KR101747115B1 - Communication system for travel control of utility vehicle - Google Patents

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KR101747115B1 KR1020160056280A KR20160056280A KR101747115B1 KR 101747115 B1 KR101747115 B1 KR 101747115B1 KR 1020160056280 A KR1020160056280 A KR 1020160056280A KR 20160056280 A KR20160056280 A KR 20160056280A KR 101747115 B1 KR101747115 B1 KR 101747115B1
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drive
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문희창
박재웅
우훈제
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(주)언맨드솔루션
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Abstract

본 발명은, 크롤러가 결합된 복수의 레그를 통해 지면지지 및 자세제어를 수행하는 특수목적기계에서, 통신유닛이 무한궤도를 회전구동 시키는 주행구동부 및 주행구동부의 변위를 변경하는 변위구동부를 포함한 복수의 구동유닛과 복수의 구동유닛을 개별적으로 제어하는 주행제어유닛과 주회선 및 보조회선으로 동시에 연결되어, 통신 회선의 절체 및 유닛 또는 회선의 이상발생을 판단 감지하는 특수목적기계의 주행구동 제어를 위한 통신 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 작동상태확인부가 주회선 및 보조회선을 통해 구동유닛과 주행제어유닛의 작동상태를 확인하여, 회선의 이상 및 유닛의 이상을 판단하기 때문에, 작동불능 상황에서도 작동불능을 일으킨 요소를 정확하게 확인할 수 있어, 빠른 대응이 가능하여, 주행 및 자세제어 이상으로 인한 업무지체를 발생을 최소화할 수 있고, 작동상태확인부가 구동유닛 및 주행제어유닛의 이상이 아닌 회선에 이상이 발생한 것으로 판단한 경우, 제어부가 절체부를 통해 주회선과 보조회선 간의 회선 절체 및 이상이 발생된 회선에 대한 복구를 수행함으로써, 통신 회선이상 발생으로 인한 작업 중단 발생을 방지할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a special-purpose machine that performs ground support and attitude control through a plurality of legs to which a crawler is coupled, a plurality of communication units each including a traveling driving unit for rotating the endless track and a displacement driving unit for changing the displacement of the traveling driving unit And a driving control unit for controlling the driving unit of the special purpose machine, which is connected to the driving control unit for controlling the plurality of driving units individually, on the main line and the sub-line, To a communication system.
According to the present invention, the operation status confirming unit confirms the operation state of the drive unit and the drive control unit through the main line and the sub-line to determine the abnormality of the line and the abnormality of the unit. And it is possible to minimize the occurrence of a job delay due to an abnormality in driving and attitude control. When the operating condition confirming unit judges that an abnormality has occurred in the line other than the abnormality of the driving unit and the driving control unit The control unit performs the line switching between the main line and the auxiliary line through the transfer unit and restores the line in which the abnormality has occurred, thereby preventing the occurrence of the job interruption due to the occurrence of the communication line abnormality.

Description

특수목적기계의 주행구동 제어를 위한 통신 시스템{COMMUNICATION SYSTEM FOR TRAVEL CONTROL OF UTILITY VEHICLE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a communication system for a driving control of a special-

본 발명은 특수목적기계의 주행구동 제어를 위한 통신 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a communication system for driving drive control of a special purpose machine.

특수목적기계는 특정한 작업을 위해 제작되며, 작업현장을 고정되거나 이동하면서 소수의 인력으로 많은 인력이 요구되는 작업을 수행하는 기계를 의미한다.Special purpose machines are machines that are designed for specific tasks and that perform tasks that require a lot of manpower with a small number of people while fixed or moving the work site.

대표적인 예로는 크레인, 굴삭기(파워쇼벨), 벌채기 등이 있다.Typical examples are cranes, excavators (power shovels), and harvesters.

이중, 작업현장을 이동하면서 작업을 수행하는 차륜식, 크롤러식 특수목적기계는 비포장된 노면 또는 험지를 이동하면서 작업을 수행하게 되는데, 차륜식의 경우 이동속도가 빠르다는 이점을 가지고 있으나, 적은 접지면적을 가짐에 따라, 지면이 평평하지 않은 작업영역에서는 특수목적기계의 자중과 인양하중에 따라 전복의 위험이 있어, 지면이 고르지 못한 험지나 큰 하중이 요구되는 작업에서는 무한궤도가 장착된 크롤러(Crawler)식의 특수목적기계가 이용되곤 한다.Among them, the wheel type crawler type special purpose machine which performs the work while moving the work site carries out the work while moving on the unpaved road surface or the rough car. In the case of the wheel type, it has the advantage that the moving speed is fast, With the area, there is a risk of overturning according to the weight and lifting load of the special-purpose machine in the work area where the ground is not flat. In a work requiring an uneven or large load on the ground, the crawler equipped with an endless track Crawler-style special-purpose machines are often used.

