KR101824577B1 - Floating structure and control method thereof - Google Patents

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KR101824577B1
KR101824577B1 KR1020160122801A KR20160122801A KR101824577B1 KR 101824577 B1 KR101824577 B1 KR 101824577B1 KR 1020160122801 A KR1020160122801 A KR 1020160122801A KR 20160122801 A KR20160122801 A KR 20160122801A KR 101824577 B1 KR101824577 B1 KR 101824577B1
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이인호
김상휘
배성준
시대엽
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

Disclosed are a floating structure and a controlling method thereof. The floating structure according to an embodiment of the present invention comprises: a main body adjacent to a liquid cargo carrier and floating on the sea; a storage tank provided in the main body and storing a liquid cargo; a loading arm connected to the storage tank and transferring the liquid cargo to the liquid cargo carrier; an elevating device for moving the loading arm in the vertical direction with respect to the main body; and a control unit which calculates a maximum movement range in which a flange is movable in the vertical direction with respect to the main body and an actual movement range in which the flange actually moves in the vertical direction with respect to the main body, when the flange provided on a free end side of the loading arm is connected to a manifold of the liquid cargo carrier, and moves the loading arm by controlling the elevating device so that a center of the actual movement range is in line with a center of the maximum movement range.

Description

부유식 구조물 및 그 제어 방법{Floating structure and control method thereof}[0001] Floating structure and control method [0002]

본 발명은 부유식 구조물 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a floating structure and a control method thereof.

액화천연가스(Liquefied Natural Gas, 이하 "LNG"라 함)는 메탄(methane)을 주성분으로 하는 천연가스(NaturalGas, 이하 "NG"라 함)를 약 -162℃로 냉각해서 액화시킴으로써 얻을 수 있는 무색 투명한 액체로서, NG와 비교해약 1/600 정도의 부피를 갖는다. 따라서, NG의 이송 시 LNG로 액화시켜 이송할 경우 매우 효율적으로 이송할 수 있으며, 일 예로 LNG를 해상으로 수송(운반)할 수 있는 LNG 운반선이 사용되고 있다.Liquefied natural gas (hereinafter referred to as "LNG") is a colorless natural gas obtained by liquefying natural gas (hereinafter referred to as " NG ") containing methane as a main component at about- It is a transparent liquid and has a volume of about 1/600 compared to NG. Therefore, it is very efficient to transport liquefied LNG when NG is transported. For example, an LNG carrier that can transport LNG by sea is used.

최근에는 해상에서 NG를 채취하여 액화한 후 저장할 수 있는 LNG 부유식 생산 저장 설비(LNG Floating, Production, Storage and Offloading, 이하 "LNG FPSO"라 함)가 사용되고 있다.Recently, LNG Floating, Production, Storage and Offloading (LNG FPSO) has been used to collect and store liquefied NG at sea.

LNG FPSO는 해상의 특정 지점에 계류되어, 해저의 가스정으로부터 NG를 채취하여 액화한 후 저장탱크에 저장한다.The LNG FPSO is moored at a specific point in the sea and collects NG from the seabed of the seabed and liquefies it and stores it in the storage tank.

LNG FPSO에 저장된 LNG는 LNG 운반선으로 옮겨져 목적지로 이송될 수 있다. 이때, LNG FPSO에 저장된 LNG는 LNG 운반선이 LNG FPSO에 계류된 상태에서 LNG 운반선으로 이동된다. 이를 위해, LNG FPSO에는 로딩암(loading arm)이 설치되고, LNG 운반선에는 로딩 암에 대응되는 매니폴드(manifold)가 설치될 수 있으며, 로딩암이 매니폴드에 연결되어 LNG를 LNG 운반선으로 이송할 수 있다.The LNG stored in the LNG FPSO can be transported to the LNG carrier and transported to the destination. At this time, the LNG stored in the LNG FPSO is transferred to the LNG carrier with the LNG carrier moored to the LNG FPSO. For this purpose, a loading arm is installed in the LNG FPSO, a manifold corresponding to the loading arm can be installed in the LNG carrier, and a loading arm is connected to the manifold to transfer the LNG to the LNG carrier .

그러나, 상기와 같은 종래 기술은 다음과 같은 문제가 있다. LNG의 이송은 LNG FPSO와 LNG 운반선이 모두 해상에 부유한 상태에서 이뤄진다. 이때, LNG FPSO와 LNG 운반선은 바람, 파도 등 해상의 조건에 따라 독립적으로 움직이게 된다. 즉, 주변 환경에 의해 LNG FPSO와 LNG 운반선은 서로 다른 운동 응답을 보이게 되며, 그에 따라 과도한 수직 방향 상대 운동이 발생된다.However, the above-described conventional techniques have the following problems. LNG transport takes place with both LNG FPSO and LNG carriers floated on the sea. At this time, the LNG FPSO and LNG carrier will move independently depending on the sea conditions such as wind and wave. In other words, the LNG FPSO and LNG carriers have different motional responses due to the surrounding environment, resulting in excessive vertical relative motion.

이에 의해, LNG FPSO의 로딩암을 LNG 운반선의 매니폴드에 연결하는 것이 매우 어렵다. 나아가 LNG FPSO의 로딩암이 LNG 운반선의 매니폴드에 연결된 상태에서 과도한 수직 방향 운동이 발생되면 연결부위에 가해지는 충격에 의해 최악의 경우 연결부위가 끊길 수 있다.This makes it very difficult to connect the loading arm of the LNG FPSO to the manifold of the LNG carrier. Furthermore, when the loading arm of the LNG FPSO is connected to the manifold of the LNG carrier and excessive vertical movement occurs, the connection portion may be cut off due to the impact applied to the connection portion.

본 발명의 실시예는, 액체 화물을 운송선으로 안전하게 이송할 수 있는 부유식 구조물 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a floating structure capable of safely transporting a liquid cargo to a transportation line and a control method thereof.

본 발명의 일 측면에 따르면, 액체화물 운반선과 이웃하여 해상에 부유하는 본체; 상기 본체에 제공되며 액체화물을 저장하는 저장탱크; 상기 저장탱크에 연결되며 상기 액체화물을 상기 액체화물 운반선으로 이송하는 로딩암; 상기 로딩암을 상기 본체에 대해 상하 방향으로 이동시키는 승강 장치; 및 상기 로딩암의 자유 단부 측에 제공된 플랜지가 상기 액체운반선의 매니폴드와 연결된 상태에서 상기 플랜지가 상기 본체에 대해 상하 방향으로 이동 가능한 최대 이동 범위와 상기 플랜지가 상기 본체에 대해 상하 방향으로 실제 이동하는 실제 이동 범위를 산출하고, 상기 실제 이동 범위의 중심이 상기 최대 이동 범위의 중심과 일치하도록 상기 승강 장치를 제어하여 상기 로딩암을 이동시키는 제어부를 포함하는 부유식 구조물이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a liquid storage vessel comprising: a body suspended in water adjacent to a liquid cargo carrier; A storage tank provided in the main body and storing the liquid cargo; A loading arm connected to the storage tank for transferring the liquid cargo to the liquid cargo carrier; A lifting device for moving the loading arm in a vertical direction with respect to the main body; And a flange provided on a free end side of the loading arm and connected to the manifold of the liquid carrier, wherein the flange is movable up and down relative to the main body, And a control unit for controlling the elevating device to move the loading arm such that the center of the actual moving range coincides with the center of the maximum moving range.

상기 로딩암은, 상호 상하 방향으로 회전 가능하게 결합된 복수의 암; 및 상기 복수의 암 각각과 이웃하는 다른 암 사이의 사잇각들을 감지하는 감지부를 포함할 수 있다.The loading arm includes: a plurality of arms rotatably coupled to each other in a vertical direction; And a sensing unit for sensing angles between each of the plurality of arms and another adjacent one of the plurality of arms.

상기 제어부는, 상기 플랜지가 상기 매니폴드에 연결된 순간에 상기 감지부로부터 상기 사잇각들에 대한 감지값들을 수신하고, 상기 복수의 암 각각과 이웃하는 다른 암에 대해 미리 결정된 사잇각 범위들과 상기 수신된 감지값들을 기초로 상기 최대 이동 범위를 산출할 수 있다.Wherein the control unit receives sensing values for the angles from the sensing unit at the moment when the flange is connected to the manifold and transmits the sensed values for predetermined angle ranges for the other arms adjacent to each of the plurality of arms, The maximum movement range can be calculated based on the detection values.

상기 제어부는, 상기 감지부로부터 소정의 시간 동안 측정된 상기 사잇각들에 대한 감지값들을 수신하고, 상기 소정의 시간 동안 수신된 감지값들을 기초로 상기 실제 이동 범위를 산출할 수 있다.The control unit may receive the sensing values of the angles measured for a predetermined time from the sensing unit and calculate the actual moving range based on the sensing values received during the predetermined time.

상기 승강 장치는, 상기 베이스; 및 상기 베이스를 상하 방향으로 이동시키는 구동부를 포함할 수 있다.The elevating device includes: a base; And a driving unit for moving the base in the vertical direction.

상기 구동부는, 상기 베이스에 설치되는 모터; 상기 모터의 구동축에 연결되는 피니언; 및 상기 본체에 설치되며, 상기 베이스의 상하 방향 이동을 안내하고, 상기 피니언과 연동하는 랙을 포함할 수 있다.The driving unit includes: a motor installed on the base; A pinion connected to a drive shaft of the motor; And a rack installed in the main body and guiding the up and down movement of the base and interlocking with the pinion.

상기 구동부는, 상기 베이스에 연결되고, 상하 방향으로 신축되는 자바라; 및 상기 자바라를 접거나 펼수 있는 구동 장치를 포함할 수 있다.The driving unit includes: a bellows connected to the base and extending and contracting in a vertical direction; And a drive device for folding or unfolding the bellows.

상기 구동부는, 상기 베이스에 연결된 피스톤; 및 상기 피스톤이 삽입되고, 상기 피스톤이 상하 방향으로 왕복 운동할 수 있도록 형성된 실린더를 포함할 수 있다.The driving unit includes: a piston connected to the base; And a cylinder into which the piston is inserted and the piston can reciprocate in the up and down direction.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 액체화물을 저장할 수 있는 저장탱크를 구비한 부유식 구조물의 제어 방법으로서, 상기 부유식 구조물의 로딩암의 자유단부 측에 제공된 플랜지와 액체 화물 운반선의 매니폴드를 연결하는 단계; 상기 플랜지의 상기 본체에 대한 최대 이동 범위를 산출하는 단계; 상기 플랜지의 상기 본체에 대한 실제 이동 범위를 산출하는 단계; 및 상기 최대 이동 범위의 중심과 상기 실제 이동 범위의 중심을 일치시키는 단계를 포함하는, 부유식 구조물의 제어 방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a floating structure including a storage tank capable of storing a liquid cargo, wherein a flange provided on the free end side of the loading arm of the floating structure is connected to a manifold of the liquid cargo carrier ; Calculating a maximum range of movement of the flange relative to the body; Calculating an actual range of movement of the flange relative to the body; And matching the center of the maximum movement range with the center of the actual movement range.

본 발명의 실시예에 따르면, 플랜지가 매니폴드에 연결된 상태에서 플랜지의 실제 이동 범위의 중심과 최대 이동 범위의 중심이 일치되도록 로딩암의 상하 방향 위치가 제어됨으로써, 플랜지와 매니폴드의 안정적인 연결이 가능하다.According to the embodiment of the present invention, when the flange is connected to the manifold, the vertical position of the loading arm is controlled so that the center of the actual moving range of the flange and the center of the maximum moving range coincide with each other, It is possible.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 부유식 구조물과 액체 화물 운반선의 연결을 보여주는 도면이고,
도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 부유식 구조물의 일부 구성에 대한 블럭도이고,
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 부유식 구조물의 제어 방법에 관한 것이고,
도 4 내지 도 6은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 부유식 구조물의 제어 방법을 설명하기 위한 도면이고,
도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 부유식 구조물의 승강 장치를 보여주는 도면이고,
도 8은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 부유식 구조물의 승강 장치를 보여주는 도면이다.1 is a view showing a connection between a floating structure and a liquid cargo carrier according to a first embodiment of the present invention,
2 is a block diagram of a part of the structure of the floating structure according to the first embodiment of the present invention,
3 is a flowchart illustrating a method of controlling a floating structure according to a first embodiment of the present invention,
4 to 6 are views for explaining a control method of the floating structure according to the first embodiment of the present invention,
7 is a view showing a lifting device of a floating structure according to a second embodiment of the present invention,
8 is a view showing an elevating device of a floating structure according to a third embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Referring to the accompanying drawings, the same or corresponding components are denoted by the same reference numerals, do.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 부유식 구조물과 액체 화물 운반선의 연결을 보여주는 도면이고, 도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 부유식 구조물의 일부 구성에 대한 블럭도이다.FIG. 1 is a view showing a connection between a floating structure and a liquid cargo carrier according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of a part of the structure of a floating structure according to the first embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 부유식 구조물(100)은 본체(110)와, 저장탱크(미도시)와, 로딩암(120)과, 승강 장치(130)와, 제어부(140)를 포함할 수 있다.1 and 2, a floating structure 100 according to a first embodiment of the present invention includes a main body 110, a storage tank (not shown), a loading arm 120, a lifting device 130 And a control unit 140. The control unit 140 may be a microprocessor.

부유식 구조물(100)은 액체 화물 운반선(200)과 이웃하여 해상에 부유한 상태에서 저장하고 있던 액체 화물을 액체 화물 운반선(200)으로 이송할 수 있다.The floating structure 100 can transfer the liquid cargo stored in the floating state adjacent to the liquid cargo carrying line 200 to the liquid cargo carrying line 200.

부유식 구조물(100)은 액화천연가스(Liquefied Natural Gas, 이하 "LNG"라 함) 또는 원유를 생산 저장하는 부유식 생산 저장 설비(Production, Storage and Offloading, 이하 "FPSO"라 함)일 수 있다.The floating structure 100 may be a production, storage and offloading (FPSO) facility for producing and storing Liquefied Natural Gas (LNG) or crude oil .

본 실시예에서, 액체 화물은 LNG이고, 부유식 구조물(100)은 LNG FPSO인 것을 예로 설명하겠다.In this embodiment, it is assumed that the liquid cargo is LNG and the floating structure 100 is LNG FPSO.

본체(110)는 물에 떠 있는 부유 상태를 유지할 수 있다. 본체(110)는 액체 화물 운반선과 이웃하여 해상에 부유할 수 이다. 본체(110)는 해저의 가스정으로부터 천연가스(Natural Gas, 이하 "NG"라 함)를 채취하는 설비, 채취한 NG를 LNG로 액화하는 설비를 구비할 수 있다. 본체(110)에는 액화된 LNG를 저장하는 저장탱크(미도시)가 제공될 수 있다.The main body 110 can keep floating in the water. The body 110 can float on the sea adjacent to the liquid cargo carrier. The main body 110 may include a facility for collecting natural gas (hereinafter referred to as "NG") from the seabed of the seabed and a facility for liquefying the collected NG with LNG. The main body 110 may be provided with a storage tank (not shown) for storing the liquefied LNG.

로딩암(120)은 본체(110)의 일측에 승강 가능하도록 설치될 수 있다.The loading arm 120 may be installed on one side of the main body 110 so as to be movable up and down.

로딩암(120)은 상하 방향으로 회전 가능하게 결합되는 다수의 암(arm)(120a, 120b, 120c, 120d)을 포함할 수 있다.The loading arm 120 may include a plurality of arms 120a, 120b, 120c, and 120d rotatably coupled to each other in the vertical direction.

로딩암(120)은 암들(120a, 120b, 120c, 120d)이 각각 이웃하는 다른 암과 소정의 사잇각을 이루며 본체(110)에서 액체 화물 운반선(200) 방향으로 연장될 수 있다.The loading arm 120 may extend in the direction of the liquid cargo carrier 200 from the main body 110 with the arms 120a, 120b, 120c, and 120d forming a predetermined angle with other adjacent arms.

로딩암(120)은 본체(110)에 설치된 승강 장치(130)에 고정 설치되며, 후술할 액체 화물 운반선(200)의 매니폴드(220)에 연결될 수 있도록 암들(120a, 120b, 120c, 120d)의 사잇각이 조절될 수 있다.The loading arm 120 is fixed to the lifting device 130 installed in the main body 110 and includes the arms 120a, 120b, 120c, and 120d so as to be connected to the manifold 220 of the liquid cargo carrier 200, Can be adjusted.

로딩암(120)의 자유 단부 측에는 매니폴드(220)에 연결되는 플랜지(121)가 제공되며, 로딩암(120)의 승강 장치(130)에 고정된 부분에는 본체(110)에 제공된 저장탱크로부터 LNG를 공급받기 위한 연결부(122)가 제공될 수 있다.A flange 121 connected to the manifold 220 is provided on the free end side of the loading arm 120. A portion of the loading arm 120 fixed to the elevating device 130 is connected to a storage tank provided in the main body 110 A connection portion 122 for receiving the LNG may be provided.

플랜지(121)는 연결부(122)로부터 연장되며 휘어질 수 있는 플렉서블(flexible)한 재질의 연결 라인에 연결될 수 있고, 스위블 조인트(swivel joint)로 연결된 다수의 금속 재질의 파이프로 연결 될 수도 있다. 연결 라인에 의해 LNG가 부유식 구조물(100)로부터 액체 화물 운반선(200)으로 이동될 수 있다. The flange 121 may extend from the connection portion 122 and may be connected to a flexible connection line that can be bent and may be connected to a plurality of metal pipes connected by a swivel joint. LNG can be moved from the floating structure 100 to the liquid cargo carrier 200 by the connection line.

로딩암(120)은 각 암(120a, 120b, 120c, 120d)과 이웃하는 다른 암 사이의 사잇각을 감지하는 감지부(125)를 포함할 수 있다. 예컨대, 감지부(125)는 복수의 각도 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, 각 각도 센서는 각 암(120a, 120b, 120c, 120d)과 이웃하는 다른 암 사이의 회전 결합부에 설치될 수 있다.The loading arm 120 may include a sensing unit 125 for sensing an angle between the arms 120a, 120b, 120c, and 120d and another adjacent arm. For example, the sensing unit 125 may include a plurality of angle sensors (not shown). At this time, each angle sensor may be installed at a rotational coupling portion between the arms 120a, 120b, 120c, 120d and other adjacent arms.

감지부(125)에 의해 각 암(120a, 120b, 120c, 120d)과 이웃하는 다른 암 사이의 사잇각을 알면, 로딩암(120)이 지지되는 베이스(132)에 대한 플랜지(121)의 상하 방향의 위치가 산출될 수 있고, 나아가 베이스(132)가 지지되는 본체(110)에 대한 플랜지(121)의 상하 방향의 위치가 산출될 수 있다. 이에 대한 설명은 후술한다.It is possible to detect the angle between the arms 120a, 120b, 120c and 120d and the adjacent arms by the sensing unit 125. In this case, the upper and lower directions of the flange 121 with respect to the base 132, And the position of the flange 121 in the vertical direction relative to the main body 110 on which the base 132 is supported can be calculated. This will be described later.

액체 화물 운반선(200)은 선체(210)가 본체(110)와 일정 거리를 유지하도록 본체(110)에 계류할 수 있다. 액체 화물 운반선(200)은 선체(210)에 설치되어 액체 화물을 전달받을 수 있는 매니폴드(220)를 포함하며, 매니폴드(220)를 통해 전달받은 액체 화물을 저장하는 저장탱크(미도시)를 포함할 수 있다.The liquid cargo transportation line 200 can be moored to the main body 110 so that the hull 210 maintains a certain distance from the main body 110. The liquid cargo transportation line 200 includes a manifold 220 installed in the hull 210 and capable of receiving liquid cargo and includes a storage tank (not shown) for storing the liquid cargo delivered through the manifold 220, . ≪ / RTI >

본 실시예에서는 액체 화물 운반선(200)이 본체(110)에 계류되어 액체 화물을 전달받는 것을 예로 설명하나, 본 발명의 사상은 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 액체 화물 운반선(200)은 본체(110)에 계류되지 않고, 본체(110)와 나란하게 부유한 상태에서 액체 화물을 전달받을 수도 있다.In the present embodiment, the liquid cargo carrier 200 is moored to the main body 110 to receive the liquid cargo, but the concept of the present invention is not limited thereto. For example, the liquid cargo transportation line 200 may not be moored to the main body 110 but may receive liquid cargo in a floating state in parallel with the main body 110.

선체(210)는 매니폴드(220)가 로딩암(120) 방향으로 위치되도록 본체(110)에 계류될 수 있으며, 로딩암(120)은 매니폴드(220)에 연결된다.The hull 210 can be moored to the main body 110 such that the manifold 220 is positioned in the direction of the loading arm 120 and the loading arm 120 is connected to the manifold 220.

승강 장치(130)는 로딩암(120)을 본체(110)에 대해 상하 방향으로 이동시킬 수 있다. 달리 표현하면, 승강 장치(130)는 본체(110)에 대한 로딩암(120)의 상하 방향의 위치를 조절할 수 있다.The elevating device 130 can move the loading arm 120 in the vertical direction with respect to the main body 110. In other words, the elevating device 130 can adjust the vertical position of the loading arm 120 with respect to the main body 110.

승강 장치(130)는 해상의 바람, 파도 등 해상의 환경 조건에 의해 변동되는 부유식 구조물(100)과 액체 화물 운반선(200) 사이의 상하 방향의 상대 운동으로 인해 연결 중인 플랜지(121)와 매니폴드(220)가 분리되지 않고 안정적으로 연결 상태가 유지되도록 본체(110)에 대한 로딩암(120)의 상하 방향의 위치를 조절할 수 있다. 이에 대한 설명은 후술한다.The lifting device 130 is connected to the flange 121 and the manifold 121 by the relative movement of the lifting device 130 and the liquid cargo carrier 200 in the up and down direction due to fluctuation of environmental conditions such as wind, The vertical position of the loading arm 120 with respect to the main body 110 can be adjusted so that the fold 220 can be stably connected without being separated. This will be described later.

본 실시예에서, 승강 장치(130)는 베이스(132)와 구동부(133)을 포함할 수 있다. In this embodiment, the elevating apparatus 130 may include a base 132 and a driving unit 133.

베이스(132)는 로딩암(120)이 안착되어 고정되고 상하 방향으로 이동할 수 있다.The base 132 is fixedly mounted on the loading arm 120 and can be moved up and down.

베이스(132)는 로딩암(120)이 안착될 수 있는 플레이트 형태로 형성될 수 있으며, 본체(110)의 측부에 형성된 공간(111)에 설치될 수 있다. 공간(111)은 베이스(132)가 공간(111) 내에서 상하 방향으로 이동될 수 있도록 형성될 수 있으며, 본체(110)의 일부가 함입된 홈 형태로 형성될 수 있다.The base 132 may be formed in the form of a plate on which the loading arm 120 can be mounted and may be installed in the space 111 formed on the side of the main body 110. The space 111 can be formed so that the base 132 can be moved up and down in the space 111 and a part of the body 110 can be formed into a recessed shape.

구동부(133)는 베이스(132)를 이동시킨다. 구동부(133)는 베이스(132)의 일측에 설치되는 모터(133a), 모터(133a)의 구동축에 연결되는 피니언(133b), 공간(111)의 측벽에 상하 방향으로 연장되도록 설치되며 피니언(133b)과 연동되는 랙(133c)을 포함할 수 있다.The driving unit 133 moves the base 132. The driving unit 133 includes a motor 133a mounted on one side of the base 132, a pinion 133b connected to the driving shaft of the motor 133a, a pinion 133b extending vertically on the side wall of the space 111, And a rack 133c interlocked with the rack 133c.

모터(133a)가 소정의 제어 신호에 따라 피니언(133b)을 회전시킴으로써, 베이스(132)는 상하 방향으로 랙(133c)을 따라 이동할 수 있다. 이때, 모터(133a)는 작업자의 수동 조작에 의해 구동되거나, 후술할 제어부(140)의 제어에 따라 자동으로 구동될 수 있다. The motor 133a rotates the pinion 133b in accordance with a predetermined control signal so that the base 132 can move along the rack 133c in the vertical direction. At this time, the motor 133a may be driven by manual operation of the operator or may be automatically driven under the control of the control unit 140, which will be described later.

승강 장치(130)는 공간(111)의 측벽에 설치되어 베이스(132)의 이동을 일정 높이에서 제한하는 스토퍼(136)를 더 포함할 수 있다.The lifting device 130 may further include a stopper 136 installed on a sidewall of the space 111 to limit movement of the base 132 at a predetermined height.

본 실시예에서, 제어부(140)는 로딩암(120)의 자유 단부 측에 제공된 플랜지(121)가 액체 화물 운반선의 매니폴드(220)와 연결된 상태에서 플랜지(121)가 본체(110)에 대해 상하 방향으로 이동 가능한 최대 이동 범위와, 플랜지(121)가 본체(110)에 대해 상하 방향으로 실제 이동하는 실제 이동 범위를 산출할 수 있다.The control unit 140 controls the flange 121 provided on the free end side of the loading arm 120 with respect to the main body 110 in a state where the flange 121 is connected to the manifold 220 of the liquid cargo carrier. The maximum movement range in which the flange 121 can move in the vertical direction and the actual movement range in which the flange 121 actually moves in the vertical direction with respect to the main body 110 can be calculated.

그리고 제어부(140)는 실제 이동 범위의 중심이 최대 이동 범위의 중심과 일치하도록 승강 장치(130) 또는 구동부(133)를 제어하여 로딩암(120)을 이동시킬 수 있다.The control unit 140 may move the loading arm 120 by controlling the elevating device 130 or the driving unit 133 so that the center of the actual moving range coincides with the center of the maximum moving range.

도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 부유식 구조물의 제어 방법에 관한 것이고, 도 4 내지 도 6은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 부유식 구조물의 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다. 참고로, 도 4 내지 도 6에서 B1은 로딩암(120)이 지지되는 베이스(132)의 상면을 지나는 수평면을 나타내고, B2는 로딩암(120)의 자유단부 측에 제공된 플랜지(121)가 액체 화물 운반선(도 1의 200)의 매니폴드(도 1의 220)와 연결된 상태에서 상하 방향으로 이동하는 수직면을 나타낸다.FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of controlling a floating structure according to a first embodiment of the present invention, and FIGS. 4 to 6 are views for explaining a control method of a floating structure according to the first embodiment of the present invention. 4 to 6, B 1 denotes a horizontal plane passing through the upper surface of the base 132 on which the loading arm 120 is supported, B 2 denotes a flange 121 provided on the free end side of the loading arm 120, (Vertical direction in the state of being connected to the manifold (220 in Fig. 1) of the liquid cargo carrier (200 in Fig. 1).

이하, 도 2 내지 도 6을 참조하여 도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 부유식 구조물(도 1의 100)의 제어 방법, 예컨대, 제어부(140)의 제어 방법을 상세히 설명한다. Hereinafter, referring to FIGS. 2 to 6 and FIG. 3, a control method of the floating structure (100 of FIG. 1) according to the first embodiment of the present invention, for example, a control method of the control unit 140 will be described in detail.

도 2를 참조하면, 부유식 구조물(도 1의 100)의 로딩암(120)의 자유단부 측에 제공된 플랜지(도 1의 121)와 액체 화물 운반선(도 1의 200)의 매니폴드(도 1의 220)를 연결할 수 있다(S110).1) and the manifold of the liquid cargo carrier (200 of FIG. 1) (FIG. 1) provided on the free end side of the loading arm 120 of the floating structure (100 of FIG. 1) 220) can be connected (S110).

도 2, 도 3 및 도 4를 참조하면, 제어부(140)는 로딩암(120)의 자유 단부 측에 제공된 플랜지(121)가 액체 화물 운반선(도 1의 200)의 매니폴드(도 1의 220)와 연결된 상태에서 플랜지(121)가 본체(110)에 대해 상하 방향으로 이동 가능한 최대 이동 범위(L1)를 산출할 수 있다(S120).2, 3 and 4, the control unit 140 controls the flow of the liquid supplied from the manifold of the liquid cargo carrier (200 of FIG. 1) (220 of FIG. 1) to the flange 121 provided on the free end side of the loading arm 120 The flange 121 can calculate the maximum movement range L 1 in which the flange 121 can move up and down with respect to the main body 110 (S120).

이와 관련하여, 로딩암(120)을 제작할 때 로딩암(120)을 구성하는 각 암(120a, 120b, 120c, 120d)은 이웃하는 다른 암과 소정의 사잇각 범위에서 회전 하도록 결정될 수 있다.In this regard, when the loading arm 120 is manufactured, each of the arms 120a, 120b, 120c, and 120d constituting the loading arm 120 may be determined to rotate in a predetermined angle range with another adjacent arm.

예컨대, 첫번째 암(120a)과 두번째 암(120b)의 사잇각은 30도~180도, 두번째 암(120b)과 세번째 암(120c)의 사잇각은 60도~180도, 세번째 암(120c)과 네번째 암(120d)의 사잇각은 70도~170도일 수 있다.For example, the angle between the first arm 120a and the second arm 120b is 30 degrees to 180 degrees, the angle between the second arm 120b and the third arm 120c is 60 degrees to 180 degrees, the third arm 120c, The angle of the light emitting diode 120d may be 70 degrees to 170 degrees.

위와 같이 암들(120a, 120b, 120c, 120d)에 대한 사잇각 범위들은 미리 결정되어 저장부(160)에 미리 저장될 수 있다.The angle ranges for the arms 120a, 120b, 120c, and 120d may be predetermined and stored in the storage unit 160 in advance.

플랜지(121)는 상기 사잇각 범위들에서 회전하는 암들(120a, 120b, 120c, 120d)로 구성된 로딩암(120)의 자유단부 측에 제공된다. 이러한 플랜지(121)는 본체(110)와 소정의 간격으로 이격된 액체운반선(도 1의 200)의 매니폴드(도 1의 220)와 연결된 상태에서, 도 3과 같이 수직면(B2)를 따라 제한된 범위, 즉 최대 이동 범위(L1)에서 베이스(132)에 대해 상하 방향으로 이동할 수 있다.The flange 121 is provided on the free end side of the loading arm 120 constituted by the arms 120a, 120b, 120c and 120d rotating in the above-mentioned angle ranges. The flange 121 is connected to the manifold (220 in FIG. 1) of the liquid carrier (200 in FIG. 1) spaced apart from the main body 110 by a predetermined distance along the vertical plane B 2 I.e., up and down relative to the base 132 in the maximum range of movement L 1 .

예컨대, 제어부(140)는 플랜지(121)가 매니폴드(도 1의 220)에 연결된 순간에 감지부(125)로부터 암들(120a, 120b, 120c, 120d) 사이의 사잇각들에 대한 감지값들을 수신하고, 저장부(160)에 저장된 상기 사잇각 범위들과 상기 수신된 감지값들을 기초로 플랜지(121)가 베이스(132)에 대해 상하 방향으로 이동 가능한 최대 이동 범위(L1)를 산출할 수 있다.For example, the control unit 140 receives sensing values for the angles between the arms 120a, 120b, 120c, and 120d from the sensing unit 125 at the moment when the flange 121 is connected to the manifold 220 And the maximum movement range L 1 in which the flange 121 can move up and down with respect to the base 132 can be calculated based on the angle ranges stored in the storage unit 160 and the received detection values .

보다 상세히, 제어부(140)는 플랜지(121)가 매니폴드(도 1의 220)에 연결된 순간에 감지부(125)로부터 암들(120a, 120b, 120c, 120d) 사이의 사잇각들에 대한 감지값들을 수신할 수 있다.More specifically, the control unit 140 determines the sensing values for the angles between the arms 120a, 120b, 120c, and 120d from the sensing unit 125 at the moment when the flange 121 is connected to the manifold 220 .

이후, 제어부(140)는 수신된 감지값들을 통해 로딩암(120)의 형상을 도출하고, 수직면(B2) 상에서의 플랜지(121)의 상하 방향 위치를 계산할 수 있다.The control unit 140 may derive the shape of the loading arm 120 through the received sensing values and calculate the vertical position of the flange 121 on the vertical plane B 2 .

이후, 제어부(140)는 저장부(160)에 저장된 상기 사잇각 범위들을 기초로 상기 수직면(B2) 상에서 플랜지(121)가 상하 방향으로 이동 가능한 최대 이동 범위(L1)를 계산할 수 있다.The control unit 140 may calculate the maximum movement range L 1 in which the flange 121 can move in the vertical direction on the vertical plane B 2 based on the angle ranges stored in the storage unit 160.

한편, 본체(110)에 대한 베이스(132)의 상하 방향 위치를 파악하고 있으면, 제어부(140)는 플랜지(121)와 매니폴드(도 1의 220)가 연결된 상태에서 플랜지(121)가 본체(110)에 대해 상하 방향으로 이동 가능한 최대 이동 범위(L1)를 산출할 수 있다.When the position of the base 132 with respect to the main body 110 is grasped, the control unit 140 controls the flange 121 to move from the main body 110 to the main body 110 in a state where the flange 121 and the manifold 220 The maximum movement range L 1 that can be moved in the up and down direction can be calculated.

이때, 본체(110)에 대한 베이스(132)의 상하 방향 위치를 감지하는 위치 센서(미도시)가 사용될 수 있고, 제어부(140)는 위치 센서로부터 본체(110)에 대한 베이스(132)의 상하 방향 위치 정보를 수집할 수 있다.The control unit 140 may detect a vertical position of the base 132 with respect to the main body 110 by using a position sensor Direction position information can be collected.

도 2, 도 3 및 도 5를 참조하면, 제어부(140)는 플랜지(121)가 매니폴드(도 1의 220)와 연결된 상태에서 플랜지(121)가 본체(110)에 대해 상하 방향으로 실제 이동하는 실제 이동 범위(L2)를 산출할 수 있다(S130).2, 3 and 5, when the flange 121 is connected to the manifold (220 in FIG. 1), the control unit 140 moves the flange 121 in the vertical direction relative to the main body 110 The actual moving range L 2 can be calculated (S130).

예컨대, 제어부(140)는 플랜지(121)가 매니폴드(도 1의 220)와 연결된 상태에서 소정의 시간동안 감지부(125)로부터 암들(120a, 120b, 120c, 120d) 사이의 사잇각들에 대한 감지값들을 수신하고, 소정의 시간동안 수신된 감지값들을 기초로 도 5와 같이 플랜지(121)가 베이스(132)에 대해 상하 방향으로 실제 이동한 실제 이동 범위(L2)를 산출할 수 있다.For example, when the flange 121 is connected to the manifold (220 in FIG. 1), the control unit 140 controls the angle of rotation between the sensing unit 125 and the arms 120a, 120b, 120c, It is possible to calculate the actual moving range L 2 in which the flange 121 has actually moved up and down with respect to the base 132, as shown in FIG. 5, based on the sensing values received for a predetermined period of time .

보다 상세히, 제어부(140)는 소정의 시간 동안 감지부(125)로부터 감지값들을 수신할 수 있다. 이후, 제어부(140)는 소정의 시간 동안 수신된 감지값들을 기초로 암들(120a, 120b, 120c, 120d) 사이의 사잇각들이 실제 변하는 범위를 계산할 수 있다. 이후, 제어부(140)는 소정의 시간 동안 암들(120a, 120b, 120c, 120d) 사이의 사잇각들이 실제 변하는 범위를 기초로 수직면(B2) 상에서 소정의 시간동안 플랜지(121)가 베이스(132)에 대해 상하 방향으로 실제 이동(ex. 왕복운동)한 실제 이동 범위(L2)를 산출할 수 있다.In more detail, the control unit 140 may receive the sensing values from the sensing unit 125 for a predetermined time. Then, the controller 140 may calculate a range in which the angles between the arms 120a, 120b, 120c, and 120d actually change based on the received sensing values for a predetermined time. The controller 140 then determines whether the flange 121 is positioned on the base 132 for a predetermined time on the vertical plane B 2 based on the range of angles between the arms 120a, 120b, 120c, It is possible to calculate the actual moving range L 2 in which the actual moving range (ex.

도 2, 도 3 및 도 6을 참조하면, 제어부(140)는 실제 이동 범위(L2)의 중심(C2)이 최대 이동 범위(L1)의 중심(C1)과 일치하도록 승강 장치(130) 또는 구동부(133)를 제어하여 로딩암(120)을 이동시킬 수 있다(S140).Referring to FIGS. 2, 3 and 6, the control unit 140 controls the elevating device (not shown ) so that the center C 2 of the actual moving range L 2 coincides with the center C 1 of the maximum moving range L 1 130 or the driving unit 133 to move the loading arm 120 (S140).

예컨대, 플랜지(121)의 실제 이동 범위(L2)는 도 6과 같이 최대 이동 범위(L1)의 아래 영역에 위치할 수 있다. 만약, 해상 상태가 악화되면 플랜지(121)의 실제 이동 범위의 일부는 최대 이동 범위(L1)를 벗어나게 되어 플랜지(121)와 매니폴드(도 1의 220)의 연결이 해제될 수 있다.For example, the actual moving range L 2 of the flange 121 may be located in a region below the maximum moving range L 1 as shown in FIG. If the sea condition deteriorates, a part of the actual moving range of the flange 121 is out of the maximum moving range L 1 , and the connection between the flange 121 and the manifold (220 in FIG. 1) can be released.

따라서 플랜지(121)의 실제 이동 범위(L2)의 중심(C2)과 최대 이동 범위(L1)의 중심(C1)을 일치시키면 해상 상태가 악화되더라도 플랜지(121)와 매니폴드(도 1의 220)의 연결이 안정적으로 유지될 수 있다.Therefore, if the center C 2 of the actual moving range L 2 of the flange 121 coincides with the center C 1 of the maximum moving range L 1 , the flange 121 and the manifold 1 of 220) can be stably maintained.

위와 같은 본 실시예에 따르면, 플랜지(121)가 매니폴드(도 1의 220)에 연결된 상태에서 플랜지(121)의 실제 이동 범위(L2)의 중심(C2)과 최대 이동 범위(L1)의 중심(C1)이 일치되도록 로딩암(120)의 상하 방향 위치가 제어됨으로써, 플랜지(121)와 매니폴드(도 1의 220)의 안정적인 연결이 가능하다.The center C 2 of the actual movement range L 2 of the flange 121 and the maximum movement range L 1 of the flange 121 in the state that the flange 121 is connected to the manifold The position of the loading arm 120 in the vertical direction is controlled so that the center C 1 of the flange 121 is matched with the center C 1 of the manifold 120.

도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 부유식 구조물의 승강 장치를 보여주는 도면이다. 이하, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 부유식 구조물에 대하여 도 7을 참조하여 설명한다. 다만, 제 2 실시예는 제 1 실시예와 비교하여 구동부의 구성에 차이가 있으므로, 차이점을 위주로 설명하며 동일한 부분에 대하여는 제 1 실시예의 설명과 도면 부호를 원용한다.7 is a view showing an elevating device of a floating structure according to a second embodiment of the present invention. Hereinafter, a floating structure according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. However, since the second embodiment differs from the first embodiment in the configuration of the driving unit, the differences will be mainly described, and the description of the first embodiment and the reference numerals will be used for the same parts.

도 7을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 부유식 구조물의 구동부(133)는 본체(110)의 상하 방향으로 신축되는 자바라(133d)와 자바라(133d)를 펴거나 접을 수 있는 구동 장치(133e)를 포함할 수 있다. 여기서 구동 장치(133e)는 솔레노이드 장치일 수 있다.7, the driving unit 133 of the floating structure according to the second embodiment of the present invention includes a bellows 133d and a bellows 133d stretched or folded in the vertical direction of the main body 110, Device 133e. Here, the driving device 133e may be a solenoid device.

자바라(133d)의 일측은 베이스(132)의 저면에 연결되고, 타측은 공간(111)의 바닥면에 연결된다. 자바라(133d)의 펴짐/접힘 동작에 의해 베이스(132)는 상하 방향으로 이동될 수 있고, 그에 따라 로딩암(120)의 높이가 조절될 수 있다.One side of the bellows 133d is connected to the bottom surface of the base 132 and the other side is connected to the bottom surface of the space 111. [ The base 132 can be moved in the vertical direction by the spreading / folding operation of the bellows 133d, whereby the height of the loading arm 120 can be adjusted.

자바라(133d)의 최하측 조인트(joint) 부분에는 조인트를 밀어내거나 당김으로써 자바라(133d)를 펴거나 접을 수 있는 구동 장치(133e)가 연결될 수 있다. 구동 장치(133e)에 자바라(133d)를 연결하여 사용함으로써, 구동 장치(133e)의 직선 운동 거리보다 더 긴 거리의 이동 거리를 확보할 수 있다.At the lowermost joint portion of the bellows 133d can be connected a drive device 133e that can expand or collapse the bellows 133d by pushing or pulling the joint. By using the bellows 133d connected to the driving device 133e, a movement distance longer than the linear movement distance of the driving device 133e can be ensured.

다른 예로, 구동 장치(133e)는 자바라(133d)를 구성하는 어느 하나의 바(bar)에 연결되어 바를 회전시킬 수 있는 모터일 수도 있다.As another example, the driving device 133e may be a motor connected to any one of the bars constituting the bellows 133d and capable of rotating the bar.

도 8은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 부유식 구조물의 승강 장치를 보여주는 도면이다. 이하, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 부유식 구조물에 대하여 도 7을 참조하여 설명한다. 다만, 제 3 실시예는 제 1 실시예와 비교하여 구동부의 구성에 차이가 있으므로, 차이점을 위주로 설명하며 동일한 부분에 대하여는 제 1 실시예의 설명과 도면 부호를 원용한다. 8 is a view showing an elevating device of a floating structure according to a third embodiment of the present invention. Hereinafter, a floating structure according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. However, the third embodiment differs from the first embodiment in the configuration of the driving unit. Therefore, differences will be mainly described, and the description of the first embodiment and the reference numerals will be used for the same parts.

도 8을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 부유식 구조물의 구동부(133)는 베이스(132)에 연결되는 피스톤(133f), 피스톤(133f)이 상하 왕복 운동하도록 삽입되는 유압식 실린더(133g)를 포함할 수 있으며, 실린더(133g)에는 오일 등 유체를 제공하는 유체 공급부(133h)가 연결될 수 있다.8, the driving unit 133 of the floating structure according to the third embodiment of the present invention includes a piston 133f connected to the base 132, a hydraulic cylinder (not shown) in which the piston 133f is inserted to reciprocate up and down And a fluid supply portion 133h for supplying fluid such as oil may be connected to the cylinder 133g.

베이스(132)의 높이는 유체 공급부(133h)에서의 유체 공급량의 조절에 의해 조절될 수 있다.The height of the base 132 can be adjusted by adjusting the fluid supply amount in the fluid supply portion 133h.

이상, 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, many modifications and changes may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims. The present invention can be variously modified and changed by those skilled in the art, and it is also within the scope of the present invention.

100 : 부유식 구조물 110 : 본체
120 : 로딩암 121 : 플랜지
122 : 연결부 130 : 승강 장치
132 : 베이스 133 : 구동부
133a : 모터 133b : 피니언
133c : 랙 133d : 자바라
133e : 구동 장치 133f : 피스톤
133g : 유압식 실린더 133h : 유체 공급부
140 : 제어부100: Floating structure 110: Body
120: loading arm 121: flange
122: connecting part 130: elevating device
132: base 133:
133a: motor 133b: pinion
133c: Rack 133d: Bellows
133e: drive device 133f: piston
133g: Hydraulic cylinder 133h: Fluid supply part
140:

Claims (9)

액체화물 운반선과 이웃하여 해상에 부유하는 본체;
상기 본체에 제공되며 액체화물을 저장하는 저장탱크;
상기 저장탱크에 연결되며 상기 액체화물을 상기 액체화물 운반선으로 이송하는 로딩암;
상기 로딩암을 상기 본체에 대해 상하 방향으로 이동시키는 승강 장치; 및
상기 로딩암의 자유 단부 측에 제공된 플랜지가 상기 액체화물 운반선의 매니폴드와 연결된 상태에서 상기 플랜지가 상기 본체에 대해 상하 방향으로 이동 가능한 최대 이동 범위와 상기 플랜지가 상기 본체에 대해 상하 방향으로 실제 이동하는 실제 이동 범위를 산출하고, 상기 실제 이동 범위의 중심이 상기 최대 이동 범위의 중심과 일치하도록 상기 승강 장치를 제어하여 상기 로딩암을 이동시키는 제어부를 포함하는, 부유식 구조물.A body suspended adjacent to the liquid cargo carrier and adjacent to the sea;
A storage tank provided in the main body and storing the liquid cargo;
A loading arm connected to the storage tank for transferring the liquid cargo to the liquid cargo carrier;
A lifting device for moving the loading arm in a vertical direction with respect to the main body; And
A flange provided on a free end side of the loading arm is connected to a manifold of the liquid cargo transportation line, a maximum movement range in which the flange is vertically movable with respect to the main body, And controlling the elevating device to move the loading arm such that the center of the actual moving range coincides with the center of the maximum moving range. 제1항에 있어서,
상기 로딩암은,
상호 상하 방향으로 회전 가능하게 결합된 복수의 암; 및
상기 복수의 암 각각과 이웃하는 다른 암 사이의 사잇각들을 감지하는 감지부를 포함하는, 부유식 구조물.The method according to claim 1,
The loading arm
A plurality of arms rotatably coupled to each other in a vertical direction; And
And a sensing portion for sensing angles between each of the plurality of arms and another adjacent one of the plurality of arms. 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 플랜지가 상기 매니폴드에 연결된 순간에 상기 감지부로부터 상기 사잇각들에 대한 감지값들을 수신하고, 상기 복수의 암 각각과 이웃하는 다른 암에 대해 미리 결정된 사잇각 범위들과 상기 수신된 감지값들을 기초로 상기 최대 이동 범위를 산출하는, 부유식 구조물.3. The method of claim 2,
Wherein,
Wherein the sensor is configured to receive sensing values for the angles from the sensing unit at the moment when the flange is connected to the manifold and to determine a predetermined angle range for the other arms adjacent to each of the plurality of arms, To calculate the maximum range of movement. 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 감지부로부터 소정의 시간 동안 측정된 상기 사잇각들에 대한 감지값들을 수신하고, 상기 소정의 시간 동안 수신된 감지값들을 기초로 상기 실제 이동 범위를 산출하는, 부유식 구조물.3. The method of claim 2,
Wherein,
Wherein the sensing unit receives sensing values for the angles measured for a predetermined time from the sensing unit and calculates the actual moving range based on the sensing values received during the predetermined time. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 승강 장치는,
베이스; 및
상기 베이스를 상하 방향으로 이동시키는 구동부를 포함하는, 부유식 구조물.5. The method according to any one of claims 1 to 4,
The elevating device includes:
Base; And
And a driving unit for moving the base in a vertical direction. 제5항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 베이스에 설치되는 모터;
상기 모터의 구동축에 연결되는 피니언; 및
상기 본체에 설치되며, 상기 베이스의 상하 방향 이동을 안내하고, 상기 피니언과 연동하는 랙을 포함하는, 부유식 구조물.6. The method of claim 5,
The driving unit includes:
A motor installed in the base;
A pinion connected to a drive shaft of the motor; And
And a rack installed in the main body and guiding the up and down movement of the base and interlocking with the pinion. 제5항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 베이스에 연결되고, 상하 방향으로 신축되는 자바라; 및
상기 자바라를 접거나 펼수 있는 구동 장치를 포함하는, 부유식 구조물.6. The method of claim 5,
The driving unit includes:
A bellows connected to the base and stretchable in a vertical direction; And
And a drive device for folding or unfolding the bellows. 제5항에 있어서,
상기 구동부는,
상기 베이스에 연결된 피스톤; 및
상기 피스톤이 삽입되고, 상기 피스톤이 상하 방향으로 왕복 운동할 수 있도록 형성된 실린더를 포함하는, 부유식 구조물.6. The method of claim 5,
The driving unit includes:
A piston connected to the base; And
And a cylinder inserted into the piston, the cylinder being configured to reciprocate in a vertical direction. 액체화물을 저장할 수 있는 저장탱크를 구비한 부유식 구조물의 제어 방법에 있어서,
상기 부유식 구조물의 로딩암의 자유단부 측에 제공된 플랜지와 액체 화물 운반선의 매니폴드를 연결하는 단계;
상기 부유식 구조물의 본체에 대한 상기 플랜지의 최대 이동 범위를 산출하는 단계;
상기 본체에 대한 상기 플랜지의 실제 이동 범위를 산출하는 단계; 및
상기 최대 이동 범위의 중심과 상기 실제 이동 범위의 중심을 일치시키는 단계를 포함하는, 부유식 구조물의 제어 방법.A control method of a floating structure having a storage tank capable of storing liquid cargo,
Connecting a manifold of a liquid cargo carrier with a flange provided on a free end side of a loading arm of the floating structure;
Calculating a maximum range of movement of the flange relative to the body of the floating structure;
Calculating an actual range of movement of the flange relative to the body; And
And matching the center of the maximum movement range with the center of the actual movement range.
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