KR101786008B1 - Ultrasonic Therapeutic Apparatus by Using Motion Tracking And Method therefor - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예는 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치와 그를 위한 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예는 초음파 치료 시 대상체의 치료 영역에 해당하는 생체조직의 움직임으로 인해 치료영역이 변화하는 경우에 대비하여, 해당 생체조직의 움직임 범위를 측정하고, 이를 이용하여 치료 영역을 조정할 수 있도록 하는 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치와 그를 위한 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 초음파 치료 시 실시간(Real-Time)으로 생체조직의 움직임으로 인한 치료영역의 변화에 대응할 수 있을 뿐만 아니라, 치료하고자 하는 해당 영역의 최대 변위 계산과 인덱싱을 통한 치료 속도 향상의 효과가 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 초음파 치료 시 생체조직의 움직임으로 인한 치료영역의 변화에 대응하기 위한 움직임 범위를 측정하고 그에 따라 치료 영역을 조정함으로써, 초음파 치료의 정확성이 향상되는 효과가 있다.An embodiment of the present invention relates to an ultrasonic therapeutic apparatus using motion tracking and a method therefor.
In an embodiment of the present invention, in preparation for the case where the treatment region is changed due to the movement of the living tissue corresponding to the treatment region of the object during the ultrasonic treatment, the movement range of the corresponding biological tissue is measured and the treatment region is adjusted And an ultrasonic therapeutic apparatus using the same.
According to an embodiment of the present invention, it is possible to cope with the change of the treatment area due to the movement of the biological tissue in real-time during the ultrasonic treatment, as well as to calculate the maximum displacement of the area to be treated, There is an effect of speed improvement. In addition, according to an embodiment of the present invention, the effect of improving the accuracy of ultrasound therapy can be improved by measuring a motion range to correspond to a change in a treatment region due to movement of a living tissue during ultrasound treatment and adjusting a treatment region accordingly have.

Description

움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치와 그를 위한 방법{Ultrasonic Therapeutic Apparatus by Using Motion Tracking And Method therefor}[0001] Ultrasonic Therapy Apparatus Using Motion Tracking And Method Therefor [0002]

본 발명의 일 실시예는 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치와 그를 위한 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 초음파 치료 시 대상체의 치료 영역에 해당하는 생체조직의 움직임으로 인해 치료 영역이 변화되는 경우에 대비하여, 해당 생체조직의 움직임 범위를 측정하고, 측정된 움직임 범위를 3D 데이터에 변환한 후 해당 생체조직의 움직임에 따라 대상체의 치료 영역을 조정할 수 있도록 하는 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치와 그를 위한 방법에 관한 것이다.An embodiment of the present invention relates to an ultrasonic therapeutic apparatus using motion tracking and a method therefor. More specifically, in order to prepare for the case where the treatment region is changed due to the movement of the living tissue corresponding to the treatment region of the object during the ultrasound treatment, the motion range of the corresponding biological tissue is measured, and the measured motion range is converted into 3D data And then adjusting the treatment area of the object according to the movement of the body tissue, and a method therefor.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The contents described in this section merely provide background information on the embodiment of the present invention and do not constitute the prior art.

고강도 집속 초음파(HIFU: High-Intensity Focused Ultrasound)는 일반적으로 암, 종양, 병변과 같은 생체조직을 치료(처리)하는데 이용된다. 즉, 고강도 초음파를 이용한 치료 방식은 고강도 초음파를 한 곳에 집중하여 송신하여 발생하는 열을 이용하여 해당 생체조직을 괴사시키는 방식이다. 이때, 고강도 초음파가 건강한 생체조직을 해하는 것을 피하도록 조절해야 하며, 고강도 초음파에 의한 치료(처리)는 수술로 인한 절개 과정을 피할 수 있다.High-Intensity Focused Ultrasound (HIFU) is commonly used to treat biological tissues such as cancer, tumors, and lesions. That is, a treatment method using a high-intensity ultrasound is a method of necrosing a corresponding biotissue by using heat generated by concentrating and transmitting a high-intensity ultrasound in one place. At this time, the high-intensity ultrasound should be controlled so as to avoid harming the healthy living tissue, and the treatment by the high-intensity ultrasound can avoid the incision process due to the surgery.

이러한, 고강도 초음파를 이용한 치료 방식은 치료하고자 하는 생체조직에 영상 획득을 위한 초음파를 송신하고, 그에 의해 반사되는 에코 신호를 이용하여 영상을 획득하고, 고강도 초음파를 치료하고자 하는 생체조직으로 전송하는 데, 종래의 치료 방식은 치료 중 해당 생체조직의 움직임으로 인해 치료영역이 변화되는 경우, 정상 조직에 피해를 끼치게 되는 문제가 있다.Such a treatment method using high-intensity ultrasound transmits an ultrasound for image acquisition to a biological tissue to be treated, acquires an image using an echo signal reflected thereby, and transmits a high-intensity ultrasound to a biological tissue to be treated , There is a problem that the conventional treatment mode causes damage to the normal tissue when the treatment area is changed due to the movement of the corresponding biotissue during treatment.

전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명의 일 실시예는, 초음파 치료 시 대상체의 치료 영역에 해당하는 생체조직이 변화하는 경우에 대비하여, 해당 생체조직의 움직임 범위를 측정하고, 이를 이용하여 치료 영역을 조정할 수 있도록 하는 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치와 그를 위한 방법을 제공하는 데 주된 목적이 있다.In order to solve the above-described problems, an embodiment of the present invention measures a motion range of a corresponding living tissue in preparation for a change in a living tissue corresponding to a treatment region of a target during ultrasound therapy, And an ultrasonic treatment apparatus using the motion tracking apparatus and a method therefor.

전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 실시예는, 대상체로 진단용 초음파를 송신하고 상기 대상체로부터 반사되는 초음파 에코 신호를 수신하여 수신 신호를 형성하도록 동작하는 송수신부; 상기 수신 신호에 기초하여 영상이 형성되도록 하며, 상기 영상이 구비된 디스플레이부를 통해 출력되도록 하는 영상 처리부; 상기 영상 중 첫 번째로 형성된 영상을 기준으로 기준 좌표를 설정하는 기준좌표 설정부; 상기 첫 번째로 형성된 영상의 특정 영역을 치료 영역으로 선별하는 치료 영역 선별부; 상기 대상체에 부착된 센서로부터 X축, Y축, Z축에 대한 최대 변위 정보를 수신하는 변위 정보 수신부; 상기 기준 좌표와 상기 최대 변위 정보에 근거하여 움직임 범위 정보를 생성하고, 상기 움직임 범위 정보를 3D 렌더링 모델에 매핑한 3D 좌표 인덱싱 변위 정보로 변환하는 3D 좌표 변환부; 변환된 상기 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 저장하는 저장부; 상기 센서로부터 현재 좌표 정보를 수신하는 현재 좌표 수신부; 상기 현재 좌표 정보가 상기 움직임 범위 정보 또는 3D 좌표 인덱싱 변위 정보 내에 포함되는 경우, 상기 현재 좌표를 3D 렌더링 모델에 매핑한 현재 3D 좌표 인덱싱 정보를 변환하는 현재 좌표 확인부; 상기 현재 3D 좌표 인덱싱 정보에 해당하는 상기 대상체의 상기 치료 영역으로 고강도 초음파를 송신하는 초음파 발생부; 상기 3D 좌표 인덱싱 변위 정보에 근거하여 상기 치료 영역을 조정하며, 상기 조정된 치료 영역으로 상기 고강도(치료용) 초음파를 송신되도록 하는 치료 영역 조정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an ultrasonic diagnostic apparatus comprising: a transceiver operable to transmit a diagnostic ultrasonic wave to a target object and receive an ultrasonic echo signal reflected from the object to form a received signal; An image processing unit for forming an image based on the received signal and outputting the image through a display unit provided with the image; A reference coordinate setting unit for setting reference coordinates based on an image formed first among the images; A treatment region selector for selecting a specific region of the first formed image as a treatment region; A displacement information receiving unit for receiving maximum displacement information about X-axis, Y-axis, and Z-axis from a sensor attached to the object; A 3D coordinate transformation unit for generating motion range information based on the reference coordinates and the maximum displacement information and converting the motion range information into 3D coordinate indexing displacement information mapped to the 3D rendering model; A storage unit for storing the converted 3D coordinate indexing displacement information; A current coordinate receiver for receiving current coordinate information from the sensor; A current coordinate verification unit for converting the current 3D coordinate indexing information mapping the current coordinate to the 3D rendering model when the current coordinate information is included in the motion range information or 3D coordinate indexing displacement information; An ultrasonic generator for transmitting high intensity ultrasound to the treatment region of the object corresponding to the current 3D coordinate indexing information; And a treatment region adjusting unit for adjusting the treatment region based on the 3D coordinate indexing displacement information and transmitting the high intensity treatment ultrasonic wave to the adjusted treatment region, Lt; / RTI >

또한, 본 발명의 다른 목적에 의하면, 대상체로 진단용 초음파를 송신하고 상기 대상체로부터 반사되는 초음파 에코 신호를 수신하여 수신 신호를 형성하도록 동작하는 단계; 상기 수신 신호에 기초하여 영상이 형성되도록 하며, 상기 영상이 구비된 디스플레이부를 통해 출력되도록 하는 단계; 상기 영상 중 첫 번째로 형성된 영상을 기준으로 기준 좌표를 설정하는 단계; 상기 첫 번째로 형성된 영상의 특정 영역을 치료 영역으로 선별하는 단계; 상기 대상체에 부착된 센서로부터 X축, Y축, Z축에 대한 최대 변위 정보를 수신하는 단계; 상기 기준 좌표와 상기 최대 변위 정보에 근거하여 움직임 범위 정보를 생성하고, 상기 움직임 범위 정보를 3D 렌더링 모델에 매핑한 3D 좌표 인덱싱 변위 정보로 변환하는 단계; 변환된 상기 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 저장하는 단계; 상기 센서로부터 현재 좌표 정보를 수신하는 단계; 상기 현재 좌표 정보가 상기 움직임 범위 정보 또는 3D 좌표 인덱싱 변위 정보 내에 포함되는 경우, 상기 현재 좌표를 3D 렌더링 모델에 매핑한 현재 3D 좌표 인덱싱 정보를 변환하는 단계; 상기 현재 3D 좌표 인덱싱 정보에 해당하는 상기 대상체의 상기 치료 영역으로 고강도 초음파를 송신하는 단계; 상기 3D 좌표 인덱싱 변위 정보에 근거하여 상기 치료 영역을 조정하며, 상기 조정된 치료 영역으로 상기 고강도(치료용) 초음파를 송신되도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an ultrasonic diagnostic apparatus comprising: a diagnostic ultrasound diagnostic apparatus configured to detect an ultrasound echo signal reflected from a target object; Causing an image to be formed based on the received signal and outputting the image through a display unit having the image; Setting reference coordinates based on a first image formed in the image; Selecting a specific region of the first formed image as a treatment region; Receiving maximum displacement information about X-axis, Y-axis, and Z-axis from a sensor attached to the object; Generating motion range information based on the reference coordinates and the maximum displacement information, and converting the motion range information into 3D coordinate indexing displacement information mapped to the 3D rendering model; Storing the transformed 3D coordinate indexing displacement information; Receiving current coordinate information from the sensor; Converting the current 3D coordinate indexing information mapping the current coordinate to a 3D rendering model if the current coordinate information is included in the motion range information or the 3D coordinate indexing displacement information; Transmitting high intensity ultrasound to the treatment region of the object corresponding to the current 3D coordinate indexing information; Adjusting the treatment region based on the 3D coordinate indexing displacement information and transmitting the high intensity treatment ultrasonic wave to the adjusted treatment region. do.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 의하면, 초음파 치료 시 대상체의 치료 영역에 해당하는 생체조직의 움직임으로 인해 치료영역이 변화하는 경우에 대비하여, 해당 생체조직의 움직임 범위를 측정하고, 측정된 움직임 범위를 3D 데이터에 변환한 후 해당 생체조직의 움직임에 따라 대상체의 치료 영역을 조정할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to one embodiment of the present invention, in the case where the treatment region changes due to the movement of the living tissue corresponding to the treatment region of the object during the ultrasound treatment, the movement range of the corresponding living tissue is measured, There is an effect that the therapeutic region of the object can be adjusted according to the movement of the biological tissue after converting the measured motion range into 3D data.

또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 초음파 치료 시 실시간(Real-Time)으로 생체조직의 움직임으로 인한 치료영역의 변화에 대응할 수 있을 뿐만 아니라, 치료하고자 하는 해당 영역의 최대 변위 계산과 인덱싱을 통한 치료 속도 향상의 효과가 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 초음파 치료 시 생체조직의 움직임으로 인한 치료영역의 변화에 대응하기 위한 움직임 범위를 측정하고 그에 따라 치료 영역을 조정함으로써, 초음파 치료의 정확성이 향상되는 효과가 있다.In addition, according to one embodiment of the present invention, it is possible to cope with a change in a treatment region due to movement of a living tissue in real-time during ultrasound treatment, as well as to calculate a maximum displacement of the region to be treated, There is an effect of improving treatment speed through. In addition, according to an embodiment of the present invention, the effect of improving the accuracy of ultrasound therapy can be improved by measuring a motion range to correspond to a change in a treatment region due to movement of a living tissue during ultrasound treatment and adjusting a treatment region accordingly have.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 범위 측정 방법을 설명하기 위한 순서도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 방법을 설명하기 위한 순서도
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 X축, Y축, Z축에 대한 최대 변위를 나타낸 예시도,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 3D 좌표 인덱싱을 나타낸 예시도,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 치료를 나타낸 예시도이다.FIG. 1 is a block diagram schematically showing an ultrasound therapy apparatus using motion tracking according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram schematically showing a control unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart for explaining a motion range measuring method according to an embodiment of the present invention;
4 is a flowchart illustrating an ultrasonic wave treatment method using motion tracking according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is an exemplary view illustrating a maximum displacement with respect to X-axis, Y-axis, and Z-axis according to an embodiment of the present invention,
6 is an exemplary view of 3D coordinate indexing according to one embodiment of the present invention,
FIG. 7 illustrates an example of real-time therapy according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 따른 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 일 실시예에 기재된 고강도(치료용) 초음파는 진단용 초음파의 세기보다 약 십만 배 정도 강한 초음파를 말하며, 고강도 초음파는 치료 환경에 따라 단주기 신호 또는 장주기 신호가 이용될 수 있다. The high-intensity (therapeutic) ultrasound according to an embodiment of the present invention refers to ultrasound stronger than the intensity of diagnostic ultrasound by about 100,000 times, and a high-intensity ultrasound can use a short-period signal or a long-period signal depending on a treatment environment.

또한, 고강도 초음파를 이용한 치료에 대해 설명하자면, 고강도 초음파를 한 곳(특정 영역)에 집중하여 송신함으로써, 특정 영역에서 발생하는 65 ℃ 내지 100 ℃의 고열을 이용해 특정 영역의 생체조직을 태워 없애는 시술 방식을 말한다. 일반적으로 진단할 때 이용하는 진단용 초음파의 세기보다 약 십만 배 정도의 고강도 초음파를 한 곳(특정 영역)에 집속시키면 초점 부위에서 열이 발생하는데 이는 볼록렌즈로 태양빛을 모으면 초점 부위에서 열이 발생하는 것과 비슷한 원리로서, 초음파 자체는 인체에 무해하기 때문에 초음파가 집중되는 초점에서만 열이 발생하므로 칼이나 바늘을 사용할 필요가 없으며, 전신 마취 없이 몸 속에 있는 병변을 치료하는 방식이다.To describe the treatment using the high-intensity ultrasound, a procedure in which a high-intensity ultrasound is focused and transmitted in one place (a specific region) to burn out a living tissue in a specific region using a high temperature of 65 to 100 DEG C . Generally, when a high-intensity ultrasound of about 100,000 times the intensity of a diagnostic ultrasound used for diagnosis is focused on one area (a specific area), heat is generated in the focus area. When the sun light is collected by the convex lens, Since the ultrasonic wave is harmless to the human body, heat is generated only at the focus where the ultrasonic waves are concentrated. Therefore, it is not necessary to use a knife or a needle, and it is a method of treating a lesion in the body without general anesthesia.

또한, 본 발명에서 형성하는 영상에 대해 설명하자면, 영상은 B-모드 영상 또는 C-모드 영상이 될 수 있다. B-모드 영상은 그레이 스케일 영상으로서, 대상체(Target Object)의 움직임을 나타내는 영상 모드를 말하며, C-모드 영상은 컬러 플로우 영상 모드를 말한다. 한편, BC-모드 영상(BC-Mode Image)은 도플러 효과(Doppler Effect)를 이용하여 혈류의 흐름이나 대상체의 움직임을 표시하는 영상 모드로서, B-모드 영상과 C-모드 영상을 동시에 제공하는 모드로서, 혈류 및 대상체의 움직임 정보와 함께 해부학적인 정보를 제공하는 영상 모드를 말한다. 즉, B-모드는 그레이 스케일의 영상으로서, 대상체의 움직임을 나타내는 영상 모드를 말하며, C-모드는 컬러 플로우 영상으로서, 혈류의 흐름이나 대상체의 움직임을 나타내는 영상 모드를 말한다. To describe an image formed in the present invention, an image may be a B-mode image or a C-mode image. The B-mode image is a grayscale image, which represents a motion mode of a target object, and the C-mode image represents a color flow image mode. The BC-mode image is a mode for displaying the flow of the blood flow or the motion of the object using the Doppler effect. The BC-mode image is a mode for simultaneously providing a B-mode image and a C- Which is an image mode that provides anatomical information along with blood flow and motion information of a subject. That is, the B-mode is an image of a gray scale, which indicates a motion mode of a target object, and the C-mode is a color flow image, which is a motion mode of a blood flow or a motion of a target object.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도이다.1 is a block diagram schematically illustrating an ultrasonic therapeutic apparatus using motion tracking according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 치료 장치(100)는 사용자 입력부(110), 센서(112), 송수신부(120), 초음파 발생부(122), 저장부(130), 제어부(140), 신호 처리부(150), 영상 처리부(160) 및 디스플레이부(170)를 포함한다. 한편, 본 발명의 일 실시예에서는 초음파 치료 장치(100)가 사용자 입력부(110), 센서(112), 송수신부(120), 초음파 발생부(122), 저장부(130), 제어부(140), 신호 처리부(150), 영상 처리부(160) 및 디스플레이부(170)만을 포함하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 초음파 치료 장치(100)에 포함되는 구성 요소에 대하여 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이다.The ultrasound therapy apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a user input unit 110, a sensor 112, a transceiver unit 120, an ultrasonic wave generator 122, a storage unit 130, a controller 140, A signal processing unit 150, an image processing unit 160, and a display unit 170. In an embodiment of the present invention, the ultrasound therapy apparatus 100 includes a user input unit 110, a sensor 112, a transceiver unit 120, an ultrasonic wave generator 122, a storage unit 130, a controller 140, The signal processing unit 150, the image processing unit 160, and the display unit 170. However, this is merely an example of the technical idea of an embodiment of the present invention, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims.

사용자 입력부(110)는 사용자의 조작 또는 입력에 의한 명령(Instruction)을 입력받는다. 여기서, 사용자 명령은 초음파 치료 장치(100)를 제어하기 위한 설정 명령 등이 될 수 있다. The user input unit 110 receives an instruction by a user's operation or input. Here, the user command may be a setting command for controlling the ultrasound therapy apparatus 100 or the like.

센서(112)는 대상체에 부착되어, 대상체의 움직임 변위 정보를 제어부(140)로 전송하는 기능을 수행한다. 여기서, 대상체는 치료하고자 하는 인체 내의 장기(생체조직)를 말한다. 여기서, 센서(112)는 움직임 감지 센서(Motion Sensor)인 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 센서가 적용 가능할 것이다. 또한, 센서(112)는 무선 또는 유선으로 제어부(140)와 연결되어, 데이터를 송수신할 수 있다.The sensor 112 is attached to a target object and performs a function of transmitting motion displacement information of the target object to the control unit 140. Here, the object refers to organs (living tissue) in the human body to be treated. Here, the sensor 112 is preferably a motion sensor, but it is not limited thereto. Those skilled in the art will appreciate that various modifications and variations can be made without departing from the essential characteristics of the present invention. The sensor will be applicable. In addition, the sensor 112 may be connected to the control unit 140 wirelessly or by wire to transmit and receive data.

송수신부(120)는 대상체로 진단용 초음파를 송신하고 대상체로부터 반사되는 초음파 에코 신호를 수신하여 수신 신호를 형성하도록 동작한다. 즉, 송수신부(120)는 B-모드 영상(또는 C-모드 영상)을 획득하기 위한 진단용 초음파를 대상체로 송신하고 대상체로부터 반사되는 초음파 에코 신호를 수신하여 수신 신호를 형성하도록 동작한다. 또한, 송수신부(120)는 제어부(140)로부터 수신된 제어 신호에 기초하여, 초음파를 대상체에 송신하고 대상체로부터 반사되는 초음파 에코 신호를 수신하여 수신 신호를 형성한다. 또한, 송수신부(120)는 제어부(140)로부터 수신된 제어 신호에 기초하여, 초음파를 PRF(Pulse Repetition Frequency)로 관심영역 내에 송수신하여 수신 신호를 형성한다. 여기서, 수신 신호는 도플러 신호 및 클러터 신호(Clutter Signal)를 포함한다. 도플러 신호는 송수신부(120)로부터의 초음파가 혈류에 의해 반사되는 신호로서, 주파수가 비교적 높으나 크기가 상대적으로 미약한 세기(Intensity)를 갖는다. 클러터 신호는 송수신부(120)로부터의 초음파가 심장벽, 심장판 등에 의해 반사되는 신호로서, 주파수가 비교적 낮으나 크기가 상대적으로 큰 세기를 갖는다. The transceiver unit 120 operates to transmit ultrasonic waves for diagnosis to a target object and receive ultrasonic echo signals reflected from the object to form a received signal. That is, the transceiver 120 operates to transmit a diagnostic ultrasonic wave for acquiring a B-mode image (or a C-mode image) to a target object, receive an ultrasonic echo signal reflected from the target object, and form a received signal. The transmission / reception unit 120 transmits an ultrasonic wave to the object based on the control signal received from the control unit 140, and receives the ultrasonic echo signal reflected from the object to form a reception signal. In addition, the transceiver unit 120 transmits / receives ultrasonic waves in a region of interest (PRF) based on a control signal received from the controller 140 to form a reception signal. Here, the received signal includes a Doppler signal and a Clutter signal. The Doppler signal is a signal that is reflected by the blood flow from the ultrasound wave transmitted from the transceiver 120 and has a relatively high frequency but a relatively small intensity. The clutter signal is a signal whose ultrasonic waves from the transmission / reception unit 120 are reflected by a heart wall, a heart plate, etc., and has a relatively low frequency but a relatively large intensity.

한편, 송수신부(120)는 초음파를 송수신하도록 동작하는 프로브(미도시) 및 초음파의 송신 집속 및 수신 집속을 수행하도록 동작하는 빔포머(미도시)를 포함한다. 여기서, 프로브는 다수의 1D(Dimension) 또는 2D 어레이 트랜스듀서(Array Transducer)를 포함한다. 프로브는 각 트랜스듀서에 입력되는 펄스들의 입력 시간을 적절하게 지연시킴으로써 집속된 초음파 빔(Beam)을 송신 스캔 라인(Scanline)을 따라 대상체(미도시)로 송신한다. 한편, 대상체로부터 반사된 초음파 에코 신호는 각 트랜스듀서에 서로 다른 수신 시간을 가지면서 입력되며, 각 트랜스듀서는 입력된 초음파 에코 신호를 빔 포머로 출력된다. 빔 포머는 프로브가 초음파를 송신할 때 프로브 내의 각 트랜스듀서의 구동 타이밍을 조절하여 특정위치로 초음파를 집속시키고, 대상체에서 반사된 초음파 에코 신호가 프로브의 각 트랜스듀서에 도달하는 시간이 상이한 것을 감안하여 프로브의 각 초음파 에코 신호에 시간 지연을 가하여 초음파 에코 신호를 집속시킨다.The transceiver 120 includes a probe (not shown) that operates to transmit and receive ultrasonic waves and a beam former (not shown) that operates to perform transmission and reception focusing of the ultrasonic waves. Here, the probe includes a plurality of 1D (Dimension) or 2D array transducers. The probe appropriately delays the input time of pulses input to each transducer, thereby transmitting the focused ultrasonic beam to a target object (not shown) along a transmission scan line. On the other hand, the ultrasonic echo signals reflected from the object are inputted to the respective transducers with different reception times, and each transducer outputs the inputted ultrasonic echo signal to the beam former. The beamformer controls the driving timing of each transducer in the probe when the probe transmits ultrasonic waves, and focuses the ultrasonic wave to a specific position. Considering that the time at which the ultrasonic echo signal reflected from the object reaches each transducer of the probe differs Thereby applying a time delay to each ultrasonic echo signal of the probe to converge the ultrasonic echo signal.

초음파 발생부(122)는 대상체의 특정 영역으로 고강도 초음파를 송신한다. 즉, 초음파 발생부(122)는 사용자 입력부(110)를 통해 조절된 특정 위치로 고강도 초음파를 송신한다. 여기서, 사용자가 먼저 송수신부(120)를 통해 대상체로 진단용 초음파를 송신하고, 대상체로부터 반사되는 초음파 에코 신호를 수신하여 형성된 수신 신호에 기초하여 생성된 영상을 통해 대상체의 특정 영역을 결정하게 된다. 여기서, 사용자가 특정 영역을 결정하기 위해서는, 특정 영역에 해당하는 위치값을 사용자 입력부(110)에 입력하거나 조이스틱(Joystick)과 같은 방향키를 조절하여 해당 위치를 결정할 수 있을 것이다. 이를 통해 암 조직, 종양 조직, 병변 조직과 같은 대상체의 특정 영역으로 고강도 초음파를 송신할 수 있는 것이다. 여기서, 초음파 발생부(122)는 원형 모양을 제작될 수 있으며, 중앙에 송수신부(120)가 형성되는 형태로 구현되는 것이 바람직하지만 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The ultrasonic wave generator 122 transmits high-intensity ultrasonic waves to a specific region of the object. That is, the ultrasonic wave generator 122 transmits the high-intensity ultrasonic waves to the specific position adjusted through the user input unit 110. Here, the user first transmits diagnostic ultrasound to the target object through the transceiver 120, receives the ultrasound echo signal reflected from the target object, and determines a specific area of the target object through the generated image based on the received signal. Here, in order to determine a specific area, the user may input a position value corresponding to a specific area into the user input unit 110 or adjust a direction key such as a joystick to determine the corresponding position. This allows high-intensity ultrasound to be transmitted to a specific area of a subject, such as cancer tissue, tumor tissue, or lesion tissue. Here, it is preferable that the ultrasonic generator 122 is formed in a circular shape and the transceiver 120 is formed at the center, but it is not limited thereto.

저장부(130)는 송수신부(120)를 통해 형성된 수신 신호, 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 저장한다. 즉, 저장부(130)는 제어부(140)에 의해 변환된 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 저장함으로써, 제어부(140)가 실제 초음파 치료를 수행하는 과정에서 발생하는 영상 처리로 인한 부하를 최소화할 수 있다. 다시 말해, 초음파 치료 과정에서 저장부(130)에 저장된 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 이용할 수 있으므로, 제어부(140)는 별도의 영상 처리 과정을 거치지 않고, 저장부(130)에 저장된 정보를 이용함으로써, 치료 과정에서 영상 처리로 인한 부하 발생을 최소화할 수 있다. 또한, 저장부(130)는 수신 신호에서 클러터 신호를 제거하기 위한 다수의 차단 주파수 정보를 저장한다.The storage unit 130 stores the reception signal and the 3D coordinate indexing displacement information formed through the transmission / reception unit 120. That is, the storage unit 130 stores the 3D coordinate indexing displacement information converted by the controller 140, thereby minimizing the load due to the image processing occurring in the process of performing the actual ultrasonic wave treatment by the controller 140 . In other words, since the 3D coordinate indexing displacement information stored in the storage unit 130 can be used in the ultrasound therapy process, the control unit 140 can use the information stored in the storage unit 130 without performing a separate image processing process, The load caused by image processing can be minimized during the treatment process. In addition, the storage unit 130 stores a plurality of cutoff frequency information for removing the clutter signal from the received signal.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 초음파 치료 장치(100)의 전반적인 동작을 제어하는 제어 수단을 말한다. 먼저, 제어부(140)에서 치료하고자 하는 대상체의 생체조직의 변화를 감지하기 위해 움직임 범위 정보를 측정하는 과정에 대해 설명하자면, 제어부(140)는 영상 처리부(160)를 통해 형성된 영상 중 첫 번째로 형성된 영상을 기준으로 기준 좌표를 설정하고, 첫 번째로 형성된 영상의 특정 영역을 치료 영역으로 선별한다. 제어부(140)는 대상체에 부착된 센서(112)로부터 X축, Y축, Z축에 대한 최대 변위 정보를 수신하고, 설정된 기준 좌표와 최대 변위 정보에 근거하여 움직임 범위 정보를 생성한다. 제어부(140)는 움직임 범위 정보를 3D 렌더링 모델에 매핑한 3D 좌표 인덱싱 변위 정보로 변환하며, 변환된 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 저장부(130)에 저장한다. 여기서, 변환된 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 저장부(130)에 저장하는 이유는 제어부(140)에서 움직임 범위 정보를 3D 렌더링 모델에 매핑한 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 미리 변환하여 저장부(130)에 저장함으로써, 실제 치료 과정에서 발생하는 영상 처리로 인한 부하를 최소화하기 위함이다. 즉, 치료 과정에서 저장부(130)에 저장된 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 이용할 수 있으므로, 실질적인 메모리 액세스 시간을 줄이기 위함이다.The control unit 140 according to an embodiment of the present invention refers to control means for controlling the overall operation of the ultrasound therapy apparatus 100. [ First, a process of measuring the motion range information to detect a change in the biotissue of a target object to be treated in the control unit 140 will be described. The reference coordinates are set on the basis of the formed image, and a specific region of the first formed image is selected as a treatment region. The controller 140 receives the maximum displacement information about the X axis, the Y axis, and the Z axis from the sensor 112 attached to the object, and generates motion range information based on the set reference coordinates and the maximum displacement information. The control unit 140 converts the motion range information into 3D coordinate indexing displacement information mapped to the 3D rendering model, and stores the converted 3D coordinate indexing displacement information in the storage unit 130. The reason why the converted 3D coordinate indexing displacement information is stored in the storage unit 130 is that the controller 140 previously converts the 3D coordinate indexing displacement information mapping the motion range information to the 3D rendering model and outputs the converted 3D coordinate indexing displacement information to the storage unit 130 So as to minimize the load due to the image processing occurring in the actual treatment process. That is, 3D coordinate indexing displacement information stored in the storage unit 130 can be used in the treatment process, so that the actual memory access time can be reduced.

이후, 제어부(140)에서 생성된 움직임 범위 정보에 근거하여 초음파 치료를 수행하는 과정에 대해 설명하자면, 제어부(140)는 센서(112)로부터 현재 좌표 정보를 수신하고, 현재 좌표 정보가 움직임 범위 정보 또는 3D 좌표 인덱싱 변위 정보 내에 포함되는 경우, 현재 좌표 정보를 3D 렌더링 모델에 매핑한 현재 3D 좌표 인덱싱 정보로 변환한다. 제어부(140)는 현재 3D 좌표 인덱싱 정보에 대한 대상체의 치료 영역으로 고강도 초음파를 송신하되, 고강도 초음파를 송신하는 과정에서 3D 좌표 인덱싱 변위 정보에 근거하여 치료 영역을 조정하여, 조정된 치료 영역으로 고강도(치료용) 초음파를 송신한다. 즉, 제어부(140)는 초음파 발생부(122)를 제어하여 치료하고자 하는 대상의 치료 영역인 생체조직으로 고강도 초음파를 송신하여, 해당 생체조직을 치료하는 과정을 거치는데, 이때, 해당 생체조직이 움직이는 경우에도 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 통해 해당 영역을 정확히 식별하여 치료를 수행할 수 있는 것이다.The control unit 140 receives the current coordinate information from the sensor 112 and determines whether or not the current coordinate information is included in the motion range information Or 3D coordinate indexing displacement information, the current coordinate information is converted into current 3D coordinate indexing information mapped to the 3D rendering model. The control unit 140 transmits the high intensity ultrasound to the treatment region of the object with respect to the current 3D coordinate indexing information. In the process of transmitting the high intensity ultrasound, the control unit 140 adjusts the treatment region based on the 3D coordinate indexing displacement information, (For therapeutic use) ultrasound. That is, the controller 140 controls the ultrasound generator 122 to transmit a high-intensity ultrasound to a living tissue, which is a treatment region of a target to be treated, and to treat the living tissue. At this time, The 3D coordinate indexing displacement information can be used to correctly identify the area and perform the treatment.

또한, 제어부(140)에서 현재 3D 좌표 인덱싱 정보에 대한 대상체의 치료 영역으로 고강도 초음파를 송신하고, 3D 좌표 인덱싱 변위 정보에 근거하여 치료 영역을 조정하여, 조정된 치료 영역으로 고강도 초음파를 송신하는 과정은 자동으로 수행되는 것을 기본으로 하나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 사용자가 조이스틱 등을 이용하여 수동으로 조작할 수 있는 것으로 다양하게 수정 및 변형 가능하다.In addition, the control unit 140 transmits high-intensity ultrasound to the treatment region of the object with respect to the current 3D coordinate indexing information, adjusts the treatment region based on the 3D coordinate indexing displacement information, and transmits the high intensity ultrasound to the adjusted treatment region The present invention is not limited thereto. Those skilled in the art will recognize that the present invention can be implemented by a user using a joystick or the like manually without departing from the essential characteristics of the present invention And can be variously modified and modified.

한편, 제어부(140)는 사용자 입력부(110)로부터의 관심영역 설정 정보가 입력된 경우, 이를 이용하여 초음파의 송수신을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 B-모드 영상을 획득하기 위한 초음파의 송수신과 C-모드 영상을 획득하기 위한 초음파의 송수신을 반복적으로 수행하도록 제어할 수 있다.Meanwhile, the control unit 140 can control transmission and reception of ultrasonic waves using the region-of-interest setting information input from the user input unit 110. [ In addition, the controller 140 may control to repeatedly perform transmission / reception of ultrasonic waves for acquiring B-mode images and transmission / reception of ultrasonic waves for acquiring C-mode images.

신호 처리부(150)는 관심영역 내의 각 픽셀에 대해 클러터 신호를 제거하기 위한 차단 주파수를 갖는 다수의 필터를 설정하여 송수신부(120)로부터의 수신 신호의 클러터 필터링을 수행한다. 한편, 신호 처리부(150)는 송수신부(120)로부터의 수신 신호에 영상 최적화를 위한 게인(Gain) 조절 등의 신호 처리를 수행할 수 있다. 또한, 신호 처리부(150)는 보간 신호를 저대역 통과 필터링한 후 이를 영상 처리부(160)로 전송한다. 영상 처리부(160)는 보간 신호에 기초하여 영상(B-모드 또는 C-모드 영상)이 형성되도록 하며, 형성된 영상(B-모드 또는 C-모드 영상)이 구비된 디스플레이부(170)를 통해 출력하도록 동작한다.The signal processing unit 150 performs clutter filtering of the received signal from the transceiver unit 120 by setting a plurality of filters having a cutoff frequency for removing the clutter signal for each pixel in the ROI. Meanwhile, the signal processing unit 150 may perform signal processing such as gain control for optimizing an image on a reception signal from the transmission / reception unit 120. [ The signal processor 150 low-pass filters the interpolation signal and transmits the low-band-pass filtered signal to the image processor 160. The image processing unit 160 forms an image (B-mode or C-mode image) based on the interpolation signal and outputs the image through the display unit 170 having the formed image (B-mode or C- .

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부를 개략적으로 나타낸 블럭 구성도이다.2 is a block diagram schematically showing a control unit according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(140)는 움직임 범위 측정부(210) 및 치료 제어부(220)를 포함한다. 또한, 움직임 범위 측정부(210)는 기준 좌표 설정부(212), 치료 영역 선별부(214), 변위 정보 수신부(216) 및 3D 좌표 변환부(218)를 포함한다. 본 발명의 일 실시예에서는 움직임 범위 측정부(210)가 기준 좌표 설정부(212), 치료 영역 선별부(214), 변위 정보 수신부(216) 및 3D 좌표 변환부(218)만을 포함하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 움직임 범위 측정부(210)에 포함되는 구성 요소에 대하여 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이다.The controller 140 according to an embodiment of the present invention includes a motion range measurement unit 210 and a treatment control unit 220. The motion range measurement unit 210 includes a reference coordinate setting unit 212, a treatment region selector 214, a displacement information receiver 216, and a 3D coordinate converter 218. The motion range measurement unit 210 includes only the reference coordinate setting unit 212, the treatment region selector 214, the displacement information receiving unit 216, and the 3D coordinate conversion unit 218 in the embodiment of the present invention It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims. The motion range measuring unit 210 may be modified and modified in various ways.

기준 좌표 설정부(212)는 영상 처리부(160)를 통해 형성된 영상 중 첫 번째로 형성된 영상을 기준으로 기준 좌표를 설정한다. 즉, 첫 번째로 형성된 영상을 기준으로 이후 형성된 영상의 변화를 감지할 수 있으므로, 영상 처리부(160)를 통해 형성된 영상 중 첫 번째로 형성된 영상을 기준으로 기준 좌표를 설정하게 된다. 물론, 이는 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 기준 좌표 설정하는 방식을 첫 번째로 형성된 영상이 다른 방식으로 다양하게 수정 및 변형하여 가능할 것이다.The reference coordinate setting unit 212 sets reference coordinates based on the first image formed from the image formed through the image processing unit 160. That is, since the change of the image formed after the first formed image is detected, the reference coordinates are set on the basis of the first image formed through the image processing unit 160. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. The formed image can be modified and modified in various ways.

치료 영역 선별부(214)는 기준 좌표 설정부(212)를 통해 첫 번째로 형성된 영상의 특정 영역을 치료 영역으로 선별한다. 즉, 치료 영역 선별부(214)는 영상에서 치료할 영역을 선택하게 되는 데, 이는 사용자 입력부(110)를 통해 사용자의 조작 또는 입력에 의한 명령을 입력받아 치료 영역을 선별할 수 있다. 변위 정보 수신부(216)는 대상체에 부착된 센서(112)로부터 X축, Y축, Z축에 대한 최대 변위 정보를 수신한다. 3D 좌표 변환부(218)는 기준 좌표 설정부(212)에 의해 설정된 기준 좌표와 변위 정보 수신부(216)의 의해 수신된 최대 변위 정보에 근거하여 움직임 범위 정보를 생성하고, 움직임 범위 정보를 3D 렌더링 모델에 매핑한 3D 좌표 인덱싱 변위 정보로 변환한다.The treatment region selection unit 214 selects a specific region of the image formed first through the reference coordinate setting unit 212 as a treatment region. That is, the treatment region selector 214 selects an area to be treated in the image, and it can select a treatment region by receiving a command by a user's operation or input through the user input unit 110. The displacement information receiving unit 216 receives the maximum displacement information about the X axis, the Y axis, and the Z axis from the sensor 112 attached to the object. The 3D coordinate conversion unit 218 generates motion range information based on the reference coordinates set by the reference coordinate setting unit 212 and the maximum displacement information received by the displacement information receiving unit 216, Into 3D coordinate indexing displacement information mapped to the model.

또한, 치료 제어부(220)는 현재 좌표 수신부(222), 현재 좌표 확인부(224), 치료 영역 조정부(226)를 포함한다. 본 발명의 일 실시예에서는 치료 제어부(220)가 현재 좌표 수신부(222), 현재 좌표 확인부(224), 치료 영역 조정부(226)만을 포함하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 치료 제어부(220)에 포함되는 구성 요소에 대하여 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이다.In addition, the treatment control unit 220 includes a current coordinate receiving unit 222, a current coordinate confirming unit 224, and a treatment region adjusting unit 226. The treatment control unit 220 includes only the current coordinate receiving unit 222, the current coordinate confirming unit 224, and the treatment area adjusting unit 226. However, the present invention is not limited to this, It is to be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims, The present invention can be variously modified and modified.

현재 좌표 수신부(222)는 센서(112)로부터 현재 좌표 정보를 수신한다. 현재 좌표 확인부(224)는 현재 좌표 수신부(222)를 통해 수신된 현재 좌표 정보가 움직임 범위 정보 또는 3D 좌표 인덱싱 변위 정보 내에 포함되는 경우, 현재 좌표 정보를 3D 렌더링 모델에 매핑한 현재 3D 좌표 인덱싱 정보로 변환한다. 치료 영역 조정부(226)는 초음파 발생부(122)를 제어하여 3D 좌표 인덱싱 변위 정보에 근거하여 치료 영역을 조정하며, 조정된 치료 영역으로 고강도(치료용) 초음파를 송신한다.The current coordinate receiving unit 222 receives the current coordinate information from the sensor 112. [ When the current coordinate information received through the current coordinate receiving unit 222 is included in the motion range information or the 3D coordinate indexing displacement information, the current coordinate determining unit 224 determines whether the current coordinate information is included in the current 3D coordinate indexing Information. The treatment region adjustment section 226 controls the ultrasonic wave generation section 122 to adjust the treatment region based on the 3D coordinate indexing displacement information and transmit the high intensity treatment ultrasonic wave to the adjusted treatment region.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 범위 측정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a method of measuring a motion range according to an embodiment of the present invention.

도 3에서는 초음파 치료 장치(100)에서 치료하고자 하는 대상체의 생체조직의 변화를 감지하기 위해 움직임 범위 정보를 측정하는 과정에 대해 설명하도록 한다.3, a process of measuring motion range information to detect a change in a living tissue of a target object to be treated in the ultrasound therapy apparatus 100 will be described.

초음파 치료 장치(100)는 대상체로 진단용 초음파를 송신하고 대상체로부터 반사되는 초음파 에코 신호를 수신하여 수신 신호를 형성하도록 동작한다(S310). 초음파 치료 장치(100)는 수신 신호에 기초하여 영상이 형성되도록 하며, 영상이 구비된 디스플레이부를 통해 출력되도록 한다(S320). 초음파 치료 장치(100)는 형성된 영상 중 첫 번째로 형성된 영상을 기준으로 기준 좌표를 설정하고(S330), 첫 번째로 형성된 영상의 특정 영역을 치료 영역으로 선별한다(S340).The ultrasound therapy apparatus 100 operates to transmit ultrasonic waves for diagnosis to a target object, receive ultrasound echo signals reflected from the target object, and form a received signal (S310). The ultrasound therapy apparatus 100 forms an image based on the received signal and outputs the image through a display unit provided with the image (S320). In operation S330, the ultrasound therapy apparatus 100 sets reference coordinates based on the first image formed on the formed image, and selects a specific region of the first formed image as a treatment region in operation S340.

초음파 치료 장치(100)는 대상체에 부착된 센서(112)로부터 X축, Y축, Z축에 대한 최대 변위 정보를 수신한다(S350). 초음파 치료 장치(100)는 설정된 기준 좌표와 최대 변위 정보에 근거하여 움직임 범위 정보를 생성하고, 움직임 범위 정보를 3D 렌더링 모델에 매핑한 3D 좌표 인덱싱 변위 정보로 변환한다(S360). 초음파 치료 장치(100)는 변환된 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 저장부(130)에 저장한다(S370). 여기서, 단계 S370에 대해 부연 설명하자면, 초음파 치료 장치(100)에서 움직임 범위 정보를 3D 렌더링 모델에 매핑한 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 미리 변환하여 저장부(130)에 저장함으로써, 실제 치료 과정에서 발생하는 영상 처리로 인한 부하를 최소화할 수 있다.The ultrasonic therapeutic apparatus 100 receives the maximum displacement information on the X axis, the Y axis, and the Z axis from the sensor 112 attached to the object (S350). The ultrasonic treatment apparatus 100 generates motion range information based on the set reference coordinates and the maximum displacement information, and converts the motion range information into 3D coordinate indexing displacement information mapped to the 3D rendering model at step S360. The ultrasound therapy apparatus 100 stores the converted 3D coordinate indexing displacement information in the storage unit 130 (S370). The 3D coordinate indexing displacement information, which is obtained by mapping the motion range information to the 3D rendering model in the ultrasound therapy apparatus 100, is converted in advance into the storage unit 130 and stored in the storage unit 130, It is possible to minimize the load due to the image processing.

도 3에서는 단계 S310 내지 단계 S370을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 3에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 단계 S310 내지 단계 S370 중 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 3은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.3, steps S310 to S370 are sequentially executed. However, this is merely illustrative of the technical idea of an embodiment of the present invention, and it is not intended to limit the scope of the present invention to the general knowledge in the technical field to which an embodiment of the present invention belongs. Those skilled in the art will appreciate that various modifications and adaptations may be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of one embodiment of the present invention by changing the order described in Figure 3 or by executing one or more of steps S310 through S370 in parallel And therefore, Fig. 3 is not limited to the time-series order.

전술한 바와 같이 도 3에 기재된 본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 범위 측정 방법은 프로그램으로 구현되고 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 범위 측정 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록되고 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예를 구현하기 위한 기능적인(Functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다.As described above, the motion range measuring method according to an embodiment of the present invention described in FIG. 3 can be implemented by a program and recorded in a computer-readable recording medium. A program for implementing the motion range measurement method according to an embodiment of the present invention is recorded and a computer-readable recording medium includes all kinds of recording devices for storing data that can be read by a computer system. Examples of such computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage, etc., and also implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission over the Internet) . The computer readable recording medium may also be distributed over a networked computer system so that computer readable code is stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, code, and code segments for implementing an embodiment of the present invention may be easily inferred by programmers skilled in the art to which an embodiment of the present invention belongs.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 방법을 설명하기 위한 순서도이다.4 is a flowchart illustrating an ultrasonic treatment method using motion tracking according to an embodiment of the present invention.

도 4에서는 초음파 치료 장치(100)에서 생성된 움직임 범위 정보에 근거하여 초음파 치료를 수행하는 과정에 대해 설명하도록 한다.FIG. 4 illustrates a process of performing ultrasound therapy based on motion range information generated by the ultrasound therapy apparatus 100. FIG.

초음파 치료 장치(100)는 센서(112)로부터 현재 좌표 정보를 수신한다(S410). 초음파 치료 장치(100)는 현재 좌표 정보가 움직임 범위 정보 또는 3D 좌표 인덱싱 변위 정보 내에 포함되는지의 여부를 확인한다(S420). 단계 S420의 확인 결과, 현재 좌표 정보가 움직임 범위 정보 또는 3D 좌표 인덱싱 변위 정보 내에 포함되는 경우, 초음파 치료 장치(100)는 현재 좌표 정보를 3D 렌더링 모델에 매핑한 현재 3D 좌표 인덱싱 정보로 변환한다(S430).The ultrasound therapy apparatus 100 receives the current coordinate information from the sensor 112 (S410). The ultrasound therapy apparatus 100 confirms whether the current coordinate information is included in the motion range information or the 3D coordinate indexing displacement information (S420). If it is determined in step S420 that the current coordinate information is included in the motion range information or the 3D coordinate indexing displacement information, the ultrasound therapy apparatus 100 converts the current coordinate information into the current 3D coordinate indexing information mapped to the 3D rendering model S430).

초음파 치료 장치(100)는 현재 3D 좌표 인덱싱 정보에 해당하는 대상체의 치료 영역으로 고강도 초음파를 송신한다(S440). 초음파 치료 장치(100)는 고강도 초음파를 송신하는 과정에서 3D 좌표 인덱싱 변위 정보에 근거하여 치료 영역을 조정하여, 조정된 치료 영역으로 고강도(치료용) 초음파를 송신한다(S450). 단계 S450에 대해 부연 설명 하자면, 초음파 치료 장치(100)는 초음파 발생부(122)를 제어하여 치료하고자 하는 대상의 치료 영역인 생체조직으로 고강도 초음파를 송신하여, 해당 생체조직을 치료하는 과정을 거치는데, 이때, 해당 생체조직이 움직이는 경우에도 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 통해 해당 영역을 정확히 식별하여 치료를 수행할 수 있는 것이다.The ultrasound therapy apparatus 100 transmits high intensity ultrasound to the treatment region of the object corresponding to the 3D coordinate indexing information (S440). In the course of transmitting the high-intensity ultrasound, the ultrasound therapy apparatus 100 adjusts the treatment region based on the 3D coordinate indexing displacement information, and transmits ultrasound for treatment (treatment) to the adjusted treatment region at step S450. In step S450, the ultrasound therapy apparatus 100 controls the ultrasound generator 122 to transmit a high-intensity ultrasound to a living tissue, which is a treatment region of a target to be treated, At this time, even if the biotissue is moving, the region can be accurately identified through the 3D coordinate indexing displacement information to perform the treatment.

도 4에서는 단계 S410 내지 단계 S450을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 4에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 단계 S410 내지 단계 S450 중 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 4는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.Although it is described in FIG. 4 that steps S410 to S450 are sequentially executed, it is only an exemplary description of the technical idea of an embodiment of the present invention. It is to be understood that the technical knowledge in the technical field to which an embodiment of the present invention belongs Those skilled in the art will appreciate that various modifications and adaptations may be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of one embodiment of the present invention by changing the order described in FIG. 4 or by executing one or more of steps S410 through S450 in parallel And therefore, it is not limited to the time-series order in Fig.

전술한 바와 같이 도 4에 기재된 본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 방법은 프로그램으로 구현되고 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록되고 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예를 구현하기 위한 기능적인(Functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다.As described above, the ultrasonic treatment method using motion tracking according to an embodiment of the present invention illustrated in FIG. 4 can be implemented by a program and recorded on a computer-readable recording medium. A program for implementing the ultrasound therapy method using motion tracking according to an embodiment of the present invention is recorded and a computer readable recording medium includes all kinds of recording devices for storing data that can be read by a computer system . Examples of such computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage, etc., and also implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission over the Internet) . The computer readable recording medium may also be distributed over a networked computer system so that computer readable code is stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, code, and code segments for implementing an embodiment of the present invention may be easily inferred by programmers skilled in the art to which an embodiment of the present invention belongs.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 X축, Y축, Z축에 대한 최대 변위를 나타낸 예시도이다.FIG. 5 is a view illustrating an example of a maximum displacement with respect to X-axis, Y-axis, and Z-axis according to an embodiment of the present invention.

초음파 치료 장치(100)는 치료하고자 하는 대상체의 생체조직의 변화를 감지하기 위해 치료하고자 하는 대상체의 생체조직에 부착된 센서로부터 X축, Y축, Z축에 대한 최대 변위 정보를 수신한다. 이때, X축, Y축, Z축에 대한 최대 변위 정보는 도 5에 도시된 바와 같다.The ultrasound therapy apparatus 100 receives maximum displacement information about the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis from a sensor attached to a living tissue of a target to be treated, in order to detect a change in the living tissue of the target. At this time, the maximum displacement information for the X axis, the Y axis, and the Z axis is as shown in FIG.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 3D 좌표 인덱싱을 나타낸 예시도이다.6 is an exemplary diagram illustrating 3D coordinate indexing according to an embodiment of the present invention.

초음파 치료 장치(100)에서 치료하고자 하는 대상체의 생체조직의 변화를 감지하기 위해 움직임 범위 정보를 측정하는 과정에 대해 설명하자면, 초음파 치료 장치(100)는 영상 처리부(160)를 통해 형성된 영상 중 첫 번째로 형성된 영상을 기준으로 기준 좌표를 설정하고, 첫 번째로 형성된 영상의 특정 영역을 치료 영역으로 선별하며, 대상체에 부착된 센서(112)로부터 X축, Y축, Z축에 대한 최대 변위 정보를 수신하고, 설정된 기준 좌표와 최대 변위 정보에 근거하여 움직임 범위 정보를 생성한다. 움직임 범위 정보를 생성한 후 초음파 치료 장치(100)는 움직임 범위 정보를 3D 렌더링 모델에 매핑한 3D 좌표 인덱싱 변위 정보로 변환하며, 변환된 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 저장부(130)에 저장한다. 이때, 3D 렌더링 모델은 도 6의 (A)에 도시된 바와 같이 육면체가 될 수 있으며, 움직임 범위 정보를 3D 렌더링 모델에 매핑한 3D 좌표 인덱싱 변위 정보는 도 6의 (B)와 같다. 물론, 도 6의 (A)에 도시된 3D 렌더링 모델은 육면체로 반드시 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 3D 렌더링 모델을 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능하다.The ultrasound therapy apparatus 100 measures the movement range information to detect a change in a living tissue of a target object to be treated in the ultrasound therapy apparatus 100. In the ultrasound therapy apparatus 100, Axis, the Y-axis, and the Z-axis from the sensor 112 attached to the object, and sets the reference coordinates based on the maximum displacement information for the X-, Y-, and Z- And generates motion range information based on the set reference coordinates and the maximum displacement information. After generating the motion range information, the ultrasound therapy apparatus 100 converts the motion range information into 3D coordinate indexing displacement information mapped to the 3D rendering model, and stores the converted 3D coordinate indexing displacement information in the storage unit 130. At this time, the 3D rendering model may be a hexahedron as shown in FIG. 6 (A), and the 3D coordinate indexing displacement information obtained by mapping the motion range information to the 3D rendering model is shown in FIG. 6 (B). Of course, the 3D rendering model shown in FIG. 6 (A) is not necessarily limited to a hexahedron, and a person skilled in the art will understand that the 3D rendering model Various modifications and variations of the present invention are possible.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 치료를 나타낸 예시도이다.FIG. 7 illustrates an example of real-time therapy according to an embodiment of the present invention.

초음파 치료 장치(100)에서 생성된 움직임 범위 정보에 근거하여 초음파 치료를 수행하는 과정에 대해 설명하자면, 초음파 치료 장치(100)는 센서(112)로부터 현재 좌표 정보를 수신하고, 현재 좌표 정보가 움직임 범위 정보 또는 3D 좌표 인덱싱 변위 정보 내에 포함되는 경우, 현재 좌표 정보를 3D 렌더링 모델에 매핑한 현재 3D 좌표 인덱싱 정보로 변환하고, 현재 3D 좌표 인덱싱 정보에 대한 대상체의 치료 영역으로 고강도 초음파를 송신하되, 고강도 초음파를 송신하는 과정에서 3D 좌표 인덱싱 변위 정보에 근거하여 치료 영역을 조정하여, 조정된 치료 영역으로 고강도(치료용) 초음파를 송신한다. The ultrasound therapy apparatus 100 receives the current coordinate information from the sensor 112 and determines whether the current coordinate information is in motion Range information or 3D coordinate indexing displacement information, converts the current coordinate information into the current 3D coordinate indexing information mapped to the 3D rendering model, and transmits the high-intensity ultrasonic wave to the treatment area of the object for the current 3D coordinate indexing information, In the process of transmitting the high-intensity ultrasonic waves, the treatment region is adjusted based on the 3D coordinate indexing displacement information, and the high-intensity (therapeutic) ultrasonic wave is transmitted to the adjusted treatment region.

즉, 도 7에 도시된 바와 같이, 치료하고자 하는 대상체의 생체조직이 움직이는 경우, 초음파 치료 장치(100)에서는 이러한 움직임 범위 정보를 3D 좌표 인덱싱 변위 정보로 변환하여 저장하고 있으므로, 이를 이용하여 치료하고자 하는 대상체의 생체조직이 움직임에 따라 치료 영역을 조정하여, 조정된 치료 영역으로 고강도(치료용) 초음파를 송신할 수 있다.That is, as shown in FIG. 7, when the biological tissue of the object to be treated moves, the ultrasound therapy apparatus 100 converts the motion range information into 3D coordinate indexing displacement information and stores it. It is possible to adjust the treatment area according to the movement of the living tissue of the object to be treated, and to transmit the ultrasound for high intensity (therapeutic) to the adjusted treatment area.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

100: 초음파 치료 장치 110: 사용자 입력부
112: 센서 120: 송수신부
122: 초음파 발생부 130: 저장부
140: 제어부 150: 신호 처리부
160: 영상 처리부 170: 디스플레이부
210: 움직임 범위 추정부 212: 기준 좌표 설정부
214: 치료 영역 선별부 216: 변위 정보 수신부
218: 3D 좌표 변환부 220: 치료 제어부
222: 현재 좌표 수신부 224: 현재 좌표 확인부
226: 치료 영역 조정부100: ultrasound therapy device 110: user input
112: Sensor 120: Transmitting /
122: ultrasonic wave generator 130:
140: controller 150: signal processor
160: Image processor 170:
210: motion range estimation unit 212: reference coordinate setting unit
214: treatment region selector 216: displacement information receiver
218: 3D coordinate conversion unit 220:
222: current coordinate receiving unit 224: current coordinate confirming unit
226: Treatment Area Adjustment Section

Claims (14)

대상체로 진단용 초음파를 송신하고 상기 대상체로부터 반사되는 초음파 에코 신호를 수신하여 수신 신호를 형성하도록 동작하는 송수신부;
상기 수신 신호에 기초하여 영상이 형성되도록 하며, 상기 영상이 구비된 디스플레이부를 통해 출력되도록 하는 영상 처리부;
상기 대상체에 부착된 센서로부터 수신된 치료 부위의 현재 좌표 정보를 3D 렌더링 모델에 매핑한 현재 3D 좌표 인덱싱 정보를 생성하는 현재 좌표 확인부;
상기 영상과 상기 센서로부터 수신된 최대 변위 정보에 근거하여 움직임 범위 정보를 생성하고, 상기 움직임 범위 정보를 근거로 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 생성하는 3D 좌표 변환부;
상기 현재 3D 좌표 인덱싱 정보에 해당하는 상기 대상체의 치료 영역으로 고강도 초음파를 송신하는 초음파 발생부; 및
상기 3D 좌표 인덱싱 변위 정보에 근거하여 상기 치료 영역을 조정하며, 상기 조정된 치료 영역으로 상기 고강도 초음파를 송신되도록 하는 치료 영역 조정부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치.A transceiver operable to transmit a diagnostic ultrasonic wave to a target object and receive an ultrasonic echo signal reflected from the target object to form a received signal;
An image processing unit for forming an image based on the received signal and outputting the image through a display unit provided with the image;
A current coordinate verification unit for generating current 3D coordinate indexing information mapping the current coordinate information of the treatment region received from the sensor attached to the object to the 3D rendering model;
A 3D coordinate transformation unit for generating motion range information based on the image and the maximum displacement information received from the sensor and generating 3D coordinate indexing displacement information based on the motion range information;
An ultrasonic generator for transmitting high-intensity ultrasound to a treatment region of the object corresponding to the current 3D coordinate indexing information; And
Adjusting the treatment area based on the 3D coordinate indexing displacement information, and transmitting the high intensity ultrasound to the adjusted treatment area,
And an ultrasonic diagnostic apparatus using motion tracking. 제 1 항에 있어서,
상기 영상 중 첫 번째로 형성된 영상을 기준으로 기준 좌표를 설정하는 기준좌표 설정부를 추가로 포함하되,
상기 3D 좌표 변환부는 상기 기준 좌표와 상기 최대 변위 정보에 근거하여 상기 움직임 범위 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a reference coordinate setting unit for setting reference coordinates based on an image formed first in the image,
Wherein the 3D coordinate transformation unit generates the motion range information based on the reference coordinates and the maximum displacement information. 제 1 항에 있어서,
상기 현재 좌표 확인부는,
상기 현재 좌표 정보가 상기 움직임 범위 정보 또는 상기 3D 좌표 인덱싱 변위 정보 내에 포함되는 경우, 상기 현재 좌표 정보를 상기 3D 렌더링 모델에 매핑한 상기 현재 3D 좌표 인덱싱 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치.The method according to claim 1,
Wherein the current coordinate confirmation unit comprises:
And generating the current 3D coordinate indexing information in which the current coordinate information is mapped to the 3D rendering model when the current coordinate information is included in the motion range information or the 3D coordinate indexing displacement information. Ultrasonic therapy device. 제 1 항에 있어서,
상기 3D 좌표 변환부는,
상기 움직임 범위 정보를 상기 3D 렌더링 모델에 매핑한 상기 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치.The method according to claim 1,
Wherein the 3D coordinate conversion unit comprises:
Wherein the 3D coordinate indexing displacement information mapping the motion range information to the 3D rendering model is generated. 제 1 항에 있어서,
상기 영상 중 첫 번째로 형성된 영상의 특정 영역을 치료 영역으로 선별하는 치료 영역 선별부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a treatment region selector for selecting a region of a first image of the image as a treatment region. 제 1 항에 있어서,
상기 대상체에 부착된 상기 센서로부터 X축, Y축, Z축에 대한 상기 최대 변위 정보를 수신하는 변위 정보 수신부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a displacement information receiving unit for receiving the maximum displacement information on the X axis, the Y axis, and the Z axis from the sensor attached to the object. 제 1 항에 있어서,
상기 센서로부터 상기 현재 좌표 정보를 수신하는 현재 좌표 수신부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치.The method according to claim 1,
And a current coordinate receiver for receiving the current coordinate information from the sensor. 제 1 항에 있어서,
변환된 상기 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 저장하는 저장부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 움직임 추적을 이용한 초음파 치료 장치.The method according to claim 1,
And a storage unit for storing the converted 3D coordinate indexing displacement information. 초음파 치료 장치가 치료 영역을 조정하는 방법에 있어서,
대상체로 진단용 초음파를 송신하고 상기 대상체로부터 반사되는 초음파 에코 신호를 수신하여 수신 신호를 형성하도록 동작하는 송수신 단계;
상기 수신 신호에 기초하여 영상이 형성되도록 하며, 상기 영상이 구비된 디스플레이부를 통해 출력되도록 하는 영상 처리 단계;
상기 대상체에 부착된 센서로부터 수신된 치료 부위의 현재 좌표 정보를 3D 렌더링 모델에 매핑한 현재 3D 좌표 인덱싱 정보를 생성하는 현재 좌표 확인 단계; 및
상기 영상과 상기 센서로부터 수신된 최대 변위 정보에 근거하여 움직임 범위 정보를 생성하고, 상기 움직임 범위 정보를 근거로 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 생성하는 3D 좌표 변환 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 치료 장치가 움직임을 추적하는 방법.A method of adjusting an area of treatment for an ultrasound therapy device,
A transmitting and receiving step of transmitting ultrasonic waves for diagnosis to a target object and receiving ultrasound echo signals reflected from the target object to form a received signal;
An image processing step of forming an image based on the received signal and outputting the image through a display unit provided with the image;
A current coordinate detection step of generating current 3D coordinate indexing information obtained by mapping current coordinate information of a treatment part received from a sensor attached to the object to a 3D rendering model; And
A 3D coordinate conversion step of generating motion range information based on the image and the maximum displacement information received from the sensor and generating 3D coordinate indexing displacement information based on the motion range information
Wherein the ultrasound therapy apparatus is adapted to track motion. 제 9 항에 있어서,
상기 영상 중 첫 번째로 형성된 영상을 기준으로 기준 좌표를 설정하는 기준좌표 설정 단계를 추가로 포함하되,
상기 3D 좌표 변환 단계는 상기 기준 좌표와 상기 최대 변위 정보에 근거하여 상기 움직임 범위 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 초음파 치료 장치가 움직임을 추적하는 방법.10. The method of claim 9,
Further comprising a reference coordinate setting step of setting reference coordinates based on the first image formed in the image,
Wherein the 3D coordinate transformation step generates the motion range information based on the reference coordinates and the maximum displacement information. 제 9 항에 있어서,
상기 현재 좌표 확인 단계는,
상기 현재 좌표 정보가 상기 움직임 범위 정보 또는 상기 3D 좌표 인덱싱 변위 정보 내에 포함되는 경우, 상기 현재 좌표 정보를 상기 3D 렌더링 모델에 매핑한 상기 현재 3D 좌표 인덱싱 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 초음파 치료 장치가 움직임을 추적하는 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the current coordinates checking step comprises:
When the current coordinate information is included in the motion range information or the 3D coordinate indexing displacement information, generates the current 3D coordinate indexing information in which the current coordinate information is mapped to the 3D rendering model How to track your movements. 제 9 항에 있어서
상기 3D 좌표 변환 단계는,
상기 움직임 범위 정보를 상기 3D 렌더링 모델에 매핑한 상기 3D 좌표 인덱싱 변위 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 초음파 치료 장치가 움직임을 추적하는 방법.The method of claim 9, wherein
Wherein the 3D coordinate conversion step comprises:
And generates the 3D coordinate indexing displacement information that maps the motion range information to the 3D rendering model. 제 9 항에 있어서,
상기 영상 중 첫 번째로 형성된 영상의 특정 영역을 치료 영역으로 선별하는 치료 영역 선별 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 치료 장치가 움직임을 추적하는 방법.10. The method of claim 9,
Further comprising a treatment region selection step of selecting a treatment region as a specific region of an image formed first in the image. 제 9 항에 있어서,
상기 대상체에 부착된 상기 센서로부터 X축, Y축, Z축에 대한 상기 최대 변위 정보를 수신하는 변위 정보 수신 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 치료 장치가 움직임을 추적하는 방법.10. The method of claim 9,
Further comprising a displacement information reception step of receiving the maximum displacement information about the X axis, the Y axis, and the Z axis from the sensor attached to the object.
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