KR101798507B1 - Horizon controlling apparatus for motion sensor - Google Patents

Horizon controlling apparatus for motion sensor Download PDF

Info

Publication number
KR101798507B1
KR101798507B1 KR1020170078787A KR20170078787A KR101798507B1 KR 101798507 B1 KR101798507 B1 KR 101798507B1 KR 1020170078787 A KR1020170078787 A KR 1020170078787A KR 20170078787 A KR20170078787 A KR 20170078787A KR 101798507 B1 KR101798507 B1 KR 101798507B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
fluid
fluid housing
base plate
plate
motion sensor
Prior art date
Application number
KR1020170078787A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이연우
박순영
양형석
Original Assignee
(주)선영종합엔지니어링
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)선영종합엔지니어링 filed Critical (주)선영종합엔지니어링
Priority to KR1020170078787A priority Critical patent/KR101798507B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101798507B1 publication Critical patent/KR101798507B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01F—MEASURING VOLUME, VOLUME FLOW, MASS FLOW OR LIQUID LEVEL; METERING BY VOLUME
    • G01F23/00—Indicating or measuring liquid level or level of fluent solid material, e.g. indicating in terms of volume or indicating by means of an alarm
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/521—Constructional features

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

The present invention relates to a level adjusting apparatus for a motion sensor, which has a motion sensor precisely mounted on a ship while keeping balance to maximize accuracy of multi-beam data. The level adjusting apparatus for a motion sensor according to the present invention comprises: a base plate having a plurality of guide protrusions formed along the circumference to project from the circumference toward the outside; a plurality of spiral rods installed perpendicular to one surface of the base plate and joined into the surface thereof to be able to rotate; a level adjusting plate having a plurality of joint holes through which the spiral rods individually penetrate, wherein ascending and descending nuts to be screw-coupled to the spiral rods are mounted on each joint hole; a motion sensor mounted on the top surface of the level adjusting plate; a fluid housing which slides the guide protrusions of the base plate to insert the same into guide grooves of the inside, thereby getting a joined structure composed of the base plate, the spiral rods and the level adjusting plate to be mounted on a ship from which multi-beam survey is performed to be able to be detached; a pump; a fluid tank; a slope detection sensor; a water level detection sensor; and a controller.

Description

모션센서 수평조절 장치{Horizon controlling apparatus for motion sensor} [0001] The present invention relates to a motion sensor horizontal adjustment device,

본 발명은 모션센서가 선박에 수평을 유지하는 상태로 정밀하게 정착되어 멀티빔 데이터의 정확성이 최대한 높아질 수 있도록 하는 모션센서 수평조절 장치에 관한 것이다. [0001] The present invention relates to a motion sensor leveling device, in which the motion sensor is precisely fixed in a state where the motion sensor is kept horizontal to the ship, so that the accuracy of multi-beam data can be maximized.

해양은 풍부한 자원의 보고이나, 대부분의 해양 지역은 미개척된 상태이다. 이는 깊은 수심에서 수압을 이겨낼 수 있는 장비의 기술수준이 충분치 못하고, 해양수로를 포함하는 해저면에 대한 지형적/지리적 정보가 부족한데 기인한다.The oceans are a rich source of resources, but most marine areas are untapped. This is due to the inadequate skill level of equipment to overcome water pressure at deep water depths and lack of topographical / geographical information on the ocean floor including ocean channels.

특히, 잠수함과 같은 해양장비의 경우에는 해저면의 지리정보를 근거로 운행되므로, 해저면 정보가 전무한 지역에서는 인간의 접근이 사실상 불가능하다.Especially, in the case of marine equipments such as submarines, it is operated based on the geographical information of the sea floor, so human access is virtually impossible in areas where there is no oceanographic information.

또한, 인간의 접근이 가능한 해저면에서 지형적/지리적 정보를 수집하더라도, 지속적으로 흐르는 해수에 의한 해저면의 침식 및 퇴적 등이 지상에 비해 비교적 신속히 이루어지면서, 해저면 정보에 대한 주기적인 갱신이 요구된다.Also, even if geographical / geographical information is gathered from the bottom of the ocean where human access is possible, erosion and sedimentation of the ocean floor due to the continuous flowing seawater is relatively quick compared to the ground, do.

일반적으로 해저면의 지형적/지리적 정보를 수집하기 위해 소나와 같은 음파탐지기가 이용된다. 소나는 수중에서 해저면을 향애 음파를 발사해 반사되는 음파를 수신한 후 이를 분석해 해저면의 정보를 확인하는 것이다.Generally sonar detectors such as sonar are used to collect topographical / geographical information of the ocean floor. The sonar launches a sound wave from the bottom of the sea to the ocean floor, receives the reflected sound wave, and analyzes it to confirm the ocean floor information.

즉, 음파 탐지기는 수상 또는 수중에서 운용되는 배, 잠수함 등의 선박에 탑재되어 원격지의 수중 음원에서 방출되는 소음 내지 음향을 하나 이상의 수중 음향 센서를 통해 감지하고 감지된 수중 음향신호를 분석하여 음원의 성격과 특징 및 음원의 위치를 파악하는데 활용되는 음향 탐지 장비이다.In other words, a sonar is mounted on a ship such as a ship or a submarine operating in water or water, and detects noise or sound emitted from a submerged sound source at a remote site through one or more underwater acoustic sensors and analyzes the sensed underwater acoustic signals, It is an acoustic detection device that is used for locating personality, characteristics, and sound source.

선박에 음파 탐지기를 탑재하는 경우 음파 탐지기를 통해 어군 탐지, 해저지형 탐지 및 다른 선박의 특징이나 위치 파악 등 다양한 분야에 사용되고 있다.When a sonar is mounted on a ship, it is used in various fields such as fish finder, sonar topography detection, and characterization and positioning of other ships.

음파 탐지기는 도 1의 (a)에 도시된 바와 같이 선박의 바닥부분에 고정되어 있는 선저 고정형 음파 탐지기(10) 및 도 1의 (b)에 도시된 바와 같이 TASS(Towed Array Sonar System)와 같은 예인형 선배열 음파 탐지기(20)가 있다.As shown in FIG. 1 (a), the sonar is composed of a bottom fixed sonar 10 fixed to the bottom of the ship and a towed array sonar system (TASS) as shown in FIG. 1 (b) There is a sonogram array sonar 20.

