KR101742315B1 - 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치 - Google Patents

선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101742315B1
KR101742315B1 KR1020150180634A KR20150180634A KR101742315B1 KR 101742315 B1 KR101742315 B1 KR 101742315B1 KR 1020150180634 A KR1020150180634 A KR 1020150180634A KR 20150180634 A KR20150180634 A KR 20150180634A KR 101742315 B1 KR101742315 B1 KR 101742315B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
main body
hull
controller
guide wheel
camera
Prior art date
Application number
KR1020150180634A
Other languages
English (en)
Inventor
김준호
오정근
Original Assignee
군산대학교산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 군산대학교산학협력단 filed Critical 군산대학교산학협력단
Priority to KR1020150180634A priority Critical patent/KR101742315B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101742315B1 publication Critical patent/KR101742315B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/48—Means for searching for underwater objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B63H21/12—Use of propulsion power plant or units on vessels the vessels being motor-driven
    • B63H21/17—Use of propulsion power plant or units on vessels the vessels being motor-driven by electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
    • B63H25/06—Steering by rudders
    • B63H25/38—Rudders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H5/00—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water
    • B63H5/07—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 해상에 좌초한 선박에서 인명을 구조하거나 탐색하는 인명구조용 탐색장치에 있어서,
함체형 본체의 외곽을 에워싸고 상기 본체를 지지하면서 보호하는 격자형상의 프레임; 상기 프레임 측면의 끝부분을 각각 연결하여 원형태를 형성하면서 결합되고, 상기 본체를 선체의 표면에 밀착된 상태로 이동시키는 한 쌍의 가이드휠; 상기 프레임에 상기 가이드휠이 회전가능하도록 결합시키는 커넥터; 상기 본체의 일부분에 설치되어 주변상황을 촬영하는 카메라; 상기 본체의 후면에 설치되어 상기 탐색장치에 추진력을 제공하는 추진유닛; 상기 본체에 구비되어 상기 탐색장치에 전원을 공급하는 배터리; 및 상기 본체에 구비되어 상기 카메라 및 상기 추진유닛과 연결되고, 상기 카메라와 상기 추진유닛의 작동을 제어하면서 상기 카메라의 영상을 확인하는 컨트롤러;를 포함하되, 상기 가이드휠은, 전자석으로 제작되어 상기 컨트롤러에 의해 상기 선박의 선체에 부착이 가능하도록 자기력을 제공하는 것을 특징으로 한다.

