KR101738134B1 - Apparatus for conveying product and method thereof - Google Patents

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Abstract

물품 운반장치와 시스템 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치는, 바닥 면을 따라 회전하는 전동 바퀴와, 전동 바퀴의 상단에 형성되고 회전하면서 그 상단에 적재된 물품을 하역하거나 물품 위치를 조정하는 컨베이어와, 전동 바퀴와 컨베이어의 구동을 포함하여 장치의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.An article carrying apparatus and system and method thereof are disclosed. The object conveying apparatus according to an embodiment of the present invention includes: an electric wheel that rotates along a bottom surface; a conveyor that is formed at an upper end of the electric wheel and that unloads or adjusts an article placed on the upper end thereof, And a control unit for controlling the operation of the apparatus including the driving of the wheels and the conveyor.

Description

물품 운반장치와 시스템 및 그 방법 {Apparatus for conveying product and method thereof}[0001] Apparatus for conveying product and method [0002]

본 발명은 물류 운반 및 처리 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a logistics transportation and treatment technique.

물품을 자동으로 운반하기 위한 다양한 방법이 있다. 예를 들어, 물품 이송용 고정 컨베이어와, 물품의 하역 작업을 지원하는 이동식 컨베이어 등이 있다. 다른 예로, 무인 운반차(automated guided vehicles: AGV)는 사람의 간섭 없이 물품의 이송과 하역 작업을 관리하는 시스템에 의해 자동으로 제어된다. 그러나 무인 운반차는 대형 물품의 이송을 목적으로 개발되었기 때문에 제품 자체가 크고 무거우며, 이동 속도가 느리고, 바닥면에 미리 마킹해 놓은 지정된 경로로만 이동하며, 같은 공간에서 움직일 수 있는 무인 운반차의 개수가 제한된다.There are various ways to carry goods automatically. For example, there are a fixed conveyor for transporting goods and a movable conveyor for supporting the unloading operation of the goods. As another example, automated guided vehicles (AGVs) are automatically controlled by a system that manages the transport and unloading of goods without human intervention. However, since the unmanned transport vehicle was developed for the purpose of transporting large goods, the product itself is large and heavy, has a slow moving speed, moves only to the designated route pre-marked on the floor, and the number of unmanned vehicles Is limited.

일 실시 예에 따라, 물품을 편리하게 고속으로 지정된 위치에 자동으로 운반하여 하역할 수 있는 물품 운반장치와 시스템 및 그 방법을 제안한다.According to one embodiment, there is proposed an article carrying apparatus and a system and a method thereof, capable of automatically carrying and unloading an article conveniently at a designated position at a high speed.

일 실시 예에 따른 물품 운반장치는, 바닥 면을 따라 회전하는 전동 바퀴와, 전동 바퀴의 상단에 형성되고 회전하면서 그 상단에 적재된 물품을 하역하거나 물품 위치를 조정하는 컨베이어와, 전동 바퀴와 컨베이어의 구동을 포함하여 장치의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.The article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention includes an electric wheel that rotates along a bottom surface, a conveyor that is formed at the upper end of the electric wheel and rotates and unloads an article placed on the upper end thereof, And a control unit for controlling the operation of the apparatus.

일 실시 예에 따른 물품 운반장치는 접지된 하나 또는 두 개의 전동 바퀴가 회전하여 이동한다.The article carrying apparatus according to an embodiment rotates and moves with one or two electric wheels that are grounded.

일 실시 예에 따른 컨베이어는, 컨베이어 롤러와, 컨베이어 롤러를 회전시키는 컨베이어 구동부를 포함한다. 컨베이어는 컨베이어 롤러에 의해 회전하는 벨트를 더 포함할 수 있다.A conveyor according to one embodiment includes a conveyor roller and a conveyor drive for rotating the conveyor roller. The conveyor may further comprise a belt that is rotated by the conveyor roller.

컨베이어의 회전 방향과 전동 바퀴의 회전 방향은 교차하거나 나란할 수 있다. 제어부는 컨베이어를 전동 바퀴의 회전 방향과 동일하거나 다른 방향으로 자유자재로 회전시키는 컨베이어 방향 제어부를 포함할 수 있다.The rotating direction of the conveyor and the rotating direction of the electric wheel may be intersecting or parallel to each other. The control unit may include a conveyor direction control unit that freely rotates the conveyor in the same or different direction as the rotation direction of the electric wheel.

일 실시 예에 따른 물품 운반장치는 이동 또는 회전 중에 컨베이어의 상단에 놓인 물품이 떨어지지 않도록 힘의 균형을 잡거나, 컨베이어를 지면과 평행인 상태에서 기울어진 상태로 조정하여 물품을 하역하기 위해 컨베이어와 물품 운반장치의 하단을 연결하는 관절부를 더 포함하며, 제어부는 관절부에 연결된 컨베이어의 기울기를 조정하는 컨베이어 기울임 제어부를 포함한다.The article carrying apparatus according to an embodiment is designed to balance the force so that the article placed on the top of the conveyor does not fall during movement or rotation, or adjust the conveyor in a state of being tilted parallel to the ground, And a joint part connecting the lower end of the conveying device, wherein the control part includes a conveyor inclination control part for adjusting the inclination of the conveyor connected to the joint part.

일 실시 예에 따른 물품 운반장치는 다른 물품 운반장치와의 연결 또는 분리를 위한 장치 연결부를 더 포함한다. 장치 연결부는, 연결된 다른 물품 운반장치가 반대 방향으로 당기면 분리되지 않고, 물품 운반장치 간에 서로 마주보고 움직이면 연결이 자동 분리될 수 있다.The article carrying apparatus according to one embodiment further includes a device connecting portion for connection or disconnection with another article carrying apparatus. The device connection is not detached if the other connected goods transporting devices are pulled in the opposite direction, and the connection can be automatically separated if the goods transporting devices are moved facing each other.

일 실시 예에 따른 제어부는, 물품 운반장치의 균형을 제어하는 자세 제어부와, 전동 바퀴의 방향을 제어하는 바퀴 방향 제어부와, 전동 바퀴의 회전 속도를 제어하는 바퀴 속도 제어부와, 컨베이어의 회전 속도를 제어하는 컨베이어 속도 제어부와, 다른 물품 운반장치를 포함한 장애물과의 충돌을 회피하고 비상 상황 발생 시 물품 운반장치를 긴급 정지시키는 충돌 제어부를 포함한다.A control unit according to an embodiment includes a posture control unit that controls the balance of the article carrying apparatus, a wheel direction control unit that controls the direction of the electric wheel, a wheel speed control unit that controls the rotational speed of the electric wheel, And a collision control unit for avoiding a collision with an obstacle including another article carrying apparatus and for urgently stopping the article carrying apparatus in the event of an emergency.

일 실시 예에 따른 제어부는, 물품 운반장치의 위치와 물품을 하역할 적재대의 위치를 파악하고 물품 운반장치의 이동 경로를 확인하는 위치 제어부를 포함한다.The control unit according to an embodiment includes a position control unit for recognizing the position of the article carrying apparatus, the position of the loading table to be unloaded from the article, and confirming the moving path of the article carrying apparatus.

일 실시 예에 따른 제어부는 물품 운반장치가 지정된 하역위치에 도달하면, 컨베이어를 회전시켜 바닥에 물품을 하역하거나 컨베이어의 높이에 상응하게 설치된 적재대에 물품을 하역하며, 바닥에 하역할 때는 컨베이어를 바닥으로 경사지게 한다.The control unit according to an exemplary embodiment of the present invention loads and unloads an article to a floor by rotating the conveyor or loads the article to a loading stand installed corresponding to the height of the conveyor when the article carrying apparatus reaches a designated loading position, Slope to the bottom.

일 실시 예에 따른 물품 운반장치는, 물품 운반장치의 상태 정보를 감지하는 제1 센서를 더 포함하며, 제어부는 센서로부터 감지된 상태 정보를 이용하여 물품 운반장치의 자세와, 전동 바퀴의 회전 방향 및 속도와, 컨베이어의 방향과 회전 속도 및 기울기를 제어한다.The article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention may further include a first sensor for detecting the state information of the article carrying apparatus, wherein the controller detects the posture of the article carrying apparatus, And speed, and the direction and rotation speed and tilt of the conveyor.

물품 운반장치는 바닥면 긁힘 방지 및 보관을 위해 전동 바퀴를 보조하는 보조 바퀴를 더 포함할 수 있다. 물품 운반장치는 전원을 공급하며 탈착 가능한 배터리를 더 포함할 수 있다. 물품 운반장치는 컨베이어와 전동 바퀴 사이를 연결하여 전동 바퀴를 지지하되, 높이가 조절되고 접히거나 펼쳐지는 바퀴 지지대를 더 포함할 수 있다. 물품 운반장치는 다른 물품 운반장치를 포함한 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 제2 센서를 더 포함할 수 있다. 물품 운반장치는 물품 운반장치의 이동 경로를 결정하기 위한 제어신호를 원격 수신하고 물품 운반장치의 작동 상태 정보를 원격 전송하는 통신부를 더 포함할 수 있다.The article carrying apparatus may further include a sub-wheel that assists the electric wheel to prevent scratching and storage of the floor surface. The article carrying apparatus may further include a detachable battery for supplying power. The article carrying device may further include a wheel support for supporting the electric wheel by connecting between the conveyor and the electric wheel, wherein the wheel support is height-adjusted and folded or unfolded. The article carrying apparatus may further comprise a second sensor for preventing a collision with an obstacle including another article carrying apparatus. The article carrying apparatus may further include a communication unit for remotely receiving a control signal for determining a moving path of the article carrying apparatus and remotely transmitting operation state information of the article carrying apparatus.

다른 실시 예에 따른 물품 운반 시스템은, 전동 바퀴를 회전시켜 이동하고 적재대에 도달하면 컨베이어를 회전시켜 그 상단에 놓인 물품을 적재대에 하역하는 물품 운반장치와, 컨베이어의 높이에 상응하게 설치된 적재대를 포함한다.The article carrying system according to another embodiment of the present invention includes: an article carrying device that rotates the electric wheel to move and rotates the conveyor when the article reaches the load stand, and unloads the article placed on the upper end thereof to the loading stand; .

또 다른 실시 예에 따른 물품 운반장치를 이용한 물품 운반방법은, 물품 운반장치에 물품이 적재되는 단계와, 적재된 물품을 물품 운반장치의 전동 바퀴를 이용하여 지정된 하역위치에 운반하는 단계와, 지정된 하역위치에 도달하면 물품 운반장치의 컨베이어를 회전시키면서 물품을 하역하는 단계를 포함한다.A method of conveying a product using an article carrying apparatus according to yet another embodiment includes the steps of loading the article on the article carrying apparatus, carrying the loaded article to a designated loading position using the electric wheels of the article carrying apparatus, And unloading the article while rotating the conveyor of the article carrying apparatus when the unloading position is reached.

일 실시 예에 따른 물품을 하역하는 단계는, 물품의 하역 방향을 설정하는 단계와, 지정된 하역위치에 도달하면 설정된 방향으로 바닥에 물품을 하역하거나 컨베이어의 높이에 상응하게 설치된 적재대에 물품을 하역하는 단계와, 바닥에 하역 시 컨베이어를 바닥으로 경사지게 한 후 하역하는 단계를 포함한다.The step of unloading an article according to one embodiment includes the steps of setting a loading direction of the article, loading the article on the floor in a predetermined direction when the designated loading position is reached, loading or unloading the article on the loading table provided corresponding to the height of the conveyor And a step of unloading the conveyor after tilting the conveyor to the bottom when unloading on the floor.