이러한, 크롤러 타입의 특수목적기계는 험지에서의 주행 및 인양하중을 접지면에 골고루 분산시키는 장점이 있으나, 차륜식, 크롤러식 특수목적기계는 지면의 고저가 균일하지 않은 지면에서, 차륜 중 어느 하나, 또는, 무한궤도 중 어느 하나가 지면과 밀착되지 못할 경우, 작업반경이 줄어들고, 접지력이 균등하지 않아, 인양하중이 특정 방향으로 집중될 때에 특수목적기계의 작업 자세를 유지하기 어려운 문제점이 있었다.The crawler-type special-purpose machine is advantageous in that the running and lifting load on the ground can be evenly dispersed on the ground surface. However, the wheel-type crawler type special purpose machine is not suitable for any one of the wheels Or the endless track can not be brought into close contact with the ground, the working radius is reduced, the tractive force is not uniform, and the working posture of the special purpose machine is difficult to maintain when the lifting load is concentrated in a specific direction.

이러한 문제점을 해결하기 위해, 대한민국 공개특허공보 제2016-0022496호에서는, 굴삭기의 하부프레임에 유압실린더에 의해 인입 인출되는 실린더 튜브가 유압에 의해 인출될 때에, 실린더 튜브가 굴삭기가 위치하는 지면에 접촉되어 굴삭기를 지지하는 기술이 개시된 바 있다,In order to solve such a problem, Korean Patent Laid-Open Publication No. 2016-0022496 discloses a structure in which when a cylinder tube which is drawn in and pulled out by a hydraulic cylinder into a lower frame of an excavator is pulled out by hydraulic pressure, Thereby supporting the excavator,

하지만, 종래의 기술은 굴삭기가 평평한 지면에 위치하고, 실린더 튜브가 지면으로 삽입되어야만 특수목적기계(굴삭기)의 지지가 가능해짐에 따라, 지면의 고저가 균일하지 않은 지면에서는 복수 개의 실린더 튜브 중에서 몇몇만이 지면에 삽입될 수 있어, 이러한 지형에서, 특수목적기계의 자중뿐만 아니라 인양하중까지 분산시키기 어려운 문제점이 있었다.However, according to the conventional technology, since the excavator is located on a flat surface and the special purpose machine (excavator) can be supported only when the cylinder tube is inserted into the ground, only a few of the plurality of cylinder tubes So that it is difficult to disperse not only the weight of the special purpose machine but also the lifting load in such a topography.

최근에는, 액추에이터를 포함하는 복수의 레그에 차륜을 결합하여, 지면의 높낮이에 따라, 각각의 차륜을 승강시켜 험지에서도 특수목적기계의 자세 안정성을 제공하는 기술이 활발하게 진행되고 있는 실정이다.In recent years, techniques have been actively developed to couple the wheels to a plurality of legs including an actuator, to elevate each wheel according to the height of the ground, and to provide posture stability of the special purpose machine even in rough conditions.

하지만, 지면과 접촉하는 면적이 차륜보다 넓어, 높은 안정성이 제공되는 크롤러식의 경우, 상술한 복수의 레그에 적용될 경우, 그 안정성은 증대될 수 있으나, 차륜과는 달리 그 주행구동방식이 복잡하고, 크롤러 및 레그를 통한 안정적 주행구동에 있어, 제어 및 안정화를 높이기 위해 선행되어야 할 각 요소 간의 통신 제어를 위한 대비책이 마련되어 있지 않아, 안정적 통신 제어기술의 개발이 시급한 실정이다.However, in the case of the crawler type in which the area of contact with the ground is wider than the wheel and high stability is provided, the stability can be increased when applied to a plurality of the legs described above. However, unlike the wheel, There is no provision for communication control between each element that should be preceded in order to improve control and stabilization in stable driving operation through crawler and leg, and it is urgent to develop stable communication control technology.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 크롤러가 결합된 복수의 레그를 통해 지면을 지지하는 특수목적기계에서의 안정적 주행구동을 위한 구동요소간의 통신 기술을 제공하는데, 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a communication technique between driving elements for stable driving in a special-purpose machine that supports the ground via a plurality of legs coupled with a crawler.