Description

선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치{DETACHABLE UNMANNED LIFEGUARD NAVIGATION DEVICE ON THE HULL}
본 발명은 여객선 등의 모든 선박에 대하여 침몰시 인명구조 대응에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 전자석을 이용하여 제작되어 침몰선박의 선체에 안정적으로 고정되면서 인명구조나 탐색이 가능한 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치에 관한 것이다.
일반적으로 시야가 제한되는 수중에서 이동, 탐색 작업을 수행하는 잠수부는 높은 불확실성의 위험에 항상 노출되어 있으며, 이로 인하여 작업의 효율성이 떨어지고 심각한 경우에는 인명 피해까지도 발생하고 있다.
기존의 수중탐색방법은 개인 또는 여러 명의 잠수부가 일정 구역에서 시각과 손 및 도구에 의한 촉각으로 탐색 작업을 진행하는 것이나, 실시간으로 주변 환경 등을 파악하기 어려워 잠수부의 안전은 물론 탐색 작업의 효율이 매우 저조하여 이에 따른 인적, 시간적 손실이 매우 크다.
한편, 전술한 문제점을 해결하고자 카메라 또는 소나가 장착된 무인잠수정(Remotely Operated Vehicle: ROV), 가령 선행기술문헌(한국공개특허공보 제10-2004-0069648호, 2004.08.06)에 기재된 자율 무인잠수정(Autonomous Underwater Vehicle: AUV)을 이용하여 수중 탐색 작업을 하고 있지만 장비 및 기술자에 대한 비용이 비싸 일반화되지 않고 있다.
더구나, 이와 같은 무인잠수정을 이용한 수중 탐색 작업은 무인잠수정으로부터 수신된 정보를 모선 또는 수면 위에서 확인하는 것으로 직접적인 탐색이 필요한 정밀한 수중 탐색 작업은 여전히 잠수부에 의존할 수밖에 없는 것이 현실이다.
이와 같은 문제점을 개선하기 위한 예가 선행기술 대한민국 특허출원 제10-2011-0080607호 `휴대용 수중 탐색장치`에서 개시 되었다.
종래기술은 시야가 제한되는 수중에서 잠수부가 지형, 물체, 위치, 또는 환경에 대한 이미지화된 정보를 실시간으로 확인하면서 탐색할 수 있는 휴대용 수중 탐색장치에 관한 것으로, 이러한 휴대용 수중 탐색장치는 수중의 지형 또는 물체를 탐지하는 소나(sonar)부와; 상기 소나부로부터 입력되는 정보를 처리하는 제어부와; 상기 제어부에 의해 처리된 정보를 입력받아 표시하는 표시부; 및 상기 제어부 및 상기 표시부가 수납되고 외부의 수압으로부터 상기 제어부 및 상기 표시부를 보호할 수 있도록 방수 처리된 케이스를 포함한다.
종래기술은 고가의 무인잠수정을 이용하지 않고 소형의 휴대용 탐색장치를 제공함으로써, 최소한의 비용으로 탐색 작업의 효율을 높일 뿐만 아니라, 안전하면서도 정확한 탐색 작업이 가능하여 인적, 시간적 손실을 방지할 수 있다.
한편, 2014년 4월 16일 우리나라의 모든 국민이 충격에 휩싸이는 사건이 발생하였다. 인천 연안여객터니널을 출발, 제주로 향하던 여객선 세월호(청해진해운 소속)가 4월 16일 전남 진도군 병풍도 앞 인근 해상에서 침몰해 수백 명의 사상자가 발생하는 대형 참사이다.
이 사고로 탑승객 476명 가운데 172명만이 구조되었고, 300명이 넘는 사망 및 실종자가 발생하고, 특히 세월호에는 제주도로 수학여행을 떠난 안산 단원고 2학년 학생 324명이 탑승, 어린 학생들의 희생이 많아 전 국민에게 충격과 침통을 주었다.
세월호 사건에 인명피해가 많이 난 이유로 많은 이유가 있지만 그중에 가장 큰 요인은 국민 안전을 국정 전략으로 내건 현 정부의 재난대응체계는 세월호 사고 직후부터 제대로 작동하지 못한 이유이다.
또한, 뒤늦은 구조작업이 크나큰 이유로 볼 수 있고, 세월호 실종자 수색을 위해 잠수요원이 본격적으로 투입된 것은 사고가 난지 8시간 경과후이며 초동대처가 많이 늦어졌지만 기상조건 악화, 빠른 유속, 등의 탐색작업 자체가 지연되었기 때문이다.
대한민국 공개특허번호 제10-2013-0017893호(발명의 명칭: 휴대용 수중 탐색장치)
본 발명은 상기와 같은 종래기술의 문제점을 개선하기 위하여 창출된 것으로, 선체에 탈착하여 이동하는 기능이 구비된 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 장소와 유속의 영향을 거의 받지 않고 구조시간의 단축 및 주간, 야간, 물때와 같은 기상 조건에 구애받지 않는 구조나 탐사가 가능한 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
