KR101739256B1 - Apparatus for displaying working object of forklift - Google Patents

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KR101739256B1 KR1020140195731A KR20140195731A KR101739256B1 KR 101739256 B1 KR101739256 B1 KR 101739256B1 KR 1020140195731 A KR1020140195731 A KR 1020140195731A KR 20140195731 A KR20140195731 A KR 20140195731A KR 101739256 B1 KR101739256 B1 KR 101739256B1
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Abstract

본 발명은 포크리프트를 구비한 지게차의 작업 대상 표시 장치에 있어서, 상기 지게차의 포크리프트에 촬영 방향이 포크와 수평하는 방향으로 포크의 끝단부를 향하게 상기 포크리프트의 일단에 위치된 카메라 및, 상기 카메라에서 촬영한 지게차의 포크 끝단부가 지시하는 영상을 전송받아 표시하여 사용자가 포크리프트로 옮길 대상물을 확인하면서 포크리프트에 물건을 옮길 수 있도록 하는 영상 표시 장치를 포함하여 이루어진 지게차의 작업 대상 표시 장치에 관한 것으로, 카메라가 리프트에 장착이 되어 높은 곳에 리프트로 대상물을 옮길 때에 정확한 위치 파악이 되지 않은 문제점을 해결하고, 모니터 상으로 확인하면서 리프트에 물건을 옮긴다. The present invention relates to a display device for a forklift having a forklift, comprising: a camera positioned at one end of the forklift so that the photographing direction of the forklift of the forklift faces the end of the fork in a direction parallel to the fork; And a video display device for receiving and displaying an image instructed by the fork end of the forklift taken by the forklift so that the user can move the object to the forklift while confirming the object to be transferred to the forklift When the camera is mounted on the lift and the object is moved to a high place on the lift, the problem that the exact position can not be determined is solved, and the object is moved to the lift while confirming on the monitor.

Description

지게차의 작업 대상 표시 장치{Apparatus for displaying working object of forklift}[0001] The present invention relates to a display device for a forklift,

본 발명은 지게차의 작업 대상 표시 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a display device for a forklift.

일반적으로, 지게차는 포크, 램 등 하물을 적재하는 장치 및 이것을 승강(昇降)시키는 마스트(mast)를 구비한 하역 자동차를 말한다. 짐을 운반하거나 또는 짐을 2m 정도까지 높이 올릴 수 있는 자주(自走)하는 기계이며, 짐을 적재하고 주행하는 속도는 8㎞/h 정도이지만, 빈차일 때는 15~25㎞/h로 주행한다. Generally, a forklift is an unloading vehicle having a device for loading a load such as a fork, a ram, and a mast for raising and lowering the load. It is a self-propelled machine capable of carrying luggage or raising the luggage up to 2 m. The speed of loading and traveling is 8 km / h, but when empty, it runs at 15 ~ 25 km / h.

이러한 지게차는 높은 곳에 리프트로 대상물을 옮길 때에 정확한 위치 파악이 되지 않은 문제점이 있다. Such a forklift has a problem in that accurate positioning can not be obtained when the object is moved to a high place by a lift.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 개발된 것으로, 카메라가 리프트에 장착이 되어 높은 곳에 리프트로 대상물을 옮길 때에 정확한 위치 파악이 되지 않은 문제점을 해결하고, 모니터 상으로 확인하면서 리프트에 물건을 옮길 수 있도록 하는 지게차의 작업 대상 표시 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was developed in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to solve the problem that when the camera is mounted on the lift and the object is moved to the elevated place, The present invention is directed to a display device for a work object of a forklift.

