KR101824394B1 - Cruise driving control method of electric vehicle - Google Patents

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Abstract

전기 자동차에서 가속도센서(G-센서)를 사용하지 않고서도 편리하면서도 정확하게 항속주행을 제어할 수 있도록 한 전기 자동차의 항속주행 제어방법에 관한 것으로서, (a) 항속주행을 제어하는 제어부에서 차량의 속도가 특정속도 이상인지를 확인하는 단계; (b) 상기 (a)단계의 확인결과 차량의 속도가 특정속도 이상이면, 항속주행 스위치가 온(on) 상태인지를 확인하는 단계; (c) 항속주행 스위치가 온(on) 상태이면 현재의 차량 속도와 가속페달 위치 값을 저장하는 단계; (d) 추가적인 속도 조절이 요구되는지를 확인하는 단계; (e) 상기 (d)단계의 속도 조절 요구에 따라 가속 페달 값을 변경하는 단계; 및 (f) 상기 변경된 가속 페달 값을 기초로 전기 모터의 구동 토크를 결정하고, 이를 기반으로 모터를 제어하여 차량 속도를 자동으로 조절하는 단계를 포함하여, 전기 자동차의 항속주행 제어방법을 구현한다.The present invention relates to a method for controlling cruise control of an electric vehicle in which an electric vehicle can control cruise control conveniently and accurately without using an acceleration sensor (G-sensor) Confirming that the speed is higher than a specific speed; (b) confirming whether the cruise control switch is on when the speed of the vehicle is equal to or higher than a specific speed as a result of the checking in step (a); (c) storing the current vehicle speed and the accelerator pedal position value when the cruise control switch is on; (d) confirming that additional speed adjustment is required; (e) changing an acceleration pedal value according to the speed adjustment request in the step (d); And (f) determining a driving torque of the electric motor on the basis of the changed accelerator pedal value, and automatically controlling the vehicle speed by controlling the motor based on the determined driving torque, thereby realizing the cruise control method of the electric vehicle .

Description

전기 자동차의 항속주행 제어방법{Cruise driving control method of electric vehicle}[0001] The present invention relates to a cruise control method for an electric vehicle,

본 발명은 전기 자동차의 항속주행(Cruise Driving) 제어에 관한 것으로, 특히 전기 자동차에서 가속도센서(G-센서)를 사용하지 않고서도 편리하면서도 정확하게 항속주행을 제어할 수 있도록 한 전기 자동차의 항속주행 제어방법에 관한 것이다.
[0001] The present invention relates to cruise control of an electric vehicle, and more particularly to an accelerator cruise control system for an electric vehicle which can control the cruise control conveniently and accurately without using an acceleration sensor (G-sensor) ≪ / RTI >

전기 자동차(Electric vehicle; EV)는 주로 배터리의 전원을 이용하여 AC 또는 DC 모터를 구동하여 동력을 얻는 자동차로서, 크게 배터리전용 전기 자동차와 하이브리드 전기 자동차로 분류된다.An electric vehicle (EV) is an automobile that uses an electric power of a battery to drive an AC or DC motor to obtain power. The electric vehicle is mainly classified into a battery-dedicated electric vehicle and a hybrid electric vehicle.

배터리전용 전기 자동차는 배터리의 전원을 이용하여 모터를 구동하고 전원이 다 소모되면 재충전하고, 하이브리드 전기 자동차는 엔진을 가동하여 전기발전을 하여 배터리에 충전을 하고, 이 전기를 이용하여 전기 모터를 구동하여 차를 움직이게 할 수 있다.The battery-only electric vehicle drives the motor by using the battery power and recharges when the power is exhausted. The hybrid electric vehicle operates the engine to charge the battery by electric power generation and uses the electricity to drive the electric motor So that the car can be moved.

