wheel. According to the embodiment, the steering input means 121a may be formed of a touch screen, a touch pad, or a button.

쉬프트 입력 수단(121b)은 사용자로부터 차량(100)의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(121b)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(121b)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다. The shift input means 121b receives inputs of parking (P), forward (D), neutral (N), and reverse (R) of the vehicle 100 from the user. The shift input means 121b is preferably formed in a lever shape. According to an embodiment, the shift input means 121b may be formed of a touch screen, a touch pad, or a button.

가속 입력 수단(121c)은 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(121d)은 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(121c) 및 브레이크 입력 수단(121d)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(121c) 또는 브레이크 입력 수단(121d)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.The acceleration input means 121c receives an input for acceleration of the vehicle 100 from the user. The brake input means 121d receives an input for decelerating the vehicle 100 from the user. The acceleration input means 121c and the brake input means 121d are preferably formed in the form of a pedal. According to the embodiment, the acceleration input means 121c or the brake input means 121d may be formed of a touch screen, a touch pad, or a button.

카메라(122)는 차량(100)의 실내 일측에 배치되어, 차량(100)의 실내 영상을 생성한다. 예컨대, 카메라(122)는 대쉬보드 표면, 루프 표면, 리어 뷰 미러 등 차량(100)의 다양한 위치에 배치되어, 차량(100)의 탑승자를 촬영할 수 있다. 이 경우, 카메라(122)는 차량(100)의 운전석을 포함하는 영역에 대한 실내 영상을 생성할 수 있다. 또한, 카메라(122)는 차량(100)의 운전석 및 보조석을 포함하는 영역에 대한 실내 영상을 생성할 수 있다. 카메라(122)에 의해 생성되는 실내 영상은 2차원 영상 및/또는 3차원 영상일 수 있다. 3차원 영상을 생성하기 위해, 카메라(122)는 스테레오 카메라, 깊이 카메라 및 3차원 레이저 스캐너 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 카메라(122)는 자신이 생성한 실내 영상을, 이와 기능적으로 결합된 제어부(170)로 제공할 수 있다. The camera 122 is disposed at one side of the interior of the vehicle 100 to generate an indoor image of the vehicle 100. [ For example, the camera 122 may be disposed at various positions of the vehicle 100, such as a dashboard surface, a roof surface, a rear view mirror, etc., to photograph the passenger of the vehicle 100. In this case, the camera 122 may generate an indoor image of an area including the driver's seat of the vehicle 100. [ In addition, the camera 122 may generate an indoor image of an area including an operator's seat and an assistant seat of the vehicle 100. [ The indoor image generated by the camera 122 may be a two-dimensional image and / or a three-dimensional image. To generate a three-dimensional image, the camera 122 may include at least one of a stereo camera, a depth camera, and a three-dimensional laser scanner. The camera 122 can provide the indoor image generated by the camera 122 to the control unit 170 functionally combined with the indoor image.

제어부(170)는 카메라(122)로부터 제공되는 실내 영상을 분석하여, 각종 오브젝트를 검출할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 실내 영상 중 운전석 영역에 대응하는 부분으로부터 운전자의 시선 및/또는 제스처를 검출할 수 있다. 다른 예로, 제어부(170)는 실내 영상 중 운전석 영역을 제외한 실내 영역에 대응하는 부분으로부터 동승자의 시선 및/또는 제스처를 검출할 수 있다. 물론, 운전자와 동승자의 시선 및/또는 제스처는 동시에 검출될 수도 있다.The controller 170 analyzes the indoor image provided from the camera 122 and can detect various objects. For example, the control unit 170 can detect the sight line and / or the gesture of the driver from the portion corresponding to the driver's seat area in the indoor image. As another example, the control unit 170 can detect the sight line and / or the gesture of the passenger from the portion corresponding to the indoor area excluding the driver's seat area in the indoor image. Of course, the sight line and / or the gesture of the driver and the passenger may be detected at the same time.

마이크로 폰(123)은 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(100)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(123)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(170)에 전달될 수 있다. The microphone 123 can process an external acoustic signal into electrical data. The processed data can be utilized variously according to functions performed in the vehicle 100. The microphone 123 can convert the voice command of the user into electrical data. The converted electrical data may be transmitted to the control unit 170.

한편, 실시예에 따라, 카메라(122) 또는 마이크로폰(123)는 입력부(120)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(160)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.The camera 122 or the microphone 123 may be a component included in the sensing unit 160 and not a component included in the input unit 120. [

사용자 입력부(124)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(124)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(170)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(100)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(124)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(124)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(124)를 조작할 수 있다.The user input unit 124 is for receiving information from a user. When information is input through the user input unit 124, the controller 170 may control the operation of the vehicle 100 to correspond to the input information. The user input unit 124 may include a touch input means or a mechanical input means. According to an embodiment, the user input 124 may be located in one area of the steering wheel. In this case, the driver can operate the user input unit 124 with his / her finger while holding the steering wheel.

입력부(120)는 복수의 버튼 또는 터치 센서를 구비할 수 있다. 복수의 버튼 또는 터치 센서를 통해, 다양한 입력 동작을 수행하는 것도 가능하다.The input unit 120 may include a plurality of buttons or a touch sensor. It is also possible to perform various input operations through a plurality of buttons or touch sensors.

센싱부(160)는 차량(100)의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(160)는 충돌 센서, 스티어링 센서(steering sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 적외선 센서, 레이더(162), 라이다(163), 초음파 센서(164) 등을 포함할 수 있다.The sensing unit 160 senses a signal related to the running of the vehicle 100 or the like. To this end, the sensing unit 160 may include a sensor, a steering sensor, a speed sensor, a tilt sensor, a weight sensor, a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor, A position sensor, a position module, a vehicle forward / reverse sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor by steering wheel rotation, a vehicle internal temperature sensor, a vehicle internal humidity sensor, 163, an ultrasonic sensor 164, and the like.

이에 의해, 센싱부(160)는 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 차량(100)에 구비된 카메라, 초음파 센서, 적외선 센서, 레이더 및 라이다 중 적어도 어느 하나에 의해 획득된 외부 환경 정보를 기초로, 차량(100)의 가속, 감속, 방향 전환 등을 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 여기서, 외부 환경 정보란, 주행 중인 차량(100)으로부터 소정 거리 범위 내에 위치하는 각종 오브젝트와 관련된 정보일 수 있다. 예를 들어, 외부 환경 정보에는, 차량(100)으로부터 100m 내의 거리에 위치하는 장애물의 수, 장애물까지의 거리, 장애물의 크기, 장애물의 유형 등에 관한 정보가 포함될 수 있다.Accordingly, the sensing unit 160 can sense the vehicle collision information, the vehicle direction information, the vehicle position information (GPS information), the vehicle angle information, the vehicle speed information, the vehicle acceleration information, the vehicle tilt information, Fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, steering wheel rotation angle, and the like. The control unit 170 controls the acceleration and deceleration of the vehicle 100 based on the external environment information obtained by at least one of the camera, the ultrasonic sensor, the infrared sensor, the radar, A control signal for changing direction, etc. can be generated. Here, the external environment information may be information related to various objects located within a predetermined distance from the vehicle 100 in motion. For example, the external environment information may include information on the number of obstacles located within a distance of 100 m from the vehicle 100, a distance to the obstacle, a size of the obstacle, a type of the obstacle, and the like.

한편, 센싱부(160)는 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS) 등을 더 포함할 수 있다.The sensing unit 160 may further include an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor AFS, an intake air temperature sensor ATS, a water temperature sensor WTS, A sensor (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), and the like.

센싱부(160)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 카메라(122) 및 마이크로 폰(123)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 카메라(122)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다. The sensing unit 160 may include a biometric information sensing unit. The biometric information sensing unit senses and acquires the biometric information of the passenger. The biometric information may include fingerprint information, iris-scan information, retina-scan information, hand geo-metry information, facial recognition information, Voice recognition information. The biometric information sensing unit may include a sensor that senses the passenger's biometric information. Here, the camera 122 and the microphone 123 can operate as sensors. The biometric information sensing unit can acquire hand shape information and facial recognition information through the camera 122. [

센싱부(160)는 차량(2)의 외부를 촬영하는 적어도 하나 이상의 카메라(161)를 포함할 수 있다. 카메라(161)는 외부 카메라로 명명될 수 있다. 예를 들어, 센싱부(160)는 차량 외관의 서로 다른 위치에 배치되는 복수의 카메라(161)들을 포함할 수 있다. 이러한 카메라(161)는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(161)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(170)에 전달할 수 있다.The sensing unit 160 may include at least one camera 161 for photographing the outside of the vehicle 2. [ The camera 161 may be referred to as an external camera. For example, the sensing unit 160 may include a plurality of cameras 161 disposed at different positions of the vehicle exterior. The camera 161 may include an image sensor and an image processing module. The camera 161 can process still images or moving images obtained by an image sensor (e.g., CMOS or CCD). The image processing module may process the still image or the moving image obtained through the image sensor, extract necessary information, and transmit the extracted information to the control unit 170.

카메라(161)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 카메라(161)는 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공할 수 있다. 또한, 카메라(161)는 신호등, 교통 표지판, 보행자, 타차량 및 노면 중 적어도 하나를 포함하는 영상을 획득할 수 있다.The camera 161 may include an image sensor (e.g., CMOS or CCD) and an image processing module. In addition, the camera 161 can process still images or moving images obtained by the image sensor. The image processing module can process the still image or moving image obtained through the image sensor. In addition, the camera 161 may acquire an image including at least one of a traffic light, a traffic sign, a pedestrian, another vehicle, and a road surface.

출력부(140)는 제어부(170)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(141), 음향 출력부(142) 및 햅틱 출력부(143)를 포함할 수 있다.The output unit 140 may include a display unit 141, an acoustic output unit 142, and a haptic output unit 143 for outputting information processed by the control unit 170.

디스플레이부(141)는 제어부(170)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(141)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.The display unit 141 may display information processed by the controller 170. [ For example, the display unit 141 can display vehicle-related information. Here, the vehicle-related information may include vehicle control information for direct control of the vehicle, or vehicle driving assistance information for a driving guide to the vehicle driver. Further, the vehicle-related information may include vehicle state information indicating the current state of the vehicle or vehicle driving information related to the driving of the vehicle.

디스플레이부(141)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The display unit 141 may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED) display, a 3D display, and an e-ink display.

디스플레이부(141)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은 차량(100)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(124)로써 기능함과 동시에, 차량(100)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(141)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(141)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(141)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(170)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.The display unit 141 may have a mutual layer structure with the touch sensor or may be integrally formed to realize a touch screen. Such a touch screen may function as a user input 124 that provides an input interface between the vehicle 100 and a user and may provide an output interface between the vehicle 100 and a user. In this case, the display unit 141 may include a touch sensor that senses a touch with respect to the display unit 141 so as to receive a control command by a touch method. When a touch is made to the display unit 141, the touch sensor senses the touch, and the control unit 170 generates a control command corresponding to the touch based on the touch. The content input by the touch method may be a letter or a number, an instruction in various modes, a menu item which can be designated, and the like.

한편, 디스플레이부(141)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.Meanwhile, the display unit 141 may include a cluster so that the driver can check the vehicle state information or the vehicle driving information while driving. Clusters can be located on the dashboard. In this case, the driver can confirm the information displayed in the cluster while keeping the gaze ahead of the vehicle.

한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(141)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(141)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(141)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.Meanwhile, according to the embodiment, the display unit 141 may be implemented as a Head Up Display (HUD). When the display unit 141 is implemented as a HUD, information can be output through a transparent display provided in the windshield. Alternatively, the display unit 141 may include a projection module to output information through an image projected on the windshield.

음향 출력부(142)는 제어부(170)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(142)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(142)는, 사용자 입력부(124) 동작에 대응하는 사운드를 출력하는 것도 가능하다.The sound output unit 142 converts an electric signal from the control unit 170 into an audio signal and outputs the audio signal. For this purpose, the sound output unit 142 may include a speaker or the like. It is also possible that the sound output unit 142 outputs a sound corresponding to the operation of the user input unit 124. [

햅틱 출력부(143)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(143)는 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.The haptic output unit 143 generates a tactile output. For example, the haptic output section 143 may vibrate the steering wheel, the seat belt, and the seat so that the user can operate to recognize the output.

차량 구동부(150)는 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(150)는 동력원 구동부(151), 조향 구동부(152), 브레이크 구동부(153), 램프 구동부(154), 공조 구동부(155), 윈도우 구동부(156), 에어백 구동부(157), 썬루프 구동부(158) 및 와이퍼 구동부(159) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.The vehicle driving unit 150 can control the operation of various devices of the vehicle. The vehicle driving unit 150 includes a power source driving unit 151, a steering driving unit 152, a brake driving unit 153, a lamp driving unit 154, an air conditioning driving unit 155, a window driving unit 156, an airbag driving unit 157, A driving unit 158, and a wiper driving unit 159. [0035]

동력원 구동부(151)는 차량(100) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(151)는 차량(100)의 속도를 증가시키는 가속 장치 및 차량(100)의 속도를 감소시키는 감속 장치를 포함할 수 있다.The power source drive unit 151 may perform electronic control of the power source in the vehicle 100. [ The power source drive unit 151 may include an accelerator for increasing the speed of the vehicle 100 and a decelerator for decreasing the speed of the vehicle 100. [

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(151)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(151)가 엔진인 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.For example, when the fossil fuel-based engine (not shown) is a power source, the power source drive unit 151 can perform electronic control of the engine. Thus, the output torque of the engine and the like can be controlled. When the power source drive unit 151 is an engine, the speed of the vehicle can be limited by limiting the engine output torque under the control of the control unit 170. [

다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(151)는 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.In another example, when the electric motor (not shown) is a power source, the power source drive unit 151 can perform control on the motor. Thus, the rotation speed, torque, etc. of the motor can be controlled.

조향 구동부(152)는 조향 장치(steering apparatus)를 포함할 수 있다. 이에, 조향 구동부(152)는 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 조향 구동부(152)에는 조향토크센서, 조향각센서 및 조향모터가 구비될 수 있고, 운전자가 스티어링 휠에 가하는 조향토크는 조향토크센서에 의해 감지될 수 있다. 조향 구동부(152)는 차량(100)의 속도 및 조향토크 등을 기초로, 조향모터에 인가되는 전류의 크기와 방향을 변경함으로써, 조향력과 조향각을 제어할 수 있다. 또한, 조향 구동부(152)는 조향각센서에 의해 획득된 조향각 정보를 기초로, 차량(100)의 주행방향이 제대로 조절되고 있는 상태인지 판단할 수 있다. 이에 의해, 차량의 주행 방향을 변경할 수 있다. 또한, 조향 구동부(152)는 차량(100)이 저속 주행 시에는 조향모터의 조향력을 증가시켜 스티어링 휠의 무게감을 낮추고, 차량(100)이 고속 주행 시에는 조향모터의 조향력을 감소시켜 스티어링 휠의 무게감을 높일 수 있다. 또한, 차량(100)의 자율 주행 기능이 실행된 경우, 조향 구동부(152)는 운전자가 스티어링 휠을 조작하는 상황(예, 조향토크가 감지되지 않는 상황)에서도, 센싱부(160)가 출력하는 센싱 신호 또는 제어부(170)가 제공하는 제어신호 등을 기초로, 조향모터가 적절한 조향력을 발생시키도록 제어할 수도 있다.The steering driver 152 may include a steering apparatus. Accordingly, the steering driver 152 can perform electronic control of the steering apparatus in the vehicle 100. [ For example, the steering driver 152 may be provided with a steering torque sensor, a steering angle sensor, and a steering motor, and the steering torque applied by the driver to the steering wheel may be sensed by the steering torque sensor. The steering driver 152 can control the steering force and the steering angle by changing the magnitude and direction of the current applied to the steering motor based on the speed of the vehicle 100 and the steering torque. In addition, the steering driver 152 can determine whether the running direction of the vehicle 100 is properly adjusted based on the steering angle information obtained by the steering angle sensor. Thereby, the running direction of the vehicle can be changed. In addition, when the vehicle 100 is running at a low speed, the steering driver 152 lowers the weight of the steering wheel by increasing the steering force of the steering motor and reduces the steering force of the steering motor when the vehicle 100 is traveling at high speed, The weight can be increased. When the autonomous vehicle running function of the vehicle 100 is executed, the steering driver 152 may be configured to determine whether or not the steering wheel 160 is in a state where the driver operates the steering wheel (e.g., a situation in which the steering torque is not detected) It is also possible to control the steering motor to generate appropriate steering force based on the sensing signal or the control signal provided by the control unit 170. [

브레이크 구동부(153)는 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량(100)의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다. The brake driver 153 may perform electronic control of a brake apparatus (not shown) in the vehicle 100. [ For example, it is possible to reduce the speed of the vehicle 100 by controlling the operation of the brakes disposed on the wheels. As another example, it is possible to adjust the traveling direction of the vehicle 100 to the left or right by differently operating the brakes respectively disposed on the left wheel and the right wheel.

램프 구동부(154)는 차량 내, 외부에 배치되는 적어도 하나 이상의 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 램프 구동부(154)는 조명 장치를 포함할 수 있다. 또한, 램프 구동부(154)는 조명 장치에 포함된 램프 각각이 출력하는 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 헤드램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.The lamp driving unit 154 may control the turn-on / turn-off of at least one or more lamps disposed inside or outside the vehicle. The lamp driver 154 may include a lighting device. Further, the lamp driving unit 154 can control intensity, direction, etc. of light output from each of the lamps included in the lighting apparatus. For example, it is possible to perform control for a direction indicating lamp, a head lamp, a brake lamp, and the like.

공조 구동부(155)는 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다. The air conditioning driving unit 155 may perform electronic control on an air conditioner (not shown) in the vehicle 100. For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioner can be operated to control the cool air to be supplied to the inside of the vehicle.

윈도우 구동부(156)는 차량(100) 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. The window driving unit 156 may perform electronic control of a window apparatus in the vehicle 100. [ For example, it is possible to control the opening or closing of the side of the vehicle with respect to the left and right windows.

에어백 구동부(157)는 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.The airbag drive 157 may perform electronic control of the airbag apparatus in the vehicle 100. [ For example, in case of danger, the airbag can be controlled to fire.

썬루프 구동부(158)는 차량(100) 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The sunroof driving unit 158 may perform electronic control of a sunroof apparatus (not shown) in the vehicle 100. [ For example, the opening or closing of the sunroof can be controlled.

와이퍼 구동부(159)는 차량(100)에 구비된 와이퍼(14a, 14b)에 대한 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 와이퍼 구동부(159)는 사용자 입력부(124)를 통해 와이퍼를 구동할 것을 명령하는 사용자 입력을 수신 시, 사용자 입력에 따라 와이퍼(14a, 14b)의 구동 횟수, 구동 속도 등에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 다른 예를 들어, 와이퍼 구동부(159)는 센싱부(160)에 포함된 레인센서(rain sensor)의 센싱 신호를 기초로, 빗물의 양 또는 세기를 판단하여, 사용자 입력없이도 와이퍼(14a, 14b)를 자동적으로 구동할 수 있다.The wiper driving unit 159 may control the wipers 14a and 14b provided on the vehicle 100. [ For example, the wiper drive 159 may be configured to provide an electronic control for the number of drives, drive speeds, etc. of the wipers 14a, 14b in response to user input upon receipt of a user input instructing to drive the wiper through the user input 124 Can be performed. The wiper drive unit 159 may determine the amount or intensity of the rainwater based on the sensing signal of the rain sensor included in the sensing unit 160 so that the wipers 14a and 14b may be used without user input, Can be automatically driven.

한편, 차량 구동부(150)는 서스펜션 구동부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 서스펜션 구동부는 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.Meanwhile, the vehicle driving unit 150 may further include a suspension driving unit (not shown). The suspension driving unit may perform electronic control of a suspension apparatus (not shown) in the vehicle 100. For example, when there is a curvature on the road surface, it is possible to control the suspension device so as to reduce the vibration of the vehicle 100. [

메모리(130)는 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(170)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(190)는 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(130)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.The memory 130 is electrically connected to the controller 170. The memory 170 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data. The memory 190 may be, in hardware, various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, hard drive, and the like. The memory 130 may store various data for operation of the vehicle 100, such as a program for processing or controlling the controller 170. [

인터페이스부(180)는 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(180)는 휴대 단말과 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 휴대 단말과 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(180)는 휴대 단말과 데이터를 교환할 수 있다.The interface unit 180 may serve as a path to various kinds of external devices connected to the vehicle 100. For example, the interface unit 180 may include a port connectable to the portable terminal, and may be connected to the portable terminal through the port. In this case, the interface unit 180 can exchange data with the portable terminal.

인터페이스부(180)는 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 턴 시그널 정보는 사용자에 의해 입력된 좌회전 또는 우회전을 위한 방향 지시등의 턴 온(turn on) 시그널일 수 있다. 차량의 사용자 입력부(도 6의 724)를 통해, 좌측 또는 우측 방향 지시등 턴 온 입력이 수신되는 경우, 인터페이스부(180)는 좌측 또는 우측 방향 턴 시그널 정보를 수신할 수 있다.The interface unit 180 may receive the turn signal information. Here, the turn signal information may be a turn-on signal of the turn signal lamp for the left turn or the turn right turn inputted by the user. When the left or right turn signal turn-on input is received through the user input portion (724 in Fig. 6) of the vehicle, the interface portion 180 can receive left turn signal information or right turn signal information.

인터페이스부(180)는 차량 속도 정보, 스티어링 휠의 회전 각도 정보 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는 차량의 센싱부(160)를 통해 센싱된 차량 속도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 정보, 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 또는, 인터페이스부(180)는 차량의 제어부(170)로부터 차량 속도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 정보 또는 기어 쉬프트 정보를 수신할 수 있다. 한편, 여기서, 기어 쉬프트 정보는, 차량의 변속 레버가 어느 상태에 있는지에 대한 정보일 수 있다. 예를 들면, 기어 쉬프트 정보는 변속 레버가 주차(P), 후진(R), 중립(N), 주행(D), 1 내지 다단 기어 상태 중 어느 하나 중 어느 상태에 있는지에 대한 정보일 수 있다.The interface unit 180 may receive vehicle speed information, rotation angle information of the steering wheel, or gear shift information. The interface unit 180 may receive the sensed vehicle speed information, the steering wheel rotation angle information, or the gear shift information through the sensing unit 160 of the vehicle. Alternatively, the interface unit 180 may receive the vehicle speed information, the steering wheel rotation angle information, or the gear shift information from the control unit 170 of the vehicle. Here, the gear shift information may be information on which state the shift lever of the vehicle is in. For example, the gear shift information may be information on which state the shift lever is in the parking (P), reverse (R), neutral (N), running (D) .