선저 고정형 음파탐지기(10)는 일상적인 운용에는 편리하지만 배열 길이가 짧아 중·저음파의 음향에는 적합하지 않으며, 예인형 선배열 음파 탐지기(20)는 중·저음파 탐지에 적합하나 예인형 선배열 음파 탐지기를 예인하는 동안에는 함정의 고속 기동이 어렵고 정지할 수도 없으며 수심이 상대적으로 얕은 연근해에서는 사용이 매우 제한적인 측면이 있다.Although the sonar type sonar 10 is convenient for daily operation, it is not suitable for mid / low sound waves due to a short array length, and the sonar array sonar 20 is suitable for detecting mid / low sonic waves. While the sonar is being towed, there is a very limited use in coastal waters where the high speed maneuvering of ships is difficult and can not be stopped and the water depth is relatively shallow.

한편, 모션센서는 멀티빔 측량 시 해당 측량선의 움직임(Roll, Pitch, Heading, Heave)을 수심자료와 동시에 획득하여 수심의 정확성을 높이는 장비로써, 선박의 중심 부분에 장착된다.On the other hand, the motion sensor is installed at the center part of the ship as multi-beam surveying equipment to acquire movement (roll, pitch, heading, heave) of the surveying line at the same time with depth data to improve accuracy of depth.

그러나, 이러한 모션센서는 선박에 대한 장착 시 오차가 최소한이 되도록 수평을 유지하는 것이 중요하나, 선박마다 그 수평을 유지하기가 힘들고, 이는 멀티빔 측량을 통해 획득되는 데이터의 정확성을 저하시키는 요인이 된다. However, it is important to keep the horizontal motion of the motion sensor in such a way that the error in installation is minimized. However, it is difficult to maintain the horizontal motion for each ship. This is a factor that deteriorates the accuracy of the data obtained through the multi- do.

한국 등록특허 제10-1647753호(2016.08.12.공고), “음파 탐지기 및 음파 탐지기의 움직임 보정 장치”Korean Patent No. 10-1647753 (Announcement of Dec. 20, 2016), "Motion Correction Device of Sonar and Sonar" 한국 등록특허 제10-1128010호(2012.03.29.공고), “선체부착형 음파탐지기 및 이를 구비한 선박”Korean Registered Patent No. 10-1128010 (Announcement of Mar. 29, 2012), " Ship-type sonar and ship having the same "

본 발명의 실시 예는 모션센서가 선박에 수평을 유지하는 상태로 정밀하게 정착되어 멀티빔 데이터의 정확성이 최대한 높아질 수 있도록 하는 모션센서 수평조절 장치를 제공한다.Embodiments of the present invention provide a motion sensor leveling device that allows the accuracy of multi-beam data to be maximized by precisely fixing the motion sensor in a state where the motion sensor is kept horizontal to the ship.

또한, 본 발명의 실시 예는 멀티빔 측량 작업을 진행 중인 선박의 유동이 비교적 심할 경우 모션센서를 직접 장착하고 있는 구조체가 정해진 영역의 유체 속에 수용되어 해당 선박의 유동으로부터 최대한 영향을 받지 않으면서 멀티빔 측량 작업과 연계 작용할 수 있도록 하는 모션센서 수평조절 장치를 제공한다. Also, in the embodiment of the present invention, when the flow of the ship during the multi-beam surveying operation is relatively severe, the structure directly mounting the motion sensor is accommodated in the fluid of the predetermined region, A horizontal motion leveling device for a motion sensor is provided which is operable in conjunction with a beam surveying operation.

