KR101824410B1 - Vehicle speed control method using regenerative braking function of electric vehicle - Google Patents

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KR101824410B1
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정태철
김재환
최용상
김종재
정재훈
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쌍용자동차 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a method for controlling vehicle speed by using a regenerative braking function of an electric vehicle capable of controlling a regenerative braking amount depending on will of a driver by using a paddle switch of a steering handle of a vehicle; and improving consumption efficiency by controlling vehicle speed and, at the same time, optimally returning electric energy. The method for controlling the vehicle speed by using the regenerative braking function of the electric vehicle comprises: a step of controlling the vehicle in a vehicle controlling unit for controlling regenerative braking, and confirming whether or not a paddle switch mounted in the steering handle is operated in a state of not operating an acceleration/deceleration pedal; a step of confirming whether or not a paddle-up switch or a paddle-down switch is operated when the paddle switch is operated; a step of increasing a paddle count value when the paddle-up switch is operated, and determining the regenerative braking amount based on the increased paddle count value; a step of decreasing a paddle count value when the paddle-down switch is operated, and determining the regenerative braking amount based on the reduced paddle count value; and a step of controlling the vehicle speed by controlling regenerative braking torque of a driving motor based on the determined regenerative braking amount. The step of determining the regenerative braking amount includes: steps of increasing the paddle count value when the paddle-up switch is operated; confirming whether or not the increased paddle count value is a maximal count value; calculating the regenerative braking amount by determining the increased paddle count value as a regenerative braking amount determining count value when the increased paddle count value is not the maximal count value; and calculating the regenerative braking amount by determining the regenerative braking amount determining count value as the increased paddle count value when the increased paddle count value is the maximal count value.

Description

전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법{Vehicle speed control method using regenerative braking function of electric vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle speed control method using a regenerative braking function of an electric vehicle,

본 발명은 전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법에 관한 것으로, 특히 차량의 조향 핸들에 장착된 패들(paddle) 스위치를 이용하여 운전자의 의지에 따라 회생제동량을 조절하는 방식으로 차량 속도를 조절함과 동시에 전기 에너지를 최적으로 회수하여 소비 효율의 증대를 도모하도록 한 전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a vehicle speed control method using a regenerative braking function of an electric vehicle. More particularly, the present invention relates to a vehicle speed control method using a paddle switch mounted on a steering wheel of a vehicle to adjust a regenerative braking amount according to a driver's will And more particularly, to a vehicle speed regulating method using an regenerative braking function of an electric vehicle in which electric energy is recovered in an optimal manner and the consumption efficiency is increased.

일반적으로, 전기동력 자동차는 전기에너지의 사용 비중및 구조에 따라 순수 전기 자동차(BEV), 하이브리드 전기 자동차(HEV), 플러그인 하이브리드 전기 자동차(PHEV)로 구별된다.Generally, electric powered vehicles are classified into pure electric vehicles (BEV), hybrid electric vehicles (HEV) and plug-in hybrid electric vehicles (PHEV) depending on the usage proportion and structure of electric energy.

이러한 전기동력 자동차(이하, "전기차"라 약칭함)는 일반적인 내연기관 자동차와는 달리 전기 모터(구동모터)를 이용하여 차량을 구동하게 된다.Unlike a general internal combustion engine vehicle, such an electric powered vehicle (hereinafter referred to as an " electric vehicle ") drives an automobile using an electric motor (drive motor).

내연기관 차량은 차량을 정지시키거나 속도를 줄일 때 운전자의 의지에 따라 브레이크 페달을 작동하게 되며, 차량은 기계적으로 차량 제동을 수행한다. The internal combustion engine vehicle operates the brake pedal according to the driver's will when the vehicle is stopped or reduced in speed, and the vehicle mechanically performs vehicle braking.

전기차는 사용자의 제동의지에 따라 구동모터의 회생제동을 이용한 제동과 기존 브레이크 시스템인 유압을 이용한 기계적 제동을 적절히 분배하여 제동을 수행한다.The electric vehicle performs braking by appropriately distributing the braking using the regenerative braking of the driving motor and the mechanical braking using the hydraulic pressure, which is an existing braking system, according to the braking will of the user.

예컨대, 구동모터를 정지시킬 시(특히, 브레이크 페달을 가압할 시)에는 구동모터의 진행방향으로 인가하던 토크를 차단하고, 관성에 의해 회전하는 구동모터를 진행방향에 대해 역으로 회전하게끔 토크를 인가함으로써 구동모터에 의한 차량제동을 수행한다.For example, when the driving motor is stopped (particularly when the brake pedal is pressed), the torque applied in the advancing direction of the driving motor is cut off and the torque is rotated so that the driving motor rotating by inertia rotates in the reverse direction with respect to the advancing direction Thereby performing vehicle braking by the drive motor.