또한, 인명구조원이 구조자에게 도달하는 최단거리를 제시하며 진입경로의 안전성을 판단할 수 있는 data를 전송하여 인명구조원에 대한 안전율도 높여 원활한 구조작업의 진행이 가능한 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치는, 모선이나 외부에 설치된 서버에 연계되어 해상에 좌초한 선박에서 인명을 구조하거나 탐색하는 인명구조용 탐색장치에 있어서, 함체형 본체의 외곽을 에워싸고 상기 본체를 지지하면서 보호하는 격자형상의 프레임; 상기 프레임 측면의 끝부분을 각각 연결하여 원형태를 형성하면서 결합되고, 상기 본체를 선체의 표면에 밀착된 상태로 이동시키는 한 쌍의 가이드휠; 상기 프레임에 상기 가이드휠이 회전가능하도록 결합시키는 커넥터; 상기 본체의 일부분에 설치되어 주변상황을 촬영하는 카메라; 상기 본체의 후면에 설치되어 상기 탐색장치에 추진력을 제공하는 추진유닛; 상기 본체에 구비되어 상기 탐색장치에 전원을 공급하는 배터리; 및 상기 본체에 구비되어 상기 카메라 및 상기 추진유닛과 연결되고, 상기 카메라와 상기 추진유닛의 작동을 제어하면서 상기 카메라의 영상을 확인하는 컨트롤러;를 포함하되, 상기 가이드휠은, 전자석으로 제작되어 상기 컨트롤러에 의해 상기 선박의 선체에 부착이 가능하도록 자기력을 제공할 수 있다.
또한, 상기 커넥터는, 상기 가이드휠의 내주면을 따라 원주방향으로 내측에 형성되어 있는 볼홀더; 및 상기 볼홀더에 대응하여 상기 프레임의 끝부분에 각각 매립되며 상기 볼홀더와 결합하고, 상기 가이드휠에서 상기 프레임의 회전을 허용하는 복수의 볼;을 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 카메라는, 상기 본체의 정면, 좌측면 및 우측면에 각각 설치될 수 있다.
또한, 상기 추진유닛은, 회전에 의해 상기 탐색장치를 수중에서 전진 및 후진시키는 프로펠러; 상기 프로펠러와 연결되어 상기 프로펠러에 회전력을 제공하는 추진모터; 상기 프로펠러를 에워싸면서 상기 본체의 후면에 원통형으로 돌출형성되어 상기 프로펠러를 보호하며 상기 탐색장치의 추진력을 증가시키는 프로펠러가이드; 및 상기 프로펠러에 인접하게 설치되며 상기 컨트롤러의 제어에 의해 상기 탐색장치의 이동 방향을 제어하는 러더;를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 탐색장치는, 상기 본체와 선체 사이의 기울기 정보를 상기 컨트롤러에 제공하고, 상기 컨트롤러의 제어에 의한 상기 추진유닛으로 상기 본체의 각도를 선체와 나란하게 유지시키는 자이로센서;를 더 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 탐색장치는, 상기 본체의 측면에 각각 결합되어 상기 본체의 전복을 방지하는 한 쌍의 전복방지부재;를 더 포함하며, 상기 전복방지부재는, 상기 프레임의 측면 일부분에서 격자형상으로 돌출형성되는 보조프레임; 및 상기 가이드휠 보다 작은 직경의 전자석으로 제작되어 상기 컨트롤러에 의해 자기력을 제공받으며, 상기 보조프레임의 끝부분을 각각 회전가능하게 연결하여 원형태를 형성하면서 결합되는 보조 가이드휠;을 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 탐색장치는, 상기 본체의 일부분에 설치되고 상기 컨트롤러와 연결되어 위치 정보를 외부로 전송하는 유선의 GPS 송신기;를 더 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 탐색장치는, 상기 본체의 일부분에 설치되어 상기 카메라에 빛을 제공하는 엘이디램프;를 더 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 컨트롤러는, 상기 탐색장치를 외부의 서버와 원격으로 연결시키는 무선 통신모듈;을 더 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치는, 해양 안전 사고 발생시 인명구조의 높은 성공률을 기대 할 수 있으며 구조관련 업무를 수행하는 기관 및 구조요원에 대한 안전율 향상을 도모 할 수 있다.
또한, 단계별 연구개발 과정 중 마지막 과정인 수중 관련 연구개발이 이루어 진다면 우리니라를 전세계적으로 해양 에너지 및 해양 국가로서의 발돋움 계기를 마련 할 수 있으며 자연 재해 중 해일, 쓰나미와 같은 자연재해 예방 차원에서도 높은 효과를 볼 수 있다.
또한, 무선전송 시스템 및 GPS 등의 융복합 아이디어라 할 수 있으며 수중에서의 이동은 유체 유속이 존재함으로 비정상 유동으로 인한 다양한 변수에 영향을 받지 않고 이동할 수 있어야 하기 때문에 선체에 탈착하여 이동함으로 유속에 영향을 거의 받지 않는다.
또한, 협소한 공간에도 구애받지 않는 공간적인 장점과 구조시간의 단축 및 주간, 야간, 물때와 같은 기상 조건에 구애받지 않는다.
또한, 인명구조원이 구조자에게 도달하는 최단거리를 제시하며 진입경로의 안전성을 판단할 수 있는 data를 전송하여 인명구조원에 대한 안전율도 높여 원활한 구조작업을 진행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치의 개념도.
