KR101778967B1

KR101778967B1 - Apparatus for driving stepper motor

Info

Publication number: KR101778967B1
Application number: KR1020110005618A
Authority: KR
Inventors: 서상욱
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2011-01-19
Filing date: 2011-01-19
Publication date: 2017-09-18
Also published as: KR20120084211A

Abstract

스텝 모터의 구동 장치가 개시된다. 본 발명은 고가의 구동용 IC를 사용하지 아니하고, 간단한 소자들로 스텝 모터의 구동 회로를 구성하여 스텝 모터를 구동할 수 있다. 본 발명은 복수의 트랜지스터를 이용하여 바이폴라 구동 및 2상 여자 방식으로 스텝 모터를 구동함으로써, 전체 회로 구성의 크기를 줄이고, 비용을 절감한다.A drive device for a step motor is disclosed. The present invention can drive a stepper motor by constituting a stepper motor drive circuit with simple elements without using an expensive drive IC. The present invention reduces the size of the entire circuit configuration and reduces the cost by driving the step motor by bipolar driving and two-phase excitation using a plurality of transistors.

Description

[0001] APPARATUS FOR DRIVING STEPPER MOTOR [0002]

본 발명은 스텝 모터 구동용 전용 IC를 사용하지 않고, 간단한 소자들로 구성된 스텝 모터의 구동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a drive apparatus for a step motor composed of simple elements without using a dedicated IC for driving a step motor.

모터의 종류에는 모터의 구동방식에 따라 구동 전원이 교류인 AC모터와, 직류인 DC 모터와, 구동 신호가 클럭 펄스인 스텝 모터 등이 있다. 스텝 모터는 클럭 펄스에 의해 모터의 각 상의 전류의 흐름을 제어하여 모터를 구동한다. 스텝 모터의 이동 각도는 클럭 펄스의 개수에 의해 결정된다. 예를 들어 클럭 펄스가 180개에 한 바퀴를 회전하는 스텝 모터인 경우, 클럭 펄스 1개가 입력될 때마다 2°정도 이동한다.Types of motors include an AC motor in which the driving power is AC, a DC motor in DC, and a step motor in which the driving signal is a clock pulse, depending on the driving method of the motor. The stepper motor drives the motor by controlling the current flow of each phase of the motor by the clock pulse. The moving angle of the stepper motor is determined by the number of clock pulses. For example, if a clock pulse is a stepper motor that rotates 180 times, then each clock pulse travels about 2 ° each time it is input.

스텝 모터의 구동(상여자)방식은 전류의 방향에 의해, 전류의 방향이 일정한 유니폴라(uni－polar)구동과, 전류의 방향이 역전이 되는 바이폴라(bi－polor) 구동으로 분류한다. 또, 스텝 모터의 구동방식은 여자 전류의 제어방법에 의해 정전압 구동, 전압변환 구동, 정전류 구동으로 분류한다. 또는 그 여자방식에 따라 1상, 2상 또는 1－2상 혼합 여자 방식이 있다. 이중 1상 여자 방식은 효율면에서 사용되는 일이 적고, 2상 여자와 1－2상 여자가 주류를 이룬다. 2상 여자를 사용하면 단위 펄스당 풀 스텝 즉, 스텝각만큼 회전하고 1－2상 여자를 사용하면 단위 펄스당 하프스텝 즉, 스텝각의 1/2만큼 회전하게 된다.The stepping motor driving (phase excitation) method is classified into uni-polar driving in which the direction of the current is constant and bipolar driving in which the direction of the current is reversed depending on the direction of the current. The driving method of the step motor is classified into constant voltage drive, voltage conversion drive, and constant current drive by a method of controlling excitation current. Or a 1-phase, 2-phase or 1-2-phase mixed excitation method depending on the excitation method. The one - phase excitation method is less used in efficiency and the two - phase excitation and the 1-2 phase excitation are mainstream. If a two-phase exciter is used, it rotates by a full step per unit pulse, that is, by a step angle, and when a 1-2 phase exciter is used, it is rotated by half the step per unit pulse, that is,

상기 스텝 모터의 바이폴라 구동은 극성이 두 개가 있어서 권선에 흘려주는 전류의 극성을 교대로 바꿔주는 것을 말하는 것으로서, 유니폴라 구동과 비교해볼 때 스텝 모터의 각도를 정밀하게 제어할 수 있다는 장점이 있으며 저속에서도 토크가 좋다. 반면, 상기 바이폴라 구동은 고속에서 토크가 떨어지므로 탈조가 일어나기 쉽다는 단점이 있다.The bipolar drive of the stepper motor has two polarities to alternately change the polarity of the current to be passed through the winding. It has the merit of precisely controlling the angle of the stepper motor as compared with the unipolar drive. Torque is good even in the inside. On the other hand, the bipolar driving has a disadvantage that the torque is lowered at a high speed, and therefore, the demolding is apt to occur.

도 1에 도시한 바와 같이, 일반적으로 스텝 모터를 구동하는 장치에는 전용 드라이버 IC로 L297과 L298을 함께 사용한다. 이때 L297은 스텝 모터를 정전류로 구동하기 위한 모든 회로가 들어있고, L298은 바이폴라 구동을 위한 두 개의 H Bridge 구동 회로를 포함한다. 따라서, 종래 기술에 따른 스텝 모터의 구동 장치는, 2개의 IC소자를 이용하여 구현됨으로써 회로 구성이 복잡하고, 부피가 크며, 비용이 크게 발생하는 문제점이 있다.As shown in Fig. 1, L297 and L298 are commonly used as a dedicated driver IC for an apparatus for driving a stepping motor. At this time, L297 contains all circuits for driving the stepper motor with constant current, and L298 includes two H bridge drive circuits for bipolar drive. Therefore, the conventional stepping motor driving apparatus is implemented using two IC elements, resulting in a complex circuit configuration, a large volume, and a large cost.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 간단한 소자들로 스텝 모터의 구동 회로를 구성하여 스텝 모터를 구동할 수 있는 스텝 모터의 구동 장치를 제공함에 일 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a drive device for a stepping motor capable of driving a stepping motor by constituting a drive circuit of a stepping motor with simple elements.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 스텝 모터의 구동 장치는, 펄스 입력 신호를 입력받고, 이를 스위칭하여 모터 제어 신호로 변환하는 복수의 스위칭부를 포함하고, 상기 모터 제어 신호를 스텝 모터에 공급하여 상기 스텝 모터를 구동하는 스텝 모터의 구동 장치에 있어서, 상기 복수의 스위칭부는, 상기 펄스 입력 신호에 의해 동작하여 상기 모터 제어 신호를 생성하는 트랜지스터와, 상기 트랜지스터에 병렬로 연결되고, 상기 스텝 모터의 구동 중에 전류 패스를 형성하여 상기 스텝 모터의 코일에 저장된 에너지를 소모하는 프리휠링 다이오드를 포함하여 구성된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a step motor driving apparatus including a plurality of switching units for receiving a pulse input signal and switching the pulse input signal to a motor control signal, The plurality of switching units including: a transistor that is operated by the pulse input signal to generate the motor control signal; and a control unit that is connected in parallel to the transistor, And a free wheeling diode that forms a current path during driving to consume energy stored in the coil of the step motor.

본 발명에 따른 스텝 모터의 구동 장치에 있어서, 상기 펄스 입력 신호는, a, b의 두 개의 정상 신호와, 각 상에 대해 a', b'의 두 개의 역상 신호로 구성되고, 상기 네 개의 펄스 입력 신호 각각에 대해 한 쌍의 상기 스위칭부가 연결된다.In the driving apparatus for a step motor according to the present invention, the pulse input signal is composed of two normal signals a and b and two reverse-phase signals a 'and b' for each phase, A pair of said switching parts is connected for each of the input signals.

상기 구동 장치는, 상기 스텝 모터의 두 개의 코일에 각각 한 쌍의 상기 모터 제어 신호가 발생되도록 바이폴라 2상 여자 방식으로 상기 스텝 모터를 구동한다.The drive apparatus drives the step motor in a bipolar two phase excitation manner so that a pair of the motor control signals are generated respectively in two coils of the step motor.

본 발명에 따른 스텝 모터의 구동 장치에 있어서, 상기 복수의 스위칭부에 포함된 각각의 트랜지스터는, 서로 동일한 지연 시간을 갖는 것을 특징으로 한다.In the driving apparatus for a step motor according to the present invention, each of the transistors included in the plurality of switching units has the same delay time.

본 발명은 고가의 구동용 IC를 사용하지 아니하고, 간단한 소자들로 스텝 모터의 구동 회로를 구성하여 스텝 모터를 구동할 수 있다.The present invention can drive a stepper motor by constituting a stepper motor drive circuit with simple elements without using an expensive drive IC.

본 발명은 복수의 트랜지스터를 이용하여 바이폴라 구동 및 2상 여자 방식으로 스텝 모터를 구동함으로써, 전체 회로 구성의 크기를 줄이고, 비용을 절감한다.The present invention reduces the size of the entire circuit configuration and reduces the cost by driving the step motor by bipolar driving and two-phase excitation using a plurality of transistors.

도 1은 종래 기술에 따라 L297 및 L298의 두 개 IC로 구성된 스텝 모터의 구동 장치를 보인 회로도;
도 2는 본 발명에 따른 스텝 모터의 구동 장치의 구성을 개략적으로 보인 블록도;
도 3은 본 발명에 따른 스텝 모터의 구동 장치에서의 일 예를 보인 회로도;
도 4는 본 발명에 따른 스텝 모터의 구동 장치에서의 신호 입출력 관계를 설명하기 위한 도;
도 5는 본 발명에 따른 스텝 모터의 구동 장치의 동작을 설명하기 위한 도;
도 6은 3상 스텝 모터의 2상 여자 구동 시 연속적인 3 펄스에 대한 구동의 예를 설명하기 위한 도이다.FIG. 1 is a circuit diagram showing a driving device of a step motor composed of two ICs of L297 and L298 according to the related art; FIG.
2 is a block diagram schematically showing a configuration of a drive apparatus for a stepping motor according to the present invention;
3 is a circuit diagram showing an example of a drive apparatus for a step motor according to the present invention;
4 is a diagram for explaining a signal input / output relationship in a driving apparatus for a step motor according to the present invention;
5 is a view for explaining the operation of a driving apparatus for a step motor according to the present invention;
6 is a diagram for explaining an example of driving for three consecutive pulses in a two-phase excitation operation of a three-phase stepping motor.

이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 스텝 모터의 구동 장치를 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a driving apparatus for a step motor according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 스텝 모터의 구동 장치(100)는, 펄스 입력 신호를 입력받고, 이를 스위칭하여 모터 제어 신호로 변환하는 복수의 스위칭부(110 내지 180)를 포함하고, 상기 모터 제어 신호를 스텝 모터에 공급하여 상기 스텝 모터(200)를 구동한다.2, the driving apparatus 100 for a step motor according to the present invention includes a plurality of switching units 110 to 180 that receive a pulse input signal and convert the pulse input signal into a motor control signal, The stepping motor 200 is driven by supplying a motor control signal to the stepping motor.

도 3 및 도 5를 참조하면, 상기 복수의 스위칭부(110 내지 180)는, 상기 펄스 입력 신호에 의해 동작하여 상기 모터 제어 신호를 생성하는 트랜지스터(U110 내지 U180)와, 상기 트랜지스터에 병렬로 연결되고, 상기 스텝 모터의 구동 중에 전류 패스를 형성하여 상기 스텝 모터의 코일에 저장된 에너지를 소모하는 프리휠링 다이오드(D180)를 포함하여 구성된다.3 and 5, the plurality of switching units 110 to 180 may include transistors U110 to U180 that are operated by the pulse input signal to generate the motor control signal, And a free wheeling diode (D180) that forms a current path during driving of the step motor to consume energy stored in the coil of the step motor.

도 3을 참조하면, 상기 펄스 입력 신호는, a, b의 두 개의 정상 신호와, 각 상에 대해 a', b'의 두 개의 역상 신호로 구성되고, 상기 네 개의 펄스 입력 신호 각각에 대해 한 쌍의 상기 스위칭부가 연결된다. 즉, 펄스 입력 신호 a에 대하여 한 쌍의 스위칭부(110, 120)가 연결되고, 상기 한 쌍의 스위칭부는 각각 트랜지스터 U110, U120과, 프리휠링 다이오드 D110, D120으로 구성된다. 또, 펄스 입력 신호 a'(

)에 대하여도 한 쌍의 스위칭부(130, 140)가 연결되고, 상기 한 쌍의 스위칭부는 각각 트랜지스터 U130, U140과 프리휠링 다이오드 D130, D140으로 구성된다. 펄스 입력 신호 b, b'에 대해서도 마찬가지로 구성된다. 따라서, 본 발명에서의 구동 장치는 8개의 트랜지스터와 이에 병렬 연결된 8개의 프리휠딩 다이오드(Freewheeling Diode)로 구성된다. 물론 트랜지스터와 다이오드의 개수는 구동 방식 등에 따라 달리 결정될 수 있다. 상기 프리휠링 다이오드(D110 내지 D180)은 플라이백 다이오드(Flyback Diode)로서, 상기 트랜지스터가 턴 오프될 때, 즉 스텝 모터에 인가되는 전원 차단 시에 유도 전류의 흐름을 유지시켜 주고, 유도전류가 스텝 모터의 자체 저항성분을 통해 천천히 감소하도록 함으로써 상기 트랜지스터나 구동 장치, 스텝 모터가 파손되는 것을 방지한다.Referring to FIG. 3, the pulse input signal is composed of two normal signals a and b and two inverted phase signals a 'and b' for each phase. The switching unit of the pair is connected. That is, a pair of

switching units

110 and 120 are connected to the pulse input signal a, and the pair of switching units are composed of transistors U110 and U120 and freewheeling diodes D110 and D120, respectively. Also, the pulse input signal a '(

A pair of

switching units

130 and 140 are connected, and the pair of switching units are composed of transistors U130 and U140 and freewheeling diodes D130 and D140, respectively. The pulse input signals b and b 'are similarly configured. Therefore, the driving apparatus of the present invention is composed of eight transistors and eight freewheeling diodes connected in parallel. Of course, the number of transistors and diodes can be determined differently depending on the driving method and the like. The free wheeling diodes D110 to D180 are flyback diodes that maintain the flow of the induction current when the transistor is turned off, that is, when the power applied to the step motor is turned off, And is slowly reduced through the self-resistance component of the motor, thereby preventing the transistor, the driving device, and the step motor from being damaged.

여기서, 상기 구동 장치(100)는, 상기 스텝 모터(200)의 두 개의 코일에 각각 한 쌍의 상기 모터 제어 신호가 발생되도록 바이폴라 2상 여자 방식으로 상기 스텝 모터(200)를 구동한다. 상기 스텝 모터(200)의 바이폴라 구동은 극성이 두 개가 있어서 권선에 흘려주는 전류의 극성을 교대로 바꿔주는 것을 말하는 것으로서, 유니폴라 구동과 비교해볼 때 스텝 모터의 각도를 정밀하게 제어할 수 있다는 장점이 있으며 저속에서도 토크가 좋다. 도 6을 참조하면, 2상 여자는 항상 2개의 상에 걸쳐 전류를 흘리는 방식으로 가장 널리 사용되고 있다. 전류 소모는 1상 여자에 대해 2배를 필요로 하나 최대 홀딩 토크는 √2 만 증가하므로 효율은 나빠진다. 그러나 댐핑 특성이 좋아서 회전시 발생하는 오버슈트나 언더슈트를 줄여준다. 그림 6은 동일한 경우에 대해 2상 여자시 회전자의 움직임을 보여준다. 첫 번째 도면과 같이 1,2번 상이 동시에 여자 되었을 때 회전자는 1상 여자 시와는 달리 중간 위치에 있게 되고, 여자권선의 절환이 두 번째 도면처럼 바뀌면 1상 여자와 동일하게 60°를 회전함을 볼 수 있다.Here, the driving apparatus 100 drives the step motor 200 in a bipolar two-phase excitation mode so that a pair of the motor control signals are generated in two coils of the step motor 200. The bipolar drive of the step motor 200 has two polarities to alternately change the polarities of the currents to be passed through the windings. It is possible to precisely control the angle of the step motor in comparison with the unipolar drive And the torque is good even in low speed. Referring to FIG. 6, a two-phase excitation is most widely used in a manner that current is always passed over two phases. The current consumption needs to be doubled for one-phase excitation, but the maximum holding torque increases by only √2, resulting in poor efficiency. However, since the damping characteristics are good, overshoot and undershoot that occur during rotation are reduced. Figure 6 shows the motion of the rotor during two-phase excitation for the same case. As shown in the first figure, when the phase 1 and phase 2 are excited at the same time, the rotor is in the middle position unlike the phase 1 excitation, and when the excitation winding is switched as shown in the second figure, Can be seen.

도 4a를 참조하면, 펄스 입력 신호 a상이 하이 신호(Vcc 신호)가 되면, a' 상의 신호는 반드시 로 신호(GND 신호)가 모터에 인가되어야 한다. 또, b 상이 하이 신호일 때, b' 신호는 반드시 로 신호가 되어야 한다. 상기 복수의 스위칭부에 포함된 각각의 트랜지스터(U110 내지 U180)는, 서로 동일한 지연 시간을 갖는 것을 특징으로 한다. 일반적인 모터 구동 장치의 경우에 스위칭 소자들 간에 데드 타임을 두어 암 쇼트(Arm Short)를 방지한다. 여기서, 암 쇼트는 Vcc와 GND가 짧은 시간동안 단락이 발생되어 회로가 파괴되는 현상으로서, 예를 들어 스위칭부의 서로 대응되는 두 트랜지스터 U110과 U120이 동시에 턴 온 되는 경우에 발생한다. 이러한 암 쇼트 현상은 모두 동일한 스펙을 가진 트랜지스터, 즉 동일한 지연 시간을 갖는 트랜지스터를 사용하고 도 4a와 같이 펄스 입력 신호를 가져감으로써 용이하게 해결할 수 있다. 도 4b를 참조하면, 상기 펄스 입력 신호들 a, a', b, b'에 의해 발생하는 모터 제어 신호들은 A, A'(

), B, B'(

)이 된다.Referring to FIG. 4A, when the pulse input signal a becomes a high signal (Vcc signal), a signal on a 'must be applied to the motor. Also, when the b-phase is a high signal, the signal b 'must be a signal. Each of the transistors U110 to U180 included in the plurality of switching units has the same delay time. In the case of a general motor driving apparatus, a dead time is set between the switching elements to prevent arm short. Here, the short circuit occurs when Vcc and GND are short-circuited for a short period of time and the circuit is broken, for example, when two transistors U110 and U120 corresponding to each other of the switching part are turned on at the same time. Such a short circuit phenomenon can be easily solved by using a transistor having the same specifications, that is, a transistor having the same delay time and taking a pulse input signal as shown in FIG. 4A. Referring to FIG. 4B, the motor control signals generated by the pulse input signals a, a ', b, b' are A, A '(

), B, B '(

).

도 5a를 참조하면, 펄스 입력 신호 a가 하이(high)이고, a'이 로(low)일 때, a'에 연결된 스위칭부(120, 130) 내의 트랜지스터들(U120, U130)은 아무런 동작을 하지 않는다. 이 경우에는, 펄스 입력 신호 a에 의해 트랜지스터(U110)가 동작하여 모터 제어 신호 A 상의 상태는 하이(high)가 되고, 트랜지스터(U140)가 동작하여 모터 제어 신호 A' 상의 상태는 로(low)가 되어 A에서 A'으로의 패스가 형성된다. 펄스 입력 신호 b가 하이이고, b'이 로일 때도 동일한 동작을 수행한다. 즉, b'이 로(low)일 때, b'에 연결된 스위칭부(160, 170) 내의 트랜지스터들(U160, U170)은 아무런 동작을 하지 않는다. 이 경우에는, 펄스 입력 신호 b에 의해 스위칭부(150) 내의 트랜지스터(U150)가 동작하여 모터 제어 신호 B 상의 상태는 하이(high)가 되고, 스위칭부(180) 내의 트랜지스터(U180)가 동작하여 모터 제어 신호 B' 상의 상태는 로(low)가 되어 B에서 B'으로의 패스가 형성된다.Referring to FIG. 5A, when the pulse input signal a is high and a 'is low, the transistors U120 and U130 in the switching units 120 and 130 connected to a' I never do that. In this case, the transistor U110 is operated by the pulse input signal a, the state of the motor control signal A becomes high, the transistor U140 operates, and the state of the motor control signal A 'is low, So that a path from A to A 'is formed. The same operation is performed when the pulse input signal b is high and b 'is low. That is, when b 'is low, the transistors U160 and U170 in the switching units 160 and 170 connected to b' do nothing. In this case, the transistor U150 in the switching unit 150 operates by the pulse input signal b, the state of the motor control signal B becomes high, and the transistor U180 in the switching unit 180 operates The state of the motor control signal B 'becomes low so that a path from B to B' is formed.

도 5b는 도 5a와 반대의 패스가 형성된다. 도 5b를 참조하면, 펄스 입력 신호 a가 로이고, a'이 하이일 때, a에 연결된 스위칭부(110, 140) 내의 트랜지스터들(U110, U140)은 아무런 동작을 하지 않는다. 이 경우에는, 펄스 입력 신호 a'에 의해 트랜지스터(U120)가 동작하여 모터 제어 신호 A' 상의 상태는 하이가 되고, 트랜지스터(U180)가 동작하여 모터 제어 신호 A 상의 상태는 로가 되어 A'에서 A로의 패스가 형성된다. 또, b가 로일 때, b에 연결된 스위칭부(150, 180) 내의 트랜지스터들(U150, U180)은 아무런 동작을 하지 않는다. 이 경우에는, 펄스 입력 신호 b'에 의해 스위칭부(160) 내의 트랜지스터(U160)가 동작하여 모터 제어 신호 B' 상의 상태는 하이가 되고, 스위칭부(170) 내의 트랜지스터(U170)가 동작하여 모터 제어 신호 B 상의 상태는 로(low)가 되어 B'에서 B로의 패스가 형성된다.FIG. 5B shows a path opposite to FIG. 5A. Referring to FIG. 5B, when the pulse input signal a is low and a 'is high, the transistors U110 and U140 in the switching units 110 and 140 connected to a do nothing. In this case, the transistor U120 operates by the pulse input signal a ', and the state of the motor control signal A' becomes high, the transistor U180 operates, and the state of the motor control signal A becomes low, A is formed. When b is low, the transistors U150 and U180 in the switching units 150 and 180 connected to b do not operate. In this case, the transistor U160 in the switching unit 160 operates by the pulse input signal b ', and the state of the motor control signal B' becomes high, and the transistor U170 in the switching unit 170 operates, The state of the control signal B becomes low so that a path from B 'to B is formed.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 스텝 모터의 구동 장치는, 고가의 구동용 IC를 사용하지 아니하고, 간단한 소자들로 스텝 모터의 구동 회로를 구성하여 스텝 모터를 구동할 수 있다. 본 발명은 복수의 트랜지스터를 이용하여 바이폴라 구동 및 2상 여자 방식으로 스텝 모터를 구동함으로써, 전체 회로 구성의 크기를 줄이고, 비용을 절감한다. 본 발명에 따른 스텝 모터 및 스텝 모터의 구동 장치는 다양한 응용 전자 분야에 이용될 수 있다. 특히, 본 발명은 가전 제품, 예를 들어 김치 냉장고의 냉매 제어, 냉장고 댐퍼 제어 등에 이용될 수 있다.INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, the stepping motor driving apparatus according to the present invention can drive the stepping motor by constructing the stepping motor drive circuit with simple elements without using an expensive driving IC. The present invention reduces the size of the entire circuit configuration and reduces the cost by driving the step motor by bipolar driving and two-phase excitation using a plurality of transistors. The stepping motor and stepping motor driving apparatus according to the present invention can be used in various application fields. In particular, the present invention can be used for household appliances such as a refrigerator control of a Kimchi refrigerator, a refrigerator damper control, and the like.

100: 구동 장치 200: 스텝 모터
110 ~ 180: 스위칭부100: Driving device 200: Step motor
110 to 180:

Claims

And a plurality of switching units for receiving a pulse input signal and for switching the pulse input signal to a motor control signal,
And a step motor drive circuit for supplying the motor control signal to the step motor to drive the step motor by a bipolar drive method,
Wherein the plurality of switching units comprises:
A bipolar transistor operating by the pulse input signal to generate the motor control signal; And
And a free wheeling diode connected in parallel to the transistor and consuming energy stored in a coil of the step motor by forming a current path during driving of the step motor,
And the step motor is driven by the bipolar drive method.

The method according to claim 1,
The pulse input signal is composed of two normal signals a and b and two opposite phase signals a 'and b' for each phase,
And a pair of the switching units is connected to each of the four pulse input signals.

3. The method of claim 2,
Wherein the drive unit drives the stepper motor in a bipolar two phase excitation manner so that a pair of the motor control signals are generated respectively in two coils of the stepper motor.

4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein each of the transistors included in the plurality of switching units has the same delay time.