인터페이스부(180)는 차량(100)의 사용자 입력부(124)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는 사용자 입력을 차량(100)의 입력부(120)로부터 수신하거나, 제어부(170)를 거쳐 수신할 수 있다.The interface unit 180 may receive user input received via the user input 124 of the vehicle 100. [ The interface unit 180 may receive the user input from the input unit 120 of the vehicle 100 or may receive the user input through the control unit 170. [

인터페이스부(180)는 외부 기기로부터 획득된 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 차량(100)의 통신부(110)를 통해 외부 서버로부터 신호등 변경 정보가 수신되는 경우, 인터페이스부(180)는 상기 신호등 변경 정보를 제어부(170)로부터 수신할 수 있다. The interface unit 180 can receive information obtained from an external device. For example, when the traffic light change information is received from the external server through the communication unit 110 of the vehicle 100, the interface unit 180 can receive the traffic light change information from the control unit 170. [

제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.The control unit 170 can control the overall operation of each unit in the vehicle 100. [ The control unit 170 may be referred to as an ECU (Electronic Control Unit).

제어부(170)는 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어부(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 제어부(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.The control unit 170 may be implemented in hardware as application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs) ), Controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electronic units for performing other functions.

전원부(190)는 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(170)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.The power supply unit 190 can supply power necessary for the operation of each component under the control of the controller 170. [ In particular, the power supply unit 170 can receive power from a battery (not shown) or the like inside the vehicle.

AVN(Audio Video Navigation) 장치(400)는 제어부(170)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(170)는 AVN 장치 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다. The AVN (Audio Video Navigation) device 400 can exchange data with the control unit 170. [ The control unit 170 may receive navigation information from the AVN apparatus or a separate navigation apparatus (not shown). Here, the navigation information may include set destination information, route information according to the destination, map information about the vehicle driving, or vehicle location information.

한편, 도 1에 도시된 구성요소들 중 일부는 차량(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것이 아닐 수 있다. 따라서, 본 명세서 상에서 설명되는 차량(100)은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.On the other hand, some of the components shown in FIG. 1 may not be essential to the implementation of the vehicle 100. Thus, the vehicle 100 described herein may have more or fewer components than those listed above.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)의 외관을 도시한 도면이다. 설명의 편의를 위해, 차량(100)은 4륜 자동차인 것으로 가정한다.2 is a view showing the appearance of the vehicle 100 according to an embodiment of the present invention. For convenience of explanation, it is assumed that the vehicle 100 is a four-wheeled vehicle.

도 2를 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 타이어(11a-11d), 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 스티어링 휠(12), 헤드램프(13a, 13b), 와이퍼(14a, 14b)을 포함할 수 있다.2, the vehicle 100 includes a tire 11a-11d rotated by a power source, a steering wheel 12 for adjusting the traveling direction of the vehicle 100, head lamps 13a and 13b, a wiper 14a, 14b.

본 발명의 실시예에 따른 차량(100)의 제어부(170)는 카메라(161)를 이용하여 차량 주변 영상을 생성하고, 생성된 주변 영상에서 정보를 검출하며, 검출된 정보를 기초로 차량(100)과 관련된 임의의 동작을 실행하기 위한 제어 신호를 구동부(150)에 출력할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 제어 신호를 기초로 조향 장치 등을 제어할 수 있다.The control unit 170 of the vehicle 100 according to the embodiment of the present invention generates a peripheral image of the vehicle using the camera 161, detects information in the generated peripheral image, To the driving unit 150. The driving unit 150 may be configured to output the control signal to the driving unit 150. [ For example, the control unit 170 can control the steering apparatus or the like based on the control signal.

한편, 차량(100)의 전고(H)는 접지면으로부터 차체의 가장 높은 곳까지의 길이로서, 차량(100)의 탑승자나 적재물의 무게나 위치 등에 따라, 소정 범위 내에서 변경될 수 있다. 또한, 차량(100)는 차체의 최저 지점과 노면 사이는 최저 지상고(G)만큼 이격될 수 있다. 이에 따라, 최저 지상고(G)보다 낮은 높이를 가지는 물체에 의한 차체 손상을 막을 수 있다.On the other hand, the height H of the vehicle 100 is the length from the ground plane to the highest position of the vehicle body, and can be changed within a predetermined range according to the weight or position of the occupant or the load of the vehicle 100. Further, the vehicle 100 may be separated by a minimum ground clearance G between the lowest point of the vehicle body and the road surface. Thus, the vehicle body can be prevented from being damaged by an object having a height lower than the minimum ground clearance G.

또한, 차량(100)의 전방 좌우 타이어(11a, 11b) 간의 간격과 후방 좌우 타이어(11c, 11d) 간의 간격은 동일한 것으로 가정한다. 이하에서는, 전륜 좌측 타이어(11a)의 내측과 우측 타이어(11b)의 내측 사이의 거리와 후륜 좌측 타이어(11c)의 내측과 우측 타이어(11d)의 내측 사이의 거리는 동일한 값(T)인 것으로 가정한다. It is also assumed that the distance between the front left and right tires 11a and 11b of the vehicle 100 and the distance between the rear left and right tires 11c and 11d are the same. It is assumed that the distance between the inside of the front wheel left tire 11a and the inside of the right tire 11b and the distance between the inside of the rear left tire 11c and the inside of the right tire 11d are the same value T do.

또한, 차량(100)의 전폭(O)은 도시된 바와 같이, 사이드 미러(예, 전동 접이식 사이드 미러)를 제외한 차량(100)의 차체 좌측 끝단부터 우측 끝단 간의 최대 거리로 정의될 수 있다.The overall width O of the vehicle 100 can be defined as the maximum distance between the left end of the vehicle 100 and the right end of the vehicle 100 excluding the side mirror (e.g., electric folding side mirror) as shown in the figure.

도 3a는 도 1을 참조하여 전술한 카메라(161)가 스테레오 카메라인 경우를 예시한다.FIG. 3A illustrates a case where the camera 161 described above with reference to FIG. 1 is a stereo camera.

도 3a를 참조하여, 카메라(161)는 제1 렌즈(311)를 구비하는 제1 카메라(310), 제2 렌즈(321)를 구비하는 제2 카메라(320)를 구비할 수 있다. 또한, 제1 렌즈(311)와 제2 렌즈(312)는 소정 간격만큼 이격되어, 특정 시점에 동일한 피사체에 대한 서로 다른 두 장의 이미지를 획득할 수 있다.3A, the camera 161 may include a first camera 310 having a first lens 311, and a second camera 320 having a second lens 321. Also, the first lens 311 and the second lens 312 are spaced apart from each other by a predetermined distance, so that two different images of the same subject can be obtained at a specific point in time.

또한, 카메라(161)는 제1 렌즈(311)와 제2 렌즈(321)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(312), 제2 광 차폐부(322)를 구비할 수 있다. The camera 161 further includes a first light shield 312 and a second light shield 322 for shielding light incident on the first lens 311 and the second lens 321, .

도면의 카메라(161)는 차량(100)의 천정 또는 윈드쉴드에 탈부착 가능한 구조일 수 있다.The camera 161 in the drawing may be a structure detachably attachable to the ceiling or windshield of the vehicle 100.

이러한 카메라(161)는 제1 및 제2 카메라(310, 320)로부터, 차량 전방에 대한 스테레오 이미지를 획득할 수 있다. 또한, 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 나타나는 적어도 하나의 오브젝트(예, 보행자, 신호등, 도로, 차선, 타차량)에 대한 검출을 수행할 수 있다. 오브젝트 검출 이후, 계속적으로 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다. This camera 161 can acquire a stereo image with respect to the front of the vehicle from the first and second cameras 310 and 320. Also, at least one object (e.g., a pedestrian, a traffic light, a road, a lane, another vehicle) appearing in at least one stereo image based on the disparity information, based on the stereo image, Lt; / RTI > After the object is detected, the movement of the object can be continuously tracked.

도 3b 및 도 3c를 참조하면, 차량(100) 외관의 서로 다른 위치에는 4개의 카메라들(161a, 161b, 161c, 161d)이 장착될 수 있다. 4개의 카메라들(161a, 161b, 161c, 161d) 각각은 전술한 카메라(161)와 동일할 수 있다. Referring to FIGS. 3B and 3C, four cameras 161a, 161b, 161c, and 161d may be mounted at different positions on the outer surface of the vehicle 100. FIG. Each of the four cameras 161a, 161b, 161c, and 161d may be the same as the camera 161 described above.

도 3b를 참조하면, 복수의 카메라들(161a, 161b, 161c, 161d)는 각각 차량(100)의 전방, 좌측, 우측 및 후방에 배치될 수 있다. 복수의 카메라들(161a, 161b, 161c, 161d) 각각은 도 1에 도시된 카메라(161)에 포함되는 것일 수 있다.Referring to FIG. 3B, the plurality of cameras 161a, 161b, 161c, and 161d may be disposed at the front, left, right, and rear of the vehicle 100, respectively. Each of the plurality of cameras 161a, 161b, 161c, and 161d may be included in the camera 161 shown in FIG.

전방 카메라(161a)는 윈드 쉴드 부근, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.The front camera 161a may be disposed near the windshield, near the ambulance, or near the radiator grill.

좌측 카메라(161b)는 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(161b)는 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(161b)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.The left camera 161b may be disposed in a case surrounding the left side mirror. Alternatively, the left camera 161b may be disposed outside the case surrounding the left side mirror. Alternatively, the left camera 161b may be disposed in one area outside the left front door, the left rear door, or the left fender.

우측 카메라(161c)는 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(161c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(161c)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.The right camera 161c may be disposed in a case surrounding the right side mirror. Or the right camera 161c may be disposed outside the case surrounding the right side mirror. Alternatively, the right camera 161c may be disposed in one area outside the right front door, the right rear door, or the right fender.

한편, 후방 카메라(161d)는 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다.On the other hand, the rear camera 161d may be disposed in the vicinity of a rear license plate or a trunk switch.

복수의 카메라(161a, 161b, 161c, 161d)에서 촬영된 각각의 이미지는 제어부(170)에 전달되고, 제어부(170)는 상기 각각의 이미지를 합성하여, 차량 주변 영상을 생성할 수 있다.The respective images photographed by the plurality of cameras 161a, 161b, 161c, and 161d are transmitted to the control unit 170, and the control unit 170 may synthesize the respective images to generate a peripheral image of the vehicle.

또한, 도 3b에서는 차량(100) 외관에 4대의 카메라들이 장착되는 것으로 도시하였지만, 본 발명은 카메라의 개수에 한정되지 않으며, 더 적거나 많은 수의 카메라가 도 3b에 도시된 위치와는 다른 위치에 장착될 수도 있음을 명시한다.3B, four cameras are mounted on the outer surface of the vehicle 100. However, the present invention is not limited to the number of cameras, and the number of cameras may be different from the position shown in FIG. 3B Lt; / RTI >

도 3c를 참조하면, 합성 영상(400)은 전방 카메라(161a)에 의해 촬영된 외부 영상에 대응하는 제1 이미지 영역(401), 좌측 카메라(161b)에 의해 촬영된 외부 영상에 대응하는 제2 이미지 영역(402), 우측 카메라(161c)에 의해 촬영된 외부 영상에 대응하는 제3 이미지 영역(403) 및 후방 카메라(161d)에 의해 촬영된 외부 영상에 대응하는 제4 이미지 영역(404)을 포함할 수 있다. 합성 영상(400)은 어라운드 뷰 모니터링(around view monitoring) 영상으로 명명될 수 있다.3C, the composite image 400 includes a first image area 401 corresponding to an external image photographed by the front camera 161a, a second image area 401 corresponding to an external image photographed by the left camera 161b, A third image area 403 corresponding to an external image photographed by the right camera 161c and a fourth image area 404 corresponding to an external image photographed by the rear camera 161d . The composite image 400 may be named an around view monitoring image.

한편, 합성 영상(400) 생성 시, 합성 영상(400)에 포함된 어느 두 외부 영상 간에는 경계선(411, 412, 413, 414)이 발생한다. 이러한 경계 부분은 이미지 블렌딩(blending) 처리하여 자연스럽게 표시될 수 있다.At the time of generating the composite image 400, the boundary lines 411, 412, 413, and 414 are generated between any two external images included in the composite image 400. These boundary portions can be naturally displayed by image blending processing.

한편, 복수의 영상들 간의 경계에는 경계선(411, 412, 413, 414)이 표시될 수 있다. 또한, 합성 영상(400)의 중앙에는 차량(100)을 가리키는 것으로 기 설정된 이미지가 포함될 수 있다. On the other hand, boundary lines 411, 412, 413, and 414 may be displayed at the boundaries between the plurality of images. In addition, a predetermined image may be included in the center of the composite image 400 to indicate the vehicle 100.

또한, 합성 영상(400)은 차량(100)의 실내에 장착된 디스플레이 장치 상에 표시될 수 있다.Further, the composite image 400 may be displayed on a display device mounted in the interior of the vehicle 100. [

도 4는 도 1을 참조하여 전술한 차량(100)의 일 예를 보여준다. 설명의 편의를 위해, 차량(100)은 4륜 자동차인 것으로 가정한다.FIG. 4 shows an example of the vehicle 100 described above with reference to FIG. For convenience of explanation, it is assumed that the vehicle 100 is a four-wheeled vehicle.

도 4를 참조하면, 차량(100)은 적어도 하나 이상의 레이더(162), 라이다(163) 및 초음파 센서(164)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the vehicle 100 may include at least one or more radar devices 162, a plurality of radar devices 163, and an ultrasonic sensor device 164.

레이더(162)는 차량(100)의 일측에 장착되어, 차량(100)의 주변을 향하여 전자기파를 발사하고, 차량(100)의 주변에 존재하는 각종 오브젝트에서 반사되는 전자기파를 수신할 수 있다. 예를 들어, 레이더(162)는 어느 한 오브젝트에 의해 반사되어 돌아온 전자기파의 시간을 측정하여, 해당 오브젝트의 거리, 방향, 고도 등과 관련된 정보를 획득할 수 있다.The radar 162 may be mounted on one side of the vehicle 100 to emit electromagnetic waves toward the periphery of the vehicle 100 and receive electromagnetic waves reflected from various objects existing around the vehicle 100. [ For example, the radar 162 measures the time of an electromagnetic wave reflected by an object and acquires information related to the distance, direction, altitude, and the like of the object.

라이다(163)는 차량(100)의 일측에 장착되어, 차량(100)의 주변을 향하여 레이저를 발사할 수 있다. 라이다(163)에 의해 발사된 레이저는 산란되거나 반사되어 차량(100)으로 되돌아올 수 있고, 라이다(163)는 레이저가 되돌아오는 시간, 강도, 주파수의 변화, 편광 상태의 변화를 기초로, 차량(100)의 주변에 위치하는 타겟의 거리, 속도, 형상 등의 물리적 특성에 대한 정보를 획득할 수 있다.The laser 163 is mounted on one side of the vehicle 100 and can emit laser toward the periphery of the vehicle 100. [ The laser emitted by the laser 163 may be scattered or reflected back to the vehicle 100 and the laser 163 may be reflected on the basis of the change in the time, intensity, frequency, , Information on the physical characteristics such as the distance, speed, and shape of the target located in the periphery of the vehicle 100 can be obtained.

초음파 센서(164)는 차량(100)의 일측에 장착되어, 차량(100)의 주변을 향하여 초음파를 발생시킨다. 초음파 센서(164)에 의해 발생되는 초음파는 주파수(약, 20KHz 이상)가 높고 파장이 짧은 특성을 가진다. 이러한 초음파 센서(164)는 주로 차량(100)과 근접한 장애물 등을 인식하는 데에 이용될 수 있다.The ultrasonic sensor 164 is mounted on one side of the vehicle 100 to generate ultrasonic waves toward the periphery of the vehicle 100. [ Ultrasonic waves generated by the ultrasonic sensor 164 have a high frequency (about 20 KHz or more) and a short wavelength. Such an ultrasonic sensor 164 can be used mainly to recognize an obstacle close to the vehicle 100 and the like.

도 4에 도시된 레이더(162), 라이다(163) 및 초음파 센서(164)은 도 1에 도시된 센싱부(160)에 포함되는 센서들일 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 레이더(162), 라이다(163) 및 초음파 센서(164)는 도 4에 도시된 것과는 다른 위치에 다른 개수로 장착될 수 있다는 것은 당업자에게 자명하다.The radar 162, the RDA 163, and the ultrasonic sensor 164 shown in FIG. 4 may be sensors included in the sensing unit 160 shown in FIG. It is also apparent to those skilled in the art that the radar 162, the lidar 163, and the ultrasonic sensor 164 may be mounted in different numbers in different positions from those shown in Fig. 4, depending on the embodiment.

도 5는 도 1에 도시된 제어부(170)의 내부 블록 다이어그램의 일 예를 보여준다. FIG. 5 shows an example of an internal block diagram of the controller 170 shown in FIG.

도 5를 참조하면, 제어부(170)는, 영상 전처리부(510), 디스패러티 연산부(520), 오브젝트 검출부(534), 오브젝트 트래킹부(540), 및 어플리케이션부(550)를 포함할 수 있다.5, the control unit 170 may include an image preprocessing unit 510, a disparity calculating unit 520, an object detecting unit 534, an object tracking unit 540, and an application unit 550 .

영상 전처리부(image preprocessor)(510)는 도 1에 도시된 카메라들(161, 122)로부터 제공되는 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다. The image preprocessor 510 receives an image provided from the cameras 161 and 122 shown in FIG. 1 and can perform preprocessing.

구체적으로, 영상 전처리부(510)는 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 카메라(161, 122)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.In particular, the image preprocessing unit 510 may perform noise reduction, rectification, calibration, color enhancement, color space conversion (CSC) Interpolation, camera gain control, and the like. Thus, a clearer image can be obtained than the stereo image photographed by the cameras 161 and 122.

디스패러티 연산부(disparity calculator)(520)는 영상 전처리부(510)에서 신호 처리된, 이미지를 수신하고, 수신된 이미지들에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득할 수 있다. 즉, 차량 전방에 대한, 스테레오 이미지에 대한 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.The disparity calculator 520 receives the image signal processed by the image preprocessing unit 510, performs stereo matching on the received images, and performs disparity calculation based on stereo matching, A disparty map can be obtained. That is, it is possible to obtain the disparity information about the stereo image with respect to the front of the vehicle.

이때, 스테레오 매칭은, 스테레오 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 스테레오 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.At this time, the stereo matching may be performed on a pixel-by-pixel basis of stereo images or on a predetermined block basis. On the other hand, the disparity map may mean a map in which binaural parallax information of stereo images, i.e., left and right images, is numerically expressed.

세그멘테이션부(segmentation unit)(532)는 디스패러티 연산부(520)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.The segmentation unit 532 may perform segmenting and clustering on at least one of the images based on the dispetity information from the disparity calculating unit 520. [

구체적으로, 세그멘테이션부(532)는 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.Specifically, the segmentation unit 532 can separate the background and the foreground for at least one of the stereo images based on the disparity information.

예를 들면, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다. For example, an area having dispaly information within a disparity map of a predetermined value or less can be calculated as a background, and the corresponding part can be excluded. Thereby, the foreground can be relatively separated.

다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.As another example, an area in which the dispetity information is equal to or greater than a predetermined value in the disparity map can be calculated with the foreground, and the corresponding part can be extracted. Thereby, the foreground can be separated.

이와 같이, 스테레오 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.Thus, by separating the foreground and the background based on the disparity information information extracted based on the stereo image, it becomes possible to shorten the signal processing speed, signal processing amount, and the like at the time of object detection thereafter.

다음, 오브젝트 검출부(object detector)(534)는 세그멘테이션부(532)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다. Next, the object detector 534 can detect the object based on the image segment from the segmentation unit 532. [

즉, 오브젝트 검출부(534)는 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.That is, the object detecting unit 534 can detect an object for at least one of the images based on the disparity information.

구체적으로, 오브젝트 검출부(534)는 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.Specifically, the object detecting unit 534 can detect an object for at least one of the images. For example, an object can be detected from a foreground separated by an image segment.

다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(536)는 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify).Next, the object verification unit 536 classifies and verifies the separated object.

이를 위해, 오브젝트 확인부(536)는 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.For this purpose, the object identification unit 536 identifies the object using the neural network identification method, the SVM (Support Vector Machine) method, the AdaBoost identification method using the Haar-like feature, or the Histograms of Oriented Gradients Etc. may be used.

한편, 오브젝트 확인부(536)는 메모리(130)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.On the other hand, the object checking unit 536 can check the objects by comparing the objects stored in the memory 130 with the detected objects.

예를 들면, 오브젝트 확인부(536)는 차량 주변에 위치하는 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다. For example, the object identifying unit 536 can identify nearby vehicles, lanes, roads, signs, hazardous areas, tunnels, etc. located in the vicinity of the vehicle.

오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(540)는 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 예를 들면, 순차적으로, 획득되는 스테레오 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 트래킹할 수 있게 된다. An object tracking unit 540 may perform tracking on the identified object. For example, it sequentially identifies an object in the acquired stereo images, calculates a motion or a motion vector of the identified object, and tracks movement of the object based on the calculated motion or motion vector . Accordingly, it is possible to track nearby vehicles, lanes, roads, signs, dangerous areas, tunnels, etc., located in the vicinity of the vehicle.

다음, 어플리케이션부(550)는 차량(100) 주변에, 위치하는 다양한 오브젝트들(예, 타차량, 차선, 도로면, 표지판 등)에 기초하여, 차량(100)의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.Next, the application unit 550 can calculate the risk and the like of the vehicle 100 based on various objects (e.g., other vehicles, lanes, roads, signs, etc.) located around the vehicle 100 . It is also possible to calculate the possibility of a collision with a preceding vehicle, whether the vehicle is slipping or the like.

그리고, 어플리케이션부(550)는 연산된 위험도, 추돌 가능성, 또는 슬립 여부 등에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 차량 운전 보조 정보로서, 출력할 수 있다. 또는, 차량(100)의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 차량 제어 정보로서, 생성할 수도 있다. Then, the application unit 550 can output a message or the like for notifying the user to the user as vehicle driving assistance information, based on the calculated risk, possibility of collision, sleep, or the like. Alternatively, a control signal for attitude control or running control of the vehicle 100 may be generated as the vehicle control information.

한편, 실시예에 따라, 제어부(170)는 영상 전처리부(510), 디스페러티 연산부(520), 세그먼테이션부(532), 오브젝트 검출부(534), 오브젝트 확인부(536), 오브젝트 트래킹부(540) 및 어플리케이션부(550) 중 일부만을 포함할 수 있다. 가령, 카메라(161, 122)가 2차원 영상만을 제공하는 카메라인 경우, 디스패러티 연산부(520)는 제외될 수 있다. The controller 170 may include an image preprocessing unit 510, a dispaly computing unit 520, a segmentation unit 532, an object detection unit 534, an object verification unit 536, an object tracking unit 540, and an application unit 550, as shown in FIG. For example, if the cameras 161 and 122 are cameras providing only two-dimensional images, the disparity calculating unit 520 may be omitted.

도 6a 및 도 6b는 도 5에 도시된 제어부(170)의 동작 설명에 참조되는 도면이다.6A and 6B are diagrams referred to in the description of the operation of the controller 170 shown in FIG.