도 2는 상기 탐색장치의 정면방방을 나타낸 사시도.
도 3은 상기 탐색장치의 측면도.
도 4는 상기 탐색장치의 평면도.
도 5는 상기 탐색장치의 뒷면을 나타낸 도면.
도 6은 상기 탐색장치의 추진유닛을 나타낸 도면.
도 7은 상기 탐색장치의 커넥터를 나타낸 도면.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다.　이들 실시 예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다.　본 발명의 다양한 실시 예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다.　예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시 예로 구현될 수 있다.　또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.　따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다.　도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시 예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치의 개념도이고, 도 2는 상기 탐색장치의 정면방방을 나타낸 사시도이며, 도 3은 상기 탐색장치의 측면도이고, 도 4는 상기 탐색장치의 평면도이며, 도 5는 상기 탐색장치의 뒷면을 나타낸 도면이고, 도 6은 상기 탐색장치의 추진유닛을 나타낸 도면이며, 도 7은 상기 탐색장치의 커넥터를 나타낸 도면이다.
도 1내지 도 7에 도시된 바와 같이, 모선이나 외부에 설치된 서버에 연계되어 해상에 좌초한 선박에서 인명을 구조하거나 탐색하는 인명구조용 탐색장치에 있어서, 본 발명은 프레임(200), 가이드휠(300), 커넥터(400), 카메라(110), 추진유닛(500), 배터리(120) 및 컨트롤러(600)를 포함할 수 있다.
상기 프레임(200)은 격자형상으로 제작되어 함체형 본체(100)의 외곽을 에워싸고 본체(100)를 지지하면서 보호할 수 있다.
상기 가이드휠(300)은 한 쌍으로 제작되며 프레임(200) 측면의 끝부분을 각각 연결하여 원형태를 형성하면서 결합되고, 본체(100)를 선체의 표면에 밀착된 상태로 이동시킬 수 있다.
가이드휠(300)은 전자석으로 제작되어 후술할 컨트롤러(600)에 의해 선박의 선체에 부착이 가능하도록 자기력을 제공할 수 있다.
상기 커넥터(400)는 프레임(200)에 가이드휠(300)이 회전가능하도록 결합시킬 수 있다.
커넥터(400)는 볼홀더(410)와 볼(420)의 구성일 수 있다.
상기 볼홀더(410)는 가이드휠(300)의 내주면을 따라 원주방향으로 내측에 형성될 수 있다.
상기 볼(420)은 볼홀더(410)에 대응하여 프레임(200)의 끝부분에 각각 복수로 매립되며 볼홀더(410)와 결합하고, 가이드휠(300)에서 프레임(200)의 회전을 허용할 수 있다.
상기 카메라(110)는 본체의 일부분에 설치되어 주변상황을 촬영할 수 있다.
카메라(110)는 본체(100)의 정면, 좌측면 및 우측면에 각각 설치될 수 있다.
카메라는 방수기능이 구비되어 있으며, 본체(100)에 설정된 강도 이상의 충격이 가해지면 자동으로 촬영이 되거나, 작업자의 설정에 따라서 블랙박스의 기능을 구비하도록 제작될 수 있다.
상기 추진유닛(500)은 본체의 후면에 설치되어 탐색장치(10)에 추진력을 제공할 수 있다.
추진유닛(500)은 프로펠러(510), 추진모터(520), 프로펠러가이드(530) 및 러더(540)의 구성일 수 있다.
상기 프로펠러(510)는 회전에 의해 탐색장치(10)를 수중에서 전진 및 후진시킬 수 있다.
상기 추진모터(520)는 프로펠러(510)와 연결되어 프로펠러(510)에 회전력을 제공할 수 있다.
상기 프로펠러가이드(530)는 프로펠러(510)를 에워싸면서 본체(100)의 후면에 원통형으로 돌출형성되어 프로펠러(510)를 보호하며 탐색장치(10)의 추진력을 증가시킬 수 있다.
상기 러더(540)는 프로펠러(510)에 인접하게 설치되며 컨트롤러(600)의 제어에 의해 탐색장치(10)의 이동 방향을 제어할 수 있다.
러더(Rudder)(540)란 키를 일컫는 것으로, 즉 배의 금속제 또는 목제로 제작되는 방향타(方向舵)로서, 거드전(gudgeon) 및 핀틀(pintle)에 의하여 스턴 포스트(stem post)에 붙어 있다.
통상 키는 틸러(tiller) 또는 요크(yoke)에 의하여 움직이는데 대형의 배는 타륜(舵輪)을 회전시킴으로써 간접적으로 타병(舵柄)을 움직여 조작한다.
러더의 작용은 결국 브레이크(brake) 작용이기 때문에 경주 요트에서는 가능한 한 이를 사용치 않는다. 따라서 큰 방향 전환에는 돛을 사용하며 큰 범선에서의 키는 작은 방향 전환에 사용한다.
작업자는 프로펠러(510)와 러더(540)로 컨트롤러(600)가 자이로센서(130)를 통해서 취득한 정보를 이용하여 본체(100)의 각도를 선체와 나란하게 되도록 유지하면서 탐색장치(10)가 계속적인 탐색이 가능하도록 제어할 수 있다.
상기 배터리(120)는 본체(100)에 구비되어 탐색장치(10)에 전원을 공급할 수 있다. 배터리(120)는 충전식으로 제작될 수 있으며, 또한 본체(100)에서 탈부착이 가능하도록 제작될 수 있다.
상기 컨트롤러(600)는 본체(100)에 구비되어 카메라(110) 및 추진유닛(500)과 연결되고, 카메라(110)와 추진유닛(500)의 작동을 제어하면서 카메라(110)의 영상을 확인할 수 있다.
본 발명 탐색장치(10)는 자이로센서(130), 전복방지부재(700), GPS 송신기(140), 엘이디램프(150)를 더 포함할 수 있다.
상기 자이로센서(130)는 본체(100)와 선체 사이의 기울기 정보를 컨트롤러(600)에 제공하고, 컨트롤러(600)의 제어에 의한 추진유닛(500)으로 본체(100)의 각도를 선체와 나란하게 유지시킬 수 있다.
자이로센서(Gyro Sensor)(130)란 지구의 회전과 관계없이 높은 정확도로 항상 처음에 설정한 일정 방향을 유지하는 성질을 이용하여 물체의 방위 변화를 측정하는 센서이며, 항공기, 함정, 유도 무기, 차량 등 다양한 분야에서 항법용, 자세 제어용 등으로 사용되고 있다. 자이로스코프에는 기계적인 방식과 광을 이용하는 광학식이 있다.
상기 전복방지부재(700)는 한 쌍으로 제작되며 본체(100)의 측면에 각각 결합되어 본체(100)의 전복을 방지할 수 있다.
전복방지부재(700)는 보조프레임(710)과 보조 가이드휠(720)의 구성일 수 있다.
상기 보조프레임(710)는 프레임(200)의 측면 일부분에서 격자형상으로 돌출형성될 수 있다.
상기 보조 가이드휠(720)은 가이드휠(300) 보다 작은 직경의 전자석으로 제작되어 컨트롤러(600)에 의해 자기력을 제공받으며, 보조프레임(710)의 끝부분을 각각 회전가능하게 연결하여 원형태를 형성하면서 결합될 수 있다.
따라서, 작업자는 탐색장치(10)가 바닷속에서 강한 조류 등에 휘말려 쓰러지는 경우에 측면에 설치된 보조 가이드휠(720)을 이용하여 전복을 방지하면서 지속적으로 탐색작업을 수행 할 수 있다.
상기 GPS 송신기(140)는 유선으로 제작되어 본체(100)의 일부분에 설치되고 컨트롤러(600)와 연결되어 위치 정보를 외부로 전송할 수 있다.
상기 엘이디램프(150)는 본체(100)의 일부분에 설치되어 카메라(110)에 빛을 제공할 수 있다.
또한, 컨트롤러(600)는 탐색장치(10)를 서버(50)와 원격으로 연결시키는 무선 통신모듈(800)을 더 포함할 수 있다.
작업자가 탐색장치(10)를 외부에서 원격으로 제어가 가능하도록 모선이나 외부에 마련된 서버(50)를 무선 통신모듈(800)과 연결시키고, 서버(50)를 다시 와이브로나 와이파이 같은 무선통신 수단을 이용하여 주변의 소형 구조선 등에 있는 모바일 장치들과 연결시켜서 신속한 구조 작업이 가능하도록 할 수 있다.
본 발명 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치의 작동방법은, 작업자가 탐색장치(10)를 원겨으로 조정하여 탐색이나 구조 장소로 이송하고 좌초한 선체의 표면에 전자석의 가이드휠(300)을 이용하여 부착한다.
작업자는 무선 통신모듈(800)을 이용하여 원격으로 추진유닛(500)의 추진모터(520)와 러더(540)를 조정해가면서 탐색장치(10)의 움직임을 제어하고 주변상황을 본체(100)의 전방과 양측면에 설치된 카메라(110)로 촬영하여 외부의 서버로 전송받아 현장 상황을 확인하면서 인명 탐색이나 구조 작업을 신속하게 수행할 수 있다.
또한, 서버(50)에 전송된 정보를 인근의 구조선에 와이파이나 와이브로 등의 무선통신으로 연결하여 전송이 가능하여 신속히 대처할 수 있고, 유선의 GPS 송신기(140)를 이용하여 탐색위치의 정확한 정보 전송이 가능하다.
이상에서는 본 발명을 바람직한 실시 예에 의거하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되지 아니하고 청구항에 기재된 범위 내에서 변형이나 변경 실시가 가능함은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백한 것이며, 그러한 변형이나 변경은 첨부된 특허청구범위에 속한다 할 것이다.
10 : 탐색장치 50 : 서버
100 : 본체 110 : 카메라
120 : 배터리 130 : 자이로센서
140 : GPS 송신기 150 : 엘이디램프
200 : 프레임 300 : 가이드휠
400 :　커넥터 410 : 볼홀더
420 : 볼 500 : 추진유닛
510 : 프로펠러 520 : 추진모터
530 : 프로펠러가이드 540 : 러더
600 : 컨트롤러 700 : 전복방지부재
710 : 보조프레임 720 : 보조 가이드휠
800 : 무선 통신모듈

Claims (9)

  1. 모선이나 외부에 설치된 서버에 연계되어 해상에 좌초한 선박에서 인명을 구조하거나 탐색하는 인명구조용 탐색장치에 있어서,
    함체형 본체의 외곽을 에워싸고 상기 본체를 지지하면서 보호하는 격자형상의 프레임;
    상기 프레임 측면의 끝부분을 각각 연결하여 원형태를 형성하면서 결합되며, 선박의 선체에 부착이 가능하도록 자기력을 제공하는 전자석으로 제작되어 상기 본체를 선체의 표면에 밀착된 상태로 이동시키는 한 쌍의 가이드휠;
    상기 가이드휠의 내주면을 따라 원주방향으로 내측에 형성되는 볼홀더 및 상기 볼홀더에 대응하여 상기 프레임의 끝부분에 각각 매립되고 상기 볼홀더와 결합되어 상기 가이드휠의 내주면을 따라 상기 프레임의 회전을 허용하는 복수의 볼을 포함하여, 상기 가이드휠이 상기 프레임에 결합된 상태에서 상기 가이드휠만이 회전되어 이동 가능하도록 결합시키는 커넥터;
    주변상황을 상세히 촬영 가능하도록 상기 본체의 정면, 좌측면 및 우측면에 각각 설치되는 카메라;
    상기 본체의 후면에 설치되어 상기 탐색장치에 추진력을 제공하는 추진유닛;
    상기 본체에 구비되어 상기 탐색장치에 전원을 공급하는 배터리; 및
    상기 본체에 구비되어 상기 카메라 및 상기 추진유닛과 연결되고, 상기 카메라와 상기 추진유닛의 작동을 제어하면서 상기 카메라의 영상을 확인하며, 상기 가이드휠의 상기 전자석의 자기력을 제어하는 컨트롤러를 포함하여 구성됨으로써,
    상기 가이드휠에 의해 상기 선체에 부착된 상태로 이동 가능하여 물의 저항이나 유속에 의한 영향이 감소될 수 있는 동시에, 상기 컨트롤러에 의해 선체부착 또는 수중이동을 선택적으로 제어 가능하여 이동의 공간적인 제약이 감소될 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 추진유닛은,
    회전에 의해 상기 탐색장치를 수중에서 전진 및 후진시키는 프로펠러;
    상기 프로펠러와 연결되어 상기 프로펠러에 회전력을 제공하는 추진모터;
    상기 프로펠러를 에워싸면서 상기 본체의 후면에 원통형으로 돌출형성되어 상기 프로펠러를 보호하며 상기 탐색장치의 추진력을 증가시키는 프로펠러가이드; 및
    상기 프로펠러에 인접하게 설치되며 상기 컨트롤러의 제어에 의해 상기 탐색장치의 이동 방향을 제어하는 러더;를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 탐색장치는,
    상기 본체와 선체 사이의 기울기 정보를 상기 컨트롤러에 제공하고, 상기 컨트롤러의 제어에 의한 상기 추진유닛으로 상기 본체의 각도를 선체와 나란하게 유지시키는 자이로센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 탐색장치는,
    상기 본체의 측면에 각각 결합되어 상기 본체의 전복을 방지하는 한 쌍의 전복방지부재;를 더 포함하며,
    상기 전복방지부재는,
    상기 프레임의 측면 일부분에서 격자형상으로 돌출형성되는 보조프레임; 및
    상기 가이드휠 보다 작은 직경의 전자석으로 제작되어 상기 컨트롤러에 의해 자기력을 제공받으며, 상기 보조프레임의 끝부분을 각각 회전가능하게 연결하여 원형태를 형성하면서 결합되는 보조 가이드휠;을 포함하는 것을 특징으로 하는 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 탐색장치는,
    상기 본체의 일부분에 설치되고 상기 컨트롤러와 연결되어 위치 정보를 외부로 전송하는 유선의 GPS 송신기;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 탐색장치는,
    상기 본체의 일부분에 설치되어 상기 카메라에 빛을 제공하는 엘이디램프;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 컨트롤러는,
    상기 탐색장치를 상기 서버와 원격으로 연결시키는 무선 통신모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치.
KR1020150180634A 2015-12-17 2015-12-17 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치 KR101742315B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150180634A KR101742315B1 (ko) 2015-12-17 2015-12-17 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150180634A KR101742315B1 (ko) 2015-12-17 2015-12-17 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101742315B1 true KR101742315B1 (ko) 2017-05-31