이러한 전기 자동차에는 운전자가 가속 페달을 밟지 않고도 주행속도를 유지시켜주기 위한 항속주행 시스템인 크루즈 컨트롤 시스템이 장착되어 있는 차량도 있다. 이러한 크루즈 컨트롤 시스템은 정속주행 장치로서 운전자가 희망하는 속도로 설정하면 엑셀조작을 하지 않아도 그 속도를 유지하면서 주행하는 장치로, 오토 드라이브, 오토매틱 스피드 컨트롤, 오토 크루즈 등으로 불린다.Some of these electric vehicles are equipped with a cruise control system, which is an cruise control system that allows the driver to maintain the cruising speed without pressing the accelerator pedal. This cruise control system is a cruise control system that is operated as a cruise control system that maintains the speed of cruise control even if the operator does not operate the cruise control system at a desired speed. It is called an auto drive, an automatic speed control, or an autocruise.

항속 주행 기능이 부가된 전기 자동차에 대한 종래기술이 하기의 <특허문헌 1> 및 <특허문헌 2> 에 개시되었다.Background Art [0002] Conventional technologies for an electric vehicle to which a constant speed running function is added are disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2 described below.

<특허문헌 1> 에 개시된 종래기술은 전기 자동차의 주행 중 크루즈 모드 설정 시 속도를 일정하게 유지하되, 간단한 조작으로 크루즈 모드에 따른 유지 속도를 변경할 수 있어, 크루즈 모드에 대한 설정 변경이 용이하고 운전자가 보다 편리하게 운전할 수 있어 편의성을 향상한다.The conventional technology disclosed in Patent Document 1 can maintain the speed constantly while setting the cruise mode during running of the electric vehicle, but can change the holding speed according to the cruise mode with a simple operation, so that the setting change for the cruise mode is easy, Can be operated more conveniently, thereby improving convenience.

<특허문헌 2> 에 개시된 종래기술은 차량의 스마트 크루즈 컨트롤(SCC, Smart Cruise Control) 장치에서, 차량의 차선 인식 카메라로부터 상기 차량의 전방의 차선의 곡률 정보를 획득하는 정보 획득부; 및 상기 곡률 정보를 이용하여 상기 차량의 목표속도를 설정하는 목표속도 설정부를 포함한다.The prior art disclosed in Patent Document 2 is an information acquisition unit that acquires curvature information of a lane ahead of the vehicle from a lane recognition camera of a vehicle in a smart cruise control (SCC) apparatus of a vehicle. And a target velocity setting unit for setting a target velocity of the vehicle using the curvature information.

이렇게 구성된 종래기술은 내비게이션 정보와 차선 인식 카메라에서 획득된 정보를 이용하여 도로의 곡률과 도로의 제한속도를 고려하여 크루즈 컨트롤을 수행한다.
According to the related art constructed as described above, cruise control is performed considering the curvature of the road and the limited speed of the road using the navigation information and the information obtained from the lane recognition camera.

대한민국 공개특허 10-2012-0012651호(2012.02.10. 공개(발명의 명칭: 전기 자동차 및 그 크루즈 기능 구동방법)Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2012-0012651 (published on Feb. 10, 2012 (name of invention: Electric vehicle and its cruise function driving method) 대한민국 공개특허 10-2014-0025151호(2014.03.04. 공개)(발명의 명칭: 스마트 크루즈 컨트롤 장치 및 방법)Korean Patent Laid-Open No. 10-2014-0025151 (Apr. 04, 2014) (Name of invention: Smart Cruise Control Apparatus and Method)

그러나 상기와 같은 종래기술은 크루즈 기능은 수행할 수 있으나, 고가의 가속도센서(G센서)를 이용하거나 내비게이션 및 카메라와 연동하여 크루즈 기능을 제어하기 때문에, 항속주행은 어느 정도 가능하나 항속기능을 구현하기 위한 장치 구현 비용이 많이 소요되어 대중적이지 못하고, 다른 외부 장치와 연동하여 항속주행을 제어하기 때문에 장치 구현이 복잡하다는 단점이 있다.However, since the cruise function can be performed by using the expensive acceleration sensor (G sensor) or by controlling the cruise function in conjunction with the navigation and the camera, the cruise function can be performed to some extent. However, It is not popular because it is expensive to implement a device for controlling the cruise control in cooperation with other external devices.

여기서 가속도센서(G 센서)를 이용하는 이유는 차량의 속도변화보다 가속도센서(G센서)의 응답 주기가 훨씬 빠르기 때문에, 항속주행에 가속도센서를 적극활용한다.The acceleration sensor (G sensor) is used here because the response period of the acceleration sensor (G sensor) is much faster than the speed change of the vehicle, so the accelerometer is actively utilized for the cruise control.

따라서 본 발명은 상기와 같은 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 전기 자동차에서 가속도센서(G-센서)를 사용하지 않고서도 편리하면서도 정확하게 항속주행을 제어할 수 있도록 한 전기 자동차의 항속주행 제어방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide an electric vehicle capable of easily and accurately controlling cruise control without using an acceleration sensor (G-sensor) in an electric vehicle. Speed running control method of the present invention.

본 발명의 다른 목적은 차량 자체적인 구성만으로 항속주행을 제어할 수 있도록 한 전기 자동차의 항속주행 제어방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a method for controlling cruise control of an electric vehicle capable of controlling cruise control by only the configuration of the vehicle itself.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 전기 자동차의 항속주행 제어방법은 전기 자동차에서 항속주행을 제어하기 위한 방법으로서 (a) 항속주행을 제어하는 제어부에서 차량의 속도가 특정속도 이상인지를 확인하는 단계; (b) 상기 (a)단계의 확인결과 차량의 속도가 특정속도 이상이면, 항속주행 스위치가 온(on) 상태인지를 확인하는 단계; (c) 항속주행 스위치가 온(on) 상태이면 현재의 차량 속도와 가속페달 위치 값을 저장하는 단계; (d) 추가적인 속도 조절이 요구되는지를 확인하는 단계; (e) 상기 (d)단계의 속도 조절 요구에 따라 가속 페달 값을 변경하는 단계; (f) 상기 변경된 가속 페달 값을 기초로 전기 모터의 구동 토크를 결정하고, 이를 기반으로 모터를 제어하여 차량 속도를 자동으로 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above-mentioned object, a method for controlling cruise control of an electric vehicle according to the present invention is a method for controlling cruise control in an electric vehicle, the method comprising the steps of: (a) Confirming whether or not it is; (b) confirming whether the cruise control switch is on when the speed of the vehicle is equal to or higher than a specific speed as a result of the checking in step (a); (c) storing the current vehicle speed and the accelerator pedal position value when the cruise control switch is on; (d) confirming that additional speed adjustment is required; (e) changing an acceleration pedal value according to the speed adjustment request in the step (d); (f) determining a driving torque of the electric motor based on the changed accelerator pedal value, and automatically controlling the vehicle speed by controlling the motor based thereon.

상기에서 (d)단계의 추가적인 속도 조절은 속도조절 스위치를 통해 이루어지며, 가속, 감속 및 등속 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 한다.The additional speed adjustment in step (d) may be performed through a speed adjustment switch, and may be at least one of acceleration, deceleration, and constant speed.

상기에서 (e)단계는 (e1) 추가적인 속도조절이 가속이면, 현재 가속 페달 값에 속도조절 스위치를 통해 설정된 가속 값을 가산하여 가속 페달 값을 설정하는 단계; (e2) 추가적인 속도조절이 감속이면, 현재 가속 페달 값에 속도조절 스위치를 통해 설정된 감속 값을 감산하여 가속 페달 값을 설정하는 단계; (e3) 추가적인 속도조절이 등속이면, 현재 차량 속도의 속도 변화에 따라 가속 페달 값을 증가 또는 감소시켜 가속 페달 값을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Wherein the step (e) includes the steps of: (e1) setting an accelerator pedal value by adding an acceleration value set through a speed control switch to a current accelerator pedal value if the additional speed control is accelerated; (e2) setting an accelerator pedal value by subtracting a deceleration value set through a speed control switch to a current accelerator pedal value if the additional speed control is deceleration; (e3) setting the accelerator pedal value by increasing or decreasing the accelerator pedal value in accordance with the speed change of the current vehicle speed, when the additional speed control is the constant speed.

상기에서 (e3)단계는 현재 차량의 속도가 변화하지 않으면 이전에 설정한 가속 페달 값으로 가속 페달 값을 설정하고, 현재 차량의 속도가 증가하면 현재 가속 페달 값에 증가한 가속 값을 가산하여 가속 페달 값을 설정하며, 현재 차량의 속도가 감소하면 현재 가속 페달 값에 감소한 가속 페달 값을 감산하여 가속 페달 값을 설정하는 것을 특징으로 한다.In the step (e3), if the current vehicle speed does not change, the accelerator pedal value is set to the previously set accelerator pedal value. If the current vehicle speed is increased, the accelerator pedal value added to the current accelerator pedal value is added, And sets the accelerator pedal value by subtracting the reduced accelerator pedal value from the current accelerator pedal value when the current vehicle speed is decreased.

본 발명에 따르면 전기 자동차에서 가속도센서(G-센서)를 사용하지 않고서도 편리하면서 정확하게 항속주행을 제어할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, there is an advantage that the cruise control can be conveniently and accurately performed without using an acceleration sensor (G-sensor) in an electric vehicle.

또한, 본 발명에 따르면 차량 자체적인 구성만으로 항속주행을 제어할 수 있어, 전기 자동차에서 항속주행 기능을 구현하는 비용을 최소화할 수 있는 장점도 있다.
In addition, according to the present invention, the cruise control can be controlled only by the configuration of the vehicle itself, and the cost of implementing the cruise control function in the electric vehicle can be minimized.

도 1은 본 발명에 따른 전기 자동차의 항속주행 제어방법이 적용되는 차량의 항속주행 장치의 블록 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 전기 자동차의 항속주행 제어방법을 보인 흐름도,
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 적용되는 속도조절 스위치의 예시도.1 is a block diagram of a cruise control system for a vehicle to which the method for controlling cruise control of an electric vehicle according to the present invention is applied;
FIG. 2 is a flow chart showing a method for controlling cruise control of an electric vehicle according to the present invention,
Figs. 3A and 3B illustrate examples of a speed control switch applied to the present invention. Fig.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전기 자동차의 항속주행 제어방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a method for controlling cruise control of an electric vehicle according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전기 자동차의 항속주행 제어방법이 적용되는 전기 자동차의 항속주행 제어장치의 블록 구성도이다.1 is a block diagram of an cruise control device for an electric vehicle to which an electric vehicle control method according to a preferred embodiment of the present invention is applied.

전기 자동차의 항속주행 제어장치는 운전자가 항속주행 여부를 결정하기 위한 항속주행 스위치(10), 차량의 속도를 측정하는 속도 센서(20), 차량의 가속 페달의 위치를 검출하는 가속페달 센서(30), 항속주행 시 차량의 속도를 증가 또는 감속하기 위한 속도조절 스위치(40), 항속주행 전반을 제어하는 제어부(50) 및 차량속도를 조절하는 전기 모터의 구동을 제어하는 모터 구동부(60)를 포함한다.The cruise control device for an electric vehicle includes an cruise control switch 10 for determining whether a driver is traveling at a constant speed, a speed sensor 20 for measuring the speed of the vehicle, an accelerator pedal sensor 30 for detecting the position of the accelerator pedal of the vehicle A speed control switch 40 for increasing or decreasing the speed of the vehicle during cruise control, a control unit 50 for controlling overall speed cruising, and a motor driving unit 60 for controlling the driving of the electric motor for controlling the vehicle speed .

도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전기 자동차의 항속주행 제어방법을 보인 흐름도로서, (a) 항속주행을 제어하는 제어부(50)에서 차량의 속도가 특정속도 이상인지를 확인하는 단계(S101); (b) 상기 (a)단계의 확인결과 차량의 속도가 특정속도 이상이면, 항속주행 스위치(10)가 온(on) 상태인지를 확인하는 단계(S102); (c) 항속주행 스위치(10)가 온(on) 상태이면 현재의 차량 속도와 가속페달 위치 값을 저장하는 단계(S103); (d) 추가적인 속도 조절이 요구되는지를 확인하는 단계(S104); (e) 상기 (d)단계의 속도 조절 요구에 따라 가속 페달 값을 변경하는 단계(S105 ~ S112); (f) 상기 변경된 가속 페달 값을 기초로 전기 모터의 구동 토크를 결정하고, 이를 기반으로 모터를 제어하여 차량 속도를 자동으로 조절하는 단계(S112 ~ S114)를 포함한다.FIG. 2 is a flowchart illustrating a method for controlling cruise control of an electric vehicle according to a preferred embodiment of the present invention. FIG. 2 is a flowchart illustrating a method for controlling cruise control of an electric vehicle according to a preferred embodiment of the present invention. ); (b) confirming whether the cruise control switch 10 is in an on state (S102) if the speed of the vehicle is greater than a specific speed as a result of the checking in the step (a); (c) storing the current vehicle speed and the accelerator pedal position value when the cruise control switch 10 is on (S103); (d) confirming whether additional speed adjustment is required (S104); (e) changing an acceleration pedal value in accordance with the speed adjustment request in the step (d) (S105 to S112); (f) determining a driving torque of the electric motor on the basis of the changed acceleration pedal value, and controlling the motor based on the determined driving torque to automatically adjust the vehicle speed (S112 to S114).

상기 (d)단계의 추가적인 속도 조절은 속도조절 스위치를 통해 이루어지며, 가속, 감속 및 등속 중 적어도 어느 하나인 것이 바람직하다.The additional speed adjustment in step (d) may be performed through a speed adjustment switch, and may be at least one of acceleration, deceleration, and uniform speed.

상기 (e)단계는 (e1) 추가적인 속도조절이 가속이면, 현재 가속 페달 값에 속도조절 스위치를 통해 설정된 가속 값을 가산하여 가속 페달 값을 설정하는 단계(S105 ~ S106); (e2) 추가적인 속도조절이 감속이면, 현재 가속 페달 값에 속도조절 스위치를 통해 설정된 감속 값을 감산하여 가속 페달 값을 설정하는 단계(S107 ~ S108); (e3) 추가적인 속도조절이 등속이면, 현재 차량 속도의 속도 변화에 따라 가속 페달 값을 증가 또는 감소시켜 가속 페달 값을 설정하는 단계(S109 ~ S112)를 포함한다.The step (e) includes the steps of: (e1) setting an accelerator pedal value by adding an acceleration value set through a speed control switch to a current accelerator pedal value if the additional speed control is accelerated (S105 to S106); (e2) a step (S107 to S108) of setting an accelerator pedal value by subtracting a deceleration value set via a speed control switch to a current accelerator pedal value if the additional speed control is deceleration; (e3) a step (S109 to S112) of setting the accelerator pedal value by increasing or decreasing the accelerator pedal value according to the speed change of the current vehicle speed if the additional speed control is constant speed.

상기 (e3)단계는 현재 차량의 속도가 변화하지 않으면 이전에 설정한 가속 페달 값으로 가속 페달 값을 설정하고, 현재 차량의 속도가 증가하면 현재 가속 페달 값에 증가한 가속 값을 가산하여 가속 페달 값을 설정하며, 현재 차량의 속도가 감소하면 현재 가속 페달 값에 감소한 가속 페달 값을 감산하여 가속 페달 값을 설정하는 것이 바람직하다.If the current vehicle speed does not change, the accelerator pedal value is set to the previously set accelerator pedal value. If the current vehicle speed is increased, the accelerator pedal value is added to the current accelerator pedal value, And when the current speed of the vehicle is decreased, it is preferable to set the accelerator pedal value by subtracting the accelerator pedal value that is reduced to the current accelerator pedal value.

이와 같이 구성된 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전기 자동차의 항속주행 제어방법을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.The method for controlling the cruise control of the electric vehicle according to the preferred embodiment of the present invention will now be described in detail.

전기 자동차가 주행중인 상태에서, 운전자가 항속주행을 하고자 하면 항속주행 기능을 설정하는 항속주행 스위치(10)를 온(on) 상태로 조작한다.When the driver wishes to carry out cruise control while the electric vehicle is running, the cruise control switch 10 for setting the cruise control function is turned on.

