KR101779533B1 - System and method for calibrating position of sensor node - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무선 센서 네트워크를 구축하기 위한 센서 노드의 위치를 정확하게 추정할 수 있는 센서 노드 위치 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 상기 시스템은, 이웃하는 센서 노드와의 상대 거리를 측정하여, 상대 거리 정보를 생성하는 다수의 센서 노드를 포함하는 무선 센서 네트워크; 사용자로부터 입력되는 다수의 센서 노드의 위치 단서 데이터에 따라 다수의 센서 노드의 위치 단서 정보를 생성하여 서버로 제공하는 사용자 장치; 및 상기 다수의 센서 노드에서 측정된 센서 노드간 상대 거리 정보와 상기 사용자 장치에서 제공되는 위치 단서 정보를 이용하여 상기 다수의 센서 노드의 위치와 배열을 추정하는 서버를 포함한다.The present invention relates to a system and method for estimating a position of a sensor node for accurately estimating a position of a sensor node for establishing a wireless sensor network. The system measures a relative distance to a neighboring sensor node, A wireless sensor network including a plurality of sensor nodes for generating a plurality of sensor nodes; A user apparatus for generating location cue information of a plurality of sensor nodes according to location cue data of a plurality of sensor nodes input from a user and providing the generated location cue information to a server; And a server for estimating the location and arrangement of the plurality of sensor nodes using the relative distance information between the sensor nodes measured at the plurality of sensor nodes and the location cue information provided at the user device.

Description

센서 노드 위치 추정 시스템 및 방법 {System and method for calibrating position of sensor node}[0001] The present invention relates to a system and method for estimating a position of a sensor node,

본 발명은 센서 노드 위치 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 상세하게는 무선 센서 네트워크를 구축하기 위한 센서 노드의 위치를 정확하게 추정할 수 있는 센서 노드 위치 추정 시스템 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a sensor node position estimation system and method, and more particularly, to a sensor node position estimation system and method capable of accurately estimating a position of a sensor node for establishing a wireless sensor network.

무선 센서 네트워크(Wireless Sensor Network; WSN)의 센서 노드는 온도와 습도, 주변 환경 정보, 움직임 등 다양한 정보를 획득하고, 원격지의 정보 저장소에 전송한다. 따라서, 무선 센서 네트워크는 검색, 구조, 재난지역 모니터링, 목표물 트래킹 등 실용적이고 상업적인 다양한 서비스에 이용된다.A sensor node of a wireless sensor network (WSN) acquires various information such as temperature, humidity, environment information, and motion, and transmits the information to a remote information store. Thus, wireless sensor networks are used for a variety of practical and commercial services such as search, structure, disaster area monitoring, and target tracking.

무선 센서 네트워크는 센서 단말기(노드)의 위치를 추정하여 위치 기반 서비스 등에 사용될 수 있다. 그리고, 위치 기반 서비스를 위한 센서 네트워크 구축을 수행할 때 어려움 점은 센서 노드의 위치를 미리 알고 있어야 한다는 것이다. Wireless sensor networks can be used for location based services by estimating the location of sensor terminals (nodes). The difficulty in constructing a sensor network for location-based services is that the location of the sensor node must be known in advance.

일반적으로 사용되고 있는 센서 노드의 위치 추정 기술로는 센서 노드의 설치 때부터 정보를 입력하는 방식과 GPS 장치를 부착하는 방식이 있는데, 센서 노드 설치하는 경우에 정보를 입력하는 방식은 센서 노드의 재배치 및 이동에 취약하고, GPS 장치를 부착하는 방식은 우수한 위치 추정 성능을 제공하나 많은 전력 소모 및 비용 증가 등의 문제가 발생하며, 건물 내부의 위치 추정이 불가능하다.In general, the sensor node location estimation technique includes a method of inputting information from the installation of the sensor node and a method of attaching the GPS device. In the case of installing the sensor node, the method of inputting the information includes the relocation of the sensor node, Although it is vulnerable to movement and the method of attaching the GPS device provides excellent position estimation performance, problems such as high power consumption and cost increase occur, and it is impossible to estimate the position inside the building.

특히, GPS 장치를 이용한 위치 추정이 건물 내부에서는 어렵기 때문에 센서 노드의 위치를 직접 측정해야 하기 때문에 센서 노드 설치에 많은 시간이 걸리고, 만일 센서 노드의 위치가 정확하지 않을 경우 센서 단말기의 위치 추정 결과가 부정확하게 된다.
In particular, since it is difficult to estimate the position using the GPS device in the building, it takes a long time to install the sensor node because the position of the sensor node must be directly measured. If the position of the sensor node is not accurate, Is inaccurate.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 무선 센서 네트워크를 구축하기 위한 센서 노드의 위치를 정확하게 추정할 수 있는 센서 노드 위치 추정 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a sensor node position estimation system and method capable of accurately estimating a position of a sensor node for establishing a wireless sensor network, .

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 센서 노드 위치 추정 시스템은, 이웃하는 센서 노드와의 상대 거리를 측정하여, 상대 거리 정보를 생성하는 다수의 센서 노드를 포함하는 무선 센서 네트워크; 사용자로부터 입력되는 다수의 센서 노드의 위치 단서 데이터에 따라 다수의 센서 노드의 위치 단서 정보를 생성하여 서버로 제공하는 사용자 장치; 및 상기 다수의 센서 노드에서 측정된 센서 노드간 상대 거리 정보와 상기 사용자 장치에서 제공되는 위치 단서 정보를 이용하여 상기 다수의 센서 노드의 위치와 배열을 추정하는 서버를 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a system for estimating a position of a sensor node, comprising: a wireless sensor network including a plurality of sensor nodes for measuring relative distances from neighboring sensor nodes, ; A user apparatus for generating location cue information of a plurality of sensor nodes according to location cue data of a plurality of sensor nodes input from a user and providing the generated location cue information to a server; And a server for estimating the location and arrangement of the plurality of sensor nodes using the relative distance information between the sensor nodes measured at the plurality of sensor nodes and the location cue information provided at the user device.

상기 서버는 상기 사용자 장치로부터 전송되는 위치 단서 정보를 상기 다수의 센서 노드 중 앵커 센서 노드로 지정된 센서 노드로 전달한다. The server transmits position cue information transmitted from the user device to a sensor node designated as an anchor sensor node among the plurality of sensor nodes.