또 다른 목적은 카메라에 기준 라인이 설정이 되어 있어서 이 라인에 설치물의 라인과 맞추게 되면 정확한 위치가 설정이 되도록 하는 지게차의 작업 대상 표시 장치를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a display device for a forklift to which a reference line is set in a camera so that an exact position is set when the line is aligned with a line of an installation on the line.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지게차의 작업 대상 표시 장치는, According to an aspect of the present invention, there is provided a display device for a work vehicle of a forklift,

포크리프트를 구비한 지게차의 작업 대상 표시 장치에 있어서, 상기 지게차의 포크리프트에 촬영 방향이 포크와 수평하는 방향으로 포크의 끝단부를 향하게 상기 포크리프트의 일단에 위치된 카메라 및, 상기 카메라에서 촬영한 지게차의 포크 끝단부가 지시하는 영상을 전송받아 표시하여 사용자가 포크리프트로 옮길 대상물을 확인하면서 포크리프트에 물건을 옮길 수 있도록 하는 영상 표시 장치를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
A to-be-operated display device for a forklift having a forklift, comprising: a camera positioned at one end of the forklift so that a photographing direction of the forklift of the forklift faces an end portion of the fork in a direction parallel to the fork; And an image display device for transmitting and displaying an image instructed by the fork end of the forklift so that the user can move the object to the forklift while confirming the object to be transferred to the forklift.

바람직하게, 상기 카메라가 촬영한 영상에 기준라인이 설정되고, 사용자의 입력 명령에 따라, 상기 설정된 기준 라인과 설치물의 라인을 동기화시켜 정확한 작업 위치가 설정이 되도록 하는 것을 특징으로 한다.
Preferably, a reference line is set in the image photographed by the camera, and the reference line and the line of the installation are synchronized with each other according to a user's input command so that an accurate working position is set.

그리고, 상기 카메라보다 아랫쪽에 위치하여 원근감을 살린 영상을 전송하여 목표물까지의 정확한 거리를 제시하는 제2 카메라를 더 포함하여 이루어지며, 상기 영상 표시 장치는 상기 카메라의 영상이미지와 상기 제2 카메라의 영상이미지를 합성하여 표시하거나 또는, 상기 카메라의 영상 이미지와 상기 제2 카메라의 영상이미지 각자 두 개의 영상으로 표시하는 것을 특징으로 한다.
And a second camera which is located below the camera and transmits an image using the perspective of the camera to present an accurate distance to the target, wherein the image display device displays the image of the camera, The image of the camera and the image of the second camera are displayed as two images, respectively.

바람직하게, 상기 영상표시장치는 상기 카메라가 촬영한 영상 또는 상기 제2 카메라가 촬영한 영상에 투시도법라인이 그려지는 영상으로 하여 포크방향을 정확히 가늠하고 목적지까지의 거리를 예측할 수 있도록 한다.Preferably, the image display device can accurately estimate the fork direction and estimate the distance to the destination by using an image captured by the camera or an image captured by the second camera and having a perspective view line drawn thereon.

본 발명에 따른 포크리프트를 구비한 지게차의 작업 대상 표시 장치는 카메라가 리프트에 장착이 되어 높은 곳에 리프트로 대상물을 옮길 때에 정확한 위치 파악이 되지 않은 문제점을 해결하고, 모니터 상으로 확인하면서 리프트에 물건을 옮긴다. A display device for a forklift having a forklift according to the present invention is a display device for a forklift that solves the problem that when the camera is mounted on the lift and the object is moved to a high place on a lift, .

그리고, 카메라가 촬영한 영상에 기준라인이 설정되고, 이 라인에 설치물의 라인과 맞추게 되면 정확한 위치가 설정이 된다.Then, the reference line is set on the image taken by the camera, and when the line is aligned with the line of the installation, the accurate position is set.

도 1은 본 발명에 따른 포크리프트를 구비한 지게차의 작업 대상 표시 장치의 구성을 도시한 도면
도 2는 본 발명에 따른 포크리프트를 구비한 지게차의 작업 대상 표시 장치의 동작을 순서대로 도시한 도면1 is a view showing the configuration of a work display device for a forklift having a forklift according to the present invention;
FIG. 2 is a view showing an operation of a display device for a work for a forklift having a forklift according to the present invention in order;

도 1은 본 발명에 따른 포크리프트를 구비한 지게차의 작업 대상 표시 장치의 구성을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a view showing a configuration of a display device for a forklift having a forklift according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 포크리프트를 구비한 지게차의 작업 대상 표시 장치는 높은 곳에 리프트로 대상물을 옮길 때에 정확한 위치 파악이 되지 않아 카메라(101)가 리프트에 장착이 되고 이를 모니터 상으로 확인하면서 리프트에 물건을 옮기는 것이다.
As shown in FIG. 1, in the display device for a forklift having a forklift according to the present invention, when the object is moved to a high place on a high place, accurate positioning can not be obtained, It is moving the object to the lift while checking the image.

