KR101777506B1

KR101777506B1 - Arm of a robot for having multi joints

Info

Publication number: KR101777506B1
Application number: KR1020160035210A
Authority: KR
Inventors: 엄승만; 손종덕; 최병주
Original assignee: 두산중공업 주식회사
Priority date: 2016-03-24
Filing date: 2016-03-24
Publication date: 2017-09-26

Abstract

The present invention relates to a robot arm having multiple joints, which comprises: a joint housing; a joint motor arranged in the joint housing; a first arm rotationally coupled to a shaft of the joint motor, and connected to a central portion of the joint housing; and a second arm integrally connected to an upper portion and a lower portion of the joint housing. According to the present invention, the robot arm can be moved in various directions to observe the inside of a rotating device, and a plurality of joints are connected to each other to change a length in accordance with necessity.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002]

본 발명은 다관절 로봇 암에 관한 것으로, 보다 상세하게는 회전 기기의 내부를 관찰하기 위해 다양한 방향으로 움직일 수 있으며, 필요에 따라 복수의 관절을 상호 연결하여 길이를 변경할 수 있는 다관절 로봇 암에 관한 것이다. The present invention relates to a articulated robot arm, and more particularly, to a articulated robot arm capable of moving in various directions for observing the inside of a rotating machine, .

가스 터빈, 증기 터빈, 풍력터빈 등과 같은 회전 기기의 내부에는 각종 기어 장치, 베어링 등의 회전 부품이 장착되어 있다. 이러한 회전 기기의 내부를 검사하기 위해서는 종래 회전 기기를 주기적으로 분리하여 각각의 부품 상태를 검사하거나, 도 1에 도시된 바와 같이 검사장비를 회전 기기의 내부(1)에 투입하여 검사를 진행하게 된다. Rotating parts such as various gear devices and bearings are mounted inside rotating devices such as gas turbines, steam turbines, wind turbines and the like. In order to inspect the inside of the rotating machine, the conventional rotating machine is periodically separated to inspect the condition of each component, or the inspection device is inserted into the inside of the rotating machine as shown in FIG. 1 .

종래에는 유연한 파이프(2) 단부에 배치되는 연결브라켓(4)에 카메라와 같은 검사장비(3)를 장착하여 회전 기기의 내부(1)로 투입한 후, 사용자가 이러저리 파이프(2)를 조절하여 검사장비(3)를 회전 기기의 내부(1)에서 검사하고자 하는 회전 부품의 위치까지 이동시켰다. An inspection device 3 such as a camera is mounted on a connection bracket 4 disposed at the end of a flexible pipe 2 and is inserted into the interior 1 of the rotary device so that the user can control the pipe 2 So that the inspection equipment 3 is moved from the inside 1 of the rotating machine to the position of the rotating part to be inspected.

그러나 이러한 방식은 복잡한 회전 기기의 내부(1) 구조에서 파이프(2)의 투입 방향을 적절히 조절하는 것이 용이하지 않으며, 심한 경우 원하는 위치까지 도달되기 전에 회전 부품 사이에 끼이는 문제도 발생되었다. However, this method is not easy to appropriately adjust the direction in which the pipe 2 is inserted in the inner structure of the complex rotating machine, and in severe cases, a problem of being caught between the rotating parts before reaching the desired position has also occurred.

따라서 가스 터빈, 스팀 터빈 등과 같은 회전 기기의 내부에서 검사장비를 보다 수월하게 컨트롤할 수 있는 장치가 요구된다.Therefore, there is a need for an apparatus that can more easily control inspection equipment inside a rotating machine such as a gas turbine, a steam turbine, and the like.

국내특허 공개번호:10-2007-0101538Korean Patent Publication No. 10-2007-0101538

본 발명은 상기와 같이 종래기술의 문제점들을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 회전 기기의 내부를 관찰하기 위해 다양한 방향으로 움직일 수 있으며, 필요에 따라 복수의 관절을 상호 연결하여 길이를 변경할 수 있는 장치를 제공하는 데에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the problems of the prior art as described above, and it is an object of the present invention to provide a rotary device which can move in various directions to observe the inside of a rotating machine, And to provide a device that can be changed.

상기와 같은 목적들을 달성하기 위한 본 발명은 다관절 로봇 암에 관한 것으로, 관절하우징과 상기 관절하우징의 내부에 배치되는 관절모터와 상기 관절모터의 샤프트에 회전 가능하게 결합되고, 상기 관절하우징의 중앙부에 연결되는 제1 암 및 상기 관절하우징의 상부 및 하부에 일체로 연결되는 제2 암을 포함할 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided a articulated robot arm including: a joint housing; a joint motor disposed inside the joint housing; a joint shaft rotatably coupled to a shaft of the joint motor; And a second arm integrally connected to upper and lower portions of the joint housing.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 제1 암의 단부에 적어도 1개 이상 배치되고, 상기 제1 암의 단부 외측으로 돌출된 연결리브와 상기 제1 암의 단부에 배치되고, 상기 제1 암의 내부에 배치된 전원선과 연결되며 상기 제1 암의 단부 외측으로 돌출된 전원핀잭 및 상기 제1 암의 단부에 배치되고, 상기 제1 암의 내부에 배치된 제어선과 연결되며 상기 제1 암의 단부 외측으로 돌출된 제어핀잭을 포함할 수 있다. In the embodiment of the present invention, at least one end of the first arm is provided with a connecting rib protruding outside the end of the first arm and an end of the connecting rib disposed at the end of the first arm, A power pin jack connected to a power line disposed inside the first arm and protruding outside the end of the first arm and a control pin disposed at an end of the first arm and connected to a control line disposed inside the first arm, And may include an outwardly projecting control pin jack.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 제1 암은, 상기 관절하우징의 단면에 대응하는 형상으로 제공되고, 상기 관절하우징의 중앙부에 연결되는 제1 암 연결부 및 상기 제1 암의 회동간에 전원선 또는 제어선의 유동 가능하도록, 상기 제1 암 연결부에 형성되는 제1 라인홀을 포함하되, 상기 제1 라인홀은 상기 관절모터의 샤프트를 중심으로 U자 형상으로 제공될 수 있다. Further, in the embodiment of the present invention, the first arm is provided in a shape corresponding to the end surface of the joint housing, and includes a first arm connection portion connected to the center portion of the joint housing, And a first line hole formed in the first arm connection portion so that the control line can flow. The first line hole may be provided in a U-shape around the shaft of the joint motor.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 제2 암의 단부에 배치되고, 상기 제1 암의 연결리브가 삽입되는 연결그루브와 상기 제2 암의 단부에 배치되고, 상기 제2 암의 내부에 배치된 전원선과 연결되며 상기 제1 암의 전원핀잭이 삽입되는 전원잭홈 및 상기 제2 암의 단부에 배치되고, 상기 제2 암의 내부에 배치된 제어선과 연결되며 상기 제1 암의 제어핀잭이 삽입되는 제어잭홈을 포함할 수 있다. In addition, in the embodiment of the present invention, a connection groove disposed at an end portion of the second arm, into which a connection rib of the first arm is inserted, and a power source disposed in an end portion of the second arm, And a control jack connected to a control line disposed inside the second arm and inserted into a control pin groove of the first arm, the control jack being disposed at an end of the second arm, And may include a jack groove.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 제2 암은, 상기 관절하우징의 단면에 대응하는 형상으로 제공되고, 상기 관절하우징의 상부 및 하부에 연결되는 제2 암 연결부 및 상기 제2 암의 회동간에 전원선 또는 제어선의 유동 가능하도록, 상기 제2 암 연결부에 형성되는 제2 라인홀을 포함하되, 상기 제2 라인홀은 상기 관절모터의 샤프트를 중심으로 U자 형상으로 제공되며 상기 제1 라인홀과 서로 겹쳐지게 배치될 수 있다. In addition, in the embodiment of the present invention, the second arm is provided in a shape corresponding to the cross-section of the joint housing and is connected to the upper and lower portions of the joint housing, And a second line hole formed in the second arm connection portion so that a line or a control line can flow therethrough, wherein the second line hole is provided in a U shape around the shaft of the joint motor, They can be arranged to overlap each other.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 연결리브 또는 상기 연결그루브에 배치되고, 상기 연결리브와 상기 연결그루브간의 결합력을 향상토록 제공되는 자력부재를 더 포함할 수 있다. Further, in the embodiment of the present invention, it may further include a magnetic force member disposed in the connection rib or the connection groove, and provided to improve a coupling force between the connection rib and the connection groove.

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에서는 관절하우징과 상기 관절하우징의 내부에 배치되는 관절모터와 상기 관절모터의 샤프트에 회전 가능하게 결합되고, 상기 관절하우징의 중앙부에 연결되는 제1 암과 상기 관절하우징의 상부 및 하부에 일체로 연결되는 제2 암 및 상기 제1 암의 단부에 연결되는 신축수단을 포함할 수 있다. According to another aspect of the present invention, there is provided an articulated motor comprising a joint housing, a joint motor disposed inside the joint housing, and a motor connected to a shaft of the joint motor to be rotatably connected to a center of the joint housing, A second arm integrally connected to upper and lower portions of the joint housing, and an expanding and contracting unit connected to an end of the first arm.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 신축수단은, 상기 제1 암의 내부에 배치되는 신축모터와 상기 신축모터의 샤프트에 연결되는 스크류빔 및 상기 스크류빔이 연결되는 스크류홀이 형성되고, 상기 스크류빔의 회전에 따라 상기 제1 암을 기준으로 전진 또는 후진하는 신축암을 포함할 수 있다. In addition, in the embodiment of the present invention, the expansion and contraction means may include a stretching motor disposed inside the first arm, a screw beam connected to the shaft of the stretching motor, and a screw hole to which the screw beam is connected, And a retractable arm that advances or retreats with respect to the first arm in accordance with the rotation of the beam.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 신축수단은, 상기 신축암이 상기 제1 암을 기준으로 전진 또는 후진하는 것을 안내하도록, 상기 제1 암의 단부에서 상기 신축암 방향으로 배치된 가이드빔을 더 포함할 수 있다. In addition, in the embodiment of the present invention, the expanding and contracting means may further comprise a guide beam arranged in the direction of the elongating and contracting arms at the end portion of the first arm so as to guide the elongating and contracting arm to move forward or backward with respect to the first arm .

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 신축수단은, 상기 제1 암의 상부에 형성된 상절곡부 및 상기 신축암의 하부에 형성되고, 상기 상절곡부에 접촉되는 하절곡부를 더 포함하되, 상기 상절곡부와 상기 하절곡부는 신축간에 접촉을 유지하며 상기 제1 암과 상기 신축암간의 비틀림을 방지할 수 있다. Further, in the embodiment of the present invention, the expanding and contracting means further includes a lower bending portion formed on an upper portion of the first arm and a lower bending portion formed on a lower portion of the above-mentioned extendable arm and contacting the upper bending portion, The bent portion and the bent portion maintain contact between the elongated shafts and can prevent twisting between the first arm and the elastic arm.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 신축암의 단부에 배치되는 회전수단을 더 포함할 수 있다. Further, in the embodiment of the present invention, it may further include a rotating means disposed at an end portion of the stretchable arm.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 회전수단은, 상기 신축암의 내부에 배치되는 앵글모터 및 상기 앵글모터의 샤프트에 장착되며 회전 가능하게 제공되는 연결암을 포함하되, 상기 앵글모터의 샤프트는 양방향으로 최대 180도 내외에서 회전될 수 있다. In the embodiment of the present invention, the rotating means includes an angle motor disposed inside the stretchable arm and a connection arm mounted on a shaft of the angle motor, wherein the shaft of the angle motor is bi- And can be rotated up to about 180 degrees.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 연결암의 단부에 적어도 1개 이상 배치되고, 상기 연결암의 단부 외측으로 돌출된 연결리브와 상기 연결암의 단부에 배치되고, 상기 연결암의 내부에 배치된 전원선과 연결되며 상기 연결암의 단부 외측으로 돌출된 전원핀잭 및 상기 연결암의 단부에 배치되고, 상기 연결암의 내부에 배치된 제어선과 연결되며 상기 연결암의 단부 외측으로 돌출된 제어핀잭을 포함할 수 있다. In the embodiment of the present invention, at least one end of the connecting arm is provided with a connecting rib protruding outwardly from the end of the connecting arm and a connecting rib disposed at an end of the connecting arm, A control pin jack connected to a power line and protruding outside the end of the connection arm and a control pin jack disposed at an end of the connection arm and connected to a control line disposed inside the connection arm and protruding outside the end of the connection arm can do.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 제2 암의 단부에 배치되고, 상기 연결암의 연결리브가 삽입되는 연결그루브와 상기 제2 암의 단부에 배치되고, 상기 제2 암의 내부에 배치된 전원선과 연결되며 상기 연결암의 전원핀잭이 삽입되는 전원잭홈 및 상기 제2 암의 단부에 배치되고, 상기 제2 암의 내부에 배치된 제어선과 연결되며 상기 연결암의 제어핀잭이 삽입되는 제어잭홈을 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, there is provided a power supply apparatus, comprising: a connection groove disposed at an end of the second arm, into which a connection rib of the connection arm is inserted; and a power line disposed inside the second arm, And a control jack groove which is connected to a control line disposed inside the second arm and which is disposed at an end of the second arm and into which the control pin of the connection arm is inserted can do.

본 발명에 따르면, 회전 기기의 내부를 충분히 관찰하기 위해 긴 길이가 필요한 경우, 복수개의 관절을 상호 연결하여 로붓 암의 길이를 확장할 수 있다. According to the present invention, when a long length is required to sufficiently observe the inside of a rotating machine, a plurality of joints can be interconnected to extend the length of the robe arm.

또한, 하나의 단위 관절 로봇 암에서 어느 정도의 길이 신장이 가능하고, 로봇 암 자체가 회전이 가능하므로, 회전 기기 내부를 정밀하게 관찰하기 위한 방향 전환이 유리하게 된다. In addition, it is possible to extend a certain length in one unit joint robot arm, and since the robot arm itself can rotate, it is advantageous to change the direction to observe the inside of the rotating machine precisely.

또한, 로봇 암간의 연결부위에 자석을 배치하여 자력에 의해 연결부위에서의 결합력을 향상시킬 수 있게 된다. In addition, magnets may be disposed at the connection portions between the robot arms to improve the coupling force on the connection portions by the magnetic force.

이는 궁극적으로 회전 기기 내부 관찰을 원활하게 하여 회전 기기의 내부 상태 파악 및 비교적 정확한 유지보수 시기를 결정하는데 도움을 주게 된다.This ultimately facilitates the observation of the inside of the rotating machine to help determine the internal state of the rotating machine and determine the time of relatively accurate maintenance.

도 1은 종래 회전 기기 내부를 관찰하는 방식을 도시한 도면.
도 2는 본 발명인 다관절 로봇 암의 제1 실시예를 나타낸 도면.
도 3은 도 2에 도시된 발명에 대한 측단면도.
도 4는 도 3에 도시된 발명에서 A부분에 대한 도면.
도 5는 본 발명의 제1 실시예가 복수로 연결되어 회전 기기 내부를 관찰하는 방식을 도시한 도면.
도 6은 본 발명인 다관절 로봇 암의 제2 실시예를 나타낸 도면.
도 7은 도 6에 도시된 발명에 대한 측단면도.
도 8a는 도 7에 도시된 발명에서 B-B'부분에 대한 도면.
도 8b는 도 7에 도시된 발명에서 D 부분에 대한 도면.
도 8c는 도 7에 도시된 발명에서 C-C' 부분에 대한 도면.
도 9는 본 발명의 제2 실시예가 복수로 연결되어 회전 기기 내부를 관찰하는 방식을 도시한 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a view showing a manner of observing the inside of a conventional rotating machine. Fig.
2 is a view showing a first embodiment of the articulated robot arm according to the present invention.
Figure 3 is a side cross-sectional view of the invention shown in Figure 2;
Fig. 4 is a view of part A in the invention shown in Fig. 3; Fig.
5 is a view showing a manner in which a plurality of the first embodiment of the present invention are connected to observe the inside of a rotating machine.
6 is a view showing a second embodiment of the articulated robot arm according to the present invention.
7 is a side cross-sectional view of the invention shown in Fig.
FIG. 8A is a view for a portion B-B 'in the invention shown in FIG. 7; FIG.
FIG. 8B is a view for the portion D in the invention shown in FIG. 7; FIG.
FIG. 8C is a view of the CC 'portion in the invention shown in FIG. 7; FIG.
9 is a view showing a manner in which a plurality of the second embodiment of the present invention are connected to observe the inside of a rotating machine.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 다관절 로봇 암의 바람직한 실시예들을 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the articulated robot arm according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

[제1 실시예][First Embodiment]

도 2는 본 발명인 다관절 로봇 암의 제1 실시예를 나타낸 도면이고, 도 3은 도 2에 도시된 발명에 대한 측단면도이며, 도 4는 도 3에 도시된 발명에서 A부분에 대한 도면이고, 도 5는 본 발명의 제1 실시예가 복수로 연결되어 회전 기기 내부를 관찰하는 방식을 도시한 도면이다. FIG. 2 is a view showing a first embodiment of the articulated robot arm according to the present invention, FIG. 3 is a side sectional view of the invention shown in FIG. 2, FIG. 4 is a view of a portion A in the invention shown in FIG. 3 And FIG. 5 is a view showing a manner in which a plurality of the first embodiment of the present invention are connected to observe the inside of a rotating machine.

도 2 내지 도 5를 참고하면, 본 발명인 다관절 로봇 암(10)의 제1 실시예는 관절하우징(20), 관절모터(30), 제1 암(40) 및 제2 암(50)을 포함하여 구성될 수 있다. 2 to 5, a first embodiment of the articulated robot arm 10 according to the present invention includes a joint housing 20, a joint motor 30, a first arm 40, and a second arm 50 And the like.

우선 관절하우징(20)은 제1 암(40)과 제2 암(50)이 그 측면에서 일정 범위를 회동할 수 있도록, 원통형으로 제공될 수 있으며, 관절모터(30)를 지지할 수 있도록, 스틸, 알루미늄 등의 금속 재질이나 또는 강활플라스틱 등의 재질로 제작될 수 있다. The joint housing 20 may be provided in a cylindrical shape so that the first arm 40 and the second arm 50 can rotate in a certain range from the side thereof, Steel, aluminum, or the like, or a hard plastic, or the like.

상기 관절하우징(20)의 상부에는 모터장착부가 형성되어 있으며, 관절모터(30)는 관절하우징(20)의 모터장착부 내부에 결합되게 된다. 이때 관절모터(30)의 샤프트는 하방향을 바라보도록 배치될 수 있다. A motor mounting portion is formed at an upper portion of the joint housing 20, and the joint motor 30 is coupled to the inside of the motor mounting portion of the joint housing 20. At this time, the shaft of the joint motor 30 may be arranged to face downward.

상기 제1 암(40)은 상기 관절모터(30)의 샤프트에 회전 가능하게 결합되고, 상기 관절하우징(20)의 중앙부에 연결될 수 있다. 이러한 제1 암(40)은 상기 관절하우징(20)과 동일한 재질로 구성될 수 있으며, 연결리브(41), 전원핀잭(42), 제어핀잭(43) 제1 암 연결부(46) 및 제1 라인홀(47)을 포함하여 구성될 수 있다. The first arm 40 is rotatably coupled to the shaft of the joint motor 30 and may be connected to the center of the joint housing 20. The first arm 40 may be made of the same material as the joint housing 20 and includes a connection rib 41, a power pin jack 42, a control pin jack 43, a first female connector 46, And a line hole (47).

우선 상기 연결리브(41)는 상기 제1 암(40)의 단부에 적어도 1개 이상 배치될 수 있으며, 상기 제1 암(40)의 단부 외측으로 돌출된 형태로 제공될 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 2개가 배치되어 있으며, 다만 반드시 이에 한정될 것은 아니다. At least one or more connecting ribs 41 may be disposed on the end of the first arm 40 and may be protruded from the end of the first arm 40. In the embodiment of the present invention, two are disposed, but the present invention is not limited thereto.

그리고 상기 전원핀잭(42)은 상기 제1 암(40)의 단부에 배치되고, 상기 제1 암(40)의 내부에 배치된 전원선(P)과 연결되며 상기 제1 암(40)의 단부 외측으로 돌출된 형태로 제공될 수 있다. 상기 전원핀잭(42)은 이하 검토할 다른 다관절 로봇 암(10)의 제2 암(50)의 단부에 배치되는 전원잭홈(52)에 끼워져 다관절 로봇 암(10)간에 장비 구동을 위한 전력을 공급하게 된다. The power pin jack 42 is disposed at an end of the first arm 40 and is connected to a power line P disposed inside the first arm 40, And may be provided in an outwardly protruding form. The power pin jack 42 is inserted in a power jack groove 52 disposed at the end of the second arm 50 of the other articulated robot arm 10 to be discussed below, .

다음 상기 제어핀잭(43)은 상기 제1 암(40)의 단부에 배치되고, 상기 제1 암(40)의 내부에 배치된 제어선(S)과 연결되며 상기 제1 암(40)의 단부 외측으로 돌출된 형태로 제공될 수 있다. 상기 제어핀잭(43)은 이하 검토할 다른 다관절 로봇 암(10)의 제2 암(50)의 단부에 배치되는 제어잭홈(53)에 끼워져 다관절 로봇 암(10)간에 장비 제어를 위한 통신, 신호 등을 전달하게 된다. The control pin jack 43 is disposed at an end of the first arm 40 and is connected to a control line S disposed inside the first arm 40, And may be provided in an outwardly protruding form. The control pin jack 43 is inserted into a control jack groove 53 disposed at the end of the second arm 50 of the other articulated robot arm 10 to be discussed below, , And signals.

상기 제1 암 연결부(46)는 도 4를 참고하면, 상기 관절하우징(20)의 중앙부에 연결될 수 있고, 상기 관절하우징(20)의 단면 형상에 대응하여 원형판 형태로 구현될 수 있으며, 이로 인해 상기 관절하우징(20)의 측면을 따라 일정범위를 회동할 수 있게 된다. 4, the first arm connection part 46 may be connected to the center of the joint housing 20 and may be realized in the form of a circular plate corresponding to the cross-sectional shape of the joint housing 20, So that it is possible to rotate a certain range along the side surface of the joint housing 20.

이때 상기 제1 라인홀(47)은 상기 제1 암(40)의 회동간에 전원선(P) 또는 제어선(S)의 유동 가능하도록, 상기 제1 암 연결부(46)에 형성될 수 있으며, 상기 제1 라인홀(47)은 상기 관절모터(30)의 샤프트홀(48)를 중심으로 U자 형상으로 제공될 수 있다. 이는 상기 제1 암(40)이 회전하더라도 제1 암 연결부(46)에 전원선(P)이나 제어선(S)이 유동할 수 있는 공간을 확보하기 위함이다. The first line hole 47 may be formed in the first arm connection part 46 so as to allow the power line P or the control line S to flow between the first arm 40 and the first arm 40, The first line hole 47 may be provided in a U-shape around the shaft hole 48 of the joint motor 30. This is to ensure a space in which the power line P and the control line S can flow to the first arm connection portion 46 even if the first arm 40 rotates.

다음 상기 제2 암(50)은 상기 관절하우징(20)의 상부 및 하부에 일체로 연결될 수 있다. 이러한 상기 제2 암(50)은 관절하우징(20)과 동일 재질로 구현될 수 있으며, 연결그루브(51), 전원잭홈(52), 제어잭홈(53), 제2 암 연결부(56) 및 제2 라인홀(57)을 포함하여 구성될 수 있다. The second arm 50 may be integrally connected to the upper and lower portions of the joint housing 20. The second arm 50 may be formed of the same material as the joint housing 20 and may include a connection groove 51, a power jack groove 52, a control jack groove 53, a second arm connection portion 56, Two line holes 57 are formed.

먼저 상기 연결그루브(51)는 상기 제2 암(50)의 단부에 배치되고, 상기 제1 암(40)의 연결리브(41)가 삽입되도록 제공될 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 상기 연결그루브(51)는 2개가 배치되어 있으나, 반드시 이에 한정될 것은 아니며, 상기 연결리브(41)의 개수 및 위치에 대응되는 개수 및 제2 암(50)상의 위치에 배치될 수 있다. The connecting groove 51 is disposed at the end of the second arm 50 and the connecting rib 41 of the first arm 40 is inserted. In the embodiment of the present invention, two connecting grooves 51 are disposed, but the present invention is not limited thereto. The number of the connecting grooves 51 may be determined depending on the number and position of the connecting ribs 41, .

그리고 상기 전원잭홈(52)은 상기 제2 암(50)의 단부에 배치되고, 상기 제2 암(50)의 내부에 배치된 전원선(P)과 연결되며 상기 제1 암(40)의 전원핀잭(42)이 삽입되도록 제공될 수 있다. The power jack groove 52 is disposed at an end of the second arm 50 and is connected to a power line P disposed inside the second arm 50, The pin jack 42 may be provided to be inserted.

또한, 상기 제2 암(50)의 단부에 배치되고, 상기 제2 암(50)의 내부에 배치된 제어선(S)과 연결되며 상기 제1 암(40)의 제어핀잭(43)이 삽입되도록 제공될 수 있다. A control pin (43) of the first arm (40) is connected to a control line (S) disposed at the end of the second arm (50) .

상기 제2 암 연결부(56)는 도 4를 참고하면, 상기 관절하우징(20)의 상부 및 하부에 연결될 수 있고, 상기 관절하우징(20)의 단면 형상에 대응하여 원형판 형태로 구현될 수 있으며, 이로 인해 상기 관절하우징(20)의 측면을 따라 일정범위를 회동할 수 있게 된다. Referring to FIG. 4, the second arm connecting portion 56 may be connected to the upper and lower portions of the joint housing 20, and may be realized in the form of a circular plate corresponding to the sectional shape of the joint housing 20, Thereby allowing a certain range of rotation along the side surface of the joint housing 20.

이때 상기 제2 라인홀(57)은 상기 제2 암(50)의 회동간에 전원선(P) 또는 제어선(S)의 유동 가능하도록, 상기 제2 암 연결부(56)에 형성될 수 있으며, 상기 제2 라인홀(57)은 상기 관절모터(30)의 샤프트를 중심으로 U자 형상으로 제공될 수 있으며, 상기 제1 라인홀(47)과 서로 겹쳐지게 배치될 수 있다. 이는 상기 제1 암(40)과 제2 암(50)이 회전하더라도 전원선(P)이나 제어선(S)이 제1 암 연결부(46) 또는 제2 암 연결부(56)에 끼이지 않고 유동할 수 있는 공간을 확보하기 위함이다.The second line hole 57 may be formed in the second arm connection portion 56 to allow the power line P or the control line S to flow between the rotation of the second arm 50, The second line hole 57 may be provided in a U shape around the shaft of the joint motor 30 and may be disposed to overlap with the first line hole 47. Even if the first arm 40 and the second arm 50 rotate, the power line P and the control line S do not get caught in the first arm connecting portion 46 or the second arm connecting portion 56, It is to secure a space that can be done.

여기서, 상기 연결리브(41)와 상기 연결그루브(51)간의 결합력을 향상시켜, 복수의 다관절 로봇 암(10)이 서로 비교적 단단히 연결될 수 있도록, 상기 연결리브(41) 또는 상기 연결그루브(51)에는 각각 자력부재(45,55)가 배치될 수 있다. The connecting ribs 41 and the connecting grooves 51 may be formed in such a way that the connecting ribs 41 and the connecting grooves 51 may be improved in strength so that a plurality of the articulated robot arms 10 can be relatively firmly connected to each other. The magnetic force members 45 and 55 may be disposed, respectively.

도 3를 참고하면, 제1 암(40)의 단부에 배치된 상기 연결리브(41)상에 제1 암 자력부재(45)가 배치된 것을 확인할 수 있으며, 제2 암(50)의 단부에 형성된 상기 연결그루브(51)의 내측에도 제2 암 자력부재(55)가 배치된 것을 확인할 수 있다. 3, it can be seen that the first arm magnetic force member 45 is disposed on the connecting rib 41 disposed at the end of the first arm 40, It can be confirmed that the second arm magnetic force member 55 is disposed also inside the connecting groove 51 formed.

사용자는 회전 기기의 내부를 깊숙이 관찰하기 위해 복수의 다관절 로봇 암(10)을 서로 연결하여 그 길이를 확장할 수 있다. 즉 사용자는 제1 암(40) 연결리브(41)를 다른 다관절 로봇 암(10)의 제2 암(50) 연결그루브(51)에 끼워 장착할 수 있고, 이때 제1 암 자력부재(45)와 다른 다관절 로봇 암(10)의 제2 암 자력부재(55)가 서로 반응하여 자력으로 연결리브(41) 및 연결그루브(51)간의 결합력을 상승시키게 된다. The user can connect the plurality of articulated robot arms 10 to each other to extend the length thereof to observe deeply the inside of the rotating machine. The user can fit the connecting rib 41 of the first arm 40 into the connecting groove 51 of the second arm 50 of the other articulated robot arm 10 and the first arm magnetic force member 45 And the second arm magnetic force member 55 of the other articulated robot arm 10 react with each other to increase the coupling force between the connecting rib 41 and the connecting groove 51 by a magnetic force.

도 3에 표시된 내부 점선은 전원선(P)과 제어선(S)을 의미하나, 현재 겹쳐져 보이므로 하나의 점선으로 표시한 것이다. 엄밀하게는 전원선(P)과 제어선(S)은 절연피복되어 분리되어 있다. The internal dotted lines shown in FIG. 3 mean the power supply line P and the control line S, but they are represented by a dotted line because they are overlapped. Strictly speaking, the power line P and the control line S are insulated and separated.

도 5는 본 발명의 제1 실시예인 다관절 로봇 암(10)을 복수 개로 서로 연결하여 길이를 신장한 후, 회전 기기의 내부(1)에 삽입하여 다양한 방향 전환을 통해, 미로와 같은 회전 기기의 내부(1)를 깊숙히 움직이며 검사하는 상태를 도시하고 있다. FIG. 5 is a perspective view of a robot arm according to a first embodiment of the present invention. FIG. 5 is a perspective view of a robot arm according to a first embodiment of the present invention. And the inside 1 of the main body 1 is moved and inspected deeply.

즉 하나의 다관절 로봇 암(10)의 제1 암(40)과 다른 다관절 로봇 암(10)의 제2 암(50)을 서로 연결하는 과정을 반복하여 길이가 신장된 다관절 로봇 암(10)을 구성하고, 제2 암(50)의 단부에는 검사장비(E)를 장착하여 회전 기기의 내부를 검사하게 된다.That is, the process of connecting the first arm 40 of one articulated robot arm 10 and the second arm 50 of another articulated robot arm 10 is repeated to obtain a long articulated robot arm 10 and an inspection device E is attached to an end of the second arm 50 to inspect the inside of the rotating device.

[제2 실시예][Second Embodiment]

도 6은 본 발명인 다관절 로봇 암의 제2 실시예를 나타낸 도면이고, 도 7은 도 6에 도시된 발명에 대한 측단면도이며, 도 8a는 도 7에 도시된 발명에서 B-B'부분에 대한 도면이고, 도 8b는 도 7에 도시된 발명에서 D 부분에 대한 도면이며, 도 8c는 도 7에 도시된 발명에서 C-C' 부분에 대한 도면이고, 도 9는 본 발명의 제2 실시예가 복수로 연결되어 회전 기기 내부를 관찰하는 방식을 도시한 도면이다. 6 is a side sectional view of a jointed robot arm according to a second embodiment of the present invention, FIG. 7 is a side sectional view of the invention shown in FIG. 6, and FIG. 8A is a cross- FIG. 8B is a view for a portion D in the invention shown in FIG. 7, FIG. 8C is a view for a portion CC 'in the invention shown in FIG. 7, and FIG. 9 is a cross- And the inside of the rotating machine is observed.

도 6 내지 도 9를 참고하면, 본 발명인 다관절 로봇 암(100)의 제2 실시예는 관절하우징(200), 관절모터(300), 제1 암(400), 제2 암(500) 및 신축수단(600)을 포함하여 구성될 수 있다. 6 through 9, a second embodiment of the articulated robot arm 100 according to the present invention includes a joint housing 200, a joint motor 300, a first arm 400, a second arm 500, And a stretching device 600.

우선 관절하우징(200)은 제1 암(400)과 제2 암(500)이 그 측면에서 일정 범위를 회동할 수 있도록, 원통형으로 제공될 수 있으며, 관절모터(300)를 지지할 수 있도록, 스틸, 알루미늄 등의 금속 재질이나 또는 강활플라스틱 등의 재질로 제작될 수 있다. The joint housing 200 may be provided in a cylindrical shape so that the first arm 400 and the second arm 500 can rotate in a certain range on the side thereof, Steel, aluminum, or the like, or a hard plastic, or the like.

상기 관절하우징(200)의 상부에는 모터장착부가 형성되어 있으며, 관절모터(300)는 관절하우징(200)의 모터장착부 내부에 결합되게 된다. 이때 관절모터(300)의 샤프트는 하방향을 바라보도록 배치될 수 있다. A motor mounting part is formed on the upper part of the joint housing 200 and the joint motor 300 is coupled to the inside of the motor mounting part of the joint housing 200. At this time, the shaft of the joint motor 300 may be arranged to face downward.

상기 제1 암(400)은 상기 관절모터(300)의 샤프트에 회전 가능하게 결합되고, 상기 관절하우징(200)의 중앙부에 연결될 수 있다. 이러한 제1 암(400)은 상기 관절하우징(200)과 동일한 재질로 구성될 수 있으며, 제1 암(400) 연결부(460) 및 샤프트홀(480)을 포함하여 구성될 수 있다. The first arm 400 is rotatably coupled to the shaft of the joint motor 300 and may be connected to the center of the joint housing 200. The first arm 400 may be made of the same material as the joint housing 200 and may include the first arm 400 coupling portion 460 and the shaft hole 480.

상기 제1 암(400) 연결부(460)는 도 8b를 참고하면, 상기 관절하우징(200)의 중앙부에 연결될 수 있고, 상기 관절하우징(200)의 단면 형상에 대응하여 원형판 형태로 구현될 수 있으며, 이로 인해 상기 관절하우징(200)의 측면을 따라 일정범위를 회동할 수 있게 된다. Referring to FIG. 8B, the connecting portion 460 of the first arm 400 may be connected to the center of the joint housing 200, and may be realized in the form of a circular plate corresponding to the sectional shape of the joint housing 200 Thereby allowing a certain range of rotation along the side surface of the joint housing 200.

이때 상기 제1 라인홀(470)은 상기 제1 암(400)의 회동간에 전원선(P) 또는 제어선(S)의 유동 가능하도록, 상기 제1 암(400) 연결부(460)에 형성될 수 있으며, 상기 제1 라인홀(470)은 상기 관절모터(300)의 샤프트홀(480)를 중심으로 U자 형상으로 제공될 수 있다. 이는 상기 제1 암(400)이 회전하더라도 제1 암(400) 연결부(460)에 전원선(P)이나 제어선(S)이 유동할 수 있는 공간을 확보하기 위함이다. The first line hole 470 is formed in the connection portion 460 of the first arm 400 so that the power line P or the control line S can flow between the first arm 400 and the first arm 400 And the first line hole 470 may be provided in a U shape around the shaft hole 480 of the joint motor 300. This is to ensure a space in which the power line P and the control line S can flow to the connection portion 460 of the first arm 400 even if the first arm 400 rotates.

다음 상기 신축수단(600)은 상기 제1 암(400)의 단부에 연결되고, 신축모터(621), 스크류빔(620), 신축암(610) 및 가이드빔(630)을 포함하여 구성될 수 있다. The next stretching means 600 is connected to the end of the first arm 400 and may comprise a stretching motor 621, a screw beam 620, a stretching arm 610 and a guide beam 630 have.

우선 상기 신축모터(621)는 도 7를 참고하면, 상기 제1 암(400)의 내부에 배치될 수 있으며, 신축모터(621)의 샤프트는 제1 암(400)의 단부를 바라보는 방향으로 배치될 수 있다. 7, the stretching motor 621 may be disposed inside the first arm 400, and the shaft of the stretching and shrinking motor 621 may be disposed in a direction in which the end of the first arm 400 is viewed .

상기 스크류빔(620)은 상기 신축모터(621)의 샤프트에 연결되어 회전 가능하게 배치될 수 있다. 여기서 상기 신축암(610) 내부에는 스크류빔(620)이 전진 또는 후진할 수 있도록, 스크류홀(623)이 형성될 수 있다. 그리고 스크류빔(620)이 원활이 진행할 수 있도록 스크류홀(623)의 내부에는 구름볼 조립체(622)가 배치될 수 있다. The screw beam 620 may be rotatably connected to the shaft of the stretching motor 621. A screw hole 623 may be formed in the extensible arm 610 so that the screw beam 620 can be moved forward or backward. In order to allow the screw beam 620 to smoothly proceed, a rolling ball assembly 622 may be disposed inside the screw hole 623.

다음 상기 신축암(610)은 상기 스크류빔(620)이 배치되는 스크류홀(623)이 형성되며, 상기 스크류빔(620)의 회전에 따라 상기 제1 암(400)을 기준으로 전진 또는 후진하도록 제공될 수 있다. 상기 신축암(610) 또한 상기 제1 암(400)과 동일한 재질로 구현될 수 있다. The screw arm 610 is formed with a screw hole 623 in which the screw beam 620 is disposed and moves forward or backward with respect to the first arm 400 according to the rotation of the screw beam 620 Can be provided. The elastic arm 610 may be formed of the same material as the first arm 400.

여기서 상기 가이드빔(630)은 상기 신축암(610)이 상기 제1 암(400)을 기준으로 전진 또는 후진하는 것을 안내하도록, 상기 제1 암(400)의 단부에서 상기 신축암(610) 방향으로 배치될 수 있다. 이 경우 상기 신축암(610)에는 상기 가이드빔(630)이 전진 또는 후진할 수 있도록 도 7에서와 같이 가이드홀(632)이 가공될 수 있다. The guide beam 630 guides the elastic arm 610 from the end of the first arm 400 toward the extension arm 610 in order to guide the extension arm 610 forward or backward with respect to the first arm 400 As shown in FIG. In this case, the guide hole 632 may be formed in the extension arm 610 as shown in FIG. 7 so that the guide beam 630 can be moved forward or backward.

한편, 상기 신축수단(600)은 상기 제1 암(400)를 기준으로 상기 신축암(610)이 전진 또는 후진할 때 비틀림이 발생하는 것을 방지하도록, 상절곡부(403) 및 하절곡부(613)를 더 포함하여 구성될 수 있다. The expansion and contraction means 600 includes an upper bending portion 403 and a lower bending portion 613 so as to prevent twisting when the expansion and contraction arm 610 is moved forward or backward with respect to the first arm 400. [ ). &Lt; / RTI >

도 6 및 도 7를 참고하면, 상기 가이드빔(630)이 신축수단(600)의 상부에 배치되고, 상기 스크류빔(620)이 신축수단(600)의 하부에 배치된 것을 볼 수 있으며, 이때 상기 제1 암(400)의 상부에는 상절곡부(403)가 형성되어 있고, 상기 신축암(610)의 하부에는 하절곡부(613)가 형성되고 서로 접촉을 유지하고 있다. 즉 신축암(610)이 제1 암(400)을 기준으로 전진이 되더라도 상기 상절곡부(403)와 하절곡부(613)가 접촉을 유지하는 범위내에서만 신장이 이뤄지게 된다. 신축암(610)과 제1 암(400)이 일부나마 접촉면을 통해 접촉을 유지하고 있으므로, 신축암(610)이 신장될 때, 지나치게 신장되어 제1 암(400)과의 접촉면 이탈로 인한 비틀림을 방지하게 되는 것이다. 6 and 7, it can be seen that the guide beam 630 is disposed above the expanding means 600 and the screw beam 620 is disposed below the expanding means 600, An upper bent portion 403 is formed at an upper portion of the first arm 400 and a lower bent portion 613 is formed at a lower portion of the extended arm 610 to maintain contact with each other. That is, even if the stretchable arm 610 advances with respect to the first arm 400, stretching is performed only within a range where the upper bent portion 403 and the lower bent portion 613 maintain contact. The elastic arm 610 and the first arm 400 are in contact with each other through the contact surface so that the elastic arm 610 is excessively stretched when the elastic arm 610 is stretched, .

상기 제1 암(400)에서 상기 신축암(610)으로의 전원선(P) 및 제어선(S)의 연결은 도 7 및 도 8c에서와 같이, 가이드빔(630)의 내부를 통해 이뤄지게 된다. 도 7를 참고하면, 전원선(P)와 제어선(S)은 서로 겹쳐져 보여 하나의 점선으로 표시하였으나, 서로 다른 절연피복에 싸여 분리되어 있다. 전원선(P)과 제어선(S)은 도 8c에서와 같이 제1 암(400)에서 가이드빔(630) 내부를 통해 신축암(610)으로 연결되게 된다. The connection of the power line P and the control line S from the first arm 400 to the stretching arm 610 is performed through the inside of the guide beam 630 as shown in FIGS. 7 and 8C . Referring to FIG. 7, the power line P and the control line S are overlapped with each other, but they are surrounded by different insulating coatings. The power line P and the control line S are connected to the elastic arm 610 through the inside of the guide beam 630 in the first arm 400 as shown in FIG.

다음으로 본 발명인 다관절 로봇 암(100)의 제2 실시예에서는 상기 신축암(610)의 단부에 배치되는 회전수단(700)을 더 포함하여 구성될 수 있다. 이러한 상기 회전수단(700)은 앵글모터(720), 연결암(710), 연결리브(410), 전원핀잭(420) 및 제어핀잭(430)을 포함하여 구성될 수 있다. Next, a second embodiment of the articulated robot arm 100 according to the present invention may further include a rotating means 700 disposed at an end of the elastic arm 610. The rotating means 700 may include an angle motor 720, a connecting arm 710, a connecting rib 410, a power pin jack 420 and a control pin jack 430.

우선 상기 앵글모터(720)는 신축암(610)의 내부에서 신축암(610)의 외측 단부를 바라보는 방향으로 샤프트를 향하며 배치될 수 있다. 그리고 상기 앵글모터(720)의 샤프트에는 상기 연결암(710)이 장착되어 회전 가능하게 배치될 수 있다. First, the angle motor 720 may be disposed inside the stretchable arm 610 in such a direction as to face the outer end of the stretchable arm 610 toward the shaft. The connecting arm 710 may be mounted on the shaft of the angle motor 720 so as to be rotatable.

여기서 전원선(P)과 제어선(S)은 도 8a에서와 같이 앵글모터(720)의 샤프트 측면에 배치된 홀(618,619)을 통해 연결암(710)에 배치되는 전원핀잭(420)과 제어핀잭(430)에 연결되게 된다. The power line P and the control line S are connected to a power pin jack 420 disposed in the connection arm 710 through holes 618 and 619 disposed on the shaft side surface of the angle motor 720 as shown in FIG. And is connected to the pin jack 430.

이때 전원선(P)과 제어선(S)이 꼬이지 않도록, 상기 앵글모터(720)는 양방향으로 최대 180도 내외에서만 회전이 가능하도록 제어될 수 있다. At this time, the angle motor 720 can be controlled so as to be rotatable in both directions at a maximum of about 180 degrees so that the power line P and the control line S are not twisted.

다음 상기 연결리브(410)는 상기 연결암(710)의 단부에 적어도 1개 이상 배치될 수 있으며, 상기 연결암(710)의 단부 외측으로 돌출된 형태로 제공될 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 2개가 배치되어 있으며, 다만 반드시 이에 한정될 것은 아니다. At least one connecting rib 410 may be disposed on the end of the connecting arm 710 and may be provided to protrude outside the end of the connecting arm 710. In the embodiment of the present invention, two are disposed, but the present invention is not limited thereto.

그리고 상기 전원핀잭(420)은 상기 연결암(710)의 단부에 배치되고, 상기 연결암(710)의 내부에 배치된 전원선(P)과 연결되며 상기 연결암(710)의 단부 외측으로 돌출된 형태로 제공될 수 있다. 상기 전원핀잭(420)은 이하 검토할 다른 다관절 로봇 암(100)의 제2 암(500)의 단부에 배치되는 전원잭홈(520)에 끼워져 다관절 로봇 암(100)간에 장비 구동을 위한 전력을 공급하게 된다. The power pin jack 420 is disposed at an end of the connecting arm 710 and connected to a power line P disposed inside the connecting arm 710 and protrudes outward from the end of the connecting arm 710. [ Can be provided. The power pin jack 420 is inserted in a power jack groove 520 disposed at the end of the second arm 500 of the other articulated robot arm 100 to be discussed below, .

다음 상기 제어핀잭(430)은 상기 연결암(710)의 단부에 배치되고, 상기 연결암(710)의 내부에 배치된 제어선(S)과 연결되며 상기 연결암(710)의 단부 외측으로 돌출된 형태로 제공될 수 있다. 상기 제어핀잭(430)은 이하 검토할 다른 다관절 로봇 암(100)의 제2 암(500)의 단부에 배치되는 제어잭홈(530)에 끼워져 다관절 로봇 암(100)간에 장비 제어를 위한 통신, 신호 등을 전달하게 된다. The control pin jack 430 is disposed at an end of the connecting arm 710 and is connected to a control line S disposed inside the connecting arm 710 and protrudes outward from the end of the connecting arm 710 Can be provided. The control pin jack 430 is inserted into a control jack groove 530 disposed at the end of the second arm 500 of the other articulated robot arm 100 to be discussed below, , And signals.

다음 상기 제2 암(500)은 상기 관절하우징(200)의 상부 및 하부에 일체로 연결될 수 있다. 이러한 상기 제2 암(500)은 관절하우징(200)과 동일 재질로 구현될 수 있으며, 연결그루브(510), 전원잭홈(520), 제어잭홈(530), 제2 암 연결부(560) 및 제2 라인홀(570)을 포함하여 구성될 수 있다. The second arm 500 may be integrally connected to the upper and lower portions of the joint housing 200. The second arm 500 may be formed of the same material as the joint housing 200 and may include a connection groove 510, a power jack groove 520, a control jack groove 530, a second arm connection portion 560, 2-line hole 570. [

먼저 상기 연결그루브(510)는 상기 제2 암(500)의 단부에 배치되고, 상기 연결암(710)의 연결리브(410)가 삽입되도록 제공될 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 상기 연결그루브(510)는 2개가 배치되어 있으나, 반드시 이에 한정될 것은 아니며, 상기 연결리브(410)의 개수 및 위치에 대응되는 개수 및 제2 암(500)상의 위치에 배치될 수 있다. The connecting groove 510 is disposed at the end of the second arm 500 and the connecting rib 410 of the connecting arm 710 is inserted. In the embodiment of the present invention, two connecting grooves 510 are disposed, but the present invention is not limited thereto. The number of the connecting grooves 510 may correspond to the number and positions of the connecting ribs 410, .

그리고 상기 전원잭홈(520)은 상기 제2 암(500)의 단부에 배치되고, 상기 제2 암(500)의 내부에 배치된 전원선(P)과 연결되며 상기 연결암(710)의 전원핀잭(420)이 삽입되도록 제공될 수 있다. The power jack groove 520 is disposed at an end of the second arm 500 and is connected to a power line P disposed inside the second arm 500, (Not shown).

또한, 상기 제2 암(500)의 단부에 배치되고, 상기 제2 암(500)의 내부에 배치된 제어선(S)과 연결되며 상기 연결암(710)의 제어핀잭(430)이 삽입되도록 제공될 수 있다. The second arm 500 is connected to the control line S disposed inside the second arm 500 so that the control pin jack 430 of the connection arm 710 is inserted Can be provided.

상기 제2 암 연결부(560)는 도 4를 참고하면, 상기 관절하우징(200)의 상부 및 하부에 연결될 수 있고, 상기 관절하우징(200)의 단면 형상에 대응하여 원형판 형태로 구현될 수 있으며, 이로 인해 상기 관절하우징(200)의 측면을 따라 일정범위를 회동할 수 있게 된다. 4, the second arm connection portion 560 may be connected to the upper and lower portions of the joint housing 200, and may be implemented as a circular plate corresponding to the cross-sectional shape of the joint housing 200, Thereby allowing a certain range of rotation along the side surface of the joint housing 200.

이때 상기 제2 라인홀(570)은 상기 제2 암(500)의 회동간에 전원선(P) 또는 제어선(S)의 유동 가능하도록, 상기 제2 암 연결부(560)에 형성될 수 있으며, 상기 제2 라인홀(570)은 상기 관절모터(300)의 샤프트를 중심으로 U자 형상으로 제공될 수 있으며, 상기 제1 라인홀(470)과 서로 겹쳐지게 배치될 수 있다. 이는 상기 제1 암(400)과 제2 암(500)이 회전하더라도 전원선(P)이나 제어선(S)이 제1 암(400) 연결부(460) 또는 제2 암 연결부(560)에 끼이지 않고 유동할 수 있는 공간을 확보하기 위함이다.The second line hole 570 may be formed in the second arm connection part 560 to allow the power line P or the control line S to flow between the rotation of the second arm 500, The second line hole 570 may be provided in a U shape around the shaft of the joint motor 300 and may be disposed to overlap with the first line hole 470. This is because even if the first arm 400 and the second arm 500 rotate, the power line P or the control line S can be inserted into the connecting portion 460 or the second arm connecting portion 560 of the first arm 400 This is to ensure a space that can flow without being flowed.

여기서, 상기 연결리브(410)와 상기 연결그루브(510)간의 결합력을 향상시켜, 복수의 다관절 로봇 암(100)이 서로 비교적 단단히 연결될 수 있도록, 상기 연결리브(410) 또는 상기 연결그루브(510)에는 각각 자력부재(45,55)가 배치될 수 있다. Here, the connection rib 410 and the connection groove 510 may be formed so as to increase the coupling force between the connection rib 410 and the connection groove 510 so that the plurality of articulated robot arms 100 can be relatively firmly connected to each other. The magnetic force members 45 and 55 may be disposed, respectively.

도 7를 참고하면, 연결암(710)의 단부에 배치된 상기 연결리브(410)상에 연결암(710) 자력부재(450)(450)가 배치된 것을 확인할 수 있으며, 제2 암(500)의 단부에 형성된 상기 연결그루브(510)의 내측에도 제2 암 자력부재(550)가 배치된 것을 확인할 수 있다. 7, it can be seen that the magnetic force members 450 and 450 are disposed on the connecting rib 410 disposed at the end of the connecting arm 710, and the second arm 500 The second arm magnetic force member 550 is also disposed inside the connection groove 510 formed at the end of the second arm magnetic member 550. [

사용자는 회전 기기의 내부를 깊숙이 관찰하기 위해 복수의 다관절 로봇 암(100)을 서로 연결하여 그 길이를 확장할 수 있다. 즉 사용자는 연결암(710) 연결리브(410)를 다른 다관절 로봇 암(100)의 제2 암(500) 연결그루브(510)에 끼워 장착할 수 있고, 이때 연결암(710) 자력부재(450)와 다른 다관절 로봇 암(100)의 제2 암 자력부재(550)가 서로 반응하여 자력으로 연결리브(410) 및 연결그루브(510)간의 결합력을 상승시키게 된다. The user can connect the plurality of articulated robot arms 100 to each other to extend the length thereof so as to observe deeply the inside of the rotating machine. That is, the user can attach the connection rib 410 of the connection arm 710 to the connection groove 510 of the second arm 500 of the other articulated robot arm 100, 450 and the second arm magnetic force member 550 of the other articulated robot arm 100 react with each other to increase the coupling force between the coupling rib 410 and the coupling groove 510 by a magnetic force.

도 7에 표시된 내부 점선은 전원선(P)과 제어선(S)을 의미하나, 현재 겹쳐져 보이므로 하나의 점선으로 표시한 것이다. 정확하게는 각각 절연피복되어 분리되어 있다.The internal dotted lines shown in FIG. 7 indicate the power supply line P and the control line S, but are represented by a dotted line because they are overlapped. They are separated from each other by insulation coating.

도 9는 본 발명의 제1 실시예인 다관절 로봇 암(100)을 복수 개로 서로 연결하여 길이를 신장한 후, 회전 기기의 내부(1)에 삽입하여 다양한 방향 전환을 통해, 미로와 같은 회전 기기의 내부(1)를 깊숙히 움직이며 검사하는 상태를 도시하고 있다. FIG. 9 is a perspective view of a robot arm according to a first embodiment of the present invention. FIG. 9 is a perspective view illustrating a robot arm according to a first embodiment of the present invention. And the inside 1 of the main body 1 is moved and inspected deeply.

즉 하나의 다관절 로봇 암(100)의 연결암(710)과 다른 다관절 로봇 암(100)의 제2 암(500)을 서로 연결하는 과정을 반복하여 길이가 신장된 다관절 로봇 암(100)을 구성하고, 연결암(710)의 단부에는 검사장비(E)를 장착하여 회전 기기의 내부를 검사하게 된다.The connection arm 710 of one articulated robot arm 100 and the second arm 500 of another articulated robot arm 100 are connected to each other so that the articulated robot arm 100 And an inspecting device E is attached to an end of the connecting arm 710 to inspect the inside of the rotating device.

이상의 사항은 다관절 로봇 암의 특정한 실시예를 나타낸 것에 불과하다.The above description is only a specific embodiment of the articulated robot arm.

따라서 이하의 청구범위에 기재된 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 한도내에서 본 발명이 다양한 형태로 치환, 변형될 수 있음을 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 파악할 수 있다는 점을 밝혀 두고자 한다.Therefore, it should be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the following claims. do.

1:회전 기기의 내부 2:파이프
3:검사장비 4:연결브라켓
[제1 실시예]
10:다관절 로봇 암
20:관절하우징 30:관절모터
40:제1 암 41:연결리브
42:전원핀잭 43:제어핀잭
45:제1 암 자력부재 46:제1 암 연결부
47:제1 라인홀 48:샤프트홀
50:제2 암 51:연결그루브
52:전원잭홈 53:제어잭홈
55:제2 암 자력부재 56:제2 암 연결부
57:제2 라인홀
E:검사장비
[제2 실시예]
100:다관절 로봇 암
200:관절하우징 300:관절모터
400:제1 암 403:상절곡부
410:연결리브 420:전원핀잭
430:제어핀잭 450:연결암 자력부재
460:제1 암 연결부 470:제1 라인홀
480:샤프트홀
500:제2 암 510:연결그루브
520:전원잭홈 530:제어잭홈
550:제2 암 자력부재 560:제2 암 연결부
570:제2 라인홀
600:신축수단 610:신축암
613:하절곡부 620:스크류빔
621:신축모터 622:구름볼 조립체
623:스크류홀 630:가이드빔
632:가이드홀
700:회전수단 710:연결암
720:앵글모터
P:전원선 S:제어선
E:검사장비 1: inside of rotating machine 2: pipe
3: Inspection equipment 4: Connection bracket
[First Embodiment]
10: articulated robot arm
20: joint housing 30: joint motor
40: first arm 41: connecting rib
42: Power pin jack 43: Control pin jack
45: first arm magnetic force member 46: first arm connection part
47: first line hole 48: shaft hole
50: second arm 51: connecting groove
52: Power jack groove 53: Control jack groove
55: second arm magnetic force member 56: second arm connection part
57: 2nd line hole
E: Inspection equipment
[Second Embodiment]
100: articulated robot arm
200: joint housing 300: joint motor
400: first arm 403: upper bending part
410: connecting rib 420: power pin jack
430: Control pin jack 450: Connection arm magnetic member
460: first female connecting portion 470: first line hole
480: shaft hole
500: second arm 510: connecting groove
520: Power Jack Home 530: Control Jack Home
550: second arm magnetic force member 560: second arm connection part
570: second line hole
600: stretching means 610: stretching arm
613: bottom contour 620: screw beam
621: stretching motor 622: rolling ball assembly
623: screw hole 630: guide beam
632: Guide hole
700: rotating means 710: connecting arm
720: Angle motor
P: Power line S: Control line
E: Inspection equipment

Claims

delete

Joint housing;
A joint motor disposed within the joint housing;
A first arm rotatably coupled to the shaft of the joint motor and connected to a central portion of the joint housing;
A second arm integrally connected to the upper and lower portions of the joint housing; And
And expanding means connected to an end of the first arm,
The expanding /
A stretching motor disposed inside the first arm;
A screw beam connected to the shaft of the stretching motor;
A retractable arm formed with a screw hole to which the screw beam is connected and advancing or retracting with respect to the first arm in accordance with rotation of the screw beam; And
A guide beam arranged at the end of the first arm in the direction of the telescopic arm so as to guide the telescopic arm forward or backward with respect to the first arm;
Wherein the arm joint robot arm comprises:

delete

8. The method of claim 7,
The expanding /
A top bent portion formed on an upper portion of the first arm; And
And a contour portion formed at a lower portion of the elastic arm and contacting the upper bent portion,
Wherein the upper bending portion and the lower bending portion maintain contact between the elongate shafts and prevent twisting between the first arm and the stretchable arm.

8. The method of claim 7,
And a rotating means disposed at an end of the expansion arm.

12. The method of claim 11,
Wherein,
An angle motor disposed inside the expansion arm; And
A connecting arm mounted on the shaft of the angle motor and rotatably provided;
Wherein the shaft of the angle motor is rotated at a maximum angle of about 180 degrees in both directions.

13. The method of claim 12,
At least one connection rib disposed at an end of the connection arm and protruding outside the end of the connection arm;
A power pin jack disposed at an end of the connection arm and connected to a power line disposed inside the connection arm and protruding outside the end of the connection arm; And
A control pin jack disposed at an end of the connecting arm and connected to a control line disposed inside the connecting arm and protruding outside the end of the connecting arm;
Wherein the arm joint robot arm comprises:

8. The method of claim 7,
The first arm
A first female connector provided in a shape corresponding to a cross section of the joint housing and connected to a center portion of the joint housing; And
And a first line hole formed in the first arm connection part so as to allow a power supply line or a control line to flow between the first arm rotation,
Wherein the first line hole is provided in a U-shape around a shaft of the joint motor.

14. The method of claim 13,
A connecting groove disposed at an end of the second arm, into which a connecting rib of the connecting arm is inserted;
A power jack groove disposed at an end of the second arm and connected to a power line disposed inside the second arm and having a power pin jack of the connecting arm inserted therein; And
A control jack groove which is disposed at an end of the second arm and is connected to a control line disposed inside the second arm and into which the control pin of the connection arm is inserted;
Wherein the arm joint robot arm comprises:

15. The method of claim 14,
The second arm
A second female connector provided in a shape corresponding to an end surface of the joint housing and connected to upper and lower portions of the joint housing; And
And a second line hole formed in the second arm connection part so that the power line or the control line can flow between the rotation of the second arm,
Wherein the second line holes are provided in a U-shape around the shaft of the joint motor and are arranged to overlap with the first line holes.

16. The method of claim 15,
Further comprising a magnetic force member disposed on the connection rib or the connection groove and provided to enhance a coupling force between the connection rib and the connection groove.