상기 상대 거리 정보는 센서 노드의 ID, 상대 거리 측정 시간, 이웃 센서 노드의 ID 및 이웃 센서 노드와의 상대 거리 중 적어도 하나의 정보를 포함한다. The relative distance information includes at least one of an ID of a sensor node, a relative distance measurement time, an ID of a neighboring sensor node, and a relative distance to a neighboring sensor node.

상기 위치 단서 정보는 센서 노드의 ID, 센서 노드로 전송되는 시간 및 센서 노드의 위치 단서 중 적어도 하나의 정보를 포함한다. The location clue information includes at least one of an ID of a sensor node, a time to be transmitted to the sensor node, and a location clue of the sensor node.

상기 사용자 장치는, 사용자로부터 상기 센서 노드의 위치 단서를 입력받는 입력부; 시간 정보를 제공하는 시간 제공부; 센서 노드의 ID를 저장하고 있는 저장부; 및 상기 입력부로 입력되는 위치 단서, 상기 시간 제공부로부터 제공되는 시간 및 상기 저장부에 저장된 센서 노드의 ID를 바탕으로 위치 단서 정보를 생성하는 생성부를 포함한다. The user apparatus comprises: an input unit for receiving a positional cue of the sensor node from a user; Time providing means for providing time information; A storage unit for storing IDs of the sensor nodes; And a generator for generating position cue information based on a position cue input to the input unit, a time provided from the time cueing unit, and an ID of a sensor node stored in the storage unit.

상기 서버는, 상기 위치 단서 정보와 상기 상대 거리 정보를 바탕으로 각각의 센서 노드에서 측정될 수 있는 이웃 센서 노드와의 상대 거리를 예측하는 상대 거리 예측부; 및 상기 상대 거리 예측부에 의해 예측된 센서 노드간 상대 거리와 상기 상대 거리 정보를 바탕으로 센서 노드의 위치와 배열을 추정하는 위치 추정부를 포함한다. The server includes a relative distance predicting unit for predicting a relative distance to a neighboring sensor node that can be measured at each sensor node based on the location cue information and the relative distance information; And a position estimator for estimating the position and arrangement of the sensor nodes on the basis of the relative distance between the sensor nodes predicted by the relative distance predicting unit and the relative distance information.

상기 위치 추정부는 추정된 센서 노드의 위치와 배열을 바탕으로, 센서 노드의 위치와 배열을 보정한다.The position estimator corrects the position and arrangement of the sensor nodes based on the estimated position and arrangement of the sensor nodes.

상기 위치 추정부는 일반 센서 및 상기 위치 단서 정보를 포함하는 앵커 센서 노드에 대해서 위치와 배열을 추정한다. The position estimating unit estimates the position and the arrangement of the anchor sensor node including the general sensor and the position and clue information.

상기 위치 추정부는 상기 사용자 장치로부터 전송되는 보정 정보를 참조하여, 센서 노드의 위치와 배열을 보정한다. The position estimating unit refers to the correction information transmitted from the user apparatus to correct the position and arrangement of the sensor nodes.

상기 위치 추정부는 상기 보정 정보에 따라 센서 노드의 위치를 수정하거나, 새로운 센서 노드를 추가하거나, 센서 노드를 제거한다.
The position estimating unit corrects the position of the sensor node, adds a new sensor node, or removes the sensor node according to the correction information.

한편, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 센서 노드 위치 추정 방법은 서버가 사용자 장치로부터 전송되는 위치 단서 정보를 수신하는 단계; 상기 서버가 다수의 센서 노드로부터 전송되는 이웃하는 센서 노드 사이의 상대 거리 정보를 수신하는 단계; 상기 위치 단서 정보와 상기 각 센서 노드들간 상대 거리 정보를 바탕으로, 상기 서버가 각각의 센서 노드에서 측정될 수 있는 이웃 센서 노드와의 상대 거리를 예측하는 단계; 및 상기 서버는, 상기 예측된 센서 노드간의 상대 거리와 상기 사용자 장치로부터 전송되는 센서 노드의 위치 단서 정보를 이용하여 상기 각 센서 노드의 위치와 배열을 추정하는 단계를 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method of estimating a location of a sensor node, the method comprising: receiving location cue information transmitted from a user equipment; Receiving, by the server, relative distance information between adjacent sensor nodes transmitted from a plurality of sensor nodes; Estimating a relative distance between the sensor node and a neighboring sensor node based on the positional cue information and the relative distance information between the sensor nodes; And the server includes a step of estimating the position and arrangement of each sensor node using the relative distance between the predicted sensor nodes and the position and location information of the sensor node transmitted from the user device.

상기 서버가 센서 노드의 위치와 배열을 추정하는 단계 이후에, 추정된 센서 노드의 위치와 배열에 따라, 상기 서버가 센서 노드의 위치와 배열을 보정하는 단계를 더 포함한다. The server further includes a step of correcting the location and arrangement of the sensor nodes according to the estimated location and arrangement of the sensor nodes after the server estimates the location and arrangement of the sensor nodes.

상기 위치 단서 정보는 센서 노드의 ID, 센서 노드로 전송되는 시간 및 센서 노드의 위치 단서 중 적어도 하나의 정보를 포함한다. The location clue information includes at least one of an ID of a sensor node, a time to be transmitted to the sensor node, and a location clue of the sensor node.

상기 서버로 전송된 위치 단서 정보는 상기 다수의 센서 노드 중 앵커 센서 노드로 지정된 센서 노드로 전달된다. The location cue information transmitted to the server is transmitted to the sensor node designated as the anchor sensor node among the plurality of sensor nodes.

상기 상대 거리 정보는 센서 노드의 ID, 상대 거리 측정 시간, 이웃 센서 노드의 ID 및 이웃 센서 노드와의 상대 거리 중 적어도 하나의 정보를 포함한다. The relative distance information includes at least one of an ID of a sensor node, a relative distance measurement time, an ID of a neighboring sensor node, and a relative distance to a neighboring sensor node.

상기 센서 노드의 위치와 배열을 추정하는 단계에서 추정된 센서 노드의 위치와 배열은 상기 사용자 장치로 전송된다. The location and arrangement of the sensor nodes estimated in the step of estimating the location and arrangement of the sensor nodes is transmitted to the user equipment.

상기 센서 노드의 위치와 배열을 추정하는 단계에서 위치 및 배열의 추정은 일반 센서 및 상기 위치 단서 정보를 포함하는 앵커 센서 노드에 대해서 추정한다. In the step of estimating the position and arrangement of the sensor nodes, the estimation of the position and the array is performed for the general sensor and the anchor sensor node including the position and clue information.