이러한 목적을 달성하기 위한 특수목적기계의 주행구동 제어를 위한 통신 시스템은, 무한궤도를 회전 구동시키는 주행구동부 및 상기 주행구동부의 위상 및 자세를 변경하는 변위구동부를 포함하는 복수의 구동유닛; 상기 구동유닛과 연결되어 상기 복수의 구동유닛을 개별적으로 제어하는 주행제어유닛; 및 CAN(Controller Area Network) 통신방식으로 상기 구동유닛 및 주행제어유닛과 개별적으로 연결되는 주회선 및 보조회선을 통해 통신하며, 상기 구동유닛 및 주행제어유닛의 작동상태를 확인하는 통신유닛;을 포함할 수 있다.A communication system for driving drive control of a special purpose machine for achieving the above object includes a plurality of drive units including a travel driving unit for rotationally driving an endless track and a displacement driving unit for changing the phase and posture of the travel driving unit; A driving control unit connected to the driving unit to individually control the plurality of driving units; And a communication unit for communicating with the drive unit and the drive control unit through a main line and a sub-line individually connected to each other via a CAN (Controller Area Network) communication method, and confirming an operation state of the drive unit and the drive control unit can do.

여기서, 상기 통신유닛은, 상기 주회선 및 보조회선을 통해 상기 구동유닛 및 주행제어유닛의 작동상태를 확인하는 작동상태확인부; 상기 작동상태확인부의 확인 결과에 따라, 상기 주회선 및 보조회선 간의 통신 회선 절체를 수행하는 절체부; 및 상기 작동상태확인부, 절체부를 제어하며, 상기 주회선 또는 보조회선을 통해 특수목적기계의 조작반으로부터 입력된 조작신호에 따라, 상기 구동유닛 및 주행제어유닛을 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.Here, the communication unit may include: an operation state confirmation unit for confirming an operation state of the drive unit and the travel control unit through the main line and the sub-line; A switching unit for switching a communication line between the main line and the sub-line according to a result of the checking by the operating state checking unit; And a control unit for controlling the driving condition checking unit and the switching unit and controlling the driving unit and the driving control unit according to an operation signal inputted from an operation panel of the special purpose machine through the main line or the sub line .

그리고, 상기 작동상태확인부는 상기 주회선 및 보조회선을 통한 상기 구동유닛 또는 주행유닛의 작동상태 확인이 불가한 경우, 해당 구동유닛 또는 주행제어유닛을 제외한 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동상태를 확인하고, 해당 구동유닛 또는 주행제어유닛을 제외한 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동상태를 확인이 가능한 경우에 한해서, 작동상태 확인이 불가한 구동유닛 또는 주행제어유닛에 작동이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.When the operating state of the driving unit or the traveling unit can not be checked through the main line and the sub-line, the operating state checking unit confirms the operating state of the driving unit or the traveling control unit excluding the driving unit or the traveling control unit , It can be determined that an operation error has occurred in the drive unit or the drive control unit that can not confirm the operation state only when the operation state of the drive unit or the drive control unit except for the drive unit or the drive control unit can be confirmed .

또한, 상기 작동상태확인부는 상기 구동유닛 또는 주행제어유닛의 상기 주회선을 통한 작동상태 확인이 불가하고, 상기 주회선을 통한 작동상태 확인이 불가한 구동유닛 또는 주행제어유닛에 대해 상기 보조회선을 통한 작동상태 확인이 가능한 경우에 한해서, 상기 주회선의 회선 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.In addition, the operating state checking unit can not check the operating state of the driving unit or the driving control unit via the main line, and can not confirm the operating state through the main line, It is possible to judge that the line abnormality of the main line has occurred.

아울러, 상기 제어부는 상기 작동상태확인부가 상기 주회선의 회선 이상이 발생한 것으로 판단한 경우, 상기 절체부를 통해 상기 주회선과 보조회선을 절체하여, 상기 구동유닛 및 주행제어유닛과 통신할 수 있다.The control unit may communicate with the drive unit and the drive control unit by switching the main line and the sub-line through the transfer unit when the operation state confirmation unit determines that an abnormality has occurred in the main line.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면 다음과 같은 효과가 있다.As described above, the present invention has the following effects.

