KR101741441B1

KR101741441B1 - Automatic Painting Apparatus

Info

Publication number: KR101741441B1
Application number: KR1020140093969A
Authority: KR
Inventors: 이종오; 송세환; 임범현; 조승호; 최윤서
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2014-07-24
Filing date: 2014-07-24
Publication date: 2017-05-30
Also published as: KR20160012478A

Abstract

자동 도장장치가 개시된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동 도장장치는 도료 토출부를 갖는 도장건, 상기 도장건에 연결되어 상기 도장건과 도장대상물 사이의 거리를 조절하는 거리조절부, 상기 거리조절부와 이격 배치되고, 상기 도장대상물의 외주면에 맞닿아 상기 도장대상물의 직경 변화를 센싱하는 센서부; 및 상기 센서부가 센싱 한 상기 도장대상물의 직경 변화에 따라 상기 도장건과 상기 도장대상물이 미리 설정된 도장 거리만큼 이격 되도록 상기 거리조절부를 구동시키는 제어부를 포함할 수 있다. An automatic painting apparatus is disclosed.
According to an aspect of the present invention, there is provided an automatic coating apparatus including a coating gun having a coating material discharging portion, a distance adjusting portion connected to the coating gun to adjust a distance between the coating gun and the coating object, A sensor portion contacting the outer circumferential surface of the object to be coated and sensing a change in diameter of the object; And a controller for driving the distance adjusting unit such that the coating gun and the object to be coated are spaced apart from each other by a preset coating distance in accordance with a change in diameter of the object to be coated.

Description

{Automatic Painting Apparatus}

본 발명은 자동 도장장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic painting apparatus.

일반적으로 자동도장장치는 도장노즐과 피도장면 사이의 간격을 일정하게 유지시켜 도료를 분사하기 위하여 거리측정센서를 포함하고 있다. In general, the automatic coating apparatus includes a distance measuring sensor for spraying the paint while maintaining a constant gap between the coating nozzle and the surface to be coated.

이러한 비접촉 센서(non-contacting sensor)는 초음파나 적외선을 피도장면으로 발사하여, 피도장면으로부터 반사파가 되돌아오는 시간을 측정하는 것으로 피도장면과의 거리에 대한 정보를 센싱 할 수 있다.Such a non-contacting sensor can sense information on the distance to the blood-drawing scene by measuring the time of returning the reflected wave from the blood-drawing scene by emitting ultrasonic waves or infrared rays to the blood-drawing scene.

따라서, 피도장면과 비접촉 센서 사이의 공간 상태는 비접촉 센서의 측정값에 많은 영향을 끼치게 된다.Therefore, the spatial state between the surface to be coated and the non-contact sensor greatly affects the measurement value of the non-contact sensor.

그런데, 도장작업이 이루어지는 산업 환경에서는 공정상 많은 양의 분진이나 도료가 발생하여 주변으로 비산되기 때문에 이러한, 분진이나 도료가 센서에 달라붙어 센서의 작동특성 저하를 가져왔다. However, in the industrial environment in which the coating operation is performed, a large amount of dust or paint is generated in the process and scattered to the periphery, so that the dust or paint adheres to the sensor, resulting in deterioration of the operating characteristics of the sensor.

이 경우, 도장장치는 도장노즐과 피도장면 사이의 간격을 일정하게 유지하기 어렵기 때문에, 피도장면 전체 면적에 동일한 양의 도료를 분사 하 지 못하는 문제가 있었다.In this case, there is a problem in that the coating apparatus can not spray the same amount of paint on the entire area of the subject to be coated, because it is difficult to maintain a constant distance between the paint nozzle and the subject.

이는 저도막 또는 과도막, 새깅(도료가 흘러내리는 현상) 등을 발생시켜 도장품질을 저하시켰다.This resulted in a film or transitional film, sagging (a phenomenon in which the paint flows down) and the like, thereby deteriorating the paint quality.

또한, 비접촉 센서의 경우 피도장면으로부터 정확한 정보를 감지 할 수 있어야만 정확한 기능을 수행할 수 있는데, 피도장면이 풍력발전기의 타워와 같이 곡면으로 구성된 경우, 센서가 발사하는 신호가 피도장면에 대하여 얼라인먼트(alignment)가 맞지 않게 되면 피도장면으로부터 반사된 신호가 비접촉센서에 정확히 수신되지 않아 도장노즐과 피도장면과의 거리를 측정할 수 없는 경우가 발생할 수 있다.In the case of a non-contact sensor, accurate information can be detected only from the blood drawing scene. If the blood drawing scene is composed of a curved surface like a tower of a wind power generator, The reflected signal from the subject is not accurately received by the non-contact sensor, and the distance between the coating nozzle and the subject can not be measured.

즉, 센서가 피도장면으로부터 반사된 신호를 수신할 수 없어서 거리측정이 안 되는 문제가 발생할 수 있었다.In other words, the sensor could not receive the reflected signal from the subject, and the distance measurement could not be performed.

한국공개특허 2013-0035302Korean Patent Publication No. 2013-0035302

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 접촉식 센서(contacting sensor)를 통해 피도장면으로부터 정확한 정보를 감지하여 피도장면에 균일한 도막의 도장두께를 실현할 수 있는 도장장치를 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 균일한 도장막을 형성할 수 있으며, 장치의 고장 확율이 적고, 도장건 고장으로 인한 불량도장면을 용이하게 보수할 수 있는 도장장치를 제공하고자 한다. SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide an apparatus and method for detecting accurate information from an object scene through a contacting sensor and realizing a uniform coating thickness In order to provide a coating apparatus.
Another object of the present invention is to provide a coating apparatus capable of forming a uniform coating film, reducing the failure probability of the apparatus, and easily repairing a failure scene due to a paint gun failure.