도 6a와 도 6b는 제1 및 제2 프레임 구간에서 각각 획득된 스테레오 이미지를 기반으로 하여, 도 5의 제어부(170)의 동작 방법 설명을 위해 참조되는 도면이다.6A and 6B are diagrams for explaining the operation method of the controller 170 of FIG. 5, based on the stereo image obtained in the first and second frame periods, respectively.

먼저, 도 6a를 참조하면, 카메라(161)가 스테레오 카메라인 경우, 카메라(161)는 제1 프레임 구간 동안, 스테레오 이미지를 획득한다.First, referring to FIG. 6A, when the camera 161 is a stereo camera, the camera 161 acquires a stereo image during a first frame period.

제어부(170) 내의 디스패러티 연산부(520)는 영상 전처리부(510)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(620)을 획득한다.The disparity calculating unit 520 in the control unit 170 receives the stereo images FR1a and FR1b signal-processed by the image preprocessing unit 510 and performs stereo matching on the received stereo images FR1a and FR1b , And a disparity map (620).

디스패러티 맵(dispartiy map)(620)은 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.The disparity map 620 is obtained by leveling the parallax between the stereo images FR1a and FR1b. The higher the disparity level, the closer the distance to the vehicle, and the lower the disparity level, The distance can be calculated to be far.

한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.On the other hand, when such a disparity map is displayed, it may be displayed so as to have a higher luminance as the disparity level becomes larger, and a lower luminance as the disparity level becomes smaller.

도면에서는, 디스패러티 맵(620) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(628a, 628b, 628c, 628d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(622), 제1 전방 차량(624), 제2 전방 차량(626)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.In the figure, first to fourth lanes 628a, 628b, 628c, and 628d have corresponding disparity levels in the disparity map 620, and the construction area 622, the first forward vehicle 624 ) And the second preceding vehicle 626 have corresponding disparity levels, respectively.

세그멘테이션부(532)와, 오브젝트 검출부(534), 오브젝트 확인부(536)는 디스패러티 맵(620)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.The segmentation unit 532, the object detection unit 534 and the object identification unit 536 determine whether or not the segments, the object detection, and the object (s) for at least one of the stereo images FR1a and FR1b based on the disparity map 620 Perform verification.

도면에서는, 디스패러티 맵(620)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.In the figure, using the disparity map 620, object detection and confirmation for the second stereo image FRlb is performed.

즉, 이미지(630) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(638a, 638b, 638c, 638d), 공사 지역(632), 제1 전방 차량(634), 제2 전방 차량(636)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.That is, in the image 630, the first to fourth lanes 638a, 638b, 638c, 638d, the construction area 632, the first forward vehicle 634, the second forward vehicle 636, And verification may be performed.

다음, 도 6b를 참조하면, 제2 프레임 구간 동안, 스테레오 카메라(161)는, 스테레오 이미지를 획득한다.Next, referring to FIG. 6B, during the second frame period, the stereo camera 161 acquires a stereo image.

제어부(170) 내의 디스패러티 연산부(520)는 영상 전처리부(510)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR2a, FR2b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR2a, FR2b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(640)을 획득한다.The disparity calculating unit 520 in the control unit 170 receives the stereo images FR2a and FR2b signal-processed by the image preprocessing unit 510 and performs stereo matching on the received stereo images FR2a and FR2b , And a disparity map (640).

도면에서는, 디스패러티 맵(640) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(648a,6 48b, 648c, 648d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(642), 제1 전방 차량(644), 제2 전방 차량(646)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.In the figure, the first to fourth lanes 648a, 648b, 648c, and 648d have corresponding disparity levels in the disparity map 640, and the construction area 642, the first front vehicle 644, and the second front vehicle 646 have corresponding disparity levels, respectively.

세그멘테이션부(532)와 오브젝트 검출부(534), 오브젝트 확인부(536)는, 디스패러티 맵(640)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR2a, FR2b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.The segmentation unit 532, the object detection unit 534 and the object identification unit 536 determine whether or not the segments, the object detection, and the object (s) for at least one of the stereo images FR2a and FR2b based on the disparity map 640 Perform verification.

도면에서는, 디스패러티 맵(640)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR2b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.In the figure, using the disparity map 640, object detection and confirmation for the second stereo image FR2b is performed.

즉, 이미지(650) 내에 제1 차선 내지 제4 차선(658a, 658b, 658c, 658d), 공사 지역(652), 제1 전방 차량(654), 제2 전방 차량(656)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.That is, the first to fourth lanes 658a, 658b, 658c, and 658d, the construction area 652, the first forward vehicle 654, and the second forward vehicle 656 in the image 650 are used for object detection and Verification can be performed.

한편, 오브젝트 트래킹부(540)는 도 6a와 도 6b를 비교하여, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. On the other hand, the object tracking unit 540 may compare the FIG. 6A and FIG. 6B to perform tracking on the identified object.

구체적으로, 오브젝트 트래킹부(540)는 도 6a와 도 6b에서 확인된, 각 오브젝트들의 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 차선, 공사 지역, 제1 전방 차량, 제2 전방 차량 등에 대한 트래킹을 수행할 수 있게 된다.Specifically, the object tracking unit 540 can track the movement of the object, based on the motion or motion vector of each object identified in FIGS. 6A and 6B. Accordingly, it is possible to perform tracking on the lane, the construction area, the first forward vehicle, the second forward vehicle, and the like, which are located in the vicinity of the vehicle.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)에 의해 수행되는 예시적인 프로세스(S700)의 플로우 챠트를 보여준다.Figure 7 shows a flow chart of an exemplary process (S700) performed by vehicle 100 in accordance with an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 단계 S710에서, 차량(100)은 차량(100)에 인접한 이동 물체를 검출할 수 있다. 여기서, 차량(100)에 인접한 이동 물체라고 함은, 차량(100)으로부터 기 설정된 거리 내에 위치하는 움직이는 물체를 의미할 수 있다.Referring to Fig. 7, in step S710, the vehicle 100 can detect a moving object adjacent to the vehicle 100. Fig. Here, the moving object adjacent to the vehicle 100 may mean a moving object located within a predetermined distance from the vehicle 100. [

구체적으로, 센싱부(160)에 포함된 카메라(161), 레이더(162), 라이다(163) 및 초음파 센서(163) 중 적어도 어느 하나는, 차량(100)의 외부 환경에 존재하는 물체들을 검출하고, 검출된 물체들에 대한 센싱 정보를 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예컨대, 센싱부(160)로부터 제공되는 센싱 정보에는, 카메라(161)에 의해 촬영된 외부 환경의 3차원 영상이 포함될 수 있다. 센싱부(160)에 의해 검출 가능한 물체로는, 예컨대, 타차량, 오토바이, 자전거, 보행자, 낙하물, 동물, 건물, 신호등, 도로 표지판, 차선 등을 들 수 있다. More specifically, at least one of the camera 161, the radar 162, the lidar 163, and the ultrasonic sensor 163 included in the sensing unit 160 detects objects existing in the external environment of the vehicle 100 And provide sensing information on the detected objects to the control unit 170. [0033] FIG. For example, the sensing information provided from the sensing unit 160 may include a three-dimensional image of the external environment photographed by the camera 161. [ Examples of the object that can be detected by the sensing unit 160 include another vehicle, a motorcycle, a bicycle, a pedestrian, a falling object, an animal, a building, a traffic light, a road sign, and a lane.

단계 S720에서, 차량(100)은 이동 물체의 타입 및 움직임 특성 중 적어도 하나를 판단할 수 있다. 이와 함께, 차량(100)의 제어부(170)는 센싱부(160)로부터 제공되는 센싱 정보를 기초로, 이동 물체의 위치 및, 이동 물체와 차량(100) 간의 거리를 판단할 수 있다.In step S720, the vehicle 100 can determine at least one of the type and the motion characteristic of the moving object. The control unit 170 of the vehicle 100 can determine the position of the moving object and the distance between the moving object and the vehicle 100 based on the sensing information provided from the sensing unit 160. [

구체적으로, 제어부(170)는 센싱부(160)로부터 제공되는 센싱 정보를 기초로, 차량(100)의 외부 환경에 존재하는 물체들 각각을 이동 물체와 정지 물체 중 어느 하나로 분류할 수 있다. Specifically, the controller 170 may classify each of the objects existing in the external environment of the vehicle 100 into one of a moving object and a stationary object, based on the sensing information provided from the sensing unit 160.

예컨대, 제어부(170)는 외부 환경에 존재하는 물체들 중 소정 속력(예, 1m/s) 이상으로 움직이고 있는 물체를 이동 물체로 분류하고, 소정 속력(예, 1m/s) 미만으로 움직이거나 정지한 물체는 정지 물체로 분류할 수 있다. 예컨대, 차량(100)에 인접한 타차량이 정지된 경우, 차량(100)은 타차량을 정지 물체로 분류할 수 있다. For example, the control unit 170 classifies an object moving at a predetermined speed (for example, 1 m / s) among objects existing in the external environment as a moving object, and moves or stops at a speed lower than a predetermined speed An object can be classified as a stationary object. For example, when another vehicle adjacent to the vehicle 100 is stopped, the vehicle 100 can classify the other vehicle as a stationary object.

제어부(170)는 센싱 정보를 기초로, 이동 물체의 타입을 판단할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 센싱 정보에 포함된 3차원 영상에서 이동 물체의 윤곽선을 추출하여 이동 물체의 외관을 확인하고, 확인된 외관을 미리 저장된 템플릿과 비교하여, 검출된 이동 물체의 타입이 무엇인지 판단할 수 있다. 다른 예로, 제어부(170)는 HOG(Histogram of Oriented Gradient) 기법 등을 이용하여, 이동 물체의 타입의 판별할 수도 있다.The control unit 170 can determine the type of the moving object based on the sensing information. For example, the control unit 170 extracts the contour of the moving object from the three-dimensional image included in the sensing information, confirms the appearance of the moving object, compares the confirmed appearance with a template stored in advance, Can be judged. As another example, the control unit 170 may determine the type of moving object by using HOG (Histogram of Oriented Gradient) technique or the like.

메모리(130)에는 물체 타입별 템플릿이 저장되어 있을 수 있고, 제어부(170)는 검출된 이동 물체의 외관을 메모리(130)에 기 저장된 물체 타입별 템플릿과 비교함으로써, 검출된 이동 물체의 타입을 결정할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 검출된 이동 물체를 타차량, 오토바이, 자전거, 보행자 중 어느 하나인 것으로 결정할 수 있다.The memory 130 stores a template for each object type and the controller 170 compares the detected appearance of the moving object with the template for each object type stored in the memory 130 to determine the type of the detected moving object You can decide. For example, the control unit 170 can determine that the detected moving object is any one of another vehicle, a motorcycle, a bicycle, and a pedestrian.

제어부(170)는 센싱 정보를 기초로, 이동 물체의 움직임 특성을 판단할 수 있다. 구체적으로, 이동 물체의 움직임 특성은, 이동 물체의 속력 및 이동 방향에 대한 정보를 포함할 수 있다. The control unit 170 can determine the motion characteristics of the moving object based on the sensing information. Specifically, the motion characteristics of the moving object may include information on the speed and the moving direction of the moving object.

또한, 제어부(170)는 이동 물체의 과거 소정 시간 동안의 속력 변화 및 이동 궤적을 기초로, 이동 물체의 향후 속력 및 이동 방향을 예측할 수 있다. Further, the controller 170 can predict the future speed and the moving direction of the moving object on the basis of the speed change and the moving trajectory for the past predetermined time of the moving object.

또한, 제어부(170)는 이동 물체의 복수의 포인트들의 위치, 속력 및 방향 중 적어도 하나의 변화를 기초로, 이동 물체의 향후 이동 방향을 예측할 수 있다. 예컨대, 이동 물체의 타입이 자전거인 경우, 제어부(170)는 자전거의 휠 영역에 위치하는 어느 한 포인트, 핸들 영역에 위치하는 어느 한 포인트 및 자전거 운전자의 머리 영역에 위치하는 어느 한 포인트를 동시에 트래킹하고, 트래킹된 포인트들의 위치, 속력 및 이동 방향 중 적어도 하나의 변화를 기초로, 자전거가 앞으로 1초 동안 어느 방향을 향하여 얼마만큼의 속력으로 이동할지 예측할 수 있다.Further, the control unit 170 can predict a future moving direction of the moving object based on at least one of a change in position, speed, and direction of a plurality of points of the moving object. For example, when the type of the moving object is a bicycle, the control unit 170 controls a point located in the wheel region of the bicycle, a point located in the handle region, and a point located in the head region of the bicycle driver at the same time Based on a change in at least one of the position, the speed, and the moving direction of the tracked points, it is possible to predict how much speed the bike will travel in which direction for one second in the forward direction.

단계 S730에서, 차량(100)은 이동 물체에 대한 위험 영역을 설정할 수 있다. 구체적으로, 차량(100)은 단계 S720에서 판단된 이동 물체의 타입 및 움직임 특성 중 적어도 하나를 기초로, 이동 물체에 대한 위험 영역을 설정할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 이동 물체의 예측된 이동 방향을 더 기초로, 이동 물체에 대한 위험 영역을 설정할 수 있다.In step S730, the vehicle 100 can set a danger zone for the moving object. Specifically, the vehicle 100 can set a dangerous area for the moving object based on at least one of the type and the motion characteristic of the moving object determined in step S720. Further, the control unit 170 can set a dangerous area for the moving object based on the predicted moving direction of the moving object.

이때, 위험 영역은 이동 물체의 타입, 움직임 특성 또는 예측된 이동 방향 등에 따라, 그 크기나 형상이 달라질 수 있다. 즉, 제어부(170)는 이동 물체의 타입, 움직임 특성 및 예측된 이동 방향 중 적어도 하나를 기초로, 실시간 또는 주기적으로, 이동 물체에 대한 위험 영역의 크기 및 형상 중 적어도 하나를 변경할 수 있다. At this time, the size and shape of the dangerous area may be changed according to the type of the moving object, the motion characteristic, the predicted moving direction, and the like. That is, the control unit 170 can change at least one of the size and shape of the dangerous area for the moving object, real-time or periodically, based on at least one of the type, the motion characteristics, and the predicted moving direction of the moving object.

한편, 위험 영역은 복수의 서브 영역들을 포함할 수 있다. 이때, 위험 영역에 포함되는 서브 영역들의 개수는 미리 정해진 것일 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 입력부에 의해 수신된 사용자 입력을 기초로, 위험 영역을 몇 개의 서브 영역으로 구획할지 결정할 수 있다. On the other hand, the danger zone may include a plurality of sub-zones. At this time, the number of sub-regions included in the dangerous area may be predetermined. For example, the control unit 170 can determine, based on the user input received by the input unit, how many sub-areas the dangerous area is to be divided into.

또한, 제어부(170)는 미리 정해진 기준 또는 사용자 입력에 따라, 이동 물체의 타입별로 서로 다른 개수의 서브 영역을 설정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 타차량의 위험 영역을 3개의 서브 영역으로 구획하고, 자전거의 위험 영역을 2개의 서브 영역으로 구획할 수 있다.In addition, the controller 170 may set different numbers of sub-areas for each type of moving object according to a predetermined reference or user input. For example, the control unit 170 may divide the dangerous area of the other vehicle into three sub-areas, and divide the dangerous area of the bicycle into two sub-areas.

각각의 서브 영역은 이동 물체가 서로 다른 시간 구간 동안에 이동 가능한 범위를 가리킬 수 있다. 예컨대, 서브 영역들 중 어느 하나는 현재부터 향후 1초까지의 기간 동안에 이동 물체가 이동 가능한 범위를 가리키고, 서브 영역들 중 다른 하나는 향후 1초부터 2초까지의 기간 동안에 이동 물체가 이동 가능한 범위를 가리킬 수 있다. 제어부(170)는 이동 물체의 타입, 움직임 특성 및 예측된 이동 방향 중 적어도 하나를 기초로, 각각의 서브 영역의 크기 및 형상 중 적어도 하나를 설정하거나 변경할 수 있다.Each sub-region may indicate a range in which the moving object can move during different time intervals. For example, one of the sub-areas indicates a range in which the moving object can move during a period from present to one second in the future, and the other one indicates a range in which the moving object can move within a period from 1 second to 2 seconds in the future Lt; / RTI > The control unit 170 may set or change at least one of the size and the shape of each sub-area based on at least one of the type of the moving object, the motion characteristics, and the predicted moving direction.

또한, 제어부(170)는 차량(100)의 외부 조도를 더 기초로, 이동 물체에 대한 위험 영역을 설정하거나 변경할 수 있다. 예를 들어, 다른 조건이 동일하다고 가정할 때, 차량(100)의 외부 조도가 낮아질수록, 제어부(170)는 이동 물체에 대한 위험 영역의 크기를 증가시킬 수 있다. 이는, 어두운 환경일수록 차량(100)의 운전자가 이동 물체와의 충돌 위험성을 인지하는 데에 상대적으로 긴 시간이 필요하기 때문이다.Further, the control unit 170 can set or change the dangerous area for the moving object on the basis of the external illuminance of the vehicle 100. [ For example, assuming that the other conditions are the same, the lower the external illuminance of the vehicle 100, the more the control section 170 can increase the size of the dangerous area for the moving object. This is because the darker environment requires a relatively long time for the driver of the vehicle 100 to recognize the risk of collision with the moving object.

한편, 제어부(170)는 이동 물체의 타입이, 사용자에 의해 미리 지정된 타입에 해당하는 경우에만, 이동 물체에 대한 위험 영역을 설정할 수 있다. 구체적으로, 사용자는 자신이 안내받기를 원하는 타입만을 미리 지정해 둘 수 있다. 예컨대, 사용자는 도 1에 도시된 입력부(120)를 통해, 복수의 타입들 중 일부를 선택할 수 있다. 제어부(170)는 센싱부(160)에 의해 검출된 이동 물체의 타입이 미리 지정된 타입에 해당하지 않는 경우에는, 그 이동 물체에 대하여는 위험 영역을 설정하지 않을 수 있다.On the other hand, the control unit 170 can set the dangerous area for the moving object only when the type of the moving object corresponds to the type pre-designated by the user. Specifically, the user can specify in advance only the type that he or she wishes to receive. For example, the user can select some of the plurality of types through the input unit 120 shown in FIG. If the type of the moving object detected by the sensing unit 160 does not correspond to the predetermined type, the control unit 170 may not set a dangerous area for the moving object.

단계 S740에서, 차량(100)은 차량(100)의 예상 경로를 판단할 수 있다. In step S740, the vehicle 100 can determine the expected path of the vehicle 100. [

일 실시예에서, 제어부(170)는 센싱부(160)로부터 제공되는 차량(100)의 속력 및 이동 방향을 기초로, 차량(100)에 의해 소정 시간 내에 지나가게 될 예상 경로를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량(100)이 현재 10m/s로 직진 중인 경우, 제어부(170)는 차량(100)이 앞으로 3초 내에 현 위치로부터 전방 30m까지의 도로 부분을 지나갈 것으로 판단할 수 있다.In one embodiment, the control unit 170 can determine a predicted path to be passed by the vehicle 100 within a predetermined time period, based on the speed and the direction of movement of the vehicle 100 provided from the sensing unit 160 . For example, when the vehicle 100 is currently traveling straight ahead at 10 m / s, the controller 170 may determine that the vehicle 100 will pass a portion of the road from the current position to the front 30 meters within the next three seconds.

일 실시예에서, 차량(100)은 사용자로부터 입력된 목적지까지의 탐색된 경로를 주행 중일 수 있다. 이 경우, 제어부(170)는 차량(100)의 속력 및 이동 방향을 포함하는 움직임 특성을 기초로, 목적지까지 탐색된 전체 경로 중, 차량(100)에 의해 소정 시간 내에 지나가게 될 예상 경로를 판단할 수 있다. In one embodiment, the vehicle 100 may be traveling along a searched path from the user to a destination entered. In this case, based on the motion characteristics including the speed and the moving direction of the vehicle 100, the control unit 170 determines a predicted path to be passed by the vehicle 100 within a predetermined time from among the entire paths that have been searched to the destination can do.

단계 S750에서, 차량(100)은 단계 S730에 의해 설정된 위험 영역을 가리키는 이미지를 표시할 수 있다. 구체적으로, 제어부(170)는 이동 물체에 대한 위험 영역을 가리키는 이미지를 디스플레이부(141)를 통해 표시할 수 있다. 이 경우, 제어부(170)는 차량(100)은 단계 S740에서 판단된 예상 경로를 가리키는 이미지를 이동 물체에 대한 위험 영역을 가리키는 이미지와 함께 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다. In step S750, the vehicle 100 may display an image indicating the danger area set by step S730. Specifically, the control unit 170 may display an image indicating the dangerous area for the moving object through the display unit 141. FIG. In this case, the control unit 170 can display the image indicating the predicted path determined in step S740 on the display unit 141 together with the image indicating the dangerous area for the moving object.

전술한 바와 같이, 위험 영역은 복수의 서브 영역들을 포함하는 경우, 제어부(170)는 서브 영역들 각각을 가리키는 이미지들을 서로 구별되도록 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부(141)는 서브 영역들을 서로 다른 색상, 굵기, 패턴, 밝기, 투명도, 페이드, 점멸 주기로 표시할 수 있다.As described above, when the dangerous area includes a plurality of sub-areas, the controller 170 may display the images indicating the sub-areas on the display unit 141 so as to be distinguished from each other. For example, the display unit 141 may display the sub regions in different colors, thicknesses, patterns, brightness, transparency, fade, and blinking cycles.

일 실시예에서, 차량(100)은 위험 영역을 가리키는 이미지 및 예상 경로를 가리키는 이미지 중 적어도 하나를, 증강 현실 모드 또는 탑뷰 모드로 디스플레이부(141)에 표시할 수 있다. 예컨대, 차량(100)은 사용자 입력에 따라, 증강 현실 모드 또는 탑뷰 모드를 선택하고, 선택된 모드로 위험 영역을 가리키는 이미지 및 예상 경로를 가리키는 이미지 중 적어도 하나를 표시할 수 있다.In one embodiment, the vehicle 100 may display at least one of an image indicating a dangerous area and an image indicating a predicted path, on the display unit 141 in an augmented reality mode or a top view mode. For example, the vehicle 100 may select at least one of an augmented reality mode or a top view mode, an image indicating a dangerous area in a selected mode, and an image indicating a predicted path, according to a user input.

일 실시예에 따르면, 차량(100)은 증강 현실 모드에서, 위험 영역을 가리키는 이미지를, 차량(100)의 윈드 쉴드를 통해 확인되는 이동 물체의 실제 위치에 근접하게 표시할 수 있다. 예컨대, 차량(100)은 헤드업디스플레이(도 14의 141b 참조) 또는 투명 디스플레이(도 14의 141c 참조)를 통해, 윈드 쉴드 상에 위험 영역을 가리키는 이미지를 표시할 수 있다.According to one embodiment, in the augmented reality mode, the vehicle 100 can display an image pointing to a danger zone close to an actual position of a moving object identified through a windshield of the vehicle 100. [ For example, the vehicle 100 can display an image indicating a dangerous area on the windshield via a head-up display (see 141b in FIG. 14) or a transparent display (see 141c in FIG. 14).