본 발명의 실시 예에 따른 모션센서 수평조절 장치는 둘레로부터 외측 방향으로 돌출되는 가이드돌기(111)가 둘레를 따라 복수 개 형성되는 베이스판(110)과, 상기 베이스판(110)의 일면에 해당 면과 수직을 이루도록 세워진 상태로 회전 가능하게 결합되는 복수의 나선봉(120)과, 상기 나선봉(120)들이 각각 관통되기 위한 복수의 결합홀이 형성되어 상기 결합홀마다 상기 나선봉(120)과 나사 결합되는 승하강용 너트(131)가 장착되는 수평조정판(130)과, 상기 수평조정판(130)의 상면에 장착되는 모션센서(300)와. 상기 모션센서(300)를 중심으로 상기 수평조정판(130)의 양측에 각각 설치되는 복수의 기포관(140)과, 멀티빔 측량 작업이 이루어지는 선박에 탈착 가능하게 장착되며, 상기 베이스판(110)의 가이드돌기(111)가 슬라이드 방식으로 개별 삽입되는 복수의 가이드홈(151)이 내면에 수직 방향으로 형성되되, 상기 가이드돌기(111) 및 가이드홈(151)은 위에서 본 단면 형상을 기준으로 상기 가이드홈(151)의 면적이 상기 가이드돌기(111)의 면적보다 커 상기 가이드홈(151)의 내면과 상기 가이드돌기(111)의 외면 사이에 갭이 형성되고, 상기 가이드돌기(111)의 상기 가이드홈(151)에 대한 슬라이드 삽입을 통해 상기 베이스판(110)을 내측에 수용하며, 그 하부에는 수평 방향을 기준으로 양측이 내면에 회전 가능하게 결합되어 회전축(152a)을 중심으로 롤링 운동하는 롤링판(152) 및 상기 롤링판(152)의 둘레를 따라 결합되어 내면과 상기 롤링판(152)의 둘레 간을 수밀하는 패킹부재(153) 그리고 외부의 제어신호에 따라 정역 구동하여 상기 회전축(152a)을 매개로 상기 롤링판(152)에 롤링 동력을 제공하는 정역회전모터(154)가 포함되며, 상기 베이스판(110) 및 롤링판(152) 간 사이 공간으로의 유체 유입 및 배출을 위한 유체이동홀(155)이 형성되는 유체 하우징(150)과, 상기 유체 하우징(150)에 상기 유체이동홀(151)과 대응되는 수로 설치되어 해당 유체이동홀(151)을 통해 상기 유체 하우징(150) 내로 유체를 공급하거나 상기 유체 하우징(150) 내의 유체를 외부로 배출시키는 복수의 펌프(160)와, 상기 펌프(160)별로 결합되며, 해당 펌프(160)의 펌핑 동작을 통해 상기 유체 하우징(150)으로 유체를 공급하거나 상기 유체 하우징(150)으로부터 배출되는 유체를 수용하는 복수의 유체탱크(170)와, 상기 유체 하우징(150)에 설치되어 상기 유체 하우징(150)의 기울기를 감지하는 기울기 감지센서(180)와, 상기 유체 하우징(150)의 내면에 설치되며, 상기 유체 하우징(150) 내 유체의 수위를 기설정된 높이에서 유지시키기 위한 수위감지센서(190)와, 상기 기울기 감지센서(180)의 신호를 기반으로 상기 유체 하우징(150)의 정역회전모터(154)를 구동시켜 상기 유체 하우징(150)의 롤링판(152)이 상기 유체 하우징(150)의 기울기에 관계없이 수평을 유지하게 하며, 상기 롤링판(152)의 수평이 유지되는 상태에서 상기 펌프(160)들을 작동시켜 상기 유체 하우징(150) 내에 유체가 상기 수위감지센서(190)를 통해 제한되는 기설정된 높이까지 공급되게 하는 제어부(200)를 포함하며,The motion sensor leveling apparatus according to the embodiment of the present invention includes a base plate 110 having a plurality of guide protrusions 111 protruding outward from a periphery thereof along a periphery thereof, A plurality of spiral rods 120 rotatably coupled to each other so as to be perpendicular to a surface of the spiral rods 120 and a plurality of coupling holes for penetrating the spiral rods 120 are formed, And a motion sensor 300 mounted on the upper surface of the horizontal adjustment plate 130. The horizontal adjustment plate 130 is mounted on the vertical adjustment plate 130, A plurality of bubble pipes 140 installed at both sides of the horizontal adjustment plate 130 around the motion sensor 300 and a plurality of bubble pipes 140 detachably mounted on a ship on which a multi- A plurality of guide grooves 151 in which guide protrusions 111 of the guide protrusions 111 are inserted in a sliding manner are formed in a direction perpendicular to the inner surface of the guide protrusions 111. The guide protrusions 111 and the guide grooves 151, A gap is formed between the inner surface of the guide groove 151 and the outer surface of the guide protrusion 111 so that the area of the guide groove 151 is larger than the area of the guide protrusion 111, The base plate 110 is received in the guide groove 151 through a slide, and both sides of the base plate 110 are rotatably coupled to the inner surface of the guide groove 151 with respect to the horizontal direction, The rolling plate 152 and A packing member 153 which is coupled along the periphery of the rolling plate 152 and is tightly sealed between the inner surface and the periphery of the rolling plate 152 and a packing member 153 which is rotated in the forward and reverse directions according to an external control signal, A normal and reverse rotation motor 154 for providing rolling power to the rolling plate 152 and a fluid transfer hole 155 for fluid inflow and outflow into the space between the base plate 110 and the rolling plate 152, The fluid housing 150 is provided with a number corresponding to the fluid moving hole 151 to supply fluid into the fluid housing 150 through the fluid moving hole 151 A plurality of pumps 160 for discharging the fluid in the fluid housing 150 to the outside and a pump 160 for supplying fluid to the fluid housing 150 through the pumping operation of the pump 160, Or fluid exiting the fluid housing (150) A tilt sensing sensor 180 installed in the fluid housing 150 to sense the tilt of the fluid housing 150 and a tilt sensor 180 installed on the inner surface of the fluid housing 150, A water level sensor 190 for maintaining the level of the fluid in the fluid housing 150 at a predetermined height and a controller 160 for controlling the forward and reverse rotation motors of the fluid housing 150 based on signals from the tilt sensor 180. [ 154 so that the rolling plate 152 of the fluid housing 150 maintains the horizontal irrespective of the inclination of the fluid housing 150. In the state where the rolling plate 152 is kept horizontal, And a control unit (200) for activating the fluid housing (160) to allow fluid to be supplied to the fluid housing (150) through the fluid level sensor (190)

상기 베이스판(110)은 상기 선박에 탈착 가능한 결합 형태로 직접 장착되거나 상기 유체 하우징(150)의 가이드홈(151)에 대한 가이드돌기(111)의 슬라이드 삽입을 통해 상기 유체 하우징(150)을 매개로 상기 선박에 장착되는 것일 수 있다. The base plate 110 may be directly attached to the vessel in a detachable manner or may be inserted into the guide groove 151 of the fluid housing 150 through a slide insertion of the guide protrusion 111, As shown in Fig.

본 발명의 실시 예에 따르면, 모션센서가 선박에 수평을 유지하는 상태로 정밀하게 정착되어 멀티빔 데이터의 정확성이 최대한 높아질 수 있게 된다.According to the embodiment of the present invention, the motion sensor is precisely fixed in a state in which the motion sensor is kept horizontal to the ship, so that the accuracy of the multi-beam data can be maximized.

또한, 멀티빔 측량 작업을 진행 중인 선박의 유동이 비교적 심할 경우 모션센서를 직접 장착하고 있는 구조체가 정해진 영역의 유체 속에 수용되어 해당 선박의 유동으로부터 최대한 영향을 받지 않으면서 멀티빔 측량 작업과 연계 작용할 수 있어, 해양 상태 등에 기인하는 선박의 유동에 비교적 영향을 받지 않으면서 멀티빔 측량 작업이 이루어질 수 있게 된다. In addition, if the flow of the ship in the course of the multi-beam surveying is relatively severe, the structure directly mounting the motion sensor is accommodated in the fluid of the predetermined area and is not affected as much as possible from the flow of the ship, So that the multi-beam surveying operation can be performed without being influenced relatively by the flow of the ship due to the marine condition or the like.