일 실시 예에 따른 물품 운반방법은, 물품 운반장치를 멈추지 않고 고속으로 이동하여 하역하기 위해서, 지정된 하역위치에 도착하는 시간 이전에 미리 컨베이어를 구동하는 단계와, 이동하면서 하역할 방향으로 컨베이어를 회전시켜 적재대에 물품을 고속으로 하역하는 단계를 더 포함한다.The method of conveying a product according to an embodiment includes the steps of driving a conveyor in advance before a time to arrive at a designated unloading position for moving and unloading at high speed without stopping the conveying device, And unloading the article at a high speed on the loading table.

일 실시 예에 따른 물품 운반방법은, 이동 중의 관성을 하역에 이용하기 위해서 적재면과 평행하지 않은 방향으로 적재면에 접근하는 단계와, 적재면 방향으로 관성이나 원심력이 작동하도록 적재면 도착시간 이전부터 이동방향을 전환하거나 감속하는 단계와, 이동방향 전환이나 감속과 동시에 컨베이어를 원심력이나 관성이 가해지는 방향으로 구동시켜 물품을 고속으로 하역하는 단계를 더 포함한다.The method of conveying a product according to an embodiment includes the steps of approaching the loading surface in a direction not parallel to the loading surface in order to utilize the inertia during moving in the loading and unloading surface of the loading surface before the loading surface arrival time so that inertia or centrifugal force works in the loading surface direction And moving the conveyor in a direction in which centrifugal force or inertia is applied at the same time when the direction of movement is changed or decelerated, thereby unloading the article at a high speed.

일 실시 예에 따른 물품 운반방법은, 물품 운반장치의 제1 센서를 통해 상태 정보를 감지하는 단계와, 제1 센서로부터 감지된 상태 정보를 이용하여 물품 운반장치의 자세와, 전동 바퀴의 회전 방향 및 속도와, 컨베이어의 방향, 회전 속도 및 그 기울기를 제어하는 단계를 더 포함한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a method for conveying a product, the method comprising: sensing state information through a first sensor of a product conveying device; determining a posture of the product conveying device using the sensed state information from the first sensor, And controlling the speed, the direction of the conveyor, the rotational speed and the inclination thereof.

일 실시 예에 따른 물품 운반방법은, 물품 운반장치의 이동 중에 물품 운반장치의 제2 센서를 이용하여 다른 물품 운반장치를 포함한 장애물과의 충돌을 사전에 방지하는 단계를 더 포함한다.The article carrying method according to an embodiment further includes preventing a collision with an obstacle including another article carrying apparatus in advance by using a second sensor of the article carrying apparatus during movement of the article carrying apparatus.

일 실시 예에 따른 물품 운반방법은, 물품 운반장치의 이동경로를 결정하기 위한 제어신호를 원격 수신하는 단계와, 물품 운반장치의 작동 상태 정보를 원격 전송하는 단계를 더 포함한다.The article carrying method according to an embodiment further includes a step of remotely receiving a control signal for determining a moving path of the article carrying apparatus and remotely transmitting operation state information of the article carrying apparatus.

일 실시 예에 따르면, 물품을 편리하게 고속으로 지정된 위치에 자동으로 운반하여 하역할 수 있다. 특히, 전동 바퀴와 컨베이어를 결합한 간단한 구조를 가짐에 따라, 소형화와 편리함을 함께 보장할 수 있다. 또한, 적은 수의 전동 바퀴를 사용함에 따라 기계적 구조를 단순화하고 소형화, 경량화하여 생산 단가를 낮출 수 있으며 이동성이 자유로워 고속으로 물품을 운반할 수 있다. 나아가, 보조 바퀴, 탈착식 배터리, 접이식 바퀴 지지대 등을 통해 더 편리하게 물품을 운반 및 하역할 수 있다.According to one embodiment, the article can conveniently be carried and unloaded automatically at a high speed and at a designated location. Particularly, by having a simple structure combining the electric wheel and the conveyor, it is possible to ensure miniaturization and convenience at the same time. Also, by using a small number of electric wheels, the mechanical structure can be simplified, the size and weight can be reduced, and the production cost can be lowered. Furthermore, it is possible to transport and unload goods more conveniently via auxiliary wheels, removable batteries, folding wheel supports, and the like.

나아가, 물품 운반장치 자신의 상태 정보를 감지하고 감지된 상태 정보를 이용하여 전동 바퀴의 방향 및 회전 속도와, 컨베이어의 방향, 회전 속도 및 기울기 등을 스스로 제어하고, 장애물과의 충돌을 사전에 방지함에 따라, 지정된 위치에 물품을 안전하게 운반할 수 있다.Further, by sensing the state information of the article transport apparatus itself and controlling the direction and rotation speed of the electric wheel, the direction of the conveyor, the rotation speed and the inclination by using the sensed state information, and preventing the collision with the obstacle in advance , It is possible to safely transport the article to the designated position.

또한, 독립적인 물품 운반장치가 스스로 물품을 운반 및 하역하기 때문에 공간 문제에서 자유롭고, 문제가 발생하면 시스템적인 문제가 아닌 특정 장치 몇 개에서만 발생한 문제인 경우, 해당 장치만 시스템에서 제외하고 나머지 장치들로 지속적으로 시스템을 운영할 수 있으므로 유지보수가 쉽다.In addition, if an independent article transporting device is free from space problems because it carries and unloads its own goods, and if a problem occurs only in a few specific devices rather than a systematic problem, Maintenance is easy because the system can be operated continuously.

나아가, 원격 제어장치를 통해 물품 운반장치를 원격으로 제어하고 물품 운반장치의 작동 상태 정보를 모니터링할 수 있다.Further, it is possible to remotely control the article carrying apparatus through the remote control apparatus and monitor the operation state information of the article carrying apparatus.

이러한 물품 운반장치는 화물 이송용 고정 컨베이어 벨트를 대체하고, 하역 작업 지원을 위한 이동식 컨베이어를 대체하며, 무인 운반차(Automated Guided Vehicle: AGV)를 대체할 수 있다.Such a goods conveying device replaces a fixed conveyor belt for conveying cargo, replaces a mobile conveyor for supporting the unloading operation, and can replace an Automated Guided Vehicle (AGV).

도 1a 및 도 1b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 외관도,
도 1c 및 도 1d는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 물품 운반장치의 외관도,
도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 측면도,
도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 정면도,
도 2c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 상면도,
도 2d는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 물품 운반장치의 상면도,
도 2e 내지 도 2i는 본 발명의 다양한 실시 예에 따라 다수 개가 연결된 물품 운반장치들의 외관도,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보조 바퀴를 포함하는 물품 운반장치의 측면도,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 바퀴 지지대의 높이가 상이한 물품 운반장치의 측면도,
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 접이식 바퀴 지지대를 포함하는 물품 운반장치의 측면도,
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 배터리를 포함하는 물품 운반장치의 측면도,
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전동 바퀴가 하나인 물품 운반장치가 자세를 제어하고 이동하기 위한 형태를 도시한 물품 운반장치의 상면도,
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치를 이용한 물품 운반방법을 도시한 흐름도,
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치가 자신의 자세를 제어하는 모습을 도시한 참조도,
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따라 물품 운반장치가 물품을 지정된 위치에 하역하는 모습을 도시한 참조도,
도 11a 및 도 11b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치가 이동 또는 회전 중에 자세를 제어하는 모습을 도시한 참조도,
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 중에 원심력이나 관성에 의한 영향 없이 물품을 운반하기 위해 균형을 잡는 물품 운반장치를 도시한 참조도,
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 구성도,
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도 13의 제어부의 세부 구성도,
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 제어장치를 이용한 물품 운반장치의 원격 제어 예를 도시한 참조도,
도 16은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 원격 제어장치를 이용한 물품 운반장치의 원격 제어 예를 도시한 참조도이다.Figs. 1A and 1B are external views of a product carrying apparatus according to an embodiment of the present invention; Fig.
1C and 1D are external views of a product carrying apparatus according to another embodiment of the present invention,
FIG. 2A is a side view of a product carrying apparatus according to an embodiment of the present invention,
2B is a front view of the article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention;
2C is a top view of the article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention,
Fig. 2d is a top view of the article carrying apparatus according to another embodiment of the present invention, Fig.
Figures 2e-2i are external views of a number of article carrying devices connected in accordance with various embodiments of the present invention,
3 is a side view of the article carrying apparatus including the auxiliary wheels according to an embodiment of the present invention;
FIG. 4 is a side view of an article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention,
FIG. 5 is a side view of an article carrying apparatus including a foldable wheel support according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 6 is a side view of a product carrying apparatus including a battery according to an embodiment of the present invention;
FIG. 7 is a top view of an article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention, in which the article carrying apparatus having one electric wheel is controlled and moved.
FIG. 8 is a flowchart illustrating a method of transporting a product using the product transport apparatus according to an embodiment of the present invention;
9 is a reference view showing a state in which the article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention controls its own posture,
10 is a reference view showing a state in which the article carrying apparatus unloads an article to a specified position according to an embodiment of the present invention;
11A and 11B are views showing a state in which the article carrying apparatus according to the embodiment of the present invention controls the posture during movement or rotation,
Figure 12 is a reference showing an article carrying device for balancing to transport an article without influence of centrifugal force or inertia during movement according to an embodiment of the present invention;
13 is a configuration diagram of the article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention,
FIG. 14 is a detailed configuration diagram of the control unit of FIG. 13 according to an embodiment of the present invention;
FIG. 15 is a reference view showing an example of remote control of an article carrying apparatus using a remote control apparatus according to an embodiment of the present invention;
16 is a reference view showing an example of remote control of a product transport apparatus using a remote control apparatus according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention of the user, the operator, or the like. Therefore, the definition should be based on the contents throughout this specification.

도 1a 및 도 1b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 외관도이고, 도 1c 및 도 1d는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 물품 운반장치의 외관도이다.FIGS. 1A and 1B are external views of an article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 1C and 1D are external views of a article carrying apparatus according to another embodiment of the present invention.

도 1a 내지 도 1d를 참조하면, 물품 운반장치(1)는 적재된 물품을 목표 위치에 이송하여 자동 하역한다. 이 경우 물품 적재, 물품 이송 및 물품 하역을 포함한 일련의 프로세스가 자동으로 이루어진다. 물품 운반장치(1)는 물품 하역 및 작업장 내 이송 작업, 물품 자동 구분 작업 등에 활용될 수 있다. 이 경우, 화물 이송용 고정 컨베이어 벨트를 대체하고, 하역 작업 지원을 위한 이동식 컨베이어를 대체하며, 무인 운반차(Automated Guided Vehicle: AGV)를 대체할 수 있다. 물품은 화물일 수 있으며, 대상 화물의 크기에 따라 물품 운반장치(1)의 크기와 높이를 달리 제작할 수 있다.Referring to Figs. 1A to 1D, the article carrying apparatus 1 transports the loaded articles to a target position and automatically unloads them. In this case, a series of processes including the loading of goods, the transfer of goods and the unloading of goods are carried out automatically. The article carrying apparatus 1 can be used for carrying articles in a loading and unloading workshop, automatic sorting of articles, and the like. In this case, it is possible to replace the fixed conveyor belt for transporting cargo, replace the movable conveyor for supporting the unloading operation, and replace the Automated Guided Vehicle (AGV). The article may be a cargo and may be manufactured differently in size and height depending on the size of the target cargo.

물품 운반장치(1)는 전동 바퀴(11)를 이용하여 물품을 운반하므로 이동이 편리하고 자유롭다. 특히, 하나 또는 두 개 정도의 전동 바퀴(11)를 통해 이동하는 경우, 빠르게 이동하며 방향을 전환하는데 유리하다. 또한, 무인 운반차처럼 별도로 바닥에 이동 경로를 표시할 필요가 없어서 이동이 자유롭고 다수 개가 유동적으로 움직일 수 있다. 1~2개의 전동 바퀴(11)를 통해 공간을 자유자재로 고속으로 이동하면서 물품을 운반할 수 있다는 점에서, 물품 운반장치(1)를 일륜(one wheel) 또는 이륜(two wheels)의 모바일 로봇이라 칭할 수 있다. 물품 운반장치(1)는 원격 제어될 수 있다.The article carrying apparatus 1 conveys the article using the electric wheel 11 so that the article can be moved easily and freely. Particularly, when moving through one or two electric wheels 11, it is advantageous to move quickly and change the direction. Also, since there is no need to display the movement path on the floor separately as in the case of an unmanned vehicle, it is possible to move freely and move a plurality of the vehicles flexibly. It is possible to move the article carrying apparatus 1 from one wheel or two wheels to a mobile robot in that the articles can be transported at high speed freely through the one or two electric wheels 11, . The article carrying apparatus 1 can be remotely controlled.