본 발명의 실시예에 따른 자동 도장장치의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the automatic coating apparatus according to the embodiment of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other matters not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 일 측면에 따르면 도료 토출부를 갖는 도장건, 상기 도장건에 연결되어 상기 도장건과 도장대상물 사이의 거리를 조절하는 거리조절부, 상기 거리조절부와 이격 배치되고, 상기 도장대상물의 외주면에 맞닿아 상기 도장대상물의 직경 변화를 센싱하는 센서부, 상기 센서부가 센싱한 상기 도장대상물의 직경 변화에 따라 상기 도장건과 상기 도장대상물이 미리 설정된 도장 거리만큼 이격 되도록 상기 거리조절부를 구동시키는 제어부, 상기 도장대상물을 설치면에서 일정거리 이격시키는 거치대, 상기 거치대의 상면에 설치되어, 상기 도장대상물을 미리 설정된 속도로 회전시키는 터닝롤러 및 상기 도장대상물의 회전속도에 대응하여, 상기 거리조절부 및 상기 센서부를 상기 도장대상물의 길이방향을 따라 일정한 속도로 이동시키는 이동수단을 포함하는 자동 도장장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a coating gun having a paint discharging portion, a distance adjusting portion connected to the painting gun to adjust a distance between the painting gun and the coating object, And a control unit for driving the distance adjusting unit so that the coating gun and the object to be coated are spaced apart from each other by a predetermined coating distance in accordance with a change in diameter of the object to be coated which is sensed by the sensor unit, A turning roller which is provided on an upper surface of the holder and rotates the object to be coated at a predetermined speed and a turning roller which rotates the object to be coated in accordance with the rotation speed of the object to be coated, And a movement unit for moving the sensor unit at a constant speed along the longitudinal direction of the object to be coated, There is provided an automatic painting apparatus including a stage.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 거리조절부는 스크류, 상기 스크류를 회전시키는 거리조절용 모터, 상기 스크류의 회전에 따라 상기 스크류에 대하여 상기 도장대상물과 가까워지거나 멀어지도록 구비되는 파이프; 및 상기 스크류와 상기 파이프 사이에 구비되어 상기 거리조절용 모터의 회전력을 상기 파이프의 직선운동으로 전환하는 볼을 포함할 수 있다. According to an aspect of the present invention, the distance adjusting unit includes a screw, a motor for adjusting a distance for rotating the screw, a pipe provided to move closer to or away from the screw with respect to the screw, And a ball provided between the screw and the pipe to convert the rotational force of the distance control motor into linear motion of the pipe.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 자동 도장장치는 상기 거리조절부 및 상기 센서부를 상기 도장대상물의 길이방향을 따라 주행시키는 이동수단을 더 포함하며, 상기 거리조절부는 상기 이동수단이 주행하는 방향으로 상기 센서부 후측에 위치할 수 있다.The automatic coating apparatus according to one aspect of the present invention may further include moving means for moving the distance adjusting unit and the sensor unit along the longitudinal direction of the object to be coated, And may be located on the rear side of the sensor unit.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 이동수단이 상기 도장대상물의 일 측으로부터 타 측까지 양측 사이를 이동함에 따라, 상기 도장건은 상기 도장대상물에 도료를 분사할 수 있다.As the moving means according to one aspect of the present invention moves between the two sides from one side to the other side of the object to be coated, the painting gun can spray paint onto the object to be coated.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 센서부는 상기 도장대상물에 맞닿아 마찰 회전하는 볼 캐스터, 일 측이 상기 볼 캐스터에 연결되는 제 1조절부재, 상기 제 1조절부재가 삽입될 수 있는 제 2조절부재, 상기 제 1조절부재의 외주면을 감싸고, 상기 제 2조절부재에 대하여 상기 제 1조절부재를 상기 도장대상물을 향하여 밀어내는 탄성부재 및 상기 제 1조절부재가 상기 제 2조절부재로 삽입되는 정도를 감지하는 측정센서를 포함할 수 있다.The sensor unit according to one aspect of the present invention includes a ball caster which is frictionally rotated by abutting against the object to be coated, a first adjusting member whose one side is connected to the ball caster, a second adjusting member An elastic member surrounding the outer circumferential surface of the first adjusting member and pushing the first adjusting member toward the object to be coated with respect to the second adjusting member, And may include a sensing sensor that senses the sensed signal.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 제어부는 상기 제 1조절부재가 상기 제 2조절부재로 삽입된 길이가 상기 측정센서에 미리 설정된 삽입 길이 이하이면, 상기 도장건이 상기 도장대상물을 향하는 제 1방향으로 이동하도록 상기 거리조절부를 구동시킬 수 있다.The control unit according to an aspect of the present invention is characterized in that when the length of the first adjustment member inserted into the second adjustment member is less than or equal to an insertion length set in advance in the measurement sensor, the coating gun moves in the first direction toward the object to be coated The distance adjusting unit can be driven.

본 발명의 일 측면에 따른 상기 제어부는 상기 제 1조절부재가 상기 제 2조절부재로 삽입된 길이가 상기 측정센서에 미리 설정된 삽입 길이 이상이면, 상기 도장건이 상기 도장대상물을 향하는 제 1방향과 반대의 제 2방향으로 이동하도록 상기 거리조절부를 구동시킬 수 있다.The controller according to an aspect of the present invention is characterized in that when the length of the first adjusting member inserted into the second adjusting member is equal to or longer than an insertion length set in advance in the measuring sensor, The distance adjusting unit can be driven to move in the second direction.

본 발명의 실시예에 따른 자동 도장장치는 다음과 같은 효과를 제공할 수 있다.The automatic coating apparatus according to the embodiment of the present invention can provide the following effects.

첫째, 본 발명의 실시예에 따른 자동 도장장치의 센서부는 도장대상물의 직경 변화를 정확히 감지하여 도장건과 도장대상물 사이의 도장거리를 일정하게 유지시킬 수 있다. First, the sensor unit of the automatic coating apparatus according to an embodiment of the present invention can accurately detect the change in diameter of the object to be painted, and maintain a constant coating distance between the object and the paint gun.

둘째, 본 발명의 실시예에 따른 자동 도장장치의 도장건은 도장대상물의 피도장면에 균일한 도막의 도장두께를 형성할 수 있다. Second, the coating gun of the automatic coating apparatus according to the embodiment of the present invention can form a coating thickness of a uniform coating film on an object scene of a coating object.

셋째, 본 발명의 실시예에 따른 자동 도장장치는 자동으로 도장작업을 수행하므로 도료 더스트에 포함된 유해 물질로부터 작업자를 보호할 수 있다. Third, since the automatic painting apparatus according to the embodiment of the present invention automatically performs a painting operation, it is possible to protect an operator from harmful substances included in the paint dust.

넷째, 본 발명의 실시예에 따른 자동 도장장치는 이동수단에 하나의 도장건이 구비되기 때문에 고장 확율이 적다.
다섯째, 본 발명의 실시예에 따른 자동 도장장치의 도장건 고장으로 인한 불량도장면이 발생하더라도 불량도장면을 용이하게 보수할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 자동 도장장치의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Fourth, since the automatic painting apparatus according to the embodiment of the present invention includes one painting gun in the moving means, the probability of failure is small.
Fifth, even if a failure scene occurs due to a paint dry failure of the automatic paint system according to the embodiment of the present invention, the failure scene can be easily repaired.
The effects of the automatic coating apparatus according to the embodiment of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

아래에서 설명하는 본 출원의 바람직한 실시예의 상세한 설명뿐만 아니라 위에서 설명한 요약은 첨부된 도면과 관련해서 읽을 때에 더 잘 이해될 수 있을 것이다. 본 발명을 예시하기 위한 목적으로 도면에는 실시 예들이 도시되어 있다. 그러나, 본 출원은 도시된 정확한 배치와 수단에 한정되는 것이 아님을 이해해야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 도장장치를 도시한 사시도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 도장장치의 도장건이 도장대상물과 가까워지도록 신축된 상태를 나타낸 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 도장장치의 도장건이 도장대상물과 멀어지도록 신축된 상태를 나타낸 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 도장장치의 이동수단의 다른 실시예를 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 도장장치를 도시한 측면도이다.The foregoing summary, as well as the detailed description of the preferred embodiments of the present application set forth below, may be better understood when read in conjunction with the appended drawings. Embodiments are shown in the drawings for purposes of illustrating the invention. It should be understood, however, that this application is not limited to the precise arrangements and instrumentalities shown.
1 is a perspective view showing an automatic painting apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view showing a state in which the paint gun of the automatic paint apparatus according to the embodiment of the present invention is stretched and contracted so as to be close to the object to be coated.
3 is a side view showing a state in which the paint gun of the automatic paint system according to the embodiment of the present invention is stretched and retracted away from the object to be painted.
4 is a perspective view showing another embodiment of the moving means of the automatic coating apparatus according to the embodiment of the present invention.
5 is a side view showing an automatic painting apparatus according to another embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 첨부된 도면은 본 발명의 실시예에 따른 내용을 보다 쉽게 개시하기 위하여 설명되는 것일 뿐, 본 발명의 실시예에 따른 범위가 첨부된 도면의 범위로 한정되는 것이 아님은 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 알 수 있을 것이다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. It will be easy to know if you have the knowledge of.

또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 동일 기능을 갖는 구성요소에 대해서는 동일 명칭 및 동일부호를 사용할 뿐 실질적으론 종래의 자동 도장장치와 완전히 동일하지 않음을 미리 밝힌다.In describing the embodiments of the present invention, the same names and the same symbols are used for constituent elements having the same function, but it is to be noted that they are not substantially identical to those of the conventional automatic painting apparatus.

또한, 본 발명의 실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 본 발명의 실시예에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. Furthermore, the terms used in the embodiments of the present invention are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. Furthermore, in the embodiments of the present invention, terms such as "comprises" or "having ", etc. are intended to specify the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, parts, or combinations thereof, Steps, operations, elements, components, or combinations of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 도장장치를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing an automatic painting apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1에 나타난 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 도장장치는 도료 토출부(101)를 갖는 도장건(100), 상기 도장건(100)에 연결되어 상기 도장건(100)과 도장대상물(A) 사이의 거리를 조절하는 거리조절부(200), 상기 거리조절부(200)와 이격 배치되고, 상기 도장대상물(200)의 외주면에 맞닿아 상기 도장대상물(A)의 직경 변화를 센싱하는 센서부(300) 및 상기 센서부(300)가 센싱 한 상기 도장대상물(A)의 직경 변화에 따라 상기 도장건(100)과 상기 도장대상물(A)이 미리 설정된 도장 거리(C)만큼 이격 되도록 상기 거리조절부(200)를 구동시키는 제어부(400)를 포함한다.1, an automatic painting apparatus according to an embodiment of the present invention includes a painting gun 100 having a painting material discharging portion 101, and a painting gun 100 connected to the painting gun 100, A distance adjusting unit 200 for adjusting the distance between the object A and the distance adjusting unit 200 and a distance adjusting unit 200 disposed apart from the distance adjusting unit 200 and contacting the outer circumferential surface of the object 200 to change the diameter of the object A And the coating gun 100 and the object A are moved by a predetermined coating distance C in accordance with a change in the diameter of the sensing object 300 sensed by the sensing unit 300 and the diameter of the object A sensed by the sensor unit 300. [ And a control unit 400 for driving the distance adjusting unit 200 to be spaced apart.

도장건(100)은 도장대상물(A)의 피도장면에 도료를 분사하는 적어도 하나의 도료 토출부(101)를 포함한다. The painting gun 100 includes at least one paint discharging portion 101 for discharging a painting material onto the surface of the object A to be coated.

이때, 도료 토출부(101)는 도장 노즐 일 수 있고, 도료 토출부(101)의 개수는 필요에 따라 달라질 수 있다.At this time, the paint discharging portion 101 may be a paint nozzle, and the number of the paint discharging portions 101 may be changed as needed.

도장건(100)은 도료저장탱크(미도시)와 연결되고, 도료저장탱크에는 도료 토출부(101)를 통하여 도장대상물(A)에 강제로 도료를 분사시키기 위한 펌프(미도시)가 설치될 수 있다. The paint gun 100 is connected to a paint storage tank (not shown), and a pump (not shown) for spraying paint to the object A through the paint discharge unit 101 is installed in the paint storage tank .

한편, 이때 도장대상물(A)은 풍력발전기의 타워일 수 있다.On the other hand, at this time, the object to be coated A may be a tower of a wind power generator.

이하에서 설명하는 본 발명의 실시예에 따른 자동 도장장치는 풍력발전기의 타워에 적용되는 것을 예로 들어 설명하기로 하나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 선체의 외판 또는 파이프 등 도장을 필요로 하는 모든 대상물에 적용될 수 있음을 밝혀둔다.The automatic painting apparatus according to an embodiment of the present invention described below will be described by taking an example applied to a tower of a wind power generator as an example but it is not necessarily limited thereto and may be applied to all objects The present invention is not limited thereto.

한편, 도장건(100)은 거리조절부(200)에 의해 도장대상물(A)과 미리 설정된 도장 거리(C)만큼 이격 된 상태에서 도장작업을 수행할 수 있도록 거리조절부(200)의 끝단에 부착될 수 있다.The paint gun 100 is disposed at the end of the distance control unit 200 so as to perform a paint operation in a state of being spaced apart from the paint object A by a predetermined paint distance C by the distance control unit 200 .

이러한, 거리조절부(200)는 후술할 제어부(400)의 명령에 따라 도장건(100)의 높낮이를 조절할 수 있다.The distance adjusting unit 200 can adjust the height of the painting gun 100 according to a command of the controller 400 to be described later.

또한, 도장건(100)은 거리조절부(200)의 상부에 용접방식으로 결합될 수 있고, 거리조절부(200)에 홈이 마련되어 도장건(100)이 끼워지는 착탈 방식으로 결합될 수도 있으나 이에 한정되지 다양한 방법에 의하여 결합될 수 있다.The paint gun 100 may be coupled to the upper part of the distance adjusting part 200 in a welding manner and may be coupled to the distance adjusting part 200 in a detachable manner in which the paint gun 100 is fitted, But not limited thereto, by various methods.

거리조절부(200)는 스크류(201), 거리조절용 모터(203), 파이프(205), 및 볼(207)을 포함할 수 있다. The distance adjusting unit 200 may include a screw 201, a motor 203 for adjusting the distance, a pipe 205, and a ball 207.

스크류(201)는 파이프(205)에 삽입되어 있으며, 거리조절용 모터(203)에 의해 회전될 수 있다. The screw 201 is inserted into the pipe 205 and can be rotated by the distance control motor 203.

파이프(205)는 스크류(201)의 회전에 따라 스크류(201)에 대하여 상, 하로 이동 가능하게 구비되며, 파이프(205)의 상부에는 도장건(100)이 위치할 수 있다. The pipe 205 is movable up and down with respect to the screw 201 according to the rotation of the screw 201 and the paint gun 100 may be positioned on the upper part of the pipe 205.

볼 (207)은 스크류(201) 외측면과 파이프(205) 내 측면 사이에 구비되어 거리조절용 모터(203)의 회전력을 파이프(205)의 상, 하 운동으로 전환시킬 수 있다.The ball 207 is provided between the outer surface of the screw 201 and the inner surface of the pipe 205 to convert the rotational force of the distance control motor 203 into upward and downward motion of the pipe 205.

따라서, 거리조절부(200)는 도장대상물(A)과 가까워지거나 멀어지도록 신축되어, 도장건(100)이 도장대상물(A)과 미리 설정된 도장 거리(C)만큼 이격되도록 도장건(100)의 높낮이를 조절할 수 있다.The distance adjusting unit 200 is extended or retracted so as to be close to or away from the object A so that the paint gun 100 is spaced apart from the object A by a predetermined paint distance C, The height can be adjusted.

그리고 본 실시예에서는 거리조절부(200)가 볼 (207)에 의하여 도장건(100)을 승, 하강 시키는 것을 예로 들어 설명하였으나 이는 단지 하나의 실시예에 불과한 것이며, 거리조절부(200)는 다단의 ‘X’형 링크, 유압 실린더 등으로 다양하게 이루어질 수 있다In the present embodiment, the distance adjusting unit 200 has been shown to raise and lower the paint gun 100 by the ball 207, but this is merely an example, Multi-stage 'X' links, hydraulic cylinders, etc.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 도장장치는 도장대상물(A)의 외주면에 직접 접촉하는 센서부(300)를 포함한다.Meanwhile, the automatic coating apparatus according to an embodiment of the present invention includes a sensor unit 300 that directly contacts the outer circumferential surface of the object A to be coated.

이러한 센서부(300)는 후술할 이동수단(700)에 의해 도장대상물(A)의 일 측으로부터 타 측까지 도장대상물(A)의 길이(L)방향을 따라 주행하면서 도장대상물(A)의 직경변화에 대한 정보를 센싱할 수 있다.The sensor unit 300 moves along the direction of the length L of the coating object A from one side of the coating object A to the other side by the moving means 700 to be described later, You can sense information about change.

그리고, 센서부(300)는 거리조절부(200)로 명령을 인가하는 제어부(400)에 도장대상물(A)의 직경변화에 대한 신호를 전달할 수 있다. 따라서, 거리조절부(200)는 이동수단(700)이 주행하는 방향으로 센서부(300) 후 측에 위치할 수 있다.The sensor unit 300 may transmit a signal indicating a change in diameter of the coating object A to the controller 400 that applies the command to the distance controller 200. Therefore, the distance adjusting unit 200 may be located on the rear side of the sensor unit 300 in the direction in which the moving unit 700 travels.

한편, 도장대상물(A)의 길이(L)는 도장대상물(A)의 폭(W)보다 크며, 도장대상물(A)의 길이방향이란, 상기 길이의 연장방향일 수 있다. (도 4참조)On the other hand, the length L of the coating object A is larger than the width W of the coating object A, and the longitudinal direction of the coating object A may be the extending direction of the length. (See Fig. 4)

센서부(300)는 볼 캐스터(301), 조절부재(302), 탄성부재(307), 측정센서(309)를 포함할 수 있다. The sensor unit 300 may include a ball caster 301, an adjustment member 302, an elastic member 307, and a measurement sensor 309.

센서부(300)는 도장대상물(A)의 일 측으로부터 타 측까지 맞닿은 상태에서 도장대상물(A)의 직경변화를 센싱하기 때문에 도장대상물(A)에 긁힘 현상을 발생시킬 수 있다. 따라서 센서부(300)는 도장대상물(A)과 맞닿아 마찰 회전하는 구성요소로서 볼 캐스터(301)을 구비할 수 있다. The sensor unit 300 senses the change in diameter of the object A while contacting the object A from one side to the other, so that the object A may be scratched. Accordingly, the sensor unit 300 may include a ball caster 301 as a component that frictionally rotates while abutting against the object A to be coated.

이러한, 볼 캐스터(301)는 도장대상물(A)과 센서부(300)가 접촉되는 부분에 과도한 응력이 작용하지 않도록 센서부(300)와 도장대상물(A) 사이의 마찰을 최소화할 수 있다. The ball caster 301 can minimize friction between the sensor unit 300 and the object to be coated A so that excessive stress does not act on a portion where the object to be coated A and the sensor unit 300 are in contact with each other.

한편, 조절부재(302)는 제 1조절부재(303), 제 2조절부재(305)를 포함할 수 있다.On the other hand, the adjusting member 302 may include a first adjusting member 303 and a second adjusting member 305.

제 1조절부재(303)는 일단에 반구형상의 수용홈(303a)을 가지며 전술한 볼 캐스터(301)를 수용할 수 있다. 이때, 수용홈(303a)에는 볼베어링(303b)을 개재하여 볼 캐스터(301)가 자유롭게 회전되도록 할 수 있다. The first adjusting member 303 has a hemispherical receiving groove 303a at one end thereof and can receive the ball caster 301 described above. At this time, the ball caster 301 can be freely rotated in the receiving groove 303a through the ball bearing 303b.

이러한, 제 1조절부재(303)의 타단은 상대적으로 크기가 큰 제 2조절부재(305) 내측에 슬라이딩 가능하게 설치됨으로써 제 2조절부재(305)에 대하여 상, 하로 이동할 수 있다. The other end of the first adjustment member 303 is slidably installed inside the second adjustment member 305 having a relatively large size so that the second adjustment member 305 can move up and down with respect to the second adjustment member 305.

또한, 제 1조절부재(303)의 외주면에는 제 1조절부재(303)를 도장대상물(A)을 향하여 밀어내는 탄성부재(307)가 구비될 수 있다. 이때, 탄성부재(307)는 스프링일 수 있다.An elastic member 307 may be provided on the outer circumferential surface of the first adjustment member 303 to push the first adjustment member 303 toward the object A to be coated. At this time, the elastic member 307 may be a spring.

따라서, 탄성부재(307)가 제 2조절부재(305)에 대하여 제 1조절부재(303)를 도장대상물(A)을 향하여 밀어내기 때문에, 결과적으로 볼 캐스터(301)가 도장대상물(A)의 외주면과 연속적으로 접촉할 수 있다.The elastic member 307 pushes the first adjusting member 303 toward the coating object A with respect to the second adjusting member 305. As a result, And can continuously make contact with the outer circumferential surface.

한편, 센서부(300)는 제 1조절부재(303)가 제 2조절부재(305)로 삽입되는 정도를 감지하는 측정센서(309)를 포함할 수 있다.The sensor unit 300 may include a measurement sensor 309 that senses the extent to which the first adjustment member 303 is inserted into the second adjustment member 305.

이 때, 측정센서(309)는 조절부재(302)의 수축량에 기초하여 도장대상물(A)의 직경변화를 센싱하는 압전센서일 수 있다.At this time, the measurement sensor 309 may be a piezoelectric sensor that senses a change in diameter of the object A to be coated, based on the amount of shrinkage of the adjustment member 302. [

예를 들면, 제 1조절부재(303)가 제 2조절부재(305)에 삽입되는 길이(d1)가 미리 설정된 길이(d) 이하이면 조절부재(302)의 수축량이 감소한 것이므로 측정센서(309)가 감지하는 압력의 크기 또한 감소한다. For example, when the length d1 of the first adjusting member 303 inserted into the second adjusting member 305 is less than the preset length d, the amount of shrinkage of the adjusting member 302 is reduced. Lt; / RTI > also decreases.

또한 제 1조절부재(303)가 제 2조절부재(305)에 삽입되는 길이(d2)가 미리 설정된 길이(d) 이상이면 조절부재(302)의 수축량이 증가한 것이므로 측정센서(309)가 감지하는 압력의 크기 또한 증가할 것이다.If the length d2 of the first adjusting member 303 inserted into the second adjusting member 305 is greater than the preset length d, the amount of shrinkage of the adjusting member 302 is increased. The magnitude of the pressure will also increase.

이러한, 압전센서(309)는 압전효과를 가진 소자를 이용한 센서로써 조절부재(302)의 수축량에 해당하는 전기적 신호를 제어부(400)로 전달할 수 있다. The piezoelectric sensor 309 can transmit an electrical signal corresponding to the shrinkage amount of the adjustment member 302 to the control unit 400 by using a sensor having a piezoelectric effect.

또한, 이상의 설명에서는 측정센서(309)가 압전센서일 수 있으나 이에 한정되지 않으며, 제 1조절부재(303)가 제 2조절부재(305)로 삽입된 정도를 센싱 할 수 있는 다양한 종류의 센서가 본 발명의 실시예에 따른 자동 도장장치에 적용될 수 있다.In the above description, the measurement sensor 309 may be a piezoelectric sensor, but the present invention is not limited thereto, and various kinds of sensors capable of sensing the degree of insertion of the first adjustment member 303 into the second adjustment member 305 The present invention can be applied to an automatic painting apparatus according to an embodiment of the present invention.

이와 같이, 측정센서(309)를 통해 출력된 전기적 신호는 제어부(400)로 전달되고 제어부(400)는 전기적 신호에 해당되는 제어신호를 거리조절부(200)로 출력할 수 있다. The electrical signal output through the measurement sensor 309 is transmitted to the control unit 400 and the control unit 400 outputs the control signal corresponding to the electrical signal to the distance control unit 200. [

도 2 내지 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 도장장치의 작동에 대해 나타낸 도이다. 2 to 3 are views showing the operation of the automatic coating apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 도장장치의 도장건이 도장대상물과 가까워지도록 신축된 상태를 나타낸 측면도이다.FIG. 2 is a side view showing a state in which the paint gun of the automatic paint apparatus according to the embodiment of the present invention is stretched and contracted so as to be close to the object to be coated.

도 2에 나타난 바와 같이, 제 1조절부재(303)가 제 2조절부재(305)로 삽입된 길이(d1)가 미리 설정된 길이(d) 이하이면, 제어부(400)는 거리조절부(200)의 파이프(205)가 도장대상물(A)을 향하는 제 1방향으로 연장되도록 거리조절용 모터(203)에 구동력을 공급하여, 결과적으로 도장건(100)이 도장대상물(A)을 향하는 제 1방향으로 이동하도록 도장건(100)의 높이를 높일 수 있다.2, when the length d1 of the first adjusting member 303 inserted into the second adjusting member 305 is less than the preset length d, the controller 400 controls the distance adjusting unit 200, The driving force is supplied to the distance control motor 203 so that the pipe 205 of the coating gun 100 extends in the first direction toward the coating object A so that the coating gun 100 moves in the first direction toward the coating object A So that the height of the paint gun 100 can be increased.

반대로 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 도장장치의 도장건이 도장대상물과 멀어지도록 신축된 상태를 나타낸 측면도이다. 3 is a side view showing a state in which the coating gun of the automatic coating apparatus according to the embodiment of the present invention is stretched and retracted away from the object to be coated.

도 3에 나타난 바와 같이, 제 1조절부재(303)가 제 2조절부재(305)로 삽입된 길이(d2)가 미리 설정된 길이(d) 이상이면, 제어부(400)는 거리조절부(200)의 파이프(205)가 도장대상물(A)을 향하는 제 1방향과 반대의 제 2방향으로 수축되도록 거리조절용 모터(203)에 구동력을 공급하여, 결과적으로 도장건(100)이 도장대상물(A)을 향하는 제 1방향과 반대의 제 2방향으로 이동하도록 도장건(100)의 높이를 낮출 수 있다.3, when the length d2 of the first adjusting member 303 inserted into the second adjusting member 305 is greater than or equal to the preset length d, the controller 400 controls the distance adjusting unit 200, The driving force is supplied to the distance control motor 203 so that the pipe 205 of the coating object 100 is contracted in the second direction opposite to the first direction toward the coating object A. As a result, The height of the coating gun 100 can be reduced so as to move in a second direction opposite to the first direction.

따라서, 도장대상물(A)의 길이방향을 따라 주행하며 도작작업을 수행하는 도장건(100)이 도장대상물(A)의 직경변화와 관계없이 도장대상물(A)과 동일한 거리만큼 이격 되도록 유지시킴으로써 피도장면에 균일한 도장품질을 얻을 수 있다.Therefore, by keeping the painting gun 100 running along the longitudinal direction of the coating object A and spaced by the same distance as the coating object A regardless of the diameter change of the coating object A, Uniform coating quality can be obtained on the coated surface.

한편, 거리조절부(200)와 센서부(300)는 베이스부(500) 상부에 구비되어, 베이스부(500)에 의해 지지될 수 있다.The distance adjusting unit 200 and the sensor unit 300 may be provided on the base unit 500 and may be supported by the base unit 500.

또한, 베이스부(500)와 거리조절부(200)사이에는 베어링(501)이 구비되어 거리조절부(200)를 베이스부(500)에 고정시킴으로써 거리조절부(200)를 지지할 수 있다.A bearing 501 is provided between the base portion 500 and the distance adjusting portion 200 to support the distance adjusting portion 200 by fixing the distance adjusting portion 200 to the base portion 500.

이러한, 베이스부(500)의 형상은 사각형으로 이루어질 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며 어떤 형상으로든 다양하게 이루어 질 수 있다. The shape of the base part 500 may be a square shape, but is not limited thereto and may be variously formed in any shape.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 도장장치는 도장작업을 자동화함으로써 도료 더스트에 포함된 유해 물질로부터 작업자를 보호할 수 있을 뿐만 아니라, 도장시간을 단축시킬 수 있다.Meanwhile, the automatic painting apparatus according to an embodiment of the present invention can protect the operator from harmful substances included in the paint dust by automating the painting operation and shorten the painting time.

이에 따라, 도장대상물(A)은 설치 면에서 일정거리 이격되도록 거치대(3)의 상면에 설치되어, 상기 거치대(3)에 일정간격 이격되어 구비된 터닝롤러(5)에 의해 회전될 수 있다.Accordingly, the object A to be coated can be rotated by the turning roller 5 provided on the upper surface of the cradle 3 so as to be spaced apart from the mounting surface by a predetermined distance and spaced apart from the cradle 3 by a predetermined distance.

그리고, 베이스부(500)의 하부에는 도장건(100)을 도장대상물(A)의 길이(L) 방향을 따라 이동시킬 수 있는 이동수단(700)이 구비되고, 상기 이동수단(700)은 도장대상물(A)의 길이(L) 방향과 평행하게 배치된 가이드레일(7)에 장착되어 도장대상물(A)의 양 측 사이를 왕복이동하며 도장작업을 수행할 수 있다.A moving means 700 capable of moving the coating gun 100 along the length L of the coating object A is provided at a lower portion of the base portion 500, It can be mounted on the guide rail 7 arranged in parallel with the length L of the object A to carry out the painting operation by reciprocating between both sides of the object A to be coated.

이러한, 이동수단(700)은 복수의 이동바퀴(710), 이동바퀴(710)를 구동하는 도장장치 이동용 모터(미도시), 도장장치 이동용 모터에 전원을 공급하는 구동원(미도시)으로 이루어질 수 있고, 구동원으로는 가솔린 엔진이나 디젤엔진과 같은 내연기관이 채용될 수 있다.The moving means 700 may include a plurality of moving wheels 710, a motor for moving a coating device for driving the moving wheels 710, and a driving source (not shown) for supplying power to the motor for moving the coating device. And an internal combustion engine such as a gasoline engine or a diesel engine may be employed as the driving source.

또한, 가이드레일(7)은 도장대상물(A)인 타워의 이동을 안내하는 레일로 사용하기 위해 설치된 것으로, 이동수단(700)이 상기 가이드레일(7)에 장착되어 주행하도록 함으로써 도장작업 시 도장 공간의 활용도를 높일 수 있다.The guide rail 7 is provided for use as a rail for guiding the movement of the tower as the object A to be painted and allows the moving means 700 to be mounted on the guide rail 7 to run, The utilization of the space can be increased.

이동수단(700)은 상기 가이드레일(7)에 장착되어 도장대상물(A)의 길이방향을 따라 전체도장구간(TS) 사이를 왕복함으로써, 도장건(100)이 도장대상물(A)의 하부에서 도료를 분사할 수 있다. 따라서, 도장작업 시 도장 공간의 활용도를 높일 수 있다.The moving means 700 is mounted on the guide rail 7 and reciprocates between the entire coating sections TS along the longitudinal direction of the coating object A so that the coating gun 100 is moved from the bottom of the coating object A The paint can be sprayed. Therefore, the utilization of the coating space can be increased during the coating operation.

이때, 도장대상물(A)은 터닝롤러(5)에 의해 요구 도장도막의 두께에 따라 설정된 속도로 회전하고 있기 때문에 도장건(100)이 도장대상물(A)의 양 측 사이를 이동하며 도장대상물(A)의 하부에서 도료를 분사하는 것으로 도장대상물(A)전체의 도장작업을 완료할 수 있다. At this time, since the coating object A is rotated by the turning roller 5 at a speed set in accordance with the thickness of the requested coating film, the coating gun 100 moves between both sides of the coating object A, A), it is possible to complete the painting operation of the entire object A to be coated.

한편, 이러한 자동 도장장치가 도장작업을 수행하는 위치는 도장대상물(A)의 하부에 한정되는 것은 아니며, 도장대상물(A)의 측부, 상부 등 도장대상물(A)을 향하여 도료를 분사할 수 있는 모든 방향에서 도장작업을 할 수 있음을 밝혀둔다. On the other hand, the position at which the automatic coating apparatus performs the painting operation is not limited to the lower part of the object A, but the position of the object to be coated can be sprayed toward the object A, It is noted that it is possible to apply painting in all directions.

또한, 이동수단(700)는 가이드레일(7)을 따라 일정한 속도로 주행하며, 도장대상물(A)을 향하여 도료를 분사할 수 있다. 이 때, 이동수단(700)은 도장대상물(A)의 피도장면에 균일한 두께의 도장도막을 형성할 수 있도록 도장대상물(A)의 회전속도에 대응하여 도장대상물(A)의 길이방향을 따라 일정한 속도로 이동할 수 있다. Further, the moving means 700 travels at a constant speed along the guide rail 7, and can spray the paint toward the object A to be coated. At this time, the moving means 700 moves the longitudinal direction of the object A in accordance with the rotation speed of the object A so as to form a coating film having a uniform thickness on the object scene of the object A You can move at a constant speed.

이때, 도장장치는 이동바퀴(710)를 구동하는 도장장치 이동용 모터(미도시)에 의해 가이드레일(7)을 왕복 이동하도록 할 수 있다. At this time, the coating apparatus can make the guide rail 7 reciprocate by a motor (not shown) for moving the coating wheel 710.

이러한 이동수단(700)이 가이드레일(7)에 장착되어 일정한 속도로 왕복 이동할 수 구동방식은 전술한 이동바퀴(710) 방식에 한정되는 것은 아니며, 이동수단(700)이 가이드레일(7)의 양측 사이를 일정한 속도로 이동할 수 있도록 하는 구동방식이라면 어떤 구조로든 다양하게 이루어질 수 있다.The driving method in which the moving means 700 is mounted on the guide rail 7 and reciprocates at a constant speed is not limited to the moving wheel 710 described above and the moving means 700 may be mounted on the guide rail 7 Any type of driving system can be used in a variety of ways so as to move at a constant speed between the two sides.

한편, 전술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 도장장치는 도장대상물(A)의 측부, 상부, 하부 등 도장대상물(A)에 대하여 모든 방향에서 도장작업을 수행할 수 있다. Meanwhile, as described above, the automatic painting apparatus according to an embodiment of the present invention can perform painting operations in all directions with respect to the object A to be coated, such as a side portion, an upper portion, and a lower portion of the object A to be coated.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동수단(700)의 다른 실시예를 나타낸 도이다. 4 is a diagram illustrating another embodiment of the moving means 700 according to an embodiment of the present invention.

도 4에 나타난 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 도장장치의 이동수단(700)은 크레인(730)을 더 포함할 수 있다.As shown in FIG. 4, the moving means 700 of the automatic coating apparatus according to an embodiment of the present invention may further include a crane 730.

따라서 거리조절부(200)와 센서부(300)가 구비된 베이스부(500)를 크레인(730)에 부착하여, 도장건(100)이 크레인(730)과 도장대상물(A) 사이의 공간을 지나가며 도장대상물(A)의 상부에서 도료를 분사하도록 할 수 있다. The base unit 500 provided with the distance control unit 200 and the sensor unit 300 is attached to the crane 730 so that the paint gun 100 can secure the space between the crane 730 and the object A The paint can be sprayed from the upper part of the object A to be coated.

이때, 크레인(730)은 이동바퀴(710)에 의해 도장대상물(A)의 길이방향을 따라 전체도장구간(TS) 사이를 왕복하며 도장장치가 도장대상물(A)의 상부에서 도장작업을 수행하도록 할 수 있다.At this time, the crane 730 reciprocates between the entire coating sections TS along the longitudinal direction of the coating object A by the moving wheel 710, and performs the coating operation at the upper part of the coating object A can do.

또한, 크레인(730)이 도장대상물(A)인 타워의 이동을 안내하는 가이드레일(7)에 장착되어 주행되도록 함으로써 도장대상물(A)의 하부에서 도장작업을 수행하는 것과 마찬가지로, 도장작업 시 도장 공간의 활용도를 높일 수 있다.The crane 730 is mounted on the guide rail 7 for guiding the movement of the tower as the coating object A and is caused to travel so that the coating operation is performed in the lower portion of the coating object A, The utilization of the space can be increased.

이러한 크레인(730)이 가이드레일(7)을 따라 일정한 속도로 주행하는 구동방식은 전술한 본 발명의 이동수단(700)의 일 실시 예와 동일하므로 설명을 생략하기로 한다. The driving method in which the crane 730 travels at a constant speed along the guide rail 7 is the same as that of the moving means 700 of the present invention described above, so that a description thereof will be omitted.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자동 도장장치를 도시한 측면도이다.5 is a side view showing an automatic painting apparatus according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 다른 실시예에 따른 도장장치는 도료 토출부(101)를 갖는 도장건(100), 상기 도장건(100)에 연결되어 상기 도장건(100)과 도장대상물(A) 사이의 거리를 조절하는 거리조절부(200), 상기 거리조절부(200)와 이격 배치되고, 상기 도장대상물(200)의 외주면에 맞닿아 상기 도장대상물(A)의 직경 변화를 센싱하는 센서부(300) 및 상기 센서부(300)가 센싱 한 상기 도장대상물(A)의 직경 변화에 따라 상기 도장건(100)과 상기 도장대상물(A)이 미리 설정된 도장 거리(C)만큼 이격 되도록 상기 거리조절부(200)를 구동시키는 제어부(400)를 포함한다.The coating apparatus according to another embodiment of the present invention includes a coating gun 100 having a coating material discharging portion 101 and a coating gun 100 connected to the coating gun 100 to measure the distance between the coating gun 100 and the coating object A A sensor unit 300 disposed at a distance from the distance control unit 200 to sense a change in diameter of the object A to be exposed to the outer peripheral surface of the object 200, The distance between the coating gun 100 and the object A to be coated is changed by a predetermined coating distance C in accordance with a change in diameter of the coating object A sensed by the sensor unit 300, (Not shown).

본 실시예에 따른 자동 도장장치의 도장건(100), 거리조절부(200), 센서부(300) 및 제어부(400)는 전술한 실시예의 도장건(100), 거리조절부(200), 센서부(300) 및 제어부(400)과 유사하므로, 자세한 설명은 생략하며 동일한 명칭 및 도면부호를 사용하기로 한다.The coating gun 100, the distance adjusting unit 200, the sensor unit 300 and the control unit 400 of the automatic coating apparatus according to the present embodiment are the same as those of the coating gun 100, the distance adjusting unit 200, The sensor unit 300 and the control unit 400, the detailed description will be omitted and the same names and reference numerals will be used.

한편, 도 5에 나타난 바와 같이 도장건(100)은 거리조절부(200)의 일 측에 용접방식으로 결합될 수 있고, 거리조절부(200)에 홈이 마련되어 도장건(100)이 끼워지는 착탈 방식으로 결합될 수도 있다.5, the paint gun 100 may be welded to one side of the distance adjusting unit 200, and a groove may be formed in the distance adjusting unit 200 so that the paint gun 100 is inserted Or may be coupled in a detachable manner.

파이프(205)는 스크류(201)의 회전에 따라 스크류(201)에 대하여 상, 하로 이동 가능하게 구비되며, 파이프(205)의 끝단에는 도장건(100)이 위치할 수 있다. The pipe 205 can be moved up and down with respect to the screw 201 according to the rotation of the screw 201 and the paint gun 100 can be positioned at the end of the pipe 205.

볼 (207)은 스크류(201) 외 측면과 파이프(205) 내 측면 사이에 구비되어 거리조절용 모터(203)의 회전력을 앞서 설명된 실시 예와 다르게 파이프(205)의 좌, 우 운동으로 전환시킬 수 있다.The ball 207 is provided between the outer surface of the screw 201 and the inner surface of the pipe 205 to convert the rotational force of the distance control motor 203 into the left and right motion of the pipe 205, .

따라서, 거리조절부(200)의 파이프(205)는 도장대상물(A)과 가까워지거나 멀어지도록 신축되어, 도장건(100)이 도장대상물(A)과 미리 설정된 도장 거리(C)만큼 이격되도록 거리조절부(200)의 좌, 우 방향 길이를 조절할 수 있다.The pipe 205 of the distance adjusting unit 200 is expanded or contracted so as to be closer to or farther from the object A so that the paint gun 100 is spaced apart from the object A by a predetermined coating distance C, The length of the adjustment unit 200 in the left and right direction can be adjusted.

한편, 거리조절부(200) 및 센서부(300)의 타 측은 제 1베이스부(500)에 의해 지지될 수 있다.Meanwhile, the other side of the distance adjusting unit 200 and the sensor unit 300 may be supported by the first base unit 500.

이러한, 제 1베이스부(500)는 연결부재(800)의 상부에 구비되어 연결부재(800)에 의해 지지될 수 있다.The first base portion 500 may be provided on the connecting member 800 and may be supported by the connecting member 800.

또한, 연결부재(800)는 제 2베이스부(600)의 상부에 설치되어 제 1베이스부(500)를 지지할 수 있다.In addition, the connecting member 800 may be installed on the upper portion of the second base portion 600 to support the first base portion 500.

연결부재(800)는 제 1베이스부(500)의 중량을 견디기 위하여 내구성이 뛰어난 강재(steel material)로 이루어질 수 있고, 외측으로 연장되어 제 2베이스부(600)에 고정된 별도의 서포터(미도시)를 구비하여 제 1베이스부(500)를 지지하는 지지력이 더욱 향상될 수 있다.The connecting member 800 may be made of a steel material having excellent durability to withstand the weight of the first base unit 500 and may be a separate supporter fixed to the second base unit 600 The supporting force for supporting the first base part 500 can be further improved.

그리고, 제 2베이스부(600)의 하부에는 도장건(100)을 도장대상물(A)의 길이(L) 방향을 따라 이동시킬 수 있는 이동수단(700)이 구비되고, 상기 이동수단(700)은 도장대상물(A)의 측면에서 도장대상물(A)의 길이(L) 방향을 따라 이동하며 전체도장구간(TS)에 도장작업을 수행할 수 있다.A moving means 700 capable of moving the coating gun 100 along the length L of the coating object A is provided at a lower portion of the second base portion 600, Can move along the length (L) direction of the coating object (A) on the side of the coating object (A) and can perform the coating operation on the entire coating region (TS).

이에 따라, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 자동도장장치는 접촉식 센서(contacting sensor)를 통해 피도장면으로부터 정확한 정보를 감지하여, 도장건(100)이 도장대상물(A)과 일정한 이격거리를 유지하도록 함으로써 피도장면에 균일한 도막의 도장두께를 실현할 수 있다. Accordingly, the automatic painting apparatus according to various embodiments of the present invention detects accurate information from a subject scene through a contacting sensor, so that the painting gun 100 is spaced apart from the object A by a predetermined distance The coating thickness of the coating film can be realized uniformly on the film surface.

본 발명은 위에서 설명된 실시예에 한정되지 않고, 청구범위에 기재된 바에 의해 정의되며, 본 발명의 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구범위에 기재된 권리범위 내에서 다양한 변형과 개작을 할 수 있다는 것은 자명하다. It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the present invention as defined by the appended claims, It is obvious.

100: 도장건 101: 도료토출부
200: 거리조절부 201: 스크류
203: 거리조절용 모터 205: 파이프
207: 볼 300: 센서부
301: 볼 캐스터 303: 제 1조절부재
305: 제 2조절부재 307: 탄성부재
309: 측정센서 400: 제어부
500: 베이스부 700: 이동수단
710: 이동바퀴 730: 크레인
800: 연결부재 A: 도장대상물100: paint gun 101: paint discharge part
200: distance adjusting unit 201: screw
203: motor for distance control 205: pipe
207: Ball 300: Sensor unit
301: ball caster 303: first adjusting member
305: second adjusting member 307: elastic member
309: Measuring sensor 400:
500: base part 700: moving means
710: Moving wheel 730: Crane
800: Connecting member A: Coating object

Claims

A paint gun having a paint discharge portion;
A distance adjusting unit connected to the paint gun to adjust a distance between the paint gun and the object to be painted;
A sensor unit disposed apart from the distance adjusting unit and sensing a change in the diameter of the object to be coated by abutting the outer peripheral surface of the object;
A controller for driving the distance adjusting unit such that the coating gun and the object to be coated are spaced apart from each other by a predetermined coating distance in accordance with a change in diameter of the object to be coated,
A holder for holding the object to be coated at a predetermined distance from the mounting surface;
A turning roller installed on the upper surface of the cradle for rotating the object at a preset speed; And
And moving means provided with a plurality of moving wheels corresponding to the rotational speed of the object to be coated and moving the distance adjusting portion and the sensor portion at a constant speed along the longitudinal direction of the object to be coated,
Wherein the distance adjusting portion is located on the rear side of the sensor portion in a direction in which the moving means travels.

The method according to claim 1,
The distance adjusting unit may include a screw, a distance adjusting motor for rotating the screw, a pipe provided to approach or close the coating object with respect to the screw according to rotation of the screw, And a ball provided between the screw and the pipe to convert the rotational force of the distance adjusting motor into a rectilinear motion of the pipe.

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The method according to claim 1,
The sensor unit may include a ball caster which is in contact with the object to be coated and frictionally rotates, a first adjusting member whose one side is connected to the ball caster, a second adjusting member to which the first adjusting member can be inserted, An elastic member surrounding the outer circumferential surface of the second adjustment member and pushing the first adjustment member toward the object to be coated with respect to the second adjustment member; And a measuring sensor for sensing an extent to which the first adjusting member is inserted into the second adjusting member.

6. The method of claim 5,
The control unit
And an automatic coating apparatus for driving the distance adjusting unit so that the coating gun moves in a first direction toward the coating object if the length of the first adjusting member inserted into the second adjusting member is less than or equal to an insertion length set in advance in the measurement sensor, .

6. The method of claim 5,
The control unit
And a distance adjustment unit for adjusting the distance adjustment so that the coating gun moves in a second direction opposite to the first direction toward the coating object if the length of the first adjustment member inserted into the second adjustment member is longer than the insertion length set in advance by the measurement sensor And an automatic coating device for driving the part.