차량의 주행을 제어하는 상황에서 상기 항속주행 스위치(10)가 온 상태로 조작되면, 제어부(50)는 항속기능을 설정하고, 도 2와 같은 흐름으로 항속주행을 제어한다.When the cruise control switch 10 is operated in the on-state in a situation of controlling the running of the vehicle, the control unit 50 sets the cruise control function and controls the cruise control in the flow as shown in Fig.

먼저, 단계 S101에서 차량의 속도(SPD_c)가 미리 설정된 특정속도(SPD_m) 이상인지를 확인한다. 이 확인 결과 차량의 속도가 특정속도 이상이면(SPD_c > SPD_m), 단계 S103에서 항속주행 스위치(10)가 온(on) 상태인지를 확인한다.First, in step S101, it is confirmed whether the vehicle speed SPD_c is equal to or higher than a preset specific speed SPD_m. If it is determined that the vehicle speed is equal to or higher than the specific speed (SPD_c> SPD_m), it is confirmed in step S103 whether the cruise control switch 10 is on.

이 확인 결과 항속주행 스위치(10)가 온(on) 상태이면, 단계 S103으로 이동하여 속도 센서(20)를 통해 현재의 차량 속도(SPD_c)를 획득하여 차량 속도 값(SPD_kp)으로 저장하고, 가속페달 센서(30)를 이용하여 현재 가속페달 위치 값(TP_c)을 가속 페달 값(TP_kp)으로 저장한다.If it is determined that the cruise control switch 10 is on, the routine proceeds to step S103 where the current vehicle speed SPD_c is obtained through the speed sensor 20 and stored as the vehicle speed value SPD_kp, The current accelerator pedal position value TP_c is stored as the accelerator pedal value TP_kp using the pedal sensor 30. [

이어, 단계 S104에서는 운전자가 추가로 속도 조절이 요구되는지를 확인한다. 여기서 추가 속도조절은 도 3a 및 도 3b와 같은 속도조절 스위치(40)를 이용하여, 운전자가 설정한다. 운전자는 속도조절 스위치(40)를 이용하여, 항속주행 중에도 가속(case1), 감속(case2) 및 등속(case3) 중 적어도 어느 하나를 선택할 수 있다.Next, in step S104, the driver confirms whether speed adjustment is further required. Here, the additional speed adjustment is set by the driver using the speed adjustment switch 40 shown in Figs. 3A and 3B. The driver can select at least one of acceleration (case 1), deceleration (case 2), and constant velocity (case 3) while the cruise control is running using the speed control switch 40.

다음으로, 상기 단계(S104)의 속도 조절 요구에 따라 가속 페달 값을 변경한다.Next, the accelerator pedal value is changed according to the speed adjustment request in step S104.

예컨대, 속도 조절 요구가 단계 S105와 같이 가속(case1) 이면, 단계 S106으로 이동하여 현재 가속 페달 값(TP_c)에 속도조절 스위치(40)를 통해 설정된 가속 값(Unit_TP)을 가산하여(TP_c + Unit_TP) 가속 페달 값(TP_new = TP_c + Unit_TP)을 설정한다.For example, if the speed control request is acceleration (case 1) as in step S105, the process goes to step S106 to add the acceleration value Unit_TP set via the speed control switch 40 to the current accelerator pedal value TP_c (TP_c + Unit_TP ) Set the accelerator pedal value (TP_new = TP_c + Unit_TP).

아울러 속도 조절 요구가 단계 S107과 같이 감속이면(case2), 단계 S108로 이동하여 현재 가속 페달 값(TP_c)에 속도조절 스위치(40)를 통해 설정된 감속 값(Unit_TP)을 감산하여(TP_c - Unit_TP) 가속 페달 값(TP_new = TP_c - Unit_TP)을 설정한다.If the speed control request is decelerated as in step S107, the process proceeds to step S108 to subtract the deceleration value Unit_TP set via the speed control switch 40 from the current accelerator pedal value TP_c (TP_c - Unit_TP) Set the accelerator pedal value (TP_new = TP_c - Unit_TP).

또한, 단계 S109와 같이 추가적인 속도 조절이 등속이면(case3), 현재 차량 속도의 속도 변화에 따라 가속 페달 값을 증가 또는 감소시켜 가속 페달 값을 설정한다.If the additional speed control is equal to the constant speed as in step S109 (case 3), the accelerator pedal value is set by increasing or decreasing the accelerator pedal value in accordance with the speed change of the current vehicle speed.

예컨대, 단계 S110에서 현재 차량의 속도가 변화하지 않으면(SPD_c = SPD_kp), 단계 S112로 이동하여 이전에 설정한 가속 페달 값(TP_c)으로 가속 페달 값(TP_new = TP_c)을 설정한다. 아울러 단계 S111의 확인 결과 현재 차량의 속도가 증가하면(SPD_c > SPD_kp), 현재 가속 페달 값(TP_c)에 속도조절 스위치(40)를 통해 설정된 가속 값(Unit_TP)을 가산하여(TP_c + Unit_TP) 가속 페달 값(TP_new = TP_c + Unit_TP)을 설정한다. 아울러 단계 S111의 확인결과 현재 차량의 속도가 감소하면(SPD_c < SPD_kp), 현재 가속 페달 값(TP_c)에 속도조절 스위치(40)를 통해 설정된 감속 값(Unit_TP)을 감산하여(TP_c - Unit_TP) 가속 페달 값(TP_new = TP_c - Unit_TP)을 설정한다. 즉, 등속 상황에서는 속도 변화에 따라 가속 페달 값을 증가 또는 감소시키게 된다.For example, if the current vehicle speed does not change (SPD_c = SPD_kp) in step S110, the process proceeds to step S112 to set the accelerator pedal value (TP_new = TP_c) to the previously set accelerator pedal value TP_c. When the current vehicle speed is increased (SPD_c> SPD_kp) as a result of the check in step S111, the acceleration value Unit_TP set through the speed control switch 40 is added to the current accelerator pedal value TP_c (TP_c + Unit_TP) Set the pedal value (TP_new = TP_c + Unit_TP). If the current vehicle speed is decreased (SPD_c <SPD_kp), the deceleration value Unit_TP set through the speed control switch 40 is subtracted from the current accelerator pedal value TP_c (TP_c - Unit_TP) Set the pedal value (TP_new = TP_c - Unit_TP). That is, in the constant speed situation, the accelerator pedal value is increased or decreased according to the speed change.

이어, 상기와 같이 가속 페달 값을 설정한 후에는 단계 S113으로 이동하여, 상기 변경된 가속 페달 값(TP_new)을 기초로 전기 모터의 구동 토크(Torque = TP_new×K)를 결정하고, 단계 S114에서 상기 구동 토크를 기반으로 모터 구동부(60)를 통해 전기 모터를 제어하여 차량 속도를 자동으로 조절한다.After setting the accelerator pedal value as described above, the process proceeds to step S113 to determine the drive torque (Torque = TP_new × K) of the electric motor based on the changed accelerator pedal value TP_new. In step S114, And controls the electric motor through the motor driving unit 60 based on the driving torque to automatically adjust the vehicle speed.

이러한 과정을 통해 가속도센서 없이도 전기 자동차에서 항속주행을 자동으로 제어하게 되는 것이다.This process automatically controls cruise control in an electric vehicle without an acceleration sensor.

여기서 가속도 센서를 이용하지 않으면서도 전기 자동차의 항속주행 제어가 가능한 이유는, 전기 자동차의 모터 토크 제어가 내연기관차량의 엔진 토크 제어에 비해 정밀하고 용이하기 때문이다.The reason why the cruise control of the electric vehicle is possible without using the acceleration sensor is that the motor torque control of the electric vehicle is more accurate and easier than the engine torque control of the internal combustion engine vehicle.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
Although the present invention has been described in detail with reference to the above embodiments, it is needless to say that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications may be made without departing from the spirit of the present invention.

10 : 항속주행 스위치 20 : 속도 센서
30 : 가속페달 센서 40 : 속도조절 스위치
50 : 제어부 60 : 모터 구동부10: cruise control switch 20: speed sensor
30: accelerator pedal sensor 40: speed control switch
50: control unit 60: motor driving unit

Claims (4)

전기 자동차에서 항속주행을 제어하기 위한 방법으로서,
(a) 항속주행을 제어하는 제어부에서 차량의 속도가 특정속도 이상인지를 확인하는 단계;
(b) 상기 (a)단계의 확인결과 차량의 속도가 특정속도 이상이면, 항속주행 스위치가 온(on) 상태인지를 확인하는 단계;
(c) 항속주행 스위치가 온(on) 상태이면 현재의 차량 속도와 가속페달 위치 값을 저장하는 단계;
(d) 추가적인 속도 조절이 요구되는지를 확인하는 단계;
(e) 상기 (d)단계의 속도 조절 요구에 따라 가속 페달 값을 변경하는 단계; 및
(f) 상기 변경된 가속 페달 값을 기초로 전기 모터의 구동 토크를 결정하고, 이를 기반으로 모터를 제어하여 차량 속도를 자동으로 조절하는 단계를 포함하고,
상기 (e)단계는 (e1) 추가적인 속도조절이 가속이면, 현재 가속 페달 값에 속도조절 스위치를 통해 설정된 가속 값을 가산하여 가속 페달 값을 설정하는 단계; (e2) 추가적인 속도조절이 감속이면, 현재 가속 페달 값에 속도조절 스위치를 통해 설정된 감속 값을 감산하여 가속 페달 값을 설정하는 단계; (e3) 추가적인 속도조절이 등속이면, 현재 차량 속도의 속도 변화에 따라 가속 페달 값을 증가 또는 감소시켜 가속 페달 값을 설정하는 단계를 포함하고,
상기 (e3)단계는 현재 차량의 속도가 변화하지 않으면 이전에 설정한 가속 페달 값으로 가속 페달 값을 설정하고, 현재 차량의 속도가 증가하면 현재 가속 페달 값에 증가한 가속 값을 가산하여 가속 페달 값을 설정하며, 현재 차량의 속도가 감소하면 현재 가속 페달 값에 감소한 가속 페달 값을 감산하여 가속 페달 값을 설정하는 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 항속주행 제어방법.
A method for controlling cruise control in an electric vehicle,
(a) confirming whether the speed of the vehicle is higher than a specific speed in a control unit for controlling the cruise control;
(b) confirming whether the cruise control switch is on when the speed of the vehicle is equal to or higher than a specific speed as a result of the checking in step (a);
(c) storing the current vehicle speed and the accelerator pedal position value when the cruise control switch is on;
(d) confirming that additional speed adjustment is required;
(e) changing an acceleration pedal value according to the speed adjustment request in the step (d); And
(f) determining a driving torque of the electric motor based on the changed acceleration pedal value, and automatically controlling the vehicle speed by controlling the motor based on the driving torque of the electric motor,
The step (e) includes the steps of: (e1) setting an accelerator pedal value by adding an acceleration value set through a speed control switch to a current accelerator pedal value if the additional speed control is accelerated; (e2) setting an accelerator pedal value by subtracting a deceleration value set through a speed control switch to a current accelerator pedal value if the additional speed control is deceleration; (e3) setting the accelerator pedal value by increasing or decreasing the accelerator pedal value in accordance with the speed change of the current vehicle speed, if the additional speed control is constant speed,
If the current vehicle speed does not change, the accelerator pedal value is set to the previously set accelerator pedal value. If the current vehicle speed is increased, the accelerator pedal value is added to the current accelerator pedal value, And sets the accelerator pedal value by subtracting the accelerator pedal value, which is decreased to the current accelerator pedal value, when the current vehicle speed is decreased.
청구항 1에서, 상기 (d)단계의 추가적인 속도 조절은 속도조절 스위치를 통해 이루어지며, 가속, 감속 및 등속 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 전기 자동차의 항속주행 제어방법.The method for controlling cruise control of an electric vehicle according to claim 1, wherein the additional speed control in step (d) is performed through a speed control switch, and is at least one of acceleration, deceleration, and constant speed. 삭제delete 삭제delete
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