다른 예로, 차량(100)은 탑뷰 모드에서, 위험 영역을 가리키는 이미지를, 메모리(130)에 저장된 지도에 매핑하여 표시할 수 있다. 예들 들어, 위험 영역을 가리키는 이미지가 매핑된 지도는 내비게이션 디스플레이(도 13의 141a 참조)에 표시될 수 있다.As another example, in the top view mode, the vehicle 100 can display an image indicating a dangerous area by mapping it to a map stored in the memory 130. [ For example, a map to which an image pointing to a dangerous area is mapped may be displayed on the navigation display (see 141a in Fig. 13).

한편, 제어부(170)는 탑뷰 모드에서, 차량(100) 주변의 혼잡도를 기초로, 지도의 스케일을 조절할 수 있다. 일 실시예에서, 제어부(170)는 센싱부(160)로부터 제공되는 센싱 신호를 기초로, 차량(100)의 외부 환경에 위치하는 물체들의 총 개수를 판단하고, 판단된 물체들의 총 개수에 따라, 차량(100) 주변의 혼잡도를 산출할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 차량(100)의 외부 환경에 위치하는 물체들의 총 개수에 비례하여, 차량(100) 주변의 혼잡도를 산출할 수 있다.On the other hand, the controller 170 can adjust the scale of the map based on the congestion around the vehicle 100 in the top view mode. In one embodiment, the control unit 170 determines the total number of objects located in the external environment of the vehicle 100 based on the sensing signal provided from the sensing unit 160, , The congestion degree around the vehicle 100 can be calculated. For example, the control unit 170 can calculate the congestion around the vehicle 100 in proportion to the total number of objects located in the external environment of the vehicle 100. [

예컨대, 제어부(170)는 차량(100) 주변의 혼잡도가 높을수록 즉, 차량(100)에 인접한 물체들의 총 개수가 많을수록, 탑뷰 모드에서 디스플레이부(141)에 표시되는 지도의 스케일이 작아지도록 할 수 있다. 반면, 제어부(170)는 차량(100) 주변의 혼잡도가 낮을수록 즉, 차량(100)에 인접한 물체들의 총 개수가 적을수록, 탑뷰 모드에서 디스플레이부(141)에 표시되는 지도의 스케일이 커지도록 할 수 있다. 이에 따라, 혼잡한 구간(예, 퇴근길 교차로)에서는 지도의 스케일이 작아지므로, 차량(100)의 운전자는 차량(100)에 상대적으로 더 인접해있는 이동 물체를 용이하게 확인할 수 있다.For example, the control unit 170 controls the display unit 141 to reduce the scale of the map displayed on the display unit 141 in the top view mode as the congestion around the vehicle 100 increases, that is, as the total number of objects adjacent to the vehicle 100 increases . On the other hand, when the congestion degree of the surroundings of the vehicle 100 is low, that is, the total number of the objects adjacent to the vehicle 100 is small, the control unit 170 increases the scale of the map displayed on the display unit 141 in the top view mode can do. As a result, the scale of the map becomes smaller at the congested section (for example, at the intersection where the work is completed), so that the driver of the vehicle 100 can easily confirm the moving object relatively closer to the vehicle 100.

단계 S760에서, 차량(100)은 이동 물체에 대하여 설정된 위험 영역 중, 차량(100)의 예상 경로와 겹치는 부분이 존재하는지 판단할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 차량(100)의 예상 경로가 위험 영역에 포함된 서브 영역들 중 어느 것과 겹치는지 판단할 수 있다. In step S760, the vehicle 100 can determine whether there is a portion of the dangerous area set for the moving object that overlaps with the anticipated route of the vehicle 100. [ For example, the control unit 170 can determine which of the sub-regions included in the dangerous area overlaps the expected route of the vehicle 100. [

만약, 이동 물체에 대하여 설정된 위험 영역 중, 차량(100)의 예상 경로와 겹치는 부분이 존재하는 것으로 판단 시, 단계 S770이 수행될 수 있다. 반면, 이동 물체에 대하여 설정된 위험 영역 중, 차량(100)의 예상 경로와 겹치는 부분이 존재하지 않는 것으로 판단 시, 제어부(170)는 차량(100)과 이동 물체 간의 충돌 위험이 없거나 매우 낮은 안전한 상태인 것으로 처리하여, 프로세스(S700)를 종료할 수 있다.If it is determined that a part of the dangerous area set for the moving object overlaps with the expected path of the vehicle 100, step S770 may be performed. On the other hand, when it is determined that a portion of the dangerous area set for the moving object does not overlap with the expected route of the vehicle 100, the control unit 170 determines that there is no risk of collision between the vehicle 100 and the moving object, , The process S700 can be terminated.

단계 S770에서, 차량(100)은 이동 물체에 대하여 설정된 위험 영역 중, 차량(100)의 예상 경로와 겹치는 부분에 대응하는 기능을 실행할 수 있다. 구체적으로, 차량(100)은 차량(100)의 예상 경로와 겹치는 서브 영역을 기초로, 미리 정해진 기능들 중 적어도 하나를 실행할 수 있다. 예를 들어, 미리 정해진 기능들은, (i)차량(100)의 운전자에 대한 시각적 또는 청각적 경보 출력, (ii)차량(100)의 감속 장치에 대한 제어, (iii)차량(100)의 조향 장치에 대한 제어, (iv)차량(100)의 조명 장치에 대한 제어 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 미리 정해진 기능들은 차량(100)의 출고 당시 디폴트로 설정된 것이거나, 사용자 입력에 따라 설정된 것일 수 있다.In step S770, the vehicle 100 can perform a function corresponding to a part of the dangerous area set for the moving object that overlaps with the expected route of the vehicle 100. [ Specifically, the vehicle 100 can execute at least one of the predetermined functions based on the sub-region that overlaps the expected path of the vehicle 100. [ For example, the predetermined functions include (i) a visual or audible alarm output to the driver of the vehicle 100, (ii) control of the deceleration device of the vehicle 100, (iii) steering of the vehicle 100 (Iv) control of the illumination device of the vehicle 100, as will be described below. The predetermined functions may be set to defaults at the time of shipment of the vehicle 100, or may be set according to user input.

일 실시예에서, 메모리(130)에는 위험 영역에 포함된 각각의 서브 영역들 및 미리 정해진 복수의 기능들 간의 대응 관계가 기록된 데이터 테이블이 저장될 수 있다. 이때, 어느 한 서브 영역에 대응하는 기능은 둘 이상일 수 있다.In one embodiment, the memory 130 may store a data table in which the correspondence between each of the sub regions included in the dangerous area and a predetermined plurality of functions is recorded. At this time, the function corresponding to one of the sub regions may be two or more.

예컨대, 데이터 테이블에는 어느 한 서브 영역이 제1 기능과 연관되고, 다른 한 서브 영역은 제1 기능과는 다른 제2 기능과 연관될 수 있다. 다른 예로, 데이터 테이블에는 어느 한 서브 영역이 제1 기능과 연관되고, 다른 한 서브 영역은 제1 기능 및 제2 기능과 연관될 수 있다. 만약, 서브 영역들 중, 제1 기능과 연관된 서브 영역이 차량(100)의 예상 경로와 겹치는 경우, 제어부(170)는 데이터 테이블에 근거하여 제1 기능을 실행할 수 있다. 반면, 서브 영역들 중, 제2 기능과 연관된 서브 영역이 차량(100)의 예상 경로와 겹치는 경우, 제어부(170)는 데이터 테이블에 근거하여 제2 기능을 실행할 수 있다.For example, in the data table, one sub-region may be associated with a first function, and the other sub-region may be associated with a second function different from the first function. As another example, in the data table, one sub-region may be associated with the first function and the other sub-region may be associated with the first function and the second function. If the sub-areas of the sub-areas overlap with the predicted path of the vehicle 100, the control unit 170 can execute the first function based on the data table. On the other hand, of the sub areas, when the sub area associated with the second function overlaps the expected route of the vehicle 100, the controller 170 can execute the second function based on the data table.

한편, 제어부(170)는 차량(100)의 예상 경로와 겹치는 서브 영역과 차량(100) 간의 거리를 기초로, 차량(100)의 예상 경로와 겹치는 서브 영역에 대응하는 기능에 대한 제어 파라미터(control parameter)(예, 제동력, 조향각, 경고음의 음량, 경고 메시지의 크기나 밝기, 전조등에 의해 출력되는 빔의 세기, 경적 소리의 크기 등)를 조절할 수 있다. 예를 들어, 어느 한 서브 영역에 대응하여 차량(100)을 제동하는 기능(예, 제동 보조 기능, 긴급 제동 기능)이 실행되는 경우, 차량(100)은 해당 서브 영역과의 거리가 가까워질수록, 더 큰 제동력을 발생시킬 수 있다. 다른 예로, 다른 한 서브 영역에 대응하여 차량(100)을 자동 조향하는 기능이 실행되는 경우, 차량(100)은 해당 서브 영역과의 거리가 가까워질수록, 더 큰 조향각을 설정할 수 있다.On the other hand, based on the distance between the sub-region and the vehicle 100 that overlaps the expected route of the vehicle 100, the control unit 170 determines control parameters for the function corresponding to the sub- parameter (for example, braking force, steering angle, volume of warning sound, size or brightness of warning message, intensity of beam output by headlight, magnitude of horn sound, etc.). For example, when a function of braking the vehicle 100 in correspondence to a certain sub region (for example, a braking assist function or an emergency braking function) is executed, the closer the distance of the vehicle 100 from the sub region is , A larger braking force can be generated. As another example, when the function of automatically steering the vehicle 100 is executed corresponding to the other sub region, the greater the distance from the sub region to the vehicle 100, the larger the steering angle can be set.

도 7을 참조하여 전술한 프로세스(S700)에 포함된 복수의 단계들은 순차적으로 예시되어 있으나, 실시예에 따라서는, 서로 모순되지 않는한, 도 7에 도시된 것과는 다른 순서로 수행될 수 있다. 예컨대, 프로세스(S700)에 포함된 어느 한 단계는 다른 한 단계와 병렬적으로 수행될 수 있다. 또한, 부가적인 단계가 프로세스(S700)에 더 포함될 수도 있다.Although the plurality of steps included in the above-described process (S700) with reference to FIG. 7 are sequentially illustrated, they may be performed in a different order from that shown in FIG. For example, one step included in the process S700 may be performed in parallel with the other step. Further, an additional step may be further included in the process (S700).

도 8a 및 도 8b는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동 물체의 타입별로 설정되는 위험 영역의 일 예를 보여준다.8A and 8B show an example of a dangerous area set for each type of moving object according to an embodiment of the present invention.

우선 도 8a를 참조하면, 제어부(170)는 이동 물체의 움직임 특성 및 타입을 기초로, 이동 물체에 대하여 바 형상(bar shape)의 위험 영역을 설정할 수 있다. Referring to FIG. 8A, the controller 170 may set a dangerous area of a bar shape for a moving object based on the movement characteristics and the type of the moving object.

센싱부(160)에 의해 동일한 속력(예, 5m/s) 및 이동 방향(예, x축 방향)으로 움직이고 있는 타차량(801), 오토바이(802), 자전거(803) 및 보행자(804)가 검출되었다고 가정하자.The other vehicle 801, the motorcycle 802, the bicycle 803, and the pedestrian 804, which are moving at the same speed (for example, 5 m / s) and in the moving direction Suppose it is detected.

메모리(130)에는 물체의 타입별 최대 속력, 최대 가속력 및 최소 선회 반경이 미리 저장될 수 있고, 제어부(170)는 이동 물체의 움직임 특성 및 타입과 함께 최대 속력 및 최대 가속력을 더 기초로, 이동 물체에 위험 영역을 설정할 수 있다. 예를 들어, 물체 타입별 최대 속력 및 최대 가속력은 타차량(801), 오토바이(802), 자전거(803) 및 보행자(804)의 순서로 낮아질 수 있다. 다른 예로, 물체 타입별 최소 선회 반경은 타차량(801), 오토바이(802), 자전거(803) 및 보행자(804)의 순서로 작아질 수 있다. The maximum acceleration, the maximum acceleration, and the minimum turning radius for each type of object may be stored in advance in the memory 130, and the controller 170 may control the movement and type of the moving object based on the maximum speed and the maximum acceleration, You can set a danger zone on an object. For example, the maximum speed and the maximum acceleration per object type can be lowered in the order of the other vehicle 801, the motorcycle 802, the bicycle 803, and the pedestrian 804. As another example, the minimum turning radius per object type may be reduced in the order of the other vehicle 801, the motorcycle 802, the bicycle 803, and the pedestrian 804.

도시된 바와 같이, 제어부(170)는 타차량(801), 오토바이(802), 자전거(803) 및 보행자(804)의 속력이 동일(예, 5m/s)하더라도, 메모리(130)에 저장된 물체 타입별 최대 속력 및 최대 가속력을 기초로, 타차량(801)에 가장 긴 위험 영역(810)을 설정하고, 오토바이(802)에 두번째로 긴 위험 영역(820)을 설정하며, 자전거(803)에 세번째로 긴 위험 영역(830)을 설정하고, 보행자(804)에 가장 짧은 위험 영역(840)을 설정할 수 있다.As shown in the figure, the control unit 170 determines whether the speed of the vehicle 801, the motorcycle 802, the bicycle 803, and the pedestrian 804 is the same (e.g., 5 m / s) The longest dangerous area 810 is set on the other vehicle 801 and the second longest dangerous area 820 is set on the motorcycle 802 based on the maximum speed and maximum acceleration per type, The third longest danger zone 830 can be set and the shortest danger zone 840 can be set in the pedestrian 804. [

물론, 물체의 타입별 최대 속력, 최대 가속력 및 최소 선회 반경은 위 예와는 다르게 저장될 수도 있다.Of course, the maximum speed, maximum acceleration, and minimum turning radius for each type of object may be stored differently from the above example.

다음, 도 8b에 따르면, 제어부(170)는 이동 물체의 위험 영역을 둘 이상의 서브 영역들로 구획할 수 있다. 즉, 위험 영역은 둘 이상의 서브 영역들을 포함할 수 있다. 도 8b에 도시된 바와 같이, 4개의 위험 영역들(810, 820, 830, 840) 각각은 3개의 서브 영역들을 포함할 수 있다. 구체적으로, 타차량(801)에 대한 위험 영역(810)은 제1 내지 제3 서브 영역(811~813)을 포함할 수 있다. 또한, 오토바이(802)에 대한 위험 영역(820)은 제1 내지 제3 서브 영역(821~823)을 포함할 수 있다. 또한, 자전거(803)에 대한 위험 영역(830)은 제1 내지 제3 서브 영역(831~833)을 포함할 수 있다. 또한, 보행자(804)에 대한 위험 영역(840)은 제1 내지 제3 서브 영역(841~843)을 포함할 수 있다.Next, referring to FIG. 8B, the control unit 170 may divide the dangerous area of the moving object into two or more sub-areas. That is, the danger zone may include more than one sub-zone. As shown in FIG. 8B, each of the four hazardous areas 810, 820, 830, and 840 may include three sub-areas. Specifically, the dangerous area 810 for the other vehicle 801 may include the first to third sub areas 811 to 813. In addition, the dangerous area 820 for the motorcycle 802 may include the first to third sub areas 821 to 823. In addition, the dangerous zone 830 for the bicycle 803 may include the first to third sub-areas 831 to 833. In addition, the hazardous area 840 for the pedestrian 804 may include first through third sub-areas 841 - 843.

이때, 각 이동 물체에 대한 서브 영역들 각각은, 이동 물체가 서로 다른 시간 구간 동안에 이동 가능한 거리를 가리킬 수 있다. 예를 들어, 타차량(801)에 대한 서브 영역(813)은 타차량(801)이 5m/s로 향후 1초 동안에 지나갈 것으로 예측되는 거리를 가리키고, 서브 영역(812)은 타차량(801)이 5m/s로 향후 1초부터 2초 동안에 지나갈 것으로 예측되는 거리를 가리키며, 서브 영역(811)은 타차량(801)이 5m/s로 향후 2초부터 3초 동안에 지나갈 것으로 예측되는 거리를 가리킬 수 있다. 다른 예를 들어, 오토바이(802)에 대한 서브 영역(823)은 오토바이(802)가 5m/s로 향후 1초 동안에 지나갈 것으로 예측되는 거리를 가리킬 수 있다. At this time, each of the sub-areas for each moving object may indicate a movable distance of the moving object during different time intervals. For example, the sub area 813 for the other vehicle 801 indicates the distance that the other vehicle 801 is predicted to pass in the next one second to 5 m / s, and the sub area 812 indicates the distance to the other vehicle 801, Indicates a distance expected to pass in the next 1 second to 2 seconds at 5 m / s, and the sub area 811 indicates the distance that the other vehicle 801 is predicted to pass from 2 seconds to 3 seconds from 5 m / s . As another example, the subarea 823 for motorcycle 802 may indicate the distance at which the motorcycle 802 is expected to pass for the next one second at 5 m / s.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동 물체의 타입별로 설정되는 위험 영역의 다른 예를 보여준다.9 shows another example of a dangerous area set for each type of moving object according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 도 8a 및 도 8b와는 달리, 제어부(170)는 이동 물체에 대하여 부채꼴의 위험 영역을 설정할 수 있다.Referring to FIG. 9, unlike FIGS. 8A and 8B, the control unit 170 can set a dangerous area for a moving object.

제어부(170)는 타차량(801), 오토바이(802), 자전거(803) 및 보행자(804)의 속력이 동일(예, 5m/s)하더라도, 메모리(130)에 저장된 물체 타입별 최대 속력 및 최대 가속력을 기초로, 타차량(801)에 가장 긴 위험 영역(910)을 설정하고, 오토바이(802)에 두번째로 긴 위험 영역(920)을 설정하며, 자전거(803)에 세번째로 긴 위험 영역(930)을 설정하고, 보행자(804)에 가장 짧은 위험 영역(940)을 설정할 수 있다.The control unit 170 determines whether the speed of the other vehicle 801, the motorcycle 802, the bicycle 803 and the pedestrian 804 is the same (for example, 5 m / s) The longest danger zone 910 is set on the other vehicle 801 based on the maximum acceleration force and the second longest danger zone 920 is set on the motorcycle 802 and the third longest danger zone (930), and set the shortest danger zone (940) in the pedestrian (804).

또한, 제어부(170)는 타차량(801), 오토바이(802), 자전거(803) 및 보행자(804)의 이동 방향이 동일(예, X축 방향)하더라도, 메모리(130)에 저장된 물체 타입별 최소 선회 반경을 기초로, 위험 영역(910, 920, 930, 940)별로 서로 상이한 중심각을 설정할 수 있다. The control unit 170 also controls the moving direction of the other vehicle 801, the motorcycle 802, the bicycle 803 and the pedestrian 804 in the same direction (for example, in the X axis direction) Based on the minimum turning radius, different central angles can be set for the hazardous areas 910, 920, 930, and 940.

예를 들어, 도시된 바와 같이, 타차량(801), 오토바이(802), 자전거(803) 및 보행자(804)의 순서대로 위험 영역(910, 920, 930, 940)의 중심각이 커질 수 있다. 즉, θ1 < θ2 < θ3 < θ4의 대소 관계가 성립될 수 있다.For example, as shown in the drawing, the center angle of the dangerous areas 910, 920, 930, and 940 may become larger in order of the other vehicle 801, the motorcycle 802, the bicycle 803, and the pedestrian 804. That is, the magnitude relation of? 1 <? 2 <? 3 <? 4 can be established.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동 물체의 타입별로 설정되는 위험 영역의 또 다른 예를 보여준다.FIG. 10 shows another example of a dangerous area set for each type of moving object according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 도 8a 내지 도 9와는 달리, 제어부(170)는 이동 물체에 대하여 등치선(isoline) 형식의 위험 영역을 설정할 수 있다.Referring to FIG. 10, unlike FIGS. 8A to 9, the controller 170 may set a dangerous area in the form of isoline for a moving object.

제어부(170)는 타차량(801), 오토바이(802), 자전거(803) 및 보행자(804)의 속력(예, 5m/s) 및 이동 방향(예, X축 방향)이 동일하더라도, 메모리(130)에 저장된 물체 타입별 최대 속력, 최대 가속력 및 최소 선회 반경을 기초로, 타차량(801)에 가장 넓은 위험 영역(1010)을 설정하고, 오토바이(802)에 두번째로 넓은 위험 영역(1020)을 설정하며, 자전거(803)에 세번째로 넓은 위험 영역(1030)을 설정하고, 보행자(804)에 가장 좁은 위험 영역(1040)을 설정할 수 있다.The control unit 170 can control the speed of the vehicle 801 even if the speed (e.g., 5m / s) and the moving direction (e.g., the X-axis direction) of the other vehicle 801, the motorcycle 802, the bicycle 803 and the pedestrian 804 are the same The maximum risk zone 1010 is set in the other vehicle 801 and the second wide risk zone 1020 is set in the motorcycle 802 based on the maximum speed, maximum acceleration, A third dangerous area 1030 may be set on the bicycle 803 and a dangerous area 1040 may be set on the pedestrian 804.

이때, 각 이동 물체에 대한 서브 영역들 각각은, 이동 물체가 서로 다른 시간 구간 동안에 이동 가능한 범위를 가리킬 수 있다. 예를 들어, 타차량(801)에 대한 서브 영역(1013)은 타차량(801)이 5m/s로 향후 1초 동안에 지나갈 것으로 예측되는 범위를 가리키고, 서브 영역(1012)은 타차량(801)이 5m/s로 향후 1초부터 2초 동안에 지나갈 것으로 예측되는 범위를 가리키며, 서브 영역(1011)은 타차량(801)이 5m/s로 향후 2초부터 3초 동안에 지나갈 것으로 예측되는 범위를 가리킬 수 있다. At this time, each of the sub-areas for each moving object may indicate a movable range of the moving object during different time intervals. For example, the sub area 1013 for the other vehicle 801 indicates a range in which the other vehicle 801 is predicted to pass in the next one second at 5 m / s, and the sub area 1012 indicates the range for the other vehicle 801, Indicates a range expected to pass in the next 1 second to 2 seconds at 5 m / s, and the sub area 1011 indicates a range in which the other vehicle 801 is predicted to pass from 2 seconds to 3 seconds at 5 m / s .

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)이, 이동 물체의 속력을 기초로, 이동 물체에 대한 위험 영역을 변경하는 예시적인 방법을 보여준다. 설명의 편의를 위해, 위험 영역은 도 8b에 도시된 것과 같이 3개의 서브 영역들을 포함하는 바 형상인 것으로 가정한다.Fig. 11 shows an exemplary method of changing the dangerous area for a moving object based on the speed of the moving object, according to an embodiment of the present invention. For convenience of explanation, it is assumed that the dangerous area is a bar shape including three subareas as shown in Fig. 8B.

제어부(170)는 이동 물체의 속력 변화를 기초로, 실시간 또는 주기적으로, 위험 영역(810)의 크기 및 형상 중 적어도 하나를 변경할 수 있다.The control unit 170 can change at least one of the size and the shape of the dangerous area 810 in real time or periodically based on the speed change of the moving object.

도 11을 참조하면, X축 방향을 향하여 5m/s로 이동 중이던 타차량(801)은 3m/s까지 감속할 수 있다. 제어부(170)는 타차량(802)의 속력 감소량에 대응하여, 위험 영역(810)의 길이를 감소시킬 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 타차량(802)의 속력 감소량에 비례하게, 위험 영역(810)의 길이를 감소시킬 수 있다.Referring to FIG. 11, the other vehicle 801 moving at 5 m / s toward the X-axis direction can decelerate to 3 m / s. The control unit 170 can reduce the length of the dangerous area 810 in response to the speed reduction amount of the other vehicle 802. [ For example, the control unit 170 may decrease the length of the dangerous area 810 in proportion to the speed reduction amount of the other vehicle 802. [

또한, X축 방향을 향하여 5m/s로 이동 중이던 타차량(801)은 7m/s까지 가속할 수 있다. 제어부(170)는 타차량(802)의 속력 증가량에 대응하여, 위험 영역(810)의 길이를 증가시킬 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 타차량(802)의 속력 증가량에 비례하게, 위험 영역(810)의 길이를 증가시킬 수 있다.Further, the other vehicle 801, which is moving at 5 m / s toward the X-axis direction, can accelerate to 7 m / s. The control unit 170 may increase the length of the hazardous area 810 corresponding to the speed increase amount of the other vehicle 802. [ For example, the control unit 170 can increase the length of the dangerous area 810 in proportion to the speed increase amount of the other vehicle 802. [

이때, 위험 영역(810)의 길이의 총 감소량 또는 총 증가량은, 서브 영역들(811, 812, 813) 각각에 균등하게 분배될 수 있다. 예컨대, 타차량(801)의 속력이 30% 증가된 경우, 서브 영역들(811, 812, 813) 각각의 길이는 30%만큼 길어질 수 있다. 다른 예로, 타차량(801)의 속력이 10% 감소한 경우, 서브 영역들(811, 812, 813) 각각의 길이는 10%만큼 짧아질 수 있다.At this time, the total reduction amount or the total increase amount of the length of the hazardous area 810 can be evenly distributed to each of the sub areas 811, 812, 813. For example, if the speed of the other vehicle 801 is increased by 30%, the length of each of the sub-areas 811, 812, 813 may be as long as 30%. As another example, when the speed of the other vehicle 801 is reduced by 10%, the length of each of the sub regions 811, 812, 813 can be shortened by 10%.

도 12a 및 도 12b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)이, 이동 물체의 예측된 이동 방향을 기초로, 위험 영역을 변경하는 예시적인 방법을 보여준다.Figs. 12A and 12B show an exemplary method of changing a dangerous area, based on the predicted movement direction of a moving object, according to an embodiment of the present invention.

차량(100)은 차량(100)은 움직임 예측 처리(motion estimation process) 기법을 이용하여, 특정 이동 물체가 향후 어느 방향을 향하여 얼마만큼의 속도로 이동할지 예측할 수 있다. 예컨대, 이동 물체의 복수의 포인트들의 위치, 속력 및 이동 방향 중 적어도 하나의 변화를 기초로, 이동 물체의 향후 이동 방향을 예측하고, 예측된 이동 방향을 더 기초로, 이동 물체에 대한 위험 영역을 변경할 수 있다. 즉, The vehicle 100 can predict how much the specific moving object moves in which direction in the future using the motion estimation process technique. For example, based on a change in at least one of a position, a speed, and a moving direction of a plurality of points of a moving object, a future moving direction of the moving object is predicted, and based on the predicted moving direction, Can be changed. In other words,

도 12a는 이동 물체가 자전거(803)인 경우를 예시한다. 제어부(170)는 자전거(803) 및 탑승자(1201)에 대한 복수의 포인트들을 검출 및 트래킹하여, 복수의 포인트들(P1, P2, P3) 각각의 위치, 속력 및 이동 방향 중 적어도 하나의 시간에 따른 변화량을 산출할 수 있다. 예컨대, 포인트(P1)는 자전거(803)의 탑승자(1201)의 머리의 일 지점이고, 포인트(P2)는 자전거(803)의 핸들의 일 지점이며, 포인트(P3)는 자전거(803)의 바퀴의 일 지점일 수 있다.12A illustrates a case where the moving object is a bicycle 803. Fig. The control unit 170 detects and tracks a plurality of points for the bicycle 803 and the occupant 1201 so as to detect the position of the plurality of points P1, P2, and P3 at at least one of the position, Can be calculated. For example, the point P1 is a point on the head of the occupant 1201 of the bicycle 803, the point P2 is a point of the handle of the bicycle 803, the point P3 is a point of the wheel of the bicycle 803, Or a point in time.

도시된 바와 같이, 제어부(170)는 복수의 포인트들(P1, P2, P3)의 위치, 속력 및 이동 방향을 기초로, 복수의 포인트들(P1, P2, P3) 각각에 대한 움직임 벡터(motion vector)(V1, V2, V3)를 획득할 수 있다. 움직임 벡터(V1)는 포인트(P1)의 위치, 이동 방향 및 속력을 나타내고, 움직임 벡터(V2)는 포인트(P2)의 위치, 이동 방향 및 속력을 나타내며, 움직임 벡터(V3)는 포인트(P3)의 위치, 이동 방향 및 속력을 나타내는 것일 수 있다. 제어부(170)는 획득된 움직임 벡터(motion vector)와 함께 자전거(803)의 움직임 특성을 기초로, 복수의 서브 영역들(1201, 1202, 1203)을 포함하는 위험 영역(1200)을 설정할 수 있다.As shown in the figure, the control unit 170 calculates a motion vector (motion) for each of the plurality of points P1, P2, and P3 based on the position, the speed, and the moving direction of the plurality of points P1, P2, vector) (V1, V2, V3). The motion vector V2 represents the position of the point P2 and the direction of movement and the velocity of the point P2 and the motion vector V3 represents the position of the point P1 at the point P3, The direction of movement, and the speed. The control unit 170 can set the dangerous area 1200 including the plurality of subareas 1201, 1202, and 1203 based on the motion characteristics of the bicycle 803 together with the obtained motion vector .

도 12b는 도 12a에 도시된 복수의 포인트들(P1, P2, P3)의 움직임 벡터들(V1, V2, V3)이 움직임 벡터들(V1', V2', V3')로 변화된 경우의 위험 영역(1210)을 예시한다. 제어부(170)는 움직임 벡터(V1, V2, V3)과 움직임 벡터들(V1', V2', V3') 간의 차이를 기초로, 위험 영역(1200)의 크기 및 형상을 위험 영역(1210)과 같이 변경할 수 있다. 구체적으로, 서브 영역(1201)은 서브 영역(1211)으로 변경되고, 서브 영역(1202)은 서브 영역(1212)으로 변경되며, 서브 영역(1203)은 서브 영역(1213)으로 변경될 수 있다.12B is a diagram illustrating a case where the motion vectors V1, V2 and V3 of the plurality of points P1, P2 and P3 shown in FIG. 12A are changed to the motion vectors V1 ', V2' and V3 ' 1210 &lt; / RTI &gt; The control unit 170 controls the size and shape of the dangerous area 1200 based on the difference between the motion vectors V1, V2 and V3 and the motion vectors V1 ', V2' and V3 ' You can change it. Specifically, the sub area 1201 may be changed to the sub area 1211, the sub area 1202 may be changed to the sub area 1212, and the sub area 1203 may be changed to the sub area 1213. [

한편, 특정 이동 물체의 움직임 예측(motion estimation)에는, 널리 공지된 BMA(Block Matching Algorithm) 기법 등 다양한 기법이 활용될 수 있는 것으로 이해되어야 할 것이다.Meanwhile, it should be understood that various techniques such as a well-known BMA (Block Matching Algorithm) technique can be used for motion estimation of a specific moving object.

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)이 디스플레이부(141)를 통해 사용자에게 제공하는 사용자 인터페이스 화면의 일 예를 보여준다.FIG. 13 shows an example of a user interface screen provided by the vehicle 100 to the user through the display unit 141 according to an embodiment of the present invention.

도 13을 참조하면, 제어부(170)는 차량(100)의 사용자에게 안내할 이동 물체의 타입을 입력받기 위한 사용자 인터페이스(1310)를 내비게이션 디스플레이(141a)에 표시할 수 있다. 내비게이션 디스플레이(141a)은 도 1에 도시된 디스플레이부(141)에 포함되는 디스플레이일 수 있다.Referring to FIG. 13, the controller 170 may display a user interface 1310 on the navigation display 141a for receiving a type of a moving object to be guided to the user of the vehicle 100. FIG. The navigation display 141a may be a display included in the display unit 141 shown in Fig.

사용자 인터페이스(1310)에는 센싱부(160)에 의해 검출 가능한 이동 물체의 타입별 선택 메뉴들(1311, 1312, 1313, 1314)이 포함될 수 있다. 예를 들어, 선택 메뉴(1311)는 타차량을 가리키고, 선택 메뉴(1312)는 오토바이를 가리키며, 선택 메뉴(1313)는 자전거를 가리키고, 선택 메뉴(1314)는 보행자를 가리킬 수 있다.The user interface 1310 may include selection menus 1311, 1312, 1313, and 1314 for each type of moving object that can be detected by the sensing unit 160. For example, the selection menu 1311 may point to another vehicle, the selection menu 1312 to a motorcycle, the selection menu 1313 to a bicycle, and the selection menu 1314 to a pedestrian.

내비게이션 디스플레이(141a)가 터치 스크린인 경우, 차량(100)의 사용자는 선택 메뉴들(1311, 1312, 1313, 1314) 중 적어도 하나를 터치함으로써, 자신이 안내받기를 원하는 타입의 이동 물체를 선택할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 선택 메뉴(1311)를 터치하면, 차량(100)은 외부의 물체들 중, 오토바이, 자전거 및 보행자를 제외한 타차량에 대한 위험 영역만을 설정할 수 있다.When the navigation display 141a is a touch screen, the user of the vehicle 100 can touch at least one of the selection menus 1311, 1312, 1313, and 1314 to select a type of moving object have. For example, when the user touches the selection menu 1311, the vehicle 100 can set only the dangerous area for the other vehicle, excluding the motorcycle, the bicycle, and the pedestrian among the external objects.

도 13에 따르면, 차량(100)은 사용자에 의해 선택된 타입의 이동 물체에 대한 위험 영역만을 설정함으로써, 사용자가 안내받기를 원하지 않는 타입의 이동 물체에 대한 정보까지 무분별하게 제공됨으로 인한, 사용자의 혼란을 방지할 수 있다.According to Fig. 13, by setting only the dangerous area for the moving object of the type selected by the user, the vehicle 100 can be prevented from being disturbed by the user due to the unintentional provision of information on the moving object of the type Can be prevented.

도 14a 내지 도 14c는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)이 위험 영역에 대응하는 이미지를 표시하는 방법을 보여준다.14A to 14C show how the vehicle 100 according to an embodiment of the present invention displays an image corresponding to a dangerous area.

먼저, 도 14a는 차량(100)이 진입 중인 교차로(1400)의 예시적인 탑뷰를 보여준다. 설명의 편의를 위해, 세로 방향이 X축이고, 가로 방향은 Y축인 것으로 가정한다. 차량(100)은 X축을 따라 교차로(1400)를 향하여 이동 중이고, 타차량(1401)은 Y축을 따라 교차로(1400)를 향하여 이동 중이다.First, FIG. 14A shows an exemplary top view of an intersection 1400 where the vehicle 100 is entering. For convenience of explanation, it is assumed that the vertical direction is the X-axis and the horizontal direction is the Y-axis. The vehicle 100 is traveling toward the intersection 1400 along the X axis and the other vehicle 1401 is traveling toward the intersection 1400 along the Y axis.

제어부(170)는 타차량(1401)의 이동 방향 및 속력을 포함하는 움직임 특성을 기초로, 타차량(1401)에 대한 위험 영역을 설정할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 차량(100)의 이동 방향 및 속력을 포함하는 움직임 특성을 기초로, 차량(100)의 예상 경로를 판단할 수 있다.The control unit 170 can set a dangerous area for the other vehicle 1401 based on the motion characteristics including the moving direction and the speed of the other vehicle 1401. [ In addition, the control unit 170 can determine a predicted path of the vehicle 100 based on the motion characteristics including the moving direction and the speed of the vehicle 100. [

한편, 차량(100)은 타차량(1401)에 대한 위험 영역을 가리키는 이미지 및 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 이미지 중 적어도 하나를, 증강 현실 모드 또는 탑뷰 모드로 표시할 수 있는바, 이하 도 14b 및 도 14c를 참조하여 보다 상세히 살펴보기로 한다.On the other hand, the vehicle 100 can display at least one of the image indicating the dangerous area for the other vehicle 1401 and the image indicating the expected route of the vehicle 100 in the augmented reality mode or the top view mode. 14b and 14c.

도 14b는 차량(100)이 타차량(1401)의 위험 영역을 가리키는 이미지(1410) 및 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 이미지(1420)를 증강 현실 모드로 표시하는 일 예를 보여준다. 도시된 바와 같이, 차량(100)의 실내에는 내비게이션 디스플레이(141a), 헤드업디스플레이(141b) 및 투명 디스플레이(141c)가 구비될 수 있다. 14B shows an example in which the vehicle 100 displays an image 1410 indicating a dangerous area of the other vehicle 1401 and an image 1420 indicating a predicted path of the vehicle 100 in an augmented reality mode. As shown, a navigation display 141a, a head-up display 141b, and a transparent display 141c may be provided in the interior of the vehicle 100. [

증강 현실(augmented reality)은 사용자의 육안으로 보이는 실제의 세계에 컴퓨터 프로그래밍으로 만들어낸 가상의 이미지를 겹쳐 보여주는 기술 내지는 표시 방식을 의미한다. Augmented reality refers to a technique or a display method that superimposes a virtual image created by computer programming on a real world that is visible to the user's eyes.

차량(100)은 타차량(1401)의 위험 영역을 가리키는 이미지(1410) 및 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 이미지(1420)를, 헤드업디스플레이(141b) 또는 투명 디스플레이(141c)를 통해, 차량(100)의 윈드 쉴드 상에 표시할 수 있다. 구체적으로, 도 14b와 같이, 차량(100)의 운전자는 윈드 쉴드를 통해 타차량(1401)을 눈으로 확인할 수 있다. 타차량(1401)은 교차로의 우측에서 좌측을 향하여 이동 중인바, 위험 영역을 가리키는 이미지(1410)는, 윈드 쉴드 너머로 보이는 타차량(1401)의 앞쪽부터 Y축을 따라 좌측으로 연장되는 형태로 표시될 수 있다.The vehicle 100 displays the image 1410 indicating the dangerous area of the other vehicle 1401 and the image 1420 indicating the estimated route of the vehicle 100 through the head up display 141b or the transparent display 141c, Can be displayed on the windshield of the vehicle (100). Specifically, as shown in FIG. 14B, the driver of the vehicle 100 can visually confirm the other vehicle 1401 through the windshield. The other vehicle 1401 is moving from the right side to the left side of the intersection and the image 1410 indicating the dangerous area is displayed in a form extending to the left along the Y axis from the front side of the other vehicle 1401 viewed beyond the windshield .

또한, 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 이미지(1420)는 윈드 쉴드의 하단으로부터 예상 경로의 길이에 대응하는 영역까지 연장될 수 있다.In addition, the image 1420 indicating the expected path of the vehicle 100 may extend from the lower end of the windshield to a region corresponding to the expected path length.

도 14c는 차량(100)이 타차량에 대한 위험 영역을 가리키는 이미지 및 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 이미지를 탑뷰 모드로 표시하는 일 예를 보여준다. 14C shows an example in which the vehicle 100 displays an image indicating a dangerous area for another vehicle and an image indicating a predicted route of the vehicle 100 in a top view mode.

구체적으로, 제어부(170)는 탑뷰 모드에서, 메모리(130)에 저장된 지도(1430)에 차량(100)의 위치를 가리키는 인디케이터(1431)를 표시할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 이미지(1432)를 지도(1430)에 매핑할 수 있다. 예컨대, 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 이미지로서, 인디케이터(1432)가 지도(1430)에 포함될 수 있다. 이때, 차량(100)은 X축을 따라 전방으로 이동 중이므로, 인디케이터(1432)는 인디케이터(1431)의 앞에 표시될 수 있다.Specifically, the controller 170 may display an indicator 1431 indicating the position of the vehicle 100 on the map 1430 stored in the memory 130 in the top view mode. In addition, the control unit 170 may map an image 1432 indicating a predicted path of the vehicle 100 to the map 1430. For example, as an image indicative of the expected path of the vehicle 100, an indicator 1432 may be included in the map 1430. At this time, since the vehicle 100 is moving forward along the X axis, the indicator 1432 may be displayed in front of the indicator 1431. [

또한, 제어부(170)는 타차량(1401)의 위치를 가리키는 인디케이터(1433)를 지도(1430)에 표시할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 타차량(1401)의 위험 영역을 가리키는 이미지로서, 인디케이터(1434)를 지도(1430)에 표시할 수 있다. 이때, 타차량(1401)은 Y축을 따라 전방으로 이동 중이므로, 인디케이터(1434)는 인디케이터(1433)의 앞에 표시될 수 있다.Also, the control unit 170 may display an indicator 1433 indicating the position of the other vehicle 1401 on the map 1430. The control unit 170 may display the indicator 1434 on the map 1430 as an image indicating the dangerous area of the other vehicle 1401. [ At this time, since the other vehicle 1401 is moving forward along the Y axis, the indicator 1434 may be displayed in front of the indicator 1433. [

제어부(170)는 사용자 입력에 따라, 위험 영역을 가리키는 이미지 및 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 이미지를 증강 현실 모드로 표시할지 탑뷰 모드로 표시할지 결정할 수 있다.The control unit 170 can determine whether to display an image indicating a dangerous area and an image indicating a predicted route of the vehicle 100 in augmented reality mode or in a top view mode according to user input.

도 15a 및 도 15b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)이 탑뷰 모드에서, 주변의 혼잡도를 기초로, 지도의 스케일을 조절하는 방법을 보여준다.15A and 15B show how the vehicle 100 according to an embodiment of the present invention adjusts the scale of the map based on the surrounding congestion in the top view mode.

도 15a는 차량(100)이 진입 중인 교차로(1500)의 예시적인 탑뷰를 보여준다. 설명의 편의를 위해, 세로 방향이 X축이고, 가로 방향은 Y축인 것으로 가정한다. 15A shows an exemplary top view of an intersection 1500 where the vehicle 100 is entering. For convenience of explanation, it is assumed that the vertical direction is the X-axis and the horizontal direction is the Y-axis.

제어부(170)는 탑뷰 모드에서, 차량(100) 주변의 혼잡도를 기초로, 지도의 스케일을 조절할 수 있다. The control unit 170 can adjust the scale of the map based on the congestion around the vehicle 100 in the top view mode.

구체적으로, 제어부(170)는 센싱부(160)로부터 제공되는 센싱 신호를 기초로, 차량(100)의 외부 환경에 위치하는 이동 물체들의 총 개수를 판단할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 교차로(1500) 주변에 위치하는 2명의 보행자(1511, 1512), 1대의 자전거(1521), 4대의 타차량(1531, 1532, 1533, 1534)이 센싱부(160)에 의해 검출될 수 있다. The control unit 170 may determine the total number of moving objects located in the external environment of the vehicle 100 based on the sensing signal provided from the sensing unit 160. [ For example, as shown in the figure, two pedestrians 1511 and 1512, one bicycle 1521, and four other vehicles 1531, 1532, 1533, and 1534 located around the intersection 1500 are connected to the sensing unit 160, &lt; / RTI &gt;

제어부(170)는 센싱부(160)에 의해 검출된 이동 물체들의 총 개수를 기초로, 혼잡도를 산출할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 특정 시점에서 2개 미만의 이동 물체가 검출된 경우, 제1 값의 혼잡도를 산출하고, 2개 이상의 이동 물체가 검출된 경우, 제1 값보다 큰 제2 값의 혼잡도를 산출할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 혼잡도에 대응하는 개수의 이동 물체만이 지도에 표현되도록, 지도의 스케일을 조절할 수 있다.The control unit 170 can calculate the congestion level based on the total number of moving objects detected by the sensing unit 160. [ For example, when less than two moving objects are detected at a specific point in time, the controller 170 calculates the congestion degree of the first value, and when two or more moving objects are detected, the congestion degree of the second value Can be calculated. In addition, the control unit 170 can adjust the scale of the map so that only moving objects corresponding to the degree of congestion are displayed on the map.

만약, 도시된 바와 같이, 총 8개의 이동 물체(1511, 1512, 1521, 1531, 1532, 1533, 1534)가 검출되어, 혼잡도가 제2 값인 경우, 제어부(170)는 8개의 이동 물체(1511, 1512, 1521, 1531, 1532, 1533, 1534) 중 차량(100)과의 거리가 가까운 순서대로 상위 2개의 이동 물체(1512, 1521)만이 나타나도록 지도의 스케일을 조절할 수 있다.If the congestion degree is the second value, the control unit 170 determines that the eight moving objects 1511, 1512, 1521, 1531, 1532, 1533 and 1534 are detected, 1512, 1521, 1531, 1532, 1533, 1534 are arranged in descending order of distance from the vehicle 100, the scale of the map can be adjusted so that only the upper two moving objects 1512, 1521 are displayed.

즉, 제어부(170)는 차량(100) 주변의 혼잡도가 높아질수록, 탑뷰 모드로 표시할 지도의 스케일을 작게할 수 있다.That is, as the congestion around the vehicle 100 increases, the control unit 170 can reduce the scale of the map to be displayed in the top view mode.

도 15b는 차량(100)이 개의 이동 물체(1511, 1512, 1521, 1531, 1532, 1533, 1534) 중 차량(100)과의 거리가 가장 가까운 2개의 이동 물체(1512, 1521)만이 나타나도록 스케일이 조절된 지도(1540)를 예시한다.15B shows a state in which only two moving objects 1512 and 1521 that are closest to the vehicle 100 among the moving objects 1511, 1512, 1521, 1531, 1532, 1533, This controlled map 1540 is illustrated.