Family

ID=59052264

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150180634A KR101742315B1 (ko) 2015-12-17 2015-12-17 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101742315B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019083196A1 (ko) * 2017-10-25 2019-05-02 정승환 추진력을 이용한 로봇 동작구현장치

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200220312Y1 (ko) * 2000-11-29 2001-04-16 삼성중공업주식회사 덕트를 구비한 선박의 러더
KR100811540B1 (ko) * 2006-11-30 2008-03-07 대우조선해양 주식회사 선저 청소 및 검사용 수중로봇

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200220312Y1 (ko) * 2000-11-29 2001-04-16 삼성중공업주식회사 덕트를 구비한 선박의 러더
KR100811540B1 (ko) * 2006-11-30 2008-03-07 대우조선해양 주식회사 선저 청소 및 검사용 수중로봇

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019083196A1 (ko) * 2017-10-25 2019-05-02 정승환 추진력을 이용한 로봇 동작구현장치
US10888997B2 (en) 2017-10-25 2021-01-12 Seung Whan Jung Device for implementing robot motions using propulsive force

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2865195T3 (es) Un procedimiento y sistema para operar uno o más remolcadores
ES2857774T3 (es) Un procedimiento y sistema para operar uno o más remolcadores
Murphy et al. Robot-assisted bridge inspection
ES2847208T3 (es) Un remolcador con sistema para impedir vuelcos y hundimientos
US9643704B2 (en) Coupling provisions for diver propulsion vehicle
KR102128678B1 (ko) 해상 구조용 무인비행장치
US20170291670A1 (en) Autonomous workboats and methods of using same
US10059448B1 (en) Rescue device for distressed swimmer
ES2968451T3 (es) Bote salvavidas
KR20150071472A (ko) 무인 수상 구조 로봇과 이를 이용한 구조 시스템 및 방법
JP7386041B2 (ja) 操船支援システム及び方法
US20190202532A1 (en) Manoeuvring device and method therof
Matos et al. Development of an Unmanned Capsule for large-scale maritime search and rescue
WO2010123380A2 (en) Underwater vessel with improved propulsion and handling
WO2017167892A1 (en) A tugboat with a crane for handling a towing line
Matos et al. Unmanned maritime systems for search and rescue
KR101742315B1 (ko) 선체에 탈부착이 가능한 무인 인명 구조 탐색장치
JP7382321B2 (ja) インターフェース・ユニット
KR101462100B1 (ko) 해저용 위치확인장치 및 이를 이용한 수중 위치확인시스템
KR102486019B1 (ko) 수상드론을 활용한 수상 안전관리 시스템
WO2017017597A1 (es) Método y sistema de pesca de cerco con una embarcación auxiliar controlada a distancia
CN213008666U (zh) 一种具有导航装置的超视距的新型智能装备
KR102601043B1 (ko) 해난 구조용 로봇 시스템
CN114056517A (zh) 一种具有导航装置的超视距的水上救生装备
RU2671065C2 (ru) Поисково-спасательная система

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant