KR101811233B1

KR101811233B1 - 좌표변환방식 크로스멤버 품질검사방법과 측정시스템 및 토탈 관리 시스템

Info

Publication number: KR101811233B1
Application number: KR1020160075671A
Authority: KR
Inventors: 황대수
Original assignee: 주식회사 동희산업
Priority date: 2016-06-17
Filing date: 2016-06-17
Publication date: 2017-12-20
Anticipated expiration: 2036-06-17

Abstract

본 발명의 좌표변환방식 크로스멤버 품질검사방법은 측정 시스템(1-2)을 이용해 3축 로봇(28)이 X,Y,Z 직교좌표 위치 데이터로 크로스 멤버(30)의 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의 각각에 대한 영상이미지가 현 위치 이미지로 획득되고, 현 위치 이미지가 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의 각각이 갖는 홀 중심과 일치된 정 위치 이미지로 설정되어 T,L,H가 X,Y,Z 좌표값의 직교좌표 홀 데이터로 두점사이거리가 X,Y,Z 좌표값의 직교좌표 거리 데이터로 생성되며, 직교좌표 홀 데이터와 직교좌표 거리 데이터가 X,Y,Z 직교좌표로부터 X,Y,Z 절대좌표로 변환되어 크로스 멤버(30)의 불량여부에 이용됨으로써 측정정밀도와 반복정밀도를 높이면서 3차원 공간에 놓인 크로스 멤버(30)의 로딩 불량 상태에 따른 측정 오차를 X,Y,Z 좌표로 제거하고, 특히 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의의 중심위치를 이용한 3축 로봇(28)과 레이저 스캐너(26A) 및 영상 카메라(26B)의 위치 제어가 이루어짐으로써 시스템 알고리즘 단순화가 구현되는 특징을 갖는다.

Description

좌표변환방식 크로스멤버 품질검사방법과 측정시스템 및 토탈 관리 시스템{Cross Member Quality Inspection Method and Measuring System by Coordinates Conversion and Total Management System thereby}

본 발명은 크로스멤버 품질검사에 관한 것으로, 특히 측정 알고리즘 단순화와 측정/반복정밀도 향상이 가능한 좌표변환방식 크로스멤버 품질검사방법과 측정시스템 및 토탈 관리 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 크로스멤버(cross member)는 크로스 패널(cross panel)과 좌,우 로어 암(low arm)이 일체화되어 좌,우 대칭으로 각각 3개의 포인트 홀을 형성한다.

일례로, 3개의 좌측 포인트 홀은 로어 암쪽 2개와 크로스 패널쪽 1개로 구성되고, 로어 암쪽 2개의 포인트 홀은 각각 L-1,L-3로 크로스 패널쪽 1개의 포인트 홀은 L-2로 구분한다. 3개의 우측 포인트 홀은 로어 암쪽 2개와 크로스 패널쪽 1개로 구성되고, 로어 암쪽 2개의 포인트 홀은 각각 R-1,R-3로 크로스 패널쪽 1개의 포인트 홀은 R-2로 구분한다. 여기서, L은 Left를 R은 Right를 의미한다.

그러므로 크로스멤버는 L-1,L-2,L-3로 차체와 좌측 서스펜션(suspension)을 결합하고, R-1,R-2,R-3로 차체와 우측 서스펜션(suspension)을 결합한다. 따라서 크로스멤버는 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3로 구분된 총 6개의 포인트 홀에 대한 위치 정확도를 요구하고, 이를 위해 6개의 포인트 홀을 측정지점으로 하여 레이저 주사된 영상을 통해 획득된 측정 이미지가 마스터 샘플(master sample)과 비교되는 상대평가로 크로스멤버 품질을 검사한다. 이러한 방식은 상대평가 품질검사방식으로 칭한다.

구체적으로, 상기 상대평가 품질검사방식은 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의 각각에 대한 위치 정확도 기준이 되는 마스터 샘플(master sample)을 설정하고, 실물 크로스멤버의 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3 및 디멘전(dimension)을 레이저 주사된 영상 카메라의 측정 이미지로 획득한 후 마스터 샘플과 측정 이미지의 영상 픽셀을 서로 대조함으로써 실물 크로스멤버의 불량여부를 판정한다.

그러므로 상대평가 품질검사방식을 거친 크로스멤버는 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의 위치 정확도가 보증된다.

국내 공개특허공보 10-2007-0055250(2007년05월30일)

하지만, 상기 상대평가 품질검사방식은 다음과 같은 한계를 갖고 있다.

첫째, 마스터 샘플과 측정 이미지의 영상 픽셀 대조로 측정 정밀도가 낮다. 둘째, 크로스 멤버의 반복적이고 연속된 측정과정에도 불구하고 품질검사공차를 0.6에서 더 이상 낮출 수 없을 정도로 반복정밀도가 낮다. 셋째, L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의 각각에 대해 3축 로봇의 좌표계 이동을 계산하여야 하면서 그 결과 값을 산출해야 함으로서 측정 알고리즘이 복잡하다. 넷째, L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의 각각에 대해 정원을 이룬 상태에서 측정 이미지를 획득함으로써 1개의 크로스 멤버에 소요되는 시간이 과도하다. 다섯째, L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의 각각에 대해 4곳의 위치 측정으로 정원을 형성함으로써 레이저 주사된 영상 이미지 확보를 위한 절차가 매우 복잡하게 이루어진다.

이에 상기와 같은 점을 감안한 본 발명은 크로스멤버의 측정지점인 모든 포인트 홀에 대한 측정 이미지로부터 획득된 X,Y,Z 직교좌표 데이터를 X,Y,Z 절대좌표로 변환하여 절대평가를 위한 X,Y,Z 좌표 값으로 산출함으로써 높은 측정정밀도와 반복정밀도를 구현하고, 포인트 홀의 중심위치를 이용한 3축 로봇과 레이저 스캐너 및 영상 카메라의 위치 제어로 정원형성대비 시스템 알고리즘 단순화도 구현하며, 특히 X,Y,Z 좌표 값을 구함으로써 크로스 멤버의 로딩 불량 상태에서도 측정 오차가 발생되지 않는 좌표변환방식 크로스멤버 품질검사방법과 측정시스템 및 토탈 관리 시스템을 제공하는데 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 좌표변환방식 크로스멤버 품질검사방법은 (A) 측정 컨트롤러의 직교좌표 위치 데이터로 3축 로봇이 크로스 멤버(cross member)의 포인트 홀로 이동되고, 상기 포인트 홀 중심이 포함된 영상이미지가 현 위치 이미지로 설정되는 3축 로봇 세팅단계; (B) 상기 3축 로봇의 이동으로 상기 현 위치 이미지가 상기 포인트 홀 중심과 일치된 정 위치 이미지로 설정되고, 상기 정 위치 이미지에서 상기 포인트 홀의 직교좌표 홀 데이터가 측정되어 상기 측정 컨트롤러로 전송되는 좌표측정단계; (C) 상기 정 위치 이미지에서 상기 포인트 홀이 형성하는 두점사이거리가 직교좌표 거리 데이터로 측정되어 상기 측정 컨트롤러로 전송되는 디멘전 측정단계; (D) 상기 측정 컨트롤러에서 상기 직교좌표 홀 데이터와 상기 직교좌표 거리 데이터가 X,Y,Z 직교좌표로부터 X,Y,Z 절대좌표로 변환되는 좌표변환단계; (E) 상기 절대좌표의 X,Y,Z 값으로 상기 크로스 멤버의 합격과 불량이 판단되는 합부판정단계;로 수행되는 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로서, 상기 3축 로봇 세팅단계는 (a-1) 상기 3축 로봇이 상기 직교좌표 위치 데이터로 상기 포인트 홀로 이동하는 단계, (a-2) 레이저 스캐너의 레이저가 주사된 상기 포인트 홀을 영상 카메라로 촬영한 영상이미지로 상기 현 위치 이미지가 획득되는 단계, (a-3) 상기 현 위치 이미지가 상기 포인트 홀 중심을 포함하여 비젼측정위치 확인이 이루어지는 단계로 구분된다.

바람직한 실시예로서, 상기 좌표측정단계는 (b-1) 상기 현 위치 이미지의 중심이 상기 포인트 홀 중심에 일치되도록 상기 3축 로봇을 위치 이동시키는 단계, (b-2) 레이저 스캐너의 레이저가 주사된 상기 포인트 홀을 영상 카메라로 촬영하여 보정 현 위치 이미지의 영상이미지를 획득하는 단계, (b-3) 상기 보정 현 위치 이미지의 중심의 상기 포인트 홀 중심 일치로 상기 정 위치 이미지로 만들어 상기 포인트 홀의 X,Y 좌표값을 측정하는 단계, (b-4) 상기 포인트 홀 중심에 대한 레이저 조준이 이루어지는 단계, (b-5) 상기 포인트 홀 중심으로 레이저 주사하여 상기 포인트 홀의 Z좌표값을 측정하는 단계, (b-6) 상기 X,Y,Z 좌표값을 상기 직교좌표 홀 데이터로 전송되는 단계;로 구분된다.

바람직한 실시예로서, 상기 디멘전 측정단계는 (c-1) 상기 두점사이거리가 직교좌표 데이터로 설정되는 단계, (c-2) 상기 직교좌표 데이터로 상기 3축 로봇이 이동된 후 레이저 주사와 함께 영상이미지로 생성되는 단계, (c-3) 상기 영상이미지로부터 X,Y,Z 좌표값을 측정하는 단계, (c-4) 상기 X,Y,Z 좌표값이 상기 직교좌표 거리 데이터로 전송되는 단계;로 구분된다.

그리고 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 크로스 멤버 측정시스템은 크로스 멤버의 포인트 홀에 대한 X,Y,Z 직교좌표 데이터를 생성하고, 직교좌표를 절대좌표로 전환해 상기 크로스 멤버의 합격과 불량을 판단하는 측정 마스터제어기; 상기 X,Y,Z 직교좌표 데이터를 수신하여 위치데이터와 측정데이터로 생성하는 측정 서브제어기; 상기 위치데이터를 수신하여 위치이동데이터로 생성하는 3축 로봇 제어기; 상기 측정데이터를 수신하여 상기 포인트 홀로 레이저를 조사하고 영상이미지를 촬영하는 좌표측정장치; 상기 위치이동데이터를 수신하여 상기 포인트 홀로 상기 좌표측정장치를 위치 이동시키는 3축 로봇;이 포함된 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로서, 상기 측정 마스터제어기, 상기 측정 서브제어기, 상기 3축 로봇 제어기, 상기 좌표측정장치 및 상기 3축 로봇은 시리얼통신과 이더넷 통신으로 네트워크 구축된다.

바람직한 실시예로서, 상기 측정 마스터제어기에는 바코드 시스템이 연결되고, 상기 바코드 시스템은 상기 크로스 멤버의 바코드 스캔 데이터를 제공한다.

또한 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 크로스 멤버 토탈 관리 시스템은 크로스 멤버(cross member)의 포인트 홀에 대한 X,Y,Z 직교좌표 데이터생성과 직교좌표의 절대좌표 전환, 상기 X,Y,Z 직교좌표 데이터의 위치데이터와 측정데이터 생성, 상기 위치데이터의 위치이동데이터 생성이 이루어지는 측정 컨트롤러, 상기 측정데이터로 레이저 조사와 영상이미지를 촬영이 이루어지는 좌표측정장치, 상기 위치이동데이터로 위치 이동을 수행하는 3축 로봇으로 구성된 크로스 멤버 측정 시스템; 상기 크로스 멤버 측정 시스템과 시리얼통신과 이더넷 통신을 이용해 네트워크로 상호 데이터 통신 및 제어가 이루어지고, 좌,우측 로어 암을 크로스 패널에 조립하여 상기 크로스 멤버로 제조하는 크로스 멤버 조립 시스템; 상기 크로스 멤버 조립 시스템의 바코드 스캔 데이터를 저장하고, 상기 바코드 스캔 데이터를 상기 크로스 멤버 측정 시스템으로 제공하는 바코드 시스템; 이 포함된 것을 특징으로 한다.

바람직한 실시예로서, 상기 크로스 멤버 조립 시스템은 상기 크로스 멤버의 제조를 제어하는 조립 마스터제어기와 조립 서브제어기 및 너트런너 서보 제어기로 이루어진 조립 콘트롤러, 상기 크로스 멤버의 바코드를 스캔하는 바코드 스캐너, 상기 좌,우측 로어 암과 상기 크로스 패널의 조립을 수행하는 너트런너로 구성된다.

이러한 본 발명의 크로스멤버 품질검사방식은 크로스멤버의 측정지점을 X,Y,Z 직교좌표 데이터로 측정한 후 X,Y,Z 절대좌표계 변환을 거쳐 정밀도 판단을 위한 X,Y,Z 좌표 값으로 산출됨으로써 다음과 같은 장점 및 효과를 구현한다.

첫째, 기존의 상대방식과 다른 X,Y,Z 좌표 값을 이용한 절대방식으로 크로스멤버 품질검사가 이루어짐으로써 기존과 다른 크로스 멤버 관리 시스템을 개발할 수 있다. 둘째, X,Y,Z 좌표 값으로 크로스멤버의 포인트 홀 간 절대거리 측정이 이루어짐으로써 측정정밀도를 크게 높일 수 있다. 셋째, X,Y,Z 좌표 값을 이용해 포인트 홀의 두점사이거리가 구해짐으로써 기존 0.6의 품질검사공차를 0.05로 낮추어 반복정밀도가 크게 향상된다. 넷째, X,Y,Z 좌표 값에 의한 두점사이거리 측정이 이루어짐으로써 3차원 공간에 놓인 크로스 멤버 로딩 불량 상태로 인한 측정 오차가 제거된다. 다섯째, 포인트 홀의 중심위치를 이용한 위치 제어로 기존 정원형성대비 시스템 알고리즘 단순화가 이루어진다. 여섯째, 중심위치 위치 제어가 X,Y,Z 좌표 값으로 이루어짐으로써 정 위치 영상 이미지를 획득하기 위한 레이저 주사와 영상 측정 과정이 크게 단순화된다.

도 1은 본 발명에 따른 좌표변환방식 크로스 멤버 품질 검사방법의 순서도이고, 도 2는 본 발명에 따른 좌표변환방식을 구현하는 크로스 멤버 측정 시스템의 세부 구성도이며, 도 3은 본 발명에 따른 크로스 멤버의 측정지점인 가 6개의 포인트 홀이 각각 L-1,L-2,L-3, R-1,R-2,R-3로 명명된 예이고, 도 4는 본 발명에 따른 L-1에 대한 위치확인상태이며, 도 5는 본 발명에 따른 L-1에 대한 T,L,H를 X,Y,Z 직교좌표로 획득하는 상태이고, 도 6은 본 발명에 따른 크로스 멤버의 디멘전(dimension)이 X,Y,Z 좌표에 의한 두점사이거리로 획득하는 상태이며, 도 7은 본 발명에 따른 크로스 멤버의 모든 측정좌표를 X,Y,Z 절대좌표로 획득하기 위한 좌표계의 예이고, 도 8은 본 발명에 따른 X,Y,Z 절대좌표로 전환된 크로스 멤버의 모든 측정지점의 예이며, 도 9는 본 발명에 따른 크로스멤버 품질검사를 위한 크로스 멤버 토탈 관리 시스템의 예이다.

이하 본 발명의 실시 예를 첨부된 예시도면을 참조로 상세히 설명하며, 이러한 실시 예는 일례로서 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

도 1을 참조하면, 3차원 X,Y,Z 좌표계 변환에 의한 크로스 멤버 품질 검사방법은 로딩된 크로스 멤버(cross member)에 대한 3축 로봇 세팅(S20)이 이루어지고, X,Y,Z 직교좌표제어에 의한 레이저 주사로 영상 및 디멘전 획득(S30,S40)이 이루어진 다음, 직교좌표를 X,Y,Z 절대좌표로 좌표변환(S40)으로 크로스 멤버 합부판정(S60)이 이루어짐에 그 특징이 있다.

따라서 3차원 X,Y,Z 직교좌표와 절대좌표에 의한 크로스 멤버 품질 검사방법은 기존 마스터 샘플 방식의 상대측정이 갖던 복잡한 알고리즘을 크게 단순화하고, 특히 3차원 공간을 통한 크로스 멤버 측정으로 측정정밀도와 반복정밀도를 크게 높이면서 로딩 불량 상태에 따른 측정 오차 발생도 방지된다.

도 2를 참조하면, 크로스 멤버 측정 시스템(measuring system)(1-2)은 측정 마스터제어기(21)와 측정 서브제어기(25) 및 3축 로봇 제어기(27)를 제어장치로 구성하고, 좌표측정장치(26)와 3축 로봇(28)을 측정 장치로 구성하며, 시리얼통신과 이더넷 통신을 이용해 상호 데이터 통신 및 제어가 이루어짐으로써 3차원 X,Y,Z직교좌표에 의한 제어로 크로스 멤버 품질 검사를 수행한다. 또한 상기 측정 시스템(1-2)은 제품 관리를 위한 바코드 시스템(1-3)과 연계된다.

구체적으로 상기 제어장치의 동작은 하기와 같다.

상기 측정 마스터제어기(21)는 바코드 시스템(1-3)으로부터 바코드 데이터를 입력받아 제품을 구분하고, 로딩된 크로스 멤버의 위치 데이터를 X,Y,Z 직교좌표로 산출하며, 산출된 X,Y,Z 직교좌표로 좌표측정장치(26)와 3축 로봇(28)의 제어신호를 발생한다. 그러므로 상기 측정 마스터제어기(21)는 상호 통신과 데이터 입출력 및 계산된 제어값 출력을 위한 조립 및 검사 프로그램으로 동작하고, 상기 측정과 계산 및 검사와 판단 프로그램을 탑재한 전용 컨트롤러 또는 노트북(notebook)이나 PC(personal computer)로 구성될 수 있다.

상기 측정 서브제어기(25)는 PLC(programmable ladder logic)제어반으로 구성되고, 측정 마스터제어기(21)로부터 X,Y,Z 직교좌표 데이터를 입력받아 3축 로봇 제어기(27)에 3축 로봇 제어신호로 출력하며 동시에 좌표측정장치(26)에 H높이(X,Y,Z 좌표계의 Z축)측정용 레이저데이터와 위치확인용 영상데이터로 출력한다.

상기 3축 로봇 제어기(27)는 측정 서브제어기(25)로부터 3축 로봇 제어신호를 입력받아 3축 로봇(28)의 위치제어를 수행한다.

구체적으로 상기 측정 장치의 동작은 하기와 같다.

상기 좌표측정장치(26)는 측정 서브제어기(25)로 제어되는 레이저 조사용 레이저 거리스캐너(26A)와 영상 촬영(이미지 정보)용 영상 카메라(26B)로 구성되고, 상기 레이저 거리스캐너(26A)는 H높이측정용 레이저데이터를 X,Y,Z 직교좌표로 제공받으며, 상기 영상 촬영용 영상 카메라(26B)는 위치확인용 영상데이터를 X,Y,Z 직교좌표로 제공받는다. 또한, 상기 좌표측정장치(26)는 크로스 멤버(30)의 좌,우측 로어 암(low arm)(30-2,30-3)(도 3 참조)에 맞춰 구축됨으로써 좌측용의 좌측 좌표측정장치(26-1)와 우측용의 우측 좌표측정장치(26-2)로 구성된다. 상기 좌,우측 좌표측정장치(26-1,26-2)의 각각은 레이저 거리스캐너(26A)와 영상 카메라(26B)로 동일하게 구성된다. 특히 상기 레이저 거리스캐너(26A)는 2차원 레이저 거리스캐너타입이고, 상기 영상 카메라(26B)는 CCD(Charge-Coupled Device)타입이다.

상기 3축 로봇(28)은 좌우 및 수직방향의 3차원으로 움직임이 구현되는 프레임 구조로 이루어지고, 3축 로봇 제어기(27)의 X,Y,Z 직교좌표 데이터로 위치이동되어 레이저 거리스캐너(26A)와 영상 카메라(26B)를 위치 이동시켜준다. 특히 상기 3축 로봇(28)은 크로스 멤버(30)의 좌,우측 로어 암(low arm)(30-2,30-3)(도 3 참조)에 맞춰 구축됨으로써 좌측용의 좌측 3축 로봇(28-1)과 우측용의 우측 3축 로봇(28-2)으로 구분된다. 상기 좌,우측 3축 로봇(28-1,28-2)은 동일하게 구성되며, 동일하게 제어된다.

도 3을 참조하면, 크로스 멤버(30)는 좌측 로어 암(30-2)과 우측 로어 암(30-3)이 좌우 대칭을 이루는 크로스 패널(cross panel)(30-1)로 구성된다. 그러므로 상기 크로스 멤버(30)는 좌측 로어 암(30-2)쪽으로 L-1,L-2,L-3로 명명된 3개의 좌측 포인트 홀을 형성하고, 우측 로어 암(30-3)쪽으로 R-1,R-2,R-3로 명명된 3개의 우측 포인트 홀을 형성한다.

이하 상기 좌표변환방식 크로스 멤버 품질 검사방법의 실시 예를 도 2내지 도 8을 참조로 상세히 설명한다. 이 경우 제어대상은 좌,우측 좌표측정장치(26-1,26-2)와 좌,우측 3축 로봇(28-1,28-2)이며, 제어 주체는 측정 컨트롤러이고, 상기 측정 컨트롤러는 서로 연계되어 동작하거나 독립적으로 동작하는 측정 마스터 제어기(21)와 측정 서브제어기(25) 및 3축 로봇 제어기(27)이다. 이하 설명에서 좌,우측 좌표측정장치(26-1,26-2)는 좌표측정장치(26)로 통일하고, 측정 작업은 실제적으로 크로스 멤버(30)의 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의 각각에 대해 모두 이루어지나 그 작업의 동일성을 고려하여 L-1(및 R-1)을 예로 설명된다.

S10은 크로스 멤버(30)를 측정 시스템(1-2)에 올려주는 단계이다. 이 단계는 크로스 패널(30-1)에 좌,우측 로어 암(30-2,30-3)이 조립된 후 이루어지며, 크로스 멤버(30)의 조립은 조립 시스템(assembling system)(1-1)을 통해 이루어진다. 상기 조립 시스템(1-1)은 도 9에서 상세 설명된다.

S20은 로딩된 크로스 멤버(30)쪽으로 3축 로봇(28)을 위치시키는 3축 로봇 세팅단계이다. 이 단계는 S21과 같이 X,Y,Z 직교좌표 값으로 측정위치이동제어가 시작되고, S22와 같이 3축 로봇(28)이 크로스 멤버(30)의 L-1(및 R-1)로 이동되어 촬영된 영상이미지를 현 위치 이미지로 하며, S23과 같이 현 위치 이미지의 L-1(및 R-1) 중심 포함여부로 비젼(vision)측정위치확인이 완료된다. 이때, S23의 비젼측정위치확인은 S24와 같이 현위치가 L-1(및 R-1)중심을 포함할 때 까지 3축 로봇(28)의 반복적인 위치이동으로 완료된다.

도 2를 참조하면, 측정 마스터제어기(21)는 측정 서브제어기(25)에 크로스 멤버(30)의 X,Y,Z 직교좌표 값과 함께 3축 로봇 제어신호를 전송한다. 그러면 상기 측정 서브제어기(25)는 3축 로봇 제어기(27)로 3축 로봇(28)의 위치제어신호를 X,Y,Z 직교좌표 값으로 전송하고, 상기 3축 로봇 제어기(27)는 X,Y,Z 직교좌표 값으로 3축 로봇(28)의 위치를 로딩된 크로스 멤버(30)쪽으로 이동시켜 준다. 그 결과 레이저 스캐너(26A)와 영상 카메라(26B)는 크로스 멤버(30)의 L-1(및 R-1)로 위치되어 레이저 주사와 영상 촬영을 수행하고, 레이저 측정 데이터와 촬영 영상 데이터를 측정 서브제어기(25)를 거쳐 측정 마스터제어기(21)로 전송되어 데이터로 저장됨으로써 반복적인 작업 시 S20의 3축 로봇 세팅 단계에 대한 효율을 크게 높일 수 있다.

도 4를 참조하면, 3축 로봇(28)의 세팅 결과로 좌측 3축 로봇(28-1)이 크로스 멤버(30)의 L-1로 위치 이동됨으로써 L-1 위치에 좌측 좌표측정장치(26-1)의 레이저 거리스캐너(26A)와 영상 카메라(26B)가 도달한 경우를 알 수 있다. 이때, 표현되지 않았으나 우측 3축 로봇(28-2)은 크로스 멤버(30)의 R-1로 위치 이동됨으로써 우측 좌표측정장치(26-2)의 레이저 거리스캐너(26A)와 영상 카메라(26B)도 R-1 위치에 도달한다. 그러므로 거리스캐너(26A)와 영상 카메라(26B)는 L-1과 R-1에 대한 레이저 측정 데이터와 촬영 영상 데이터(이미지 정보)를 각각 생성한다.

S30은 크로스멤버(30)의 L-1(및 R-1)에 대한 X,Y,Z 직교좌표 측정이 이루어지는 단계이다. 이 단계는 S31과 같이 X,Y,Z 직교좌표의 X,Y 좌표 값으로 L-1(및 R-1)의 T,L 값을 측정하기 위해 현 위치 이미지를 L-1(및 R-1)의 홀 중심으로 이동시켜주는 레이저 변위측정, S32와 S33과 같이 X,Y,Z 직교좌표의 Z 좌표 값으로 L-1(및 R-1)의 H값을 획득하기 위해 L-1(및 R-1)의 홀 중심이 일치된 정 위치이미지에서 L-1(및 R-1)의 홀 중심에 대한 레이저 주사방향의 조준이 이루어지는 단차 측정 및 산출, S34와 같이 L-1(및 R-1)의 T,L,H가 X,Y,Z 좌표값을 갖는 직교좌표 홀 데이터로 획득한 후 좌표측정이 완료되는 측정위치점검확인으로 구분된다. 특히, S35는 S31 내지 S34의 수행과정이 측정 마스터제어기(21) 또는 측정 서브제어가(25)로 전송됨으로써 반복적인 작업 시 S20의 3축 로봇 세팅 단계에 대한 효율을 크게 높일 수 있다.

도 2를 참조하면, 측정 마스터제어기(21)는 측정 서브제어기(25)로 X,Y,Z 직교좌표로 H높이(Z축)측정용 레이저데이터와 함께 위치확인용 영상데이터를 전송하고, 측정 서브제어기(25)는 전송된 X,Y,Z 직교좌표 값으로 레이저 거리스캐너(26A)의 레이저 주사와 영상 카메라(26B)의 영상 촬영을 제어한다. 이러한 제어 과정에서 거리스캐너(26A)의 레이저 주사와 영상 카메라(26B)의 촬영 영상으로 측정 마스터제어기(21)에서 현 위치이미지의 정보가 획득되고, 획득된 현 위치이미지가 정 위치이미지와 갖는 중심 불일치를 보정하기 위한 X,Y,Z 직교좌표 데이터를 산출하고, L-1(및 R-1)의 홀 중심 위치로 산출된 X,Y,Z 직교좌표 값을 측정 서브제어기(25)를 통해 3축 로봇 제어기(27)로 전송함으로써 3축 로봇(28)의 위치 이동이 이루어진다. 이러한 3축 로붓(28)의 L-1(및 R-1)의 홀 중심 위치에 대한 위치 이동은 영상 카메라(26B)의 촬영 영상을 통해 정 위치이미지가 획득될 때까지 반복되고, 측정 마스터제어기(21)는 그 과정을 측정순서 데이터로 정리하여 파일 저장함으로써 반복적인 작업 시 S20의 3축 로봇 세팅 단계에 대한 효율을 크게 높일 수 있다.

도 5를 참조하면, L-1에 대해 중심 어긋난 현 위치이미지가 중심 일치된 정 위치이미지로 형성되기 위해 이동되면서 단차 측정이 이루어지는 과정을 알 수 있다.

A의 "측정이동"은 3축 로봇(28)에 의해 L-1로 위치 이동된 거리스캐너(26A)가 레이저를 주사하고, 영상 카메라(26B)의 촬영 영상으로 현 위치이미지 중심과 L-1의 홀 중심간 중심 불일치상태를 확인한 후 위치이동으로 현 위치이미지 중심을 L-1의 홀 중심에 일치시키는 과정을 나타낸다. A-1의 "측정" 은 좌표를 이용해 산출된 L-1의 홀 중심과 현 위치이미지 중심의 차이만큼 3축 로봇(28)에 의해 거리스캐너(26A)와 영상 카메라(26B)의 위치 이동이 이루어지고, 위치 이동된 상태에서 거리스캐너(26A)의 레이저 주사와 영상 카메라(26B)의 영상 촬영을 통한 "측정이동"의 과정이 반복된 후 패턴 매칭됨으로써 현 위치이미지 중심이 L-1의 홀 중심에 중심 일치된 정 위치이미지로 획득된 상태를 나타낸다. 이후 L-1에 대한 거리스캐너(26A)의 레이저 주사로 L-1의 T,L 값(X,Y 좌표 값)이 측정된다.

B의 "위치 조정"은 거리스캐너(26A)의 레이저 주사 방향이 정 위치이미지에서 L-1의 홀 중심을 향하도록 조정되는 상태이다. B-1의 "측정"은 "위치 조정" 으로 패턴 매칭된 상태를 나타낸다. 이후 L-1의 홀 중심에 대한 거리스캐너(26A)의 레이저 주사로 L-1의 H 값(Z 좌표 값)이 측정된다.

상기 "측정이동(A)"과 "측정(A-1)"을 통한 T,L 값(X,Y 좌표 값)의 측정 및 상기 "위치 조정(B)"과 "측정(B-1)"을 통한 H 값(Z 좌표 값)의 측정은 L-1을 예로 설명되었으나 L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의 각각도 L-1과 동일한 방식으로 T,L,H 값(X,Y,Z 좌표 값)의 측정이 이루어진다. 즉, L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의 각각에 대해서도 S31의 레이저 변위측정, S32의 단차 측정, S33의 단차계산, S34의 측정위치점검확인, S35의 측정순서송부의 단계를 수행한다.

S40은 크로스 멤버(30)의 디멘전 측정이 이루어지는 단계이다. 이 단계는 측정하고자 하는 두 점의 두점사이거리가 X,Y,Z 직교좌표 데이터로 설정되어 3축 로봇(28)이 위치 이동되고, 레이저 주사와 함께 영상이미지로 생성하여 X,Y,Z 좌표값을 측정한 후 직교좌표 거리 데이터로 이용되는 단계로 구현된다. 그러므로 크로스 멤버(30)의 3차원 형상을 정확하게 획득하고, 이로부터 크로스 멤버(30)의 불안정한 로딩 상태에서도 정확한 측정값을 획득할 수 있다.

도 2를 참조하면, 측정 마스터제어기(21)는 측정 서브제어기(25)로 크로스 멤버(30)의 두 점에 대한 X,Y,Z 직교좌표 데이터를 전송하고, 3축 로봇 제어기(27)는 측정 서브제어기(25)를 통해 전송된 X,Y,Z 직교좌표 값으로 좌측 3축 로봇(28-1)을 한 점으로 이동시키고 동시에 우측 3축 로봇(28-2)을 다른 한 점으로 이동시킨다. 이어 측정 서브제어기(25)의 제어로 레이저 거리스캐너(26A)는 두 점에 각각 레이저를 조사하고 동시에 영상 카메라(26B)는 레이저 조사된 두 점에 대한 영상을 각각 촬영하고, 레이저 측정 값과 함께 촬영 영상이 측정 마스터제어기(21)로 전송됨으로써 두점사이거리 산출로 크로스 멤버(30)의 디멘전 측정이 이루어진다. 그 결과 L-1(및 R-1)의 정위치에서 두점사이거리가 직교좌표 거리 데이터로 측정되어 측정 서브제어기(25)를 거쳐 측정 마스터제어기(21)의 데이터로 저장된다.

도 6을 참조하면, 크로스 멤버(30)의 디멘전 측정을 위해 L-1과 R-1이 두 점으로 설정된 예를 알 수 있다. 이 경우 두점사이거리는 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의 다양한 조합으로 설정될 수 있다.

일례로, R-1의 X,Y,Z 좌표가 A(ax,ay,az)로 L-1의 X,Y,Z 좌표가 B(bx,by,bz)일 때 3차원상의 R-1과 L-1간 거리를 거리(1)로 정의하면, 거리(1)는 하기 식 1로 표현된다.

식 1

그 결과 크로스 멤버(30)가 불안정한 상태로 놓여진 경우라도 기존과 같이 촬영된 영상 이미지와 마스터 셈플의 차이 확인을 통한 2차원 거리측정방식이 갖던 측정 오차 없이 정확한 디멘전 측정이 이루어진다.

S50은 크로스 멤버(30)의 X,Y,Z 직교좌표의 측정 데이터를 X,Y,Z 절대 좌표로 변환하는 단계이다. 이 단계는 측정 마스터제어기(21)에서 좌표변환과정으로 수행된다.

도 7을 참조하면, X,Y,Z 절대좌표의 획득은 직교좌표계를 절대좌표계의 원점(origin)에 대해 오프셋(offset)을 부여하는 방식으로 구현된다.

일례로, X,Y,Z 직교좌표계는 크로스 멤버(30)의 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3을 좌우영역으로 분할하고, L-1,L-2,L-3로 구분된 직교좌표 좌측영역에 X,Y,L-OFFSET을 R-1,R-2,R-3로 구분된 직교좌표 우측영역에 X,Y,R-OFFSET을 각각 부여한 다음 이를 좌표 변환한다.

상기 좌표 변환은 각각 식 2와 식 3으로 표현된다.

식 2 _ 오프셋 좌표 획득

식 3 _ 절대 좌표 획득

그 결과 크로스 멤버(30)의 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3을 측정한 X,Y,Z 직교좌표는 X,Y,Z 절대좌표로 획득된다.

도 8을 참조하면, 크로스 멤버(30)의 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의 각각에 대한 3차원 위치와 두 점간 단차 및 두 점간 거리가 X,Y,Z 절대좌표계로 표현된 예를 알 수 있다.

S60은 크로스 멤버(30)의 합부 판정단계이다. 이 단계는 측정 마스터제어기(21)에서 X,Y,Z 절대좌표로 산출된 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의 각각에 대한 절대 값으로 이용하여 합격과 불량을 판단한다.

S70은 새로운 크로스 멤버(30)가 로딩되고, 이에 대한 합부 판정이 S20 내지 S60의 단계로 반복수행되는 단계이다.

한편 도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 크로스 멤버 토탈 관리 시스템(1)의 예를 나타낸다.

도시된 바와 같이, 크로스 멤버 토탈 관리 시스템(1)은 도 2의 크로스 멤버 측정 시스템(1-2)과 바코드 시스템(1-3)에 더해 크로스 패널(30-1)과 좌,우측 로어 암(low arm)(30-2,30-3)을 조립해 크로스 멤버(30)(도 3 참조)로 제조하는 조립 시스템(assembling system)(1-1)을 더 포함한다. 특히, 조립 시스템(1-1)과 측정 시스템(1-2) 및 바코드 시스템(1-3)은 시리얼통신과 이더넷 통신을 이용해 네트워크로 상호 데이터 통신 및 제어가 이루어진다.

일례로, 상기 조립 시스템(1-1)은 조립 마스터제어기(11)와 조립 서브제어기(15) 및 너트런너 서보제어기(17)를 제어장치로 구성하고, 바코드 스캐너(12)와 너트런너(nut runner)(18)를 조립장치로 구성한다. 또한 상기 조립 시스템(1-1)은 좌,우측 로어 암(30-2,30-3)(도 3 참조)에 맞춰 구축됨으로써 바코드 스캐너(12), 너트런너(18)의 각각은 좌측용과 우측용으로 구분된 한 쌍으로 이루어진다.

구체적으로 상기 조립 마스터제어기(11)는 상호 통신과 데이터 입출력 및 계산된 제어값 출력 및 조립 프로그램으로 동작하고, 프로그램을 탑재한 전용 컨트롤러 또는 노트북(notebook)이나 PC(personal computer)로 구성될 수 있다. 특히, 상기 조립 마스터제어기(11)는 좌,우측 로어 암(30-2,30-3)의 조립데이터와 측정 신호를 측정 시스템(1-2)(예, 측정 마스터제어기(21))로부터 제공 받는다. 상기 조립 서브제어기(15)는 PLC 제어반으로 구성되고, 조립 마스터제어기(11)로부터 측정신호를 입력받아 너트런너 서보제어기(17)로 너트런너 제어신호를 출력한다. 상기 너트런너 서보제어기(17)는 너트런너 제어신호로 너트런너(18)의 동작을 제어한다.

구체적으로 상기 바코드 스캐너(12)는 크로스 패널(30-1)과 좌,우측 로어 암(30-2,30-3)이 조립된 크로스멤버(30)의 바코드를 스캔하여 바코드 시스템(1-3)으로 전송한다. 상기 너트런너(18)는 너트런너 서보제어기(17)의 제어로 크로스 패널(30-1)과 좌,우측 로어 암(30-2,30-3)을 조립하여 크로스멤버(30)로 제조한다.

그러므로 상기 토탈 관리 시스템(1)은 측정 시스템(1-2)을 주요 구성요소로 하여 다양한 시스템과 연계될 수 있다.

전술된 바와 같이, 본 실시예에 따른 좌표변환방식 크로스멤버 품질검사방법은 측정 시스템(1-2)을 이용해 3축 로봇(28)이 X,Y,Z 직교좌표 위치 데이터로 크로스 멤버(30)의 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의 각각에 대한 영상이미지가 현 위치 이미지로 획득되고, 현 위치 이미지가 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의 각각이 갖는 홀 중심과 일치된 정 위치 이미지로 설정되어 T,L,H가 X,Y,Z 좌표 값의 직교좌표 홀 데이터로 두점사이거리가 X,Y,Z 좌표 값의 직교좌표 거리 데이터로 생성되며, 직교좌표 홀 데이터와 직교좌표 거리 데이터가 X,Y,Z 직교좌표로부터 X,Y,Z 절대좌표로 변환되어 크로스 멤버(30)의 불량여부에 이용됨으로써 측정정밀도와 반복정밀도를 높이면서 3차원 공간에 놓인 크로스 멤버(30)의 로딩 불량 상태에 따른 측정 오차를 X,Y,Z 좌표로 제거하고, 특히 L-1,L-2,L-3,R-1,R-2,R-3의의 중심위치를 이용한 3축 로봇(28)과 레이저 스캐너(26A) 및 영상 카메라(26B)의 위치 제어가 이루어짐으로써 시스템 알고리즘 단순화가 구현된다.

1 : 토탈 관리시스템
1-1 : 조립 시스템(assembling system)
1-2 : 측정 시스템(measuring system)
1-3 : 바코드 시스템
11 : 조립 마스터제어기 12 : 바코드 스캐너
15 : 조립 서브제어기 17 : 너트런너 서보제어기
18 : 너트런너(nut runner)
21 : 측정 마스터제어기 25 : 측정 서브제어기
26 :좌표 측정장치 26-1,26-2 : 좌,우측 좌표측정장치
26A : 레이저 거리스캐너 26B : 영상 카메라
27 : 3축 로봇 제어기 28 : 3축 로봇
28-1,28-2 : 좌,우측 3축 로봇
30 : 크로스 멤버(cross member)
30-1 : 크로스 패널(cross panel)
30-2,30-3 : 좌,우측 로어 암(low arm)

Claims

(A) 측정 컨트롤러의 직교좌표 위치 데이터로 3축 로봇이 크로스 멤버(cross member)의 포인트 홀로 이동되고, 상기 포인트 홀 중심이 포함된 영상이미지가 현 위치 이미지로 설정되는 3축 로봇 세팅단계;
(B) 상기 3축 로봇의 이동으로 상기 현 위치 이미지가 상기 포인트 홀 중심과 일치된 정 위치 이미지로 설정되고, 상기 정 위치 이미지에서 상기 포인트 홀의 직교좌표 홀 데이터가 측정되어 상기 측정 컨트롤러로 전송되는 좌표측정단계;
(C) 상기 정 위치 이미지에서 상기 포인트 홀이 형성하는 두점사이거리가 직교좌표 거리 데이터로 측정되어 상기 측정 컨트롤러로 전송되는 디멘전 측정단계;
(D) 상기 측정 컨트롤러에서 상기 직교좌표 홀 데이터와 상기 직교좌표 거리 데이터가 X,Y,Z 직교좌표로부터 X,Y,Z 절대좌표로 변환되는 좌표변환단계;
(E) 상기 절대좌표의 X,Y,Z 값으로 상기 크로스 멤버의 합격과 불량이 판단되는 합부판정단계;
로 수행되는 것을 특징으로 하는 좌표변환방식 크로스 멤버 품질 검사방법.
청구항 1에 있어서, 상기 X,Y,Z 직교좌표의 X,Y,Z 좌표 값은 레이저 주사된 영상이미지에서 산출되는 것을 특징으로 하는 좌표변환방식 크로스 멤버 품질 검사방법.
청구항 1에 있어서, 상기 3축 로봇 세팅단계는, (a-1) 상기 3축 로봇이 상기 직교좌표 위치 데이터로 상기 포인트 홀로 이동하는 단계, (a-2) 레이저 스캐너의 레이저가 주사된 상기 포인트 홀을 영상 카메라로 촬영한 영상이미지로 상기 현 위치 이미지가 획득되는 단계, (a-3) 상기 현 위치 이미지가 상기 포인트 홀 중심을 포함하여 비젼측정위치확인이 이루어지는 단계
로 구분된 것을 특징으로 하는 좌표변환방식 크로스 멤버 품질 검사방법.
청구항 3에 있어서, 상기 3축 로봇의 위치이동은 상기 현 위치 이미지가 상기 포인트 홀의 중심을 포함할 때 까지 반복적으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 좌표변환방식 크로스 멤버 품질 검사방법.
청구항 1에 있어서, 상기 좌표측정단계는, (b-1) 상기 현 위치 이미지의 중심이 상기 포인트 홀 중심에 일치되도록 상기 3축 로봇을 위치 이동시키는 단계, (b-2) 레이저 스캐너의 레이저가 주사된 상기 포인트 홀을 영상 카메라로 촬영하여 보정 현 위치 이미지의 영상이미지를 획득하는 단계, (b-3) 상기 보정 현 위치 이미지의 중심의 상기 포인트 홀 중심 일치로 상기 정 위치 이미지로 만들어 상기 포인트 홀의 X,Y 좌표값을 측정하는 단계, (b-4) 상기 포인트 홀 중심에 대한 레이저 조준이 이루어지는 단계, (b-5) 상기 포인트 홀 중심으로 레이저 주사하여 상기 포인트 홀의 Z 좌표값을 측정하는 단계, (b-6) 상기 X,Y,Z 좌표값을 상기 직교좌표 홀 데이터로 전송되는 단계;
로 구분된 것을 특징으로 하는 좌표변환방식 크로스 멤버 품질 검사방법.
청구항 5에 있어서, 상기 보정 현 위치 이미지는 상기 정 위치 이미지가 확정될 때 까지 반복적으로 생성되는 것을 특징으로 하는 좌표변환방식 크로스 멤버 품질 검사방법.
삭제
청구항 1에 있어서, 상기 디멘전 측정단계는, (c-1) 상기 두점사이거리가 직교좌표 데이터로 설정되는 단계, (c-2) 상기 직교좌표 데이터로 상기 3축 로봇이 이동된 후 레이저 주사와 함께 영상이미지로 생성되는 단계, (c-3) 상기 영상이미지로부터 X,Y,Z 좌표값을 측정하는 단계, (c-4) 상기 X,Y,Z 좌표값이 상기 직교좌표 거리 데이터로 전송되는 단계;
로 구분된 것을 특징으로 하는 좌표변환방식 크로스 멤버 품질 검사방법.
청구항 1에 있어서, 상기 좌표변환은 직교좌표계를 절대좌표계의 원점(origin)에 대한 오프셋(offset)을 적용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 좌표변환방식 크로스 멤버 품질 검사방법.
청구항 1 내지 청구항 6과 청구항 8 및 청구항 9중 어느 한 항에 의한 좌표변환방식 크로스 멤버 품질 검사방법이 수행되는 것을 특징으로 하는 크로스 멤버 측정시스템.
크로스 멤버(cross member)의 포인트 홀에 대한 X,Y,Z 직교좌표 데이터를 생성하고, 직교좌표를 절대좌표로 전환하여 X,Y,Z 좌표 데이터로 상기 크로스 멤버의 합격과 불량을 판단하는 측정 마스터제어기;
상기 X,Y,Z 직교좌표 데이터를 수신하여 위치데이터와 측정데이터로 생성하는 측정 서브제어기;
상기 위치데이터를 수신하여 위치이동데이터로 생성하는 3축 로봇 제어기;
상기 측정데이터를 수신하여 상기 포인트 홀로 레이저를 조사하고 영상이미지를 촬영하는 좌표측정장치;
상기 위치이동데이터를 수신하여 상기 포인트 홀로 상기 좌표측정장치를 위치 이동시키는 3축 로봇;이 포함되고,
상기 크로스 멤버에는 좌,우측 로어 암(low arm)이 구비되고, 상기 좌표측정장치는 좌측 좌표측정장치와 우측 좌표측정장치로 구성되며, 상기 3축 로봇은 좌측 3축 로봇과 우측 3축 로봇으로 구성된 것을 특징으로 하는 크로스 멤버 측정 시스템.
청구항 11에 있어서, 상기 측정 마스터제어기, 상기 측정 서브제어기, 상기 3축 로봇 제어기, 상기 좌표측정장치 및 상기 3축 로봇은 시리얼통신과 이더넷 통신으로 네트워크 구축된 것을 특징으로 하는 크로스 멤버 측정 시스템.
청구항 11에 있어서, 상기 좌표측정장치는 레이저 조사용 레이저 거리스캐너와 영상 촬영용 영상 카메라로 구성되고, 상기 레이저 거리스캐너는 2차원 레이저 거리 스캐너타입이고, 상기 영상 카메라는 CCD(Charge-Coupled Device)타입인 것을 특징으로 하는 크로스 멤버 측정 시스템.
삭제
청구항 11에 있어서, 상기 측정 마스터제어기에는 바코드 시스템이 연결되고, 상기 바코드 시스템은 상기 크로스 멤버의 바코드 스캔 데이터를 제공하는 것을 특징으로 하는 크로스 멤버 측정 시스템.
청구항 1 내지 청구항 6과 청구항 8 및 청구항 9중 어느 한 항에 의한 좌표변환방식 크로스 멤버 품질 검사방법을 수행하는 크로스 멤버 측정시스템이 포함된 것을 특징으로 하는 크로스 멤버 토탈 관리 시스템.
크로스 멤버(cross member)의 포인트 홀에 대한 X,Y,Z 직교좌표 데이터생성과 직교좌표의 절대좌표 전환, 상기 X,Y,Z 직교좌표 데이터의 위치데이터와 측정데이터 생성, 상기 위치데이터의 위치이동데이터 생성이 이루어지는 측정 컨트롤러, 상기 측정데이터로 레이저 조사와 영상이미지를 촬영이 이루어지는 좌표측정장치, 상기 위치이동데이터로 위치 이동을 수행하는 3축 로봇으로 구성된 크로스 멤버 측정 시스템;
상기 크로스 멤버 측정 시스템과 시리얼통신과 이더넷 통신을 이용해 네트워크로 상호 데이터 통신 및 제어가 이루어지고, 좌,우측 로어 암을 크로스 패널에 조립하여 상기 크로스 멤버로 제조하는 크로스 멤버 조립 시스템;
상기 크로스 멤버 조립 시스템의 바코드 스캔 데이터를 저장하고, 상기 바코드 스캔 데이터를 상기 크로스 멤버 측정 시스템으로 제공하는 바코드 시스템;이 포함되고,
상기 크로스 멤버 조립 시스템은 상기 크로스 멤버의 제조를 제어하는 조립 마스터제어기와 조립 서브제어기 및 너트런너 서보 제어기로 이루어진 조립 콘트롤러, 상기 크로스 멤버의 바코드를 스캔하는 바코드 스캐너, 상기 좌,우측 로어 암과 상기 크로스 패널의 조립을 수행하는 너트런너로 구성된 것을 특징으로 하는 토탈 크로스 멤버 관리 시스템.
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