그리고, 본 발명에 따른 포크리프트를 구비한 지게차의 작업 대상 표시 장치는 카메라(101)가 촬영한 영상에 기준라인이 설정되어 있어서 이 라인에 설치물의 라인과 맞추게 되면 정확한 위치가 설정이 된다.
In the display device for a forklift having the forklift according to the present invention, when a reference line is set on an image photographed by the camera 101, and the line matches the line of the installation, the accurate position is set.

구체적으로는, 포크리프트를 구비한 지게차의 작업 대상 표시 장치에 있어서, 상기 지게차의 포크리프트에 촬영 방향이 포크와 수평하는 방향으로 포크의 끝단부를 향하게 상기 포크리프트의 일단에 위치된 카메라(101) 및, 상기 카메라(101)에서 촬영한 지게차의 포크 끝단부가 지시하는 영상을 전송받아 표시하여 사용자가 포크리프트로 옮길 대상물을 확인하면서 포크리프트에 물건을 옮길 수 있도록 하는 영상 표시 장치(102)를 포함하여 이루어진 것이다.
Specifically, in a display device for a forklift having a forklift, a camera (101) positioned at one end of the forklift with the photographing direction directed to the forklift of the forklift, And a video display device 102 for receiving and displaying an image indicated by the fork end of the forklift taken by the camera 101 and allowing the user to move the object to the forklift while checking the object to be transferred to the forklift .

그리고, 상기 영상 표시 장치(102)는 상기 카메라(101)가 촬영한 영상에 기준라인이 설정되고, 사용자의 입력 명령에 따라, 상기 설정된 기준 라인과 설치물의 라인을 동기화시켜 정확한 작업 위치가 설정이 되도록 하는 것이다.
A reference line is set in the image captured by the camera 101. The image display device 102 synchronizes the line of the fixture with the set reference line in accordance with the input instruction of the user, .

또한, 상기 카메라(윗쪽 카메라)(101)보다 아랫쪽에 위치하여 원근감을 살린 영상을 전송하여 목표물까지의 정확한 거리를 제시하는 제2 카메라(미도시)를 더 포함하여 이루어지며, 상기 영상 표시 장치(102)는 상기 카메라(101)의 영상이미지와 상기 제2 카메라의 영상이미지를 합성하여 표시하거나 또는, 상기 카메라(101)의 영상 이미지와 상기 제2 카메라의 영상이미지 각자 두 개의 영상으로 표시한다.
The second camera (not shown) further includes a second camera (not shown) positioned below the camera (upper camera) 101 to transmit an image using a perspective view to present an accurate distance to a target. 102 displays a composite image of the image of the camera 101 and the image of the second camera or displays two images of the image of the camera 101 and the image of the second camera.

그리고, 상기 영상표시장치(102)는 상기 카메라(101)가 촬영한 영상 또는 상기 제2 카메라가 촬영한 영상에 투시도법라인이 그려지는 영상으로 하여 포크방향을 정확히 가늠하고 목적지까지의 거리를 예측할 수 있도록 한다.The image display device 102 can accurately predict the direction of the fork and estimate the distance to the destination by using the image captured by the camera 101 or the image captured by the second camera, .

앞쪽에 물건을 실었을 경우 전방이 보이지 않는 것을 보완할 수 있는 기능을 포함함.
Includes a feature that can complement the invisible front if the front is loaded.

여기서, 카메라(101)는 지게차의 포크리프트에 촬영 방향이 포크와 수평하는 방향으로 포크의 끝단부를 향하게 포크리프트의 일단(예를 들어, 작업자가 위치하는 방향으로 작업자와 가장 근접한 포크리프트의 단부)에 위치된다. 카메라(101)가 촬영한 영상에 기준 라인이 설정이 되어 있어서 이 라인에 설치물의 라인과 맞추게 되면 정확한 위치가 설정이 된다. 카메라(101)가 촬영한 영상은 포크의 끝단부가 지시하는 영상 즉, 작업할 영상이 되며, 영상 표시 장치(102)로 전송되어 표시된다.Here, the camera 101 is mounted on the forklift of the forklift with one end of the forklift (for example, the end of the forklift closest to the operator in the direction in which the operator is located) with the photographing direction facing the end of the fork in the direction parallel to the fork, . When the reference line is set in the image photographed by the camera 101 and the line is aligned with the line of the installation, the accurate position is set. The image photographed by the camera 101 becomes an image indicated by the end of the fork, that is, an image to be worked, and is transmitted to the image display device 102 and displayed.

제2 카메라(미도시)는 상기 카메라(윗쪽 카메라)(101)보다 아랫쪽에 위치하여 원근감을 살린 영상을 전송하여 목표물까지의 정확한 거리를 제시한다.A second camera (not shown) is positioned below the camera (upper camera) 101 and transmits an image using a perspective to present an accurate distance to the target.

영상 표시 장치(102)는 카메라(101)에서 촬영한 지게차의 포크 끝단부가 지시하는 영상(즉, 작업할 영상)을 전송받아 표시하여 사용자가 포크리프트로 옮길 대상물을 확인하면서 포크리프트에 물건을 옮길 수 있도록 하는 것이다. 사용자의 입력 명령에 따라, 상기 카메라(101)가 촬영한 영상에 설정된 기준 라인과 설치물의 라인을 동기화시켜 정확한 작업 위치가 설정이 되도록 한다. 예를 들어, 사용자가 영상 표시 장치를 통해 표시되는 카메라(101)에서 촬영한 영상에 설정된 기준 라인을 설치물의 라인에 맞추어 가면서 정확한 위치가 설정이 된다. 그리고, 상기 영상 표시 장치(102)는 상기 카메라(101)의 영상이미지와 상기 제2 카메라의 영상이미지를 합성하여 표시하거나 또는, 상기 카메라(101)의 영상 이미지와 상기 제2 카메라의 영상이미지 각자 두 개의 영상으로 표시한다. 또한, 상기 영상표시장치(102)는 상기 카메라(101)가 촬영한 영상 또는 상기 제2 카메라가 촬영한 영상에 투시도법라인이 그려지는 영상으로 하여 포크방향을 정확히 가늠하고 목적지까지의 거리를 예측할 수 있도록 한다. 앞쪽에 물건을 실었을 경우 전방이 보이지 않는 것을 보완할 수 있는 기능을 포함함.
The video display device 102 receives and displays an image (i.e., a video to be operated) indicated by the fork end of the forklift taken by the camera 101 and moves the object to the forklift while confirming the object to be moved by the user to the forklift . According to a user's input command, the reference line set in the image photographed by the camera 101 is synchronized with the line of the installation so that the correct working position is set. For example, an accurate position is set while the user aligns the reference line set on the image photographed by the camera 101 displayed on the video display device with the line of the installation. The image display device 102 displays a composite image of the image of the camera 101 and the image of the second camera or displays the composite image of the image of the camera 101 and the image of the second camera, Two images are displayed. In addition, the image display device 102 can accurately measure the fork direction and estimate the distance to the destination by using the image captured by the camera 101 or the image captured by the second camera, . Includes a feature that can complement the invisible front if the front is loaded.

도 2는 본 발명에 따른 포크리프트를 구비한 지게차의 작업 대상 표시 장치의 동작을 순서대로 도시한 도면이다.FIG. 2 is a view sequentially showing the operation of a display device for a forklift having a forklift according to the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 포크리프트를 구비한 지게차의 작업 대상 표시 장치는 먼저, 지게차의 포크리프트에 촬영 방향이 포크와 수평하는 방향으로 포크의 끝단부를 향하게 포크리프트의 일단(예를 들어, 작업자가 위치하는 방향으로 작업자와 가장 근접한 포크리프트의 단부)에 카메라(101)를 위치시킨다.
As shown in FIG. 2, the display device for a forklift having a forklift according to the present invention is characterized in that a forklift of a forklift is provided with a forklift having one end of a forklift For example, the end of the forklift closest to the operator in the direction in which the operator is located).

다음, 카메라(101)가 영상을 촬영한 경우, 촬영한 영상 즉 포크의 끝단부가 지시하는 영상인 작업할 영상이 영상 표시 장치(102)로 전송된다.
Next, when the camera 101 captures an image, the captured image, that is, the image to be processed, which is the image pointed by the end of the fork, is transmitted to the image display apparatus 102.

그러면, 영상 표시 장치(102)는 카메라(101)에서 촬영한 지게차의 포크 끝단부가 지시하는 영상(즉, 작업할 영상)을 전송받아 표시한다.Then, the image display device 102 receives the image (i.e., the image to be operated) indicated by the fork end of the forklift photographed by the camera 101 and displays it.

그렇게 하여, 사용자가 포크리프트로 옮길 대상물을 확인하면서 포크리프트에 물건을 옮길 수 있도록 한다.
Doing so allows the user to move objects to the forklift while checking the object to be moved to the forklift.

한편, 본 발명에 따른 포크리프트를 구비한 지게차의 작업 대상 표시 장치는 영상 표시 장치(102)가 사용자의 입력 명령에 따라, 상기 카메라(101)가 촬영한 영상에 설정된 기준 라인과 설치물의 라인을 동기화시켜 정확한 작업 위치가 설정이 되도록 한다. In the meantime, the display device for a forklift having a forklift according to the present invention is configured such that the image display device 102 displays a line of a reference line and an installation line set on an image photographed by the camera 101 Synchronize so that the exact working position is set.

예를 들어, 사용자가 영상 표시 장치(102)를 통해 표시되는 카메라(101)가 촬영한 영상에 설정된 기준 라인을 설치물의 라인에 맞추어 가면서 정확한 위치가 설정이 된다.
For example, an accurate position is set while the user aligns the reference line set on the image photographed by the camera 101 displayed through the image display device 102 with the line of the installation.

한편, 본 발명에 따른 포크리프트를 구비한 지게차의 작업 대상 표시 장치는 상기 카메라(윗쪽 카메라)(101)보다 아랫쪽에 위치하여 원근감을 살린 영상을 전송하여 목표물까지의 정확한 거리를 제시하는 제2 카메라(미도시)를 더 포함하여 이루어지며, 상기 영상 표시 장치(102)는 상기 카메라(101)의 영상이미지와 상기 제2 카메라의 영상이미지를 합성하여 표시하거나 또는, 상기 카메라(101)의 영상 이미지와 상기 제2 카메라의 영상이미지 각자 두 개의 영상으로 표시한다.
In the meantime, the display device for the forklift having the forklift according to the present invention is provided with a second camera (lower camera) 101 which is located below the camera (upper camera) 101 and transmits an image using a perspective, (Not shown), and the image display device 102 may display a composite image of the image of the camera 101 and the image of the second camera, or may display the image of the camera 101 And the image of the second camera are displayed as two images.

그리고, 상기 영상표시장치(102)는 상기 카메라(101)가 촬영한 영상 또는 상기 제2 카메라가 촬영한 영상에 투시도법라인이 그려지는 영상으로 하여 포크방향을 정확히 가늠하고 목적지까지의 거리를 예측할 수 있도록 한다.The image display device 102 can accurately predict the direction of the fork and estimate the distance to the destination by using the image captured by the camera 101 or the image captured by the second camera, .

앞쪽에 물건을 실었을 경우 전방이 보이지 않는 것을 보완할 수 있는 기능을 포함함.
Includes a feature that can complement the invisible front if the front is loaded.

이상과 같이, 본 발명에 따른 포크리프트를 구비한 지게차의 작업 대상 표시 장치는 카메라가 리프트에 장착이 되어 높은 곳에 리프트로 대상물을 옮길 때에 정확한 위치 파악이 되지 않은 문제점을 해결하고, 모니터 상으로 확인하면서 리프트에 물건을 옮긴다. As described above, the work display device for the forklift having the forklift according to the present invention can solve the problem that when the camera is mounted on the lift and the object is moved to a high place on the lift, accurate positioning is not performed. Moving things to the lift.

그리고, 카메라가 촬영한 영상에 기준 라인이 설정이 되어 있어서 이 라인에 설치물의 라인과 맞추게 되면 정확한 위치가 설정이 된다.
When the reference line is set on the image taken by the camera and the line of the fixture is aligned with this line, the accurate position is set.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
101 : 카메라 102 : 영상 표시 장치Description of the Related Art [0002]
101: camera 102: video display device

Claims (4)

포크리프트를 구비한 지게차의 작업 대상 표시 장치에 있어서,
상기 지게차의 포크리프트에 촬영 방향이 포크와 수평하는 방향으로 포크의 끝단부를 향하게 상기 포크리프트의 일단에 위치된 카메라; 및
상기 카메라에서 촬영한 지게차의 포크 끝단부가 지시하는 작업 영상을 전송받아 표시하여 사용자가 포크리프트로 옮길 대상물을 확인하면서 포크리프트에 물건을 옮길 수 있도록 하는 영상 표시 장치를 포함하여 이루어지고,

상기 영상 표시 장치는,
상기 포크 끝단부의 카메라로부터 전송받은 포크 끝단부가 지시하는 카메라 작업 영상에 기준라인을 설정하고, 상기 포크 끝단부가 지시하는 작업 영상 전송시 해당 포크 끝단부가 지시하는 현재 작업 영상의 기준라인과 사용자의 입력 명령에 따른 설치물의 라인을 동기화시켜, 현실 상황 근접 실제(real)의 작업 영상을 제공하여 정확한 작업 위치가 설정이 되도록 하고,

상기 카메라보다 아랫쪽에 위치하여 원근감을 살린 영상을 전송하여 목표물까지의 정확한 거리를 제시하는 제2 카메라를 더 포함하여 이루어지며,
상기 영상 표시 장치는,
상기 포크 끝단부의 카메라보다 아랫쪽에 위치한 제2 카메라 작업 영상과 즉, 원근감을 살린 제2 카메라 작업 영상과 포크 끝단부가 지시하는 카메라 작업 영상을 합성하여 목표물까지의 정확한 거리를 제시하는 작업 영상을 제공하거나,
상기 카메라의 영상 이미지와 상기 제2 카메라의 영상이미지가 각자 두 개의 영상으로 표시하여 제공하고,

상기 카메라의 영상 이미지와 상기 제2 카메라의 영상이미지가 각자 두 개의 영상으로 표시하여 제공하는 것은,
상기 영상표시장치는,
상기 카메라가 촬영한 영상 또는 상기 제2 카메라가 촬영한 영상에 투시도법라인이 그려지는 영상으로 하여 포크방향을 정확히 가늠하고 목적지까지의 거리를 예측할 수 있도록 하는 지게차의 작업 대상 표시 장치.


A work display device for a forklift having a forklift,
A camera positioned at one end of the forklift so that a photographing direction of the forklift of the forklift faces the end of the fork in a direction parallel to the fork; And
And a video display device for transmitting and displaying a work image instructed by a fork end of the forklift taken by the camera to allow the user to move an object to the forklift while checking an object to be transferred to the forklift,

The video display device includes:
A reference line of the current operation image instructed by the end of the fork when the fork end transmits a work image instructed by the fork end, To synchronize the line of the fixture according to the actual position of the work,

Further comprising a second camera positioned below the camera and transmitting an image using the perspective to present an accurate distance to the target,
The video display device includes:
A second camera operation image located below the camera of the fork end portion, that is, a second camera operation image utilizing the perspective, and a camera operation image designated by the fork end, to provide a working image for presenting an accurate distance to the target ,
And displaying the image of the camera and the image of the second camera as two images,

The image of the camera and the image of the second camera are displayed as two images,
The video display device includes:
Wherein the image of the fork direction is accurately displayed on the image captured by the camera or the image captured by the second camera, and the distance to the destination can be predicted.


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JP2007084162A (en) * 2005-09-20 2007-04-05 Toyota Industries Corp Cargo handling supporting device of fork lift

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