상기 센서 노드의 위치와 배열을 보정하는 단계에 있어서, 센서 노드의 위치와 배열의 보정은 상기 사용자 장치로부터 전송되는 보정 정보를 이용한다. In the step of correcting the position and arrangement of the sensor nodes, the correction of the position and arrangement of the sensor nodes uses correction information transmitted from the user apparatus.

상기 센서 노드의 위치와 배열을 보정하는 단계에서 위치 및 배열의 보정은 일반 센서 및 상기 위치 단서 정보를 포함하는 앵커 센서 노드에 대해서 보정한다. In the step of correcting the position and arrangement of the sensor nodes, the correction of position and arrangement is performed for the general sensor and the anchor sensor node including the position and cue information.

상기 센서 노드의 위치와 배열을 보정하는 단계에 있어서, 상기 센서노드의 위치와 배열의 보정은, 센서 노드의 위치를 수정, 새로운 센서 노드의 추가, 센서 노드의 제거 중 적어도 하나의 보정일 수 있다.
In the step of correcting the position and arrangement of the sensor node, the correction of the position and arrangement of the sensor node may be at least one of correction of the position of the sensor node, addition of a new sensor node, and removal of the sensor node .

본 발명에 따른 센서 노드 위치 추정 시스템 및 방법에 따르면, 센서 노드의 위치 추정이 노드 사이의 상대 거리 정보, 사용자의 입력 정보를 바탕으로 이루어지기 때문에, 센서 노드의 위치 추정이 정확하게 이루어질 수 있다.According to the sensor node location estimation system and method of the present invention, since the location estimation of the sensor node is based on the relative distance information between the nodes and the input information of the user, the location estimation of the sensor node can be accurately performed.

또한, 추정된 센서 노드의 위치 및 배열을 사용자가 확인하고, 이를 바탕으로 센서 노드의 위치 및 배열에 대한 수정, 추가 및 제거를 할 수 있으므로, 센서 노드의 위치 추정이 효과적으로 이루어질 수 있다.In addition, the user can confirm the position and arrangement of the estimated sensor node, and the position and arrangement of the sensor node can be corrected, added, and removed based on the position and arrangement of the sensor node, so that the position estimation of the sensor node can be effectively performed.

따라서, 센서 노드를 설치할 때 센서 노드의 위치와 배열을 정확하게 측정할 필요없이 사용자가 센서 노드의 위치에 배열에 대한 대략적인 단서만 제공하면, 센서 노드의 위치 및 배열을 짧은 시간에 내에 효과적으로 정확하게 추정할 수 있다.
Therefore, when the sensor node is installed, it is possible to accurately and accurately estimate the position and arrangement of the sensor node within a short time if the user provides approximate clues about the arrangement of the sensor node at the position of the sensor node without precisely measuring the position and arrangement of the sensor node. can do.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 센서 노드 위치 추정 시스템의 구성도.
도 2는 도 1에 도시된 본 발명에 따른 센서 노드 위치 추정 시스템에서 사용자 장치의 상세 블록 구성을 나타낸 도면
도 3은 도 1에 도시된 본 발명에 따른 센서 노드 위치 추정 시스템에서 서버의 상세 블록 구성을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 센서 노드 위치 추정 방법에 대한 동작 플로우챠트를 나타낸 도면.1 is a configuration diagram of a sensor node position estimation system according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a detailed block diagram of a user apparatus in the sensor node position estimation system according to the present invention shown in FIG. 1
FIG. 3 is a detailed block diagram of a server in the sensor node position estimation system according to the present invention shown in FIG. 1. FIG.
4 is a flowchart illustrating a method of estimating a sensor node position according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete,

서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Like numbers refer to like elements throughout.

본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. The following terms are defined in consideration of the functions in the embodiments of the present invention, which may vary depending on the intention of the user, the intention or the custom of the operator. Therefore, the definition should be based on the contents throughout this specification.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 센서 노드 위치 추정 시스템의 구성 및 기능에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명해 보기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a configuration and a function of a sensor node position estimation system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 센서 노드 위치 추정 시스템의 구성도이다.1 is a configuration diagram of a sensor node position estimation system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 센서 노드 위치 추정 시스템은 무선 센서 네트워크를 구축하는데 이용되는 센서 노드의 위치를 정확하게 추정하기 위한 것으로, 무선 센서 네트워크(100), 사용자 장치(200) 및 서버(300)로 이루어질 수 있다.Referring to FIG. 1, a sensor node location estimation system according to an embodiment of the present invention is for accurately estimating the location of a sensor node used to construct a wireless sensor network, and includes a wireless sensor network 100, a user device 200, And a server 300.

상기 무선 센서 네트워크(100)는 다수의 센서 노드(110)로 구성되며, 다수의 센서 노드(110)는 각각 서버(300)와 독립적으로 연결되어 있으며, 이웃하는 센서 노드와 무선 신호를 송수신하면서 상대 거리를 측정한 후, 상대 거리 정보를 생성하며, 다수의 센서 노드(110)에 의해 생성된 상대 거리 정보는 서버(300)로 전송된다.The wireless sensor network 100 is composed of a plurality of sensor nodes 110. Each of the plurality of sensor nodes 110 is independently connected to the server 300 and transmits and receives wireless signals to and from neighboring sensor nodes. After measuring the distance, the relative distance information is generated, and the relative distance information generated by the plurality of sensor nodes 110 is transmitted to the server 300.

상기 무선 센서 네트워크(100)는 위치에 대한 단서 정보(‘위치 단서 정보’)를 저장하고 있는 앵커 센서 노드와, 위치 단서 정보를 저장하고 있지 않은 일반 센서 노드로 구성된다. 상기 무선 센서 네트워크(100)의 구체적인 구성 및 동작에 대해서는 후술하도록 한다.The wireless sensor network 100 is composed of an anchor sensor node storing clue information ('location clue information') about a location and a general sensor node storing no location clue information. The specific configuration and operation of the wireless sensor network 100 will be described later.

상기 사용자 장치(200)는 사용자로부터 무선 센서 네트워크의 센서 노드의 위치 단서를 입력받아, 위치 단서 정보를 생성하며, 사용자 장치(200)에 의해 생성된 위치 단서 정보는 서버(300)를 거쳐 센서 노드로 전송되며, 이때 앵커 센서 노드로서 기 지정된 센서 노드로 전송된다. 상기 사용자 장치(200)의 구체적인 구성 및 동작에 대해서는 도 2를 참조하여 후술하도록 한다.The user device 200 receives positional cue information of the sensor node of the wireless sensor network from a user and generates position cue information. The position cue information generated by the user device 200 is transmitted to the sensor node 300 through the server 300, And is transmitted to an already designated sensor node as an anchor sensor node. The specific configuration and operation of the user device 200 will be described later with reference to FIG.

상기 서버(300)는 센서 노드(110)로부터 전송되는 상대 거리 정보와 사용자 장치(200)로부터 전송되는 위치 단서 정보를 바탕으로 센서 노드의 위치와 배열을 추정하며, 이에 대한 구체적인 설명은 도 3을 참조하여 후술하도록 한다.The server 300 estimates the location and arrangement of sensor nodes based on the relative distance information transmitted from the sensor node 110 and the location cue information transmitted from the user device 200, Will be described later.

다시 도 1을 참조하면, 상기 무선 센서 네트워크(100)는 다수의 센서 노드(110)로 구성되며, 이때 다수의 센서 노드(110)는 위치에 대한 단서 정보(‘위치 단서 정보’)를 저장하고 있는 앵커 센서 노드(111)와, 위치 단서 정보를 저장하고 있지 않은 일반 센서 노드(112)로 구성된다. 이때, 상기 위치 단서 정보는 사용자 장치(200)로부터 전송되어 서버(300)를 거쳐 앵커 센서 노드(111)로 전달될 수 있으며, 정확한 센서 노드의 위치를 추정하는데 이용하기 위한 것으로 정확하면 좀 더 위치 추정에 유리할 것이나, 정확하지 않아도 무방하다.1, the wireless sensor network 100 includes a plurality of sensor nodes 110. At this time, the plurality of sensor nodes 110 store cue information ('location cue information') about a location An anchor sensor node 111, and a general sensor node 112 that does not store location cue information. At this time, the location and cue information may be transmitted from the user device 200 and transmitted to the anchor sensor node 111 via the server 300, and may be used to estimate the location of the correct sensor node. It may be advantageous for estimation, but it is not necessarily accurate.

한편, 어떤 센서 노드를 앵커 센서 노드로 사용할지는 거리 센서 네트워크 구축시 미리 지정되며, 두 개 이상의 센서 노드가 앵커 센서 노드로 지정될 수 있다.On the other hand, the use of a certain sensor node as an anchor sensor node is predetermined in the construction of a distance sensor network, and two or more sensor nodes can be designated as an anchor sensor node.

또한, 다수의 센서 노드(110)는 각각 서버(300)와 독립적으로 연결되어 있으며, 이웃하는 센서 노드와 무선 신호를 송수신하면서 상대 거리를 측정한 후, 상대 거리 정보를 서버(300)로 전송한다.In addition, the plurality of sensor nodes 110 are independently connected to the server 300, transmit and receive wireless signals to and from neighboring sensor nodes, measure relative distances, and transmit the relative distance information to the server 300 .

이때, 상기 상대 거리 정보는 센서 노드의 ID, 상대 거리 측정 시간, 이웃 센서 노드의 ID, 이웃 센서 노드와의 상대 거리 등을 포함한다.The relative distance information includes an ID of a sensor node, a relative distance measurement time, an ID of a neighboring sensor node, and a relative distance to a neighboring sensor node.

한편, 센서 노드(110)는 TOA(Time Of Arrival)나 TODA(Time Difference Of Arrival)를 이용하여 이웃 센서 노드와의 상대 거리를 측정할 수 있다.Meanwhile, the sensor node 110 can measure the relative distance to the neighboring sensor node using TOA (Time Of Arrival) or TODA (Time Difference Of Arrival).

상기 TOA와 TODA는 패킷 왕복 소요 시간(Round Trip Time: RTT)을 기반으로 하여 지연시간을 산출함으로써 센서 노드 간의 거리를 검출하는 기법이다. 이러한 기법들에 대해서는 이미 공지된 기술이기 때문에 그 상세 설명은 생략하기로 한다.
The TOA and TODA are methods for detecting a distance between sensor nodes by calculating a delay time based on a round trip time (RTT). Since these techniques are already known, detailed description thereof will be omitted.

도 2는 도 1에 도시된 본 발명에 따른 센서 노드 위치 추정 시스템에서 사용자 장치의 상세 블록 구성을 나타낸 도면이다. FIG. 2 is a detailed block diagram of a user apparatus in the sensor node position estimation system according to the present invention shown in FIG. 1. Referring to FIG.

도 2를 참조하면, 상기 사용자 장치(200)는 사용자로부터 무선 센서 네트워크의 센서 노드의 위치 단서를 입력받아, 위치 단서 정보를 생성하여, 센서 노드로 전송하며, 이때 앵커 센서 노드로서 기 지정된 센서 노드로 전송한다. 이때, 상기 위치 단서 정보는 센서 노드의 ID, 센서 노드로 전송되는 시간, 센서 노드의 위치 단서 등을 포함한다.Referring to FIG. 2, the user device 200 receives a location cue of a sensor node of a wireless sensor network from a user, generates location cue information, and transmits the location cue information to the sensor node. At this time, Lt; / RTI > The location clue information includes an ID of a sensor node, a time to be transmitted to the sensor node, and a location clue of the sensor node.

상기 사용자 장치(200)는 입력부(210), 시간 제공부(220), 저장부(230), 생성부(240) 및 통신부(250)로 구성될 수 있다.The user device 200 may include an input unit 210, a time providing unit 220, a storage unit 230, a generating unit 240, and a communication unit 250.

상기 입력부(210)는 사용자로부터 센서 노드의 위치 단서를 입력받기 위해 구성되는 것으로, 예를 들면 센서 노드의 위치 단서를 입력받기 위해 사용자에게 제공되는 입력창일 수 있다.The input unit 210 is configured to receive a location lead of a sensor node from a user. The input unit 210 may be an input window provided to a user to receive a location lead of a sensor node, for example.

상기 시간 제공부(220)는 시간 정보를 제공하며, 시간 제공부(220)에 의해 제공되는 시간 정보는 위치 단서를 센서 노드로 전송하는 시점의 시간을 확인하는 데 이용된다.The time providing unit 220 provides time information and the time information provided by the time providing unit 220 is used to confirm the time at which the location cue is transmitted to the sensor node.

상기 저장부(230)는 센서 노드(110)의 ID를 저장하고 있으며, 저장부(230)에 저장된 센서 노드의 ID는 위치 단서 정보를 구성하는데 이용된다.The storage unit 230 stores the ID of the sensor node 110 and the ID of the sensor node stored in the storage unit 230 is used to construct the location cue information.

상기 생성부(240)는 입력부(210)를 통해 입력되는 센서 노드의 위치 단서, 시간 제공부(220)에 의해 제공되는 시간 및 저장부(230)에 저장된 센서 노드의 ID를 바탕으로 위치 단서 정보를 생성한다.The generating unit 240 generates position and position information based on the positional information of the sensor node input through the input unit 210, the time provided by the time providing unit 220 and the ID of the sensor node stored in the storage unit 230, .

상기 통신부(250)는 센서 노드(110)와의 통신을 위해 구성되는 것으로, 생성부(240)에 의해 생성된 위치 단서 정보를 제공받아 센서 노드(110)로 전송하며, 통신부(250)는 센서 노드(110)와 무선 통신방식으로 통신할 수 있다. 여기서, 상기한 무선 통신 방식들은 이미 공지된 다양한 통신 방식을 선택적으로 이용할 수 있는 것이기 때문에 구체적인 통신방식에 대한 설명은 생략하기로 한다.
The communication unit 250 is configured to communicate with the sensor node 110. The communication unit 250 receives the location cue information generated by the generating unit 240 and transmits the received location cue information to the sensor node 110, (110). Here, since the wireless communication methods described above can selectively use various known communication methods, a detailed description of the communication methods will be omitted.

도 3은 도 1에 도시된 본 발명에 따른 센서 노드 위치 추정 시스템에서 서버의 상세 블록 구성을 나타낸 도면이다. FIG. 3 is a detailed block diagram of a server in the sensor node position estimation system according to the present invention shown in FIG. 1. Referring to FIG.

도 3을 참조하면, 서버(300)는 센서 노드(110)로부터 전송되는 상대 거리 정보와 사용자 장치(200)로부터 전송되는 위치 단서 정보를 바탕으로 센서 노드의 위치와 배열을 추정하는 것으로, 상기 서버(300)는 제 1 통신부(310), 제 2 통신부(320), 저장부(330), 상대 거리 예측부(340) 및 위치 추정부(350)를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 서버(300)의 구성은 상기한 구성들에 한정되는 것은 아니다.3, the server 300 estimates the location and arrangement of the sensor nodes based on the relative distance information transmitted from the sensor node 110 and the location cue information transmitted from the user device 200, The communication unit 300 may include a first communication unit 310, a second communication unit 320, a storage unit 330, a relative distance predicting unit 340, and a position estimation unit 350. Here, the configuration of the server 300 is not limited to the above-described configurations.

상기 제 1 통신부(310)는 사용자 장치(200)와의 통신을 위해 구성되고, 상기 제 2 통신부(320)는 센서 노드(110)와의 통신을 위해 구성되는 것으로, 상기 제 1 및 제 2 통신부(310, 320)는 무선통신을 위한 다양한 구조로 이루어질 수 있으며, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.The first communication unit 310 is configured to communicate with the user device 200 and the second communication unit 320 is configured to communicate with the sensor node 110. The first and second communication units 310 And 320 may have various structures for wireless communication, and a detailed description thereof will be omitted.

상기 저장부(330)는 제 1 통신부(310)를 통해 수신되는 위치 단서 정보와 제 2 통신부(320)를 통해 수신되는 상대 거리 정보를 저장하기 위해 구성되는 것으로, 상대거리 예측부(340)의 요청에 따라 위치 단서 정보와 상대 거리 정보를 제공한다.The storage unit 330 is configured to store location cue information received through the first communication unit 310 and relative distance information received through the second communication unit 320, And provides position cue information and relative distance information according to the request.

상기 상대 거리 예측부(340)는 위치 단서 정보와 상대 거리 정보를 바탕으로 각각의 센서 노드에서 측정될 수 있는 이웃 센서 노드와의 상대 거리를 예측한다. 이때, 상기 상대 거리 예측부(340)에 의해 예측된 센서 노드 사이의 상대 거리는 저장부(330)에 저장될 수 있다.The relative distance predicting unit 340 estimates a relative distance between the neighboring sensor node and the neighboring sensor node, which can be measured at each sensor node, based on the location cue information and the relative distance information. In this case, the relative distance between the sensor nodes predicted by the relative distance predicting unit 340 may be stored in the storage unit 330.

한편, 상기 위치 추정부(350)는 상대 거리 예측부(340)에 의해 예측된 상대 거리와, 상대 거리 정보를 바탕으로 센서 노드의 정확한 위치와 배열을 추정한다. 이때, 상기 위치 추정부(350)는 상대 거리 예측부(340)에 의해 예측된 상대 거리와 상대 거리 정보의 불확실성을 고려하여 오차를 최소화하는 센서 노드의 위치와 배열을 추정한다. The position estimating unit 350 estimates the precise position and arrangement of the sensor nodes based on the relative distance predicted by the relative distance predicting unit 340 and the relative distance information. At this time, the position estimating unit 350 estimates the position and arrangement of the sensor nodes that minimizes the error in consideration of the uncertainty of the relative distance and relative distance information predicted by the relative distance predicting unit 340.

또한, 상기 위치 추정부(350)에 의해 추정된 센서 노드의 위치와 배열 정보(‘위치 추정 정보’)는 저장부(330)에 저장될 수 있으며, 사용자 장치(200)로 전송될 수 있다.The position and arrangement information ('position estimation information') of the sensor node estimated by the position estimating unit 350 may be stored in the storage unit 330 and transmitted to the user equipment 200.

따라서, 사용자는 사용자 장치(200)로 전송되는 위치 추정 정보를 통해 현 센서 노드의 위치 및 배열을 확인할 수 있으며, 보정 하고자 하는 경우 보정 정보를 사용자 장치(200)를 통해 서버(300)로 전송할 수 있다.Accordingly, the user can confirm the position and arrangement of the current sensor node through the position estimation information transmitted to the user device 200, and if correction is desired, the correction information can be transmitted to the server 300 through the user device 200 have.

한편, 앵커 센서 노드 역시 위치와 배열에 대한 불확실성을 가지고 있으므로, 일반 센서 노드의 위치만 추정되는 것이 아니라, 앵커 센서 노드의 위치도 함께 추정된다.On the other hand, since the anchor sensor node also has uncertainty about the location and the arrangement, not only the position of the general sensor node but also the position of the anchor sensor node are estimated together.

상기 위치 추정부(350)는 추정된 결과를 바탕으로, 센서 노드의 위치를 보정하며, 앵커 센서 노드의 위치도 일반 센서 노드와 함께 동시에 보정된다.The position estimating unit 350 corrects the position of the sensor node based on the estimated result, and the position of the anchor sensor node is also corrected together with the general sensor node.

이에 더하여, 상기 위치 추정부(350)는 사용자 장치(200)로부터 전송되는 보정 정보를 참조하여 센서 노드의 위치와 배열을 보정할 수 있다. 이때, 사용자 장치(200)로부터 전송되는 보정 정보는 센서 노드의 위치 수정 정보, 새로운 센서 노드 추가 정보 및 센서 노드 제거 정보를 포함할 수 있으며, 위치 추정 정보 형태로 전송된다.In addition, the position estimator 350 may correct the position and arrangement of the sensor node by referring to the correction information transmitted from the user apparatus 200. [ At this time, the correction information transmitted from the user device 200 may include position modification information of the sensor node, new sensor node addition information, and sensor node removal information, and is transmitted in the form of position estimation information.

따라서, 위치 추정부(350)는 보정 정보가 사용자 장치(300)로부터 수신되는 경우, 수신된 보정 정보에 따라, 센서 노드의 위치 수정, 새로운 센서 노드 추가 또는 센서 노드를 제거하는 보정 동작을 수행하는 것이다.
Accordingly, when the correction information is received from the user device 300, the position estimator 350 performs a correction operation to correct the position of the sensor node, add a new sensor node, or remove the sensor node according to the received correction information will be.

이하, 상기한 본 발명에 따른 센서 노드 위치 추정 시스템의 동작과 상응하는 본 발명의 실시 예에 따른 센서 노드 위치 추정 방법에 대하여 도 4를 참조하여 단계적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, a method of estimating a position of a sensor node according to an embodiment of the present invention corresponding to the operation of the sensor node position estimation system according to the present invention will be described step by step with reference to FIG.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 센서 노드 위치 추정 방법에 대한 동작 플로우챠트를 나타낸 도면이다.4 is a flowchart illustrating a method of estimating a sensor node position according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 서버(300)가 사용자 장치(200)로부터 전송되는 위치 단서 정보를 수신하고(S410), 다수의 센서 노드(110)로부터 전송되는 이웃하는 센서 노드들과의 상대 거리 정보를 수신한다(S420). 이때, 상기 사용자 장치(200)로부터 전송되는 위치 단서 정보는 사용자에 의해 입력되며, 센서 노드의 ID, 센서 노드로 전송되는 시간, 센서 노드의 위치 단서 등을 포함한다.4, the server 300 receives positional cue information transmitted from the user device 200 (S410), and calculates relative distance information between neighboring sensor nodes transmitted from the plurality of sensor nodes 110 (S420). At this time, the location cue information transmitted from the user device 200 is inputted by the user, and includes the ID of the sensor node, the time to be transmitted to the sensor node, and the location clue of the sensor node.

한편, 상기 서버(300)로 전송된 위치 단서 정보는 다수의 센서 노드(110) 중 앵커 센서 노드로 지정된 센서 노드로 전달될 수 있다.Meanwhile, the location cue information transmitted to the server 300 can be transmitted to the sensor node designated as the anchor sensor node among the plurality of sensor nodes 110.

또한, 상기 상대 거리 정보는 이웃하는 센서 노드가 상호 무선 신호를 송수신하면서 TOA(Time Of Arrival) 기법이나 TODA(Time Difference Of Arrival) 기법에 따라 측정될 수 있다. 이때, 상기 상대 거리 정보는 센서 노드의 ID, 상대 거리 측정 시간, 이웃 센서 노드의 ID, 이웃 센서 노드와의 상대 거리 등을 포함한다.Also, the relative distance information may be measured according to a time-of-arrival (TOA) technique or a time difference of arrival (TODA) technique while neighboring sensor nodes transmit and receive wireless signals with each other. The relative distance information includes an ID of a sensor node, a relative distance measurement time, an ID of a neighboring sensor node, and a relative distance to a neighboring sensor node.

이어, 상기 S410 단계 및 S420 단계의 동작에 따라, 서버(300)가 위치 단서 정보와 상대 거리 정보를 수신하면, 서버(300)는 수신한 위치 단서 정보와 상대 거리 정보를 바탕으로 각각의 센서 노드에서 측정될 수 있는 이웃 센서 노드와의 상대 거리를 예측한다(S430).When the server 300 receives the location cue information and the relative distance information according to the operation of steps S410 and S420, (S430). The relative distance between the sensor node and the neighboring sensor node can be measured.

그리고, 상기 S430 단계의 동작에 따라 이웃 센서 노드의 상대 거리가 예측되면, 서버(300)는 예측된 상대 거리와 다수의 센서 노드로부터 전송된 상대 거리 정보를 바탕으로 센서 노드의 정확한 위치와 배열을 추정한다(S440). 이때, 단계 S440에 따라 추정된 센서 노드의 위치와 배열 정보는 사용자 장치(200)로 전송될 수 있다.If the relative distance of the neighboring sensor node is predicted according to the operation of step S430, the server 300 determines the correct position and arrangement of the sensor node based on the predicted relative distance and the relative distance information transmitted from the plurality of sensor nodes (S440). At this time, the estimated position and arrangement information of the sensor node according to step S440 may be transmitted to the user device 200. [

이어, 상기 S440 단계를 통해 센서 노드의 위치와 배열이 추정되면, 서버(300)는 추정된 센서 노드의 위치 및 배열에 따라 센서 노드의 위치나 배열을 보정한다(S450).If the location and arrangement of the sensor node are estimated through step S440, the server 300 corrects the location and arrangement of the sensor node according to the estimated location and arrangement of the sensor node (S450).

한편, 센서 노드의 위치와 배열을 추정하는 경우(S440), 일반 센서 노드와 함께 앵커 센서 노드에 대한 위치와 배열이 추정된다. 이에 따라, 센서 노드의 위치를 보정하는 경우(S450), 일반 센서 노드뿐만 아니라 앵커 센서 노드의 위치도 보정된다.Meanwhile, when the location and arrangement of the sensor node are estimated (S440), the location and arrangement of the sensor node with the general sensor node are estimated. Accordingly, when the position of the sensor node is corrected (S450), the position of the anchor sensor node as well as the general sensor node is also corrected.

이에 더하여, 서버(300)는 사용자 장치(200)로부터 전송되는 보정 정보를 참조하여 각 센서 노드들의 위치와 배열을 보정할 수 있다(S460). 이때, 사용자 장치(200)로부터 전송되는 보정 정보는 서버(300)로부터 전송된 센서 노드의 위치와 배열 정보를 바탕으로 사용자에 의해 보정된 것으로서, 센서 노드의 위치 수정 정보, 새로운 센서 노드 추가 정보, 센서 노드 제거 정보를 포함할 수 있다.In addition, the server 300 may correct the position and arrangement of the sensor nodes by referring to the correction information transmitted from the user device 200 (S460). At this time, the correction information transmitted from the user device 200 is corrected by the user on the basis of the position and arrangement information of the sensor node transmitted from the server 300, and includes correction information of the sensor node, Sensor node removal information.

즉, 상기 사용자 장치(200)로부터 보정 정보를 수신하는 경우 상기 서버(300)는 수신된 보정 정보에 따라 각 센서 노드의 위치를 수정하거나, 새로운 센서 노드를 추가하거나, 기존에 배열된 센서 노드를 제거할 수도 있는 것이다.
That is, when the correction information is received from the user device 200, the server 300 may correct the position of each sensor node, add a new sensor node, It can also be removed.

한편, 본 발명에 따른 센서 노드 위치 추정 시스템 및 방법을 실시 예에 따라 설명하였지만, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명과 관련하여 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 범위 내에서 여러 가지의 대안, 수정 및 변경하여 실시할 수 있다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, Various modifications, alterations, and alterations can be made within the scope of the present invention.

따라서, 본 발명에 기재된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
Therefore, the embodiments described in the present invention and the accompanying drawings are intended to illustrate rather than limit the technical spirit of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and accompanying drawings . The scope of protection of the present invention should be construed according to the claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100 : 무선 센서 네트워크
110 : 센서 노드
111 : 앵커 센서 노드
112 : 일반 센서 노드
200 : 사용자 장치
210 : 입력부
220 : 시간 제공부
230 : 저장부
240 : 생성부
250 : 통신부
300 : 서버
310 : 제 1 통신부
320 : 제 2 통신부
330 : 저장부
340 : 상대거리 예측부
350 : 위치 추정부100: Wireless sensor network
110: sensor node
111: Anchor sensor node
112: General sensor node
200: User device
210:
220: Time Offering
230:
240:
250:
300: server
310: first communication section
320: second communication section
330:
340: relative distance predicting unit
350:

Claims (20)

이웃하는 센서 노드와의 상대 거리를 측정하여, 상대 거리 정보를 생성하는 다수의 센서 노드를 포함하는 무선 센서 네트워크;
사용자로부터 입력되는 다수의 센서 노드의 위치 단서 데이터에 따라 다수의 센서 노드의 위치 단서 정보를 생성하여 서버로 제공하는 사용자 장치; 및
상기 사용자 장치로부터 제공되는 위치 단서 정보를 상기 다수의 센서 노드 중 앵커 센서 노드로 지정된 센서 노드로 전달하는 한편, 상기 다수의 센서 노드에서 측정된 센서 노드간 상대 거리 정보와 상기 사용자 장치에서 제공되는 위치 단서 정보를 이용하여 상기 다수의 센서 노드의 위치와 배열을 추정하여, 위치 추정 정보를 상기 사용자 장치로 전송하는 서버를 포함하고,
상기 사용자 장치는 상기 위치 추정 정보에 대한 보정을 위해 사용자로부터 입력되는 보정 정보를 상기 서버로 전송하고,
상기 서버는,
상기 위치 단서 정보와 상기 상대 거리 정보를 바탕으로 각각의 센서 노드에서 측정될 수 있는 이웃 센서 노드와의 상대 거리를 예측하는 상대거리 예측부; 및
상기 상대거리 예측부에 의해 예측된 센서 노드간 상대 거리와 상기 상대 거리 정보를 바탕으로 센서 노드의 위치와 배열을 추정하는 위치 추정부를 포함하고,
상기 위치 추정부는 상기 사용자 장치로부터 전송되는 보정 정보를 참조하여, 센서 노드의 위치와 배열을 보정하는 것인
센서 노드 위치 추정 시스템.
A wireless sensor network including a plurality of sensor nodes for measuring relative distances to neighboring sensor nodes and generating relative distance information;
A user apparatus for generating location cue information of a plurality of sensor nodes according to location cue data of a plurality of sensor nodes input from a user and providing the generated location cue information to a server; And
And transmitting the location cue information provided from the user device to a sensor node designated as an anchor sensor node among the plurality of sensor nodes, And a server for estimating the location and arrangement of the plurality of sensor nodes using the clue information and transmitting the location estimation information to the user device,
Wherein the user equipment transmits correction information input from a user to the server for correction of the position estimation information,
The server comprises:
A relative distance predicting unit for predicting a relative distance to a neighboring sensor node that can be measured at each sensor node based on the location cue information and the relative distance information; And
And a position estimator for estimating a position and an arrangement of the sensor nodes on the basis of the relative distance between the sensor nodes predicted by the relative distance predicting unit and the relative distance information,
The position estimating unit refers to the correction information transmitted from the user apparatus and corrects the position and arrangement of the sensor node
Sensor node location estimation system.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 상대 거리 정보는 센서 노드의 ID, 상대 거리 측정 시간, 이웃 센서 노드의 ID 및 이웃 센서 노드와의 상대 거리 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 것인 센서 노드 위치 추정 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the relative distance information includes at least one of an ID of a sensor node, a relative distance measurement time, an ID of a neighboring sensor node, and a relative distance information with a neighboring sensor node.
제 1 항에 있어서,
상기 위치 단서 정보는 센서 노드의 ID, 센서 노드로 전송되는 시간 및 센서 노드의 위치 단서 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 것인 센서 노드 위치 추정 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the location clue information includes at least one of an ID of a sensor node, a time to be transmitted to the sensor node, and a location clue of the sensor node.
제 1 항에 있어서,
상기 사용자 장치는,
사용자로부터 상기 센서 노드의 위치 단서를 입력받는 입력부;
시간 정보를 제공하는 시간 제공부;
센서 노드의 ID를 저장하고 있는 저장부; 및
상기 입력부로 입력되는 위치 단서, 상기 시간 제공부로부터 제공되는 시간 및 상기 저장부에 저장된 센서 노드의 ID를 바탕으로 위치 단서 정보를 생성하는 생성부를 포함하는 것인 센서 노드 위치 추정 시스템.
The method according to claim 1,
The user device comprising:
An input unit for receiving a positional cue of the sensor node from a user;
Time providing means for providing time information;
A storage unit for storing IDs of the sensor nodes; And
And a generator for generating position cue information based on a position cue input to the input unit, a time provided from the time cueing unit, and an ID of a sensor node stored in the storage unit.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 위치 추정부는 추정된 센서 노드의 위치와 배열을 바탕으로, 센서 노드의 위치와 배열을 보정하는 것인 센서 노드 위치 추정 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the position estimator corrects the position and arrangement of the sensor nodes based on the estimated position and arrangement of the sensor nodes.
제 1 항에 있어서,
상기 위치 추정부는 일반 센서 및 상기 위치 단서 정보를 포함하는 앵커 센서 노드에 대해서 위치와 배열을 추정하는 것인 센서 노드 위치 추정 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the position estimating unit estimates the position and the arrangement of the general sensor and the anchor sensor node including the position and cue information.
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 위치 추정부는, 상기 보정 정보에 따라 센서 노드의 위치를 수정하거나, 새로운 센서 노드를 추가하거나, 센서 노드를 제거하는 것인 센서 노드 위치 추정 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the position estimating unit corrects the position of the sensor node, adds a new sensor node, or removes the sensor node according to the correction information.
서버가 사용자 장치로부터 전송되는 위치 단서 정보를 수신하는 단계;
상기 서버가 상기 사용자 장치로부터 전송된 위치 단서 정보를 다수의 센서 노드 중 앵커 센서 노드로 지정된 센서 노드로 전달하는 단계;
상기 서버가 상기 다수의 센서 노드로부터 전송되는 이웃하는 센서 노드 사이의 상대 거리 정보를 수신하는 단계;
상기 위치 단서 정보와 상기 각 센서 노드들간 상대 거리 정보를 바탕으로, 상기 서버가 각각의 센서 노드에서 측정될 수 있는 이웃 센서 노드와의 상대 거리를 예측하는 단계;
상기 서버는, 상기 예측된 센서 노드간의 상대 거리와 상기 사용자 장치로부터 전송되는 센서 노드의 위치 단서 정보를 이용하여 상기 각 센서 노드의 위치와 배열을 추정하는 단계; 및
추정된 센서 노드의 위치와 배열에 따라, 상기 서버가 센서 노드의 위치와 배열을 보정하는 단계를 포함하고,
상기 서버는, 상기 추정하는 단계에서 추정된 센서 노드의 위치와 배열을 상기 사용자 장치로 전송하는 단계를 더 포함하고,
상기 센서 노드의 위치와 배열을 보정하는 단계는, 상기 서버가 추정된 센서 노드의 위치와 배열에 대한 보정을 위해 상기 사용자 장치로부터 전송되는 보정 정보를 이용하여 상기 센서 노드의 위치와 배열을 보정하는 것인
센서 노드 위치 추정 방법.
The server receiving position cue information transmitted from the user device;
The server transmitting position cue information transmitted from the user device to a sensor node designated as an anchor sensor node among a plurality of sensor nodes;
Receiving, by the server, relative distance information between neighboring sensor nodes transmitted from the plurality of sensor nodes;
Estimating a relative distance between the sensor node and a neighboring sensor node based on the positional cue information and the relative distance information between the sensor nodes;
Estimating a position and arrangement of each sensor node using the relative distance between the predicted sensor nodes and the position and location information of the sensor node transmitted from the user equipment; And
Wherein the server corrects the location and arrangement of the sensor nodes according to the estimated location and arrangement of the sensor nodes,
Wherein the server further comprises transmitting to the user equipment the location and arrangement of the sensor nodes estimated in the estimating step,
The step of correcting the position and arrangement of the sensor node may include correcting the position and arrangement of the sensor node using correction information transmitted from the user apparatus for correction of the position and arrangement of the sensor node estimated by the server One
A method for estimating sensor node location.
삭제delete 제 11 항에 있어서,
상기 위치 단서 정보는 센서 노드의 ID, 센서 노드로 전송되는 시간 및 센서 노드의 위치 단서를 포함하는 것인 센서 노드 위치 추정 방법.
12. The method of claim 11,
Wherein the location clue information includes an ID of the sensor node, a time to be transmitted to the sensor node, and a location clue of the sensor node.
삭제delete 제 11 항에 있어서,
상기 상대 거리 정보는 센서 노드의 ID, 상대 거리 측정 시간, 이웃 센서 노드의 ID 및 이웃 센서 노드와의 상대 거리를 포함하는 것인 센서 노드 위치 추정 방법.
12. The method of claim 11,
Wherein the relative distance information includes an ID of a sensor node, a relative distance measurement time, an ID of a neighboring sensor node, and a relative distance to a neighboring sensor node.
삭제delete 제 11 항에 있어서,
상기 센서 노드의 위치와 배열을 추정하는 단계에서 위치 및 배열의 추정은 일반 센서 및 상기 위치 단서 정보를 포함하는 앵커 센서 노드에 대해서 추정하는 것인 센서 노드 위치 추정 방법.
12. The method of claim 11,
Wherein the estimating of the position and the arrangement of the sensor node is performed for the general sensor and the anchor sensor node including the position and clue information.
삭제delete 제 11 항에 있어서,
상기 센서 노드의 위치와 배열을 보정하는 단계에서 위치 및 배열의 보정은 일반 센서 및 상기 위치 단서 정보를 포함하는 앵커 센서 노드에 대해서 보정하는 것인 센서 노드 위치 추정 방법.
12. The method of claim 11,
Wherein the correction of the position and the arrangement of the sensor node is corrected for the general sensor and the anchor sensor node including the position and clue information in the step of correcting the position and arrangement of the sensor node.
제 11 항에 있어서,
상기 센서 노드의 위치와 배열을 보정하는 단계에 있어서, 상기 센서노드의 위치와 배열의 보정은, 센서 노드의 위치를 수정, 새로운 센서 노드의 추가, 센서 노드의 제거 중 적어도 하나의 보정인 센서 노드 위치 추정 방법.12. The method of claim 11,
In the step of correcting the position and arrangement of the sensor node, the correction of the position and arrangement of the sensor node may be performed by correcting at least one of the correction of the position of the sensor node, the addition of a new sensor node, Position estimation method.
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