KR101824818B1 - 360도 영상 스티칭 방법 및 장치 - Google Patents

360도 영상 스티칭 방법 및 장치 Download PDF

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서울과학기술대학교 산학협력단
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Abstract

360도 영상 스티칭 방법 및 장치가 개시된다. 360도 영상 스티칭 방법 은 서로 다른 시점의 복수의 360도 영상을 수신하는 단계; 상기 복수의 360도 영상을 각각 육면체의 각 방향에 대응하는 복수의 입력 영상으로 변형하는 단계; 및 상기 복수의 360도 영상으로부터 변형된 상기 복수의 입력 영상으로부터 새로운 시점의 입력 영상을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

360도 영상 스티칭 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR STICHING 360 DEGREE IMAGE}
아래의 설명은 360도 영상 처리에 관한 것으로, 서로 다른 시점의 360도 영상들로부터 새로운 시점의 360도 영상을 생성하는 기술에 관한 것이다.
종래의 ~방법과 관련하여, 하지만 360 카메라로 획득한 이미지의 경우 기존 2D이미지와 달리 모든 방향의 정보를 담아내기 때문에 두 360 이미지를 통해 특징점을 찾더라도 연결성을 획득할 수 있는 부분을 찾는 것은 불가능하다.
본 발명은 서로 다른 시점의 입력 영상으로부터 새로운 시점의 360도 영상을 생성함으로써, 360도 영상과 관련된 서비스에서 위치 변경 시 생기는 끊김 현상을 해결할 수 있는 방법 및 장치를 제공한다.
일 실시예에 따른 360도 영상 스티칭 방법은 서로 다른 시점의 복수의 360도 영상을 수신하는 단계, 상기 복수의 360도 영상을 각각 육면체의 각 방향에 대응하는 복수의 입력 영상으로 변형하는 단계 및 상기 복수의 360도 영상으로부터 변형된 상기 복수의 입력 영상으로부터 새로운 시점의 입력 영상을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 생성하는 단계는, 상기 복수의 360도 영상으로부터 변형된 동일한 방향에 대응하는 복수의 입력 영상을 스티칭할 수 있다.
상기 생성하는 단계는, 육면체의 6개의 방향 중에서 상기 복수의 360도 영상을 촬영한 2 개의 카메라를 연결하는 방향을 제외한 나머지 4개의 방향에 대응하는 복수의 입력 영상을 스티칭할 수 있다.
상기 수신하는 단계는, 제1 시점에 대응하는 제1 360도 영상 및 제2 시점에 대응하는 제2 360도 영상을 수신하고, 상기 변형하는 단계는, 상기 제1 360도 영상을 육면체의 각 방향에 대응하는 6개의 제1 입력 영상으로 변형하고, 상기 제2 360도 영상을 육면체의 각 방향에 대응하는 6개의 제2 입력 영상으로 변형하고, 상기 생성하는 단계는, 동일한 방향에 대응하는 제1 입력 영상과 제2 입력 영상을 스티칭할 수 있다.
일 실시예에 따른 360도 영상 스티칭 장치는 적어도 하나의 프로세서 및 상기 프로세서에 의해 실행될 인스트럭션들(instructions)을 저장하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고, 상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서로 하여금, 서로 다른 시점의 복수의 360도 영상을 수신하는 동작, 상기 복수의 360도 영상을 각각 육면체의 각 방향에 대응하는 복수의 입력 영상으로 변형하는 동작 및 상기 복수의 360도 영상으로부터 변형된 상기 복수의 입력 영상으로부터 새로운 시점의 입력 영상을 생성하는 동작을 실행하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 서로 다른 시점의 입력 영상으로부터 새로운 시점의 360도 영상을 생성함으로써, 360도 영상과 관련된 서비스에서 위치 변경 시 생기는 끊김 현상을 해결할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 360도 영상 스티칭 장치의 전체적인 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 360도 영상을 스티칭하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3a은 일 실시예에 따른 두 개의 카메라와 육면체의 각 방향의 대응 관계를 도시한 도면이다.
도 3b는 일 실시예에 따른 두 개의 카메라로부터 촬영된 육면체의 각 방향에 대응하는 영상으로부터 스티칭된 영상의 대응 관계를 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 동일한 방향의 서로 다른 시점의 영상을 스티칭한 결과를 도시한 도면이다.
실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 특정한 개시형태로 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
실시예들은 360도 영상의 스티칭을 포함하는 렌더링 및 전송과 관련된 기술에 적용될 수 있다. 360도 영상의 스티칭과 관련하여 실시예들은 구글 스트리트 뷰와 같은 360도 이미지 서비스에 적용될 수 있다. 360도 영상의 전송과 관련하여 실시예들은 UHD 서비스의 전송 방법 중의 하나인 ROUTE 프로토콜에 적용될 수 있다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 360도 영상 스티칭 장치의 전체적인 구성을 도시한 도면이다.
360도 영상 스티칭 장치(110)는 서로 다른 시점의 복수의 360도 영상을 형성하는 육면체의 각 방향에 대응하는 입력 영상으로부터 새로운 시점의 입력 영상을 생성할 수 있다. 360도 영상 스티칭 장치(110)는 동일한 방향의 서로 다른 시점의 입력 영상을 스티칭함으로써 새로운 시점의 입력 영상을 생성할 수 있다.
각 입력 영상을 스티칭하는 과정에서 각 영상의 밝기 또는 영역이 조정될 수 있다. 이하에서, 스티칭은 결합으로 지칭될 수 있다. 카메라로부터 육면체의 각 면에 대응하여 획득된 영상은 입력 영상으로 지칭될 수 있다. 육면체는 방향의 기준이 되는 가상의 입체를 의미할 수 있다. 예를 들어, 360도 영상은 가상 현실(Virtual Reality, VR) 영상일 수 있다. 육면체는 큐브로 지칭될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 360도 영상 스티칭 장치(110)는 카메라(111), 카메라(112), 프로세서(113) 및 메모리(115)를 포함할 수 있다.
카메라(111)는 육면체의 각 면에 대응하는 방향의 영상을 획득할 수 있다. 카메라(111)는 하나일 수도 있고 복수일 수도 있다. 예를 들어, 정적인 환경에서는 각 영상의 촬영 시간에 차이가 있어도 동시에 촬영한 것과 같은 영상을 획득할 수 있으므로, 카메라(111)는 하나일 수 있다.
카메라(111, 112)는 복수일 수 있다. 예를 들어, 동적인 환경에서는 각 영상의 촬영 시간에 차이가 생기는 경우 360도 영상의 재현에 장애가 발생할 수 있으므로, 복수의 카메라가 사용될 수 있다. 예를 들어, 카메라(111, 112)는 육면체의 각 면에 수직 방향으로 배치된 카메라를 각각 포함할 수 있다.
메모리(115)는 카메라(111, 112)로부터 획득한 입력 영상을 저장할 수 있다. 메모리(115)는 각 입력 영상을 스티칭함으로써 생성된 새로운 시점의 입력 영상 또는 스티칭 정보를 저장할 수 있다. 또한, 메모리(115)는 프로세서에 의해 실행될 인스트럭션들(instructions)을 저장할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 프로세서(113)는 서로 다른 시점의 복수의 360도 영상을 수신할 수 있다. 여기서, 360도 영상은 육면체의 각 방향에 대응하는 영상으로 분할되지 않은 전체 영상을 지칭할 수 있다. 프로세서(113)는 복수의 360도 영상을 각각 육면체의 각 방향에 대응하는 복수의 입력 영상으로 변형할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 프로세서(113)는 애초에 육면체의 각 방향에 대응하는 입력 영상을 획득할 수도 있다. 육면체의 각 방향에 대응하는 입력 영상들은 전체적으로 360도 영상을 구성할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 프로세서(113)는 복수의 360도 영상의 육면체의 각 방향에 대응하는 입력 영상으로부터 새로운 시점의 입력 영상을 생성할 수 있다. 프로세서(113)는 동일한 방향의 서로 다른 시점의 입력 영상을 스티칭함으로써 새로운 시점의 입력 영상을 생성할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 프로세서(113)는 육면체의 각 방향에 대응하는 새로운 시점의 입력 영상을 이용하여 다시 360도 영상을 생성할 수 있다. 이를 통하여, 프로세서(113)는 새로운 시점의 360도 영상을 생성할 수 있다.
360도 영상은 모든 방향의 정보를 포함하기 때문에 서로 다른 시점의 360도 영상에서 공통된 특징점을 찾더라도 스티칭할 수 없는 문제가 있었다. 이에 반해, 일 실시예에 따른 360도 영상 스티칭 장치는 360도 영상을 각 방향 별로 분할하여 서로 다른 시점의 입력 영상을 스티칭할 수 있다.
