KR101816546B1 - 6채널형 라이다 - Google Patents

Abstract

본 발명은 단순한 구조의 반사 광학계를 이용하여 광경로를 단순화하면서도 서로 다른 채널의 6라인의 평행광원을 펄스 형태로 발사하여 반사되는 빔을 2개의 수광 센서로 취득하여 물체를 정확하게 식별할 수 있는 6채널형 라이다에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 6채널형 라이다는, 제1 레이저 다이오드(110), 제1 포물 반사경(120), 제1 삼라인 빔 전환부(130), 제1 수광부(140), 제2 레이저 다이오드(150), 제2 포물 반사경(160), 제2 삼라인 빔 전환부(170), 제2 수광부(180) 및 회전 구동부(190)를 포함한다.

Description

6채널형 라이다{A SIX-CHANNEL RIDAR}

본 발명은 6채널형 라이다에 관한 것으로서 보다 상세하게는, 단순한 구조의 반사 광학계를 이용하여 광경로를 단순화하면서도 서로 다른 채널의 6라인의 평행광원을 펄스 형태로 발사하여 반사되는 빔을 2개의 수광 센서로 취득하여 물체를 정확하게 식별할 수 있는 6채널형 라이다에 관한 것이다.

일반적으로 빔을 멀리 전송하기 위해서는 발산 빔을 평행광원으로 변환해야 하는 바, 라이다를 구성하는 기존 평행광원 구현 광학계는 굴절 광학계(렌즈 이용 방식)가 대부분이다. 이 굴절 광학계는 렌즈의 곡률이 작을수록 구면 수차가 커져 전송거리가 멀어질수록 빔의 확산이 급격히 커져서 원거리 감지용 광원으로 부적합하다.

또한 입사 광량을 늘리고자 렌즈 구경을 크게 할 경우에는 렌즈 가장자리에서 구면 수차가 발생하여 다량의 수광 빔이 렌즈에 도달하더라도 수광 센서에 초점 형성이 이루어지지 않거나 다초점이 형성되거나 또는 초점 심도가 커져 수광 효율이 낮은 문제점이 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 6채널형 라이다에 관한 것으로서 보다 상세하게는, 단순한 구조의 반사 광학계를 이용하여 광경로를 단순화하면서도 서로 다른 채널의 6라인의 평행광원을 펄스 형태로 발사하여 반사되는 빔을 2개의 수광 센서로 취득하여 물체를 정확하게 식별할 수 있는 6채널형 라이다를 제공하는 것이다.

전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 6채널형 라이다는, 전방으로 방추형 빔을 발산하는 제1 레이저 다이오드; 상기 제1 레이저 다이오드의 전방에 설치되며, 상기 제1 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제1 포물 반사경; 상기 제1 포물 반사경의 전방에 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제1 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 3라인 레이저빔으로 전환하는 제1 삼라인 빔전환부; 상기 제1 삼라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제1 삼라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 수광하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제1 수광부; 상기 제1 레이저 다이오드의 하측에 설치되며, 전방으로 방추형 빔을 발산하는 제2 레이저 다이오드; 상기 제2 레이저 다이오드의 전방에 설치되며, 상기 제2 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제2 포물 반사경; 상기 제2 포물 반사경의 전방에 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제2 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 3라인 레이저빔으로 전환하는 제2 삼라인 빔전환부; 상기 제2 삼라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제2 삼라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 수광하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제2 수광부; 상기 제1, 2 삼라인 빔전환부 사이에 설치되며, 상기 제1 삼라인 빔전환부와 제2 삼라인 빔전환부를 동시에 회전시키는 회전 구동부;를 포함한다.

그리고 본 발명에서 상기 제1 삼라인 빔전환부는, 상기 제1 포물 반사경의 전방에 다수개의 반사면이 정삼각형을 이루도록 설치되되, 각 반사면은 서로 다른 각도로 설치되어 상기 제1 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 3라인 레이저빔으로 전환하는 제1 삼면 반사경부; 상기 제1 삼면 반사경부의 중앙을 관통하여 설치되며, 상기 회전 구동부의 회전 동력에 의하여 상기 제1 삼면 반사경부와 함께 회전하여 상기 다수개의 반사면이 상기 제1 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 순차적으로 반사하는 제1 회전축;을 포함하는 것이 바람직하다.

또한 본 발명에서 상기 제1 수광부는, 상기 삼면 반사경부의 하측에 상기 삼면 반사경부와 동일한 개수의 반사면이 정삼각형을 이루도록 설치되며, 상기 삼면 반사경부의 각 반사면에 의하여 조사되는 레이저빔 중 전방의 물체에 의하여 반사되는 레이저빔을 수광하는 제1 수광용 삼면 반사경부; 상기 제1 수광용 삼면 반사경부의 중앙을 관통하여 설치되며, 상기 제1 회전축과 결합되어 상기 제1 회전축과 함께 회전하여 상기 다수개의 반사면이 상기 삼면 반사경부의 반사면과 동일하게 회전하는 제2 회전축; 상기 제1 수광용 삼면 반사경부의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광용 삼면 반사경부의 각 반사면에 의하여 반사된 레이저빔을 집광하는 제1 수광 렌즈; 상기 제1 수광 렌즈의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광 렌즈에 의하여 집광된 레이저빔을 센싱하는 제1 수광센서;를 포함하는 것이 바람직하다.

또한 본 발명에 따른 6채널형 라이다에는, 상기 제1 삼면 반사경부의 빔 출사 영역에 설치되며, 상기 제1 삼면 반사경부에 의하여 출사되는 삼라인 레이저 중 상측 또는 하측으로 확산되는 레이저빔의 확산폭을 감소시키는 제1 빔 왜곡 축소 프리즘;이 더 구비되는 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 6채널형 라이다에 의하면, 단순한 구조의 반사 광학계를 이용하여 광경로를 단순화하여 효율을 높이면서도 평행광원을 초당 수 천 번을 발사하여 반사되는 빔을 취득하여 물체를 식별하므로 정확도가 매우 높고 광학계 구성에 따라 감지 각도를 360도까지 확장 가능한 장점도 있다.

또한 본 발명에 따른 6채널형 라이다는 2개의 수광센서를 구비하면서도 서로 다른 6채널의 레이저빔에 대한 센싱이 가능하여 제조가 용이하고 제조 단가가 매우 낮은 장점도 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 6채널 라이다의 구조를 도시하는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 6채널 라이다의 구조를 도시하는 다른 방향에서의 사시도이다.
도 3, 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 6채널 라이다에서 이루어지는 광경로를 도시하는 도면들이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 삼라인 빔의 왜곡 현상과 이에 대한 보정 결과를 예시한 도면이다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다.

본 실시예에 따른 6채널형 라이다(100)는 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 제1 레이저 다이오드(110), 제1 포물 반사경(120), 제1 삼라인 빔 전환부(130), 제1 수광부(140), 제2 레이저 다이오드(150), 제2 포물 반사경(160), 제2 삼라인 빔 전환부(170), 제2 수광부(180) 및 회전 구동부(190)를 포함하여 구성될 수 있다.

먼저 상기 제1 레이저 다이오드(110)는 도 1, 3에 도시된 바와 같이, 하측으로 방추형 빔을 펄스 형태로 발산하는 구성요소이다. 상기 제1 레이저 다이오드(110)는 직진성이 우수한 레이저를 발진할 수 있는 다른 구성요소로 대체될 수도 있을 것이다. 본 실시예에서 상기 제1 레이저 다이오드(110)는 비가시광 영역인 905nm 파장을 가지는 레이저빔을 조사하는 레이저 다이오드를 사용할 수 있다.

한편 상기 제1 레이저 다이오드(110)는 본 실시예에 따른 6채널형 라이다(100)의 전체적인 외형을 이루는 제1 하우징(101)에 다양한 방식에 의하여 결합되어 설치된다.

다만 본 실시예에서 상기 제1 레이저 다이오드(110)는 도 1에 도시된 바와 같이, 제1 빔발산 각도 조정부(118)에 의하여 제1 상기 하우징(101)에 설치될 수도 있다. 상기 제1 빔발산 각도 조정부(118)는 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 제1 레이저 다이오드(110)를 제1 하우징(101)에 고정시키되, 상기 제1 레이저 다이오드(110)에서 발산되는 레이저빔의 발산 각도 즉, 상기 제1 포물 반사경(120)에 입사하는 각도를 조정할 수 있도록, 상기 제1 하우징(101)에 결합된 상태에서 회동 가능한 구조로 설치된다. 이는 제1 포물 반사경(120)에 입사하는 빛의 입사각이 수직보다 큰 둔각이 되는 경우 변환되는 평행광의 성능이 개선되므로, 상기 제1 레이저 다이오드(110)의 설치 방향으로 조정할 수 있도록 하는 것이다.

다음으로 상기 제1 포물 반사경(120)은 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1 레이저 다이오드(120)의 하측에 설치되며, 상기 제1 레이저 다이오드(110)에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 구성요소이다. 본 실시예에서 상기 제1 포물 반사경(120)도 상기 제1 하우징(101)에 결합되어 설치되며, 상기 제1 레이저 다이오드(110)에서 확산광 형태로 발산되는 레이저빔을 집광하여 평행광 형태로 변형함과 동시에 조사 방향을 전방으로 전환하다. 따라서 상기 제1 포물 반사경(120)의 반사면은 이에 적합한 포물 반사면을 가지며, 반사율이 100%로 가까운 소재 또는 경면 처리 또는 박막 코팅으로 이루어지는 것이 바람직하다.

다음으로 상기 제1 삼(三)라인 빔 전환부(130)는 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1 포물 반사경(120)의 전방에 설치되며, 상기 제1 포물 반사경(120)에 의하여 조사되는 평행광을 삼라인 레이저빔으로 전환하는 구성요소이다. 즉, 상기 제1 삼라인 빔 전환부(130)에 의하여 하나의 라인으로 입사되는 레이저빔이 다수개의 라인을 가지는 레이저빔으로 분할되어 6채널형 라이다의 기능이 가능하게 하는 것이다.

이를 위하여 본 실시예에서는 상기 제1 삼라인 빔전환부(130)를 구체적으로 도 2, 3에 도시된 바와 같이, 제1 삼면 반사경부(132)와 제1 회전축(134)로 구성할 수 있다. 먼저 상기 제1 삼면 반사경부(132)는 다수개의 반사면이 전체적으로 정다각형을 이루도록 설치되는 구조를 가진다. 이때 상기 다수개의 반사면은 연직면에 대하여 서로 다른 각도를 가지도록 설치되며, 이렇게 다른 각도를 가지도록 설치된 다수개의 반사면을 동일한 방향에서 입사되는 레이저빔을 각각 다른 방향으로 반사한다. 특히, 상기 다수개의 반사면이 상기 제1 회전축(134)에 의하여 회전하게 되면 반사면의 회전에 의하여 반사되어 조사되는 레이저빔을 일정한 방향으로 스캔하는 형태로 조사된다.

본 실시예에서는 반사면이 3개가 구비되므로, 3개의 반사면은 도 4에 도시된 바와 같이, 정삼각형을 이루도록 설치되며, 각 반사면은 도 3, 4에 도시된 바와 같이, 연직면에 대하여 0, 1, 2도의 각도를 가지도록 기울어진 상태로 설치될 수 있다. 이렇게 서로 다른 각도를 가지도록 설치된 3개의 반사면은 회전하면서 도 5 하측에 도시된 바와 같이, 3개의 라인을 그리는 형태로 하나의 레이저빔을 3개의 라인빔 형태로 변환하여 반사한다.

다음으로 상기 제1 회전축(134)는 상기 제1 삼면 반사경부(132)의 중심축을 관통하여 설치되며, 상기 제1 삼면 반사경부(132)와 함께 회전하여 상기 다수개의 반사면이 상기 제1 포물 반사경(120)에 의하여 조사되는 평행광을 순차적으로 반사하도록 상기 제1 삼면 반사경부(132)를 회전시키는 구성요소이다. 즉, 상기 제1 회전축(134)에 의하여 상기 제1 삼면 반사경부(132)에 설치되는 모든 반사면이 순차적으로 상기 제1 포물 반사경(120)에 의하여 조사되는 레이저빔을 자신의 설치 각도에 의하여 서로 다른 삼라인빔 형태로 조사하도록 상기 제1 삼면 반사경부(132)를 일정한 회전 속도로 회전하는 것이다.

다음으로 상기 제1 수광부(140)는 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1 삼라인 빔 전환부(130) 하측에 설치되며, 상기 제1 삼라인 빔 전환부(130)에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 수광하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 구성요소이다. 즉, 상기 제1 수광부(140)는 상기 제1 삼면 반사경부(132)에 의하여 3개의 라인빔으로 나뉘어 조사되는 레이저빔들이 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 각 라인빔 별로 분할하여 수광하고, 발산 시점과 수광 시점 사이의 시간차를 분석하여 전방 물체와의 거리를 계산하는 구성요소이다.

이를 위하여 본 실시예에서는 상기 제1 수광부(140)를 구체적으로 도 3, 4에 도시된 바와 같이, 제1 수광용 다면반사경부(141), 제2 회전축(142), 제1 수광 렌즈(143) 및 제1 수광 센서(144)를 포함하여 구성할 수 있다.

먼저 상기 제1 수광용 다면반사경부(141)는 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 제1 삼면 반사경부(132)의 하측에 상기 제1 삼면 반사경부(132)와 동일한 개수의 반사면이 정삼각형을 이루도록 설치되며, 상기 제1 삼면 반사경부(132)의 각 반사면에 의하여 조사되는 레이저빔 중 전방의 물체에 의하여 반사되는 레이저빔을 수광하고 상기 제1 수광 렌즈(143) 방향으로 반사하는 구성요소이다.

이때 상기 제1 수광용 삼면 반사경부(141)에 설치되는 반사면의 수는 상기 제1 삼면 반사경부(132)의 반사면 개수와 동일할 뿐만아니라, 그 설치 위치도 완전히 동일한 것이 바람직하다. 따라서 동일한 위치에 설치되는 수광용 반사면은 동일한 위치에 설치되는 발광용 반사면에 의하여 발광된 레이저빔을 수광하게 되고, 이를 별도로 감지된다.

다음으로 상기 제2 회전축(142)은 상기 제1 수광용 삼면 반사경부(141)의 중심을 관통하여 설치되며, 상기 제1 수광용 삼면 반사경부(141)와 함께 회전하여, 상기 다수개의 반사면이 상기 제1 삼면 반사경부(132)의 반사면과 동일하게 회전하도록 상기 제1 수광용 삼면 반사경부(141)를 회전시키는 구성요소이다. 즉, 상기 제2 회전축(142)은 실질적으로 상기 제1 회전축과 연결되어 일체로 형성되거나 제1 회전부에 의하여 대체될 수도 있다.

다음으로 상기 제1 수광 렌즈(143)는 도 2 내지 4에 도시된 바와 같이, 상기 수광용 제1 삼면 반사경부(141)의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광용 삼면 반사경부(141)의 각 반사면에 의하여 반사된 레이저빔을 집광하여 상기 수광 센서(144)에 초점을 형성시키는 구성요소이다. 따라서 상기 제1 수광 렌즈(143)는 상기 제1 수광용 삼면 반사경부(141)에서 입사되는 레이저빔을 모두 수광하고 집광할 수 있는 광학 구조를 가지며, 상기 제1 하우징(101)에 고정된 상태로 설치된다.

다음으로 상기 제1 수광센서(144)는 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1 수광 렌즈(143)의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광 렌즈(143)에 의하여 집광된 레이저빔을 센싱하는 구성요소이다. 상기 제1 수광 센서(144)는 일반적인 수광 센서를 채용할 수 있으며, 상기 제1 하우징(101)에 고정된 상태로 설치된다.

한편 본 실시예에 따른 6채널형 라이다(100)에는 제1 빔왜곡 축소 프리즘(107)이 더 구비되는 것이 바람직하다. 이 빔왜곡 축소 프리즘(107)이 없는 경우에는 도 5의 상측에 도시된 바와 같이, 제1 삼면 반사경부(132)에 의하여 조사되는 삼라인빔의 양측 말단이 상당한 폭으로 확산되는 것을 볼 수 있다. 이렇게 삼라인빔의 양측 말단이 확산되는 것은, 센싱의 정확도를 떨어뜨릴 수 있으므로, 삼라인빔의 각 라인 사이의 간격을 일정하게 유지되는 것이 바람직하다.

따라서 상기 제1 빔왜곡 축소 프리즘(107)을 도 1, 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1 삼면 반사경부(132)의 빔 출사 영역에 설치하는 것이 바람직하며, 상기 제1 빔왜곡 축소 프리즘(107)에 의하면 도 5의 하측에 도시된 바와 같이, 상기 제1 삼면 반사경부(132)에 의하여 출사되는 다라인 레이저 중 상측 또는 하측으로 확산되는 레이저빔의 확산폭을 감소시키는 장점이 있다.

한편 본 실시예에서 상기 제2 레이저 다이오드(150), 제2 포물 반사경(160), 제2 삼라인 빔 전환부(170) 및 제2 수광부(180)는 도 1 내지 4에 도시된 바와 같이, 상기 제1 레이저 다이오드(110), 제1 포물 반사경(120), 제1 삼라인 빔 전환부(130), 제1 수광부(140)와 상하 대칭으로 설치되며, 그 구성 및 작용은 실질적으로 동일하므로 이에 대한 반복 설명은 생략한다.

다음으로 상기 회전 구동부(190)는 상기 제1, 2 삼라인 빔 전환부(130, 170) 사이에 설치되며, 양자를 동시에 회전시키는 구성요소이다. 따라서 상기 회전 구동부(190)는 일반적인 모터로 구성될 수 있으며, 상기 제1, 2, 3, 4 회전축과 연결되어 이들 모두를 동일한 속도로 회전시킨다.

이렇게 하나의 회전 구동부에 의하여 상측에 배치되는 제1 삼라인 빔 전환부와 하측에 배치되는 제2 삼라인 빔 전환부가 동시에 회전되면서 전체적으로 6채널의 레이저빔이 조사되어 6채널형 라이다가 완성되는 것이다.

100 : 본 발명의 일 실시예에 따른 6채널형 라이다
110 : 제1 레이저 다이오드 120 : 제1 포물 반사경
130 : 제1 삼라인 빔 전환부 140 : 제1 수광부
150 : 제2 레이저 다이오드 160 : 제2 포물 반사경
170 : 제2 삼라인 빔 전환부 180 : 제2 수광부
190 : 회전 구동부

Claims (4)

1. 전방으로 방추형 빔을 발산하는 제1 레이저 다이오드;
   상기 제1 레이저 다이오드의 전방에 설치되며, 상기 제1 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제1 포물 반사경;
   상기 제1 레이저 다이오드에 결합되어 설치되며, 상기 제1 레이저 다이오드에서 발산되는 레이저빔의 상기 제1 포물 반사경에 입사되는 입사각이 둔각이 되도록 상기 제1 레이저 다이오드의 설치 방향으로 조정하는 제1 빔발산 각도 조정부;
   상기 제1 포물 반사경의 전방에 서로 다른 각도로 기립되는 삼면 반사경 구조로 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제1 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 3라인 레이저빔으로 전환하는 제1 삼라인 빔전환부;
   상기 제1 삼라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제1 삼라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 수광하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제1 수광부;
   상기 제1 레이저 다이오드의 하측에 설치되며, 전방으로 방추형 빔을 발산하는 제2 레이저 다이오드;
   상기 제2 레이저 다이오드의 전방에 설치되며, 상기 제2 레이저 다이오드에 의하여 발산되는 빔을 평행광으로 변환하여 전방으로 조사하는 제2 포물 반사경;
   상기 제2 레이저 다이오드에 결합되어 설치되며, 상기 제2 레이저 다이오드에서 발산되는 레이저빔의 상기 제2 포물 반사경에 입사되는 입사각이 둔각이 되도록 상기 제2 레이저 다이오드의 설치 방향으로 조정하는 제2 빔발산 각도 조정부;
   상기 제2 포물 반사경의 전방에 회전 가능하게 설치되며, 일정 속도로 회전하면서 상기 제2 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 3라인 레이저빔으로 전환하는 제2 삼라인 빔전환부;
   상기 제2 삼라인 빔전환부 하측에 설치되며, 상기 제2 삼라인 빔전환부에 의하여 조사된 레이저빔 중 전방에 존재하는 물체에 의하여 반사되는 빔을 수광하여 상기 물체와의 거리를 감지하는 제2 수광부;
   상기 제1, 2 삼라인 빔전환부 사이에 설치되며, 상기 제1 삼라인 빔전환부와 제2 삼라인 빔전환부를 동시에 회전시키는 회전 구동부;를 포함하는 6채널형 라이다.
2. 제1항에 있어서, 상기 제1 삼라인 빔전환부는,
   상기 제1 포물 반사경의 전방에 다수개의 반사면이 정삼각형을 이루도록 설치되되, 각 반사면은 서로 다른 각도로 설치되어 상기 제1 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 3라인 레이저빔으로 전환하는 제1 삼면 반사경부;
   상기 제1 삼면 반사경부의 중앙을 관통하여 설치되며, 상기 회전 구동부의 회전 동력에 의하여 상기 제1 삼면 반사경부와 함께 회전하여 상기 다수개의 반사면이 상기 제1 포물 반사경에 의하여 조사되는 평행광을 순차적으로 반사하는 제1 회전축;을 포함하는 것을 특징으로 하는 6채널형 라이다.
3. 제2항에 있어서, 상기 제1 수광부는,
   상기 삼면 반사경부의 하측에 상기 삼면 반사경부와 동일한 개수의 반사면이 정삼각형을 이루도록 설치되며, 상기 삼면 반사경부의 각 반사면에 의하여 조사되는 레이저빔 중 전방의 물체에 의하여 반사되는 레이저빔을 수광하는 제1 수광용 삼면 반사경부;
   상기 제1 수광용 삼면 반사경부의 중앙을 관통하여 설치되며, 상기 제1 회전축과 결합되어 상기 제1 회전축과 함께 회전하여 상기 다수개의 반사면이 상기 삼면 반사경부의 반사면과 동일하게 회전하는 제2 회전축;
   상기 제1 수광용 삼면 반사경부의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광용 삼면 반사경부의 각 반사면에 의하여 반사된 레이저빔을 집광하는 제1 수광 렌즈;
   상기 제1 수광 렌즈의 전방에 설치되며, 상기 제1 수광 렌즈에 의하여 집광된 레이저빔을 센싱하는 제1 수광센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 6채널형 라이다.
4. 제2항에 있어서,
   상기 제1 삼면 반사경부의 빔 출사 영역에 설치되며, 상기 제1 삼면 반사경부에 의하여 출사되는 삼라인 레이저 중 상측 또는 하측으로 확산되는 레이저빔의 확산폭을 감소시키는 제1 빔 왜곡 축소 프리즘;이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 6채널형 라이다.

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