도 15b를 참조하면, 지도(1540)는 차량(100)의 위치를 가리키는 인디케이터(1541)을 포함할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 이미지를 지도(1540)에 매핑할 수 있다. 예컨대, 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 이미지로서, 인디케이터(1542)가 지도(1540)에 포함될 수 있다. 이때, 차량(100)은 X축을 따라 전방으로 이동 중이므로, 인디케이터(1542)는 인디케이터(1541)의 앞에 표시될 수 있다.Referring to FIG. 15B, the map 1540 may include an indicator 1541 indicating the position of the vehicle 100. Further, the control unit 170 may map an image indicating a predicted path of the vehicle 100 to the map 1540. [ For example, as an image indicating the expected path of the vehicle 100, an indicator 1542 may be included in the map 1540. At this time, since the vehicle 100 is moving forward along the X axis, the indicator 1542 may be displayed in front of the indicator 1541. [

또한, 제어부(170)는 보행자(1512)의 위치를 가리키는 인디케이터(1545)를 지도(1540)에 표시할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 보행자(1512)의 위험 영역을 가리키는 이미지로서, 인디케이터(1546)를 지도(1540)에 표시할 수 있다. In addition, the controller 170 may display an indicator 1545 indicating the position of the pedestrian 1512 on the map 1540. The controller 170 may display an indicator 1546 on the map 1540 as an image indicating a dangerous area of the pedestrian 1512. [

또한, 제어부(170)는 자전거(1521)의 위치를 가리키는 인디케이터(1543)를 지도(1540)에 표시할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 자전거(1521)의 위험 영역을 가리키는 이미지로서, 인디케이터(1544)를 지도(1540)에 표시할 수 있다.In addition, the controller 170 may display an indicator 1543 indicating the position of the bicycle 1521 on the map 1540. The control unit 170 may display the indicator 1544 on the map 1540 as an image indicating the dangerous area of the bicycle 1521. [

한편, 도시하지는 않았으나, 차량(100)은 도 13에 도시된 사용자 인터페이스(1310)을 통해 선택된 타입의 이동 물체에 대한 인디케이터만을 지도에 표시할 수 있다. 예를 들어, 사용자 인터페이스(1310)에서 자전거를 지정하는 선택 메뉴(1313)만이 선택된 경우, 제어부(170)는 보행자(1512)의 위치를 가리키는 인디케이터(1545) 및 보행자(1512)의 위험 영역을 가리키는 인디케이터(1546)는 지도(1540)에 표시되지 않을 수 있다.On the other hand, although not shown, the vehicle 100 can display only the indicator for the selected type of moving object on the map through the user interface 1310 shown in FIG. For example, when only the selection menu 1313 designating the bicycle in the user interface 1310 is selected, the controller 170 controls the indicator 1545 indicating the position of the pedestrian 1512 and the indicator 1520 indicating the dangerous area of the pedestrian 1512 The indicator 1546 may not be displayed on the map 1540.

도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 위험 영역에 포함된 서브 영역들과 기능들 간의 관계가 정의된 데이터 테이블(1610)을 예시한다.FIG. 16 illustrates a data table 1610 in which a relationship between sub-areas and functions included in a dangerous area according to an embodiment of the present invention is defined.

도 16에 따르면, 이동 물체의 위험 영역은 3개의 서브 영역으로 나눠질 수 있다. 데이터 테이블(1610)은 위험 영역에 포함된 3개의 서브 영역들 및 각 서브 영역에 대응하는 적어도 하나의 기능 간의 관계를 포함할 수 있다. 이때, 하나의 서브 영역은, 데이터 테이블(1610)에 의해 둘 이상의 서로 다른 기능과 연관될 수 있다. 이러한 데이터 테이블(1610)은 메모리(130)에 저장된 것일 수 있다. According to FIG. 16, the dangerous area of the moving object can be divided into three sub-areas. The data table 1610 may include a relationship between three sub-regions included in the critical region and at least one function corresponding to each sub-region. At this time, one sub-area may be associated with two or more different functions by the data table 1610. This data table 1610 may be stored in the memory 130.

예를 들어, 차량(100)의 예상 경로가 3개의 서브 영역들 중 제1 서브 영역과 겹치는 경우, 제어부(170)는 데이터 테이블(1610)로부터 제1 서브 영역에 대응하는 경보 출력 기능을 선택할 수 있다. 경보 출력 기능이 선택되면, 제어부(170)는 차량(100)의 운전자에게 음향 출력부(142)를 통한 청각적 피드백(예, 경보음) 또는 디스플레이부(141)를 통한 시각적 피드백(예, 위험을 안내하는 이미지)을 출력할 수 있다.For example, if the expected path of the vehicle 100 overlaps the first of the three sub-areas, the controller 170 may select an alarm output function corresponding to the first sub-area from the data table 1610 have. When the alarm output function is selected, the control unit 170 instructs the driver of the vehicle 100 to use audible feedback (e.g., an alarm sound) through the sound output unit 142 or visual feedback through the display unit 141 Can be output.

다른 예를 들어, 차량(100)의 예상 경로가 3개의 서브 영역들 중 제2 서브 영역과 겹치는 경우, 제어부(170)는 데이터 테이블(1610)로부터 제2 서브 영역에 대응하는 경보 출력 기능 및 긴급 제동 기능을 선택할 수 있다. 긴급 제동 기능이 선택되면, 제어부(170)는 브레이크 구동부(153)를 통해 차량(100)에 소정의 제동력을 발생시킬 수 있다. For example, when the expected path of the vehicle 100 overlaps with the second sub-area of the three sub-areas, the control unit 170 receives an alarm output function corresponding to the second sub-area from the data table 1610, Braking function can be selected. When the emergency braking function is selected, the control unit 170 can generate a predetermined braking force to the vehicle 100 through the brake driving unit 153.

또 다른 예를 들어, 차량(100)의 예상 경로가 3개의 서브 영역들 중 제3 서브 영역과 겹치는 경우, 제어부(170)는 데이터 테이블(1610)로부터 제3 서브 영역에 대응하는 경보 출력 기능, 긴급 제동 기능 및 긴급 조향 기능을 선택할 수 있다. 긴급 조향 기능이 선택되면, 제어부(170)는 조향 구동부(152)를 통해 이동 물체와의 충돌 위험을 저감할 수 있도록 차량(100)의 진행 방향을 변경할 수 있다.For example, when the expected path of the vehicle 100 overlaps with the third sub-area of the three sub-areas, the control unit 170 outputs an alarm output function corresponding to the third sub-area from the data table 1610, Emergency braking function and emergency steering function can be selected. When the emergency steering function is selected, the control unit 170 can change the traveling direction of the vehicle 100 so as to reduce the risk of collision with the moving object through the steering driving unit 152.

도 17은 본 발명의 일 실시예에 따라, 이동 물체에 대한 위험 영역을 표시하는 지도(1700)의 일 예를 보여준다.17 shows an example of a map 1700 indicating a dangerous area for a moving object according to an embodiment of the present invention.

도 17을 참조하면, 차량(100)이 교차로에 접근하는 경우, 차량(100)은 교차로에 인접한 이동 물체로서 두 대의 타차량들을 검출할 수 있다. 이에, 차량(100)을 가리키는 인디케이터(1710)와 함께, 검출된 두 대의 타차량들 각각을 가리키는 인디케이터(1720, 1730)를 표시할 수 있다. Referring to Fig. 17, when the vehicle 100 approaches the intersection, the vehicle 100 can detect two other vehicles as moving objects adjacent to the intersection. Thus, along with the indicator 1710 indicating the vehicle 100, indicators 1720 and 1730 indicating the two detected vehicles can be displayed.

이때, 차량(100)은 인디케이터(1720)가 가리키는 제1 타차량 및 인디케이터(1730)가 가리키는 제2 타차량 각각의 움직임 특성을 기초로, 두 대의 타차량들에 대한 위험 영역의 표시 여부를 결정할 수 있다. At this time, the vehicle 100 determines whether to display the dangerous area for the two other vehicles based on the motion characteristics of the first vehicle indicated by the indicator 1720 and the second vehicle indicated by the indicator 1730 .

예를 들어, 인디케이터(1720)가 가리키는 제1 타차량은 차량(100)으로부터 멀어지고 있는바, 제어부(170)는 인디케이터(1720)가 가리키는 제1 타차량과 차량(100) 간의 충돌 위험이 없거나 현저히 낮은 것으로 판단하여, 인디케이터(1720)가 가리키는 제1 타차량에 대한 위험 영역을 지도(1700)에 표시하지 않을 수 있다. 반면, 인디케이터(1730)가 가리키는 제2 타차량과 차량(100) 간의 거리가 줄어들고 있는바, 제어부(170)는 인디케이터(1730)가 가리키는 제2 타차량과 차량(100) 간의 잠재적 충돌 위험이 있는 것으로 판단하여, 인디케이터(1730)가 가리키는 제2 타차량에 대한 위험 영역(1740)을 지도(1700)에 표시하지 않을 수 있다.For example, the first rider indicated by the indicator 1720 is moving away from the vehicle 100, and the control unit 170 determines that there is no risk of collision between the first rider indicated by the indicator 1720 and the vehicle 100 It may be determined that the danger level of the first rider indicated by the indicator 1720 is not displayed on the map 1700. On the other hand, since the distance between the second vehicle indicated by the indicator 1730 and the vehicle 100 is reduced, the control unit 170 determines that there is a risk of a potential collision between the second vehicle indicated by the indicator 1730 and the vehicle 100 And may not display the dangerous area 1740 for the second vehicle indicated by the indicator 1730 on the map 1700. [

구체적으로, 위험 영역(1740)은 복수의 서브 영역들(1741, 1742, 1743)을 포함할 수 있다. 서브 영역들(1741, 1742, 1743) 각각의 크기 및 형상은 인디케이터(1730)가 가리키는 타차량의 속력 및 이동 방향에 따라 정해지는 것일 수 있다. 예를 들어, 인디케이터(1730)가 가리키는 제2 타차량은 전진 중이므로, 서브 영역들(1741, 1742, 1743)은 모두 인디케이터(1730)의 앞쪽에 표시될 수 있다. 또한, 서브 영역들(1741, 1742, 1743) 각각은 인디케이터(1730)가 가리키는 제2 타차량의 속력에 대응하는 길이를 가질 수 있다. In particular, the danger zone 1740 may include a plurality of sub-zones 1741, 1742, and 1743. The size and shape of each of the sub regions 1741, 1742, and 1743 may be determined in accordance with the speed and direction of movement of the other vehicle indicated by the indicator 1730. For example, since the second target pointed by the indicator 1730 is moving forward, all of the sub-areas 1741, 1742, and 1743 may be displayed in front of the indicator 1730. [ In addition, each of the sub-areas 1741, 1742, and 1743 may have a length corresponding to the speed of the second other vehicle indicated by the indicator 1730. [

한편, 차량(100)은 차량(100)의 예상 경로(1711)를 지도(1700)에 표시할 수 있다. 차량(100)은 차량(100)의 속력, 이동 방향 및 목적지까지의 경로를 기초로, 지도(1700)에 표시할 예상 경로를 가리키는 아이콘(1711)의 길이와 형상을 결정할 수 있다. 예컨대, 차량(100)이 직진 중인 경우, 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 아이콘(1711)은 도 17과 같이 직진 방향에 대응하는 화살표로 표시될 수 있다. On the other hand, the vehicle 100 can display the estimated route 1711 of the vehicle 100 on the map 1700. [ The vehicle 100 can determine the length and shape of the icon 1711 indicating the estimated route to be displayed on the map 1700 based on the speed of the vehicle 100, the direction of travel and the route to the destination. For example, when the vehicle 100 is running straight, the icon 1711 indicating the predicted path of the vehicle 100 may be indicated by an arrow corresponding to the forward direction as shown in Fig.

한편, 위험 영역(1740)과 예상 경로(1711) 간에는 겹치는 부분이 없으므로, 차량(100)은 인디케이터(1730)가 가리키는 제2 타차량과의 충돌을 회피하기 위해 실행 가능한 기능들 중 어느 것도 실행하지 않을 수 있다.On the other hand, since there is no overlap between the dangerous area 1740 and the expected route 1711, the vehicle 100 does not execute any of the executable functions to avoid collision with the second vehicle indicated by the indicator 1730 .

도 17에 따르면, 차량(100)은 차량(100)에 인접한 복수의 이동 물체들 중, 차량(100)과의 충돌 위험성이 일정 수준 이상인 특정 타입(예, 타차량)의 이동 물체만을 선별하고, 선별된 이동 물체에 대한 위험 영역만을 운전자에게 안내할 수 있다.17, the vehicle 100 selects only a moving object of a specific type (e.g., another vehicle) having a risk of collision with the vehicle 100 of a certain level or more among a plurality of moving objects adjacent to the vehicle 100, Only the dangerous area for the selected moving object can be guided to the driver.

도 18은 본 발명의 일 실시예에 따라, 도 17과 관련된 이동 물체에 대한 위험 영역을 표시하는 지도(1800)의 일 예를 보여준다.FIG. 18 shows an example of a map 1800 displaying a danger zone for a moving object related to FIG. 17, according to an embodiment of the present invention.

이동 물체와 차량(100)이 도로를 따라 이동함에 따라, 이동 물체의 움직임 특성 및 차량(100)의 움직임 특성은 변경될 수 있다. 차량(100)은 이동 물체의 움직임 특성 및 차량(100)의 움직임 특성 중 적어도 하나의 변화를 기초로, 디스플레이부(141)에 표시되는 지도를 실시간 또는 주기적으로 다른 지도로 변경할 수 있다. As the moving object and the vehicle 100 move along the road, the moving characteristic of the moving object and the moving characteristic of the vehicle 100 can be changed. The vehicle 100 can change the map displayed on the display unit 141 to another map in real time or periodically based on at least one of the motion characteristics of the moving object and the motion characteristics of the vehicle 100. [

도 17에 도시된 지도(1700)에 표시되는 인디케이터(1730)가 가리키는 제2 타차량과 인디케이터(1710)가 가리키는 차량(100)이 교차로를 향하여 더 접근함에 따라, 차량(100)은 지도(1700)를 지도(1800)로 변경할 수 있다.As the vehicle 100 indicated by the indicator 1710 and the second vehicle indicated by the indicator 1730 indicated in the map 1700 shown in Fig. 17 are closer to the intersection, the vehicle 100 is displayed on the map 1700 Can be changed to the map 1800.

도 18을 참조하면, 도 17에 도시된 인디케이터(1720)가 가리키는 제1 타차량이 차량(100)으로부터 멀어짐에 따라, 제1 타차량을 가리키는 인디케이터(1720)는 지도(1800)에 더 이상 표시되지 않을 수 있다.18, the indicator 1720 pointing to the first rider is no longer displayed on the map 1800 as the first rider indicated by the indicator 1720 shown in Fig. 17 moves away from the vehicle 100 .

또한, 차량(100)이 교차로를 향하여 더 진입함에 따라, 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 아이콘(1711)은 도 17과 같은 직진 모양에서 도 18과 같이 죄측으로 꺽인 모양로 변경될 수 있다. 즉, 도 18에 도시된 아이콘(1711)은 차량(100)이 앞으로 좌회전 예정임을 알릴 수 있다. 이때, 제어부(170)는 차량(100)의 속력, 이동 방향 및 목적지까지의 경로를 기초로, 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 아이콘(1711)의 길이를 결정할 수 있다. Further, as the vehicle 100 further moves toward the intersection, the icon 1711 indicating the anticipated route of the vehicle 100 can be changed to a crisscross shape as shown in Fig. 18 in the straight line shape as shown in Fig. That is, the icon 1711 shown in FIG. 18 can notify that the vehicle 100 is going to turn leftward in the future. At this time, the controller 170 can determine the length of the icon 1711 indicating the estimated route of the vehicle 100, based on the speed of the vehicle 100, the direction of travel, and the route to the destination.

또한, 도시된 바와 같이, 차량(100)이 직진 중인 경우, 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 아이콘(1711)은 차량(100)을 가리키는 인디케이터(1710)의 앞쪽에 표시될 수 있다.In addition, as shown, when the vehicle 100 is running straight, an icon 1711 indicating the expected path of the vehicle 100 may be displayed in front of the indicator 1710 pointing to the vehicle 100.

한편, 지도(1800)에서, 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 아이콘(1711)은 인디케이터(1730)가 가리키는 제2 타차량의 위험 영역(1740)과 겹치는 상태임을 확인할 수 있다. 즉, 아이콘(1711)이 제2 타차량의 위험 영역(1740)에 포함된 복수의 서브 영역들(1741, 1742, 1743) 중의 하나인 제1 서브 영역(1741)과 겹치고 있다. On the other hand, in the map 1800, it can be confirmed that the icon 1711 indicating the predicted path of the vehicle 100 overlaps with the dangerous area 1740 of the second vehicle indicated by the indicator 1730. That is, the icon 1711 overlaps with the first sub-area 1741 which is one of the plurality of sub-areas 1741, 1742, and 1743 included in the dangerous area 1740 of the second vehicle.

제어부(170)는 메모리(130)에 접근하여, 도 16에 도시된 데이터 테이블(1610)로부터 차량(100)의 예상 경로와 겹치는 서브 영역(1741)에 대응하는 기능을 선택할 수 있다. 구체적으로, 도 18에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 예상 경로와 제2 타차량의 제1 서브 영역(1741)이 겹치는 경우, 제어부(170)는 데이터 테이블(1610)을 참조하여, 경보 출력 기능을 선택 및 실행할 수 있다.The control unit 170 can access the memory 130 and select a function corresponding to the sub region 1741 overlapping the expected route of the vehicle 100 from the data table 1610 shown in Fig. 18, when the predicted path of the vehicle 100 overlaps with the first sub-area 1741 of the second vehicle, the control unit 170 refers to the data table 1610, Output function can be selected and executed.

경보 출력 기능이 실행됨에 따라, 차량(100)은 제2 타차량과 차량(100) 간의 충돌 위험을 알리는 시각적 피드백을 운전자에게 제공할 수 있다. 이때, 제어부(170)는 차량(100)의 움직임 특성, 제2 타차량의 움직임 특성 및 제1 서브 영역(1741)과 차량(100) 간의 실제 거리 등을 기초로, 차량(100)과 제2 타차량 간의 충돌까지 남은 시간을 예측하고, 예측된 시간을 포함하는 시각적 피드백을 운전자에게 제공할 수 있다. 일 예로, 지도(1800)의 일 영역에는 예상되는 충돌의 유형과 운전자에게 요구되는 행동을 안내하는 메시지(1810)(예, "3초 후 타차량과의 전방 충돌이 예상됩니다. 감속하세요.")가 표시될 수 있다. 이와 함께, 제2 타차량을 가리키는 인디케이터(1730)에 인접하게 경고 아이콘(1820)이 표시될 수 있다. As the alarm output function is executed, the vehicle 100 can provide the driver with visual feedback indicating the risk of collision between the second rider and the vehicle 100. [ At this time, based on the motion characteristics of the vehicle 100, the motion characteristics of the second vehicle, and the actual distance between the first sub-area 1741 and the vehicle 100, the controller 170 controls the vehicle 100 and the second It is possible to predict the time remaining until the collision between the other vehicles, and to provide the driver with the visual feedback including the predicted time. As an example, in one area of the map 1800, a message 1810 (e.g., "After 3 seconds, a forward collision with a vehicle is expected. ) May be displayed. Along with this, a warning icon 1820 may be displayed adjacent to the indicator 1730 indicating the second rider.

도 18에 따르면, 차량(100)의 운전자는 탑뷰 모드로 표시되는 지도를 통해 차량(100)과 이동 물체 간의 잠재적 충돌 위험성을 용이하게 파악할 수 있다는 장점이 있다. 물론, 제어부(170)는 시각적 피드백의 출력과 동시에 시각적 피드백에 대응하는 청각적 피드백을 출력할 수 있다는 것은 당업자에게 자명하다.According to FIG. 18, the driver of the vehicle 100 has an advantage that the risk of potential collision between the vehicle 100 and the moving object can be easily grasped through the map displayed in the top view mode. Of course, it is apparent to those skilled in the art that the control unit 170 can output auditory feedback corresponding to visual feedback simultaneously with the output of visual feedback.

도 19는 본 발명의 일 실시예에 따라, 도 18과 관련된 이동 물체에 대한 위험 영역을 표시하는 지도(1900)의 일 예를 보여준다.FIG. 19 shows an example of a map 1900 indicating a danger zone for a moving object related to FIG. 18, according to an embodiment of the present invention.

도 19에 따르면, 인디케이터(1730)가 가리키는 제2 타차량과 인디케이터(1710)가 가리키는 차량(100)이 서로를 향하여 더 접근함에 따라, 차량(100)은 지도(1800)를 지도(1900)로 변경할 수 있다.19, the vehicle 100 moves the map 1800 to the map 1900 as the second vehicle indicated by the indicator 1730 and the vehicle 100 indicated by the indicator 1710 are closer to each other Can be changed.

도 19를 참조하면, 차량(100)은 지도(1900)에서 차량(100)의 예상 경로 아이콘(1711)과 제2 타차량의 위험 영역(1740)이 서로 겹치는 상태임을 확인할 수 있다. 한편, 도 18과는 달리, 도 19에서 아이콘(1711)은 위험 영역(1740)의 제2 서브 영역(1742)과 겹쳐짐을 확인할 수 있다.19, the vehicle 100 can confirm that the estimated route icon 1711 of the vehicle 100 and the dangerous area 1740 of the second vehicle overlap in the map 1900. [ In contrast to FIG. 18, in FIG. 19, the icon 1711 is overlapped with the second sub-area 1742 of the hazardous area 1740.

제어부(170)는 메모리(130)에 접근하여, 도 16에 도시된 데이터 테이블(1610)로부터 차량(100)의 예상 경로와 겹치는 서브 영역(1742)에 대응하는 기능을 선택할 수 있다. 구체적으로, 도 19에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 예상 경로(1711)와 제2 타차량의 제2 서브 영역(1742)이 겹치는 경우, 제어부(170)는 데이터 테이블(1610)을 참조하여, 경보 출력 기능 및 긴급 제동 기능을 선택 및 실행할 수 있다. 경보 출력 기능의 실행에 관하여는 도 18을 참조하여 전술하였는바, 구체적인 설명은 생략하기로 한다. The control unit 170 can access the memory 130 and select a function corresponding to the sub region 1742 overlapping the expected route of the vehicle 100 from the data table 1610 shown in Fig. 19, when the predicted path 1711 of the vehicle 100 and the second sub-area 1742 of the second vehicle overlap each other, the control unit 170 refers to the data table 1610 So that the alarm output function and the emergency braking function can be selected and executed. The execution of the alarm output function has been described above with reference to FIG. 18, and a detailed description thereof will be omitted.

긴급 제동 기능이 선택됨에 따라, 차량(100)은 브레이크 구동부(153)를 통해 차량(100)의 속력을 감소시킬 수 있다. 지도(1900)의 일 영역에는 긴급 제동 기능이 실행됨을 알리는 메시지(1910)(예, "긴급 제동 기능을 실행합니다.")가 표시될 수 있다.As the emergency braking function is selected, the vehicle 100 can reduce the speed of the vehicle 100 through the brake driving unit 153. [ In one area of the map 1900, a message 1910 indicating that the emergency braking function is executed (e.g., "emergency braking function is executed") may be displayed.

도 20은 도 19와 관련하여 차량(100)이 긴급 제동 기능을 실행한 경우에 표시하는 지도(2000)의 일 예를 보여준다.Fig. 20 shows an example of a map 2000 displayed when the vehicle 100 executes the emergency braking function with reference to Fig.

도 20을 참조하면, 도 19와 비교할 때, 긴급 제동 기능이 실행되어 차량(100)의 속력이 감소함에 따라, 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 인디케이터(1711)의 길이는 상대적으로 짧아질 수 있다. 20, when the emergency braking function is executed and the speed of the vehicle 100 is reduced, the length of the indicator 1711 indicating the predicted path of the vehicle 100 can be relatively shortened have.

전술한 바와 같이, 차량(100)은 차량(100)의 속력을 기초로, 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 인디케이터(1711)의 길이를 조절할 수 있다. 긴급 제동 기능이 실행되어 차량(100)의 속력이 감소함에 따라, 차량(100)이 동일 시간 동안 주행 가능한 거리도 감소하므로, 인디케이터(1711)의 길이는 차량(100)의 감소된 속력만큼 짧아질 수 있다.The vehicle 100 can adjust the length of the indicator 1711 indicating the expected path of the vehicle 100 based on the speed of the vehicle 100. [ As the emergency braking function is executed to reduce the speed of the vehicle 100, the distance that the vehicle 100 can travel for the same time also decreases, so that the length of the indicator 1711 becomes shorter than the reduced speed of the vehicle 100 .

한편, 차량(100)의 속력이 감소하여, 제2 타차량과 차량(100) 간의 충돌이 발생하지 않고, 제2 타차량이 차량(100)의 옆으로 지나감에 따라, 차량(100)은 제2 타차량의 위험 영역을 가리키는 인디케이터(1740)를 더 이상 지도(2000)에 표시하지 않을 수 있다. On the other hand, as the speed of the vehicle 100 is reduced so that no collision between the second rider and the vehicle 100 occurs and the second rider is passed to the side of the vehicle 100, An indicator 1740 indicating the dangerous area of the second rider may no longer be displayed on the map 2000.

또한, 차량(100)은 긴급 제동 기능의 비활성화를 알리는 메시지(2010)(예, "긴급 제동 기능을 해제합니다.")를 지도(2000)의 일 영역에 표시할 수 있다.Further, the vehicle 100 may display a message 2010 (e.g., "release emergency braking function") indicating the deactivation of the emergency braking function in one area of the map 2000.

도 21은 본 발명의 일 실시예에 따라, 도 19와 관련된 이동 물체에 대한 위험 영역을 표시하는 지도(2100)의 일 예를 보여준다.FIG. 21 shows an example of a map 2100 indicating a dangerous area for a moving object related to FIG. 19 according to an embodiment of the present invention.

도 21을 참조하면, 도 19와는 달리, 차량(100)은 지도(2100)에서 차량(100)의 예상 경로 아이콘(1711)과 제2 타차량의 위험 영역(1740)의 제3 서브 영역(1743)이 서로 겹치는 상태임을 확인할 수 있다. 19, the vehicle 100 is moved from the map 2100 to the estimated route icon 1711 of the vehicle 100 and the third sub-area 1743 of the dangerous area 1740 of the second vehicle ) Are overlapped with each other.

제어부(170)는 메모리(130)에 접근하여, 도 16에 도시된 데이터 테이블(1610)로부터 차량(100)의 예상 경로와 겹치는 서브 영역(1743)에 대응하는 기능을 선택할 수 있다. 구체적으로, 도 21에 도시된 바와 같이, 차량(100)의 예상 경로(1711)와 제2 타차량의 제3 서브 영역(1743)이 겹치는 경우, 제어부(170)는 데이터 테이블(1610)을 참조하여, 경보 출력 기능, 긴급 제동 기능 및 긴급 조향 기능을 선택 및 실행할 수 있다. 경보 출력 기능 및 긴급 제동 기능의 실행에 관하여는 도 18 및 도 19를 참조하여 전술하였는바, 구체적인 설명은 생략하기로 한다. The control unit 170 accesses the memory 130 and can select a function corresponding to the sub region 1743 overlapping the expected route of the vehicle 100 from the data table 1610 shown in Fig. 21, when the predicted path 1711 of the vehicle 100 and the third sub-area 1743 of the second vehicle overlap, the control unit 170 refers to the data table 1610 So that the alarm output function, the emergency braking function, and the emergency steering function can be selected and executed. The execution of the alarm output function and the emergency braking function has been described above with reference to Figs. 18 and 19, and a detailed description thereof will be omitted.

제어부(170)는 긴급 조향 기능의 실행 시, 긴급 조향 기능이 실행됨을 알리는 메시지(2110)(예, "긴급 제동 기능 및 긴급 조향 기능을 실행합니다.")를 지도(2100)의 일 영역에 표시할 수 있다. 이와 동시에, 제어부(170)는 차량(100)의 움직임 특성, 제2 타차량의 움직임 특성 및 차량(100)과 제3 서브 영역(743) 간의 거리를 기초로, 차량(100)과 제2 타차량 간의 충돌 회피를 위해 요구되는 차량(100)의 조향각을 산출할 수 있다. 제어부(170)는 산출된 조향각 정보를 조향 구동부(152)에 제공하여, 차량(100)의 이동 방향을 변경할 수 있다. The control unit 170 displays a message 2110 (e.g., "emergency braking function and emergency steering function is executed") indicating that the emergency steering function is executed when executing the emergency steering function in one area of the map 2100 can do. At the same time, the control unit 170 determines whether or not the vehicle 100 and the second rider are on the basis of the motion characteristics of the vehicle 100, the motion characteristics of the second rider, and the distance between the vehicle 100 and the third sub- It is possible to calculate the steering angle of the vehicle 100 required for collision avoidance between the vehicles. The control unit 170 may provide the calculated steering angle information to the steering driver 152 to change the moving direction of the vehicle 100. [

이때, 차량(100)은 산출된 조향각의 크기가 기 설정된 임계값 이상인 경우, 종전의 탐색된 경로를 취소하고, 새로운 경로를 탐색할 수 있다.At this time, when the size of the calculated steering angle is greater than or equal to a predetermined threshold value, the vehicle 100 can cancel the previous search route and search for a new route.

도 22는 도 21과 관련하여 차량(100)이 긴급 제동 기능 및 긴급 조향 기능을 실행한 경우에 표시하는 지도(2200)의 일 예를 보여준다.22 shows an example of the map 2200 displayed when the vehicle 100 executes the emergency braking function and the emergency steering function with reference to Fig.

도 22를 참조하면, 긴급 제동 기능이 실행되어 차량(100)의 속력이 감소함에 따라, 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 인디케이터(1711)의 길이는 도 21에 도시된 것보다 상대적으로 짧아질 수 있다. 또한, 긴급 조향 기능이 실행되어 차량(100)의 이동 방향이 변경됨에 따라, 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 인디케이터(1711)는 교차로의 좌측의 도로가 아닌 상단의 도로를 안내할 수 있다. 22, as the emergency braking function is executed to decrease the speed of the vehicle 100, the length of the indicator 1711 indicating the predicted path of the vehicle 100 becomes shorter than that shown in Fig. 21 . Further, as the emergency steering function is executed and the moving direction of the vehicle 100 is changed, the indicator 1711 indicating the predicted path of the vehicle 100 can guide the upper road, not the road on the left side of the intersection.

한편, 차량(100)의 속력 및 이동 방향이 변경되어, 제2 타차량과 차량(100) 간의 충돌이 발생하지 않고, 제2 타차량이 차량(100)의 옆으로 지나감에 따라, 차량(100)은 제2 타차량의 위험 영역을 가리키는 인디케이터(1740)를 더 이상 지도(2200)에 표시하지 않을 수 있다. On the other hand, as the speed and the moving direction of the vehicle 100 are changed so that no collision between the second rider and the vehicle 100 occurs and the second rider is passed to the side of the vehicle 100, 100 may no longer display an indicator 1740 on the map 2200 indicating the danger zone of the second rider.

또한, 차량(100)은 긴급 제동 기능 및 긴급 조향 기능이 비활성화되고, 새로운 경로가 차량(100)에 적용됨을 안내하는 메시지(2210)(예, "긴급 제동 기능 및 긴급 조향 기능을 해제합니다. 새로운 경로를 적용합니다.")를 지도(2200)의 일 영역에 표시할 수 있다. 예컨대, 도 21에 도시된 인디케이터(1711)는 차량(100)이 좌회전 예정임을 안내하는 반면, 도 22에 도시된 인디케이터(1711)는 차량(100)이 직진 예정임을 안내한다. 즉, 차량(100)은 긴급 조향 기능의 실행에 의해, 차량(100)의 이동 방향이 급격히 변화된 경우 또는 차량(100)의 이동 방향이 급격히 변화될 것으로 예측되는 경우, 산출된 조향각을 기초로, 자동적으로 종전의 탐색된 경로를 취소하고 새로운 경로를 운전자에게 안내할 수 있다.The vehicle 100 also receives a message 2210 (e.g., "Disable the emergency braking function and the emergency steering function) to inform that the emergency braking function and the emergency steering function are deactivated and the new path is applied to the vehicle 100. [ Quot ;, " apply route ") can be displayed in one area of the map 2200. For example, the indicator 1711 shown in FIG. 21 notifies that the vehicle 100 is scheduled to turn left, while the indicator 1711 shown in FIG. 22 guides the vehicle 100 to be straightened. That is, when the vehicle 100 is suddenly changed in the moving direction of the vehicle 100 or when the moving direction of the vehicle 100 is predicted to change abruptly by executing the emergency steering function, based on the calculated steering angle, It is possible to automatically cancel the previous searched route and guide the new route to the driver.

도 23은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)이, 이동 물체에 대한 위험 영역을 기초로, 특정 기능에 대한 제어 파라미터를 결정하는 일 예를 보여준다.23 shows an example in which the vehicle 100 according to an embodiment of the present invention determines control parameters for a specific function based on a dangerous area for a moving object.

도 23을 참조하면, 지도(2300)에는 차량(100)의 위치를 가리키는 인디케이터(2310) 및 타차량의 위치를 가리키는 인디케이터(2330)가 표시될 수 있다. 차량(100)과 타차량이 서로 다른 방향에서 교차로를 향해 직진 중인 경우, 도시된 바와 같이, 차량(100)은 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 인디케이터(2320)를 인디케이터(2310)의 앞에 표시하고, 타차량의 위험 영역을 가리키는 인디케이터(2340)를 인디케이터(2330)의 앞에 표시할 수 있다.Referring to FIG. 23, an indicator 2310 indicating the position of the vehicle 100 and an indicator 2330 indicating the position of another vehicle may be displayed on the map 2300. The vehicle 100 is displayed in front of the indicator 2310 to indicate an expected path of the vehicle 100 when the vehicle 100 and the other vehicle are traveling in directions different from each other in the direction of the intersection, And an indicator 2340 indicating a dangerous area of the other vehicle may be displayed in front of the indicator 2330. [

한편, 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 인디케이터(2320)가 타차량의 위험 영역을 가리키는 인디케이터(2340)에 겹치는 경우, 제어부(170)는 타차량의 위험 영역 중 차량(100)의 예상 경로와 겹치는 부분에 대응하는 기능을 실행할 수 있다. 도시된 바와 같이, 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 인디케이터(2320)가 타차량의 제2 서브 영역(2342)과 겹치는 경우, 제어부(170)는 데이터 테이블(1610)을 참조하여, 긴급 제동 기능을 선택 및 실행할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 긴급 제동 기능의 실행을 알리는 메시지(2350)를 지도(2300)의 일 영역에 표시할 수 있다.On the other hand, when the indicator 2320 indicating the predicted path of the vehicle 100 overlaps the indicator 2340 indicating the dangerous area of the other vehicle, the control unit 170 controls the predicted path of the vehicle 100 The function corresponding to the overlapping portion can be executed. As shown in the figure, when the indicator 2320 indicating the predicted path of the vehicle 100 overlaps with the second sub-area 2342 of another vehicle, the control unit 170 refers to the data table 1610, Can be selected and executed. In addition, the control unit 170 can display a message 2350 notifying the execution of the emergency braking function in one area of the map 2300.

한편, 차량(100)은 긴급 제동 기능의 실행 시, 차량(100)과 제2 서브 영역(2342) 간의 거리를 기초로, 차량(100)에 적용할 제동력을 결정할 수 있다. 예컨대, 도시된 바와 같이, 차량(100)과 제2 서브 영역(2342) 간의 거리가 제1 거리(L1)인 경우, 제어부(170)는 제1 거리(L1)에 대응하는 제동력을 발생시키도록 브레이크 구동부(153)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 제1 거리(L1)에 대응하는 제동력(예, 'LEVEL 2')이 차량(100)에 적용됨을 알리는 이미지(2351)을 지도(2300)의 일 영역에 표시할 수 있다.On the other hand, when the emergency braking function is executed, the vehicle 100 can determine the braking force to be applied to the vehicle 100 based on the distance between the vehicle 100 and the second sub region 2342. [ For example, as shown, when the distance between the vehicle 100 and the second sub-area 2342 is the first distance L1, the controller 170 controls the controller 170 to generate a braking force corresponding to the first distance L1 The brake driver 153 can be controlled. The controller 170 may also display an image 2351 indicating that the braking force corresponding to the first distance L1 (e.g., 'LEVEL 2') is applied to the vehicle 100 in an area of the map 2300 have.

도 24는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)이, 도 23과 관련된 이동 물체에 대한 위험 영역을 기초로, 특정 기능에 대한 제어 파라미터를 결정하는 다른 예를 보여준다.Fig. 24 shows another example in which the vehicle 100 according to an embodiment of the present invention determines control parameters for a specific function, based on the dangerous area for the moving object related to Fig.

도 24를 참조하면, 도 23에 도시된 지도(2300)와 유사하게, 지도(2400)에는 차량(100)을 가리키는 인디케이터(2310), 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 인디케이터(2320), 타차량을 가리키는 인디케이터(2330) 및 타차량의 위험 영역을 가리키는 인디케이터(2340)가 표시될 수 있다. 23, similar to the map 2300 shown in FIG. 23, the map 2400 includes an indicator 2310 indicating the vehicle 100, an indicator 2320 indicating the estimated route of the vehicle 100, An indicator 2330 indicating a vehicle and an indicator 2340 indicating a dangerous area of another vehicle may be displayed.

또한, 도 23과 유사하게, 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 인디케이터(2320)가 타차량의 제2 서브 영역(2342)과 겹치므로, 제어부(170)는 긴급 제동 기능의 실행을 알리는 메시지(2450)를 지도(2400)의 일 영역에 표시할 수 있다.23, since the indicator 2320 indicating the predicted route of the vehicle 100 overlaps with the second sub-area 2342 of the other vehicle, the controller 170 displays a message (not shown) for notifying the execution of the emergency braking function 2450 can be displayed in one area of the map 2400.

한편, 차량(100)이 전진함에 따라, 차량(100)과 제2 서브 영역(2442) 간의 거리(L2)는 도 23에 도시된 거리(L1)보다 줄어들 수 있다. 예컨대, 도시된 바와 같이, 차량(100)과 제2 서브 영역(2442) 간의 거리가 제1 거리(L1)에서 제2 거리(L2)로 줄어든 경우, 제어부(170)는 제2 거리(L2)에 대응하는 제동력을 발생시키도록 브레이크 구동부(153)를 제어할 수 있다. 이 경우, 제2 거리(L2)는 제1 거리(L1)보다 짧아 차량(100)과 타차량 간의 충돌 위험이 상대적으로 높은 상황이므로, 제2 거리(L2)에 대응하는 제동력은 제1 거리(L1)에 대응하는 제동력 보다 클 수 있다. 즉, 차량(100)과 제2 서브 영역(2442) 간의 거리가 줄어들수록, 차량(100)에 적용되는 제동력을 커질 수 있다.On the other hand, as the vehicle 100 advances, the distance L2 between the vehicle 100 and the second sub-area 2442 may be smaller than the distance L1 shown in Fig. For example, as shown, when the distance between the vehicle 100 and the second sub-area 2442 is reduced from the first distance L1 to the second distance L2, the controller 170 controls the second distance L2, It is possible to control the brake driver 153 so as to generate the braking force corresponding to the braking force. In this case, since the second distance L2 is shorter than the first distance L1 and the risk of collision between the vehicle 100 and the other vehicle is relatively high, the braking force corresponding to the second distance L2 is greater than the first distance L1 L1). &Lt; / RTI &gt; That is, as the distance between the vehicle 100 and the second sub region 2442 is reduced, the braking force applied to the vehicle 100 can be increased.

또한, 제어부(170)는 제2 거리(L2)에 대응하는 제동력(예, 'LEVEL 4')이 차량(100)에 적용됨을 알리는 이미지(2451)을 지도(2400)의 일 영역에 표시할 수 있다.The controller 170 may also display an image 2451 indicating that the braking force corresponding to the second distance L2 (e.g., 'LEVEL 4') is applied to the vehicle 100 in an area of the map 2400 have.

도 23 및 도 24에 따르면, 차량(100)은 차량(100)의 예상 경로와 이동 물체의 위험 영역이 겹치는 부분이 동일하더라도, 차량(100)과 위험 영역 간의 거리 등에 따라, 미리 정해진 기능들 중 적어도 하나의 기능에 대한 제어 파라미터를 조절할 수 있다. 이에 따라, 차량(100)과 인접한 이동 물체와의 충돌 위험성을 더욱 적극적으로 저감할 수 있다.23 and 24, the vehicle 100 has a function of determining, based on the distance between the vehicle 100 and the dangerous area, even if the overlapping portion of the predicted path of the vehicle 100 and the dangerous area of the moving object is the same, The control parameters for at least one function can be adjusted. As a result, the risk of collision between the vehicle 100 and the adjacent moving object can be more aggressively reduced.

한편, 도 23 및 도 24에서는 긴급 제동 기능을 기준으로 설명하였으나, 이는 예시적인 것이며, 다른 기능에 관하여도 유사한 방식이 적용될 수 있다. 예를 들어, 차량(100)의 예상 경로(2320)가 제1 서브 영역(2341)과 겹치는 경우, 제어부(170)는 차량(100)과 제1 서브 영역(2341) 간의 거리가 줄어들수록, 청각적 피드백의 크기(예, 음량)을 증가시킬 수 있다. 다른 예를 들어, 차량(100)의 예상 경로(2320)가 제3 서브 영역(2343)과 겹치는 경우, 제어부(170)는 차량(100)과 제3 서브 영역(2343) 간의 거리가 줄어들수록, 타차량과의 충돌 회피를 위한 조향각을 증가시킬 수 있다.23 and 24, the emergency braking function has been described as an example. However, similar functions may be applied to other functions. For example, when the estimated path 2320 of the vehicle 100 overlaps the first sub-area 2341, the controller 170 determines that the distance between the vehicle 100 and the first sub-area 2341 decreases, It is possible to increase the size (for example, volume) of the enemy feedback. For example, when the estimated path 2320 of the vehicle 100 overlaps with the third sub-area 2343, the control unit 170 determines that the distance between the vehicle 100 and the third sub-area 2343 is reduced, It is possible to increase the steering angle for collision avoidance with other vehicles.

도 25a 및 도 25b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)이 이동 물체와의 충돌 위험성을 증강 현실로 제공하는 일 예를 보여준다. 설명의 편의를 위해, 도 13에 도시된 사용자 인터페이스(1310)를 통해 자전거를 가리키는 선택 메뉴(1313)가 선택된 것으로 가정하기로 한다.25A and 25B show an example in which the vehicle 100 provides a risk of collision with a moving object to the augmented reality according to an embodiment of the present invention. For convenience of explanation, it is assumed that a selection menu 1313 indicating a bicycle is selected through the user interface 1310 shown in FIG.

먼저 도 25a를 참조하면, 차량(100)의 실내에는 헤드업디스플레이(141b) 및 투명 디스플레이(141c)가 장착될 수 있다. 차량(100)의 운전자는 윈드 쉴드를 통해 자전거(2510) 및 타차량(2520)을 직접 눈으로 확인할 수 있다. 예컨대, 자전거(2510)는 차량(100)이 위치하는 차로 우측의 인도에서 전방으로 이동 중일 수 있고, 타차량(2520)은 차량(100)의 좌측 차로에서 전방으로 이동 중인 상황일 수 있다.First, referring to FIG. 25A, a head-up display 141b and a transparent display 141c may be mounted in the interior of the vehicle 100. FIG. The driver of the vehicle 100 can visually confirm the bicycle 2510 and the other vehicle 2520 through the windshield. For example, the bicycle 2510 may be moving forward in the right side of the car where the vehicle 100 is located, and the other vehicle 2520 may be in a state of moving forward in the left lane of the vehicle 100. [

차량(100)은 센싱부(160)를 이용하여, 자전거(2510) 및 타차량(2520)을 검출할 수 있다. 또한, 차량(100)은 검출된 자전거(2510) 및 타차량(2520) 중, 선택 메뉴(1313)에 대응하는 이동 물체 타입인 자전거(2510)에 대하여만 위험 영역을 설정하고, 설정된 위험 영역을 가리키는 인디케이터(2511)를 윈드 쉴드에 표시할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 헤드업디스플레이(141b) 및 투명 디스플레이(141c) 중 어느 하나를 통해, 윈드 쉴드에 인디케이터(2511)를 표시할 수 있다. The vehicle 100 can detect the bicycle 2510 and the other vehicle 2520 using the sensing unit 160. [ The vehicle 100 sets a dangerous area only for the bicycle 2510, which is the moving object type corresponding to the selection menu 1313, among the detected bicycle 2510 and the other vehicle 2520, An indicator 2511 indicating the windshield can be displayed on the windshield. For example, the control unit 170 can display the indicator 2511 on the windshield through either the head-up display 141b or the transparent display 141c.

또한, 도시된 바와 같이, 제어부(170)는 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 인디케이터(2530)를 인디케이터(2511)와 함께 표시할 수 있다. 차량(100)의 예상 경로를 가리키는 인디케이터(2530) 및 자전거(2510)의 위험 영역을 가리키는 인디케이터(2511)가 윈드 쉴드에 증강 현실로 동시에 표시됨에 따라, 차량(100)의 운전자는 차량(100)과 자전거(2510)의 움직임 특성(예, 위치, 속력, 이동 방향)은 물론 차량(100)과의 거리를 직관적으로 파악할 수 있다. 한편, 인디케이터(2511)와 인디케이터(2530) 간에는 중첩되는 부분이 없는바, 차량(100)은 자전거(2510)와의 충돌 회피를 위해 미리 정해진 기능들 중 어느 것도을 실행하지 않을 수 있다.Also, as shown, the control unit 170 may display an indicator 2530 indicating an expected path of the vehicle 100 together with the indicator 2511. [ The driver of the vehicle 100 can recognize the vehicle 100 as an augmented reality by simultaneously displaying an indicator 2530 indicating an expected path of the vehicle 100 and an indicator 2511 indicating a dangerous area of the bicycle 2510 as an augmented reality on the windshield, (E.g., position, speed, and moving direction) of the bicycle 2510 and the distance to the vehicle 100 can be intuitively grasped. On the other hand, since there is no overlap between the indicator 2511 and the indicator 2530, the vehicle 100 may not perform any of the predetermined functions for avoiding the collision with the bicycle 2510.

다음으로, 도 25b를 참조하면, 차랴은 자전거(2510)의 움직임 특성을 모니터링함으로써, 인디케이터(2511)와 인디케이터(2530) 간의 중첩 여부를 실시간 또는 주기적으로 판단하고, 인디케이터(2511)와 인디케이터(2530)가 서로 겹쳐지는 경우, 겹쳐진 부분에 대응하는 기능을 실행할 수 있다. Next, referring to FIG. 25B, the chariot monitors movement characteristics of the bicycle 2510 to determine whether the indicator 2511 overlaps the indicator 2530 in real time or periodically, and the indicator 2511 and the indicator 2530 ) Overlap each other, the function corresponding to the overlapping portion can be executed.

일 실시예에서, 제어부(170)는 자전거(2510)의 복수의 포인트들을 트래킹하고, 트래킹되는 복수의 포인트들의 위치, 속력 및 방향의 변화를 기초로, 인디케이터(2511)의 크기 및 형상을 조절할 수 있다. 예를 들어, 도 25a와 같이 인도에서 전방으로 이동 중이던 자전거(2510)가, 도 25b와 같이 속력을 증가하면서 차량(100)이 위치하는 차로(lane) 내로 진입하는 경우, 제어부(170)는 인디케이터(2511)의 방향을 차로를 향하여 기울임과 동시에 인디케이터(2511)의 길이를 증가시킬 수 있다.In one embodiment, the controller 170 can track a plurality of points of the bicycle 2510 and adjust the size and shape of the indicator 2511 based on the change in position, speed and direction of the plurality of points to be tracked have. For example, when the bicycle 2510, which is moving forward in the vehicle, as shown in Fig. 25A, enters the lane where the vehicle 100 is located while increasing the speed as shown in Fig. 25B, The length of the indicator 2511 can be increased while tilting the direction of the indicator 2511 toward the lane.

또한, 도시된 바와 같이, 변화된 인디케이터(2511)의 일부분과 인디케이터(2530)가 겹쳐짐에 따라, 제어부(170)는 시각적 피드백으로서 충돌 경고 아이콘(2512)을 자전거(2510)의 실제 영역에 인접하게 표시하고, 청각적 피드백으로서 자전거(2510)를 주의할 것으로 운전자에게 알리는 안내 음성(2530)(예, "전방 10m에 있는 자전거를 주의하세요.")를 출력할 수 있다. Further, as shown, as the indicator 2530 is overlapped with a portion of the changed indicator 2511, the controller 170 displays the crash warning icon 2512 as visual feedback, adjacent to the actual area of the bicycle 2510 , And can output a guidance voice 2530 (e.g., "Please note the bicycle on the front 10 meters") to notify the driver that the bicycle 2510 should be noted as audible feedback.

만약, 인디케이터(2530)가 인디케이터(2511) 중 긴급 제동 기능에 대응하는 부분과 겹치는 경우, 제어부(170)는 긴급 제동 기능이 실행됨을 알리는 아이콘(2513)을 윈드 쉴드의 일 영역에 추가적으로 표시할 수 있다.If the indicator 2530 overlaps the portion of the indicator 2511 corresponding to the emergency braking function, the controller 170 may additionally display an icon 2513 indicating that the emergency braking function is executed in one area of the windshield have.

도 26은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)에 의해 수행 가능한 V2X 통신의 개념도를 보여준다.26 shows a conceptual diagram of V2X communication that can be performed by the vehicle 100 according to an embodiment of the present invention.

도 26를 참조하면, 차량(100)의 통신부(110)는 V2X(vehicle to everthing) 통신을 통해, 주행 중인 도로의 타차량(2601), 이동 단말(2602), 인프라(2603) 등과 정보를 교환하거나 공유할 수 있다. 26, the communication unit 110 of the vehicle 100 exchanges information with the other vehicle 2601, the mobile terminal 2602, the infrastructure 2603, and the like on the road on the road via vehicle to everthing (V2X) communication Or share.

일 예로, 통신부(110)는 V2V 통신(Vehicle to Vehicle communication)을 수행하여, 차량(100)에 인접한 타차량(2601)이나 오토바이의 주행 정보(예, 속력, 이동 방향, 위치, 경로, 와이퍼, 운전자 상태 등)을 수신할 수 있다. 또한, 타차량(2601)도 V2V 통신을 통해, 차량(100)의 주행 정보를 수신할 수 있다. For example, the communication unit 110 carries out a V2V communication (Vehicle to Vehicle Communication) to transmit driving information (e.g., speed, moving direction, position, route, wiper, Driver status, etc.). Also, the other vehicle 2601 can receive the traveling information of the vehicle 100 via the V2V communication.

다른 예로, 통신부(110)는 차량(100)과 인접한 보행자(2602)의 이동 단말과 V2P 통신(Vehicle to Pedestrian communition)을 수행하여, 보행자(2602)의 속력 및 이동 방향을 획득할 수 있다. As another example, the communication unit 110 may perform a V2P communication (Vehicle to Pedestrian communication) with the mobile terminal of the pedestrian 2602 adjacent to the vehicle 100 to obtain the speed and the moving direction of the pedestrian 2602.

또 다른 예로, 통신부(110)는 도로의 특정 지점에 설치된 기지국 등의 RSU(Road Side Unit)(2603)과 V2I 통신(Vehicle to Infrastructure communication)을 수행하여, RSU(2603)에 의해 수집된 이동 물체에 관한 정보를 수신할 수 있다. 또한, RSU(2603)는 차량(100)으로부터 차량(100)에 의해 검출된 이동 물체에 관한 정보를 수신하고, 수신된 정보를 차량(100) 주변의 다른 이동 물체(2601, 2602)에게 제공할 수도 있다. In another example, the communication unit 110 performs V2I communication (Vehicle to Infrastructure communication) with an RSU (Road Side Unit) 2603 such as a base station installed at a specific point on the road, Can be received. The RSU 2603 receives information on the moving object detected by the vehicle 100 from the vehicle 100 and provides the received information to the other moving objects 2601 and 2602 around the vehicle 100 It is possible.

차량(100)은 V2X(vehicle to everthing) 통신을 통해 수신한 이동 물체에 관한 정보를 기초로, 이동 물체의 위험 영역을 설정하거나 변경할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 센싱부(160)로부터 제공되는 센싱 신호를 기초로 판단된 이동 물체의 타입과 움직임 특성 및 V2X(vehicle to everthing) 통신을 통해 수신한 이동 물체에 관한 정보를 기초로, 이동 물체의 위험 영역을 설정할 수 있다. 다른 예를 들어, 이동 물체가 건물 등에 의해 가려져 있어, 센싱부(160)에 의해 이동 물체의 검출이 불가능한 경우, 제어부(170)는 V2X(vehicle to everthing) 통신을 통해 수신한 이동 물체에 관한 정보만을 기초로, 해당 이동 물체의 위험 영역을 설정할 수도 있다.The vehicle 100 can set or change the dangerous area of the moving object based on the information on the moving object received through the vehicle to everthing (V2X) communication. For example, the control unit 170 may determine the type and the motion characteristics of the moving object determined based on the sensing signal provided from the sensing unit 160 and the information about the moving object received through the vehicle to everthing (V2X) , It is possible to set the dangerous area of the moving object. For example, when the moving object is covered by a building or the like, and the sensing unit 160 can not detect the moving object, the control unit 170 transmits information about the moving object received through V2X (vehicle to everthing) It is also possible to set the dangerous area of the moving object.

도 27a 및 도 27b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)이 외부 조도를 기초로, 차량(100)과의 잠재적 충돌 위험이 있는 이동 물체에게 경고 신호를 제공하는 일 예를 보여준다.27A and 27B show an example in which the vehicle 100 according to an embodiment of the present invention provides an alarm signal to a moving object at risk of potential collision with the vehicle 100 based on external illuminance.

도 27a 및 도 27b는 차량(100), 제1 타차량(2701) 및 제2 타차량(2702)이 위치하는 교차로(2700)의 탑뷰를 예시한다. 27A and 27B illustrate a top view of an intersection 2700 where the vehicle 100, the first rider 2701 and the second rider 2702 are located.

차량(100), 제1 타차량(2701) 및 제2 타차량(2702)은 모두 전진 중이며, 차량(100)은 교차로(2700)에 인접한 제1 타차량(2701) 및 제2 타차량(2702)의 속력 및 이동 방향을 판단할 수 있다. 예컨대, 차량(100)은 제1 타차량(2701)이 제1 속력으로 교차로(2700)를 향하여 진입 중이고, 제2 타차량(2702)은 제2 속력으로 교차로(2700)를 거의 통과한 상태임을 판단할 수 있다. 차량(100)은 제1 타차량(2701) 및 제2 타차량(2702) 중, 교차로(2700)를 빠져나간 제2 타차량(2702)과 차량(100) 간의 충돌 위험은 없는 것으로 판단하여, 제1 타차량(2701)만을 충돌 위험 차량으로 판단할 수 있다.The vehicle 100 and the first and second rides 2701 and 2702 are both moving forward and the vehicle 100 is moving in the first and second rides 2701 and 2702 adjacent to the intersection 2700, The speed and the moving direction of the vehicle can be determined. The vehicle 100 is in a state in which the first rider 2701 is approaching the intersection 2700 at the first speed and the second rider 2702 is in the state of almost passing the intersection 2700 at the second speed It can be judged. The vehicle 100 determines that there is no risk of collision between the vehicle 270 and the second vehicle 2702 that has passed through the intersection 2700 among the first and second vehicles 2701 and 2702, Only the first rider 2701 can be determined as a crash danger vehicle.

차량(100)은 제1 타차량(2701)이 검출된 시점의 외부 조도가 기 설정된 기준 조도 이상인지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 차량(100)의 외부 조도는 센싱부(160)에 포함된 조도 센서에 의해 감지되는 것일 수 있다. 여기서, 기준 조도에 관한 정보는 메모리(130)에 미리 저장된 것일 수 있다. 예컨대, 기준 조도는 낮과 밤의 평균적인 조도 차이, 터널 안과 밖의 평균적인 조도 차이 등을 기초로, 설정되는 것일 수 있다. 기준 조도는 사용자 입력에 따라 변경 가능할 수 있다.The vehicle 100 can determine whether the external illuminance at the time when the first vehicle 2701 is detected is equal to or greater than a predetermined reference illuminance. For example, the external illuminance of the vehicle 100 may be sensed by an illuminance sensor included in the sensing unit 160. [ Here, the information about the reference illuminance may be stored in the memory 130 in advance. For example, the reference illuminance may be set based on the difference in average illuminance between day and night, the difference in average illuminance both inside and outside the tunnel, and the like. The reference illuminance may be changeable according to user input.

만약, 차량(100)의 외부 조도가 기 설정된 기준 조도 이상인 것으로 판단 시, 차량(100)은 도 27a에 도시된 바와 같이, 경적 사운드(2710)를 출력할 수 있다. If it is determined that the external illuminance of the vehicle 100 is equal to or higher than the preset reference illuminance, the vehicle 100 may output the horn sound 2710, as shown in Fig. 27A.

반면, 차량(100)의 외부 조도가 기 설정된 기준 조도 미만인 것으로 판단 시, 차량(100)은 도 27b에 도시된 바와 같이, 경적 사운드(2710)를 출력하는 대신 또는 경적 사운드(2710)를 출력함과 함께, 제1 타차량(2701)을 향하여 빛(2720)을 조사할 수 있다. 예컨대, 제어부(170)는 차량(100)의 위치, 제1 타차량(2701)의 위치 및 차량(100)과 제1 타차량(2701) 간의 거리를 기초로, 차량(100)의 전조등에 구비된 모터(예, 스텝모터)의 목표 회전각을 결정하고, 결정된 목표 회전각에 맞춰 전조등의 위치를 조절한 후, 제1 타차량(2701)에게 빔을 조사하도록 램프 구동부(154)를 제어할 수 있다. 이때, 제어부(170)는 차량(100)과 제1 타차량(2701) 간의 거리가 가까울수록, 상대적으로 큰 세기의 빔을 조사하도록 램프 구동부(154)를 제어할 수 있다.On the other hand, when it is determined that the external illuminance of the vehicle 100 is less than the predetermined reference illuminance, the vehicle 100 outputs the horn sound 2710 instead of outputting the horn sound 2710 as shown in Fig. 27B It is possible to irradiate the light 2720 toward the first rudder 2701. For example, the control unit 170 may be provided on the headlamp of the vehicle 100 based on the position of the vehicle 100, the position of the first vehicle 2701, and the distance between the vehicle 100 and the first vehicle 2701 And controls the lamp driving unit 154 to irradiate the first target 2701 with a beam after adjusting the position of the headlamp in accordance with the determined target rotation angle . At this time, the control unit 170 can control the lamp driving unit 154 to irradiate a beam having a relatively large intensity as the distance between the vehicle 100 and the first vehicle 2701 becomes closer.

도 27a 및 도 27b에 따르면, 경적 사운드(2710)의 출력만으로는 타차량(2701) 등의 이동 물체에게 차량(100)과의 충돌 위험성을 알리는 데에 한계가 있는 어두운 환경에서는, 이동 물체를 향하여 빛을 조사함으로써, 이동 물체가 차량(100)과의 충돌 위험성을 인지할 수 있도록 할 수 있다. 27A and 27B, in a dark environment in which there is a limit to notify a moving object such as another vehicle 2701 of the risk of collision with the vehicle 100 only by the output of the horn sound 2710, So that the moving object can recognize the risk of collision with the vehicle 100. [

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention described above are not only implemented by the apparatus and method but may be implemented through a program for realizing the function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium on which the program is recorded, The embodiments can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

또한, 이상에서 설명한 본 발명은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수 있다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are intended to be illustrative, The present invention is not limited to the drawings, but all or some of the embodiments may be selectively combined so that various modifications may be made.

100: 차량100: vehicle

Claims (20)

차량에 있어서,
정보를 표시하는 디스플레이부;
상기 차량에 인접한 이동 물체를 검출하는 센싱부; 및
상기 센싱부로부터 제공되는 상기 이동 물체에 대한 센싱 정보를 기초로, 상기 이동 물체의 움직임 특성을 판단하되, 상기 이동 물체의 움직임 특성은 상기 이동 물체의 속력 및 이동 방향을 포함하고,
상기 이동 물체의 움직임 특성을 기초로, 상기 이동 물체에 대한 위험 영역을 설정하되, 상기 위험 영역은 상기 이동 물체의 움직임 특성에 대응하는 크기 및 형상을 가지며,
상기 위험 영역을 가리키는 이미지를 상기 디스플레이부에 표시하고,
상기 차량의 예상 경로를 판단하고,
상기 위험 영역 중, 상기 차량의 예상 경로와 겹치는 부분이 존재하는 것으로 판단되는 경우,
상기 겹치는 부분에 대응하여 기 설정된 기능을 실행하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 위험 영역을 미리 정해진 개수의 서브 영역들로 구획하고,
상기 차량의 속력 및 이동 방향을 포함하는 움직임 특성을 기초로, 사용자로부터 입력된 목적지까지의 전체 경로 중 상기 차량에 의해 소정 시간 내에 지나가게 될 상기 차량의 예상 경로를 판단하고,
상기 서브 영역들 중 상기 차량의 예상 경로와 겹치는 서브 영역이 있는지 판단하는, 차량.In a vehicle,
A display unit for displaying information;
A sensing unit for sensing a moving object adjacent to the vehicle; And
Wherein the motion characteristic of the moving object includes a speed and a moving direction of the moving object, and the moving direction of the moving object is determined based on sensing information about the moving object provided from the sensing unit,
And setting a dangerous area for the moving object based on the movement characteristics of the moving object, the dangerous area having a size and a shape corresponding to the movement characteristics of the moving object,
Displaying an image indicating the dangerous area on the display unit,
Determining a predicted route of the vehicle,
When it is determined that a part of the dangerous area overlaps with the expected route of the vehicle exists,
And a control unit for executing a predetermined function corresponding to the overlapping portion,
Wherein,
Dividing the dangerous area into a predetermined number of sub-areas,
Determining a predicted path of the vehicle to be passed within a predetermined time by the vehicle among the entire path from the user to the destination based on the motion characteristics including the speed and the direction of movement of the vehicle,
And determines whether there is a sub-region overlapping the expected route of the vehicle among the sub-regions. 제1항에 있어서,
상기 센싱부는,
카메라, 레이더, 라이다 및 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함하는, 차량.The method according to claim 1,
The sensing unit includes:
A camera, a radar, a radar, and an ultrasonic sensor. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 위험 영역을 가리키는 이미지를 증강 현실 모드 또는 탑뷰 모드로 상기 디스플레이부에 표시하는, 차량.The method according to claim 1,
Wherein,
And displays an image indicating the dangerous area on the display unit in an augmented reality mode or a top view mode. 제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 탑뷰 모드에서, 상기 위험 영역을 가리키는 이미지를 지도에 매핑하여 상기 디스플레이부에 표시하는, 차량.The method of claim 3,
Wherein,
In the top view mode, an image indicating the dangerous area is mapped to a map and displayed on the display unit. 제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량 주변의 혼잡도를 기초로, 상기 지도의 스케일을 조절하는, 차량.5. The method of claim 4,
Wherein,
And adjusts the scale of the map based on the congestion around the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 이동 물체의 복수의 포인트들의 위치, 속력 및 이동 방향 중 적어도 하나의 변화를 기초로, 상기 이동 물체의 향후 이동 방향을 예측하고,
상기 예측된 이동 방향을 기초로, 상기 이동 물체에 대한 위험 영역을 변경하는, 차량.The method according to claim 1,
Wherein,
Predicting a future moving direction of the moving object based on a change of at least one of a position, a speed, and a moving direction of a plurality of points of the moving object,
And changes the dangerous area for the moving object based on the predicted moving direction. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 이동 물체에 대한 센싱 정보를 기초로, 상기 이동 물체의 타입을 판단하는, 차량.The method according to claim 1,
Wherein,
And judges the type of the moving object based on sensing information about the moving object. 제7항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 이동 물체의 타입이 사용자에 의해 미리 지정된 타입에 해당하는 경우, 상기 이동 물체의 타입을 더 기초로, 상기 이동 물체에 대한 위험 영역을 설정하는, 차량.8. The method of claim 7,
Wherein,
And sets a dangerous area for the moving object on the basis of the type of the moving object when the type of the moving object corresponds to the type predetermined by the user. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 서브 영역들 각각은 상기 이동 물체가 서로 다른 시간 구간 동안에 이동 가능한 범위를 가리키는, 차량.The method according to claim 1,
Each of the sub-areas indicating a range in which the moving object is movable during different time intervals. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 서브 영역들 각각을 가리키는 이미지들을 서로 구별되도록 상기 디스플레이부에 표시하는, 차량.The method according to claim 1,
Wherein,
And displays the images indicating the sub areas on the display unit so as to be distinguished from each other. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 예상 경로를 가리키는 이미지를 상기 상기 위험 영역을 가리키는 이미지와 함께 상기 디스플레이부에 표시하는, 차량.The method according to claim 1,
Wherein,
And displays, on the display unit, an image indicating the expected path of the vehicle, together with an image indicating the dangerous area. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 서브 영역들 중 상기 차량의 예상 경로와 겹치는 서브 영역이 있는 경우, 상기 차량의 외부 조도가 기 설정된 조도 이상이면 상기 차량의 경적 사운드를 출력하고, 상기 차량의 외부 조도가 기 설정된 조도 미만이면, 상기 이동 물체를 향하여 빛을 조사하는, 차량.The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein when the external illuminance of the vehicle is equal to or greater than a preset illuminance, a horn sound of the vehicle is output, and if the external illuminance of the vehicle is less than a predetermined illuminance, And irradiates light toward the moving object. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 서브 영역들 중 상기 차량의 예상 경로와 겹치는 서브 영역이 있는 경우, 미리 정해진 기능들 중 적어도 하나를 실행하고,
상기 미리 정해진 기능들은,
(i)상기 차량의 운전자에 대한 경보 출력, (ii)상기 차량의 감속 장치에 대한 제어, (iii)상기 차량의 조향 장치에 대한 제어, (iv)상기 차량의 조명 장치에 대한 제어 중 적어도 하나를 포함하는, 차량.The method according to claim 1,
Wherein,
Executing at least one of predetermined functions when there is a sub-area overlapping the expected route of the vehicle among the sub-areas,
The predetermined functions include:
at least one of (i) an alarm output to the driver of the vehicle, (ii) control of the vehicle decelerating device, (iii) control of the steering device of the vehicle, and (iv) control of the lighting device of the vehicle . 제16항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 미리 정해진 기능들 중, 상기 차량의 예상 경로와 겹치는 서브 영역에 대응하는 기능을 실행하는, 차량.17. The method of claim 16,
Wherein,
And executes a function corresponding to a sub-region overlapping the anticipated route of the vehicle among the predetermined functions. 제17항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 서브 영역들 중 상기 차량의 예상 경로와 겹치는 서브 영역과 상기 차량 간의 거리를 기초로, 상기 차량의 예상 경로와 겹치는 서브 영역에 대응하는 기능에 대한 제어 파라미터를 조절하는, 차량.18. The method of claim 17,
Wherein,
And adjusts a control parameter for a function corresponding to a sub-area overlapping with a predicted path of the vehicle, based on a distance between the vehicle and a sub-area overlapping the expected path of the vehicle among the sub-areas. 제16항에 있어서,
상기 서브 영역들은 제1 서브 영역 및 제2 서브 영역을 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량의 예상 경로가 상기 제1 서브 영역과 겹치는 것에 응답하여, 상기 미리 정해진 기능들 중 제1 기능을 실행하고,
상기 차량의 예상 경로가 상기 제2 서브 영역과 겹치는 것에 응답하여, 상기 미리 정해진 기능들 중 상기 제1 기능과는 상이한 제2 기능을 실행하는, 차량. 17. The method of claim 16,
Said sub-areas comprising a first sub-area and a second sub-area,
Wherein,
In response to the expected path of the vehicle overlapping with the first sub-area, executing a first one of the predetermined functions,
Responsive to an expected path of the vehicle overlapping the second sub-region, executes a second function different from the first one of the predetermined functions. 제1항에 있어서,
상기 이동 물체와 무선 통신을 수행하는 통신부;
를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 통신부에 의해 수신된 상기 이동 물체에 관한 정보를 더 기초로, 상기 이동 물체에 대한 위험 영역을 설정하는, 차량.The method according to claim 1,
A communication unit for performing wireless communication with the moving object;
Further comprising:
Wherein,
And sets a dangerous area for the moving object on the basis of the information about the moving object received by the communication unit.
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