360도 영상 스티칭 장치는 서로 다른 시점의 입력 영상으로부터 새로운 시점의 360도 영상을 생성함으로써, 360도 영상과 관련된 서비스에서 위치 변경 시 생기는 끊김 현상을 해결할 수 있다. 360도 영상 스티칭 장치는 기존의 360도 영상과 관련된 서비스보다 시점 선택이 자유로우므로 연속적인 360도 영상을 제공할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 360도 영상을 스티칭하는 방법을 도시한 흐름도이다.
일 실시예에 따르면, 단계(201)에서 360도 영상 스티칭 장치는 서로 다른 시점의 복수의 360도 영상을 수신할 수 있다. 예를 들어, 360도 영상 스티칭 장치는 두 개의 서로 다른 시점의 360도 영상을 수신할 수 있다. 360도 영상 스티칭 장치는 제1 시점에 대응하는 제1 360도 영상 및 제2 시점에 대응하는 제2 360도 영상을 수신할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(203)에서 360도 영상 스티칭 장치는 복수의 360도 영상을 각각 육면체의 각 방향에 대응하는 복수의 입력 영상으로 변형할 수 있다. 360도 영상 스티칭 장치는 360도 영상을 육면체의 각 방향에 대응하는 입력 영상들로 분할할 수 있다. 예를 들어, 360도 영상 스티칭 장치는 두 개의 서로 다른 시점의 360도 영상 각각을 육면체의 각 방향에 대응하는 입력 영상들로 분할할 수 있다. 360도 영상 스티칭 장치는 제1 360도 영상을 육면체의 각 방향에 대응하는 6개의 제1 입력 영상으로 변형하고, 제2 360도 영상을 육면체의 각 방향에 대응하는 6개의 제2 입력 영상으로 변형할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 360도 영상 스티칭 장치는 육면체의 각 방향에 대응하는 입력 영상을 수신할 수도 있다. 육면체의 각 방향에 대응하는 입력 영상들은 전체적으로 360도 영상을 구성할 수 있다. 예를 들어, 360도 영상 스티칭 장치는 두 개의 서로 다른 시점의 360도 영상 각각에 대하여 육면체의 각 방향에 대응하도록 이미 분할된 입력 영상들을 수신할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(205)에서 360도 영상 스티칭 장치는 복수의 360도 영상으로부터 변형된 복수의 입력 영상으로부터 새로운 시점의 입력 영상을 생성할 수 있다. 360도 영상 스티칭 장치는 복수의 360도 영상으로부터 변형된 동일한 방향에 대응하는 복수의 입력 영상을 스티칭할 수 있다.
360도 영상 스티칭 장치는 동일한 방향에 대응하는 서로 다른 시점의 입력 영상에서 겹치는 부분이 있는 경우, 각 입력 영상에서 특징점을 찾을 수 있다. 360도 영상 스티칭 장치는 특징점을 이용하여 각 입력 영상을 스티칭함으로써 새로운 시점의 입력 영상을 생성할 수 있다. 이처럼, 360도 영상 스티칭 장치는 동일한 방향에 대응하는 복수의 입력 영상을 스티칭함으로써 새로운 시점의 입력 영상을 생성할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 360도 영상 스티칭 장치는 육면체의 6개의 방향 중에서 복수의 360도 영상을 촬영한 2 개의 카메라를 연결하는 방향을 제외한 나머지 4개의 방향에 대응하는 복수의 입력 영상을 스티칭할 수 있다. 2 개의 카메라를 연결하는 방향으로 촬영된 2 개의 입력 영상은 동일한 시점의 서로 다른 크기를 가지는 영상에 불과할 수 있다. 360도 영상 스티칭 장치는 나머지 4 개의 방향에 대해서만 입력 영상을 스티칭함으로써 처리의 복잡도, 처리 시간 또는 소요되는 메모리의 양을 줄일 수 있다.
360도 영상 스티칭 장치는 각 방향에 대응하는 새로운 입력 영상들을 결합하여 새로운 시점에 대응하는 360도 영상을 생성할 수 있다. 이처럼, 360도 영상 스티칭 장치는 동일한 방향에 대응하는 입력 영상을 스티칭하여 각 방향의 파노라마 영상을 획득함으로써 새로운 시점의 입력 영상을 생성하고, 새로운 시점의 입력 영상들을 결합하여 새로운 시점의 360도 영상을 생성할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 360도 영상 스티칭 장치는 360도 영상 스티칭 장치는 육면체의 각 방향 중에서 360도 영상을 촬영한 2 개의 카메라를 연결하는 방향을 제외한 나머지 4개의 방향에 대응하는 새로운 입력 영상들 및 카메라를 연결하는 방향의 기존의 입력 영상들을 결합하여 새로운 시점의 360도 영상을 생성할 수도 있다.
도 3a은 일 실시예에 따른 두 개의 카메라와 육면체의 각 방향의 대응 관계를 도시한 도면이다. 도 3b는 일 실시예에 따른 두 개의 카메라로부터 촬영된 육면체의 각 방향에 대응하는 영상으로부터 스티칭된 영상의 대응 관계를 도시한 도면이다. 도 4는 일 실시예에 따른 동일한 방향의 서로 다른 시점의 영상을 스티칭한 결과를 도시한 도면이다.
도 3a를 참조하면, 360도 영상 스티칭 장치는 제1 카메라(301)로부터 제1 시점에 대응하는 제1 360도 영상을 수신하고, 제2 카메라(303)로부터 제2 시점에 대응하는 제2 360도 영상을 수신할 수 있다. 여기서, 제1 카메라(301)는 제2 카메라(303)를 기준으로 왼쪽(L)에 위치할 수 있다. 제2 카메라(303)는 제1 카메라(301)를 기준으로 오른쪽(R)에 위치할 수 있다.
제1 카메라(301)는 L left 입력 영상(311), L right 입력 영상(321), L top 입력 영상(331), L bottom 입력 영상(341), L front 입력 영상(미도시) 및 L back 입력 영상(미도시)을 촬영할 수 있다. 제2 카메라(303)는 R left 입력 영상(312), R right 입력 영상(322), R top 입력 영상(332), R bottom 입력 영상(342), R front 입력 영상(미도시) 및 R back 입력 영상(미도시)을 촬영할 수 있다.
2 개의 카메라(301, 303)를 연결하는 방향(front, back)으로 촬영된 2 개의 입력 영상은 동일한 시점의 서로 다른 크기를 가지는 영상에 불과할 수 있다. 360도 영상 스티칭 장치는 나머지 4 개의 방향에 대해서만 입력 영상을 스티칭함으로써 처리의 복잡도, 처리 시간 또는 소요되는 메모리의 양을 줄일 수 있다. 이에 따라, 도 3a에서는 L front 입력 영상, L back 입력 영상, R front 입력 영상 및 R back 입력 영상이 스티칭되지 않으므로 도시되지 않는다.
도 3b를 참조하면, 360도 영상 스티칭 장치는 동일한 방향의 서로 다른 시점의 두 입력 영상을 스티칭함으로써 동일한 방향의 새로운 시점의 입력 영상을 생성할 수 있다. 360도 영상 스티칭 장치는 두 입력 영상의 공통된 영역에서 특징을 추출하고, 추출된 특징을 이용함으로써 두 입력 영상을 스티칭할 수 있다.
360도 영상 스티칭 장치는 두 입력 영상을 스티칭할 때 두 입력 영상 중 하나 이상의 입력 영상에 대하여 이미지 처리를 수행할 수 있다. 예를 들어, 360도 영상 스티칭 장치는 두 입력 영상의 명도를 근사하게 하기 위하여 두 입력 영상의 명도를 조절할 수 있다.
L left 입력 영상(311)과 R left 입력 영상(312)이 스티칭됨으로써 C left 입력 영상(313)이 생성될 수 있다. L right 입력 영상(321)과 R right 입력 영상(322)이 스티칭됨으로써 C right 입력 영상(323)이 생성될 수 있다. L top 입력 영상(331)과 R top 입력 영상(332)이 스티칭됨으로써 C top 입력 영상(333)이 생성될 수 있다. L bottom 입력 영상(341)과 R bottom 입력 영상(342)이 스티칭됨으로써 C bottom 입력 영상(343)이 생성될 수 있다. 여기서, C는 중앙(center)을 지칭할 수 있다. 이처럼, 왼쪽(L) 시점과 오른쪽(R) 시점 사이의 중앙(C) 시점에 대응하는 입력 영상이 생성될 수 있다.
도 4를 참조하면, 360도 영상 스티칭 장치는 동일한 방향의 서로 다른 시점의 영상을 스티칭할 수 있다. 360도 영상 스티칭 장치는 동일한 방향의 제1 시점에서 촬영된 입력 영상(401)과 동일한 방향의 제2 시점에서 촬영된 입력 영상(402)를 결합하여, 파노라마 영상(420)을 생성할 수 있다. 여기서, 파노라마 영상은 상이한 시점의 영상이 결합된 전체 영상을 지칭할 수 있다.
파노라마 영상(420)은 제1 시점에 대응하는 부분 영상(411), 제2 시점에 대응하는 부분 영상(412) 및 제3 시점에 대응하는 부분 영상(413)을 포함할 수 있다. 여기서, 제3 시점에 대응하는 부분 영상(413)은 입력 영상(401)과 입력 영상(402)이 결합됨으로써 생성된 부분에 해당할 수 있다.
이처럼, 파노라마 영상(420)이 생성됨에 따라 임의의 제3 시점에 대응하는 부분 영상이 제공될 수 있다. 예를 들어, 구글 스트리트 뷰와 같이 360도 영상을 제공하는 서비스에서, 360도 영상 스티칭 장치에 의해 상이한 두 시점의 입력 영상을 결합함으로써 새로운 임의의 시점에 대응하는 360도 영상이 제공될 수 있다. 임의의 시점에 대한 요청에 응답하여 360도 영상이 제공됨으로써 사용자는 보다 연속적이고 자연스러운 영상 서비스를 제공받을 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
110: 360도 영상 스티칭 장치
111: 제1 카메라
112: 제2 카메라
113: 프로세서
115: 메모리

Claims (5)

  1. 서로 다른 시점의 복수의 360도 영상을 수신하는 단계;
    상기 복수의 360도 영상을 각각 육면체의 각 방향에 대응하는 복수의 입력 영상으로 변형하는 단계; 및
    상기 복수의 360도 영상으로부터 변형된 상기 복수의 입력 영상으로부터 새로운 시점의 입력 영상을 생성하는 단계
    를 포함하고,
    상기 수신하는 단계는, 좌측 시점에 대응하는 제1 360도 영상 및 우측 시점에 대응하는 제2 360도 영상을 수신하고,
    상기 변형하는 단계는, 상기 제1 360도 영상을 육면체의 각 방향에 대응하는 6개의 2차원의 제1 입력 영상으로 변형하고, 상기 제2 360도 영상을 육면체의 각 방향에 대응하는 6개의 2차원의 제2 입력 영상으로 변형하고,
    상기 생성하는 단계는, 상기 육면체의 6개의 방향 중에서 상기 제1 360도 영상 및 상기 제2 360도 영상을 각각 촬영한 2 개의 카메라를 연결하는 방향을 제외한 나머지 4개의 방향에 대응하는 제1 입력 영상과 제2 입력 영상을 스티칭하고,
    상기 새로운 시점은 상기 좌측 시점과 상기 우측 시점 사이의 중앙 시점인,
    360도 영상 스티칭 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 생성하는 단계는,
    상기 복수의 360도 영상으로부터 변형된 동일한 방향에 대응하는 복수의 입력 영상을 스티칭하는, 360도 영상 스티칭 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 실행될 인스트럭션들(instructions)을 저장하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고,
    상기 인스트럭션들은, 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서로 하여금,
    서로 다른 시점의 복수의 360도 영상을 수신하는 동작;
    상기 복수의 360도 영상을 각각 육면체의 각 방향에 대응하는 복수의 입력 영상으로 변형하는 동작; 및
    상기 복수의 360도 영상으로부터 변형된 상기 복수의 입력 영상으로부터 새로운 시점의 입력 영상을 생성하는 동작
    을 실행하도록 구성되고,
    상기 프로세서는,
    좌측 시점에 대응하는 제1 360도 영상 및 우측 시점에 대응하는 제2 360도 영상을 수신하고,
    상기 제1 360도 영상을 육면체의 각 방향에 대응하는 6개의 2차원의 제1 입력 영상으로 변형하고, 상기 제2 360도 영상을 육면체의 각 방향에 대응하는 6개의 2차원의 제2 입력 영상으로 변형하고,
    상기 육면체의 6개의 방향 중에서 상기 제1 360도 영상 및 상기 제2 360도 영상을 각각 촬영한 2 개의 카메라를 연결하는 방향을 제외한 나머지 4개의 방향에 대응하는 제1 입력 영상과 제2 입력 영상을 스티칭하고,
    상기 새로운 시점은 상기 좌측 시점과 상기 우측 시점 사이의 중앙 시점인,
    360도 영상 스티칭 장치.
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