도 1은 종래 기술에 따른 음파 탐지기의 선박 연결 실시예를 예시한 도면
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모션센서 수평조절 장치를 예시한 사시도
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 모션센서 수평조절 장치를 분리된 상태로 예시한 사시도
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모션센서 수평조절 장치에서 유체 하우징을 포함한 일부 구성을 단면 형태로 예시한 도면
그리고
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모션센서 수평조절장치에서 전기적 구성을 예시한 블록도 1 is a view illustrating a ship connection embodiment of a sonar according to the prior art;
2 is a perspective view illustrating a motion sensor leveling apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a perspective view illustrating a state in which the motion sensor leveling device according to the embodiment of the present invention is separated
4 is a cross-sectional view illustrating a part of the structure including the fluid housing in the motion sensor leveling apparatus according to the embodiment of the present invention.
And
5 is a block diagram illustrating an electrical configuration of a motion sensor leveling apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하의 본 발명에 관한 상세한 설명들은 본 발명이 실시될 수 있는 실시 예이고 해당 실시 예의 예시로써 도시된 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시 예는 당업자가 본 발명의 실시에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시 예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시 예에 관련하여 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시 예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 기재된 실시 예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different, but need not be mutually exclusive. For example, certain features, structures, and characteristics described herein may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention in connection with one embodiment. It is also to be understood that the position or arrangement of the individual components in each described embodiment may be varied without departing from the spirit and scope of the present invention.

따라서 후술되는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 적절하게 설명된다면 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.The following detailed description is, therefore, not to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention is to be limited only by the appended claims, along with the full scope of equivalents to which the claims are entitled, if properly explained. In the drawings, like reference numerals refer to the same or similar functions throughout the several views.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Also, in certain cases, there may be a term selected arbitrarily by the applicant, in which case the meaning thereof will be described in detail in the description of the corresponding invention. Therefore, the term used in the present invention should be defined based on the meaning of the term, not on the name of a simple term, but on the entire contents of the present invention.

발명에서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “…부”,　＂…모듈“ 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Whenever an element is referred to as " including " an element throughout the description, it is to be understood that the element may include other elements as well, without departing from the other elements unless specifically stated otherwise. In addition, the term " "... Module " or the like means a unit for processing at least one function or operation, which may be implemented in hardware or software, or a combination of hardware and software.

도 2 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 모션센서 수평조절 장치에 대해 설명한다.A motion sensor leveling apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 to 5. FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모션센서 수평조절 장치를 예시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 모션센서 수평조절 장치를 분리된 상태로 예시한 사시도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모션센서 수평조절 장치에서 유체 하우징을 포함한 일부 구성을 단면 형태로 예시한 도면이다. 그리고 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 모션센서 수평조절장치에서 전기적 구성을 예시한 블록도이다.FIG. 2 is a perspective view illustrating a motion sensor horizontal adjustment device according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a perspective view illustrating the motion sensor horizontal adjustment device according to an embodiment of the present invention in an isolated state, Sectional view of a portion including a fluid housing in a motion sensor leveling apparatus according to an embodiment of the present invention. And FIG. 5 is a block diagram illustrating an electrical configuration of a motion sensor leveling apparatus according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 모션센서 수평조절 장치(100)는 베이스판(110), 복수의 나선봉(120), 수평조정판(130), 기포관(140), 유체하우징(150), 복수의 펌프(160), 복수의 유체탱크(170), 기울기 감지센서(180), 수위감지센서(190) 및 제어부(200)를 포함하여 구성된다.As shown, the motion sensor leveling apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a base plate 110, a plurality of spiral rods 120, a horizontal adjustment plate 130, a bubble tube 140, a fluid housing A plurality of pumps 160, a plurality of fluid tanks 170, a tilt detection sensor 180, a water level sensor 190, and a controller 200. The control unit 200 includes a controller 150, a plurality of pumps 160,

베이스판(110)은 둘레로부터 외측 방향으로 돌출되는 가이드돌기(111)가 둘레를 따라 복수 개 형성된다.The base plate 110 is formed with a plurality of guide protrusions 111 protruding outwardly from the perimeter.

나선봉(120)은 복수로 이루어지며, 이러한 나선봉(120)은 베이스판(110)의 일면에 해당 면과 수직을 이루도록 세워진 상태로 회전 가능하게 결합된다. 그리고 본 실시 예에서는 나선봉(120)이 베이스판(110)의 일면에 베어링(121)을 통해 회전 가능하게 결합되는 형태를 예로 하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 나선봉(120)은 베이스판(110)의 일면에 회전 가능하게 결합될 수 있는 조건을 만족하는 범위 내에서 다양한 결합 방식이 사용될 수 있다.The spindle 120 is composed of a plurality of spindles 120. The spindle 120 is rotatably coupled to one surface of the base plate 110 so as to be perpendicular to the surface. In this embodiment, the spiral bar 120 is rotatably coupled to one surface of the base plate 110 through the bearing 121. However, the present invention is not limited thereto, Various coupling methods may be used within a range that satisfies the condition that the base plate 110 can be rotatably coupled to one surface thereof.

수평조정판(130)은 나선봉(120)들이 각각 관통되기 위한 복수의 결합홀이 형성되어 이러한 결합홀마다 해당 나선봉(120)과 나사 결합되는 승하강용 너트(131)가 장착된다.The horizontal adjustment plate 130 is formed with a plurality of coupling holes through which the spiral rods 120 are inserted, and a vertical lifting nut 131 is screwed to the corresponding spiral holes 120 for each coupling hole.

이에 따라, 나선봉(120)의 회전 방향에 따라 해당 승하강용 너트(131)가 승강 또는 하강되면서 수평조정판(130)의 해당 영역에 승강 또는 하강의 동력이 제공된다.Thus, the lifting / lowering nut 131 is lifted or lowered in accordance with the rotation direction of the spindle 120, so that the lifting or lowering power is provided to the corresponding region of the horizontal adjusting plate 130.

그리고 이러한 수평조정판(130)의 상면에 모션센서(300)가 장착된다.A motion sensor 300 is mounted on the upper surface of the horizontal adjustment plate 130.

기포관(140)은 복수로 이루어지며, 이러한 기포관(140)은 모션센서(300)를 중심으로 수평조정판(130)의 양측에 각각 설치된다.The bubble tube 140 includes a plurality of bubble tubes 140. The bubble tube 140 is installed on both sides of the horizontal adjustment plate 130 with the motion sensor 300 as a center.

상술한 베이스판(110), 나선봉(120), 수평조정판(130) 및 기포관(140)의 구성에 의해서, 기포관(140)을 통한 수평조정판(130)의 수평 상태 육안 확인 및 이러한 기포관(140)을 기반으로 수평조정판(130)을 수평 상태로 조정하는 나선봉(120)의 회전 조작을 통해 수평조정판(130)의 상면에 장착된 모션센서(300)를 수평 상태로 유지시킨 상태에서 멀티빔 데이터의 획득 작업을 할 수 있어 보다 정확하고 정밀한 멀티빔 데이터를 획득할 수 있게 된다.It is possible to visually confirm the horizontal state of the horizontal adjustment plate 130 through the bubble pipe 140 and to confirm the horizontal state of the horizontal adjustment plate 130 through the bubble tube 140 by the above-described structures of the base plate 110, spiral bar 120, horizontal adjustment plate 130, The motion sensor 300 mounted on the upper surface of the horizontal adjustment plate 130 is maintained in a horizontal state through the rotation operation of the spiral bar 120 that adjusts the horizontal adjustment plate 130 in a horizontal state on the basis of the pipe 140 It is possible to acquire the multi-beam data in a more accurate and precise manner.

유체 하우징(150)은 멀티빔 측량 작업이 이루어지는 선박에 탈착 가능하게 장착되며, 이러한 유체 하우징은 베이스판(110)의 가이드돌기(111)가 슬라이드 방식으로 개별 삽입되는 복수의 가이드홈(151)이 내면에 수직 방향으로 형성된다. 여기서, 베이스판의 가이드돌기(111) 및 유체 하우징의 가이드홈(151)은 위에서 본 단면 형상을 기준으로 가이드홈(151)의 면적이 가이드돌기(111)의 면적보다 커 가이드홈(151)의 내면과 가이드돌기(111)의 외면 사이에 갭이 형성된다. The fluid housing 150 is detachably mounted on a ship where a multi-beam measuring operation is performed. The fluid housing includes a plurality of guide grooves 151 in which the guide protrusions 111 of the base plate 110 are inserted in a sliding manner And is formed in the vertical direction on the inner surface. The guide protrusion 111 of the base plate and the guide groove 151 of the fluid housing are formed such that the area of the guide groove 151 is larger than the area of the guide protrusion 111, A gap is formed between the inner surface and the outer surface of the guide projection 111. [

그리고 유체 하우징(150)은 그 가이드홈(151)에 대한 가이드돌기(111)의 슬라이드 삽입을 통해 베이스판(110)을 내측에 수용한다.The fluid housing 150 receives the base plate 110 inward through the slide insertion of the guide protrusion 111 with respect to the guide groove 151.

또한, 유체 하우징(150)의 하부는 롤링판(152), 패킹부재(153) 및 정역회전모터(154)를 포함하여 구성된다. 롤링판(152)은 수평 방향을 기준으로 양측이 유체 하우징(150)의 내면에 회전 가능하게 결합되어 회전축(152a)을 중심으로 롤링 운동하고, 패킹부재(153)는 롤링판(152)의 둘레를 따라 결합되어 유체 하우징(150)의 내면과 롤링판(152)의 둘레 간을 수밀하며, 정역회전모터(154)는 외부의 제어신호 다시 말해 제어부(200)의 제어신호에 따라 정역 구동하여 회전축(152a)을 매개로 롤링판(152)에 롤링 동력을 제공한다.In addition, the lower portion of the fluid housing 150 includes a rolling plate 152, a packing member 153, and a forward / reverse rotation motor 154. Both sides of the rolling plate 152 are rotatably engaged with the inner surface of the fluid housing 150 and are rolling around the rotation axis 152a with respect to the horizontal direction and the packing member 153 is rotated around the circumference of the rolling plate 152 And the inner and outer surfaces of the fluid housing 150 and the rolling plate 152 are tightly coupled to each other so that the normal and reverse rotation motors 154 are driven in the forward and reverse directions according to an external control signal, And provides the rolling power to the rolling plate 152 via the first roller 152a.

또한, 유체 하우징(150)은 베이스판(110) 및 롤링판(152) 간 사이 공간으로의 유체 유입 및 배출을 위한 유체이동홀(155)이 형성된다.In addition, the fluid housing 150 is formed with a fluid transfer hole 155 for fluid inflow and outflow into the space between the base plate 110 and the rolling plate 152.

펌프(160)는 복수의 구성으로써, 즉, 펌프(160)는 유체 하우징(150)에 유체이동홀(151)과 대응되는 수로 설치되어 해당 유체이동홀(151)을 통해 유체 하우징(150) 내로 유체를 공급하거나 유체 하우징(150) 내의 유체를 외부로 배출시키는 기능을 한다.The pump 160 is installed in the fluid housing 150 at a number corresponding to the fluid transfer hole 151 and is inserted into the fluid housing 150 through the fluid transfer hole 151 And serves to supply the fluid or to discharge the fluid in the fluid housing 150 to the outside.

유체탱크(170)는 복수로 제공되어 펌프(160)별로 결합되며, 이러한 유체탱크(170)는 해당 펌프(160)의 펌핑 동작을 통해 유체 하우징(150)으로 유체를 공급하거나 유체 하우징(150)으로부터 배출되는 유체를 수용하는 기능을 한다.A plurality of fluid tanks 170 are provided and coupled to each of the pumps 160. These fluid tanks 170 supply fluid to the fluid housing 150 through the pumping operation of the corresponding pump 160, As shown in Fig.

기울기 감지센서(180)는 유체 하우징(150)에 설치되어 유체 하우징(150)의 기울기를 감지한다.The tilt sensing sensor 180 is mounted on the fluid housing 150 to sense the tilt of the fluid housing 150.

수위감지센서(190)는 유체 하우징(150)의 내면에 설치되며, 이러한 수위감지센서(190)는 유체 하우징(150) 내 유체의 수위를 기설정된 높이에서 유지시키기 위해 설치된다.The water level sensor 190 is installed on the inner surface of the fluid housing 150. The water level sensor 190 is installed to maintain the level of the fluid in the fluid housing 150 at a predetermined height.

제어부(200)는 기울기 감지센서(180)의 신호를 기반으로 유체 하우징(150)의 정역회전모터(154)를 구동시켜 유체 하우징(150)의 롤링판(152)이 유체 하우징(150)의 기울기에 관계없이 수평을 유지하게 하며, 롤링판(152)의 수평이 유지되는 상태에서 펌프(160)들을 작동시켜 유체 하우징(150) 내에 유체가 수위감지센서(190)를 통해 제한되는 기설정된 높이까지 공급되게 한다.The control unit 200 drives the forward and reverse rotation motors 154 of the fluid housing 150 based on the signals of the tilt sensor 180 so that the rolling plate 152 of the fluid housing 150 contacts the inclination of the fluid housing 150 The pump 160 is operated in a state in which the rolling plate 152 is maintained in a horizontal state so that the fluid can be supplied to the fluid housing 150 through the water level sensor 190 to a predetermined height .

그리고 베이스판(110)은 선박에 탈착 가능한 결합 형태로 직접 장착되거나 유체 하우징(150)의 가이드홈(151)에 대한 가이드돌기(111)의 슬라이드 삽입을 통해 유체 하우징(150)을 매개로 상기 선박에 장착될 수 있다.The base plate 110 may be mounted directly on the ship in a detachable coupling form or may be inserted through the fluid housing 150 through the slide insertion of the guide protrusion 111 into the guide groove 151 of the fluid housing 150, As shown in FIG.

상술한 구성에 의해서, 베이스판(110), 복수의 나선봉(120), 수평조정판(130) 및 기포관(140)의 결합체는 유체 하우징(150)의 내측에 수용되는 동시에 유체 속에 부양된 상태를 유지하며 해당 선박의 유동에 최대한 영향을 받지 않게 되고, 이에 따라 수평조정판(130)의 상면에 장착된 모션센서(300)의 수평 상태가 해당 선박의 유동에 큰 영향을 받지 않게 되면서 해당 선박을 통한 멀티빔 데이터의 획득 작업이 보다 정확하고 효율적으로 진행될 수 있게 된다.The combination of the base plate 110, the plurality of spiral rods 120, the horizontal adjustment plate 130 and the bubble tube 140 is accommodated in the fluid housing 150 and is floated in the fluid So that the horizontal state of the motion sensor 300 mounted on the upper surface of the horizontal adjustment plate 130 is not greatly affected by the flow of the ship, So that the operation of acquiring multi-beam data can be performed more accurately and efficiently.

또한, 선박의 유동이 크지 않을 경우에는 베이스판(110), 복수의 나선봉(120), 수평조정판(130) 및 기포관(140)의 결합체를 해당 선박에 장착한 후 멀티빔 측량 작업을 진행하고, 선박의 유동이 비교적 클 경우 베이스판(110), 복수의 나선봉(120), 수평조정판(130) 및 기포관(140)의 결합체를 유체 하우징(150) 및 그 내측의 유체 속에 수용시킨 상태로 멀티 빔 측량 작업을 진행할 수 있다.When the flow of the ship is not large, a combined body of the base plate 110, the plurality of spiral rods 120, the horizontal adjustment plate 130, and the bubble tube 140 is mounted on the ship, And a combination of the base plate 110, the plurality of spindles 120, the horizontal adjustment plate 130 and the bubble tube 140 is accommodated in the fluid housing 150 and the fluid inside the base plate 110 when the flow of the vessel is relatively large Beam surveying can be performed.

상술한 도 2 내지 도 5의 실시 예를 통하여 알 수 있는 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 모션센서 수평조절 장치는, 모션센서가 선박에 수평을 유지하는 상태로 정밀하게 정착되어 멀티빔 데이터의 정확성이 최대한 높아질 수 있게 한다.2 to 5, the motion sensor horizontal adjustment device according to the embodiment of the present invention is precisely fixed in a state in which the motion sensor is horizontally maintained on the ship, so that the multi-beam data So that the accuracy of the system can be maximized.

또한, 멀티빔 측량 작업을 진행 중인 선박의 유동이 비교적 심할 경우 모션센서를 직접 장착하고 있는 구조체가 정해진 영역의 유체 속에 수용되어 해당 선박의 유동으로부터 최대한 영향을 받지 않으면서 멀티빔 측량 작업과 연계 작용할 수 있게 하고, 이에 따라 해양 상태 등에 기인하는 선박의 유동에 비교적 영향을 받지 않으면서 멀티빔 측량 작업이 이루어질 수 있게 한다.In addition, if the flow of the ship in the course of the multi-beam surveying is relatively severe, the structure directly mounting the motion sensor is accommodated in the fluid of the predetermined area and is not affected as much as possible from the flow of the ship, So that a multi-beam surveying operation can be performed without being relatively influenced by the flow of the ship due to the marine conditions and the like.

이상과 같이 본 설명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시 예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the exemplary embodiments or constructions. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

따라서 본 발명의 사상은 설명된 실시 예에 국한되어 정하여 저서는 안되며, 후술되는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등하거나 등가적인 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Accordingly, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described, and all the equivalents or equivalents of the claims, as well as the claims set forth below, fall within the scope of the present invention.

100 : 모션센서 수평조절 장치 110 : 베이스판
111 : 가이드돌기 120 : 나선봉
121 : 베어링 130 : 수평 조정판
131 : 승하강용 너트 140 : 기포관
150 : 유체 하우징 151 : 가이드홈
152 : 롤링판 152a : 회전축
153 : 패킹부재 154 : 정역회전모터
155 : 유체이동홀 160: 펌프
170 : 유체탱크 180 : 기울기 감지센서
190 : 수위감지센서 200 : 제어부
300 : 모션센서 400 : 선박 100: motion sensor leveling device 110: base plate
111: guide projection 120: spearhead
121: Bearing 130: Horizontal adjustment plate
131: ascending / descending nut 140: bubble tube
150: fluid housing 151: guide groove
152: Rolling plate 152a:
153: packing member 154: forward / reverse rotation motor
155: fluid transfer hole 160: pump
170: Fluid tank 180: Tilt detection sensor
190: Water level sensor 200:
300: Motion sensor 400: Ship

Claims (1)

둘레로부터 외측 방향으로 돌출되는 가이드돌기(111)가 둘레를 따라 복수 개 형성되는 베이스판(110);
상기 베이스판(110)의 일면에 해당 면과 수직을 이루도록 세워진 상태로 회전 가능하게 결합되는 복수의 나선봉(120);
상기 나선봉(120)들이 각각 관통되기 위한 복수의 결합홀이 형성되어 상기 결합홀마다 상기 나선봉(120)과 나사 결합되는 승하강용 너트(131)가 장착되는 수평조정판(130);
상기 수평조정판(130)의 상면에 장착되는 모션센서(300);
상기 모션센서(300)를 중심으로 상기 수평조정판(130)의 양측에 각각 설치되는 복수의 기포관(140);
멀티빔 측량 작업이 이루어지는 선박에 탈착 가능하게 장착되며, 상기 베이스판(110)의 가이드돌기(111)가 슬라이드 방식으로 개별 삽입되는 복수의 가이드홈(151)이 내면에 수직 방향으로 형성되되, 상기 가이드돌기(111) 및 가이드홈(151)은 위에서 본 단면 형상을 기준으로 상기 가이드홈(151)의 면적이 상기 가이드돌기(111)의 면적보다 커 상기 가이드홈(151)의 내면과 상기 가이드돌기(111)의 외면 사이에 갭이 형성되고, 상기 가이드돌기(111)의 상기 가이드홈(151)에 대한 슬라이드 삽입을 통해 상기 베이스판(110)을 내측에 수용하며, 그 하부에는 수평 방향을 기준으로 양측이 내면에 회전 가능하게 결합되어 회전축(152a)을 중심으로 롤링 운동하는 롤링판(152) 및 상기 롤링판(152)의 둘레를 따라 결합되어 내면과 상기 롤링판(152)의 둘레 간을 수밀하는 패킹부재(153) 그리고 외부의 제어신호에 따라 정역 구동하여 상기 회전축(152a)을 매개로 상기 롤링판(152)에 롤링 동력을 제공하는 정역회전모터(154)가 포함되며, 상기 베이스판(110) 및 롤링판(152) 사이 공간으로의 유체 유입 및 배출을 위한 유체이동홀(155)이 형성되는 유체 하우징(150);
상기 유체 하우징(150)에 상기 유체이동홀(155)과 대응되는 수로 설치되어 해당 유체이동홀(155)을 통해 상기 유체 하우징(150) 내로 유체를 공급하거나 상기 유체 하우징(150) 내의 유체를 외부로 배출시키는 복수의 펌프(160);
상기 펌프(160)별로 결합되며, 해당 펌프(160)의 펌핑 동작을 통해 상기 유체 하우징(150)으로 유체를 공급하거나 상기 유체 하우징(150)으로부터 배출되는 유체를 수용하는 복수의 유체탱크(170);
상기 유체 하우징(150)에 설치되어 상기 유체 하우징(150)의 기울기를 감지하는 기울기 감지센서(180);
상기 유체 하우징(150)의 내면에 설치되며, 상기 유체 하우징(150) 내 유체의 수위를 기설정된 높이에서 유지시키기 위한 수위감지센서(190);
상기 기울기 감지센서(180)의 신호를 기반으로 상기 유체 하우징(150)의 정역회전모터(154)를 구동시켜 상기 유체 하우징(150)의 롤링판(152)이 상기 유체 하우징(150)의 기울기에 관계없이 수평을 유지하게 하며, 상기 롤링판(152)의 수평이 유지되는 상태에서 상기 펌프(160)들을 작동시켜 상기 유체 하우징(150) 내에 유체가 상기 수위감지센서(190)를 통해 제한되는 기설정된 높이까지 공급되게 하는 제어부(200)를 포함하며,
상기 베이스판(110), 복수의 나선봉(120), 수평조정판(130) 및 기포관(140)의 결합체가 상기 선박에 탈착 가능하게 장착되어 멀티빔 측량 작업을 진행하거나, 상기 베이스판(110), 복수의 나선봉(120), 수평조정판(130) 및 기포관(140)의 결합체가 상기 유체 하우징(150)의 가이드홈(151)에 대한 상기 베이스판(110)의 가이드돌기(111)의 슬라이드 삽입을 통해 상기 유체하우징(150)을 매개로 상기 선박에 장착되어 상기 유체하우징(150) 및 그 내측의 유체 속에 수용된 상태로 멀티 빔 측량 작업을 진행하는 것을 특징으로 하는 모션센서 수평조절 장치.A base plate (110) having a plurality of guide protrusions (111) protruding outward from a periphery thereof along a circumference;
A plurality of spiral rods (120) rotatably coupled to one surface of the base plate (110) so as to be erected perpendicular to the surface;
A horizontal adjusting plate 130 on which a plurality of coupling holes for penetrating the spiral rods 120 are formed and a vertical lifting nut 131 screwed to the spiral rods 120 is mounted for each of the coupling holes;
A motion sensor 300 mounted on the upper surface of the horizontal adjusting plate 130;
A plurality of bubble pipes 140 installed on both sides of the horizontal adjustment plate 130 around the motion sensor 300;
A plurality of guide grooves 151 detachably mounted on a ship on which a multi-beam surveying operation is performed and into which guide protrusions 111 of the base plate 110 are inserted in a sliding manner, are formed in a vertical direction on the inner surface, The guide protrusion 111 and the guide groove 151 are formed such that the area of the guide groove 151 is larger than the area of the guide protrusion 111 and the inner surface of the guide groove 151, A gap is formed between the outer surface of the base plate 110 and the base plate 110 by sliding insertion of the guide protrusion 111 into the guide groove 151, A rolling plate 152 which is rotatably coupled to the inner surface and rolls around the rotating shaft 152a and a pair of rollers 152 which are coupled along the circumference of the rolling plate 152, The packing member (1) And a forward and reverse rotation motor 154 for forward and reverse rotation in response to an external control signal to provide rolling power to the rolling plate 152 via the rotation axis 152a, A fluid housing (150) in which a fluid transfer hole (155) for fluid inflow and outflow into the space between the plates (152) is formed;
Wherein the fluid housing 150 is installed, the number corresponding to the fluid flow hole 155, the fluid supplying a fluid into the fluid housing 150 through the moving hole (155) or outside the fluid in the fluid housing 150 A plurality of pumps (160) for discharging the liquids
A plurality of fluid tanks 170 coupled to the pump 160 and supplying fluid to the fluid housing 150 through the pumping operation of the pump 160 or receiving fluid discharged from the fluid housing 150, ;
A tilt sensor 180 installed at the fluid housing 150 to sense a tilt of the fluid housing 150;
A water level sensor 190 installed on the inner surface of the fluid housing 150 to maintain the level of the fluid in the fluid housing 150 at a predetermined height;
The normal and reverse rotation motors 154 of the fluid housing 150 are driven on the basis of the signals of the inclination detection sensors 180 so that the rolling plate 152 of the fluid housing 150 is rotated in the inclination of the fluid housing 150 The pump 160 is operated in a state in which the rolling plate 152 is maintained in a horizontal state so that the fluid is restricted in the fluid housing 150 through the level detection sensor 190, And a control unit (200)
A combination of the base plate 110, the plurality of spiral rods 120, the horizontal adjustment plate 130 and the bubble tube 140 is detachably mounted on the ship to perform a multi-beam surveying operation, A combination of the plurality of spiral rods 120, the horizontal adjustment plate 130 and the bubble tube 140 is formed on the guide protrusion 111 of the base plate 110 with respect to the guide groove 151 of the fluid housing 150, Is mounted on the vessel through the fluid housing (150) through the slide of the fluid housing (150) and is accommodated in the fluid housing (150) and the fluid inside the fluid housing (150) .
KR1020170078787A 2017-06-21 2017-06-21 Horizon controlling apparatus for motion sensor KR101798507B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170078787A KR101798507B1 (en) 2017-06-21 2017-06-21 Horizon controlling apparatus for motion sensor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170078787A KR101798507B1 (en) 2017-06-21 2017-06-21 Horizon controlling apparatus for motion sensor

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101798507B1 true KR101798507B1 (en) 2017-12-13

Family

ID=60944427

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170078787A KR101798507B1 (en) 2017-06-21 2017-06-21 Horizon controlling apparatus for motion sensor

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101798507B1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109631845A (en) * 2018-11-16 2019-04-16 浙江海洋大学 Ocean platform oblique view equipment
KR102031110B1 (en) * 2019-05-15 2019-10-11 천우항측 주식회사 System of updating numerical data for error correcting immediately numerical map
KR102063687B1 (en) * 2019-03-27 2020-01-09 한국공간정보(주) Multi-type sensor damage prevention frame
KR20200046439A (en) * 2018-10-24 2020-05-07 제주대학교 산학협력단 Assembled type gimbal

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101128010B1 (en) * 2011-04-06 2012-03-29 주식회사 해양시스템기술 Sonar of hull sticking type and ship having the same
JP4928875B2 (en) * 2006-09-01 2012-05-09 株式会社リコー Sensor module

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4928875B2 (en) * 2006-09-01 2012-05-09 株式会社リコー Sensor module
KR101128010B1 (en) * 2011-04-06 2012-03-29 주식회사 해양시스템기술 Sonar of hull sticking type and ship having the same

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200046439A (en) * 2018-10-24 2020-05-07 제주대학교 산학협력단 Assembled type gimbal
KR102184801B1 (en) * 2018-10-24 2020-12-01 제주대학교 산학협력단 Assembled type gimbal
CN109631845A (en) * 2018-11-16 2019-04-16 浙江海洋大学 Ocean platform oblique view equipment
CN109631845B (en) * 2018-11-16 2023-12-19 浙江海洋大学 Ocean platform inclination observation equipment
KR102063687B1 (en) * 2019-03-27 2020-01-09 한국공간정보(주) Multi-type sensor damage prevention frame
KR102031110B1 (en) * 2019-05-15 2019-10-11 천우항측 주식회사 System of updating numerical data for error correcting immediately numerical map

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101798507B1 (en) Horizon controlling apparatus for motion sensor
KR102192744B1 (en) Submarine topography exploration unmanned surface vessel including multi-beam echo sounder
KR101815064B1 (en) System and method for dynamic positioning of vessel
US7985108B1 (en) Modular diesel hydraulic thurster system for dynamically positioning semi submersibles
KR101942823B1 (en) Geological change surveying system by seawater by acoustic survey
JPH10325871A (en) Narrow multi-beam depth measuring system
US20120134236A1 (en) Subsea Measurement System And Method Of Determining A Subsea Location-Related Parameter
KR102013357B1 (en) Observation system of draft of water depth measurement equipment using ultrasonic sensor
CN112835049A (en) Underwater sludge thickness detection robot and system thereof
KR20100058054A (en) Submarine surface mooring apparatus for oceancurrent observation
KR101987655B1 (en) Unmanned boat for measuring underwater geographical feature
EP1381878A1 (en) Positioning system
JP2013155610A (en) Wave-power device and method for controlling the same
KR101302177B1 (en) Dual multi-beam echo sounder equipped with tilting means
US3160850A (en) Underwater locating apparatus
KR101827742B1 (en) Asv(autonomous surface vehicle) for shallow water survey competent movement and horizontal maintenance using drone
KR101033111B1 (en) Ocean observation ship having echo sounder
JP2006220436A (en) Apparatus for reducing effect of oscillation of multi-beam echo sounding device or ocean floor research vessel with same
KR102458476B1 (en) Observation system for seabed by the sonar
CN215180879U (en) Underwater sludge thickness detection robot and system thereof
KR101440281B1 (en) Dual type abnormal condition notification device for seebed mooring apparatus
KR101647753B1 (en) Sonar and Motion Compensation Apparatus of Sonar
KR101517564B1 (en) Current profiler on a sea-bed and system for warning a location breakaway
US11953321B2 (en) Method for establishing a consolidated water current velocity profile
JP2019120667A (en) Floating positioning device for water flow power generator

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant