KR101769138B1

KR101769138B1 - Hydraulic gripping system

Info

Publication number: KR101769138B1
Application number: KR1020160125268A
Authority: KR
Inventors: 임동환; 이병규; 김호준; 문현기; 이승찬; 유근상; 노준규; 한창수; 유재관
Original assignee: 엘아이지넥스원 주식회사; (주)헥사시스템즈
Priority date: 2016-09-29
Filing date: 2016-09-29
Publication date: 2017-08-17

Abstract

The present invention relates to a hydraulic gripping system. The hydraulic gripping system comprises: a hydraulic gripper apparatus in which a pair of grippers are rotated by the hydraulic pressure to grip a body weight, and a male coupling portion provided on one side of a body; a muscle strength supporting apparatus in which the hydraulic gripping apparatus is lifted by an articulated joint and a female coupling portion provided on one end to be coupled with the male coupling portion; and a fastening handle provided to fasten the male coupling portion with the female coupling portion. A fastening guide provided on a body of the fastening handle is coupled to a fastening pin protruding from the female coupling unit, capable of rotating around the fastening pin and inserted to a fastening hole formed in a circumferential surface of the male coupling unit such that the hydraulic gripper apparatus is coupled to the muscle strength supporting apparatus so that the hydraulic gripping apparatus is coupled to the muscle strength supporting apparatus; thereby facilitating handling of the hydraulic gripper apparatus, and allowing a relatively heavy weight body to be gripped and lifted by the hydraulic gripper apparatus.

Description

HYDRAULIC GRIPPING SYSTEM [0002]

본 발명은 유압을 동력으로 하여 중량체를 파지하여 리프팅시키기 위한 유압 그리핑 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic gripping system for gripping and lifting a weight by using hydraulic pressure as a power source.

자연 재해인 지진, 홍수 등으로 인한 재난 현장이나 교통사고 현장 등 긴급 구조가 필요한 현장에서 유압 절단기는 필수적으로 요구된다.Hydraulic cutters are indispensable for emergency situations such as disasters or traffic accidents due to natural disasters, earthquakes or floods.

재난 현장 등의 특성상 고 중량물을 제거하여야 할 필요가 있으며, 이를 위해서 유압을 동력으로 하는 그리퍼 장치를 이용하여 고 중량물을 파지 및 리프팅하여 처치하게 된다.It is necessary to remove heavy materials due to the characteristics of disaster scene. For this purpose, gripper device using hydraulic power is used to grasp and lift heavy materials.

자연재해, 인위재해로 인한 지진, 홍수, 사고 등의 현장에 대해 대형 장비가 현장에 도착하기 전까지 초기대응 또는 대형 장비가 진입할 수 없는 현장 대응을 목적으로 하는 경량 타입의 유압 절단기, 전개기 등의 필요성이 대두되어 왔다.Lightweight type hydraulic cutter, spreader, etc. for the purpose of initial response or large-scale on-site response until large equipment arrives at the site for natural disasters, earthquakes, floods, and accidents caused by man-made disasters Has emerged.

재난 현장의 특성상 붕괴물 또는 붕괴 예상지역, 통로의 확보, 기구 절단 등 큰 힘이 필요한 작업을 위해서는 유압 구동이 필수적이다.Due to the nature of the disaster site, hydraulically driven operation is indispensable for operations requiring large forces such as collapsed water, collapsed areas, securing of passageways, and cutting of tools.

그런데, 재난 현장 등에서 작업자는 유압 그리퍼 장치를 직접 파지하여 구조 작업 등을 수행하여야 하였고, 그 자체도 무거운 유압 그리퍼 장치를 직접 파지하여 구조 작업 등을 수행하는 것에는 큰 어려움이 있었다.However, in a disaster scene, a worker must directly grasp the hydraulic gripper device to carry out a rescue operation, and it has been difficult to perform the rescue work by directly holding the heavy hydraulic gripper device itself.

그리고, 고 중량의 중량체를 취급하는 경우에는 작업자의 힘에 의존하여 작업을 수행하는 것이 불가능한 경우가 많다.In the case of handling a heavy weight body, it is often impossible to carry out work depending on the force of the worker.

이상의 배경기술에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 돕기 위한 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.The matters described in the background art are intended to aid understanding of the background of the invention and may include matters which are not known to the person of ordinary skill in the art.

한국등록특허 제10-0874372호Korean Patent No. 10-0874372 한국등록특허 제10-1425072호Korean Patent No. 10-1425072

본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 본 발명은 유압 그리퍼 장치를 핸들링하기 용이하고, 고 중량의 중량체를 유압 그리퍼 장치에 의해 파지 및 리프팅 가능하게 하는 유압 그리핑 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a hydraulic gripping system which is easy to handle a hydraulic gripper device and enables a heavy weight to be gripped and lifted by a hydraulic gripper device It has its purpose.

본 발명의 일 관점에 의한 유압 그리핑 시스템은, 한 쌍의 그리퍼(gripper)를 유압에 의해 회전 동작시켜 중량체를 파지하며, 바디 일 측에 수 결합부가 마련되는 유압 그리퍼 장치, 다관절에 의해 상기 유압 그리퍼 장치를 리프팅(lifting)시키며, 일 단에 상기 수 결합부와 결합되는 암 결합부가 마련되는 근력 지원 장치 및 상기 수 결합부를 상기 암 결합부에 체결시키기 위한 체결 핸들을 포함하고, 상기 체결 핸들의 바디에 마련되는 체결 가이드는 상기 암 결합부로부터 돌출 형성되는 체결핀에 결합되며, 상기 체결 가이드는 상기 체결핀을 기준으로 회전 가능하여, 상기 수 결합부의 둘레에 형성되는 체결홀에 상기 체결 가이드가 삽입됨으로써 상기 유압 그리퍼 장치를 상기 근력 지원 장치에 결합시키는 것을 특징으로 한다.A hydraulic gripping system according to one aspect of the present invention is a hydraulic gripping system in which a pair of grippers are rotated by hydraulic pressure to grip a weight body and a male coupling portion is provided on one side of the body, A power assist device for lifting the hydraulic gripper device and provided with a female coupling part at one end to be coupled with the male coupling part and a coupling handle for coupling the male coupling part to the female coupling part, The fastening guide provided on the body of the handle is coupled to a fastening pin protruding from the female engaging portion and the fastening guide is rotatable with respect to the fastening pin, And the guide is inserted so that the hydraulic gripper device is coupled to the muscle support device.

상기 체결 가이드의 바디에는 상기 체결 가이드가 회전 동작될 수 있는 내측 공간이 형성되고, 상기 체결 가이드에는 가이드 홀이 형성되며, 상기 체결 가이드 바디의 내측 공간의 내측면에 형성된 가이드 조정핀이 상기 가이드 홀에 삽입됨으로써, 상기 체결 가이드의 회전 반경이 제한되는 것을 특징으로 한다.Wherein a guide hole is formed in the fastening guide, and a guide adjusting pin formed on an inner side surface of the fastening guide body in an inner space of the fastening guide body is inserted into the guide hole So that the turning radius of the fastening guide is limited.

그리고, 상기 체결 가이드는 상기 체결핀이 결합되는 홀을 기준으로 절곡된 형상을 갖는 것을 특징으로 한다.The fastening guide may have a bent shape with respect to a hole to which the fastening pin is coupled.

또한, 상기 수 결합부의 상기 암 결합부에 대응되는 면에는 체결 플러그가 돌출 형성되고, 상기 암 결합부에는 체결 소켓이 형성되어, 상기 체결 플러그가 상기 체결 소켓에 끼워지는 것을 특징으로 한다.In addition, a coupling plug is protruded from a surface of the male coupling portion corresponding to the female coupling portion, and a coupling socket is formed in the female coupling portion, so that the coupling plug is inserted into the coupling socket.

본 발명의 다른 일 관점에 의한 유압 그리핑 시스템은, 한 쌍의 그리퍼(gripper)를 유압에 의해 회전 동작시켜 중량체를 파지하며, 바디 일 측에 수 결합부가 마련되는 유압 그리퍼 장치, 다관절에 의해 상기 유압 그리퍼 장치를 리프팅(lifting)시키며, 일 단에 상기 수 결합부와 결합되는 암 결합부가 마련되는 근력 지원 장치 및 상기 수 결합부를 상기 암 결합부에 체결시키기 위한 체결 핸들을 포함하고, 상기 암 결합부 내측 둘레는 제1 플런저와 제2 플런저가 마련되고, 상기 수 결합부 외측 둘레에는 상기 제1 플런저가 삽입될 수 있는 제1 플런저 소켓과 상기 제2 플런저가 삽입될 수 있는 제2 플런저 소켓이 형성된 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a hydraulic gripping system including a hydraulic gripper device having a pair of grippers rotatably operated by hydraulic pressure to grip a weight, And a coupling handle for coupling the male coupling portion to the female coupling portion, wherein the female coupling portion is provided with a female coupling portion to be coupled with the male coupling portion at one end thereof, The first plunger socket is provided with a first plunger and a second plunger on the outer circumference of the male engaging portion, and a second plunger socket into which the first plunger can be inserted and a second plunger And a socket is formed.

그리고, 상기 제1 플런저 소켓은 둘레를 따라 파여진 홈 형상이고, 상기 제2 플런저 소켓은 상기 제2 플런저에 대응되는 크기의 홈인 것을 특징으로 한다.The first plunger socket may have a recessed shape along the circumference, and the second plunger socket may have a size corresponding to the second plunger.

또한, 상기 제1 플런저와 상기 제2 플런저는 상기 암 결합부 내측 둘레를 따라 일정한 간격으로 배치되고, 임의의 제1 플런저와 임의의 제2 플런저 간의 거리는 동일한 것을 특징으로 한다.The first plunger and the second plunger are disposed at regular intervals along the inner circumference of the arm engagement portion, and the distances between any one of the first plunger and the optional second plunger are the same.

상기 체결 핸들은 상기 암 결합부를 둘러싸는 형태의 바디와, 상기 암 결합부 측으로 둘레를 따라 일정한 간격으로 플런저 홈이 형성되어, 상기 플런저 홈에 상기 제1 플런저 및 상기 제2 플런저가 삽입 가능한 것을 특징으로 한다.The fastening handle has a body that surrounds the female engaging portion and a plunger groove is formed at a predetermined interval along the circumference at the female engaging portion side so that the first plunger and the second plunger can be inserted into the plunger groove .

여기서, 상기 플런저 홈은 상기 제1 플런저가 삽입되는 홈의 폭과 상기 제2 플런저가 삽입되는 홈의 폭이 다르게 형성된 것을 특징으로 한다.Here, the plunger groove is formed such that the width of the groove into which the first plunger is inserted is different from the width of the groove into which the second plunger is inserted.

상기 플런저 홈은 상기 제1 플런저가 삽입되는 홈의 폭이 상기 제2 플런저가 삽입되는 홈의 폭보다 작게 형성되는 것을 특징으로 하는,Wherein the plunger groove is formed so that a width of a groove into which the first plunger is inserted is smaller than a width of a groove into which the second plunger is inserted.

그리고, 상기 체결 핸들의 바디가 상기 제1 플런저 및 상기 제2 플런저를 누름으로써 상기 제1 플런저 및 상기 제2 플런저가 각각 상기 제1 플런저 소켓 및 상기 제2 플런저 소켓에 삽입 가능하고, 상기 체결 핸들의 회전 각도에 따라서 상기 제1 플런저만 상기 제1 플런저 소켓에 삽입된 상태가 가능한 것을 특징으로 한다.The first plunger and the second plunger can be inserted into the first plunger socket and the second plunger socket respectively by pressing the first plunger and the second plunger by the body of the fastening handle, Only the first plunger can be inserted into the first plunger socket according to the rotation angle of the first plunger socket.

본 발명의 또 다른 일 관점에 의한 유압 그리핑 시스템은, 한 쌍의 그리퍼(gripper)를 유압에 의해 회전 동작시켜 중량체를 파지하며, 바디 일 측에 수 결합부가 마련되는 유압 그리퍼 장치, 다관절에 의해 상기 유압 그리퍼 장치를 리프팅(lifting)시키며, 일 단에 상기 수 결합부와 결합되는 암 결합부가 마련되는 근력 지원 장치 및 상기 수 결합부를 상기 암 결합부에 체결시키기 위한 체결 핸들을 포함하고, 상기 암 결합부의 외측 둘레에는 핸들 결합핀이 돌출 형성되며, 상기 체결 핸들의 둘레에는 상기 핸들 결합핀이 삽입될 수 있는 결합 가이드홀이 형성된 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a hydraulic gripping system comprising: a hydraulic gripper device having a pair of grippers rotatably operated by hydraulic pressure to grip a weight, And a fastening handle for fastening the male coupling part to the female coupling part, wherein the female coupling part is provided with a female coupling part to be coupled with the male coupling part at one end, A handle coupling pin protrudes from an outer periphery of the arm coupling portion and a coupling guide hole into which the handle coupling pin can be inserted is formed around the coupling handle.

상기 체결 핸들의 결합 가이드홀은 상기 핸들 결합핀이 사선 방향으로 삽입되도록 길이방향이 경사지게 형성되는 것을 특징으로 한다.And the coupling guide hole of the coupling handle is formed to be inclined in the longitudinal direction so that the handle coupling pin is inserted in the oblique direction.

그리고, 상기 수 결합부의 외주면에는 체결 플러그가 돌출 형성되고, 상기 암 결합부의 내측 둘레에는 상기 체결 플러그가 삽입될 수 있는 체결 소켓이 형성된 것을 특징으로 한다.A coupling plug is protruded from the outer circumferential surface of the male coupling portion, and a coupling socket is formed on the inner circumference of the female coupling portion so that the coupling plug can be inserted.

본 발명의 또 다른 일 관점에 의한 유압 그리핑 시스템은, 한 쌍의 그리퍼(gripper)를 유압에 의해 회전 동작시켜 중량체를 파지하며, 바디 일 측에 수 결합부가 마련되는 유압 그리퍼 장치, 다관절에 의해 상기 유압 그리퍼 장치를 리프팅(lifting)시키며, 일 단에 상기 수 결합부와 결합되는 암 결합부가 마련되는 근력 지원 장치 및 상기 수 결합부를 상기 암 결합부에 체결시키기 위한 체결 핸들을 포함하고, 상기 암 결합부의 외측 둘레에는 나사산이 형성되며, 상기 체결 핸들의 내측 둘레에는 상기 암 결합부의 나사산에 대응되는 나사산이 형성된 형성된 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a hydraulic gripping system comprising: a hydraulic gripper device having a pair of grippers rotatably operated by hydraulic pressure to grip a weight, And a fastening handle for fastening the male coupling part to the female coupling part, wherein the female coupling part is provided with a female coupling part to be coupled with the male coupling part at one end, A screw thread is formed on the outer periphery of the female engaging portion and a thread corresponding to the thread of the female engaging portion is formed on the inner periphery of the fastening handle.

본 발명의 유압 그리핑 시스템에 의하면, 유압 그리퍼 장치를 근력 지원 장치와 결합함으로써 작업자의 한계를 넘어 작업이 가능하게 한다.According to the hydraulic gripping system of the present invention, the hydraulic gripper device can be combined with the strength support device to enable work beyond the limit of the operator.

그럼에도, 유압 그리퍼 장치를 신속, 견고하게 탈착이 가능하게 하여 작업 효과를 향상시킨다.Nevertheless, the hydraulic gripper device can be quickly and firmly attached and detached, thereby improving the working effect.

그러므로, 안전장갑 등을 착요한 구조 대원 등이 쉽게 취급이 가능하게 하고, 현장에 신속히 투입시키는 것이 가능하다.Therefore, it is possible to make it easy to handle the rescue personnel adhering to safety gloves, etc., and it is possible to promptly put them into the field.

도 1은 본 발명에 의한 유압 그리퍼 장치를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 의한 근력 지원 장치를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 의한 유압 그리핑 시스템을 도시한 것이다.
도 4 내지 도 11은 본 발명의 유압 그리퍼 장치와 근력 지원 장치의 일부 및 체결 핸들에 의한 결합 부분을 구체적으로 도시한 것이다.1 shows a hydraulic gripper device according to the present invention.
2 shows a muscle force assisting device according to the present invention.
3 shows a hydraulic gripping system according to the present invention.
Figs. 4 to 11 illustrate the hydraulic gripper device of the present invention, a portion of the muscle-power assisting device, and a coupling portion by the fastening handle.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지의 기술이나 반복적인 설명은 그 설명을 줄이거나 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In describing the preferred embodiments of the present invention, a description of known or repeated descriptions that may unnecessarily obscure the gist of the present invention will be omitted or omitted.

도 1은 본 발명에 의한 유압 그리퍼 장치를 도시한 것이고, 도 2는 본 발명에 의한 근력 지원 장치를 도시한 것이며, 도 3은 본 발명에 의한 유압 그리핑 시스템을 도시한 것이다.FIG. 1 shows a hydraulic gripper device according to the present invention, FIG. 2 shows a muscle force assisting device according to the present invention, and FIG. 3 shows a hydraulic gripping system according to the present invention.

본 발명에 의한 유압 그리핑 시스템은 도 1과 같은 유압 그리퍼 장치(10)와 도 2와 같은 근력 지원 장치(20)로 구성되고, 이들 장치가 각각의 결합부에 의해서 결합됨으로써 작업의 편의성과 효율성을 제고시킨다.The hydraulic gripping system according to the present invention comprises a hydraulic gripper device 10 as shown in Fig. 1 and a muscle force assisting device 20 as shown in Fig. 2, and these devices are coupled by respective engaging parts, .

유압 그리퍼 장치(10)는 바디(11)에 회전 가능한 그리퍼(12)가 유압에 의해 회전 동작하여 중량물을 파지할 수 있는 장치이다.The hydraulic gripper device 10 is a device in which a gripper 12 rotatable on the body 11 is rotated by hydraulic pressure to grip a heavy object.

이러한 유압 그리퍼 장치(10)가 파지한 중량체(w)를 유지, 리프팅, 이동 등을 위한 것이 근력 지원 장치(20)로서, 지상이나 차량 등에 거치되고, 다관절에 의해서 유압 그리퍼 장치(10)를 위치 이동 가능한 장치이다.A force supporting device 20 for holding, lifting and moving the weight w held by the hydraulic gripper device 10 is mounted on the ground or in a vehicle and is fixed to the hydraulic gripper device 10 by multi- As shown in Fig.

이들의 결합을 위해서 유압 그리퍼 장치(10)에는 수 결합부(13)가 바디(11)의 일 측에 마련되고, 이에 대응되는 근력 지원 장치(20)의 링크의 최종단에는 암 결합부(21)가 체결되어 두 장치가 탈착 가능하게 한다.The hydraulic gripper device 10 is provided with a male engaging portion 13 on one side of the body 11 and a female engaging portion 21 ) Are engaged to make the two devices detachable.

유압 그리퍼 장치(10)와 근력 지원 장치(20)의 체결을 위한 4가지 방식(linkage, cam-plunger, helical cap, bolt-nut)을 도 4 내지 도 11을 참조하여 설명하기로 한다.Four types of linkage (cam-plunger, helical cap, bolt-nut) for fastening the hydraulic gripper device 10 and the muscle force supporting device 20 will be described with reference to FIGS. 4 to 11. FIG.

도 4 및 도 5는 유압 그리퍼 장치와 근력 지원 장치가 linkage mechanism 방식에 의해 체결되는 것에 관한 것이다.Figs. 4 and 5 relate to a hydraulic gripper device and a muscle support device being fastened by a linkage mechanism.

유압 그리퍼 장치의 바디 일 측에 마련되는 수 결합부(110)는 원통 형상으로 근력 지원 장치의 암 결합부(210)에 결합될 수 있도록 체결 플러그(미도시)가 전면에 형성된다. 이에 대응되도록 근력 지원 장치의 암 결합부(210)에는 체결 소켓(211)이 마련되어, 체결 플러그가 체결 소켓(211)에 삽입 결합되게 된다.A coupling plug (not shown) is formed on the front surface of the male coupling part 110, which is provided on one side of the body of the hydraulic gripper device, so as to be coupled to the female coupling part 210 of the muscle force supporting device. The female coupling 210 of the muscle support device is provided with a fastening socket 211 so that the fastening plug is inserted into the fastening socket 211.

견고한 결합을 위해서 도시와 같이 체결 소켓(211)은 사각 형상으로 함몰된 형태가 바람직하고, 이에 대응되는 체결 플러그는 사각 형상으로 돌출 형성되는 것이 바람직하다.In order to secure the connection, the fastening socket 211 is preferably formed in a rectangular shape, and the corresponding fastening plug is protruded in a rectangular shape.

그리고, 암 결합부(210)에는 후술할 체결 핸들의 체결 가이드(320)와의 결합을 위한 체결핀(212)이 간격을 이뤄 복수로 형성된다.A plurality of fastening pins 212 are formed on the female engaging part 210 so as to be spaced apart from each other for engaging with the fastening guide 320 of a fastening handle to be described later.

체결 핸들은 유압 그리퍼 장치의 수 결합부와 근력 지원 장치의 암 결합부가 쉽고 견고하게 결합될 수 있도록 부가, 마련된다.The fastening handle is additionally provided so that the male engaging portion of the hydraulic gripper device and the female engaging portion of the muscle force assisting device can be easily and firmly engaged.

체결 핸들은 도넛 형상의 바디(310)와 바디(310)의 내측에 등간격으로 결합된 체결 가이드(320)를 포함한다.The fastening handle includes a donut-shaped body 310 and a fastening guide 320 coupled to the inside of the body 310 at equal intervals.

이를 위해 바디(310)의 내측은 체결 가이드(320)가 회전 동작될 수 있도록 공간이 형성되고, 체결 가이드(320)에 형성된 가이드 홀(321)을 관통하는 형태의 가이드 조정핀(330)이 내측 공간의 일 면에 장착되어 체결 핸들의 회전시 가이드 조정핀(330)이 가이드 홀(321)에 의해 회전 반경이 구속되고, 체결 가이드(320)는 후술할 체결핀(212)을 기준으로 회전되게 된다.A guide adjusting pin 330 penetrating through the guide hole 321 formed in the fastening guide 320 is inserted into the inner side of the body 310 so that the fastening guide 320 can rotate, The rotation radius of the guide adjusting pin 330 is restricted by the guide hole 321 when the clamping handle is rotated and the clamping guide 320 is rotated on the basis of the clamping pin 212 to be described later do.

체결 가이드(320)에는 암 결합부(220)의 체결핀(212)이 끼워질 수 있도록 홀이 형성되어 있어, 수 결합부(110)를 암 결합부(220)에 결합시키기 위해서 체결 핸들의 체결 가이드(320)의 홀에 암 결합부(220)의 체결핀(212)을 결합시키고, 수 결합부(110)를 체결 소켓(211)에 맞춰서 결합시킨다.A hole is formed in the fastening guide 320 so that the fastening pin 212 of the female engaging part 220 can be inserted into the fastening guide 320. In order to engage the male engaging part 110 with the female engaging part 220, The fastening pins 212 of the female engaging portions 220 are engaged with the holes of the guide 320 and the male engaging portions 110 are engaged with the fastening sockets 211.

이렇게 체결 핸들의 체결 가이드(320)에 형성된 가이드 홀(321)에 의해서 체결 핸들의 회전 반경은 제한되고, 도 4의 상태에서 시계 방향으로 회전시켜 가이드 조정핀(330)이 가이드 홀(321)의 최상단에 위치되게 되면, 도 5(a)와 같이 수 결합부(110)가 체결 핸들에 저촉되지 않는 열림 상태가 된다.The rotation radius of the fastening handle is limited by the guide hole 321 formed in the fastening guide 320 of the tightening handle 320 and the guide adjusting pin 330 is rotated clockwise in the state of FIG. 5 (a), the male engaging portion 110 is in an open state in which it is not in contact with the engaging handle.

이러한 작동을 위해서 체결 가이드(320)는 체결핀(212)이 결합되는 홀을 기준으로 절곡된 형상을 가지는 것이 바람직하다.For this operation, it is preferable that the fastening guide 320 has a bent shape with respect to the hole to which the fastening pin 212 is coupled.

도 5(b)와 같이 반시계 방향으로 체결 핸들을 회전시키면 체결 가이드(320)는 수 결합부(110)의 체결홈(111) 상에 삽입됨으로써 수 결합부(110)를 암 결합부(220)에 견고하게 결합시키게 된다.5 (b), when the fastening handle is rotated in the counterclockwise direction, the fastening guide 320 is inserted into the fastening groove 111 of the male engaging portion 110, thereby moving the male engaging portion 110 to the female engaging portion 220 ).

도 6 및 도 7은 유압 그리퍼 장치와 근력 지원 장치가 double plunger mechanism 방식에 의해 체결되는 것에 관한 것이다.Figs. 6 and 7 relate to the hydraulic gripper device and the muscle support device being fastened by the double plunger mechanism method.

유압 그리퍼 장치의 바디 일 측에 마련되는 수 결합부(120)는 원통 형상으로 근력 지원 장치의 암 결합부(220)에 결합될 수 있도록 원통 형상의 둘레에 제1 플런저 소켓(121)과 제2 플런저 소켓(122)이 형성되어 있다.The male coupling portion 120 provided at one side of the body of the hydraulic gripper device has a first plunger socket 121 and a second plunger socket 121 around the cylindrical shape so as to be coupled to the female coupling portion 220 of the muscle- A plunger socket 122 is formed.

이에 대응되도록 근력 지원 장치의 암 결합부(210)에는 제1 플런저(211)와 제2 플런저(222)가 내측 둘레에 마련된다.The first plunger 211 and the second plunger 222 are provided on the inner circumferential surface of the female coupling portion 210 of the muscle support device.

암 결합부(210)의 제1 플런저(211)와 제2 플런저(222)는 외력이 작용하지 않으면 암 결합부(210) 둘레의 외측으로 돌출되고, 외력에 의해 눌러지면 탄성 지지되면서 둘레의 내측으로 돌출되도록 형성된다.The first plunger 211 and the second plunger 222 of the female engaging part 210 protrude outward around the female engaging part 210 when no external force is applied and are elastically supported when pressed by an external force, As shown in Fig.

이러한 제1 플런저(211)와 제2 플런저(222)를 눌러서 둘레의 내측으로 돌출시키기 위한 구성이 체결 핸들이고, 체결 핸들에 의해 제1 플런저(211)는 제1 플런저 소켓(121)에 삽입되고, 제2 플런저(222)는 제2 플런저 소켓(122)에 삽입되어 체결을 이룬다.The first plunger 211 is inserted into the first plunger socket 121 by the fastening handle, and the first plunger 211 is inserted into the first plunger socket 121 by the fastening handle And the second plunger 222 is inserted into the second plunger socket 122 to be fastened.

이러한 구성을 위해서 수 결합부의 두 소켓은 원주상 다른 높이의 둘레에 각각 형성되고, 암 결합부의 두 플런저 또한 원주상 다른 높이의 둘레에 서로 이격되게 형성이 된다.For this configuration, the two sockets of the male engaging portion are formed around the circumference at different heights, and the two plungers of the female engaging portion are also formed circumferentially spaced apart from each other around the circumference.

체결 핸들은 암 결합부의 플런저를 푸쉬하기 위해 암 결합부(220)를 둘러싸는 형태의 바디(410)를 가지고, 바디(410)의 내측으로 플런저 홈(420)이 마련되어, 플런저 홈(420)에 암 결합부(220)의 플런저가 위치되면 플런저가 플런저 소켓에 결합되지 않은 상태가 되고, 바디(410)에 의해 플런저가 푸쉬되면 플런저가 플런저 소켓에 삽입되어 결합된 상태가 된다.The fastening handle has a body 410 that surrounds the female engaging portion 220 to push the plunger of the female engaging portion and a plunger groove 420 is provided inside the body 410 so that the plunger When the plunger of the female coupling portion 220 is positioned, the plunger is not coupled to the plunger socket. When the plunger is pushed by the body 410, the plunger is inserted into the plunger socket and is engaged.

플런저 및 플런저 소켓의 원주상 다른 높이의 이중 열 배열에 따라서 플런저 홈(420) 또한 제1 플런저(211)에 대응되는 홈과 제2 플런저(222)에 대응되는 홈이 차이가 있다.The plunger groove 420 and the groove corresponding to the first plunger 211 and the groove corresponding to the second plunger 222 differ according to the double row arrangement of the circumferential height of the plunger and the plunger socket.

즉, 예시상 도 6의 홈의 폭이 제2 플런저(222)에 대응되는 홈의 폭이 되며, 제1 플런저(221)에 대응되는 홈의 폭은 이보다 작게 형성됨으로써, 체결 핸들이 회전되는 정도에 따라서 제1 플런저(221)만 내측으로 돌출되는 상태가 만들어질 수 있고, 제1 플런저(221), 제2 플런저(222) 모두 내측으로 돌출되는 상태가 만들어질 수 있다.6, the width of the groove corresponding to the second plunger 222 is formed to be smaller than the width of the groove corresponding to the first plunger 221, so that the degree of rotation of the fastening handle A state in which only the first plunger 221 protrudes inward can be formed according to the first and second plungers 221 and 222. The first plunger 221 and the second plunger 222 can be protruded inward.

이를 도시한 것이 도 7의 (a), (b), (c)이다.7 (a), 7 (b) and 7 (c).

도 7(a)의 개방(open) 상태는 제1 플런저(211)와 제2 플런저(222)가 체결 핸들의 플런저 홈(420)에 모두 삽입되어 있는 상태이다.7A is a state in which the first plunger 211 and the second plunger 222 are all inserted in the plunger groove 420 of the fastening handle.

이 상태에서 수 결합부(120)를 암 결합(220)에 안착시키고, 체결 핸들을 일 방향으로 회전시키면 플런저를 푸쉬하여 플런저가 플런저 소켓에 삽입되어 체결되는 상태가 된다.In this state, when the male engaging portion 120 is seated on the female engaging portion 220 and the engaging handle is rotated in one direction, the plunger is pushed and the plunger is inserted into the plunger socket and fastened.

본 예시에서는 플런저 홈(420)의 형상에 맞게 시계방향으로의 회전이 체결 방향이 된다.In this example, the rotation in the clockwise direction corresponds to the fastening direction in accordance with the shape of the plunger groove 420.

본 실시예의 방식에서는 도 7(b)와 같은 반 잠금(semi-fixed) 상태와 도7(c)와 같은 완전 잠금(fixed) 상태가 가능하게 된다.The semi-fixed state shown in FIG. 7 (b) and the fully locked state shown in FIG. 7 (c) are possible in the method of this embodiment.

즉, 체결 핸들을 시계 방향으로 회전시키면 이중 구조의 플런저 홈(420)(도시상 후방 홈이 전방 홈보다 폭이 작은 구조)으로 인해서 먼저 암 결합부(220)의 도시상 후방에 해당하는 제1 플런저(221)이 체결 핸들의 바디(410)에 의해 푸쉬되어 제1 플런저(221)가 수 결합부(120)의 제1 플런저 소켓(121)에 삽입이 되어 도 7(b)와 같은 반 잠금 상태가 된다.That is, when the fastening handle is rotated in the clockwise direction, the plunger grooves 420 of the double structure (the rear grooves of the illustrated structure are smaller in width than the front grooves) The plunger 221 is pushed by the body 410 of the fastening handle so that the first plunger 221 is inserted into the first plunger socket 121 of the male coupling portion 120, State.

이 상태에서 도 7(c)와 같이 시계 방향으로 보다 회전시키게 되면 제2 플런저(222) 또한 플런저 홈(420)을 벗어나 체결 핸들의 바디(410)에 의해 눌러져서 수 결합부(120)의 제2 플런저 소켓(122)에 삽입된다.7 (c), the second plunger 222 also moves out of the plunger groove 420 and is pushed by the body 410 of the tightening handle, 2 plunger socket 122, as shown in FIG.

제1 플런저 소켓(121)은 둘레를 따라서 형성되는 홈의 형태를 가지고, 견고하고 확실한 결합을 위해서 제2 플런저 소켓(122)은 제2 플런저(222)에 대응되는 크기의 홈으로 형성되어 이들이 대응되게 맞춰서 결합이 이루어진다.The first plunger socket 121 has the shape of a groove formed along the periphery and the second plunger socket 122 is formed as a groove having a size corresponding to the second plunger 222 for firm and reliable coupling, Combination is done by matching.

다음으로, 도 8 및 도 9는 유압 그리퍼 장치와 근력 지원 장치가 helical cap mechanism 방식에 의해 체결되는 것에 관한 것이다.Next, FIGS. 8 and 9 relate to a hydraulic gripper device and a muscle force supporting device being fastened by a helical cap mechanism.

유압 그리퍼 장치의 바디 일 측에 마련되는 수 결합부(130)는 원통 형상으로 근력 지원 장치의 암 결합부(230)에 결합될 수 있도록 체결 플러그(미도시)가 도시의 암 결합부(230)의 체결 소켓(231)에 대응되게 형성된다. 체결 핸들은 수 결합부(130)의 외주를 둘러싸도록 형성되는 바디(510)를 포함한다. 체결 핸들과 수 결합부(130) 사이에는 소정 공간이 형성된다. 암 결합부(230)는 체결 핸들과 수 결합부(130) 사이의 소정 공간에 끼워질 수 있다.The male coupling part 130 provided on one side of the body of the hydraulic gripper device is formed in a cylindrical shape so that a coupling plug (not shown) can be coupled to the female coupling part 230 of the muscle- The connection socket 231 of FIG. The fastening handle includes a body 510 formed to surround the outer periphery of the male engaging portion 130. A predetermined space is formed between the fastening handle and the male coupling portion 130. The female engaging portion 230 can be fitted in a predetermined space between the engaging handle and the male engaging portion 130.

암 결합부(230)의 체결 소켓(231)은 일 방향이 빈 원통 형상의 내측으로 돌기가 배열된 형상으로 마련되고, 수 결합부(130)의 외주면은 이에 대응되게 돌출부가 연속된 형상을 가진다.The fastening socket 231 of the female engaging portion 230 is provided in a shape in which projections are arranged in an empty cylindrical shape in one direction and the outer peripheral surface of the male engaging portion 130 has a shape in which projections are continuous .

그리고, 체결 핸들과의 결합을 위해서 암 결합부(230)의 둘레에는 일정한 간격으로 핸들 결합핀(232)이 형성되고, 체결 핸들의 바디(510)에는 핸들 결합핀(232)이 삽입 결합될 수 있게 결합 가이드홀(520)이 형성된다. 결합 가이드홀(520)은 핸들 결합핀(232)이 사선 방향으로 삽입되도록 길이방향이 경사지게 형성될 수 있다.A handle engaging pin 232 is formed at a predetermined interval around the female engaging portion 230 for engaging with the engaging handle and a handle engaging pin 232 is inserted and coupled to the body 510 of the engaging handle. A coupling guide hole 520 is formed. The engaging guide hole 520 may be inclined in the longitudinal direction so that the handle engaging pin 232 is inserted in the oblique direction.

이렇게 수 결합부(130)의 체결 플러그가 암 결합부(230)의 체결 소켓(231)에 삽입되도록 수 결합부(130)를 결합시킨 후 암 결합부(230)의 핸들 결합핀(232)이 체결 핸들의 결합 가이드홀(520)에 삽입되도록 전진시켜 체결 핸들을 회전시키면 도 9(b)와 같이 체결이 이루어지고, 체결 핸들이 수 결합부(130)를 암 결합부(230)에 고정시키게 된다.The handle engaging pins 232 of the female engaging portions 230 are engaged with the male engaging portions 130 after the engaging plugs of the male engaging portions 130 are engaged with the fastening sockets 231 of the female engaging portions 230, 9 (b) when the fastening handle is rotated so as to be inserted into the coupling guide hole 520 of the fastening handle, and the fastening handle is fastened to the female fastening part 230 do.

마지막으로, 도 10 및 도 11은 유압 그리퍼 장치와 근력 지원 장치가 bolt-nut mechanism 방식에 의해 체결되는 것에 관한 것이다.Finally, Figs. 10 and 11 relate to the hydraulic gripper device and the muscle support device being fastened by a bolt-nut mechanism.

유압 그리퍼 장치의 바디 일 측에 마련되는 수 결합부(140)는 원통 형상으로 근력 지원 장치의 암 결합부(230)에 결합될 수 있도록 체결 플러그(미도시)가 도시의 암 결합부(240)의 체결 소켓(241)에 대응되게 형성된다.The male coupling part 140 provided at one side of the body of the hydraulic gripper device has a coupling plug (not shown) coupled to the female coupling part 240 of the illustrated example so as to be coupled to the female coupling part 230 of the muscle- And is formed to correspond to the fastening socket 241 of FIG.

암 결합부(240)의 체결 소켓(241)은 일 방향이 빈 원통 형상의 내측으로 돌기가 배열된 형상으로 마련되고, 수 결합부(140)의 외주면은 이에 대응되게 돌출부가 연속된 형상을 가진다.The fastening socket 241 of the female coupling part 240 is provided in a shape in which projections are arranged in an empty cylindrical shape in one direction and the outer peripheral surface of the male coupling part 140 has a shape in which protrusions are continuous .

그리고, 체결 핸들과의 결합을 위해서 암 결합부(240)의 둘레에는 외측 나사산(242)이 형성되고, 체결 핸들의 바디(610)에는 암 결합부(240)의 나사산(242)과 결합될 수 있도록 내측 나사산(620)이 형성된다.An outer thread 242 is formed around the female coupling 240 to couple with the coupling handle 240 and a thread 242 of the female coupling 240 is coupled to the body 610 of the coupling handle. An inner thread 620 is formed.

이렇게 수 결합부(140)의 체결 플러그가 암 결합부(240)의 체결 소켓(241)에 삽입되도록 수 결합부(140)를 결합시킨 후, 체결 핸들의 나사산(620)을 암 결합부(240)의 나사산(242)에 결합시켜 수 결합부(130)를 고정시키게 된다.After the coupling plug 140 of the male coupling part 140 is coupled to the coupling socket 241 of the female coupling part 240 and the thread 620 of the coupling handle is coupled to the female coupling part 240 And the threaded portion 242 of the threaded portion 242 to fix the male engaging portion 130.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 의한 유압 그리핑 시스템은 유압 그리퍼 장치를 견고하면서도 취급 용이하도록 근력 지원 장치에 결합시킴으로써 급박한 현장에서의 사용이 용이하도록 한다.As described above, the hydraulic gripping system according to the present invention makes it easy to use in an imminent field by connecting the hydraulic gripper device to the strength support device so as to be rigid and easy to handle.

이상과 같은 본 발명은 예시된 도면을 참조하여 설명되었지만, 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이며, 본 발명의 권리범위는 첨부된 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to the exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is obvious to those who have. Accordingly, it is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.

110 : 유압 그리퍼 장치의 수 결합부
111 : 체결홈
210 : 근력 지원 장치의 암 결합부
211 : 체결 소켓 212 : 체결핀
310 : 체결핸들 바디
320 : 체결 가이드 321 : 가이드 홀
330 : 가이드 조정핀
120 : 유압 그리퍼 장치의 수 결합부
121 : 제1 플런저 소켓 122 : 제2 플런저 소켓
220 : 근력 지원 장치의 암 결합부
221 : 제1 플런저 222 : 제2 플런저
410 : 체결핸들 바디
420 : 플런저 홈
130 : 유압 그리퍼 장치의 수 결합부
230 : 근력 지원 장치의 암 결합부
231 : 체결 소켓 232 : 핸들 결합핀
510 : 체결핸들 바디
520 : 결합 가이드홀
140 : 유압 그리퍼 장치의 수 결합부
240 : 근력 지원 장치의 암 결합부
241 : 체결 소켓 242 : 나사산
610 : 나사산110: male coupling portion of the hydraulic gripper device
111: fastening groove
210: female coupling portion of the strength support device
211: fastening socket 212: fastening pin
310: fastening handle body
320: fastening guide 321: guide hole
330: guide adjustment pin
120: number of hydraulic gripper units
121: first plunger socket 122: second plunger socket
220: female coupling portion of the strength support device
221: first plunger 222: second plunger
410: fastening handle body
420: plunger groove
130: male coupling portion of the hydraulic gripper device
230: female coupling part of the strength support device
231: fastening socket 232: handle coupling pin
510: fastening handle body
520: engaging guide hole
140: male coupling portion of the hydraulic gripper device
240: female coupling part of the strength support device
241: fastening socket 242: threaded
610: Threaded

Claims

A hydraulic gripper device in which a pair of grippers are rotated by hydraulic pressure to grip a weight body and a male coupling portion is provided on one side of the body;
A muscle force supporting device for lifting the hydraulic gripper device by the articulated joints and having a female coupling portion coupled to the male coupling portion at one end; And
And a fastening handle for fastening the male engaging portion to the female engaging portion,
A fastening guide provided on a body of the fastening handle is coupled to a fastening pin protruding from the female engaging portion,
Wherein the fastening guide is rotatable with respect to the fastening pin so that the fastening guide is inserted into the fastening hole formed around the male coupling portion to thereby couple the hydraulic gripper device to the muscle support device.
Hydraulic gripping system.

The method according to claim 1,
An inner space in which the fastening guide can be rotated is formed in the fastening guide body,
A guide hole is formed in the fastening guide,
A guide adjusting pin formed on an inner surface of the inner space of the fastening guide body is inserted into the guide hole,
Characterized in that the turning radius of the fastening guide is limited,
Hydraulic gripping system.

The method of claim 2,
Wherein the fastening guide has a bent shape with respect to a hole to which the fastening pin is coupled.
Hydraulic gripping system.

The method of claim 3,
Wherein a coupling plug is protruded from a surface of the male coupling portion corresponding to the female coupling portion and a coupling socket is formed in the female coupling portion so that the coupling plug is inserted into the coupling socket.
Hydraulic gripping system.

A hydraulic gripper device in which a pair of grippers are rotated by hydraulic pressure to grip a weight body and a male coupling portion is provided on one side of the body;
A muscle force supporting device for lifting the hydraulic gripper device by the articulated joints and having a female coupling portion coupled to the male coupling portion at one end; And
And a fastening handle for fastening the male engaging portion to the female engaging portion,
A first plunger and a second plunger protruding inwardly or outwardly are provided around the female coupling portion,
A first plunger socket into which the first plunger can be inserted and a second plunger socket into which the second plunger can be inserted are formed on an outer periphery of the male coupling portion,
The fastening handle has a body that surrounds the female engaging portion, and a plunger groove is formed at a predetermined interval along the circumference at the female engaging portion side, and the first plunger and the second plunger can be inserted into the plunger groove As a result,
Hydraulic gripping system.

The method of claim 5,
The first plunger socket has a groove shape that is widened along the circumference,
And the second plunger socket is a groove having a size corresponding to the second plunger.
Hydraulic gripping system.

The method of claim 6,
Wherein the first plunger and the second plunger are disposed at regular intervals along the inner circumference of the female coupling portion, and the distance between any one of the first plunger and the second plunger is the same.
Hydraulic gripping system.

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The method of claim 7,
Wherein a width of the groove into which the first plunger is inserted and a width of the groove into which the second plunger is inserted are formed differently from the width of the plunger groove.
Hydraulic gripping system.

The method of claim 9,
Wherein the plunger groove is formed so that a width of a groove into which the first plunger is inserted is smaller than a width of a groove into which the second plunger is inserted.
Hydraulic gripping system.

The method of claim 10,
Wherein the first plunger and the second plunger are respectively insertable into the first plunger socket and the second plunger socket by pressing the first plunger and the second plunger by the body of the fastening handle, Wherein only the first plunger is inserted into the first plunger socket according to an angle.
Hydraulic gripping system.

A hydraulic gripper device in which a pair of grippers are rotated by hydraulic pressure to grip a weight body and a male coupling portion is provided on one side of the body;
A muscle force supporting device for lifting the hydraulic gripper device by the articulated joints and having a female coupling portion coupled to the male coupling portion at one end; And
And a fastening handle for fastening the male engaging portion to the female engaging portion,
A handle engaging pin protrudes from an outer periphery of the female engaging portion,
Wherein the fastening handle is formed so as to surround the outer periphery of the male engagement portion,
A predetermined space is formed between the tightening handle and the male engaging portion,
The female engaging portion can be inserted into the predetermined space,
A coupling guide hole into which the handle coupling pin can be inserted is formed around the coupling handle,
Wherein a coupling plug is protruded from an outer circumferential surface of the male coupling portion and a coupling socket is formed on an inner circumference of the female coupling portion so that the coupling plug can be inserted.
Hydraulic gripping system.

The method of claim 12,
Wherein the engaging guide hole of the engaging handle is inclined in the longitudinal direction so that the handle engaging pin is inserted in the diagonal direction.
Hydraulic gripping system.

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