첫째, 작동상태확인부가 주회선 및 보조회선을 통해 구동유닛과 주행제어유닛의 작동상태를 확인하여, 회선의 이상 및 유닛의 이상을 판단하기 때문에, 작동불능 상황에서도 작동불능을 일으킨 요소를 정확하게 확인할 수 있어, 빠른 대응이 가능하여, 주행 및 자세제어 이상으로 인한 업무지체를 발생을 최소화할 수 있다.First, the operation state confirmation unit confirms the operation state of the drive unit and the drive control unit through the main circuit and the sub-circuit to determine the abnormality of the circuit and the abnormality of the unit. Therefore, So that it is possible to respond quickly, and it is possible to minimize the occurrence of business delays due to abnormal driving and attitude control.

둘째, 작동상태확인부가 구동유닛 및 주행제어유닛의 이상이 아닌 회선에 이상이 발생한 것으로 판단한 경우, 제어부가 절체부를 통해 주회선과 보조회선 간의 회선 절체 및 이상이 발생된 회선에 대한 복구를 수행함으로써, 통신 회선이상 발생으로 인한 작업 중단 발생을 방지할 수 있다.Secondly, when it is determined that an abnormality has occurred in a line other than the abnormality of the driving unit and the driving control unit, the control unit performs line switching between the main line and the sub line and restoration of the line in which the abnormality occurs , It is possible to prevent the occurrence of a job interruption due to the occurrence of a communication line abnormality.

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 특수목적기계의 주행구동 제어를 위한 통신 시스템을 개략적으로 도시한 것이다.1 schematically shows a communication system for driving drive control of a special purpose machine according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 더 구체적으로 설명하되, 이미 주지되어진 기술적 부분에 대해서는 설명의 간결함을 위해 생략하거나 압축하기로 한다.The preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which the technical parts already known will be omitted or compressed for simplicity of explanation.

도1은 본 발명의 일실시예에 따른 특수목적기계의 주행구동 제어를 위한 통신 시스템을 개략적으로 도시한 것이다.1 schematically shows a communication system for driving drive control of a special purpose machine according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 특수목적기계의 주행구동 제어를 위한 통신 시스템(100)은, 구동유닛(110), 주행제어유닛(120) 및 통신유닛(130)을 포함할 수 있다.A communication system 100 for driving drive control of a special-purpose machine according to an embodiment of the present invention may include a drive unit 110, a travel control unit 120 and a communication unit 130. [

본 발명의 구성요소를 설명하기에 앞서서, 본 발명의 일실시예에 따른 특수목적기계의 주행구동 제어를 위한 통신 시스템(100)은 독립적으로 구동되는 복수 개의 크롤러(Crawler)를 통해 지형 및 작업형태에 따라 지형의 지지형태, 지지자세의 변경이 가능한 특수목적기계에 적용될 수 있으며, 이하에서는, 4개의 크롤러의 주행구동을 개별적으로 제어하는 통신 시스템에 한하여 설명하도록 한다.Prior to describing the components of the present invention, a communication system 100 for driving drive control of a special-purpose machine according to an embodiment of the present invention includes a plurality of crawlers driven independently, And the support posture of the terrain can be changed according to the position of the crawler. In the following, the communication system for controlling the driving of the four crawlers separately will be described.

구동유닛(110)은 4개로 마련되어, 무한궤도를 통한 주행 및 지지자세 및 형태를 변경할 수 있으며, 주행구동부(112) 및 변위구동부(114)를 포함할 수 있다.The driving unit 110 includes four driving units 112 and a displacement driving unit 114. The driving unit 110 can change the running and support posture and shape through the endless track.

주행구동부(112)는 무한궤도를 회전구동시킬 수 있다.The running drive unit 112 can rotate the endless track.

여기서, 주행구동부(112)는 무한궤도를 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 모터가 채용될 수 있으나, 이에 국한되지 않고, 무한궤도를 회전시킬 수 있는 다양한 회전 구동요소가 이에 채용될 수 있다.Here, the travel driving unit 112 may employ a motor that provides a driving force for rotating the endless track, but not limited thereto, various rotational driving elements capable of rotating the endless track can be employed therefor.

이때, 주행구동부(112)는 모터 이외에 모터의 회전력 및 주행구동부(112)의 자세를 측정하는 복수의 센서(미도시)가 더 포함될 수 있다.At this time, the travel driving unit 112 may further include a plurality of sensors (not shown) for measuring the rotational force of the motor and the posture of the travel driving unit 112 in addition to the motor.

변위구동부(114)는 주행구동부(112)의 위상 및 자세를 변경할 수 있다.The displacement driving unit 114 can change the phase and attitude of the traveling driving unit 112.

여기서, 변위구동부(114)는 특수목적기계의 하부몸체(미도시)에 4개의 구동유닛(110)과 연결될 때에, 주행구동부(112)와 하부몸체(미도시)를 연결시킬 수 있으며, 주행구동부(112)의 자세 및 변위를 변경시킴과 동시에 자세 및 변위가 변경된 주행구동부(112)에 의해 하부몸체(미도시)를 포함한 특수목적기계의 지지형태, 지지자세를 변경시킬 수 있다.The displacement driving unit 114 may connect the traveling driving unit 112 and the lower body (not shown) when the four driving units 110 are connected to a lower body (not shown) of the special- The posture and displacement of the special purpose machine including the lower body (not shown) can be changed by the travel driving unit 112 in which the attitude and displacement are changed and the support posture of the special purpose machine including the lower body (not shown) can be changed.

주행제어유닛(120)은 구동유닛(110)과 연결되어 4개의 구동유닛(110)을 개별적으로 제어할 수 있다.The driving control unit 120 may be connected to the driving unit 110 to control the four driving units 110 individually.

이때, 주행제어유닛(120)에는 구동유닛(110)의 상태를 개별적으로 확인하는 복수의 센서(미도시)를 더 포함할 수 있어, 센서를 통해 확인된 구동유닛(110)의 상태에 따라, 각 구동유닛(110)을 개별적으로 제어할 수 있다.At this time, the travel control unit 120 may further include a plurality of sensors (not shown) for individually checking the state of the drive unit 110. Depending on the state of the drive unit 110 identified through the sensors, Each driving unit 110 can be individually controlled.

예를 들면, 변위구동부(114)에는 주행구동부(112)의 위상 및 자세를 변경하는 유압실린더를 포함한 레그(Leg) 형태로 마련될 수 있으며, 주행제어유닛(120)은 유압실린더 내의 유압 변화 값을 감지하는 센서(미도시)를 통해 변위구동부(114)에 가해지는 부하를 감지할 수 있다.For example, the displacement driving part 114 may be provided in a form of a leg including a hydraulic cylinder for changing the phase and attitude of the traveling driving part 112, and the traveling control unit 120 may be provided with a hydraulic pressure change value (Not shown) that detects a load applied to the displacement driving unit 114. [

만약, 특수목적기계가 지면이 평평하지 않은 험지에서의 작업 및 자재의 운반 등 특정 방향으로 하중이 집중되는 작업을 수행할 때에, 주행제어유닛(120)은 특정 변위구동부(114)의 유압실린더 내의 유압이 소정의 시간동안 상한 임계치 이상으로 유지될 경우, 해당 변위구동부(114)를 제외한 타 구동유닛(110)의 변위구동부(114)를 제어함으로써, 타 구동유닛(110)의 각 주행구동부(112)의 위상 및 자세 변경을 통해, 해당 변위구동부(114)에 가해지는 부하를 타 변위구동부(114)에 배분하여, 부하가 발생된 변위구동부(114)의 고장 및 작동 이상과 특수목적기계의 전복을 방지할 수 있게 된다.When the special purpose machine carries out a work in which load is concentrated in a specific direction such as work on a rough paper whose surface is not flat and transportation of material, the travel control unit 120 controls the hydraulic pressure in the hydraulic cylinder of the specific displacement drive part 114 When the hydraulic pressure is maintained above the upper limit threshold value for a predetermined time, the displacement drive part 114 of the other drive unit 110 except for the displacement drive part 114 is controlled so that each drive part 112 , The load applied to the displacement driving part 114 is distributed to the other displacement driving part 114 so that the failure and operation error of the displacement driving part 114 in which the load is generated, Can be prevented.

뿐만 아니라, 주행제어유닛(120)은 특수목적기계의 조종석에 배치된 조작반(C)을 통해, 작업자가 전/후진, 회전 등의 조작신호를 입력하였을 경우, 후술할 통신유닛(130)을 통해 조작신호를 수신하고, 작업자의 조작신호에 따라 각 구동유닛(110)을 제어함으로써, 특수목적기계의 안정적인 이동을 도울 수 있다.In addition, when the operator inputs operation signals such as forward, backward, and rotation through the operation panel C disposed in the cockpit of the special-purpose machine, the travel control unit 120 transmits, via the communication unit 130 By receiving the operation signal and controlling each drive unit 110 in accordance with the operation signal of the operator, it is possible to help the stable movement of the special purpose machine.

통신유닛(130)은 CAN(Controller Area Network) 통신방식으로 4개의 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)과 개별적으로 연결되는 주회선(M) 및 보조회선(S)을 통해 통신하고, 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)의 작동상태를 확인할 수 있으며, 작동상태확인부(132), 절체부(134) 및 제어부(136)를 포함할 수 있다.The communication unit 130 communicates via the main line M and the sub-line S individually connected to the four driving units 110 and the driving control unit 120 by a CAN (Controller Area Network) communication method, The operation state confirmation unit 132, the transfer unit 134, and the control unit 136. The operation state determination unit 132 may determine the operation state of the drive unit 110 and the drive control unit 120,

작동상태확인부(132)는 주회선(M) 및 보조회선(S)을 통해 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)의 작동상태를 확인할 수 있다.The operation state confirmation unit 132 can confirm the operation states of the drive unit 110 and the travel control unit 120 through the main line M and the sub line S,

여기서, 작동상태확인부(132)는 주회선(M)과 보조회선(S) 모두를 통해 작동상태 확인이 불가한 구동유닛(110) 또는 주행제어유닛(120)(이하, ‘확인불가유닛’이라 함)이 확인된 경우, 주회선(M)과 보조회선(S)을 통해 확인불가유닛을 제외한 구동유닛(110) 또는 주행제어유닛(120)의 작동상태 확인을 수행할 수 있으며, 확인불가유닛을 제외한 구동유닛(110) 또는 주행제어유닛(120)의 작동상태가 확인된 경우에 한해서 작동상태 확인불가유닛의 작동이상이 발생한 것으로 판단하게 된다.The operation state checking unit 132 determines whether the operation state of the drive unit 110 or the travel control unit 120 (hereinafter referred to as the " unrecognizable unit ") through the main line M and the sub- It is possible to check the operation state of the drive unit 110 or the travel control unit 120 except for the unidentifiable unit through the main line M and the auxiliary line S, It is determined that an operation error has occurred in the operation state checkable unit only when the operation state of the drive unit 110 or the travel control unit 120 except the unit is confirmed.

또한, 작동상태확인부(132)는 주회선(M) 또는 보조회선(S)을 통한 확인불가유닛이 발생한 경우, 동일한 회선을 통해 확인불가유닛을 제외한 구동유닛(110) 또는 주행유닛(120)의 작동상태를 확인하고, 해당 회선을 통해 확인불가유닛을 제외한 구동유닛 또는 주행유닛의 작동상태의 확인, 또한, 불가한 경우에 한해서, 해당 회선의 이상이 발생한 것으로 판단하게 된다.The operation state checking unit 132 determines whether or not an unidentifiable unit exists on the main line M or the sub-line S via the same line by using the driving unit 110 or the driving unit 120, It is determined that an abnormality has occurred in the corresponding line only if the operation state of the drive unit or the drive unit excluding the unidentifiable unit is confirmed or impossible.

절체부(134)는 작동상태확인부(132)의 확인 결과에 따라, 주회선(M) 및 보조회선(S) 간의 통신 회선 절체를 수행할 수 있다.The switching unit 134 can perform the communication line switching between the main line M and the auxiliary line S in accordance with the confirmation result of the operating state checking unit 132. [

제어부(136)는 작동상태확인부(132), 절체부(134)를 제어하며, 주회선(M) 또는 보조회선(S)을 통해 특수목적기계의 조작반(C)으로부터 입력된 조작신호에 따라 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)을 제어할 수 있다.The control unit 136 controls the operation state confirmation unit 132 and the transfer unit 134 and controls the operation state confirmation unit 132 and the transfer unit 134 according to the operation signal input from the operation panel C of the special purpose machine via the main line M or the sub line S The driving unit 110 and the driving control unit 120 can be controlled.

이때, 제어부(136)는 메시지기반(Message Based) 프로토콜인 CAN 통신 방식으로 주회선(M)을 통해 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)을 제어하고, 작동상태확인부(132)는 주회선(M)을 통한 CAN 통신에서의 각 노드(Node)단인 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)으로부터 주기적으로 수신되는 Heartbeat 메시지를 통해 4개의 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)의 작동상태를 확인하고, 작동상태확인부(132)는 주회선(M) 및 보조회선(S)을 통해 CAN 통신의 얼라이브 카운터(Alive Counter)로 4개의 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)의 작동상태를 확인하게 된다.At this time, the control unit 136 controls the driving unit 110 and the driving control unit 120 through the main line M in the CAN communication system, which is a message-based protocol, The four drive units 110 and the drive control unit 120 via the Heartbeat message periodically received from the drive unit 110 and the drive control unit 120 that are each node unit in the CAN communication via the main line M. [ The operation state confirmation unit 132 confirms the operation state of the four drive units 110 and the drive control unit 120 as an alive counter of the CAN communication through the main line M and the sub line S, The operation state of the unit 120 is confirmed.