물품 운반장치(1)는 물품을 적재하여 이를 목적지에 이동한 후 목적지에 물품을 자동으로 하역한다. 물품 운반장치(1)는 이동이나 방향 전환 시에, 넘어지지 않도록 스스로 자세를 제어한다. 그리고 전후, 좌우 또는 자유자재로 회전하는 컨베이어(14)를 이용하여 물품의 하역 방향을 설정한다. 물품 운반장치(1)는 작업장 내 위치를 판별하여 제한 범위 내에서 이동 동선을 제어하면서 목적지에 이동한다. 이때 충돌 방지 센서를 이용하여 장애물과의 충돌을 사전에 방지할 수 있다.The article carrying apparatus 1 loads the article, moves it to the destination, and automatically unloads the article to the destination. The article carrying apparatus 1 itself controls the posture so that it does not fall down at the time of movement or change of direction. Then, the carrying direction of the article is set by using the conveyor 14 which rotates forward, backward, leftward or rightward or freely. The article carrying apparatus 1 identifies the position in the workplace and moves to the destination while controlling the moving moving line within the limit range. At this time, a collision with an obstacle can be prevented in advance by using the collision avoidance sensor.

이하, 도 1a 내지 도 1d를 참조하여 물품 운반장치(1)의 구조에 대해 설명한다. 도 1a 내지 도 1d를 참조하면, 물품 운반장치(1)는 전동 바퀴(11)와 컨베이어(14)가 결합한 구조이다. 전동 바퀴(11)는 물품 운반장치(1)의 하부에 형성되어 바닥 면을 따라 회전한다. 전동 바퀴(11)에는 전동 바퀴(11)를 회전시키는 전동기가 내장될 수도 있고, 구동을 위한 모터는 바퀴 외부에 별도로 설치될 수도 있다. 컨베이어(14)는 전동 바퀴(11)의 상단에 형성되고, 회전하면서 그 위에 적재된 물품을 하역하거나 물품 위치를 조정한다.Hereinafter, the structure of the article carrying apparatus 1 will be described with reference to Figs. 1A to 1D. 1A to 1D, the article carrying apparatus 1 is a structure in which an electric wheel 11 and a conveyor 14 are combined. The electric wheel 11 is formed at the lower part of the article carrying apparatus 1 and rotates along the floor surface. The electric wheel 11 may include an electric motor for rotating the electric wheel 11, and a motor for driving may be separately installed outside the wheel. The conveyor 14 is formed at the upper end of the electric wheel 11 and unloads or adjusts the position of the article loaded thereon while rotating.

도 1a 내지 도 1d에 도시된 바와 같이, 본체(100)가 마련되고, 본체(100)의 하부에는 전동 바퀴(11)가 위치하고 본체(100)의 상단에는 컨베이어(14)가 위치하는 구조도 가능하나, 물품 운반장치(1)는 별도의 본체(100) 없이 전동 바퀴(11)와 컨베이어(14)가 결합한 구조를 기본 구조로 한다.A structure in which a main body 100 is provided and an electric wheel 11 is disposed under the main body 100 and a conveyor 14 is disposed at an upper end of the main body 100 The article carrying apparatus 1 has a basic structure in which the electric wheel 11 and the conveyor 14 are coupled without a separate body 100.

도 1a 내지 도 1d에서는 전동 바퀴(11)가 두 개인 경우를 도시하였으나, 전동 바퀴(11)의 수는 하나일 수도 있고, 2개 이상으로 확장될 수도 있다. 전동 바퀴(11)는 개별 제어가 가능해서 물품 운반장치(1)를 움직이거나 방향을 전환하는데 이용된다. 바닥면 긁힘 방지를 위해 소형의 보조바퀴가 있을 수 있으나, 이동 중에는 기본적으로 메인인 전동 바퀴(11)만 사용될 수 있다.In FIGS. 1A to 1D, the number of the electric wheels 11 is two, but the number of the electric wheels 11 may be one or two or more. The electric wheels 11 are individually controllable and are used to move the goods conveying apparatus 1 or to change the direction. In order to prevent scratching of the floor surface, there may be a small auxiliary wheel, but only the electric wheel 11, which is basically the main wheel, can be used during the movement.

컨베이어(14) 상단에는 운반 및 하역하기 위한 물품이 적재된다. 컨베이어(14)는 회전을 통해 물품을 하역하는데, 컨베이어(14)의 회전 방향은 물품 운반장치(1)의 운용 방법에 따라 달리 구성할 수 있다. 예를 들어, 물품을 바닥에 내려놓는 경우, 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이 전후로 이동하는 구조가 적합하다. 이에 비해서, 이동하면서 좌우에 있는 적재대에 물품을 떨어뜨리는 경우에는 도 1c 및 도 1d에 도시된 바와 같이 좌우로 이동하는 구조가 적합하다. 도 1a 및 도 1b에 도시된 물품 운반장치(1)는 컨베이어(14)와 전동 바퀴(11)의 회전 방향이 나란한 구조이고, 도 1c 및 도 1d에 도시된 물품 운반장치(1)는 컨베이어(14)와 전동 바퀴(11)의 회전 방향이 교차하는 구조이다.At the upper end of the conveyor 14, an article for carrying and unloading is loaded. The conveyor 14 unloads the article through rotation, and the direction of rotation of the conveyor 14 can be configured differently according to the operation method of the article transport apparatus 1. [ For example, when the article is placed on the floor, a structure that moves back and forth as shown in Figs. 1A and 1B is suitable. In contrast, in the case where the articles are dropped on the left and right stacking tables while moving, a structure of moving left and right as shown in Figs. 1C and 1D is suitable. The article carrying apparatus 1 shown in Figs. 1A and 1B has a structure in which the rotating directions of the conveyor 14 and the electric wheel 11 are parallel to each other, and the article carrying apparatus 1 shown in Figs. 1C and 1D is a conveyor 14 and the electric wheel 11 intersect each other.

다른 예로, 컨베이어(14)의 진행 방향은 전동 바퀴(11)의 진행 방향과 수직이거나 수평 방향일 수 있으나, 자유자재로 회전 가능한 구조도 가능하다. 이 경우, 컨베이어(14)는 컨베이어(14) 상단에 올려진 물품이 떨어지지 않도록 위치를 조정하거나 물품 하역 방향으로 물품을 이동시키기 위해 회전할 수 있다.As another example, the traveling direction of the conveyor 14 may be perpendicular or horizontal to the traveling direction of the electric wheel 11, but it is also possible to rotate freely. In this case, the conveyor 14 can be rotated to adjust the position so that the article placed on the top of the conveyor 14 does not fall off, or to move the article in the article unloading direction.

일 실시 예에 따른 컨베이어(14)는 그 방향 및 회전 속도뿐만 아니라, 그 기울기를 제어한다. 예를 들어, 물품 운반장치(1)가 이동 또는 회전 중에 컨베이어(14)의 상단에 놓인 물품이 떨어지지 않도록 힘의 균형을 잡거나 물품을 하역하기 위해서 컨베이어를 지면과 평행인 상태에서 기울어진 상태로 조정할 수 있다.The conveyor 14 according to one embodiment controls its direction and rotation speed, as well as its tilt. For example, in order to balance the force or unload the article so that the article placed on the top of the conveyor 14 does not fall during the movement or rotation of the article carrying apparatus 1, the conveyor is adjusted to be inclined in parallel with the ground .

컨베이어(14)는 컨베이어 롤러와, 컨베이어 롤러를 회전시키는 컨베이어 구동부를 포함한다. 컨베이어 구동부는 전동기 또는 모터 롤러일 수 있다. 도 1b 및 도 1d에 도시된 바와 같이, 컨베이어(14)는 본체(100)의 상단 양쪽에 형성된 프레임(110)을 기준으로 양쪽의 프레임(110) 간을 연결하는 컨베이어 롤러에 의해 회전되는 형태일 수 있으나, 회전을 위한 구조는 이에 한정되지 않는다. 컨베이어 롤러의 경우 컨베이어(14) 내부에 다수 개가 위치할 수 있다. 컨베이어(14)에는 컨베이어 롤러와 함께 벨트가 더 포함될 수도 있다.The conveyor 14 includes a conveyor roller and a conveyor drive for rotating the conveyor roller. The conveyor drive unit may be an electric motor or a motor roller. 1B and 1D, the conveyor 14 is configured to be rotated by a conveyor roller connecting between the frames 110 on the basis of the frame 110 formed on both upper ends of the main body 100 However, the structure for rotation is not limited thereto. In the case of the conveyor roller, a plurality of conveyor rollers 14 may be located inside the conveyor. The conveyor 14 may further include a belt along with the conveyor roller.

접지된 하나 또는 두 개의 전동 바퀴(11)는 물품 운반장치(1)가 고속으로 이동하며 방향을 전환하는데 유리하지만, 안정적으로 서 있기 어렵다. 따라서, 물품 운반장치(1)가 넘어지지 않도록 자세를 제어하고, 방향 제어와, 가속, 감속, 정지 등의 속도 제어를 수행한다. 예를 들어, 물품 운반장치(1)가 가속, 감속을 할 때 앞뒤 방향으로 기울어짐이 있을 수 있는데 물품 운반장치(1)가 넘어지거나 물품이 떨어지지 않도록 자세의 기울기를 제어한다.The grounded one or two electric wheels 11 are advantageous for moving the article carrying apparatus 1 at high speed and switching directions, but are difficult to stably stand. Therefore, the posture is controlled so that the article carrying apparatus 1 does not fall, and direction control and speed control such as acceleration, deceleration, and stop are performed. For example, when the article carrying apparatus 1 is accelerated or decelerated, the article carrying apparatus 1 may be tilted back and forth so that the inclination of the posture is controlled so that the article carrying apparatus 1 does not fall or the article does not fall.

이를 위해, 물품 운반장치(1)는 자신의 상태 정보를 감지하는 제1 센서(16)를 포함한다. 물품 운반장치(1)는 제1 센서(16)로부터 감지된 상태 정보를 이용하여 물품 운반장치(1)의 자세와, 전동 바퀴(11)의 회전 방향 및 속도와, 컨베이어(14)의 회전 속도와 기울기 등을 제어한다. 제1 센서(16)는 자이로스코프, 가속 센서, 중력 센서 등이 사용될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 제1 센서(16)는 도 1b 및 도 1d에 도시된 바와 같이 물품 운반장치(1) 하부의 전동 바퀴(11) 진행 방향의 전후로 장착될 수 있으나, 제1 센서(16)의 위치와 형태도 이에 한정되지는 않는다.To this end, the article carrying apparatus 1 includes a first sensor 16 for sensing its own status information. The article carrying apparatus 1 uses the state information sensed by the first sensor 16 to calculate the posture of the article carrying apparatus 1 and the rotational direction and speed of the electric wheel 11 and the rotational speed of the conveyor 14 And tilt. The first sensor 16 may be a gyroscope, an acceleration sensor, a gravity sensor, or the like, but is not limited thereto. 1B and 1D, the first sensor 16 may be mounted before and after the traveling direction of the electric wheel 11 under the article transport apparatus 1, but the position and shape of the first sensor 16 But is not limited thereto.

일 실시 예에 따른 물품 운반장치(1)는 충돌상황 감지 및 충돌방지를 위해 제2 센서를 포함한다. 예를 들어 제2 센서는 초음파 센서, 레이저 센서 등일 수 있으나, 그 종류는 이에 한정되지 않는다. 제2 센서는 카메라를 포함하여 이미지 센서일 수 있는데, 외부의 이미지 데이터를 획득하고 획득된 이미지 데이터를 이용하여 다른 물품 운반장치를 포함한 장애물과의 충돌을 감지 및 방지할 수 있다.The article carrying apparatus 1 according to an embodiment includes a second sensor for detecting a collision situation and preventing collision. For example, the second sensor may be an ultrasonic sensor, a laser sensor, or the like, but the present invention is not limited thereto. The second sensor may be an image sensor, including a camera, which can acquire external image data and use the acquired image data to detect and prevent collision with obstacles, including other goods handling devices.

배터리(190)는 물품 운반장치(1)에 전원을 공급한다. 배터리(190)는 탈착 가능한 형태일 수 있다. 이 경우, 배터리(190)는 자동 탈착을 고려하여 물품 운반장치(1)의 하단에 노출 구조로 배치될 수 있다. The battery 190 supplies electric power to the article carrying apparatus 1. [ The battery 190 may be in a removable form. In this case, the battery 190 may be disposed in an exposed structure at the lower end of the article carrying apparatus 1 in consideration of automatic desorption.

도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 측면도, 도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 정면도, 도 2c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 상면도, 도 2d는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 물품 운반장치의 상면도, 도 2e 내지 도 2i는 본 발명의 다양한 실시 예에 따라 다수 개가 연결된 물품 운반장치들의 외관도이다.FIG. 2B is a front view of the article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2C is a side view of the article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. Fig. 2D is a top view of the article carrying apparatus according to another embodiment of the present invention, and Figs. 2E to 2I are external views of a plurality of article carrying apparatuses connected in accordance with various embodiments of the present invention.

도 2a 내지 도 2d를 참조하면, 물품 운반장치(1)는 하부에 전동 바퀴(11)가 형성되고, 상단에 컨베이어(14)가 형성된다. 전동 바퀴(11)는 내장 혹은 외장된 전동기를 통해 회전된다. 전동 바퀴(11)는 하나 또는 두 개일 수 있는데, 적은 수의 전동 바퀴(11)를 사용함에 따라 기계적 구조를 단순화하고 소형화, 경량화하여 생산 단가를 낮출 수 있다. 전동 바퀴(11)는 회전 방향과 회전 속도가 조절된다.Referring to FIGS. 2A to 2D, the article carrying apparatus 1 is provided with the electric wheel 11 at the lower part thereof and the conveyor 14 at the upper end thereof. The electric wheel 11 is rotated through an internal or external electric motor. The number of electric wheels 11 can be one or two. By using a small number of electric wheels 11, the mechanical structure can be simplified, the size and weight can be reduced, and the production cost can be reduced. The rotation direction and rotational speed of the electric wheel 11 are adjusted.

물품 운반장치(1)는 역학적으로 전동 바퀴(11)를 축으로 하여 컨베이어(14)가 진자의 추처럼 움직이며 기울어질 수 있는 역진자(Inverted Pendulum)의 형태이다. 이를 위해 물품 운반장치(1)의 역학 모델을 정의하고, 제1 센서(16)로부터 획득된 상태 정보로부터 물품 운반장치(1) 자신의 상태를 추정하게 된다.The article carrying apparatus 1 is in the form of an inverted pendulum which can mechanically move the conveyor 14 about the electric wheel 11 as a pendulum and tilt. To this end, a dynamics model of the article carrying apparatus 1 is defined, and the state of the article carrying apparatus 1 itself is estimated from the state information obtained from the first sensor 16. [

물품 운반장치(1)는 도 2b, 도 2c 및 도 2d에 도시된 바와 같이 다수 개의 컨베이어(14)가 서로 이격된 형태일 수 있다. 이 경우, 도 2b 및 도 2c에 도시된 물품 운반장치(1)는 컨베이어(14)와 전동 바퀴(11)의 회전 방향이 나란한 구조이거나, 도 2d에 도시된 바와 같이 컨베이어(14)와 전동 바퀴(11)의 회전 방향이 교차하는 구조일 수 있다.The article carrying apparatus 1 may be configured such that a plurality of conveyors 14 are spaced apart from each other as shown in Figs. 2B, 2C and 2D. In this case, the article carrying apparatus 1 shown in Figs. 2B and 2C may be structured such that the rotating direction of the conveyor 14 and the electric wheel 11 are parallel to each other, or the conveyor 14 and the electric wheel < (11) may intersect with each other.

물품 운반장치는 도 2e 내지 도 2i에 도시된 바와 같이 다수 개가 연결될 수 있다. 도 2e의 물품 운반장치들은 컨베이어의 회전방향이 진동 바퀴의 회전방향과 수직인 경우이고, 도 2f 및 도 2g의 물품 운반장치들은 컨베이어의 회전방향과 진동 바퀴의 회전방향이 수평 방향인 경우이다.A plurality of the article carrying apparatuses may be connected as shown in Figs. 2E to 2I. 2E is a case in which the direction of rotation of the conveyor is perpendicular to the direction of rotation of the vibration wheel, and FIGS. 2F and 2G show the case where the direction of rotation of the conveyor and the direction of rotation of the vibration wheel are horizontal.

도 2h는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치 간 연결을 위한 장치 연결부를 도시한 측면도이다. 도 2h를 참조하면, 장치 연결부(700)는 물품 운반장치를 다른 물품 운반장치와 연결시키거나 분리시킨다. 장치 연결부(700)는 도 2h에 도시된 바와 같이, 연결된 다른 물품 운반장치가 반대 방향으로 당기면 분리되지 않고, 물품 운반장치 간에 서로 마주보고 움직이면 위아래로 연결이 자동 분리되는 구조를 가진다. 그러나, 장치 연결부(700)의 구조는 다양하게 변형 가능하다. 한편, 도 2i에 도시된 바와 같이, 다수 개의 물품 운반장치는 서로 포개질 수 있는데, 다수 개의 물품 운반장치가 서로 사선 방향으로 겹쳐질 수 있다.FIG. 2H is a side view illustrating a device connecting portion for connection between goods conveying devices according to an embodiment of the present invention. FIG. Referring to FIG. 2H, the apparatus connecting portion 700 connects or disconnects the article carrying apparatus with another article carrying apparatus. 2H, the device connecting unit 700 is not separated when the other connected article transporting apparatuses are pulled in the opposite direction, and has a structure in which the connection is automatically separated upward and downward when moving between the article transporting apparatuses facing each other. However, the structure of the device connection portion 700 can be variously modified. Meanwhile, as shown in FIG. 2I, the plurality of article conveying apparatuses can be superposed on each other, and a plurality of article conveying apparatuses can overlap each other in a diagonal direction.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보조 바퀴를 포함하는 물품 운반장치의 측면도이다.3 is a side view of the article carrying apparatus including the auxiliary wheels according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 물품 운반장치(1)는 바닥면 긁힘 방지 및 보관을 위해 메인의 전동 바퀴(11)를 보조하는 보조 바퀴(120)를 포함한다. 보조 바퀴(120)는 운반 중에는 접힘에 따라 운반에 방해되지 않도록 할 수 있다. 보조 바퀴(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 물품 운반장치(1)의 양 단에 위치할 수 있으나, 그 위치는 이에 한정되지는 않는다.Referring to FIG. 3, the article carrying apparatus 1 includes a sub-wheel 120 that assists main drive wheels 11 for scratch prevention and storage of floor surface. The auxiliary wheels 120 can be prevented from being obstructed in transportation due to folding during transportation. The auxiliary wheels 120 may be located at both ends of the article carrying apparatus 1 as shown in Fig. 3, but the position thereof is not limited thereto.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 바퀴 지지대의 높이가 상이한 물품 운반장치의 측면도이다.FIG. 4 is a side view of an article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 물품 운반장치(1)는 전동 바퀴(11)를 지지하는 바퀴 지지대(130)를 포함한다. 이때, 바퀴 지지대(130)는 높이가 조절될 수 있다. 높이 조절은 물품 적재 또는 하역을 편리하게 하기 위해서이다.Referring to FIG. 4, the article carrying apparatus 1 includes a wheel support 130 for supporting the electric wheel 11. At this time, the height of the wheel support 130 can be adjusted. The height adjustment is to facilitate loading or unloading of goods.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 접이식 바퀴 지지대를 포함하는 물품 운반장치의 측면도이다.5 is a side view of an article carrying apparatus including a folding wheel support according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 물품 운반장치(1)의 바퀴 지지대(130)는 접히거나 펼쳐진다. 운반 중에는 바퀴 지지대(130)가 펼쳐지고, 운반이 종료되면 접히게 된다. 접힘 또는 펼침을 위해, 도 5에 도시된 바와 같이 힌지(150)를 이용할 수 있으나, 접히거나 펼치기 위한 수단은 힌지(150)에 한정되지 않는다.Referring to Fig. 5, the wheel support 130 of the article carrying apparatus 1 is folded or unfolded. During the transportation, the wheel support 130 is unfolded and collapsed when the transportation is finished. For folding or unfolding, a hinge 150 may be used as shown in FIG. 5, but the means for folding or unfolding is not limited to hinge 150.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 배터리를 포함하는 물품 운반장치의 측면도이다.6 is a side view of the article carrying apparatus including a battery according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 물품 운반장치(1)는 전원을 공급하는 배터리(190)를 포함한다. 배터리(190)는 탈착 가능하다. 예를 들어, 배터리(190)는 물품 운반장치(1)의 하부에 장착되어 외부로 탈착될 수 있다.Referring to Fig. 6, the article carrying apparatus 1 includes a battery 190 for supplying power. The battery 190 is detachable. For example, the battery 190 may be attached to the lower portion of the article carrying apparatus 1 and may be detached from the outside.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전동 바퀴가 하나인 물품 운반장치가 자세를 제어하고 이동하기 위한 형태를 도시한 물품 운반장치의 상면도이다.FIG. 7 is a top view of a product transport apparatus according to an embodiment of the present invention, in which the article transport apparatus with one electric wheel is controlled and moved.

도 7을 참조하면, 물품 운반장치(1)의 전동 바퀴가 하나인 경우, 참조부호 160의 방향의 예와 같이 전동 바퀴의 회전을 통해 자동으로 균형을 조정하면서 이동한다. 상단은 컨베이어(14)를 도시한 것이다.Referring to FIG. 7, when there is only one electric wheel of the product transport apparatus 1, the balance is automatically adjusted through the rotation of the electric wheel as shown by reference numeral 160. The top shows the conveyor 14.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치를 이용한 물품 운반방법을 도시한 흐름도이다.8 is a flowchart illustrating a method of transporting a product using the product transport apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 실내 물품 이송 및 하역 작업에 이용되는 경우, 물품 운반장치는 트럭과 같은 수송 차로부터 물품이 옮겨지면, 작업자가 원하는 위치에 화물을 자동으로 옮겨놓는다. 이때, 여러 대의 물품 운반장치를 이용하여 순차적으로 물품을 나르게 되면 작업자는 물품을 하역하고 다시 옮기는 작업을 하지 않아도 된다. 기존에는 다량의 물품을 나르기 위해서 고정식 컨베이어 라인을 설치하거나 이동식 컨베이어를 설치해서 작업을 했는데, 물품 운반장치가 물품 이동을 위한 컨베이어를 대체한다. 물품 운반장치가 직접 이동하여 물품을 운반할 수 있고, 물품 운반장치들이 스스로 한 줄로 연결하여 이동식 컨베이어처럼 물품을 운반할 수도 있다. 이하, 물품 운반장치를 이용한 물품 이송 절차를 설명한다.Referring to FIG. 8, when the article transporting apparatus is used for transporting and unloading indoor articles, when the articles are transported from a transport vehicle such as a truck, the operator automatically transfers the goods to a desired position. At this time, if the article is carried sequentially by using several article carrying apparatuses, the worker does not have to carry out the work of unloading the article and moving it again. Conventionally, a fixed conveyor line is installed or a movable conveyor is installed in order to carry a large amount of articles, and the article conveying device replaces a conveyor for moving articles. The article transporting device can directly transport the article, and the article transporting devices themselves can be connected in a single line to transport the article as a movable conveyor. Hereinafter, the article transfer procedure using the article transport apparatus will be described.

우선, 물품 운반장치에 물품이 적재된다(800). 작업자가 물품 운반장치 위에 물품을 직접 올려놓을 수도 있고, 물품 운반장치가 대기하다가 컨베이어로부터 이송되는 물품을 직접 전달받을 수도 있다.First, the article is loaded on the article transport apparatus (800). An operator may place the article directly on the article transporting apparatus or may directly receive the article transported from the conveying apparatus while the article transporting apparatus stands by.

이어서, 물품 운반장치는 공장이나 작업장 내에서 지정된 하역위치로 물품을 운반한다(810). 이동 중에 물품이 떨어지지 않도록 자이로스코프, 가속도 센서, 중력 센서 등의 제1 센서를 이용하여 상태 정보를 감지하고 감지된 상태 정보에 의해 물품 운반장치의 자세와 방향 및 속도를 제어한다. 다른 예로, 이동 중에 제2 센서를 이용하여 장애물과의 충돌을 사전에 방지한다. 충돌 우려 상황이 발생하면 잠시 이동을 멈추고 동선이 확보될 때까지 대기하거나 우회 경로를 선택할 수 있다.Subsequently, the article transport apparatus transports the article to a designated unloading location within the factory or workplace (810). A first sensor such as a gyroscope, an acceleration sensor, or a gravity sensor is used to detect the state information so that the article does not fall off during movement, and the posture, direction and speed of the article carrying apparatus are controlled by the detected state information. As another example, the second sensor is used to prevent collision with an obstacle in advance during the movement. If a conflict situation occurs, you can stop the movement for a short period of time, wait until the line is secured, or select a bypass route.

이어서, 물품 운반장치가 지정된 하역위치에 도달하면, 물품을 하역위치에 자동 하역한다(820). 이때, 슈트나 컨베이어 등의 구조물 특성에 따라 최적으로 배출이 되도록 제어한다. 예를 들어, 물품 운반장치의 컨베이어의 높이에 맞추어 설치된 적재대에 물품을 하역한다. 다른 예로, 바닥에 물품을 하역할 때는 물품 운반장치의 컨베이어를 바닥으로 경사지게 하여 하역한다. 하역 후 물품 운반장치는 지정된 위치로 돌아온다(830).Subsequently, when the article carrying apparatus reaches the designated unloading position, the article is automatically unloaded to the unloading position (820). At this time, control is performed so as to optimize discharge according to the characteristics of structures such as suits and conveyors. For example, the article is unloaded on a pallet installed at the height of the conveyor of the article carrying apparatus. As another example, when unloading an article on the floor, the conveyor of the article conveying apparatus is unloaded while inclining it to the bottom. After unloading, the article transport apparatus returns to the designated position (830).

이동 경로나 하역위치 판단을 위해 물품 운반장치는 자신의 위치를 GPS 센서 혹은 실내 측위기술을 이용해 측정한다. 이를 위해 물품 운반장치에는 초음파센서나 RF 센서 등 외부의 발신장치로부터 상대적인 위치를 계산하여 절대 위치를 측정하기 위한 센서와 이를 이용한 위치 제어부가 포함될 수 있다.To determine the route or unloading position, the goods handling device measures its position using GPS sensor or indoor positioning technique. To this end, the article transporting device may include a sensor for measuring an absolute position by calculating a relative position from an external transmitting device such as an ultrasonic sensor or an RF sensor, and a position controller using the sensor.

일 실시 예에 따른 물품 운반장치는 자신의 상태를 자가진단한다(840). 예를 들어, 잔여 배터리 량, 고장 유무 등의 상태를 감시하고 분석하여 진단하며, 진단 결과에 따라 후속 조치를 수행한다. 후속 조치의 예로, 배터리 교체 및 충전장치에 착탈식 배터리를 교환이나 충전하기 위해 스스로 이동할 수 있다(850). 관제센터에는 작업 통계, 장비 통계 등을 위한 중앙 관리 시스템이 구비될 수 있다(860).The article carrying apparatus according to an embodiment self-diagnoses its state (840). For example, it monitors and analyzes the status of residual battery, failure status, etc., and carries out follow-up action according to the diagnosis result. As an example of a follow-up, the battery can be moved by itself to replace or charge the removable battery in the battery replacement and charging device (850). The control center may be equipped with a central management system for operation statistics, equipment statistics, etc. (860).

일 실시 예에 따른 물품 운반장치는 유선, 광통신 등이 필요 없이 관제센터와 광대역 무선통신 연결된다(870). 그리고 이동 중에 다른 물품 운반장치를 포함한 장애물과의 충돌 없이 물품을 낙하하지 않고 지정된 위치에 이동시킨다(880).The article transport apparatus according to an exemplary embodiment is connected to the control center through a broadband wireless communication (870) without the need for wired, optical communication, or the like. During the movement, the article is moved to a designated position without falling (880) without collision with an obstacle including another article carrying apparatus.

물품 운반장치는 전술한 시나리오에서와 같이, 트럭에서 물품을 하역하여 특정 위치로 옮길 때 사용할 수 있고, 공장이나 작업장 내에서 물품을 나를 때 이용할 수도 있다. 이동은 미리 지정한 경로를 따라가도록 하거나 사용자가 직접 제어하며 움직이도록 할 수도 있다. 이를 위해, 2차원 평면에 작업장을 설정하고, 물품 운반장치가 이동할 수 있는 영역과 이동할 수 없는 영역을 구분하여 설정할 수 있다. 그리고 물품 운반장치가 물품을 하역할 목적지를 설정하고 설정된 목적지까지 자유 이동할 가상 맵을 설정하고, 가상 맵에 따라 물품을 이동하도록 제어한다(890).The goods handling device can be used when unloading goods from a truck and moving them to a specific location, as in the above-described scenario, and can also be used when carrying goods in factories or workshops. The movement may be made to follow a predetermined path, or the user may directly control and move it. For this purpose, a workplace can be set up on a two-dimensional plane and the area in which the article transport apparatus can move and the area in which the article transport apparatus can not move can be set separately. Then, the goods handling apparatus sets a destination for unloading the goods, sets a virtual map for free movement to the set destination, and controls the article to move according to the virtual map (890).

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치가 자신의 자세를 제어하는 모습을 도시한 참조도이다.9 is a reference view showing a state in which the article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention controls its own posture.

도 9를 참조하면, 물품 운반장치는 이동이나 회전 중에, 적재된 물품 A가 이탈하지 않도록 물품 운반장치의 자세를 제어한다. 자세 제어를 위해 물품 운반장치는 물품 A의 위치 및 무게와, 물품 운반장치의 이동에 따라 컨베이어(14)의 균형을 제어한다.Referring to Fig. 9, the article carrying apparatus controls the posture of the article carrying apparatus so that the loaded article A does not come off during movement or rotation. For posture control, the article carrying apparatus controls the balance of the conveyor 14 in accordance with the position and weight of the article A and the movement of the article carrying apparatus.

도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따라 물품 운반장치가 물품을 지정된 위치에 하역하는 모습을 도시한 참조도이다.10 is a reference view showing an article carrying apparatus unloading an article at a designated position according to an embodiment of the present invention;

도 10을 참조하면, 물품 운반장치는 바닥에 물품 A를 하역하는 경우, 컨베이어(14)를 바닥으로 경사지게 하여 물품 A를 하역한다. 경사 시에 컨베이어(14)가 회전하여 바닥으로 물품 A가 하역되게 된다.10, when the article A is unloaded on the floor, the article transport apparatus unloads the article A by inclining the conveyor 14 to the bottom. At the time of tilting, the conveyor 14 rotates and the article A is unloaded to the bottom.

도 9에 도시된 바와 같이 이동이나 회전 중에 물품이 떨어지지 않도록 힘의 균형을 잡거나, 도 10에 도시된 바와 같이 물품을 하역하기 위해서 컨베이어를 지면과 평행인 상태에서 기울어진 상태로 조정하기 위해, 컨베이어(14)와 물품 운반장치의 하단을 연결하는 관절부를 더 포함할 수 있다. 이때, 관절부에 연결된 컨베이어(14)의 기울기가 조정됨에 따라, 이동 또는 하역 시 컨베이어의 자세가 제어된다.As shown in Fig. 9, in order to balance the force so that the article does not fall during movement or rotation, or to adjust the conveyor to be tilted in parallel with the ground in order to unload the article as shown in Fig. 10, And a joint part for connecting the lower end of the article carrying device with the lower end 14 of the article carrying device. At this time, as the inclination of the conveyor 14 connected to the joint part is adjusted, the attitude of the conveyor is controlled at the time of moving or unloading.

도 11a 및 도 11b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치가 이동 또는 회전 중에 자세를 제어하는 모습을 도시한 참조도이다.11A and 11B are reference views showing a state in which the article carrying apparatus according to the embodiment of the present invention controls the posture while moving or rotating.

일 실시 예에 따른 물품 운반장치는 이동하거나 회전 중에 물품이 떨어지지 않도록 기울임을 통해 힘의 균형을 잡는다. 이는 원심력, 관성 등에 의해 물품이 쏠리거나 전복되는 것을 방지하기 위함이다. 또한 무거운 물품을 컨베이어를 회전하여 하역하는데 걸리는 동력과 시간을 줄이고 효과적으로 빠르게 하역하기 위해서 원심력이나 관성을 이용하기도 한다. 예를 들어, 도 11a 및 도 11b에 도시된 바와 같이, 물품 운반장치는 적재대의 적재면과 평행하지 않은 방향으로 적재면에 접근한다. 그리고, 적재면 방향으로 원심력이나 관성이 작동하도록 적재면 도착시간 이전부터 이동방향을 전환하거나 감속한다. 이동방향 전환이나 감속과 동시에 컨베이어를 원심력이나 관성이 가해지는 방향으로 구동시켜 물품을 고속으로 하역한다.The article carrying apparatus according to one embodiment balances the force through tilting so that the article does not fall during movement or rotation. This is to prevent the article from being tilted or overturned due to centrifugal force, inertia or the like. It also uses centrifugal force or inertia to reduce the power and time required to unload heavy goods by rotating the conveyor and to unload them effectively and quickly. For example, as shown in Figs. 11A and 11B, the article carrying apparatus approaches the loading surface in a direction not parallel to the loading surface of the loading table. Then, the direction of movement is changed or decelerated before the arrival time of the loading surface so that the centrifugal force or inertia works in the direction of the loading surface. At the same time when the direction of movement is changed or decelerated, the conveyor is driven in the direction in which the centrifugal force or inertia is applied to unload the article at a high speed.

일 실시 예에 따른 물품 운반장치는 물품 운반장치를 멈추지 않고 고속으로 이동하고 하역하기 위해서, 지정된 하역 위치에 도착하는 시간 이전에 미리 컨베이어를 구동한다. 그리고 이동하면서 하역할 방향으로 컨베이어를 회전시켜 적재대에 물품을 고속으로 하역한다.The article carrying apparatus according to an embodiment drives the conveyor in advance before a time to arrive at a designated unloading position in order to move and unload at a high speed without stopping the article carrying apparatus. Then, the conveyor is rotated in the direction to be unloaded while moving, and the goods are loaded and unloaded at the loading stand at a high speed.

도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 중에 원심력이나 관성에 의한 영향 없이 물품을 운반하기 위해 균형을 잡는 물품 운반장치를 도시한 참조도이다.FIG. 12 is a reference view showing an article carrying apparatus for balancing articles to carry them without affecting centrifugal force or inertia during movement according to an embodiment of the present invention. FIG.

도 12를 참조하면, 물품 운반장치가 전동 바퀴를 통해 좌회전 시에 무게 중심을 잡기 위해 좌측으로 컨베이어가 연결된 관절부를 회전시킨다.Referring to FIG. 12, the article carrying apparatus rotates a joint portion to which a conveyor is connected to the left in order to center the weight when turning left through an electric wheel.

도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 구성도이다.13 is a configuration diagram of a product transport apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 13을 참조하면, 물품 운반장치(1)는 전동 바퀴(11), 컨베이어(14), 제1 센서(16), 제2 센서(17), 제어부(180), 통신부(185) 및 배터리(190)를 포함한다.13, the article carrying apparatus 1 includes an electric wheel 11, a conveyor 14, a first sensor 16, a second sensor 17, a control unit 180, a communication unit 185, 190).

물품 운반장치(1)는 기구적으로 전동 바퀴(11)와 컨베이어(14)가 결합한 구조이다. 전동 바퀴(11)는 내장 혹은 외장된 전동기(170)를 통해 회전된다. 컨베이어(14)는 컨베이어 롤러(175)와, 컨베이어 롤러(175)를 회전시키는 컨베이어 구동부(177)를 포함한다. 컨베이어(14)는 컨베이어 롤러(175)와 함께 벨트(176)를 더 포함할 수 있다. 제어부(180)는 전동 바퀴(11)의 전동기(170)와 컨베이어(14)의 컨베이어 구동부(177)를 구동시킨다.The article carrying apparatus 1 is structured such that the electric wheel 11 and the conveyor 14 are mechanically combined. The electric wheel (11) is rotated through an electric motor (170) built in or enclosed. The conveyor 14 includes a conveyor roller 175 and a conveyor drive 177 that rotates the conveyor roller 175. The conveyor 14 may further comprise a belt 176 with a conveyor roller 175. The control unit 180 drives the electric motor 170 of the electric wheel 11 and the conveyor drive unit 177 of the conveyor 14. [

배터리(190)는 물품 운반장치(1)에 전원을 공급한다. 배터리(190)는 탈착 가능한 형태일 수 있다. 이 경우, 배터리(190)는 자동 탈착을 고려하여 물품 운반장치(1)의 하단에 노출 구조로 배치될 수 있다.The battery 190 supplies electric power to the article carrying apparatus 1. [ The battery 190 may be in a removable form. In this case, the battery 190 may be disposed in an exposed structure at the lower end of the article carrying apparatus 1 in consideration of automatic desorption.

일 실시 예에 따른 제어부(180)는 물품 운반장치(1)의 균형을 잡는다. 또한, 제어부(180)는 물품 운반장치(1)의 자세 변화에 따라 전동 바퀴(11)의 회전 방향과 회전 속도와, 컨베이어(14)의 회전 방향, 회전 속도 및 그 기울기를 제어한다. 이를 위해, 제어부(180)는 제1 센서(16)를 이용하여 획득된 상태 정보로부터 현재 자세 및 자세의 변화를 파악하고, 자세 제어를 위해 필요한 움직임을 역학 모델을 기반으로 계산한다. 그리고 물품 운반장치(1)의 상태 변화를 실시간으로 감지하여 지속적으로 균형을 잡을 수 있도록 자세를 제어한다.The control unit 180 according to one embodiment balances the product carrying apparatus 1. [ The control unit 180 controls the rotating direction and the rotating speed of the electric wheel 11 and the rotating direction and the rotating speed of the conveyor 14 according to the attitude change of the article carrying apparatus 1 and the inclination thereof. To this end, the controller 180 grasps the change of the current posture and posture from the state information obtained by using the first sensor 16, and calculates the motion required for the posture control based on the dynamics model. The posture is controlled so that the state change of the article carrying apparatus 1 is detected in real time and is continuously balanced.

제1 센서(16)는 예를 들어, 가속도 센서, 자이로스코프 등일 수 있다. 가속도 센서는 지표면을 중심으로 가속도를 측정한다. 정지한 물체에 대해서는 기울기를 구할 수 있으나 움직이는 물체에 대해서는 기울기를 구하기 어려우며 직선 운동하지 않는 물체에 대해서도 측정이 어렵다. 자이로스코프는 가속도 센서로 측정할 수 없는 회전운동의 각도를 측정할 수 있다. 따라서, 자이로스코프와 가속도 센서를 함께 사용하면 물체의 정확한 운동을 파악할 수 있다. 나아가, 무게 센서와 지자기 센서 등을 활용해 측정 오차를 줄일 수 있다.The first sensor 16 may be, for example, an acceleration sensor, a gyroscope, or the like. The acceleration sensor measures the acceleration around the earth's surface. The slope can be obtained for a stationary object, but it is difficult to obtain a slope for a moving object, and it is difficult to measure an object that does not move linearly. The gyroscope can measure the angle of the rotational motion that can not be measured with the accelerometer. Therefore, by using the gyroscope and the acceleration sensor together, accurate motion of the object can be grasped. Furthermore, measurement errors can be reduced by using weight sensors and geomagnetic sensors.

제어부(180)는 제1 센서(16)로부터 얻은 정보를 상호 보완하여 보다 정밀한 물품 운반장치(1)의 자세 정보를 얻을 수 있으며, 필터링 기술을 이용해 오류를 최소화할 수 있다. 제어부(180)는 아두이노(Arduino) 등의 마이크로 컨트롤러가 내장된 소형 제어용 기판을 통해 구현될 수 있다.The control unit 180 can complement the information obtained from the first sensor 16 to obtain more precise attitude information of the article carrying apparatus 1 and minimize errors using the filtering technique. The control unit 180 may be implemented through a small control board having a built-in microcontroller such as an Arduino.

제2 센서(17)는 충돌상황 감지 및 충돌방지를 위한 것으로, 예를 들어 초음파 센서, 레이저 센서 등일 수 있으나, 그 종류는 이에 한정되지 않는다. 제2 센서(17)는 카메라를 포함하여 이미지 센서일 수 있는데, 외부의 이미지 데이터를 획득하고 획득된 이미지 데이터를 이용하여 다른 물품 운반장치를 포함한 장애물과의 충돌을 감지 및 방지할 수 있다.The second sensor 17 is for detecting a collision situation and preventing collision, and may be, for example, an ultrasonic sensor, a laser sensor, or the like, but the type is not limited thereto. The second sensor 17 may be an image sensor including a camera, which can acquire external image data and use the acquired image data to detect and prevent collision with obstacles including other goods handling devices.

통신부(185)는 원격 제어장치와 무선으로 통신한다. 무선 통신을 위해 통신 인터페이스가 정의된다. 예를 들어, 물품 운반장치(1)의 개략적인 작동 상태를 모니터링하기 위한 통신 인터페이스가 정의되고, 물품 운반장치(1)에 이동경로를 결정하기 위한 간단한 동작 명령을 전달하기 위한 통신 인터페이스가 정의된다. 간단한 동작 명령은 예를 들어, 전진, 후진, 회전 등의 동작 명령이다. 혹은 이동 경로 좌표나 연속적인 방향 벡터 값일 수 있다. 원격 제어장치는 PC, 서버 등이거나, 스마트폰, 리모컨 등의 모바일 단말일 수 있다. 모바일 단말을 원격 제어장치로 사용하는 경우, 사용자가 이동하면서 원격제어 범위 내에 놓인 물품 운반장치(1)를 제어할 수 있다. 이때, 물품 운반장치(1)가 사용자의 이동 경로를 따라오도록 원격 제어하여 물품을 이송할 수 있다.The communication unit 185 wirelessly communicates with the remote control device. A communication interface is defined for wireless communication. For example, a communication interface for monitoring the schematic operation state of the article carrying apparatus 1 is defined, and a communication interface for conveying a simple operation command for determining the movement route to the article carrying apparatus 1 is defined . A simple operation command is an operation command such as forward, backward, rotation, and the like. Or it may be a movement path coordinate or a continuous direction vector value. The remote control device may be a PC, a server, or a mobile terminal such as a smart phone or a remote control. When the mobile terminal is used as a remote control device, the user can control the goods handling device 1 located within the remote control range while moving. At this time, the article transport apparatus 1 can be remotely controlled to move the article along the movement path of the user.

관제센터에서 원격제어 장치를 이용하여 물품 운반장치(1)을 원격제어할 수 있다. 이 경우, 관제센터에서 목적지를 설정하고 이동 경로를 지정하여 제어 명령을 물품 운반장치(1)에 전송하면, 물품 운반장치(1)는 제어 명령을 통신부(185)를 통해 수신하여 이를 제어부(180)에 전달하며, 제어부(180)는 제어 명령에 따라 물품 운반장치(1)의 주행을 제어한다. 스마트폰을 이용하여 물품 운반장치(1)를 원격제어하는 실시 예는 도 15 및 도 16을 참조로 하여 후술한다.The control unit can remotely control the product carrying apparatus 1 by using the remote control device. In this case, when the destination is set in the control center and the movement route is specified and the control command is transmitted to the article carrying apparatus 1, the article carrying apparatus 1 receives the control command via the communication unit 185 and transmits it to the control unit 180 , And the control unit 180 controls the running of the product carrying apparatus 1 according to the control command. An embodiment for remotely controlling the article carrying apparatus 1 using a smart phone will be described later with reference to Figs. 15 and 16. Fig.

도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도 13의 제어부의 세부 구성도이다.FIG. 14 is a detailed configuration diagram of the control unit of FIG. 13 according to an embodiment of the present invention.

도 13 및 도 14를 참조하면, 제어부(180)는 자세 제어부(181), 바퀴 방향 제어부(182), 바퀴 속도 제어부(183), 컨베이어 속도 제어부(184), 충돌 제어부(185), 컨베이어 방향 제어부(186), 컨베이어 기울기 제어부(187) 및 위치 제어부(188)를 포함한다.13 and 14, the control unit 180 includes a posture control unit 181, a wheel direction control unit 182, a wheel speed control unit 183, a conveyor speed control unit 184, a collision control unit 185, A conveyor tilt control unit 187, and a position control unit 188.

자세 제어부(181)는 물품의 위치 및 무게와 물품 운반장치(1)의 이동에 따라 본체의 균형을 제어한다. 바퀴 방향 제어부(182)는 물품의 무게와 이동 속도에 따라 전동 바퀴(11)의 방향을 제어한다. 이륜일 경우 두 바퀴의 속도와 회전 방향 차이를 통해 방향을 제어할 수 있다. 바퀴 속도 제어부(183)는 주행 계획에 따라 전동 바퀴의 회전 속도를 제어한다. 컨베이어 속도 제어부(184)는 물품의 무게 및 물품 운반장치(1)의 이동 속도에 따라 물품 이동 및 배출을 위한 컨베이어의 회전 속도를 제어한다. 충돌 제어부(185)는 물품 운반장치(1)의 장애물과의 충돌을 회피하고 비상 상황 발생 시 물품 운반장치를 긴급 정지시킨다. 컨베이어 방향 제어부(186)는 컨베이어(14)의 방향을 자유자재로 회전시킨다. 컨베이어 기울기 제어부(187)는 물품 운반장치(1)의 이동 또는 회전 중에 컨베이어(14)의 상단에 놓인 물품이 떨어지지 않도록 힘의 균형을 잡거나 물품을 하역하기 위해서 컨베이어(14)의 기울기를 제어한다. 이하, 제어부(180)의 각 구성에 대해 상세히 후술한다.The posture control unit 181 controls the balance of the main body in accordance with the position and weight of the article and the movement of the article carrying apparatus 1. [ The wheel direction controller 182 controls the direction of the electric wheel 11 according to the weight of the article and the moving speed. In the case of two wheels, the direction can be controlled through the difference between the speed of the two wheels and the direction of rotation. The wheel speed control unit 183 controls the rotation speed of the electric wheel in accordance with the travel plan. The conveyor speed control unit 184 controls the rotational speed of the conveyor for moving and discharging the articles according to the weight of the articles and the moving speed of the article carrying apparatus 1. [ The collision control unit 185 avoids collision with the obstacle of the article carrying apparatus 1 and stops the article carrying apparatus in case of an emergency. The conveyor direction controller 186 freely rotates the direction of the conveyor 14. The conveyor tilt control unit 187 controls the inclination of the conveyor 14 so as to balance the force or unload the article so that the article placed on the top of the conveyor 14 does not fall during the movement or rotation of the article carrying apparatus 1. [ Hereinafter, each configuration of the control unit 180 will be described in detail.

물품 운반장치(1)가 한 방향으로 가속하기 위해서는 가속하려는 방향으로 우선 무게 중심을 옮기는 작업이 필요하다. 따라서, 바퀴 속도 제어부(183)는 전동 바퀴(11)를 제어하여 무게 중심을 옮기고, 가속 시 물품 운반장치(1)가 균형을 잃지 않도록 전동 바퀴(11)의 회전 속도를 제어한다. 가속과 마찬가지로 물품 운반장치(1)가 감속하기 위해서는 우선 무게중심을 옮기는 작업이 필요하다. 이때 바퀴 속도 제어부(183)는 전동 바퀴(11)를 제어하여 무게중심을 옮기고, 감속 시 물품 운반장치(1)가 균형을 잃지 않도록 전동 바퀴(11)의 회전 속도를 제어한다.In order for the article carrying apparatus 1 to accelerate in one direction, it is necessary to move the center of gravity first in the direction to accelerate. Accordingly, the wheel speed control unit 183 controls the electric wheel 11 to move the center of gravity, and controls the rotational speed of the electric wheel 11 so that the accelerated article carrying apparatus 1 does not lose balance. As with the acceleration, in order for the goods handling apparatus 1 to decelerate, it is necessary to move the center of gravity first. At this time, the wheel speed control unit 183 controls the electric wheel 11 to move the center of gravity, and controls the rotational speed of the electric wheel 11 so that the article carrying apparatus 1 at the time of deceleration does not lose balance.

바퀴 방향 제어부(182)는 정지 상태에서 전동 바퀴(11)를 회전 방향을 달리하여 물품 운반장치(1)를 좌·우 회전시킨다. 또한 주행 중에 지정한 회전 반경으로 물품 운반장치(1)가 회전하기 위한 전동 바퀴(11)를 제어한다. 회전 반경에 따라 고속 주행 중에 감속과 회전을 위한 복합적인 제어가 가능하다.The wheel direction control unit 182 rotates the electric transporting apparatus 1 in the left and right directions by rotating the electric wheels 11 in the stopped state. And also controls the electric wheel 11 for rotating the product carrying apparatus 1 at a designated turning radius during traveling. Depending on the radius of rotation, multiple controls for deceleration and rotation during high-speed travel are possible.

충돌 제어부(185)는 제2 센서(17)를 통해 물품 운반장치(1) 주위로 접근하는 장애물을 검지한다. 검지 거리는 예를 들어 1m 내외로 장애물을 검지하면, 충돌하지 않도록 긴급 제동한다. 충돌 제어부(185)는 접근 검지 범위 밖에서 갑자기 출현하거나 미처 검지하지 못한 장애물과 접촉했을 때 이를 감지한다. 긴급 정지 시에, 충돌 제어부(185)는 물품 운반장치(1)에 적재된 물품을 떨어뜨리지 않도록 물품 운반장치(1)의 자세를 제어한다.The collision control unit 185 detects an obstacle approaching the article carrying apparatus 1 through the second sensor 17. If the detection distance is about 1m, for example, if an obstacle is detected, emergency braking is performed so as not to collide. The collision control unit 185 detects the collision when it comes into contact with an obstacle which suddenly appears outside the approach detection range or can not be detected. At the time of emergency stop, the collision control unit 185 controls the posture of the article carrying apparatus 1 so as not to drop the articles loaded on the article carrying apparatus 1.

컨베이어 방향 제어부(186)는 컨베이어(14)를 전동 바퀴(11)의 회전 방향과 동일하거나 다른 방향으로 자유자재로 회전시킨다. 이에 따라, 컨베이어(14)는 전동 바퀴(11)의 진행 방향과 평행하거나 교차할 수도 있고, 자유자재로 회전할 수도 있다.The conveyor direction controller 186 freely rotates the conveyor 14 in the same or different direction as the rotating direction of the electric wheel 11. Accordingly, the conveyor 14 may be parallel or intersect with the traveling direction of the electric wheel 11, and may freely rotate.

컨베이어 기울기 제어부(187)는 물품 운반장치(1)의 이동 또는 회전 중에 컨베이어(14)의 상단에 놓인 물품이 떨어지지 않도록 힘의 균형을 잡거나 물품을 하역하기 위해서 컨베이어(14)를 지면과 평행인 상태에서 기울어진 상태로 조정한다.The conveyor inclination control unit 187 controls the conveyor 14 so as to balance the force or unload the article so that the article placed on the top of the conveyor 14 does not fall during the movement or rotation of the article carrying apparatus 1, In the inclined state.

위치 제어부(188)는 물품 운반장치의 위치와 물품을 하역할 적재대의 위치를 파악하고 물품 운반장치의 이동 경로를 확인한다. 이를 위해, 위치 제어부(188)는 작업장의 특정 위치에 설치된 초음파 센서나 RF 센서 등 외부의 발신장치를 이용하여 물품 운반장치의 현재 위치를 파악할 수 있다. 예를 들어, 위치 제어부(188)는 외부 발신장치를 이용하여 물품 운반장치의 상대적인 위치를 계산하고, 계산된 상대적인 위치로부터 물품 운반장치의 절대 위치를 측정한다. 위치 제어부(188)는 위치 측정을 위한 별도의 센서, 예를 들어 GPS 센서 등을 이용할 수 있다. 나아가, 위치 제어부(188)는 현재 파악된 위치를 보정할 수 있는데, 예를 들어, 가속도 센서, 자이로스코프와 같은 제1 센서(16)를 이용하여 위치를 보정한다.The position control unit 188 determines the position of the article carrying apparatus and the position of the loading table to which the article is to be unloaded, and confirms the movement path of the article carrying apparatus. To this end, the position control unit 188 can grasp the current position of the article carrying apparatus by using an external sending apparatus such as an ultrasonic sensor or an RF sensor installed at a specific position of the workplace. For example, the position control unit 188 calculates the relative position of the article carrying apparatus using the external sending apparatus and measures the absolute position of the article carrying apparatus from the calculated relative position. The position controller 188 may use a separate sensor for position measurement, for example, a GPS sensor. Further, the position controller 188 can correct the position that is currently grasped, for example, by using the first sensor 16 such as an acceleration sensor or a gyroscope.

도 15 및 도 16은 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 원격 제어장치를 이용한 물품 운반장치의 원격 제어 예를 도시한 참조도이다.15 and 16 are reference views showing an example of remote control of an article carrying apparatus using a remote control apparatus according to various embodiments of the present invention.

도 15 및 도 16을 참조하면, 원격 제어장치는 스마트폰, 리모컨 등의 모바일 단말일 수 있다. 이 경우, 원격 제어장치에 사용자가 손으로 지정된 동작을 수행하여 물품 운반장치(1)를 원격 제어할 수 있다. 원격 제어는 물품 운반장치(1)의 운행 및 하역을 위한 동작제어일 수 있다. 예를 들어, 도 16에 도시된 바와 같이, 사용자가 스마트폰의 화면 위로 왼쪽 방향으로 스크롤하면, 물품 운반장치(1)가 왼쪽 방향으로 물품을 하역하게 된다. 그러나, 전술한 실시 예는 원격제어의 일 실시 예일 뿐, 그 외의 다양한 형태가 가능하다.15 and 16, the remote control device may be a mobile terminal such as a smart phone or a remote controller. In this case, the user can manually perform the operation designated by the remote control device to remotely control the product transport apparatus 1. [ The remote control may be an operation control for the operation and unloading of the article carrying apparatus 1. For example, as shown in FIG. 16, when the user scrolls leftward on the screen of the smartphone, the article carrying apparatus 1 unloads the article in the left direction. However, the above-described embodiment is only an embodiment of remote control, and various other forms are possible.

이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments of the present invention have been described above. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

Claims (26)

바닥 면을 따라 회전하면서 자율 주행하는 하나 또는 두 개의 전동 바퀴;
상기 전동 바퀴의 상단에 형성되고, 그 상단에 운반 및 하역을 위한 물품이 적재되며. 회전하면서 적재된 물품을 하역하거나 물품 위치를 조정하는 컨베이어; 및
상기 전동 바퀴와 상기 컨베이어의 구동을 포함하여 장치의 동작을 제어하되, 자율 주행 및 하역 시에 전동 바퀴와 컨베이어를 포함한 장치의 자세와 방향, 속도 및 기울기를 제어하고, 바닥으로의 물품 하역 시에 컨베이어를 바닥으로 경사지게 하면서 회전시켜 물품을 하역하며, 물품의 고속 하역을 위해 이동하면서 장치의 이동방향을 전환하거나 감속하고 동시에 컨베이어를 회전시키는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.One or two electric wheels that self-travel while rotating along the bottom surface;
And is formed at the upper end of the electric wheel, and an article for carrying and unloading is loaded on the upper end thereof. A conveyor for unloading or adjusting an article position while rotating; And
And controlling the operation of the apparatus including the driving of the electric wheel and the conveyor and controlling the attitude, direction, speed and inclination of the apparatus including the electric wheel and the conveyor during autonomous traveling and unloading, A control unit for unloading an article by rotating the conveyor while inclining the conveyor to the bottom, switching or slowing down the moving direction of the apparatus while rotating to move the article for high-speed unloading, and rotating the conveyor at the same time;
Wherein the article transporting device comprises: 제 1 항에 있어서, 상기 물품 운반장치는
접지된 하나 또는 두 개의 전동 바퀴가 회전하여 이동하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.2. The article carrying apparatus according to claim 1,
Wherein one or two grounded electric wheels are rotated and moved. 제 1 항에 있어서, 상기 컨베이어는
컨베이어 롤러; 및
상기 컨베이어 롤러를 회전시키는 컨베이어 구동부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.The method of claim 1, wherein the conveyor
Conveyor roller; And
A conveyor driving unit for rotating the conveyor roller;
Wherein the article transporting device comprises: 제 3 항에 있어서, 상기 컨베이어는
상기 컨베이어 롤러에 의해 회전하는 벨트;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.The apparatus of claim 3, wherein the conveyor
A belt rotated by the conveyor roller;
Further comprising: a transporting device for transporting the article. 제 1 항에 있어서,
상기 컨베이어의 회전 방향과 상기 전동 바퀴의 회전 방향은 교차하거나 나란한 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.The method according to claim 1,
Wherein the rotating direction of the conveyor and the rotating direction of the electric wheel intersect or are parallel to each other. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 컨베이어를 상기 전동 바퀴의 회전 방향과 동일하거나 다른 방향으로 자유자재로 회전시키는 컨베이어 방향 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.The apparatus of claim 1, wherein the control unit
A conveyor direction controller for freely rotating the conveyor in the same or different direction as the rotational direction of the electric wheel;
Wherein the article transporting device comprises: 제 1 항에 있어서,
상기 물품 운반장치는 이동 또는 회전 중에 상기 컨베이어의 상단에 놓인 물품이 떨어지지 않도록 힘의 균형을 잡거나, 컨베이어를 지면과 평행인 상태에서 기울어진 상태로 조정하여 물품을 하역하기 위해 상기 컨베이어와 상기 물품 운반장치의 하단을 연결하는 관절부; 를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 관절부에 연결된 상기 컨베이어의 기울기를 조정하는 컨베이어 기울임 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.The method according to claim 1,
Wherein the conveying device is configured to balance the force so that the article placed on the upper end of the conveyor does not fall during movement or rotation, or adjusts the conveyor in a tilted state in parallel with the ground, A joint connecting the lower end of the device; Further comprising:
The control unit includes a conveyor inclination control unit for adjusting a inclination of the conveyor connected to the joint part; Wherein the article transporting device comprises: 제 7 항에 있어서, 상기 물품 운반장치는
다른 물품 운반장치와의 연결 또는 분리를 위한 장치 연결부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.8. The article carrying apparatus according to claim 7,
A device connection for connection or disconnection with another article carrying device;
Further comprising: a transporting device for transporting the article. 제 8 항에 있어서, 상기 장치 연결부는
연결된 다른 물품 운반장치가 반대 방향으로 당기면 분리되지 않고, 물품 운반장치 간에 서로 마주보고 움직이면 연결이 자동 분리되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.9. The apparatus according to claim 8, wherein the device connection portion
Characterized in that the connection is automatically separated when the other article carrying apparatuses connected to each other are pulled in opposite directions and are not separated and move between the article carrying apparatuses facing each other. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
물품 운반장치의 균형을 제어하는 자세 제어부;
전동 바퀴의 방향을 제어하는 바퀴 방향 제어부;
전동 바퀴의 회전 속도를 제어하는 바퀴 속도 제어부;
컨베이어의 회전 속도를 제어하는 컨베이어 속도 제어부; 및
다른 물품 운반장치를 포함한 장애물과의 충돌을 회피하고 비상 상황 발생 시 물품 운반장치를 긴급 정지시키는 충돌 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.The apparatus of claim 1, wherein the control unit
A posture control unit for controlling the balance of the article carrying apparatus;
A wheel direction control unit for controlling the direction of the electric wheel;
A wheel speed control unit for controlling a rotation speed of the electric wheel;
A conveyor speed control unit for controlling a rotating speed of the conveyor; And
An impact control unit for avoiding a collision with an obstacle including another article carrying apparatus and for urgently stopping the article carrying apparatus in the event of an emergency;
Wherein the article transporting device comprises: 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
물품 운반장치의 위치와 물품을 하역할 적재대의 위치를 파악하고 물품 운반장치의 이동 경로를 확인하는 위치 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.The apparatus of claim 1, wherein the control unit
A position control unit for recognizing the position of the article carrying apparatus and the position of the stacking table to be unloaded from the article and confirming the moving path of the article carrying apparatus;
Wherein the article transporting device comprises: 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 물품 운반장치가 지정된 하역위치에 도달하면, 상기 컨베이어를 회전시켜 바닥에 물품을 하역하거나 컨베이어의 높이에 상응하게 설치된 적재대에 물품을 하역하며, 바닥에 하역할 때는 컨베이어를 바닥으로 경사지게 하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.The apparatus of claim 1, wherein the control unit
When the article carrying apparatus reaches the designated unloading position, the conveyor is rotated to unload the article on the floor or unload the article to the loading stand provided corresponding to the height of the conveyor. When unloading the article, the conveyor is inclined to the floor Characterized in that the article carrying device is capable of self-propelling. 제 1 항에 있어서, 상기 물품 운반장치는
상기 물품 운반장치의 상태 정보를 감지하는 제1 센서; 를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 센서로부터 감지된 상태 정보를 이용하여 상기 물품 운반장치의 자세와, 전동 바퀴의 회전 방향 및 속도와, 컨베이어의 방향과 회전 속도 및 기울기를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.2. The article carrying apparatus according to claim 1,
A first sensor for sensing status information of the article transport apparatus; Further comprising:
Wherein the control unit controls the attitude of the article carrying apparatus, the rotational direction and speed of the electric wheel, the direction of the conveyor, the rotational speed and the inclination using the state information detected from the sensor Device. 제 1 항에 있어서, 상기 물품 운반장치는
바닥면 긁힘 방지 및 보관을 위해 상기 전동 바퀴를 보조하는 보조 바퀴;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.2. The article carrying apparatus according to claim 1,
An auxiliary wheel for assisting the electric wheel for preventing scratching and storage of floor surface;
Further comprising: a transporting device for transporting the article. 제 1 항에 있어서, 상기 물품 운반장치는
전원을 공급하며 탈착 가능한 배터리;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.2. The article carrying apparatus according to claim 1,
A detachable battery supplying power;
Further comprising: a transporting device for transporting the article. 제 1 항에 있어서, 상기 물품 운반장치는
컨베이어와 전동 바퀴 사이를 연결하여 전동 바퀴를 지지하되, 높이가 조절되고 접히거나 펼쳐지는 바퀴 지지대;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.2. The article carrying apparatus according to claim 1,
A wheel support that connects the conveyor and the electric wheel to support the electric wheel, the height of which is adjusted and folded or unfolded;
Further comprising: a transporting device for transporting the article. 제 1 항에 있어서, 상기 물품 운반장치는
다른 물품 운반장치를 포함한 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 제2 센서;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.2. The article carrying apparatus according to claim 1,
A second sensor for preventing collision with an obstacle including another article carrying apparatus;
Further comprising: a transporting device for transporting the article. 제 1 항에 있어서, 상기 물품 운반장치는
물품 운반장치의 이동 경로를 결정하기 위한 제어신호를 원격 수신하고 물품 운반장치의 작동 상태 정보를 원격 전송하는 통신부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 가능한 물품 운반장치.2. The article carrying apparatus according to claim 1,
A communication unit for remotely receiving a control signal for determining a movement path of the article carrying apparatus and remotely transmitting operation state information of the article carrying apparatus;
Further comprising: a transporting device for transporting the article. 삭제delete 자율 주행 가능한 물품 운반장치를 이용한 물품 운반방법에 있어서,
상기 물품 운반장치는:
바닥 면을 따라 회전하면서 자율 주행하는 하나 또는 두 개의 전동 바퀴와 상기 전동 바퀴의 상단에 형성되고 그 상단에 운반 및 하역을 위한 물품이 적재되며 회전하면서 적재된 물품을 하역하거나 물품 위치를 조정하는 컨베이어와, 상기 전동 바퀴와 상기 컨베이어의 구동을 포함하여 장치의 동작을 제어하되, 자율 주행 및 하역 시에 전동 바퀴와 컨베이어를 포함한 장치의 자세와 방향, 속도 및 기울기를 제어하고, 바닥으로의 물품 하역 시에 컨베이어를 바닥으로 경사지게 하면서 회전시켜 물품을 하역하며, 물품의 고속 하역을 위해 이동하면서 장치의 이동방향을 전환하거나 감속하고 동시에 컨베이어를 회전시키는 제어부를 포함하고,
상기 물품 운반방법은:
상기 물품 운반장치에 물품이 적재되는 단계;
적재된 물품을 상기 물품 운반장치의 전동 바퀴를 이용하여 지정된 하역위치에 운반하는 단계; 및
지정된 하역위치에 도달하면 상기 물품 운반장치의 컨베이어를 회전시키면서 물품을 하역하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반방법.A method of transporting goods using an autonomous travelable article transport apparatus,
The article carrying apparatus comprises:
A conveyor which is formed at an upper end of the electric wheel and carries an article for carrying and unloading the article and loads or unloads the article while rotating and adjusts the position of the article And controlling the operation of the device including the driving of the electric wheel and the conveyor and controlling the attitude, direction, speed and inclination of the device including the electric wheel and the conveyor during autonomous traveling and unloading, And a control unit for rotating the conveyor while rotating the conveyor while shifting the moving direction of the apparatus while moving to freely freely load the article,
The method of conveying goods includes:
Loading the article into the article carrying apparatus;
Transporting the loaded article to a designated unloading position using the electric wheels of the article carrying apparatus; And
Unloading the article while rotating the conveyor of the article carrying apparatus when the designated loading position is reached;
The method comprising the steps of: 제 20 항에 있어서, 상기 물품을 하역하는 단계는,
물품의 하역 방향을 설정하는 단계;
지정된 하역위치에 도달하면 설정된 하역 방향으로 바닥에 물품을 하역하거나 컨베이어의 높이에 상응하게 설치된 적재대에 물품을 하역하는 단계; 및
바닥에 하역 시 컨베이어를 바닥으로 경사지게 한 후 하역하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반방법.21. The method of claim 20,
Setting an unloading direction of the article;
Unloading the article to the floor in a set loading direction when the designated loading position is reached or unloading the article to the loading table provided corresponding to the height of the conveyor; And
Unloading the conveyor after tilting the conveyor to the floor when unloading to the floor;
The method comprising the steps of: 제 20 항에 있어서, 상기 물품 운반방법은,
물품 운반장치를 멈추지 않고 고속으로 이동하여 하역하기 위해서, 지정된 하역위치에 도착하는 시간 이전에 미리 컨베이어를 구동하는 단계; 및
이동하면서 하역할 방향으로 컨베이어를 회전시켜 적재대에 물품을 고속으로 하역하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반방법.21. The method according to claim 20,
Driving the conveyor in advance before a time to arrive at a designated unloading position for moving and unloading at high speed without stopping the article carrying apparatus; And
Rotating the conveyor in a direction to be unloaded while moving and unloading the articles at a high speed on the loading table;
Further comprising the steps of: 제 20 항에 있어서, 상기 물품 운반방법은,
이동 중의 관성을 하역에 이용하기 위해서 적재면과 평행하지 않은 방향으로 적재면에 접근하는 단계;
적재면 방향으로 관성이나 원심력이 작동하도록 적재면 도착시간 이전부터 이동방향을 전환하거나 감속하는 단계; 및
이동방향 전환이나 감속과 동시에 컨베이어를 원심력이나 관성이 가해지는 방향으로 구동시켜 물품을 고속으로 하역하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반방법.21. The method according to claim 20,
Approaching the loading surface in a direction not parallel to the loading surface in order to utilize inertia during the loading for unloading;
Switching or decelerating the moving direction from the arrival time of the loading surface so that inertia or centrifugal force works in the direction of the loading surface; And
Driving the conveyor in a direction in which a centrifugal force or an inertia is applied simultaneously with the movement direction change or deceleration to unload the article at a high speed;
Further comprising the steps of: 제 20 항에 있어서, 상기 물품 운반방법은,
상기 물품 운반장치의 제1 센서를 통해 자신의 상태 정보를 감지하는 단계: 및
상기 제1 센서로부터 감지된 상태 정보를 이용하여 상기 물품 운반장치의 자세와, 전동 바퀴의 회전 방향 및 속도와, 컨베이어의 방향, 회전 속도 및 그 기울기를 제어하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반방법.21. The method according to claim 20,
Sensing the status information of the goods through the first sensor of the goods handling apparatus; and
Controlling a posture of the goods handling apparatus, a rotational direction and a speed of the electric wheel, a direction of a conveyor, a rotational speed, and a slope thereof using state information sensed by the first sensor;
Further comprising the steps of: 제 20 항에 있어서, 상기 물품 운반방법은,
상기 물품 운반장치의 이동 중에 상기 물품 운반장치의 제2 센서를 이용하여 다른 물품 운반장치를 포함한 장애물과의 충돌을 사전에 방지하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반방법.21. The method according to claim 20,
Preventing a collision with an obstacle including another article carrying apparatus by using a second sensor of the article carrying apparatus during movement of the article carrying apparatus;
Further comprising the steps of: 제 20 항에 있어서, 상기 물품 운반방법은,
상기 물품 운반장치의 이동경로를 결정하기 위한 제어신호를 원격 수신하는 단계: 및
상기 물품 운반장치의 작동 상태 정보를 원격 전송하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반방법.21. The method according to claim 20,
Remotely receiving a control signal for determining a travel path of the article transport apparatus; and
Remotely transmitting operation state information of the product transport apparatus;
Further comprising the steps of:
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