KR101758924B1 - Reference swing speed control method for a excavator - Google Patents
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Abstract
본 발명은 하이브리드 굴삭기의 선회 가속 기울기 조절 방법에 관한 것으로,
선회 속도 기준값을 도출하고, 붐 레버 조작 신호, 암 레버 조작 신호, 버킷 레버 조작 신호 및 주행 페달 조작 신호를 이용하여 각각의 선회 속도 조정값을 추출하는 과정과,
상기의 각각의 선회 속도 조정값에 의하여 붐, 암, 버킷, 주행동작에 대한 최종 복합 정도를 판단하고, 최종 복합 정도(선회속도 조정값, Complex Factor값)에 따라 선회 가속 기울기값을 추출하는 과정과,
상기의 선회 속도 기준값과 선회 속도 조정값을 이용하여, 선회 속도 지령값을 연산한 후 상기의 선회 가속 기울기값과 함께 선회 전동기 구동용 인버터에 출력하여 선회 속도 제어를 수행하면서 전체적인 작업장치의 속도비를 조절하도록 하여 선회 동작시 붐, 암, 버킷, 주행 등 타 작업장치의 복합 조작 정도가 크거나 작은 경우 선회 가속 기울기 기준값 보다 선회 가속 기울기값을 크거나 작게 하여 굴삭기의 모든 작업 공정이 원활히 이루어질 수 있도록 함으로써 조작성 및 작업성이 향상되도록 구성함을 특징으로 한다.The present invention relates to a method of adjusting a tilting acceleration of a hybrid excavator,
Deriving a turning speed reference value and extracting the respective turning speed adjustment values using the boom lever operation signal, the lever lever operation signal, the bucket lever operation signal, and the traveling pedal operation signal;
A final complexity degree for the boom, arm, bucket, and running operation is determined based on the respective revolution speed adjustment values, and a rotation acceleration slope value is extracted according to the final complexity (turning speed adjustment value, complex factor value) and,
The revolution speed reference value is calculated using the above-described reference revolution speed reference value and the revolution speed adjustment value, and then the revolution speed reference value is output to the inverter for driving the swing motor together with the revolution acceleration slope value to perform the revolution speed control, , It is possible to smoothly perform all the work processes of the excavator by making the acceleration slope value larger or smaller than the reference value of the swing acceleration slope when the degree of complex operation of boom, arm, bucket, So that the operability and the workability are improved.
Description
본 발명은 하이브리드 굴삭기의 선회 속도 지령 제어 방법에 관한 것으로, 상세하게는 선회 동작시 붐, 암, 버킷, 주행 등 타 작업장치의 복합 조작 정도가 클수록 선회 가속 기울기값을 작게 하고, 타 작업장치의 복합 조작 정도가 작을수록 선회 가속 기울기값을 크게 하는 등 선회 동작 시 타 작업의 복합 조작 정도에 따라 선회 가속 기울기값을 가변시켜, 굴삭기의 모든 작업 공정이 원활히 이루어질 수 있도록 함으로써 조작성 및 작업성이 향상되도록 한 하이브리드 굴삭기의 선회 속도 지령 제어방법에 관한 것이다.More specifically, the present invention relates to a method of controlling a revolving speed command of a hybrid excavator. More particularly, the present invention relates to a method of controlling a revolving speed command of a hybrid excavator in which a turning acceleration inclination value is reduced as the complex operation degree of a boom, an arm, a bucket, Improvement of operability and workability by making all the work processes of excavator smooth by varying the value of turning acceleration slope according to the degree of complex operation of other operations in turning operation such as increasing the value of the turning acceleration slope as the complex operation degree is smaller To a revolving speed command control method of a hybrid excavator.
일반적으로, 굴삭기와 같은 건설 중장비는 건설현장이나 폐기물 처리장 등에서 널리 이용되고 있다. Generally, construction heavy equipment such as excavators is widely used in construction sites and waste disposal sites.
이러한 종래의 굴삭기는 다수의 유압실린더 및 유압모터로 이루어진 유압 액츄에이터에 의해 상부 프론트 작업장치, 주행, 선회 동작이 이루어지고, 이러한 유압 액츄에이터에 유동력을 공급하기 위한 유압펌프와 유압펌프의 에너지 공급원인 엔진 등이 탑재되어 있다.In the conventional excavator, an upper front work unit, a traveling and a swing operation are performed by a hydraulic actuator composed of a plurality of hydraulic cylinders and a hydraulic motor, and a hydraulic pump for supplying hydraulic power to the hydraulic actuator and a hydraulic pump Engine and the like are mounted.
종래 굴삭기에 있어서, 특히 선회 동작 메커니즘은 메인 유압 펌프에서 토출된 유량을 주제어밸브를 통해 선회 유압모터에 공급하여 선회 동작이 이루어진다.In the conventional excavator, in particular, the swing operation mechanism supplies the flow rate discharged from the main hydraulic pump to the swing hydraulic motor through the main control valve to perform the swing operation.
여기서 굴삭기의 선회 동작 메커니즘은, 하부프레임과 유기적으로 결합된 상부프레임이 360도 회전할 수 있도록 한 시스템을 말한다.Here, the swing motion mechanism of the excavator refers to a system in which the upper frame that is organically coupled to the lower frame can be rotated 360 degrees.
이때, 선회 가속 기울기는 선회 모터로 공급되는 유량의 크기에 의해 결정되고, 이 유량의 크기는 메인 유압펌프에서 공급하는 토출유량과 펌프 토츌유량을 선회를 비롯한 타 작업장치로 분배하는 주제어 밸브에 의해 자동적으로 조절된다.At this time, the turning acceleration slope is determined by the magnitude of the flow rate supplied to the swing motor, and the magnitude of the flow rate is determined by the main valve that distributes the discharge flow rate supplied from the main hydraulic pump and the flow rate of the pump flow rate to other work devices including turning It is automatically adjusted.
즉, 단독 선회 조작일 경우는 선회 가속 기울기가 상대적으로 크고, 타 작업장치와 동시 조작일 경우는 선회 가속 기울기가 작다.That is, in the case of the single swing operation, the swing acceleration gradient is relatively large, and in the case of simultaneous operation with other work devices, the swing acceleration slope is small.
한편, 굴삭기 작업에서의 선회 동작은 가속 구간에서 이루어지기 때문에 선회 가속 기울기는 굴삭기 조작성 및 작업효율에 상당한 영향을 미치고 있다.On the other hand, since the turning operation in the excavator work is performed in the acceleration section, the turning acceleration slope significantly affects the operability of the excavator and the working efficiency.
예를 들어, 굴삭기의 대표적인 작업인 상차작업에서의 선회 동작은 굴삭 후 버킷에 적제된 부하물을 덤프트럭과 같은 지정된 장소에 덤프하기 위한 선회 동작과 다음 굴삭을 위해 복귀하는 선회 동작으로 대별된다.For example, the pivoting operation in a trucking operation, which is a typical operation of an excavator, is roughly classified into a pivoting operation for dumping the load applied to the bucket after excavation to a designated place such as a dump truck, and a pivoting operation for returning to the next excavation.
전자는 버킷에 부하물을 적재한 상태에서 타 작업장치와 동시에 동작되기 때문에 주제어밸브에서의 유량 배분으로 유압 선회 모터에 공급되는 유량이 적어 선회 가속 기울기가 적고, 후자는 빈 버킷으로 복귀하는 동작으로 메인 유압 펌프에서 토출되는 유량이 온전히 선회 유압모터로 공급되는 선회 단독 동작인 경우가 대부분이기 때문에 선회 가속 기울기가 상대적으로 크다. 이는 선회 동작 보다 상대적으로 부하가 큰 작업장치로 더 많은 유량을 공급함으로써 양호한 조작 성능 확보 및 작업 효율을 향상시키기 위함이다.Since the former is operated simultaneously with the other working device while the load is loaded on the bucket, the flow rate distribution in the main control valve causes the flow rate to be supplied to the hydraulic swing motor to be small so that the turning acceleration slope is small and the latter is returned to the empty bucket Since the flow rate discharged from the main hydraulic pump is mostly a swing-only operation supplied to the swing hydraulic motor, the swing acceleration gradient is relatively large. This is to supply a larger flow rate to a work device having a relatively larger load than the turning operation, thereby securing a good operation performance and improving work efficiency.
반면, 선회 동작이 전기적인 전동기로 대체되는 하이브리드 또는 전기 굴삭기에 있어서는 선회 전동기 컨트롤러에서 출력되는 선회 속도 지령에 따라 동작한다.On the other hand, in a hybrid or electric excavator in which the pivoting operation is replaced with an electric motor, it operates in accordance with the revolution speed command output from the swing motor controller.
이때, 선회 전동기 컨트롤러에서 생성되는 선회 전동기 속도 지령은 선회와 타 작업장치의 조작 정도에 따라 최종 선회 속도가 정의되어 선회와 타 작업장치 간의 동작 속도비를 조절하게 된다.(본 출원인이 2010년 6월 25일자 특허출원 제10-2010-0060467, "하이브리드 굴삭기 속도비 제어방법"으로 출원함.)At this time, the swing motor speed command generated by the swing motor controller defines the final swing speed according to the degree of turning and the degree of operation of the other working apparatus, thereby adjusting the operating speed ratio between the swing and the other working apparatus. No. 10-2010-0060467, entitled "Hybrid excavator speed ratio control method").
하지만, 이는 최종 선회 속도에 도달한 정상상태에서의 속도를 의미하기 때문에, 유압굴삭기의 선회 동작과 같은 가속 기울기 변화는 기대할 수 없으며, 일정한 가속 기울기 값을 가지게 된다.However, since this means the speed in the steady state at which the final swing speed is reached, the acceleration slope change such as the swing motion of the hydraulic excavator can not be expected and has a constant acceleration slope value.
전술한 바와 같이 일반적으로 굴삭기 작업에서의 선회 동작은 선회 가속 구간에서 이루어지므로, 가속 기울기가 일정하면, 복합 조작시 타 작업장치 동작 속도 대비 선회 속도가 상대적으로 빠르기 때문에 운전자가 선회 조작 레버는 미세하게 조작하고, 타 작업장치 조작 레버는 최대로 조작하더라도 적절한 복합 속도비를 얻기 어렵고, 운전자의 조작 부담이 가중되어 작업 효율이 떨어지는 문제점이 있다.As described above, since the swing motion in the excavator operation is generally performed in the swing acceleration section, when the acceleration slope is constant, the swing speed relative to the operation speed of the other work device is relatively fast during the combined operation, And it is difficult to obtain an appropriate combined speed ratio even if the other working device operation lever is operated at the maximum, and the operation load of the driver is increased, resulting in a problem that the working efficiency is deteriorated.
이에 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위한 것으로, 선회 동작시 붐, 암, 버킷, 주행 등 타 작업장치의 복합 조작 정도가 클수록 선회 가속 기울기값을 작게 하고, 타 작업장치의 복합 조작 정도가 작을수록 선회 가속 기울기값을 크게 하는 등 선회 동작 시 타 작업의 복합 조작 정도에 따라 선회 가속 기울기값을 가변시켜, 굴삭기의 모든 작업 공정이 원활히 이루어질 수 있도록 함으로써 조작성 및 작업성이 향상되도록 한 하이브리드 굴삭기의 선회 속도 지령 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, In order to improve the operability and workability by making all the work processes of the excavator smooth by varying the value of the turning acceleration slope according to the degree of complex operation of other operations in the turning operation, such as increasing the turning acceleration slope value, And an object of the present invention is to provide a swing speed command control method of a hybrid excavator.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 하이브리드 굴삭기의 선회 속도 지령 제어방법은,According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a swing speed command of a hybrid excavator,
선회부가 선회 전동기에 의해 독립적으로 구동하되,The swivel portion is driven independently by the swing motor,
선회 레버 조작 신호를 이용하여 선회 속도 기준값 연산 로직에 의해 선회 속도 기준값을 도출하는 제1단계와,A first step of deriving a turning speed reference value by a turning speed reference value calculating logic using a turning lever operating signal,
붐 레버 조작 신호, 암 레버 조작 신호, 버킷 레버 조작 신호 및 주행 페달 조작 신호를 이용하여, 선회 속도 지령 조정값 연산 로직에 의해 각각의 선회 속도 조정값을 추출하는 제2단계와,A second step of extracting respective turning speed adjustment values by a turning speed command adjusting value calculating logic by using a boom lever operating signal, a lever lever operating signal, a bucket lever operating signal and a traveling pedal operating signal,
상기의 선회 속도 지령 조정값 연산 로직에서 추출한 선회 속도 조정값에 의하여 붐, 암, 버킷, 주행동작의 복합 정도를 판단하는 제3단계와,A third step of determining the degree of complexity of the boom, the arm, the bucket, and the traveling operation based on the turning speed adjustment value extracted from the above-described turning speed command adjusting value calculating logic,
상기 붐, 암, 버킷, 주행동작의 복합 정도 중 가장 큰 복합 정도 즉, 가장 작은 Complex Factor값을 추출하는 제4단계와,A fourth step of extracting the largest complexity among the complexity of the boom, the arm, the bucket, and the traveling operation, that is, the smallest Complex Factor value,
상기의 추출된 Complex Factor값에 따라 선회 가속 기울기 조정 Factor를 연산하는 제5단계와,A fifth step of calculating a turning acceleration gradient adjustment factor according to the extracted Complex Factor value,
상기의 선회 가속 기울기 조정 Factor와 선회 가속 기울기 기준값을 이용하여 최종 선회 가속 기울기를 연산하는 제6단계와,A sixth step of calculating a final turning acceleration slope using the above-mentioned turning acceleration tilt adjusting factor and the turning acceleration tilt reference value,
상기의 선회 속도 기준값 연산 로직에서 연산한 선회 속도 기준값과 선회 속도 지령 조정값 연산 로직에서 추출한 선회 속도 조정값을 이용하여, 선회 속도 지령값을 연산한 후 상기의 선회 가속 기울기값과 함께 선회 전동기 구동용 인버터에 출력하여 선회 속도 제어를 수행하는 제7단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The turning speed command value is calculated using the turning speed reference value calculated by the turning speed reference value calculating logic and the turning speed adjusting value extracted from the turning speed command adjusting value calculating logic, And a seventh step of outputting the control signal to the inverter for controlling the revolution speed.
상기 제4단계 내지 7단계는 각 조작 신호에 따라 조정값이 상이한 로직으로 구성되며, 타 작업장치 조작이 2가지 이상 동시에 발생할 시에는 추출한 각각의 조정값의 최소값을 취하고, 미리 설정한 별도의 조정값을 가중하여 최종 조정값을 취하는 것이 바람직하다.The fourth to seventh steps are constituted by logic having different adjustment values according to the respective operation signals. When two or more operations of the other operation apparatuses occur at the same time, the minimum values of the extracted adjustment values are taken, It is preferable to weight the value to take the final adjustment value.
상기의 본 발명에 따른 하이브리드 굴삭기의 선회 속도 지령 제어방법에 의하여서는, 선회 속도 기준값 연산 로직에 의해 선회 속도 기준값을 도출하고, 붐 레버 조작 신호, 암 레버 조작 신호, 버킷 레버 조작 신호 및 주행 페달 조작 신호를 이용하여, 선회 속도 지령 조정값 연산 로직에 의해 각각의 선회 속도 조정값을 추출하는 과정과,According to the above-described method for controlling the turning speed command of the hybrid excavator, the turning speed reference value is derived by the turning speed reference value calculating logic, and the boom lever operating signal, the lever lever operating signal, the bucket lever operating signal, Extracting each of the revolution speed adjustment values by a revolution speed command adjustment value calculation logic using a signal,
상기의 선회 속도 지령 조정값 연산 로직에서 추출한 선회 속도 조정값에 의하여 붐, 암, 버킷, 주행동작의 복합 정도를 판단하여 가장 큰 복합 정도가 즉, 가장 작은 Complex Factor값을 추출하여 선회 가속 기울기값을 연산하는 과정과,The complexity degree of the boom, arm, bucket, and running operation is determined based on the turning speed adjustment value extracted from the above-described turning speed command adjustment value calculation logic, and the largest complexity value, that is, the smallest complex factor value is extracted, ,
상기의 선회 속도 기준값과 선회 속도 조정값을 이용하여, 선회 속도 지령값을 연산한 후 상기의 선회 가속 기울기값과 함께 선회 전동기 구동용 인버터에 출력하여 선회 속도 제어를 수행하면서 전체적인 작업장치의 속도비를 조절하도록 하여, 선회 동작시 붐, 암, 버킷, 주행 등 타 작업장치의 복합 조작 정도가 클수록 선회 가속 기울기값을 작게 하고, 타 작업장치의 복합 조작 정도가 작을수록 선회 가속 기울기값을 크게 하는 등 선회 동작 시 타 작업의 복합 조작 정도에 따라 선회 가속 기울기값을 가변시켜, 굴삭기의 모든 작업 공정이 원활히 이루어질 수 있도록 함으로써 조작성 및 작업성이 향상되도록 하는 효과가 있다.The revolution speed reference value is calculated using the above-described reference revolution speed reference value and the revolution speed adjustment value, and then the revolution speed reference value is output to the inverter for driving the swing motor together with the revolution acceleration slope value to perform the revolution speed control, So that the larger the degree of complex operation of boom, arm, bucket, running, etc. in the turning operation is, the smaller the turning acceleration slope value, and the smaller the degree of complex operation of other work devices is, the larger the turning acceleration slope value The turning acceleration slope value is varied according to the degree of complex operation of the other operations in the backward turning operation so that all the work processes of the excavator can be performed smoothly, thereby improving operability and workability.
도 1은 본 발명에 따른 하이브리드 굴삭기의 선회 속도 지령 제어방법에서 하이브리드 굴삭기에 대한 개략적인 시스템 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 하이브리드 굴삭기의 선회 속도 지령 제어방법의 제어를 위한 구성을 도시한 블럭도.
도 3은 본 발명에 따른 하이브리드 굴삭기의 선회 속도 지령 제어방법에서 조작신호에 따른 선회 가속도 기울기 연산 로직의 그래프.
도 4는 본 발명에 따른 하이브리드 굴삭기의 선회 속도 지령 제어방법에서 선회 가속도 기울기값을 추출하는 상태의 예를 나타낸 그래프.1 is a schematic system configuration diagram of a hybrid excavator in a method of controlling the swing speed command of a hybrid excavator according to the present invention.
BACKGROUND OF THE
3 is a graph of a turning acceleration slope calculation logic according to an operation signal in the method of controlling the revolution speed command of the hybrid excavator according to the present invention.
4 is a graph showing an example of a state in which a swing acceleration slope value is extracted in a swing speed command control method of a hybrid excavator according to the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 하이브리드 굴삭기의 선회 속도 지령 제어방법에서 하이브리드 굴삭기에 대한 개략적인 구성을 도시한 것으로서,FIG. 1 is a schematic view of a hybrid excavator in a method of controlling a revolution speed command of a hybrid excavator according to the present invention,
엔진(1)에 의해 구동되는 유압펌프(2)에서는 유체가 압력을 가진 채로 이동하도록 하고,In the hydraulic pump 2 driven by the
상기 엔진(1)의 힘이 부족할 때 엔진 어시스트 전동기(3)를 가동하면서 힘을 보충하도록 하고,When the power of the
컨트롤러에서는 펌프 레귤레이터(4)를 통하여 상기 유압펌프(2)에서 배출되는 유량을 조절하도록 하고,The controller controls the flow rate of the fluid discharged from the hydraulic pump 2 through the pump regulator 4,
상기의 유압펌프(2)에 주제어밸브(5)를 통하여 전달되는 유압의 힘에 의하여 주행용 모터(6)와 붐 실린더(7)와 암 실린더(8) 및 버킷 실린더(9)를 병렬로 결합하여 주행은 물론, 붐과 암 및 버킷의 작동이 가능하도록 하고,The driving motor 6, the boom cylinder 7, the arm cylinder 8 and the bucket cylinder 9 are connected in parallel to each other by the force of the hydraulic pressure transmitted to the hydraulic pump 2 through the main control valve 5 Thereby making it possible to operate the boom, the arm and the bucket as well as the running,
선회 레버(11)의 조작에 따른 선회 레버 조작 신호를 전달받는 컨트롤러(10)에서 인버터(17)를 통하여 충전장치(16)의 전원을 공급받는 선회 전동기(18)를 작동하면서 선회 동작이 가능하도록 하고,The controller 10 that receives the turning lever operation signal in accordance with the operation of the turning lever 11 operates the turning motor 18 that receives the power of the charging device 16 via the inverter 17, and,
동시에 붐 레버(12)의 조작과, 암 레버(13)의 조작, 버킷 레버(14)의 조작 및/또는 주행 페달(15)의 조작에 따른 붐 레버 조작 신호, 암 레버 조작 신호, 버킷 레버 조작 신호 및 주행 페달 조작 신호를 전달받는 컨트롤러(10)에서 인버터(19)를 통하여 충전장치(16)의 전원을 공급받는 상기의 엔진 어시스트 전동기(3)를 작동하면서 붐, 암, 버킷의 동작 및/또는 주행이 가능하도록 구성한 것이다.At the same time, the operation of the boom lever 12, the operation of the arm lever 13, the operation of the bucket lever 14 and / or the operation of the travel pedal 15, the lever lever operation signal, The operation of the boom, the arm and the bucket and the operation of the boom, the arm, and the bucket are controlled while operating the engine assist electric motor 3, which receives power from the charging device 16 via the inverter 19, Or traveling.
도 2는 본 발명에 따른 하이브리드 굴삭기의 선회 속도 지령 제어방법의 제어를 위한 구성을 도시한 것으로서,FIG. 2 shows a configuration for controlling the swing speed command control method of a hybrid excavator according to the present invention,
선회 레버(11)의 조작에 따른 선회 레버 조작 신호(11-1)를 전달받는 컨트롤러(10)의 선회 속도 기준값 연산 로직(21)에서 선회 속도 기준값을 도출하고,The turning speed reference value is derived from the turning speed reference
동시에 붐 레버(12)의 조작에 따른 붐 레버 조작 신호(12-1), 암 레버(13)의 조작에 따른 암 레버 조작 신호(13-1), 버킷 레버(14)의 조작에 따른 버킷 레버 조작 신호(14-1) 및/또는 주행 페달(15)의 조작에 따른 주행 페달 조작 신호(15-1)를 전달받는 컨트롤러(10)의 선회 속도 지령조정값 연산 로직(22)에서 선회 속도 조정값(Complex Factor값)을 추출하고,The boom lever operation signal 12-1 according to the operation of the boom lever 12, the arm lever operation signal 13-1 corresponding to the operation of the arm lever 13, the bucket lever 14 according to the operation of the bucket lever 14, The turning speed command adjusting
상기의 선회 속도 지령 조정값과 선회 가속 기울기 기준값을 기초로 선회 기울기 연산 로직(24)에서 선회 가속 기울기 값을 추출하도록 하고,The turning acceleration slope calculating circuit 24 extracts the turning acceleration slope value based on the turning speed instruction adjusting value and the turning acceleration slope reference value,
상기의 선회 속도 기준값 연산 로직(21)에서 연산한 선회 속도 기준값과, 선회 속도 지령 조정값 연산 로직(22)에서 추출한 선회 속도 조정값을 이용하여, 선회 속도 지령값을 연산한 후, 상기의 선회 속도 지령값과 상기의 선회 기울기 연산 로직(24)에서 추출한 선회 가속 기울기값을 인버터(17)를 통해 선회 전동기(18)에 출력하여 충전장치(16)의 전원을 공급받는 선회 전동기(18)를 작동하면서 복합 선회 동작이 가능하도록 구성한 것이다.The turning speed command value is calculated using the turning speed reference value calculated by the turning speed reference
이와 같은 본 발명의 하이브리드 굴삭기의 선회 속도 지령 제어방법을 순차적으로 설명하면 다음과 같다.The method of controlling the swing speed command of the hybrid excavator according to the present invention will be described below.
먼저, 제1단계는 선회부가 선회 전동기(18)에 의해 독립적으로 구동되는 하이브리드 굴삭기에 있어서,First, the first step is a hybrid excavator in which the swing section is independently driven by the swing motor 18,
선회 레버 조작 신호(11-1)를 이용하여 컨트롤러(10)의 선회 속도 기준값 연산 로직(21)에 의해 선회 속도 기준값을 도출한다.The turning speed reference value is derived by the turning speed reference
다음으로, 제2단계는 붐 레버 조작 신호(12-1), 암 레버 조작 신호(13-1), 버킷 레버 조작 신호(14-1) 및 주행 페달 조작 신호(15-1)를 이용하여, 선회 속도 지령 조정값 연산 로직(22)에 의해 각각의 선회 속도 조정값을 추출한다.Next, the second step uses the boom lever operation signal 12-1, the lever lever operation signal 13-1, the bucket lever operation signal 14-1 and the travel pedal operation signal 15-1, And the respective revolution speed adjustment values are extracted by the revolution speed command adjustment
여기서, 제2단계는 각 조작 신호에 따라 조정값이 상이한 로직으로 구성되며, 타 작업장치 조작이 2가지 이상 동시에 발생할 시에는 추출한 각각의 조정값의 최소값을 취하고, 미리 설정한 별도의 조정값을 가중하여 최종 조정값을 취하는 것이 바람직하다.Here, the second step consists of logic having different adjustment values in accordance with the respective operation signals. When two or more operations occur simultaneously, the minimum value of each extracted adjustment value is taken, and a predetermined adjustment value It is preferable to take the final adjustment value by weighting.
다음의 제3단계는, 상기의 제2단계에서의 판단 결과에 따라 상기의 선회 속도 조정값(Complex Factor값)에 의해 도 3에 도시한 것과 같은 선회 가속 기울기 기준값을 기초로 선회 기울기 연산 로직(24)을 이용해 선회 가속 기울기값을 추출한다.In the next step 3, based on the determination result in the second step, the turning slope calculation logic (the complex factor value) is calculated based on the turning acceleration slope reference value as shown in FIG. 3 24) to extract the acceleration acceleration slope value.
제4단계는 선회 속도 기준값 연산 로직(21)에서 연산한 선회 속도 기준값과, 선회 속도 지령 조정값 연산 로직(22)에서 추출한 선회 속도 조정값을 이용하여, 선회 속도 지령값을 연산한다.The fourth step calculates the revolution speed command value using the revolution speed reference value calculated by the revolution speed reference
이후, 상기의 선회 속도 지령값과 상기의 선회 가속 기울기값을 선회 전동기(18) 구동용 인버터(17)에 출력하여 선회 속도 제어를 수행한다.Thereafter, the revolution speed command value and the revolution acceleration slope value are output to the inverter 17 for driving the swing motor 18 to perform the revolution speed control.
다음으로, 선회 전동기(18) 속도 제어의 결과로 나타난 실제 선회 전동기(18) 회전속도를 이용하여 유압펌프(2)의 토출유량을 제어함으로써, 선회를 포함한 작업장치 복합 조작시 선회와 작업장치의 적절한 속도비가 구현된다.Next, by controlling the discharge flow rate of the hydraulic pump 2 using the rotational speed of the actual swing motor 18, which is the result of the speed control of the swing motor 18, An appropriate speed ratio is implemented.
결과적으로, 본 발명은 작업장치 속도비 불균형에 따른 조작성 저하로 인해 발생하는 운전자의 조작 부담을 경감하고, 추가적으로 작업 효율 향상 및 연비 개선에 기여할 수 있다.As a result, the present invention can reduce the operation burden on the driver caused by the deterioration of the operability due to the unbalance of the working device speed, and further contribute to the improvement of the working efficiency and the fuel efficiency improvement.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 또한 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 기재된 청구범위 내에 있게 된다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but many variations and modifications may be made without departing from the scope of the invention. It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.
1 : 엔진 2 : 유압펌프
3 : 엔진 어시스트 전동기 5 : 주제어 밸브
10 : 컨트롤러 17, 19 : 인버터
18 : 선회 전동기 21 : 선회 속도 기준값 연산 로직
22 : 선회 속도 지령 조정값 연산 로직
23 : 복합정도 판단로직 24 : 선회 기울기 연산 로직1: Engine 2: Hydraulic pump
3: engine assist motor 5: main valve
10: controller 17, 19: inverter
18: Swing motor 21: Swing speed reference value calculation logic
22: Swing speed command adjustment value calculation logic
23: complexity judgment logic 24: turning slope calculation logic
Claims (5)
붐 레버 조작 신호, 암 레버 조작 신호, 버킷 레버 조작 신호 및 주행 페달 조작 신호 중 적어도 하나를 이용하여 선회 속도 조정값을 도출하는 단계;
상기 도출된 선회 속도 조정값을 기초로 선회 가속 기울기값을 결정하는 단계; 및
상기 도출된 선회 속도 기준값 및 상기 결정된 선회 가속 기울기를 기초로 선회 속도 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 굴삭기의 선회 가속 기울기 조절 방법.Deriving a turning speed reference value from the turning lever operating signal;
Deriving a revolution speed adjustment value using at least one of a boom lever operation signal, a lever lever operation signal, a bucket lever operation signal, and a travel pedal operation signal;
Determining a swirl acceleration slope value based on the derived swirl speed adjustment value; And
And performing a swing speed control based on the derived swing speed reference value and the determined swing acceleration slope.
상기 선회 속도 기준값 및 상기 선회 속도 조정값으로부터 선회 속도 지령값을 결정하는 단계; 및
상기 결정된 선회 속도 지령값 및 상기 결정된 선회 가속 기울기를 기초로 상기 선회 속도 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 굴삭기의 선회 가속 기울기 조절 방법.The method of claim 1, wherein the step of performing the turning speed control comprises:
Determining a revolution speed command value from the revolution speed reference value and the revolution speed adjustment value; And
And performing the revolution speed control based on the determined revolution speed command value and the determined revolution acceleration slope.
상기 도출된 선회 속도 조정값과 기설정된 선회가속도 기울기 기준값을 이용하여 상기 선회 가속 기울기값을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 굴삭기의 선회 가속 기울기 조절 방법.2. The method of claim 1, wherein determining the swirl acceleration slope value comprises:
And determining the swing acceleration slope value using the derived swing speed adjustment value and the predetermined swing acceleration slope reference value.
상기 붐 레버 조작 신호, 상기 암 레버 조작 신호, 상기 버킷 레버 조작 신호 및 상기 주행 페달 조작 신호 중 적어도 하나에 대하여 각각의 선회 속도 지령 조정값을 추출하는 단계; 및
상기 각각의 선회 속도 지령 조정값에 대한 최종 복합 정도를 기초로 상기 선회 속도 조정값을 도출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 굴삭기의 선회 가속 기울기 조절 방법. 2. The method of claim 1, wherein deriving the turning speed adjustment value comprises:
Extracting respective turning speed command adjustment values for at least one of the boom lever operation signal, the arm lever operation signal, the bucket lever operation signal, and the traveling pedal operation signal; And
And deriving the swing speed adjustment value based on the final complexity of each of the swing speed command adjustment values.
상기 결정된 선회 속도 지령값 및 상기 결정된 선회 가속 기울기를, 선회 전동기 구동용 인버터로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 굴삭기의 선회 가속 기울기 조절 방법. The method of claim 2, wherein the step of performing the turning speed control comprises:
And outputting the determined revolution speed command value and the determined revolution acceleration slope to the swing motor drive inverter.
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