여기서, 제어부(136)는 주회선(M)을 통해 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)과 통신할 수 있으며, 작동상태확인부(132)를 통해 주회선(M)의 회선 이상이 확인될 경우, 절체부(134)를 제어하여 보조회선(S)을 통해 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)과 통신하게 된다.The control unit 136 may communicate with the drive unit 110 and the drive control unit 120 via the main line M and may be connected to the drive control unit 120 through the operation state checking unit 132, The control unit 130 controls the changeover unit 134 to communicate with the drive unit 110 and the drive control unit 120 via the sub-line S. [

이후, 제어부(136)는 주회선(M)의 CAN 버스(BUS) 레지스트리 초기화 및 버퍼 클리어(Buffer Clear)를 수행하여, 주회선(M)의 복구를 시도하게 되며, 주회선(M)이 복구될 경우, 작동상태확인부(132)가 주회선(M)을 통해 4개의 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)으로부터 얼라이브 카운터 기능을 통한 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)의 작동상태를 확인하게 된다.Thereafter, the control unit 136 performs initialization and buffer clear of the CAN bus (BUS) of the main line M to attempt to recover the main line M, and the main line M is restored The operation state confirmation unit 132 receives the drive unit 110 and the travel control unit 120 from the four drive units 110 and the travel control unit 120 through the main line M via the alley counter function, Thereby confirming the operating state of the battery.

이때, 본 발명의 일실시예에 따른 특수목적기계의 주행구동 제어를 위한 통신 시스템(100)에는, 작동상태확인부(132)를 통해 확인된 구동유닛(110) 및 주행제어유닛(120)의 작동상태 이상 상황을 조작반(C)을 통해 작업자에게 시각, 청각 및 촉각을 통해 알리는 알림유닛(미도시)이 더 포함될 수 있다.The communication system 100 for controlling the driving of the special-purpose machine according to an embodiment of the present invention includes a driving unit 110 and a driving control unit 120 And a notification unit (not shown) for notifying the operator via the operation panel C of the operation state abnormality through visual, auditory, and tactile sense.

결국, 본 발명은, 작동상태확인부가 주회선 및 보조회선을 통해 구동유닛과 주행제어유닛의 작동상태를 확인하여, 회선의 이상 및 유닛의 이상을 판단하기 때문에, 작동불능 상황에서도 작동불능을 일으킨 요소를 정확하게 확인할 수 있어, 빠른 대응이 가능하여, 주행 및 자세제어 이상으로 인한 업무지체를 발생을 최소화할 수 있고, 작동상태확인부가 구동유닛 및 주행제어유닛의 이상이 아닌 회선에 이상이 발생한 것으로 판단한 경우, 제어부가 절체부를 통해 주회선과 보조회선 간의 회선 절체 및 이상이 발생된 회선에 대한 복구를 수행함으로써, 통신 회선이상 발생으로 인한 작업 중단 발생을 방지할 수 있는, 특수목적기계의 주행구동 제어를 위한 통신 기술을 제공한다.As a result, according to the present invention, since the operation status confirming unit confirms the operation state of the drive unit and the drive control unit through the main line and the sub-line to determine the abnormality of the line and the abnormality of the unit, It is possible to minimize the occurrence of a job delay due to an abnormality in travel and attitude control and to prevent the occurrence of an abnormality in the line other than the abnormality of the drive unit and the travel control unit It is possible to prevent the occurrence of a job interruption due to the occurrence of a communication line abnormality by performing the line switching between the main line and the auxiliary line and the recovery of the line in which the abnormality has occurred, Communication technology for control.

위에서 설명한 바와 같이 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이기 때문에, 본 발명이 상기의 실시예에만 국한되는 것으로 이해되어져서는 아니 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 등가개념으로 이해되어져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. And the scope of the present invention should be understood as the following claims and their equivalents.