다시 말해 전기차는 진행 중에 브레이크 페달을 밟게 되면 구동모터에 공급되는 전원을 차단하고, 차량의 진행 관성력에 의해 회전하는 구동모터의 전원인가 단자에서 역으로 발생하는 역기전력을 다시 구동모터에 인가하여 진행방향에 대해 구동모터가 역으로 회전하게끔 함으로써 제동력을 발생하게 되는 데, 이러한 제동력 발생을 "회생제동"이라고 한다.In other words, when the brake pedal is stepped on while the vehicle is running, the electric motor cuts off the power supplied to the driving motor, and the back electromotive force generated at the power application terminal of the driving motor rotating by the forward inertia force of the vehicle is applied again to the driving motor, The braking force is generated by causing the drive motor to rotate in the reverse direction with respect to the braking force. This braking force generation is called "regenerative braking ".

회생제동 기능을 갖는 전기 자동차에 대한 종래 기술이 하기의 <특허문헌 1 > 내지 <특허문헌 3> 에 개시되어 있다.BACKGROUND ART Conventional technologies for an electric vehicle having a regenerative braking function are disclosed in Patent Documents 1 to 3 below.

<특허문헌 1> 에 개시된 종래기술은 전기 자동차에 적용되는 회생제동용 제동장치에 적용된 액추에이터의 고장에 따른 페일-세이프 구현을 2개의 솔레노이드밸브를 이용함으로써, 더욱 안정적인 페일-세이프 구현과 더불어 ESC(Electronic Stability Control) 프리미엄과 같은 고가장치로 인한 비용상승을 가져오지 않는다.The prior art disclosed in Patent Document 1 uses a solenoid valve for failure-safe implementation of an actuator applied to a braking system for regenerative braking applied to an electric vehicle, thereby achieving a more stable fail-safe implementation and ESC Electronic Stability Control) premiums.

또한, <특허문헌 2> 에 개시된 종래기술은 전기 자동차의 구동에 이용되는 전기 모터의 토크를 제어함으로써 급정지 시 발생할 수 있는 바퀴 잠김 현상을 방지한다. 특히, 기계식 유압제동 장치의 바퀴 잠김 현상 발생 시 전기 모터에 짧은 순간의 정방향 토크를 단속적으로 출력하여, 기계식 유압제동 장치의 바퀴 잠김 현상을 해결한다.In addition, the prior art disclosed in Patent Document 2 controls the torque of an electric motor used for driving an electric vehicle, thereby preventing a wheel locking phenomenon that may occur in a sudden stoppage. In particular, when a mechanical hydraulic braking device is locked, a short-time positive torque is intermittently output to the electric motor to solve the wheel locking phenomenon of the mechanical hydraulic braking device.

또한, <특허문헌 3> 에 개시된 종래기술은 운전자가 가속 페달 및 제동 페달에서 모두 발을 떼고 주행하는 타행 운전 시 전방차량과의 상대거리 및 상대속도 등을 고려하여 회생제동량을 가변 제어한다. 이를 통해, 친환경 자동차에서 추돌 사고의 위험을 줄이면서 차량의 연비 향상에 기여한다.
Further, the prior art disclosed in Patent Document 3 variably controls the regenerative braking amount in consideration of the relative distance and the relative speed with respect to the preceding vehicle in the other running operation in which the driver takes his or her foot off both the accelerator pedal and the braking pedal. This contributes to improving the fuel efficiency of vehicles while reducing the risk of collision accidents in eco-friendly cars.

대한민국 등록특허 10-1554746호(2015.09.15. 등록)(회생제동용 제동장치의 페일-세이프 구현기구)Korean Registered Patent No. 10-1554746 (Registered on May 15, 2015) (Fail-safe implementation mechanism of regenerative braking device) 대한민국 등록특허 10-1393284호(2014.05.01. 등록)(전기 자동차용 바퀴 잠김 방지 제동방법 및 장치)Korean Registered Patent No. 10-1393284 (Registered on May 1, 2014) (Method and Apparatus for Preventing Locking of Wheel for Electric Vehicle) 대한민국 등록특허 10-1558772호(2015.10.01. 등록)(친환경 자동차의 회생제동량 가변 제어장치 및 방법)Korean Registered Patent No. 10-1558772 (Registered on October 1, 2015) (Regenerative braking variable control device and method for environment-friendly vehicles)

그러나 상기와 같은 일반적인 전기차의 차량 속도 조절 및 종래기술은 운전자의 브레이크 페달 조작에 의해서만 차량 속도를 조절하므로, 운전자의 브레이크 페달 조작에 따른 불편함이 있었다.However, the above-described conventional vehicle speed control of the electric vehicle and the prior art control the vehicle speed only by the operation of the brake pedal of the driver, which is inconvenient for the operator to operate the brake pedal.

또한, 회생제동 기술이 적용된 일반적인 전기차 및 종래기술은 미리 정해진 회생제동량에 의해서만 회생제동이 이루어질 뿐 운전자의 의지에 따라 회생제동량을 조절하여 차량 속도를 조절하는 것은 불가능한 단점이 있다.In addition, the conventional electric vehicle and the conventional technology to which the regenerative braking technology is applied have a disadvantage in that regenerative braking is performed only by a predetermined regenerative braking amount, but it is impossible to control the vehicle speed by regulating the regenerative braking amount according to the driver's will.

따라서 본 발명은 상기와 같은 일반적인 전기차 및 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 차량의 조향 핸들에 장착된 패들(paddle) 스위치를 이용하여 운전자의 의지에 따라 회생제동량을 조절하는 방식으로 차량 속도를 조절함과 동시에 전기 에너지를 최적으로 회수하여 소비 효율의 증대를 도모하도록 한 전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a paddle switch, which is mounted on a steering wheel of a vehicle, to adjust a regenerative braking amount The present invention provides a vehicle speed control method using an regenerative braking function of an electric vehicle that adjusts a vehicle speed in a manner that maximizes electric energy recovery and increases consumption efficiency.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법은 (a) 회생제동을 제어하는 차량 제어부에서 차량의 진행이 이루어지고, 가속/감속 페달이 조작되지 않는 상태에서, 조향 핸들에 장착된 패들 스위치가 조작되는지를 확인하는 단계; (b) 상기 차량 제어부에서 상기 (a)단계의 확인 결과 패들 스위치가 조작되면, 패들 업 스위치가 조작되는지 또는 패들 다운 스위치가 조작되는지를 확인하는 단계; (c) 상기 차량 제어부에서 상기 (b)단계의 확인 결과 패들 업 스위치가 조작되면, 패들 카운트 값을 증가시키고, 증가한 패들 카운트 값을 기초로 회생제동량을 결정하는 단계; (d) 상기 차량 제어부에서 상기 (b)단계의 확인 결과 패들 다운 스위치가 조작되면, 패들 카운트 값을 감소시키고, 감소한 패들 카운트 값을 기초로 회생제동량을 결정하는 단계; (e) 상기 (c)단계 또는 (d)단계에서 결정한 회생제동량을 기초로 구동모터의 회생제동 토크를 제어하여 차량 속도를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle speed control method for an electric vehicle using a regenerative braking function, the method comprising the steps of: (a) Confirming that the paddle switch mounted on the steering wheel is operated; (b) confirming whether the paddle-up switch is operated or the paddle-down switch is operated when the paddle switch is operated as a result of the step (a) in the vehicle control unit; (c) increasing the paddle count value and determining a regenerative braking amount based on the increased paddle count value when the paddle switch is operated as a result of the checking in the step (b) in the vehicle control unit; (d) decreasing a paddle count value and determining a regenerative braking amount based on the decreased paddle count value when the paddle down switch is operated as a result of the checking in the step (b) in the vehicle control unit; (e) controlling the regenerative braking torque of the driving motor based on the regenerative braking amount determined in the step (c) or (d) to adjust the vehicle speed.

상기에서 (c)단계는 (c1) 패들 업 스위치 조작 시, 패들 카운트 값을 증가시키고, 증가시킨 패들 카운트 값이 최대 카운트 값인지를 확인하는 단계; (c2) 상기 (c1)단계의 확인 결과 증가시킨 패들 카운트 값이 최대 카운트 값이 아닐 경우, 상기 증가시킨 패들 카운트 값을 회생제동량 결정 카운트 값으로 결정하고, 회생제동량을 산출하는 단계; (c3) 상기 (c1)단계의 확인 결과 증가시킨 패들 카운트 값이 최대 카운트 값일 경우, 회생제동량 결정 카운트 값을 증가시킨 패들 카운트 값으로 결정하고, 회생제동량을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Wherein the step (c) comprises the steps of: (c1) increasing the paddle count value and checking whether the increased paddle count value is the maximum count value when the paddle up switch is operated; (c2) determining the increased paddle count value as the regenerative braking amount determination count value and calculating the regenerative braking amount when the increased paddle count value is not the maximum count value as a result of the checking in the step (c1); (c3) determining a paddle count value by increasing the regenerative braking amount determination count value when the paddle count value increased as a result of the checking in the step (c1) is a maximum count value, and calculating a regenerative braking amount .

상기에서 (d)단계는 (d1) 패들 다운 스위치 조작 시, 패들 카운트 값을 감소시키고, 감소시킨 패들 카운트 값이 "0"인지를 확인하는 단계; (d2) 상기 (d1)단계의 확인 결과 감소시킨 패들 카운트 값이 "0"일 경우, 회생제동량 결정 카운트 값을 "0"으로 결정하는 단계; (d3) 상기 (d1)단계의 확인 결과 감소시킨 패들 카운트 값이 "0"이 아닐 경우, 회생제동량 결정 카운트 값을 감소시킨 패들 카운트 값으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.(D) comprises the steps of: (d1) decreasing the paddle count value when the paddle down switch is operated, and confirming that the reduced paddle count value is "0 "; (d2) determining a regenerative braking amount determination count value to be "0" when the reduced paddle count value is "0" as a result of the determination in the step (d1); (d3) determining that the regenerative braking amount determination count value is a reduced paddle count value when the decreased paddle count value is not "0 " as a result of the determination in the step (d1).

상기에서 (d)단계는 하기와 같은 수식에 의해 회생제동량(Treq _ regen)을 산출하는 것을 특징으로 한다.And (d) above is to and characterized by calculating the equivalent amount regenerating the (T req _ regen) by the same formula.

Treq _ regen = count × Tunit T req _ regen = count × T unit

상기에서 count는 회생제동량 결정 카운트 값을 의미하고, Tunit은 미리 정의된 1단계 회생제동량을 의미한다.
In the above, "count" means a regenerative braking amount determination count value, and "T unit" means a predefined first-step regenerative braking amount.

본 발명에 따르면 전기차에서 운전석 조향 핸들에 장착된 패들 스위치를 조작하여 구동모터의 회생제동 기술을 이용하여 운행 중인 전기차의 엔진브레이크 기능을 수행함으로써, 차량 속도를 줄이기 전기 에너지를 최적으로 회수하여 조작의 편의성을 증대함은 물론 전기 에너지의 소비효율 증대를 도모할 수 있는 장점이 있다.
According to the present invention, the paddle switch mounted on the driver's steering wheel in the electric vehicle is operated to perform the engine brake function of the running electric vehicle using the regenerative braking technology of the drive motor, thereby reducing the vehicle speed. It is advantageous to increase convenience and increase the efficiency of electric energy consumption.

도 1은 본 발명에 따른 전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법이 적용되는 차량시스템의 개략 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법을 보인 흐름도.1 is a schematic configuration diagram of a vehicle system to which a vehicle speed control method using an regenerative braking function of an electric vehicle according to the present invention is applied;
BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to an electric vehicle having a regenerative braking function.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a vehicle speed control method using a regenerative braking function of an electric vehicle according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법이 적용되는 차량 시스템의 개략 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram of a vehicle system to which a vehicle speed control method using an regenerative braking function of an electric vehicle according to the present invention is applied.

본 발명이 적용되는 차량 시스템은 패들 스위치(10), 브레이크 제어유닛(20), 모터 제어 유닛(30), 배터리 관리 시스템(40), 가속페달센서(50), 차량 제어부(60), 모터 제어부(70) 및 구동 모터(80)를 포함한다.The vehicle system to which the present invention is applied includes a paddle switch 10, a brake control unit 20, a motor control unit 30, a battery management system 40, an accelerator pedal sensor 50, a vehicle control unit 60, (70) and a drive motor (80).

패들 스위치(paddle switch)(10)는 조향 핸들에 장착되며, 차량 속도 증가를 위한 업(또는, "+") 스위치와 차량 속도 감소를 위한 다운(또는, "-") 스위치를 포함한다. 이러한 패들 스위치(10)는 조향 핸들에 장착되어, 사용자의 조작에 의해 속도 조절 신호를 발생한다.A paddle switch 10 is mounted on the steering wheel and includes an up (or "+") switch for increasing vehicle speed and a down (or "-") switch for reducing vehicle speed. The paddle switch 10 is mounted on the steering wheel, and generates a speed adjusting signal by a user's operation.

상기 브레이크 유닛(20)은 브레이크 페달의 조작신호를 검출하여 상기 차량 제어부(60)에 전달하는 역할을 한다.The brake unit 20 detects an operation signal of the brake pedal and transmits the operation signal to the vehicle control unit 60.

상기 모터 제어 유닛(30)은 구동모터(80)의 속도 제어를 위한 신호를 입력하는 부분이며, 배터리 관리 시스템(40)은 배터리의 충전량을 검출하여 상기 차량 제어부(60)에 전달하고, 상기 차량 제어부(60)의 제어에 따라 회생제동 시 고전압 배터리를 충전하는 역할을 한다.The motor control unit 30 is a part for inputting a signal for controlling the speed of the drive motor 80. The battery management system 40 detects a charged amount of the battery and transmits it to the vehicle control unit 60, And serves to charge the high-voltage battery during regenerative braking under the control of the control unit 60. [

상기 가속페달 센서(50)는 가속 페달의 조작신호를 검출하여 상기 차량 제어부(60)에 전달하는 역할을 한다.The accelerator pedal sensor 50 detects the operation signal of the accelerator pedal and transmits it to the vehicle controller 60.

상기 차량 제어부(60)는 상기 패들 스위치의 조작 상태, 브레이크 페달의 조작 상태, 가속 페달의 조작 상태에 회생제동을 제어하는 역할을 하며, 모터 제어부(70)는 상기 차량 제어부(60)의 제어에 따라 구동모터(80)를 제어하는 역할을 하고, 상기 구동모터(80)는 회생제동 시 제동력으로 고전압 배터리를 충전하는 역할을 한다.The vehicle control unit 60 controls the regenerative braking to the operation state of the paddle switch, the operation state of the brake pedal, and the operation state of the accelerator pedal. The motor control unit 70 controls the motor control unit 60 And controls the drive motor 80. The drive motor 80 serves to charge the high-voltage battery with the braking force during the regenerative braking.

도 2는 본 발명에 따른 전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법을 보인 흐름도로서, S는 단계(step)를 나타낸다.FIG. 2 is a flowchart illustrating a vehicle speed control method using a regenerative braking function of an electric vehicle according to the present invention, wherein S represents a step.

본 발명에 따른 전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법은 (a) 회생제동을 제어하는 차량 제어부(60)에서 차량의 진행이 이루어지고, 가속/감속 페달이 조작되지 않는 상태에서, 조향 핸들에 장착된 패들 스위치(10)가 조작되는지를 확인하는 단계(S101 ~ S104), (b) 상기 차량 제어부(60)에서 상기 (a)단계의 확인 결과 패들 스위치(10)가 조작되면, 패들 업 스위치가 조작되는지 또는 패들 다운 스위치가 조작되는지를 확인하는 단계(S104, S112), (c) 상기 차량 제어부(60)에서 상기 (b)단계의 확인 결과 패들 업 스위치가 조작되면, 패들 카운트 값을 증가시키고, 증가한 패들 카운트 값을 기초로 회생제동량을 결정하는 단계(S105 ~ S109), (d) 상기 차량 제어부(60)에서 상기 (b)단계의 확인 결과 패들 다운 스위치가 조작되면, 패들 카운트 값을 감소시키고, 감소한 패들 카운트 값을 기초로 회생제동량을 결정하는 단계(S112 ~ S116, S109), (e) 상기 (c)단계 또는 (d)단계에서 결정한 회생제동량을 기초로 구동모터의 회생제동 토크를 제어하여 차량 속도를 조절하는 단계(S110 ~ S111)를 포함한다.The vehicle speed control method using the regenerative braking function of an electric vehicle according to the present invention is characterized in that (a) when the vehicle is advanced by the vehicle control unit 60 for controlling the regenerative braking and the accelerator pedal is not operated, (B) when the paddle switch 10 is operated by the vehicle control unit 60 as a result of the determination in the step (a), it is checked whether the paddle switch 10 mounted on the paddle switch 10 is operated (S104, S112) of confirming whether the paddle down switch is operated or the paddle down switch is operated; (c) if the paddle up switch is operated as a result of the checking in the step (b) (D) if the paddle down switch is operated as a result of the determination in the step (b), the vehicle control unit 60 determines the regenerative braking amount based on the paddle count Decrease the value, decrease (D) determining a regenerative braking torque of the drive motor based on the regenerative braking amount determined in the step (c) or (d) (S110 to S111) of controlling the vehicle speed.

상기 (c)단계는 (c1) 패들 업 스위치 조작 시, 패들 카운트 값을 증가시키고, 증가시킨 패들 카운트 값이 최대 카운트 값인지를 확인하는 단계(S105, S106), (c2) 상기 (c1)단계의 확인 결과 증가시킨 패들 카운트 값이 최대 카운트 값이 아닐 경우, 상기 증가시킨 패들 카운트 값을 회생제동량 결정 카운트 값으로 결정하고 회생제동량을 산출하는 단계(S108, S109), (c3) 상기 (c1)단계의 확인 결과 증가시킨 패들 카운트 값이 최대 카운트 값일 경우, 회생제동량 결정 카운트 값을 증가시킨 패들 카운트 값으로 결정하고, 회생제동량을 산출하는 단계(S115, S109)를 포함한다.(C1) increasing the paddle count value and confirming whether the increased paddle count value is the maximum count value when operating the paddle up switch (S105, S106), (c2) (S108, S109); (c3) calculating the regenerative braking amount as the regenerative braking amount determination count value when the increased paddle count value is not the maximum count value; (S115, S109) of determining the regenerative braking amount determination count value as the increased paddle count value and calculating the regenerative braking amount when the increased paddle count value is the maximum count value as a result of the determination in the step (c1).

상기 (d)단계는 (d1) 패들 다운 스위치 조작 시, 패들 카운트 값을 감소시키고, 감소시킨 패들 카운트 값이 "0"인지를 확인하는 단계(S113 ~ S114), (d2) 상기 (d1)단계의 확인 결과 감소시킨 패들 카운트 값이 "0"일 경우, 회생제동량 결정 카운트 값을 "0"으로 결정하고, 회생제동량을 산출하는 단계(S116, S109), (d3) 상기 (d1)단계의 확인 결과 감소시킨 패들 카운트 값이 "0"이 아닐 경우, 회생제동량 결정 카운트 값을 감소시킨 패들 카운트 값으로 결정하고, 회생제동량을 산출하는 단계(S115, S109)를 포함한다.Wherein the step (d) comprises the steps of: (d1) decreasing the paddle count value when the paddle down switch is operated and confirming whether the reduced paddle count value is "0 " (S113 to S114) (D1) and (d2), determining a regenerative braking amount determination count value to be "0" and calculating a regenerative braking amount when the reduced paddle count value is "0" (S115, S109) of determining the regenerative braking amount determination count value as the reduced paddle count value and calculating the regenerative braking amount when the reduced paddle count value is not "0 "

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.The vehicle speed control method using the regenerative braking function of the electric vehicle according to the present invention will be described in detail as follows.

먼저, 운전자는 차량을 진행 방향으로 운행하는 도중에, 회생제동량을 이용한 차량 속도를 조절하기 위해서 패들 스위치(10)를 조작한다.First, the driver operates the paddle switch 10 to adjust the vehicle speed using the regenerative braking amount while the vehicle is traveling in the traveling direction.

상기 패들 스위치(10)가 조작되면 차량 제어부(60)는 단계 S101에서 모터 제어 유닛(30)을 통해 차량 속도 값(Vspeed)을 획득하고, 상기 차량 속도 값이 "0"보다 큰지를 확인한다(Vspeed > 0).When the paddle switch 10 is operated, the vehicle controller 60 acquires the vehicle speed value V speed through the motor control unit 30 at step S101 and confirms whether the vehicle speed value is greater than "0" (V speed > 0).

이어, 상기 차량 속도 값이 "0"보다 클 경우, 단계 S102로 이동하여 가속 페달 센서(50)를 통해 가속 페달(Accel Pedal)이 조작되는지를 확인한다. 이 확인 결과 가속 페달이 조작되지 않으면, 단계 S103으로 이동하여 브레이크 제어유닛(20)을 통해 브레이크 페달(Beake Pedal)이 조작되는지를 확인한다. 이 확인 결과 브레이크 페달도 조작되지 않는 상태이면, 회생제동량을 제어하는 상태로 진입한다.If the vehicle speed value is greater than "0 ", the process proceeds to step S102 to check whether the accelerator pedal is operated through the accelerator pedal sensor 50. [ If it is determined that the accelerator pedal is not operated, the process proceeds to step S103 to check whether or not the brake pedal is operated through the brake control unit 20. As a result of this check, if the brake pedal is not operated, it enters a state of controlling the regenerative braking amount.

상기 회생제동량을 제어하는 상태로 진입한 후, 단계 S104에서 패들 업 스위치(Paddle up)가 조작되는지를 확인하여, 패들 업 스위치가 조작되면 단계 S105로 이동하여 패들 카운트 값을 증가시킨다(Paddle count = Paddle count + 1). 이어, 단계 S106으로 이동하여, 증가시킨 패들 카운트 값이 최대 카운트 값인지를 확인한다(Paddle count ≥ countmax). 이 확인 결과 증가시킨 패들 카운트 값이 최대 카운트 값이 아닐 경우, 단계 S108로 이동하여 상기 증가시킨 패들 카운트 값을 회생제동량 결정 카운트 값으로 결정하고(count = Paddle count), 단계 S109로 이동하여 하기 [수학식 1]을 이용하여 회생제동량(Treq _ regen)을 산출한다.After entering the state of controlling the regenerative braking amount, it is checked in step S104 whether the paddle up switch is operated. If the paddle up switch is operated, the process goes to step S105 to increase the paddle count value = Paddle count + 1). Then, the process proceeds to step S106, where it is confirmed whether the increased paddle count value is the maximum count value (Paddle count? Count max ). If the increased paddle count value is not the maximum count value, the process proceeds to step S108 to determine the increased paddle count value as the regenerative braking amount determination count value (count = Paddle count) using equation 1 to calculate the equivalent amount regenerating the (T req _ regen).

[수학식 1][Equation 1]

Treq _ regen = count × Tunit T req _ regen = count × T unit

상기에서 count는 회생제동량 결정 카운트 값을 의미하고, Tunit은 미리 정의된 1단계 회생제동량을 의미한다.In the above, "count" means a regenerative braking amount determination count value, and "T unit" means a predefined first-step regenerative braking amount.

상기 확인 결과 증가시킨 패들 카운트 값이 최대 카운트 값일 경우, 단계 S107로 이동하여 회생제동량 결정 카운트 값을 증가시킨 패들 카운트 값으로 결정하고(count = countmax), 상기 단계 S109으로 이동하여 회생제동량을 산출한다.If the increased paddle count value is the maximum count value, the process proceeds to step S107 to determine the increased paddle count value as the increased paddle count value (count = count max ), and the process proceeds to step S109, .

즉, 패들 업 스위치를 조작하면 회생제동량을 증대하여 차량 제어부(60)와 모터 제어부(70) 간 협조 제어를 통해 엔진 브레이크 기능을 수행함으로써 차량 제동을 수행한다.That is, when the paddle up switch is operated, the regenerative braking amount is increased to perform the vehicle braking by performing the engine brake function through the coordinated control between the vehicle control unit 60 and the motor control unit 70.

한편, 상기 단계 S104의 확인 결과 패들 업 스위치가 조작되지 않은 상태이면, 단계 S112로 이동하여 패들 다운 스위치가 조작되었는지를 확인한다(Paddle down == 1).On the other hand, if it is determined in step S104 that the paddle switch is not operated, the flow advances to step S112 to check whether the paddle down switch has been operated (Paddle down == 1).

상기 패들 다운 스위치의 조작 상태를 확인한 결과 패들 다운 스위치 조작 시, 단계 S113으로 이동하여 패들 카운트 값을 감소시키고(Paddle count = Paddle count - 1), 단계 S114로 이동하여 감소시킨 패들 카운트 값이 "0"인지를 확인한다(Paddle count ≤ 0). 이 확인 결과 감소시킨 패들 카운트 값이 "0"일 경우, 단계 S116으로 이동하여 회생제동량 결정 카운트 값을 "0"으로 결정하고(count = 0), 상기 단계 S109로 이동하여 회생제동량을 산출한다.When the paddle down switch is operated, the operation proceeds to step S113 to decrease the paddle count value (Paddle count = Paddle count - 1). If the paddle count value decreased to "0 "(Paddle count ≤ 0). If the decreased paddle count value is "0 ", the process proceeds to step S116 to determine the regenerative braking amount determination count value to be" 0 " (count = 0), and proceeds to step S109 to calculate the regenerative braking amount do.

또한, 상기 감소시킨 패들 카운트 값이 "0"이 아닐 경우, 단계 S115로 이동하여 회생제동량 결정 카운트 값을 감소시킨 패들 카운트 값으로 결정하고(count = Paddle count), 단계 S109로 이동하여 회생제동량을 산출한다.If the decremented paddle count value is not "0 ", the process proceeds to step S115 to determine the reduced paddle count value as the reduced paddle count value (count = Paddle count) The same amount is calculated.

즉, 패들 다운 스위치를 조작하면 현재 회생제동량 기준으로 차량 제어부(60)에서 정의된 토크만큼 회생제동량을 감소시켜, 차량 제어부(60)와 모터 제어부(70) 간 협조 제어를 통해 엔진 브레이크 기능을 수행하여 차량 제동을 수행한다.That is, when the paddle down switch is operated, the regenerative braking amount is reduced by the torque defined by the vehicle control unit 60 on the basis of the current regenerative braking amount, and the engine brake function is performed through the cooperative control between the vehicle control unit 60 and the motor control unit 70 To perform vehicle braking.

이와 같이 패들 업 스위치 또는 패들 다운 스위치의 조작에 대응하여, 회생제동량을 결정한 후, 단계 S110으로 이동하여 상기 산출한 회생제동량을 구동모터(80)의 토크 제어 값(Tcurrent)으로 설정하고(Tcurrent = Treq _ regen), 단계 S111로 이동하여 상기 토크 제어 값으로 구동모터(80)의 회생제동 토크를 제어하여 차량 속도를 조절한다.After determining the regenerative braking amount in accordance with the operation of the paddle down switch or the paddle down switch, the routine proceeds to step S110 where the calculated regenerative braking amount is set to the torque control value T current of the drive motor 80 (T current = T req _ regen), moves to step S111 and controls the regenerative braking torque of the drive motor (80) to said torque control value, and adjust the vehicle speed.

이와 같이 본 발명은 차량의 운행 중 차량 속도 조절을 위한 운전자의 의지를 가속페달이나 브레이크 페달을 조작하지 않고, 단순히 조향 핸들에 부착된 패들 스위치를 이용함으로써, 차량 속도 조절을 단순히 스위치 조작만으로 함으로써, 운전자의 차량 속도 조절에 대한 편의성 향상을 도모해준다.As described above, according to the present invention, the driver's intention to adjust the vehicle speed during vehicle operation can be controlled by merely switching the vehicle speed by using a paddle switch attached to the steering wheel, without operating the accelerator pedal or the brake pedal, Thereby enhancing the convenience of the driver in controlling the speed of the vehicle.

또한, 차량 속도 조절 시 회생제동량 기능을 이용함으로써, 전기 자동차의 전기 에너지 소비 효율을 최적화하여, 소비효율 향상을 도모하게 된다.Further, by using the regenerative braking function during the vehicle speed control, the electric energy consumption efficiency of the electric vehicle is optimized, and the consumption efficiency is improved.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It is obvious to those who have.

10: 패들 스위치 20: 브레이크 제어유닛
30: 모터 제어 유닛 40: 배터리 관리 시스템
50: 가속페달센서 60: 차량 제어부
70: 모터 제어부 80: 구동모터10: Paddle switch 20: Brake control unit
30: motor control unit 40: battery management system
50: accelerator pedal sensor 60: vehicle control unit
70: motor control unit 80: drive motor

Claims (5)

전기 자동차의 회생제동 기능을 이용하여 차속을 조절하는 방법으로서,
(a) 회생제동을 제어하는 차량 제어부에서 차량의 진행이 이루어지고, 가속/감속 페달이 조작되지 않는 상태에서, 조향 핸들에 장착된 패들 스위치가 조작되는지를 확인하는 단계;
(b) 상기 차량 제어부에서 상기 (a)단계의 확인 결과 패들 스위치가 조작되면, 패들 업 스위치가 조작되는지 또는 패들 다운 스위치가 조작되는지를 확인하는 단계;
(c) 상기 차량 제어부에서 상기 (b)단계의 확인 결과 패들 업 스위치가 조작되면, 패들 카운트 값을 증가시키고, 증가한 패들 카운트 값을 기초로 회생제동량을 결정하는 단계;
(d) 상기 차량 제어부에서 상기 (b)단계의 확인 결과 패들 다운 스위치가 조작되면, 패들 카운트 값을 감소시키고, 감소한 패들 카운트 값을 기초로 회생제동량을 결정하는 단계; 및
(e) 상기 (c)단계 또는 (d)단계에서 결정한 회생제동량을 기초로 구동모터의 회생제동 토크를 제어하여 차량 속도를 조절하는 단계를 포함하며,
상기 (c)단계는, (c1) 패들 업 스위치 조작 시, 패들 카운트 값을 증가시키고, 증가시킨 패들 카운트 값이 최대 카운트 값인지를 확인하는 단계; (c2) 상기 (c1)단계의 확인 결과 증가시킨 패들 카운트 값이 최대 카운트 값이 아닐 경우, 상기 증가시킨 패들 카운트 값을 회생제동량 결정 카운트 값으로 결정하고, 회생제동량을 산출하는 단계; (c3) 상기 (c1)단계의 확인 결과 증가시킨 패들 카운트 값이 최대 카운트 값일 경우, 회생제동량 결정 카운트 값을 증가시킨 패들 카운트 값으로 결정하고, 회생제동량을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법.
A method of controlling a vehicle speed using a regenerative braking function of an electric vehicle,
(a) confirming whether a paddle switch mounted on a steering wheel is operated in a state in which a vehicle is advanced in a vehicle control section that controls regenerative braking and the acceleration / deceleration pedal is not operated;
(b) confirming whether the paddle-up switch is operated or the paddle-down switch is operated when the paddle switch is operated as a result of the step (a) in the vehicle control unit;
(c) increasing the paddle count value and determining a regenerative braking amount based on the increased paddle count value when the paddle switch is operated as a result of the checking in the step (b) in the vehicle control unit;
(d) decreasing a paddle count value and determining a regenerative braking amount based on the decreased paddle count value when the paddle down switch is operated as a result of the checking in the step (b) in the vehicle control unit; And
(e) controlling the regenerative braking torque of the driving motor based on the regenerative braking amount determined in the step (c) or (d) to adjust the vehicle speed,
The step (c) includes the steps of: (c1) increasing the paddle count value and confirming that the increased paddle count value is the maximum count value when the paddle up switch is operated; (c2) determining the increased paddle count value as the regenerative braking amount determination count value and calculating the regenerative braking amount when the increased paddle count value is not the maximum count value as a result of the checking in the step (c1); (c3) determining a paddle count value by increasing the regenerative braking amount determination count value when the paddle count value increased as a result of the checking in the step (c1) is a maximum count value, and calculating a regenerative braking amount A method for controlling a vehicle speed using an regenerative braking function of an electric vehicle.
삭제delete 청구항 1에서, 상기 (d)단계는 (d1) 패들 다운 스위치 조작 시, 패들 카운트 값을 감소시키고, 감소시킨 패들 카운트 값이 "0"인지를 확인하는 단계; (d2) 상기 (d1)단계의 확인 결과 감소시킨 패들 카운트 값이 "0"일 경우, 회생제동량 결정 카운트 값을 "0"으로 결정하는 단계; (d3) 상기 (d1)단계의 확인 결과 감소시킨 패들 카운트 값이 "0"이 아닐 경우, 회생제동량 결정 카운트 값을 감소시킨 패들 카운트 값으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법.
The method of claim 1, wherein the step (d) comprises the steps of: (d1) decreasing the paddle count value and confirming that the reduced paddle count value is "0 " (d2) determining a regenerative braking amount determination count value to be "0" when the reduced paddle count value is "0" as a result of the determination in the step (d1); (d3) deciding the regenerative braking amount determination count value as a paddle count value when the reduced paddle count value is not "0 " as a result of the checking in the step (d1) Vehicle speed control method using regenerative braking function.
청구항 1에서, 상기 (d)단계는 하기와 같은 수식에 의해 회생제동량(Treq_regen)을 산출하는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법.
Treq _ regen = count × Tunit
상기에서 count는 회생제동량 결정 카운트 값을 의미하고, Tunit은 미리 정의된 1단계 회생제동량을 의미한다.
The method according to claim 1, wherein the step (d) calculates a regenerative braking amount (T req_regen ) according to the following equation.
T req _ regen = count × T unit
In the above, "count" means a regenerative braking amount determination count value, and "T unit" means a predefined first-step regenerative braking amount.
청구항 1에서, 상기 차량 제어부는 패들 스위치, 브레이크 제어유닛, 모터 제어유닛, 배터리 관리 시스템, 가속 페달 센서의 출력 정보는 각각 시그널 및 캔 통신에 의해 선택적으로 입수되며, 상기 차량 제어부에서 외부로 출력되는 정보는 캔 통신으로 출력되는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 회생제동 기능을 이용한 차속 조절방법.The vehicle control unit according to claim 1, wherein the output information of the paddle switch, the brake control unit, the motor control unit, the battery management system, and the accelerator pedal sensor is selectively obtained by signal and can communication, And the information is output to the CAN communication.
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