100 : 특수목적기계의 주행구동 제어를 위한 통신 시스템
110 : 구동유닛
112 : 주행구동부
114 : 변위구동부
120 : 주행제어유닛
130 : 통신유닛
132 : 작동상태확인부
134 : 절체부
136 : 제어부
C : 조작반
M : 주회선
S : 보조회선100: Communication system for driving control of special-purpose machine
110: drive unit
112:
114: Displacement driver
120:
130: communication unit
132: Operation status confirmation unit
134:
136:
C: The operator panel
M: Main line
S: Auxiliary line

Claims (4)

특수목적기계의 주행구동 제어를 위한 통신 시스템으로서,
무한궤도를 회전 구동시키는 주행구동부 및 상기 주행구동부의 위상 및 자세를 변경하는 변위구동부를 포함하는 복수의 구동유닛;
상기 구동유닛과 연결되어 상기 복수의 구동유닛을 개별적으로 제어하는 주행제어유닛; 및
CAN(Controller Area Network) 통신방식으로 상기 구동유닛 및 주행제어유닛과 개별적으로 연결되는 주회선 및 보조회선을 통해 통신하며, 상기 구동유닛 및 주행제어유닛의 작동상태를 확인하는 통신유닛;을 포함하며.
상기 통신유닛은,
상기 주회선 및 보조회선을 통해 상기 구동유닛 및 주행제어유닛의 작동상태를 확인하는 작동상태확인부;
상기 작동상태확인부의 확인 결과에 따라, 상기 주회선 및 보조회선 간의 통신 회선 절체를 수행하는 절체부; 및
상기 작동상태확인부, 절체부를 제어하며, 상기 주회선 또는 보조회선을 통해 특수목적기계의 조작반으로부터 입력된 조작신호에 따라 상기 구동유닛 및 주행제어유닛을 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 작동상태확인부는 상기 주회선 및 보조회선을 통한 상기 구동유닛 또는 주행유닛의 작동상태 확인이 불가한 경우, 해당 구동유닛 또는 주행제어유닛을 제외한 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동상태를 확인하고, 해당 구동유닛 또는 주행제어유닛을 제외한 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동상태 확인이 가능한 경우에 한해서, 작동상태 확인이 불가한 구동유닛 또는 주행제어유닛에 작동이상이 발생한 것으로 판단하고,
상기 작동상태확인부는 상기 주회선 또는 보조회선을 통한 상기 구동유닛 또는 주행제어유닛의 작동상태 확인이 불가한 경우, 해당 회선을 통해 작동상태 확인이 불가한 구동유닛 또는 주행제어유닛을 제외한 구동유닛 또는 주행유닛의 작동상태를 확인하고, 상기 작동상태 확인이 불가한 구동유닛 또는 주행제어유닛을 제외한 구동유닛 또는 주행유닛의 작동상태의 확인이 불가한 경우에 한해서, 해당 회선의 이상이 발생한 것으로 판단하며, 상기 제어부는 상기 작동상태확인부가 상기 주회선의 회선 이상이 발생한 것으로 판단한 경우, 상기 절체부를 통해 상기 주회선과 보조회선을 절체하여, 상기 구동유닛 및 주행제어유닛과 통신하는 것을 특징으로 하는
특수목적기계의 주행구동 제어를 위한 통신 시스템.A communication system for driving drive control of a special purpose machine,
A plurality of drive units including a travel driving unit for rotationally driving the endless track and a displacement driving unit for changing the phase and attitude of the travel driving unit;
A driving control unit connected to the driving unit to individually control the plurality of driving units; And
And a communication unit for communicating with the drive unit and the drive control unit via a main line and a sub-line individually connected to each other by a CAN (Controller Area Network) communication method, and confirming an operation state of the drive unit and the drive control unit .
The communication unit comprising:
An operation state confirmation unit for confirming an operation state of the drive unit and the drive control unit through the main circuit and the sub circuit;
A switching unit for switching a communication line between the main line and the sub-line according to a result of the checking by the operating state checking unit; And
And a control unit for controlling the operation state confirmation unit and the transfer unit and controlling the drive unit and the drive control unit according to an operation signal input from an operation panel of the special purpose machine via the main line or the sub line,
Wherein the operation state confirmation unit confirms an operation state of the drive unit or the drive control unit excluding the drive unit or the drive control unit when it is impossible to confirm the operation state of the drive unit or the drive unit through the main line and the sub- It is determined that an operation error has occurred in the drive unit or the drive control unit that can not confirm the operation state only when the operation state of the drive unit or the drive control unit except the drive unit or the drive control unit can be confirmed,
The operation state checking unit may be configured to determine whether the operation state of the drive unit or the travel control unit can be confirmed through the main line or the sub-line if the drive unit or the drive control unit, It is determined that an abnormality has occurred in the corresponding line only when the operation state of the drive unit or the drive unit other than the drive unit or the drive control unit that can not confirm the operation state can not be confirmed And the control unit communicates with the drive unit and the drive control unit by switching the main line and the sub-line through the transfer unit when the operation state confirmation unit judges that a line abnormality has occurred in the main line
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